JP7364882B2

JP7364882B2 - 検査システム

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Publication number: JP7364882B2
Application number: JP2019194125A
Authority: JP
Inventors: 康佑相原
Original assignee: Kyoraku Co Ltd
Current assignee: Kyoraku Co Ltd
Priority date: 2019-10-25
Filing date: 2019-10-25
Publication date: 2023-10-19
Anticipated expiration: 2039-10-25
Also published as: JP2021067592A

Description

本発明は、検査システムに関する。

生産現場では、被検査物の外観検査を人による目視に代わって、カメラを含む検査システムが用いられることがある。特許文献１には被検査物を検査する検査システムの従来技術が開示されている。

特開２０１６－８５１３７号公報

ところで、被検査物を細部まで漏れなく検査するために、検査システムに用いられるカメラを短焦点のものとし、その視点及び視線を動的に変化させることがある。しかし漏れのない検査のためには、カメラの可動範囲を大きくする必要があり、検査システムを設けるための空間的な制約が生じてしまう問題がある。図１０は、従来技術に係る検査システム９の一例を示している。この図では、駆動機構及びその先端に位置するカメラが１つで、その可動範囲を模式的に示している。この従来技術では、検査システム９は、撮像装置９１及び固定装置９２を備えているが、撮像装置９１が大型化してスペースをとることが問題である。

本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、空間的制約を考慮した上で、漏れなく被検査物を検査可能な検査システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、被検査物を検査する検査システムであって、撮像装置と、回転テーブルとを備え、前記撮像装置は、カメラと、駆動機構とを備え、前記カメラは、前記駆動機構に設けられ、前記被検査物を異なる視点及び視線で撮影するように前記駆動機構によって移動可能に構成され、前記回転テーブルは、前記被検査物を載置して回転可能に構成されるものが提供される。

このような検査システムによれば、空間的制約の影響を抑えつつ、漏れなく被検査物を検査することができる。以上のような有利な効果を奏する。

検査システム１の外観を示す平面図である。検査システム１の外観を示す正面図である。検査システム１のハードウェア構成を示すブロック図である。カメラ２１の視線及び視点を示す概念図である。情報処理装置４のハードウェア構成を示すブロック図である。情報処理装置４における制御部４３が担う機能を示す機能ブロック図である。成形体Ｍの判定結果で欠陥無しと判定された場合の一例を示している。成形体Ｍの判定結果で欠陥有りと判定された場合の一例を示している。実施形態に係る検査システム１のアクティビティ図である。従来技術に係る検査システム９の一例を示している。

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。特に、本明細書において「部」とは、例えば、広義の回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、０又は１で構成される２進数のビット集合体として信号値の高低によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。

また、広義の回路とは、回路（Ｃｉｒｃｕｉｔ）、回路類（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）、プロセッサ（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及びメモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）等を少なくとも適当に組み合わせることによって実現される回路である。すなわち、特定用途向け集積回路（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（ＳｉｍｐｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（ＣｏｍｐｌｅｘＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ：ＣＬＰＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等を含むものである。

１．ハードウェア構成
１－１．検査システム１
第１節では、本実施形態に係る検査システム１のハードウェア構成を説明する。図１は、検査システム１の外観を示す平面図である。この図では、駆動機構２１ａ及びその先端に位置するカメラ２１が１つで、その可動範囲を模式的に示している。図２は、検査システム１の外観を示す正面図である。図３は、検査システム１のハードウェア構成を示すブロック図である。被検査物を検査する検査システム１は、撮像装置２と、固定装置３（回転テーブル３１）とを備える。また、検査システム１は、情報処理装置４をさらに備える。

なお、本実施形態において、検査システム１が対象とする被検査物は、溶着箇所を有する成形体Ｍであり、溶着箇所を検査可能に構成されるものとして説明する。このような成形体Ｍは、非対称な形状を有する。なお、あくまでも一例でありこの限りではない。以下各構成要素についてさらに詳述する。

１－２．撮像装置２
撮像装置２は、カメラ２１と、駆動機構２１ａとを備える。また、駆動機構２１ａは、ロッド２２と、ジョイント２３ａと、ジョイント２３ｂと、土台２４とを備える。以下詳細を説明する。

＜カメラ２１＞
カメラ２１は、駆動機構２１ａに設けられる。カメラ２１は、成形体Ｍを異なる視点及び視線で撮影するように駆動機構２１ａによって移動可能に構成される。より具体的には、カメラ２１は、回転テーブル３１上に位置する成形体Ｍを含む複数の検査画像ＩＭ１を撮像するように構成される。検査画像ＩＭ１は静止画でもよいし動画でもよい。ここで複数の検査画像ＩＭ１とは、成形体Ｍを漏れなく画像化するように、駆動機構２１ａを駆動させ、それぞれ異なる視点及び視線で撮像されたものである。なお、カメラ２１の上方には、照明２７が設けられる。照明２７は、撮影の度に必要な明るさを担保するように照明光を成形体Ｍに照射するように構成される。

カメラ２１は、溶着箇所にやや上方向を仰ぎ見るように傾斜を有して撮影するように構成される。このような傾斜によって、奥行き方向のズレに対する検出精度を向上させることができる。水平に対する傾斜角をθとすると、θは、具体的には例えば、１，１．１，１．２，１．３，１．４，１．５，１．６，１．７，１．８，１．９，２，２．１，２．２，２．３，２．４，２．５，２．６，２．７，２．８，２．９，３，３．１，３．２，３．３，３．４，３．５，３．６，３．７，３．８，３．９，４，４．１，４．２，４．３，４．４，４．５，４．６，４．７，４．８，４．９，５，５．１，５．２，５．３，５．４，５．５，５．６，５．７，５．８，５．９，６，６．１，６．２，６．３，６．４，６．５，６．６，６．７，６．８，６．９，７，７．１，７．２，７．３，７．４，７．５，７．６，７．７，７．８，７．９，８，８．１，８．２，８．３，８．４，８．５，８．６，８．７，８．８，８．９，９，９．１，９．２，９．３，９．４，９．５，９．６，９．７，９．８，９．９，１０度であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。

カメラ２１は、駆動可能な駆動機構２１ａの先端に設けられ、視点及び視線を可変に構成される。なお、細部に関して漏れなく検査画像ＩＭ１を得るためには、カメラ２１に設けるレンズは短焦点のものが好ましい。しかし、短焦点レンズは被写界深度が浅いため、少しの位置ずれであってもフォーカスが合わなくなってしまう。本実施形態では、駆動機構２１ａは、カメラ２１における視点から成形体Ｍにおける撮像箇所までの距離を調節可能に構成される。また、単焦点レンズを用いた画像は画角が小さいため、撮像箇所を変化させて検査画像ＩＭ１を撮像する必要がある。したがって、駆動機構２１ａは、画角方向の２軸の自由度を少なくとも有するものが採用されうる。好ましくは、駆動機構２１ａは、４軸の自由度を有するスカラロボットが採用されうる。駆動機構２１ａを構成する主たる部品については次に説明する。

＜ロッド２２＞
ロッド２２は、部品２５に設けられて鉛直下方向に延在し、その長さを可変に構成される。これにより、カメラ２１の視点位置を上下に変化させることができる。

＜ジョイント２３ａ＞
ジョイント２３ａは、関節部であって部品２５を部品２６（アーム）に対して回転可能にしている。これにより、カメラ２１の視線を左右に振ることができる。

＜ジョイント２３ｂ＞
ジョイント２３ｂは、関節部であって部品２６（アーム）を土台２４に対して回転可能にしている。これにより、カメラ２１の視点位置を左右に変化させることができる。

＜土台２４＞
土台２４は、検査システム１を載置する床面等に固設されている。したがって、撮像装置２は検査に際して原則的に固定して使用されることとなる。

１－３．固定装置３
固定装置３は、回転テーブル３１と、固定部材３２とを備える。以下詳細を説明する。

＜回転テーブル３１＞
回転テーブル３１は、成形体Ｍを載置して回転可能に構成される。これにより、カメラ２１に撮像される成形体Ｍの向きを変化させることができる。成形体Ｍを回転テーブル３１に載置する作業は、人の手で行ってもよいし、不図示の作業ロボットが行ってもよい。

なお、撮像装置２において、カメラ２１の視線及び視点は柔軟に変化させることができるが、本実施形態に係る検査システム１では、設置スペースの制約を考慮して、従来技術に係る検査システム９（図１０参照）よりも駆動機構２１ａの大きさが小さいことに留意されたい。したがって、検査システム１のカメラ２１の撮像範囲は、検査システム９の同撮像範囲よりも狭くなる。

図４は、カメラ２１の視線及び視点を示す概念図である。図４に示されるように、カメラ２１は、成形体Ｍを異なる視点及び視線で撮影するように第１の視点Ｐ１から第２の視点Ｐ２まで移動するように構成される。そして、第１の視点Ｐ１から成形体Ｍに向かう第１の視線ベクトルｖ＿１及び第２の視点Ｐ２から成形体Ｍに向かう第２の視線ベクトルｖ＿２が成す角をαとし、回転テーブル３１が回転可能な角をβ（不図示）とすると、α＋β≧３６０度を満たすことに留意されたい。つまり、カメラ２１の撮像範囲が制限されていても、回転テーブル３１が成形体Ｍを回転させることで、成形体Ｍを漏れなく検査することが可能となっている。特に、駆動機構２１ａの小型化を考慮すると、α≦１８０度を満たすことが好ましい。

＜固定部材３２＞
固定部材３２は、回転テーブル３１に載置された成形体Ｍを上から押し付けるようにして固定するように構成される。固定部材３２によって、回転テーブル３１が回転しても、成形体Ｍが移動したり落下したりすることが抑制されうる。

１－４．情報処理装置４
図５は、情報処理装置４のハードウェア構成を示すブロック図である。情報処理装置４は、通信部４１と、記憶部４２と、制御部４３（画像処理部４３２、判定部４３３）とを有し、これらの構成要素が情報処理装置４の内部において通信バス４０を介して電気的に接続されている。以下、各構成要素についてさらに説明する。

＜通信部４１＞
通信部４１は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ、有線ＬＡＮネットワーク通信等といった有線型の通信手段が好ましいものの、無線ＬＡＮネットワーク通信、ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等を必要に応じて含めてもよい。すなわち、これら複数の通信手段の集合として実施することがより好ましい。特に、カメラ２１とは、所定の通信規格において通信可能に構成されることが好ましい。

通信部４１は、カメラ２１が複数の検査画像ＩＭ１を撮像するとこれらを受信するように構成される。また、通信部４１は、駆動機構２１ａの各関節角度を逆運動学に基づいて所望の角度に制御するための情報を送信可能に構成される。また、現在の関節角度が情報として取得可能（エンコーダ）に構成されるとさらに好ましい。このような構成により、駆動機構２１ａの先端に設けられたカメラ２１を、空間座標中の所望の位置及び向きに変位させるような制御が可能となる。

＜記憶部４２＞
記憶部４２は、前述の記載により定義される様々な情報を記憶する。これは、例えばソリッドステートドライブ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。また、これらの組合せであってもよい。

特に、記憶部４２は、カメラ２１によって撮像され、且つ通信部４１が受信した検査画像ＩＭ１を記憶する。検査画像ＩＭ１は、例えばＲＧＢ各８ビットのピクセル情報を具備する配列情報である。また、記憶部４２は、動作制御プログラム、取得プログラム、画像処理プログラム、判定プログラムを記憶する。また、記憶部４２は、これ以外にも制御部４３によって実行される情報処理装置４に係る種々のプログラム等を記憶している。

＜制御部４３＞
制御部４３は、情報処理装置４に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御部４３は、例えば不図示の中央処理装置（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部４３は、記憶部４２に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、情報処理装置４に係る種々の機能を実現する。具体的には動作制御機能、取得機能、画像処理機能、及び判定機能が該当する。すなわち、ソフトウェア（記憶部４２に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御部４３）によって具体的に実現されることで、動作制御部４３０、取得部４３１、画像処理部４３２、判定部４３３として実行されうる。

なお、図５においては、単一の制御部４３として表記されているが、実際はこれに限るものではなく、機能ごとに複数の制御部４３を有するように実施してもよい。またそれらの組合せであってもよい。動作制御部４３０、取得部４３１、画像処理部４３２、判定部４３３については、第２節でさらに詳述する。

２．機能構成
第２節では、検査システム１の情報処理装置４（制御部４３）の機能構成について説明する。図６は、情報処理装置４における制御部４３が担う機能を示す機能ブロック図である。以下、各構成要素についてさらに説明する。

［動作制御部４３０］
動作制御部４３０は、ソフトウェア（記憶部４２に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御部４３）によって具体的に実現されているものである。動作制御部４３０は、通信部４１を介して接続された駆動機構２１ａや回転テーブル３１を制御する。つまり、動作制御部４３０が指示する情報を含む電気信号が駆動機構２１ａに送信され、カメラ２１が所望の視点及び視線を有するように駆動機構２１ａが駆動する。動作制御部４３０が指示する情報を含む電気信号が回転テーブル３１の駆動系に送信され、成形体Ｍが所望の向きになるように回転テーブル３１が回転する。

［取得部４３１］
取得部４３１は、ソフトウェア（記憶部４２に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御部４３）によって具体的に実現されているものである。取得部４３１は、カメラ２１によって撮像された検査画像ＩＭ１を、通信部４１を介して取得するように構成されている。

［画像処理部４３２］
画像処理部４３２は、ソフトウェア（記憶部４２に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御部４３）によって具体的に実現されているものである。画像処理部４３２は、カメラ２１から送信され且つ通信部４１によって受信された検査画像ＩＭ１に対して、所定の画像処理を実行し、処理後画像ＩＭ２を生成する。より具体的には、検査画像ＩＭ１の明度に対して所定の閾値を定めてバイナリ画像（処理後画像ＩＭ２の一例）に変換処理する。

［判定部４３３］
判定部４３３は、ソフトウェア（記憶部４２に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御部４３）によって具体的に実現されているものである。判定部４３３は、カメラ２１によって撮像された複数の検査画像ＩＭ１に基づいて、成形体Ｍの欠陥の有無を判定するように構成される。具体的には、判定部４３３は、検査画像ＩＭ１から作成した処理後画像ＩＭ２に基づいて、成形体Ｍの溶着箇所に欠陥がないかを判定するように構成される。

特に判定部４３３は、欠陥と思われる箇所の位置及び面積の少なくとも１つに基づいて、欠陥に該当するかどうかを判定する。なお、カメラ２１のノイズ、画像処理での計算上の誤差、又は品質上問題のない微小な不具合は、欠陥ではないと判定してもよい。また、ライン工程を鑑みると、判定部４３３は、通信部４１が受信した複数の検査画像ＩＭ１に基づいて、次の成形体Ｍが搬送されるまでに検査中の成形体Ｍの欠陥有無を判定するように構成されるとよい。

また、判定の結果を不図示の表示装置等に表示させて、人間がその結果を確認できるようにしてもよい。特に、生産現場での品質状況をリアルタイムで表示することとなるため、問題点を迅速に把握、特定すること、及び素早い対策等に役立てられる。図７は、成形体Ｍの判定結果で欠陥無しと判定された場合の一例を示している。図８は、成形体Ｍの判定結果で欠陥有りと判定された場合の一例を示している。

３．検査方法
第３節では、これまでに説明した検査システム１を用いた検査方法について説明する。図９は、実施形態に係る検査システム１のアクティビティ図である。以下、本図に沿って説明する。

［ここから］
（アクティビティＡ０１）
回転テーブル３１に成形体Ｍが載置され、成形体Ｍの一方側が撮像可能となる。この状態で、動作制御部４３０が、駆動機構２１ａを駆動させてカメラ２１が予め定められた視点及び視線を有するように制御する。

（アクティビティＡ０２）
アクティビティＡ０１で決定された所望の視点及び視線で、カメラ２１が成形体Ｍの一方側を撮像する。アクティビティＡ０１及びＡ０２は、複数の視点及び視線で行われる。

（アクティビティＡ０３）
続いて、回転テーブル３１が１８０度回転することで、成形体Ｍの他方側が撮像可能となる。

（アクティビティＡ０４）
この状態で、動作制御部４３０が、駆動機構２１ａを駆動させてカメラ２１が予め定められた視点及び視線を有するように制御する。

（アクティビティＡ０５）
アクティビティＡ０４で決定された所望の視点及び視線で、カメラ２１が成形体Ｍの他方側を撮像する。アクティビティＡ０４及びＡ０５は、複数の視点及び視線で行われる。

（アクティビティＡ０６）
情報処理装置４における取得部４３１が、カメラ２１から通信部４１を介して検査画像ＩＭ１を取得する。

（アクティビティＡ０７）
情報処理装置４における画像処理部４３２が、取得部４３１が取得した検査画像ＩＭ１に適切な画像処理を実施して、処理後画像ＩＭ２を生成する。

（アクティビティＡ０８）
情報処理装置４における判定部４３３が、処理後画像ＩＭ２に基づいて、成形体Ｍの欠陥の有無を判定する。

（アクティビティＡ０９）
最後に、回転テーブル３１が再び１８０度回転することで、初期状態に戻る。
［ここまで］

４．変形例
第４節では、本実施形態に係る検査システム１の変形例について説明する。すなわち、以下のような態様で検査システム１が提供されてもよい。

（１）駆動機構２１ａに代えて、ＸＹＺステージを用いてカメラ２１等の位置座標を変化させてもよい。
（２）固定装置３に、成形体Ｍを並進移動（例えばＸＹＺステージ等）させる機構を設けてもよい。
（３）カメラ２１を複数としてもよい。
（４）カメラ２１に加えて、異なる種類のセンサを追加してもよい。
（５）回転テーブル３は、１８０度の回転を１回伴うものに限らず、細かく連続的に回転させてもよい。あるいは、４５度、６０度、９０度、又は１２０度ずつといったように、規定の離散値ずつ回転させてもよい。

５．結言
以上のように、本実施形態によれば、構造的に正面視不可の難視領域を有する被検査体の欠陥の有無を適切に判定可能な検査システムを実現することができる。

次に記載の各態様で提供されてもよい。
前記検査システムにおいて、前記駆動機構は、前記カメラにおける前記視点から前記被検査物における撮像箇所までの距離を調節可能に構成されるもの。
前記検査システムにおいて、前記カメラは、被検査物を異なる視点及び視線で撮影するように第１の視点から第２の視点まで移動するように構成され、前記第１の視点から前記被検査物に向かう第１の視線ベクトルｖ＿１及び前記第２の視点から前記被検査物に向かう第２の視線ベクトルｖ＿２が成す角をαとし、前記回転テーブルが回転可能な角をβとすると、α＋β≧３６０度を満たすもの。
前記検査システムにおいて、α≦１８０度を満たすもの。
前記検査システムにおいて、情報処理装置をさらに備え、前記情報処理装置は、判定部を備え、前記判定部は、前記カメラによって撮像された複数の検査画像に基づいて、前記被検査物の欠陥の有無を判定するように構成されるもの。
前記検査システムにおいて、前記被検査物が溶着箇所を有する成形体であり、前記溶着箇所を検査可能に構成されるもの。
もちろん、この限りではない。

最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１：検査システム
２：撮像装置
２１：カメラ
２１ａ：駆動機構
２２：ロッド
２３ａ：ジョイント
２３ｂ：ジョイント
２４：土台
２５：部品
２６：部品
２７：照明
３：固定装置
３１：回転テーブル
３２：固定部材
４：情報処理装置
４０：通信バス
４１：通信部
４２：記憶部
４３：制御部
４３０：動作制御部
４３１：取得部
４３２：画像処理部
４３３：判定部
９：検査システム
９１：撮像装置
９２：固定装置
ＩＭ１：検査画像
ＩＭ２：処理後画像
Ｍ：成形体
Ｐ１：第１の視点
Ｐ２：第２の視点
ｖ＿１：第１の視線ベクトル
ｖ＿２：第２の視線ベクトル

Claims

溶着箇所を有する被検査物の前記溶着箇所を検査する検査システムであって、
撮像装置と、回転テーブルとを備え、
前記撮像装置は、カメラと、駆動機構とを備え、
前記カメラは、
１度以上１０度以下の仰角で前記溶着箇所を仰ぎ見るように傾斜を有して前記駆動機構に設けられ、
前記被検査物を異なる視点及び視線で撮影するように前記駆動機構によって移動可能に構成され、
前記回転テーブルは、前記被検査物を載置して回転可能に構成され、
前記撮像装置は、同一の視点及び視線での前記被検査物の複数回の撮影を行わないもの。
請求項１に記載の検査システムにおいて、
前記カメラは、単焦点レンズが用いられたカメラであり、かつ、前記被検査物を異なる視点及び視線で撮影するように第１の視点から第２の視点まで前記駆動機構によって移動可能に構成されており、
前記第１の視点から前記被検査物に向かう第１の視線ベクトルｖ＿１及び前記第２の視点から前記被検査物に向かう第２の視線ベクトルｖ＿２が成す角をαとしたとき、前記αは、１８０度以下の範囲であるもの。
請求項２に記載の検査システムにおいて、
前記回転テーブルが回転可能な角をβとすると、
α＋β≧３６０度
を満たすもの。
請求項１～請求項３の何れか１つに記載の検査システムにおいて、
前記駆動機構は、前記カメラにおける前記視点から前記被検査物における撮像箇所までの距離を調節可能に構成されるもの。
請求項１～請求項4の何れか１つに記載の検査システムにおいて、
前記駆動機構は、スカラロボットであるもの。
溶着箇所を有する被検査物の前記溶着箇所の検査方法であって、
回転テーブルに前記被検査物を載置する工程（ａ）と、
前記回転テーブル上の前記被検査物に対して第１の視点から１度以上１０度以下の仰角で前記溶着箇所を仰ぎ見るような第１の視線で前記被検査物の前面側の１回の撮像を実行する工程（ｂ）と、
前記工程（ｂ）の後に、前記回転テーブルを１８０度回転させることにより前記回転テーブルの回転軸周りに前記被検査物を１８０度回転させる工程（ｃ）と、
前記工程（ｃ）の後に、前記回転テーブル上の前記被検査物に対して第２の視点から１度以上１０度以下の仰角で前記溶着箇所を仰ぎ見るような第２の視線で前記被検査物の前記前面とは反対の背面側の１回の撮像を実行する工程（ｄ）と、
前記工程（ｄ）の後に、前記回転テーブルをさらに１８０度回転させることにより前記被検査物の姿勢を初期の状態に戻し、前記溶着箇所の検査に必要な撮像を完了させる工程（ｅ）と、
を含む、検査方法。