JP7406082B2 - 遠隔操作型移動体、及び、遠隔操作型移動体に搭載された投影装置の冷却方法 - Google Patents
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Description
図1、図2及び図5に示すように、ドローン(遠隔操作型移動体)1は、投影映像を外部の投影面に表示する投影装置20と、投影装置20に使用する光源30と、投影映像を補正する投影映像補正部150と、投影装置20と光源30と投影映像補正部150とを内蔵し、光源30を冷却するための空気流路を備えるフレーム体10と、を備え、空気流路αの方向に沿って移動し、投影映像補正部150は、ドローン1の移動により投影映像が拡大若しくは縮小、又は、変形する場合において、ドローン1から投影面までの距離及び投影面に対する角度に応じて、投影面で所定の大きさ及び形状となるように投影映像を補正する。
なお、図1では、筐体11の内側が見えるように天井板(天板)14を二点鎖線で図示した。
制御部100は、ドローン1の各種制御を行うものであり、例えば、回路基板上に実装されている。
図3及び図4を参照し、筐体11の内部を詳細に説明する。
筐体11は、投影装置20、光源30及び冷却機構40を内部に収容している。また、筐体11は、光源30を冷却するために、冷却機構40に連通する空気流路αを有する(破線で図示)。空気流路αは、筐体11を覆う天井板14の内側で、筐体11を2分する位置に形成されている。筐体11は、ドローン1が移動する方向(例えば前後方向)に沿って空気の流れが形成されるように、空気流路αの一端に第1開口11Fが設けられる。筐体11は、第1開口11Fに対向する空気流路αの他端に第2開口11Bが設けられる。すなわち、第1開口11Fが筐体11の前面に設けられ、第2開口11Bが筐体11の後面に設けられ、前後方向に空気流路αが形成される。筐体11は、第1開口11Fから空気流路αと沿うように前後方向に延長された内壁11Nを有する。
また、光源30で発生した熱は、ヒートパイプ41を経由してヒートシンク42に伝わって放熱される。また、ヒートシンク42を通過する空気流量が多くなる程、ヒートシンク42の放熱効率も高くなる。そこで、制御部100は、光源30の過熱を抑制するため、ドローン1を前後に移動させるように制御する。
図5を参照し、制御部100の構成を詳細に説明する。
図5に示すように、制御部100は、メモリ110と、操作信号受信部120と、移動制御部130と、フォーカス制御部140と、投影映像補正部150とを備える。
また、操作信号受信部120は、無線通信により、投影装置20を操作する操作信号を送信機から受信し、受信した操作信号をフォーカス制御部140に出力する。例えば、投影装置20の操作としては、撮影の開始及び終了がある。
なお、移動制御部130は、ドローン1を前後に移動させている最中、操作信号受信部120から操作信号が入力された場合、操作信号を優先してもよい。
なお、投影映像補正部150は、ジャイロセンサ170の姿勢情報からドローン1が傾斜しているか否かを判定し、ドローン1が傾斜していない場合、投影映像を補正せずともよい。
図6~図10を参照し、フォーカスの調整及び投影映像の補正を詳細に説明する。
図6に示すように、ドローン1は、静止時には水平姿勢を保っている。距離センサ70がドローン1から壁Wまでの距離L1を測定しており、フォーカス制御部140が投影装置20のフォーカスを壁Wに合わせる。ここでは、ドローン1が傾斜していないので、投影装置20は、歪みがない矩形状の投影映像P0を壁Wに投影する。
次に、投影映像補正部150は、投影映像P0のうち、最大矩形領域M以外の余剰領域Dを求める。なお、図9Cでは、余剰領域Dをハッチングで図示した。
なお、図7~図10では、ドローン1が前進(前傾)することとして説明したが、ドローン1が後退(後傾)する場合も、同様に映像を補正すればよい。
図11を参照し、ドローン1が投影装置20を冷却する動作を説明する。
ステップS1において、光源30は、点灯する。
ステップS2において、温度センサ60は、光源30の温度を測定する。
ステップS3において、移動制御部130は、ステップS2で測定した光源30の温度が閾値を越えたか否かを判定する。
光源30の温度が閾値を越えない場合(ステップS3でNo)、移動制御部130は、ドローン1を基準位置に待機させると判定する(ステップS5)。
ステップS6において、移動制御部130は、ステップS4又はステップS5の判定結果に応じた制御信号をESC90に出力する。
図12を参照し、ドローン1が投影映像を補正する動作を説明する。
ステップS10において、投影装置20は、映像を投影する。
ステップS11において、距離センサ70は、ドローン1から投影面までの距離を測定する。
ステップS13において、撮影カメラ50は、投影面に投影された映像を撮影する。
ステップS14において、投影映像補正部150は、ステップS13で撮影された撮影映像のサイズ及びアスペクト比が所望の値となるように、投影映像を補正する。
一例として、光源30の温度とドローン1の移動により生じる冷却効果との関係を説明する。
例えば、光源30がレーザ光源モジュールであり、その発光効率が投入電力に対して30%である。投入電力が1000Wの場合、光源30は、1000lm以上の明るさで映像を投影することが可能であり、その際、70Wの熱が発生して温度が10℃上昇する。この場合、光源30の温度上昇を抑えるためには、温度を10℃低下させなければならず、以下の式(1)で示す風量Q1が必要となる。
風量Q1=70/20×10=0.35m3/min …(1)
風速V=ドローン1の移動速度=2[m/sec]=7.2[km/h] …(2)
=2×(40×90/10-6)
=0.43m3/min …(3)
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、前記した実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。
また、ドローンは、5組以上のプロペラ及びモータを備えてもよい。
温度センサは、光源の温度を直接測定せずとも、光源の温度に相関した個所の温度を測定すればよい。
10 フレーム体
11 筐体
11B 第2開口
11F 第1開口
20 投影装置
21 空間光変調器
22 投射レンズ
23 レンズ調整機構
30 光源
31 半導体レーザ
40 冷却機構
41 ヒートパイプ
42 ヒートシンク
43 カバー
44 角筒部材
45 ロッドレンズ
50 撮影カメラ
60 温度センサ
70 距離センサ
80 プロペラ
90 ESC
100 制御部
110 メモリ
120 操作信号受信部
130 移動制御部
140 フォーカス制御部
150 投影映像補正部
160 GPS
170 ジャイロセンサ
Claims (10)
- 投影映像を外部の投影面に表示する投影装置と、前記投影装置に使用する光源と、前記投影映像を補正する投影映像補正部と、前記投影装置と前記光源と前記投影映像補正部とを内蔵し、前記光源を冷却するための空気流路を備えるフレーム体と、を備える遠隔操作型移動体であって、
前記投影装置の投影方向は、前記遠隔操作型移動体の前進方向であり、
前記遠隔操作型移動体は、前記空気流路の方向に沿って前進又は後退し、
前記投影映像補正部は、前記遠隔操作型移動体の前進又は後退により前記投影映像が変形する場合において、前記遠隔操作型移動体から前記投影面までの距離及び前記投影面に対する角度に応じて、前記投影面で所定の大きさ及び形状となるように前記投影映像を補正する遠隔操作型移動体。 - 投影映像を外部の投影面に表示する投影装置と、前記投影装置に使用する光源と、前記光源を冷却する冷却機構と、をフレーム体に内蔵した遠隔操作型移動体であって、
前記フレーム体は、前記冷却機構に連通する空気流路を有し、
前記投影面に表示された投影映像を撮影映像として撮影する撮影カメラと、
前記遠隔操作型移動体の所定個所の温度を測定する温度センサと、
前記遠隔操作型移動体から前記投影面までの距離を測定する距離センサと、
前記温度センサで測定した温度が所定の閾値を越えたときに、前記空気流路の方向に沿って前記遠隔操作型移動体を移動させる移動制御部と、
前記距離センサで測定した距離に基づいて、前記投影映像が前記投影面に合焦するように前記投影装置を制御するフォーカス制御部と、
前記撮影カメラで撮影された撮影映像のサイズ及びアスペクト比が所望の値となるように、前記投影映像を補正する投影映像補正部と、
を有する遠隔操作型移動体。 - 前記投影映像補正部は、前記遠隔操作型移動体の移動時に撮影された台形状の撮影映像のうち、前記遠隔操作型移動体が水平時に撮影された四角形状の撮影映像に重なる最大矩形領域を求め、前記四角形状の撮影映像で前記最大矩形領域以外の余剰領域を求め、前記余剰領域が前記投影映像から除去され、かつ、除去後の当該投影映像が前記四角形状の撮影映像のサイズに応じてズームするように前記投影映像を補正する請求項2に記載の遠隔操作型移動体。
- 前記フレーム体は、前記遠隔操作型移動体が移動する方向に沿って空気の流れが形成されるように前記空気流路の一端に第1開口を設けると共に、前記第1開口に対向する前記空気流路の他端に第2開口を設ける請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の遠隔操作型移動体。
- 前記フレーム体は、プロペラ及び前記プロペラの駆動部を支持する支持アームを外周部に備える請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の遠隔操作型移動体。
- 前記支持アームは、前記フレーム体の外周部において周方向に等間隔で複数本形成されている請求項5に記載の遠隔操作型移動体。
- 前記投影装置は、前記光源から送られてくる光を映像となるように変調する空間光変調器と、前記空間光変調器からの光を前記投影面に送る投射レンズとを備え、
前記フレーム体は、プロペラ及び前記プロペラの駆動部を支持する支持アームを外周部に設けると共に、前記投影装置と前記光源と前記冷却機構を収容する筐体を中央に備え、
前記空気流路は、前記筐体を覆う天板の内側で前記筐体を2分する位置に形成され、
2分された前記筐体の一側に前記光源を配置すると共に、2分された前記筐体の他側に、前記撮影カメラと前記空間光変調器と前記投射レンズとを収納し、
前記冷却機構は、前記空気流路に直交するように設置され、前記冷却機構の中央を貫通して前記光源からの光を前記空間光変調器に送るロッドレンズを備える請求項2に記載の遠隔操作型移動体。 - 前記投影装置は、前記冷却機構の中央を貫通するように設けられ前記光源からの光を送るロッドレンズと、前記ロッドレンズからの光を変調する空間光変調器と、前記空間光変調器で変調され前記投影映像となる光を投影面に送る投射レンズと、前記投射レンズの位置を光軸に沿って移動させてフォーカスを調整するレンズ調整機構とを備える請求項2に記載の遠隔操作型移動体。
- 前記空間光変調器は、反射鏡を整列させてその反射鏡の角度を映像に合わせて制御するデジタルマイクロミラーディバイスである請求項8に記載の遠隔操作型移動体。
- 投影映像を外部の投影面に表示する投影装置と、前記投影装置に使用する光源と、前記光源を冷却する冷却機構と、をフレーム体に内蔵し、前記冷却機構に連通する空気流路が前記フレーム体に設けられ、前記投影面に表示された投影映像を撮影映像として撮影する撮影カメラと、前記光源の温度を測定する温度センサと、前記投影面までの距離を測定する距離センサと、を備える遠隔操作型移動体に搭載された投影装置の冷却方法であって、
移動制御部が、前記温度センサで測定した温度が所定の閾値を越えたときに、前記空気流路の方向に沿って前記遠隔操作型移動体を移動させ、
フォーカス制御部が、前記距離センサで測定した距離に基づいて、前記投影映像が前記投影面に合焦するように前記投影装置を制御し、
投影映像補正部が、前記撮影カメラで撮影された撮影映像のサイズ及びアスペクト比が所望の値となるように、前記投影映像を補正する遠隔操作型移動体に搭載された投影装置の冷却方法。
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