JP7379457B2 - 車両カメラを使用して動作推定アルゴリズムを較正するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
トレーラは通常、動力付き牽引車両によって引っ張られる動力なしの車両である。中でも、トレーラは、ユーティリティトレーラ、ポップアップキャンパー、旅行トレーラ、家畜トレーラ、フラットベッドトレーラ、密閉型自動車運搬車、およびボートトレーラでありうる。牽引車両は、自動車、クロスオーバー、トラック、バン、スポーツユーティリティ車両(SUV)、レクリエーショナルビークル(RV)、またはトレーラに取り付けてトレーラを引っ張るように構成された他の車両でありうる。トレーラは、トレーラヒッチを使用して動力付き車両に取り付けることができる。レシーバヒッチが牽引車両に取り付けられ、トレーラヒッチにつなげられて接続を形成する。トレーラヒッチは、ボールアンドソケット、第五輪およびグースネック、またはトレーラジャッキでありうる。他の取り付け機構も使用することができる。トレーラと動力付き車両との間の機械的接続に加えて、或る例では、トレーラは牽引車両に電気的に接続される。そのため、電気的接続により、トレーラは動力付き車両のリアライト回路から電力を受け取ることができ、それによって、トレーラが動力付き車両のライトと同期するテールライト、方向指示器、およびブレーキライトを有することが可能になる。
1つの一般的な態様では、運転者支援システムを較正する方法を含み、方法は、運転者支援システムの較正モードに入ることを含む。較正方法はまた、車両を第1の場所および方位に移動させることを含む。較正方法はまた、運転者支援システムのコントローラにより、第1の場所での車両の現在の推定位置および方位を記録することを含む。較正方法はまた、車両から外向きの少なくとも1つのカメラからの第1の画像を表示することを含む。較正方法はまた、入力機構を使用することによって第1の画像内の少なくとも1つの特徴を選択し、運転者支援システムのコントローラにより、第1の場所および方位での少なくとも1つの選択された特徴データを記録することを含む。較正方法はまた、車両を少なくとも第2の場所および方位に移動させることを含む。較正方法はまた、運転者支援システムのコントローラにより、少なくとも第2の場所での車両の現在の推定位置および方位を判定することを含む。較正方法はまた、少なくとも1つのカメラからの第2の画像を表示することを含む。較正方法はまた、入力機構を使用することによって第2の画像内の少なくとも1つの特徴を選択し、運転者支援システムのコントローラにより、第2の場所および方位での少なくとも1つの選択された特徴データを記録することを含み、ここで、少なくとも1つの選択された特徴は、以前に選択された少なくとも1つの特徴と同じ特徴である。較正方法はまた、第1の推定位置および方位、第2の推定位置および方位、記録された少なくとも1つの第1の特徴データ、ならびに記録された少なくとも1つの第2の特徴データに基づいて、コントローラにより、新しい車両動作パラメータ値を計算することを含む。
M≧(3+N)/2
でのMによって与えられる。
Claims (14)
- 運転者支援システムを較正する方法であって、前記方法は、
運転者支援システムの較正モードに入ることと、
前記運転者支援システムのコントローラにより、第1の場所での車両の第1の推定位置および方位を判定することと、
前記車両から外向きの少なくとも1つのカメラから第1の画像をキャプチャして、前記第1の画像内の少なくとも1つの特徴を選択することと、
前記車両を少なくとも第2の場所および方位に移動させて、前記車両の第2の推定位置および方位を判定することと、
前記車両から外向きの少なくとも1つのカメラから第2の画像をキャプチャして、前記第2の画像内の少なくとも1つの特徴を選択することであって、前記第2の画像内で選択された前記少なくとも1つの特徴は、前記第1の画像内で選択された前記少なくとも1つの特徴と同じ特徴である、ことと、
前記コントローラにより、前記第1の推定位置および方位、前記第2の推定位置および方位、記録された少なくとも1つの第1の特徴データ、ならびに記録された少なくとも1つの第2の特徴データに基づいて、新しい車両動作パラメータ値を計算することと、
を含む、方法。 - 前記車両動作パラメータ値は、ホイールベース、トラック幅、タイヤ直径、ステアリングオフセット量、およびステアリング比のうちの少なくとも1つを含み、前記車両の前記移動は、操舵、制動、および加速を含む、請求項1記載の方法。
- 前記運転者支援システムがヒッチ支援システムであり、前記少なくとも1つの特徴が少なくともトレーラ上のヒッチレシーバである、請求項1記載の方法。
- 前記方法は、前記運転者支援システムを最初に使用するときに完了する、請求項1記載の方法。
- 前記方法は、周期的間隔でまたはユーザの裁量で更新される、請求項4記載の方法。
- 前記方法は、入力機構を用いて前記少なくとも1つの特徴を選択することをさらに含み、前記入力機構が、タッチパネル、ノブコントロール、マウス、ジョイスティック、スライダバーのうちの少なくとも1つである、請求項1記載の方法。
- 前記方法は、前記新しい車両動作パラメータ値を使用して、前記運転者支援システムの少なくとも1つの運転者支援機能を実行することをさらに含む、請求項1記載の方法。
- 前記車両の第2の推定位置および方位を判定することが、前記車両が前記第1の場所から前記第2の場所へ移動している間にセンサシステムによって検出される経時的な車輪走行センサデータおよび操舵角度センサデータから、前記第2の推定位置および方位を計算することをさらに含む、請求項1記載の方法。
- 運転者支援システムであって、
前記運転者支援システムの車両動作パラメータ値を較正するための命令を有するコントローラを備え、前記命令が、
前記運転者支援システムのコントローラにより、第1の場所での車両の第1の推定位置および方位を判定させることと、
前記車両から外向きの少なくとも1つのカメラから第1の画像をキャプチャさせて、前記第1の画像内の少なくとも1つの特徴を選択させることと、
前記車両が第2の場所に移動された後に、前記車両の第2の推定位置および方位を判定させることと、
前記車両から外向きの少なくとも1つのカメラから第2の画像をキャプチャさせて、前記第2の画像内の少なくとも1つの特徴を選択させることであって、前記第2の画像内で選択された前記少なくとも1つの特徴は、前記第1の画像内で選択された前記少なくとも1つの特徴と同じ特徴である、ことと、
前記コントローラにより、前記第1の推定位置および方位、前記第2の推定位置および方位、記録された少なくとも1つの第1の特徴データ、ならびに記録された少なくとも1つの第2の特徴データに基づいて、新しい車両動作パラメータ値を計算させることと、
を含む、運転者支援システム。 - 前記車両動作パラメータ値が、ホイールベース、トラック幅、タイヤ直径、ステアリングオフセット量、およびステアリング比のうちの少なくとも1つを含み、前記車両の前記移動が、操舵、制動、および加速を含む、請求項9記載のシステム。
- 前記運転者支援システムがヒッチ支援システムであり、前記少なくとも1つの特徴が少なくともトレーラ上のヒッチレシーバである、請求項9記載のシステム。
- 前記コントローラによる車両動作パラメータ値の較正が、前記運転者支援システムを最初に使用するときに完了し、前記較正が、周期的間隔でまたはユーザの裁量で更新される、請求項9記載のシステム。
- 前記運転者支援システムが、前記少なくとも1つの特徴を選択するための入力機構をさらに備え、前記入力機構が、タッチパネル、ノブコントロール、マウス、ジョイスティック、スライダバーのうちの少なくとも1つである、請求項9記載のシステム。
- 前記車両の前記第2の推定位置および方位が、前記車両が前記第1の場所から前記第2の場所へ移動している間にセンサシステムによって検出される経時的な車輪走行センサデータおよび操舵角度センサデータから、前記第2の推定位置および方位を計算して判定される、請求項9記載のシステム。
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