JP7386682B2 - 密閉物検出システム、密閉物検出方法、推定装置、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る密閉物検出システム100が設置されるスクラップ出荷/受入現場の例を示す図である。図2は、密閉物検出システム100の構成例を示すブロック図である。
図3は、学習フェーズに用いられるデータセットの例を示す図である。図4は、データセットに含まれる学習用画像の例を示す図である。学習フェーズに用いられるデータセットは、学習用画像、ラベル、及び範囲を含んでいる。
図6は、推定装置1において実現される、実施形態に係る密閉物検出方法としての推論フェーズの手順例を示すフロー図である。推定装置1の制御部10は、同図に示す処理をプログラムに従って実行することにより、取得部11、推論部12、及び出力部13として機能する。
図8は、推論フェーズの別の手順例を示すフロー図である。同図に示す処理は、クレーン9により鉄スクラップSの集合がスクラップヤードYから持ち上げられ、搬送され、トラックT又は船Bに積込まれる1行程ごとに実行される。
Claims (12)
- 鉄スクラップの集合を撮影するカメラと、
学習用画像中の密閉物の有無を教師データとして機械学習により予め構築された学習済みモデルを用い、前記カメラにより生成されたカメラ画像から前記鉄スクラップの集合に密閉物が含まれるか否か推定する推論部と、
前記鉄スクラップの集合に密閉物が含まれると推定された場合に報知する報知部と、
を備え、
積み重なった鉄スクラップから一部の鉄スクラップを持ち上げるクレーンをさらに備え、
前記推論部は、前記クレーンに持ち上げられた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像、前記クレーンに持ち上げられる前の前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像、及び前記クレーンから降ろされた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像のうちの2以上に基づいて、前記鉄スクラップの集合に前記密閉物が含まれるか否か推定する、
密閉物検出システム。 - 前記学習済みモデルは、前記学習用画像中の前記密閉物の範囲をさらに教師データとして構築され、
前記推論部は、前記カメラ画像中の前記密閉物の範囲をさらに推定する、
請求項1に記載の密閉物検出システム。 - 前記密閉物の範囲をマークした前記カメラ画像を表示する表示部をさらに備える、
請求項2に記載の密閉物検出システム。 - 前記鉄スクラップの集合を撮影する、互いに異なる位置に設けられた複数の前記カメラを備え、
前記推論部は、複数の前記カメラによりそれぞれ生成された複数の前記カメラ画像から前記鉄スクラップの集合に前記密閉物が含まれるか否か推定する、
請求項1ないし3の何れかに記載の密閉物検出システム。 - 前記推論部は、前記クレーンに持ち上げられた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像から、前記クレーンに持ち上げられた前記鉄スクラップの集合に前記密閉物が含まれるか否か推定する、
請求項1ないし4の何れかに記載の密閉物検出システム。 - 前記推論部は、前記クレーンに持ち上げられる前の前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像から、前記クレーンに持ち上げられる前の前記鉄スクラップの集合に前記密閉物が含まれるか否か推定する、
請求項1ないし5の何れかに記載の密閉物検出システム。 - 前記推論部は、前記クレーンから降ろされた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像から、前記クレーンから降ろされた前記鉄スクラップの集合に前記密閉物が含まれるか否か推定する、
請求項1ないし6の何れかに記載の密閉物検出システム。 - 少なくとも一部の前記学習用画像は、鉄スクラップの集合に前記密閉物が含まれた画像である、
請求項1ないし7の何れかに記載の密閉物検出システム。 - 少なくとも一部の前記学習用画像は、前記密閉物が単体で含まれた画像である、
請求項1ないし8の何れかに記載の密閉物検出システム。 - 鉄スクラップの集合をカメラにより撮影し、
学習用画像中の密閉物の有無を教師データとして機械学習により予め構築された学習済みモデルを用い、前記カメラにより生成されたカメラ画像から前記鉄スクラップの集合に密閉物が含まれるか否か推定し、
前記鉄スクラップの集合に密閉物が含まれると推定された場合に報知する、
密閉物検出方法であって、
前記推定は、積み重なった鉄スクラップから一部の鉄スクラップを持ち上げるクレーンに持ち上げられた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像、前記クレーンに持ち上げられる前の前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像、及び前記クレーンから降ろされた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像のうちの2以上に基づいて、前記鉄スクラップの集合に前記密閉物が含まれるか否か推定する、
密閉物検出方法。 - 鉄スクラップの集合を撮影するカメラにより生成されたカメラ画像を取得する取得部と、
学習用画像中の密閉物の有無を教師データとして機械学習により予め構築された学習済みモデルを用い、前記カメラ画像から前記鉄スクラップの集合に密閉物が含まれるか否か推定する推論部と、
前記推論部による推定結果を出力する出力部と、
を備え、
前記推論部は、積み重なった鉄スクラップから一部の鉄スクラップを持ち上げるクレーンに持ち上げられた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像、前記クレーンに持ち上げられる前の前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像、及び前記クレーンから降ろされた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像のうちの2以上に基づいて、前記鉄スクラップの集合に前記密閉物が含まれるか否か推定する、
推定装置。 - 鉄スクラップの集合を撮影するカメラにより生成されたカメラ画像を取得する取得部、
学習用画像中の密閉物の有無を教師データとして機械学習により予め構築された学習済みモデルを用い、前記カメラ画像から前記鉄スクラップの集合に密閉物が含まれるか否か推定する推論部、及び、
前記推論部による推定結果を出力する出力部、
としてコンピュータを機能させ、
前記推論部は、積み重なった鉄スクラップから一部の鉄スクラップを持ち上げるクレーンに持ち上げられた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像、前記クレーンに持ち上げられる前の前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像、及び前記クレーンから降ろされた前記鉄スクラップの集合を撮影した前記カメラ画像のうちの2以上に基づいて、前記鉄スクラップの集合に前記密閉物が含まれるか否か推定する、
プログラム。
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黒崎泰充 他2名,都市ごみ処理プラントにおけるビジョン技術,日本ロボット学会誌 ,社団法人日本ロボット学会,1995年05月15日,第13巻 第4号 |
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