JP7405237B2 - 自己運動提示システム、自己運動提示方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明の実施形態は、利用者の手の皮膚に接点の運動としての触覚刺激を提示する触覚提示装置を用いて、並進と回転との少なくともいずれかを含む任意の自己運動の感覚を利用者に提示する自己運動提示システムである。
上記の実施形態では、利用者2と触覚提示装置1との接点が一点の場合の計算について説明したが、利用者2と触覚提示装置1との接点は複数であってもよい。その場合は、図12に示すように、個々の接点4-1,4-2について実施形態の計算を繰り返し、それぞれの接点において計算された接点運動を提示すればよい。
街中を歩行するなど、利用者が移動している状況で、モバイルの触覚提示装置を利用して、利用者に自己運動を提示し、所望の経路や目的地へ利用者を案内するような応用も想定できる。また、高齢者や障がい者が利用する杖やモバイル端末に触覚提示装置を装着もしくは内蔵し、提示した自己運動を補償するような姿勢応答や歩行応答を誘発することで、歩行運動を安定化するような応用も想定できる。
上記実施形態で説明した各装置における各種の処理機能をコンピュータによって実現する場合、各装置が有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムを図18に示すコンピュータの記憶部1020に読み込ませ、演算処理部1010、入力部1030、出力部1040などに動作させることにより、上記各装置における各種の処理機能がコンピュータ上で実現される。
Claims (4)
- 利用者が所望の自己運動を行ったときに生じる触覚刺激を模擬する模擬触覚刺激を前記利用者の身体に提示する自己運動提示システムであって、
前記利用者との接点を備え、駆動信号に従って前記接点を駆動して前記模擬触覚刺激を提示する触覚提示装置と、
前記触覚提示装置に対する前記利用者の身体の位置姿勢を表す利用者位置姿勢情報を計測する状態計測装置と、
前記接点の運動情報を計算する接点運動計算装置と、
を含み、
前記駆動信号は、前記自己運動によって前記利用者の身体と前記触覚提示装置との接点に生じる運動を表す接点運動情報に基づいて生成されたものであり、
前記接点運動情報は、前記接点が外界に対して固定されていると仮定して、前記利用者が前記自己運動を行ったときに生じる、前記利用者の身体と前記接点との相対的な位置関係の変化に相当するものであり、
前記自己運動を表す自己運動情報と前記利用者位置姿勢情報とに基づいて前記接点運動情報を計算する前記接点運動計算装置は、
前記触覚提示装置と前記接点との相対的な位置関係を表す接点位置情報を、前記自己運動前の前記利用者の身体と前記接点との相対的な位置関係を表す移動前接点位置情報に変換する移動前接点位置計算部と、
前記移動前接点位置情報と前記自己運動情報とを用いて、前記自己運動後の前記利用者の身体と前記接点との相対的な位置関係を表す運動後接点位置情報を計算する運動後接点位置計算部と、
前記自己運動前の前記利用者の身体との相対的な位置関係が前記運動後接点位置情報に相当する位置を移動後の接点の位置として、前記触覚提示装置と前記移動後の接点との相対的な位置関係を表す移動後接点位置情報を計算する移動後接点位置計算部と、
を含む、自己運動提示システム。 - 請求項1に記載の自己運動提示システムであって、
前記接点運動計算装置は、
前記移動後接点位置情報と前記接点位置情報とから前記自己運動によって生じる前記接点の位置の変位を計算する接点変位計算部、
をさらに含む自己運動提示システム。 - 利用者が所望の自己運動を行ったときに生じる触覚刺激を模擬する模擬触覚刺激を前記利用者の身体に提示する自己運動提示方法であって、
前記利用者との接点を備えた触覚提示装置が、駆動信号に従って前記接点を駆動して前記模擬触覚刺激を提示し、
状態計測装置が、前記触覚提示装置に対する前記利用者の身体の位置姿勢を表す利用者位置姿勢情報を計測し、
前記駆動信号は、前記自己運動によって前記利用者の身体と前記触覚提示装置との接点に生じる運動を表す接点運動情報に基づいて生成されたものであり、
前記接点運動情報は、前記接点が外界に対して固定されていると仮定して、前記利用者が前記自己運動を行ったときに生じる、前記利用者の身体と前記接点との相対的な位置関係の変化に相当するものであり、
前記自己運動を表す自己運動情報と前記利用者位置姿勢情報とに基づいて前記接点運動情報を計算する接点運動計算装置は、
移動前接点位置計算部で、前記触覚提示装置と前記接点との相対的な位置関係を表す接点位置情報を、前記自己運動前の前記利用者の身体と前記接点との相対的な位置関係を表す移動前接点位置情報に変換し、
運動後接点位置計算部で、前記移動前接点位置情報と前記自己運動情報とを用いて、前記自己運動後の前記利用者の身体と前記接点との相対的な位置関係を表す運動後接点位置情報を計算し、
移動後接点位置計算部で、前記自己運動前の前記利用者の身体との相対的な位置関係が前記運動後接点位置情報に相当する位置を移動後の接点の位置として、前記触覚提示装置と前記移動後の接点との相対的な位置関係を表す移動後接点位置情報を計算する、
自己運動提示方法。 - 請求項1または2のいずれかに記載の自己運動提示システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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