JP7379523B2 - 画像認識装置 - Google Patents
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Description
(数1)
ここでsmaxとsminは例えば正規化前の視差値の最大値、最小値であり、SmaxとSminは正規後の最大値と最小値である。SmaxとSminは立体物認識処理S206で用いる情報のフォーマットに合わせて任意に定めるものとする。例えばSmax=1、Smin=0である。また、smaxとsminも立体物認識処理S206で用いる情報のフォーマットに合わせて任意に定めてもよい。例えばステレオカメラにおいては、センサ特性から輝度値が小さな領域付近のシグナル/ノイズ比が悪い場合や、輝度値が飽和する領域の分解能が安定しない場合などに引きずられる形で視差や距離の精度が悪くなることが考えられる。このような場合、元の画素情報やセンサ特性などからsmaxとsminを任意の値に設定したり、1割繰り上げまたは切り下げのように一定の変換式に基づいて変換して用いてよい。また、元画像の精度に依らずとも、レーダーセンサなどの場合は領域内の誤計測発生率などに基づいて、外れ値を除外したsmaxとsminを用いることなども考えられる。
(数2)
ここでsavrは検知領域の視差値の平均値である。上記のように、正規化に用いる手法は立体物認識処理S206で用いる情報のフォーマットに合わせて任意に定めるものとする。
(数3)
(数4)
ここで、Smaxを上回るSi、Sminを下回るSiが得られるような場合、その正規化結果に無効値と判断できるような値を加えてもよい。例えば有限な正数値を扱うことを前提としたシステムにおいて、マイナス値が入ってきた場合に無効値とするような例外処理が考えられる。
この背景除去エッジ画像1003と、正規化した視差画像を用いて認識を行う。認識処理S903は、例えば正規化相関のようなパターンマッチング技術を用いてもよい。また、2種類情報の積や差分を入力とする識別器を用いてもよい。
立体物検知処理S213では、立体物までの距離に基づいて、3次元空間上の立体物を検知する。検知に用いた距離情報は距離バッファ163に蓄えられる。距離バッファ163は、例えば図1の記憶部106に設けられる。また、立体物検知処理S213では、後段処理の必要に応じて画像と距離の対応付けを行う。立体物認識処理S214では、上述の画像認識装置100と略同様にして(ここでは、立体物の距離情報を使用して)、立体物検知処理S213により画像上に設定された検知領域に対して立体物の種別を特定する認識処理を行う。
Claims (3)
- 撮像部によって撮像された画像上の立体物の認識を行う画像認識装置であって、
前記画像上に設定された立体物の検知領域に対して、
前記立体物の距離情報または視差情報を任意の規則に基づいて数値変換して正規化する正規化処理部と、
前記正規化処理部によって数値変換された距離情報または視差情報と、前記画像の画像情報とを用いて、前記立体物の種別を特定する認識処理を行う認識処理部と、を備えることを特徴とする画像認識装置。 - 撮像部によって撮像された画像上の立体物の認識を行う画像認識装置であって、
前記画像上に設定された立体物の検知領域に対して、前記立体物の距離情報または視差情報から各画素または各距離または各視差に対応する重みを生成する重み生成処理部と、
前記重み生成処理部で得られた重み情報に基づいて、前記画像上に設定された立体物の検知領域に対して、前記立体物の距離情報または視差情報を数値変換して正規化する正規化処理部と、
前記正規化処理部によって数値変換された距離情報または視差情報と、前記画像の画像情報とを用いて、前記立体物の種別を特定する認識処理を行う認識処理部と、を備えることを特徴とする画像認識装置。 - 請求項2に記載の画像認識装置において、
前記認識処理部は、前記正規化処理部によって数値変換された距離情報または視差情報と、前記重み生成処理部によって生成された重み情報と、前記画像の画像情報とを用いて、前記立体物の種別を特定する認識処理を行うことを特徴とする画像認識装置。
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