JP7364203B2 - 検査ロボット、システム、情報処理装置、方法、及びプログラム - Google Patents

検査ロボット、システム、情報処理装置、方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、検査対象物を検査する検査ロボット、システム、情報処理装置、方法、及びプログラムに関する。
プラント、インフラ等で用いられる設備、機械、輸送機、建造物、道路、滑走路などの物体は、経年劣化による事故を未然に防止するために、検査（点検）を行う必要がある。例えば、空港においては、航空法施行規則（省令）により、空港管理者が点検・評価結果などに基づいた設備、飛行機、滑走路等の維持が必要とされており、それらの点検を行うことが求められている。滑走路の点検（舗装点検）は、飛行機が利用している間は実施できないため、広大な範囲を基本的に運用時間外に実施しなければならない。舗装点検において、検査の１つに打診検査（打音検査）がある。打音検査は、専門技術を持った人がハンマーを使用して実施するほか、特許文献１～４に示されるような専用の打音検査機（損傷部調査用打音装置、外壁診断装置、コンクリート打設箇所検査装置、打音検査装置）を用いて実施することができる。
特許５６５１７３９号公報 特開平８－１４５９６３号公報 特開２００１－２０１４８８号公報 特開２０１６－０２４０９４号公報
IEEE Standard for Information technology－Telecommunications and information exchange between systems Local and metropolitan area networks－ Specific requirements Part 11: Wireless LAN Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications. 3GPP Specification series TS 36（http://www.3gpp.org/dynareport/36-series.htm）
以下の分析は、本願発明者により与えられる。
しかしながら、専用の検査機を用いた打音検査では、現状、人が検査機を操作している状況であり、検査機を操作する技術が必要なほか、全体を検査するのに時間がかかるという問題がある。
ところで、ＭＭＳ（Mobile Mapping System：移動体計測システム）のような自動車型で道路の表面を検査する自動車型検査機がある。しかしながら、このような自動車型検査機では、専門のドライバが必要となるほか、検査機が大型かつ高価になり、さらに打音検査で実施できていた深層部の検査ができないという問題があり、特許文献１～４に示されるような打音検査機の代わりにはならない。
本発明の主な課題は、検査時間を短縮することに貢献することができる検査ロボット、システム、情報処理装置、方法、及びプログラムを提供することである。
第１の視点に係る検査ロボットは、少なくとも１つの他の検査ロボットと協働して検査エリアの検査対象物を検査する検査ロボットである。前記検査ロボットは、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部を備える。前記検査ロボットは、前記他の検査ロボットとの間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部を備える。
第２の視点に係る検査システムは、複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムである。前記複数の検査ロボットは、前記第１の視点に係る検査ロボットである。
第３の視点に係る検査システムは、複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、複数の検査ロボットと、前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置と、を備える。前記複数の検査ロボットは、それぞれ、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部を備える。前記情報処理装置は、前記複数の検査ロボット間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部を備える。
第４の視点に係る検査システムは、複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、複数の検査ロボットと、前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置と、を備える。前記情報処理装置は、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部を備える。前記情報処理装置は、前記記憶部で前記検査エリア情報を一括管理する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部と、を備える。
第５の視点に係る情報処理装置は、検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置である。前記複数の検査ロボットは、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する。前記情報処理装置は、前記複数の検査ロボット間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を行う情報処理部を備える。
第６の視点に係る情報処理装置は、検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置である。前記情報処理装置は、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部を備える。前記情報処理装置は、前記記憶部で前記検査エリア情報を一括管理する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を行う情報処理部を備える。
第７の視点に係る検査方法は、複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査方法である。前記検査方法は、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記複数の検査ロボット間で共有、又は、前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で一括管理するステップを含む。前記検査方法は、前記検査ロボット又は前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定するステップを含む。
第８の視点に係るプログラムは、少なくとも１つの他の検査ロボットと協働して検査エリアの検査対象物を検査する検査ロボットで実行されるプログラムである。前記プログラムは、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記検査ロボットと前記他の検査ロボットとの間で共有させる処理を実行させる。前記プログラムは、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を実行させる。
第９の視点に係るプログラムは、検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で実行されるプログラムである。前記プログラムは、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記複数の検査ロボット間で共有させる処理を実行させる。前記プログラムは、前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を実行させる。
第１０の視点に係るプログラムは、検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で実行されるプログラムである。前記プログラムは、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記情報処理装置で一括管理する処理を実行させる。前記プログラムは、前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を実行させる。
なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。また、本開示では、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。プログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インタフェイスを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させ、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インタフェイスを介して、外部と交信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備える。
前記第１～第１０の視点によれば、検査時間を短縮することに貢献することができる。
実施形態１に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態１に係る検査システムにおける検査ロボットの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態１に係る検査システムの検査中の状態の一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態１に係る検査システムの検査終了の状態の一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態１に係る検査システムにおける検査ロボットの情報処理部の動作を模式的に示したフローチャート図である。 実施形態２に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態３に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態４に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態５に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態６に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態７に係る検査システムにおける検査ロボットの情報処理部の動作を模式的に示したフローチャート図である。 実施形態８に係る検査ロボットの構成を模式的に示したブロック図である。 ハードウェア資源の構成を模式的に示したブロック図である。
以下に説明する本開示では、モード１に係る検査ロボット及びその変形モードを適宜選択して組み合わせることが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットとして、少なくとも１つの他の検査ロボットと協働して検査エリアの検査対象物を検査する検査ロボットであって、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部と、前記他の検査ロボットとの間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部と、を備えたものとすることが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記検査エリア情報に基づいて、前記検査ロボットが検査する際に周囲に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記検査ロボットの検査タイミングを調整する処理を行うことが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットのいずれもが検査中でないときに、前記検査ロボットで検査を開始する処理と、前記他の検査ロボットが検査中であるときに、前記検査ロボットで検査を開始しないで任意のランダム時間待機する処理と、前記検査ロボットが前記ランダム時間待機中に、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットのいずれもが検査中でなくなったときに、前記検査ロボットで検査を開始する処理と、をさらに行うことが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記検査ロボットを駆動する駆動部と、をさらに備え、前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を制御する処理を行うことが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記検査ロボットを駆動する駆動部と、をさらに備え、前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を主動させる処理を行い、前記他の検査ロボットは、前記検査ロボットの位置に応じて従動することが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記検査ロボットは、前記検査ロボットを駆動する駆動部をさらに備え、前記他の検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて主動し、前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記他の検査ロボットの位置に応じて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を従動する処理を行うことが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記検査ロボットは、前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部と、前記検査アクチュエータが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部と、をさらに備え、前記検査ロボットの前記情報処理部は、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部及び前記検査センサ部を制御する処理を行うことが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記他の検査ロボットは、検査する際に前記検査対象物に入力を与え、前記検査ロボットは、前記他の検査ロボットが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部をさらに備え、前記検査ロボットの前記情報処理部は、検査する際に前記検査ロボットの前記検査センサ部を制御する処理を行うことが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記検査ロボットは、前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部をさらに備え、前記検査ロボットの前記情報処理部は、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部を制御する処理を行い、前記他の検査ロボットは、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部が与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出することが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記他の検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて動作し、かつ、検査する際に前記検査対象物に入力を与え、前記検査ロボットは、所定の位置に設置され、かつ、前記他の検査ロボットが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部をさらに備え、前記検査ロボットの前記情報処理部は、検査する際に前記検査ロボットの前記検査センサ部を制御する処理を行うことが可能である。
前記モード１に係る検査ロボットの変形モードとして、前記検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記検査ロボットを駆動する駆動部と、前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部と、をさらに備え、前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部を動作させる処理と、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部を制御する処理と、を行い、前記他の検査ロボットは、所定の位置に設置され、かつ、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部が与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出することが可能である。
本開示では、モード２に係る検査システム及びその変形モードを適宜選択して組み合わせることが可能である。
前記モード２に係る検査システムとして、複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、前記複数の検査ロボットは、前記モード１に係る検査ロボットとすることが可能である。
前記モード２に係る検査システムの変形モードとして、前記複数の検査ロボットは、前記モード１に係る検査ロボットの変形モードのいずれかとすることが可能である。
本開示では、モード３に係る検査システム及びその変形モードを適宜選択して組み合わせることが可能である。
前記モード３に係る検査システムとして、複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、複数の検査ロボットと、前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置と、を備え、前記複数の検査ロボットは、それぞれ、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部を備え、前記情報処理装置は、前記複数の検査ロボット間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部を備えることが可能である。
本開示では、モード４に係る検査システム及びその変形モードを適宜選択して組み合わせることが可能である。
前記モード４に係る検査システムとして、複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、複数の検査ロボットと、前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置と、を備え、前記情報処理装置は、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部と、前記記憶部で前記検査エリア情報を一括管理する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部と、を備える。
前記モード３、４に係る検査システムの変形モードとして、前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に周囲に影響を与える検査影響範囲が、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットが現在位置で動くことなく異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記検査ロボットの検査タイミングを調整する処理をさらに行うことが可能である。
前記モード３、４に係る検査システムの変形モードとして、前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記複数の検査ロボットのいずれもが検査中でないときに、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットで検査を開始する処理と、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットが検査中であるときに、前記検査ロボットで検査を開始しないで任意のランダム時間待機する処理と、前記検査ロボットが前記ランダム時間待機中に、前記複数の検査ロボットのいずれもが検査中でなくなったときに、前記検査ロボットで検査を開始する処理と、をさらに行うことが可能である。
前記モード３、４に係る検査システムの変形モードとして、前記複数の検査ロボットは、それぞれ、現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記検査ロボットを駆動する駆動部と、をさらに備え、前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記駆動部を動作させる処理をさらに行うことが可能である。
前記モード３、４に係る検査システムの変形モードとして、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記検査ロボットを駆動する駆動部と、をさらに備え、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットは、前記他の検査ロボットを駆動する駆動部をさらに備え、前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を主動させる処理と、前記検査ロボットの位置に応じて前記他の検査ロボットの前記駆動部の動作を従動させる処理と、を行うことが可能である。
前記モード３、４に係る検査システムの変形モードとして、前記複数の検査ロボットは、それぞれ、検査する際に前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部と、前記検査アクチュエータが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部と、をさらに備え、前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記複数の検査ロボットの前記検査アクチュエータ部及び前記検査センサ部を制御する処理を行うことが可能である。
前記モード３、４に係る検査システムの変形モードとして、前記複数の検査ロボットのうちの少なくとも１つの他の検査ロボットは、検査する際に前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部をさらに備え、前記複数の検査ロボットのうちの前記他の検査ロボット以外の１つの検査ロボットは、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部が与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部をさらに備え、前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記他の検査ロボットの前記検査アクチュエータ部、及び、前記検査ロボットの前記検査センサ部を制御するように処理することが可能である。
前記モード３、４に係る検査システムの変形モードとして、前記複数の検査ロボットのうちの少なくとも１つの他の検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記検査ロボットを駆動する駆動部と、検査する際に前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部と、をさらに備え、前記複数の検査ロボットのうちの前記他の検査ロボット以外の１つの検査ロボットは、所定の位置に設置され、かつ、前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部が与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部をさらに備え、前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を制御する処理と、前記他の検査ロボットの前記検査アクチュエータ部、及び、前記検査ロボットの前記検査センサ部を制御する処理と、を行うことが可能である。
本開示では、モード５に係る情報処理装置が可能である。
前記モード５に係る情報処理装置として、検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置であって、前記複数の検査ロボットは、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶し、前記情報処理装置は、前記複数の検査ロボット間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を行う情報処理部を備えることが可能である。
本開示では、モード６に係る情報処理装置が可能である。
前記モード６に係る情報処理装置として、検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置であって、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部と、前記記憶部で前記検査エリア情報を一括管理する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を行う情報処理部と、を備えることが可能である。
本開示では、モード７に係る検査方法及びその変形モードを適宜選択して組み合わせることが可能である。
前記モード７に係る検査方法として、複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査方法であって、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記複数の検査ロボット間で共有、又は、前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で一括管理するステップと、前記検査ロボット又は前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定するステップと、を含むことが可能である。
前記モード７に係る検査方法の変形モードとして、前記検査ロボット又は前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に周囲に影響を与える検査影響範囲が、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットが現在位置で動くことなく異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整するステップを含むことが可能である。
前記モード７に係る検査方法の変形モードとして、前記複数の検査ロボットのいずれもが検査中でないときに、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットで検査を開始するステップと、前記複数の検査ロボットにおける前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットが検査中であるときに、前記検査ロボットで検査を開始しないで任意のランダム時間待機するステップと、前記検査ロボットが前記ランダム時間待機中に、前記複数の検査ロボットのいずれもが検査中でなくなったときに、前記検査ロボットで検査を開始するステップと、をさらに含むことが可能である。
前記モード７に係る検査方法の変形モードとして、前記複数の検査ロボットは、それぞれ、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて動作することが可能である。
前記モード７に係る検査方法の変形モードとして、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて主動し、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットは、前記検査ロボットの位置に応じて従動することが可能である。
前記モード７に係る検査方法の変形モードとして、前記複数の検査ロボットは、それぞれ、検査する際、前記検査対象物に入力を与え、前記入力により前記検査対象物で発生した出力を検出することが可能である。
前記モード７に係る検査方法の変形モードとして、前記複数の検査ロボットのうちの少なくとも１つの他の検査ロボットは、検査する際に前記検査対象物に入力を与え、前記複数の検査ロボットのうちの前記他の検査ロボット以外の１つの検査ロボットは、検査する際に前記他の検査ロボットが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出することが可能である。
前記モード７に係る検査方法の変形モードとして、前記複数の検査ロボットのうちの少なくとも１つの他の検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて動作し、かつ、検査する際に前記検査対象物に入力を与え、前記複数の検査ロボットのうちの前記他の検査ロボット以外の１つの検査ロボットは、所定の位置に設置され、かつ、検査する際に前記他の検査ロボットが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出することが可能である。
本開示では、モード８に係るプログラムが可能である。
前記モード８に係るプログラムとして、少なくとも１つの他の検査ロボットと協働して検査エリアの検査対象物を検査する検査ロボットで実行されるプログラムであって、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記検査ロボットと前記他の検査ロボットとの間で共有させる処理と、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理と、を実行させることが可能である。
本開示では、モード９に係るプログラムが可能である。
前記モード９に係るプログラムとして、検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で実行されるプログラムであって、
前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記複数の検査ロボット間で共有させる処理と、前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理と、を実行させることが可能である。
本開示では、モード１０に係るプログラムが可能である。
前記モード１０に係るプログラムとして、検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で実行されるプログラムであって、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記情報処理装置で一括管理する処理と、前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理と、を実行させることが可能である。
以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インタフェイスも同様である。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備え、コンピュータ装置は、通信インタフェイスを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。
［実施形態１］
実施形態１に係る検査システムについて図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。図２は、実施形態１に係る検査システムにおける検査ロボットの構成を模式的に示したブロック図である。
検査システム１は、複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃを用いて検査を行うシステムである（図１参照）。なお、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの台数は図１では３台となっているが、２台以上であればよい。検査として、例えば、空港、道路などの舗装、壁、構造物などの打診検査、打音検査、放射線透過検査、超音波探傷検査、磁気探傷検査、浸透探傷検査、渦電流探傷検査、耐圧リーク検査、歪み検査、赤外線、電波などを用いた非破壊検査が含まれる。検査システム１は、鉄鋼・製鉄、造船・重機、重電・機械、原子力関連、電力関連、石油・科学、ガス・水道、土木・橋梁、建築、医療、食料などの分野で利用することができる。検査システム１は、複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃを有する。
検査ロボット１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）は、他の検査ロボット１０と協働して自律的かつ自動的に検査を行うロボット（装置、機械）である（図１、図２参照）。検査ロボット１０は、主な構成部として、駆動部１１と、検査アクチュエータ部１２と、検査センサ部１３と、駆動制御部１４と、検査制御部１５と、情報処理部１６と、位置情報取得部１７と、記憶部１８と、通信部１９と、を有する。検査ロボット１０には、例えば、プロセッサ、メモリ、ネットワークインタフェイス等を含むハードウェア資源（例えば、情報処理装置、コンピュータ）を有するものを用いることができる。この場合、ハードウェア資源は、プログラムを記憶するメモリを利用しながら、プロセッサにおいて当該プログラムを実行することにより、仮想的な、情報処理部１６を実現するようにしてもよい。
駆動部１１は、検査ロボット１０を移動させるための機能部である（図２参照）。駆動部１１は、駆動制御部１４によって制御される。駆動部１１には、例えば、車輪とモータから構成されるユニットを用いることができる。
検査アクチュエータ部１２は、検査を行うために検査対象物に対して入力を与える機能部である（図２参照）。検査アクチュエータ部１２は、検査制御部１５によって制御される。入力として、例えば、衝撃力、放射線、超音波、磁気、浸透液、交流電流、真空圧、ＲＧＢ（Red-Green-Blue）光、赤外線、電波等が挙げられる。検査アクチュエータ部１２には、例えば、打音検査を行うものであれば、検査対象物である路面をたたく動作を行うハンマー、当該ハンマーの打ち付ける動作を行うモータ、ばね等から構成されるものを用いることができる。
検査センサ部１３は、検査アクチュエータ部１２から検査対象物に入力を与えて当該検査対象物で発生した出力を検出（取得）する機能部である（図２参照）。検査センサ部１３は、検査制御部１５によって制御される。出力として、例えば、音、放射線、超音波、磁気、交流電流、圧力、ＲＧＢ光、赤外線、電波等が挙げられる。検査センサ部１３には、例えば、打音検査であれば、検査アクチュエータ部１２のハンマーが叩いたことにより発生した音を検出するマイクを用いることができる。検査センサ部１３は、検出された出力に係るデータ（検査データ）を、検査制御部１５に向けて出力する。
駆動制御部１４は、駆動部１１を制御する機能部である（図２参照）。駆動制御部１４は、情報処理部１６によって制御される。
検査制御部１５は、検査アクチュエータ部１２及び検査センサ部１３を制御する機能部である（図２参照）。検査制御部１５は、情報処理部１６によって制御される。検査制御部１５は、例えば、打音検査であれば、検査アクチュエータ部１２に係るハンマーが叩くタイミングと、検査センサ部１３に係るマイクが音を検出するタイミングと、を制御する。検査制御部１５は、検査センサ部１３からの検査データを取得して情報処理部１６に向けて出力する。
情報処理部１６は、所定の情報処理を行う機能部である（図２参照）。情報処理部１６は、駆動制御部１４、検査制御部１５、位置情報取得部１７、記憶部１８、及び通信部１９を制御する。情報処理部１６は、各種の情報処理（図５のステップＡ１～Ａ１９）を行う。情報処理部１６の各種の情報処理の詳細（図５参照）については、後述する。
位置情報取得部１７は、検査ロボット１０の現在位置に係る情報（現在位置情報）を取得する機能部である（図２参照）。位置情報取得部１７は、情報処理部１６によって制御される。位置情報を取得する方法として、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）やBluetoothビーコンを利用した位置測位システムなどの既存技術を使用することができる。位置情報取得部１７は、取得した現在位置情報を情報処理部１６に向けて出力する。
記憶部１８は、各種のデータを記憶する機能部である（図２参照）。記憶部１８は、情報処理部１６によって制御される。記憶部１８は、検査エリア情報を記憶する。検査エリア情報は、検査を行う検査エリア（図３の２）を所定の範囲（例えば、検査可能範囲７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃ）ごとに細分化した各サイトについて、検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報、及び、検査結果（未検査の場合は結果なし）と、を含む。
通信部１９は、別の検査ロボット１０と通信可能に接続する機能部である（図２参照）。通信部１９は、情報処理部１６によって制御される。通信部１９は、例えば、非特許文献１や非特許文献２に基づくような、実際に無線通信を行うものを用いることができる。ここでは、説明の簡略化のために全て同じ無線仕様の通信部１９としているが、異なる仕様であっても情報を共有できるのであれば、特に同種類に限定されるものではない。通信部１９には、例えば、無線通信、音声通信、光通信などを用いることができる。
次に、実施形態１に係る検査システムにおける検査ロボットの情報処理部の動作について図面を用いて説明する。図３は、実施形態１に係る検査システムの検査中の状態の一例を模式的に示したイメージ図である。図４は、実施形態１に係る検査システムの検査終了の状態の一例を模式的に示したイメージ図である。図５は、実施形態１に係る検査システムにおける検査ロボットの情報処理部の動作を模式的に示したフローチャート図である。なお、検査ロボットの構成については、図２を参照されたい。
前提として、ここでは、図２に示す検査ロボット１０を３台（それぞれ１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）使用し、図３のように検査エリア２の路面を検査（ここでは打音検査）する例を説明する。なお、検査エリア情報は、あらかじめ各検査ロボット１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）の記憶部１８に記憶されているものとする。
図３において、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの周囲の斜線の領域（検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの本体の領域を含む）は、それぞれの現在位置で動くことなく異常か正常かを判断可能な検査可能範囲７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃを示している。ここでは、説明の簡略化のために検査可能範囲７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃは、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの本体の面積より広くなっているが、狭くてもよい。検査可能範囲７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃに係る情報は、あらかじめ記憶部１８に格納しておくか、または、最小のエリアとしておいて検査を実施しながらそのエリアを調整してもよい。
また、図３において、検査可能範囲７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃの周囲の点線で囲まれた領域は、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ（検査アクチュエータ部１２）が検査する際に周囲に影響を与える検査影響範囲７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃを示している。例えば、打音検査であれば、１台の検査ロボット１０に備わる検査アクチュエータ部１２のハンマーが叩いている音が伝わり、別の検査ロボット１０の検査結果に影響してしまう範囲となる。
さらに、図５では、図３、図４の検査ロボット１０Ａの動作を説明する。検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃについても検査ロボット１０Ａの動作と同様の動作を行う。
まず、又は、ステップＡ１９の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査ロボット１０Ａの位置情報取得部１７から検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に係る情報（現在位置情報）を取得する（ステップＡ１）。
次に、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、ステップＡ１で取得した検査ロボット１０Ａ自身の現在位置情報と、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報と、を参照して、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの状態が「検査済み」か否かを判断する（ステップＡ２）。「検査済み」である場合（ステップＡ２のＹＥＳ）、ステップＡ１５に進む。
「検査済み」でない場合（ステップＡ２のＮＯ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの状態を「検査中」とするように、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報を更新する（ステップＡ３）。
ステップＡ３の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査エリア情報の共有のため、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの状態情報を、通信部１９を通じて他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃに送信する（ステップＡ４）。
ここで、ステップＡ４での検査ロボット１０Ａ自身の状態情報は、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの状態が「検査中」である情報である。
ステップＡ４の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査エリア情報の共有のため、他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの状態情報を、通信部１９を通じて受信し、受信された他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの状態情報の内容が反映されるように、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報を更新する（ステップＡ５）。
ここで、ステップＡ５での他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの状態情報は、検査エリア２における検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの現在位置に対応するサイトの状態が「検査中」である情報である。
ステップＡ５の後、又は、検査データが取得できない場合（ステップＡ９のＮＯ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報（最新の情報）を参照して、検査ロボット１０Ａ自身の現在位置の検査影響範囲７１Ａが、他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの現在位置の検査可能範囲７０Ｂ、７０Ｃの少なくとも一部と重なるか否かを判断する（ステップＡ６）。検査影響範囲７１Ａが検査可能範囲７０Ｂ、７０Ｃの少なくとも一部と重ならない場合（ステップＡ６のＮＯ）、ステップＡ８に進む。
検査影響範囲７１Ａが検査可能範囲７０Ｂ、７０Ｃの少なくとも一部と重なる場合（ステップＡ６のＹＥＳ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査タイミングを調整（先に検査を実施するか後に検査を実施するか決定）する（ステップＡ７）。
ここで、検査タイミングを調整する方法として、以降に示す「同時間に検査しないように制御する方法」を用いることができ、その他の既存技術を用いることができる。
図３の例では、検査ロボット１０Ａの検査影響範囲７１Ａは検査ロボット１０Ｂの検査可能範囲７０Ｂと重なっており、検査ロボット１０Ｂの検査影響範囲７１Ｂは検査ロボット１０Ａ、１０Ｃの検査可能範囲７０Ａ、７０Ｃと重なっており、検査ロボット１０Ｃの検査影響範囲７１Ｃは検査ロボット１０Ｂの検査可能範囲７０Ｂと重なっている。そのため、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの各情報処理部１６は、お互いに、検査タイミングを調整することになる。ここでは、４色定理を用いて、検査中のエリアを塗分けるアルゴリズムを用い、同じ色のところは同時に検査を行うように調整するものとする。その結果、検査ロボット１０Ａ、１０Ｃの両方が先に同時に検査を実施し、その後、検査ロボット１０Ｂが検査を実施するように、検査タイミングが調整される。また、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの検査影響範囲７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃに存在する他の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの数が多い場合に４色定理を用いて検査タイミングを調整し、少ない場合はランダムな時間を待って検査するように切り替えるようにしてもよい。なお、上記の例では、４色定理を用いて検査タイミングを調整したが、他の方法であってもよい。
ステップＡ７の後、又は、検査影響範囲７１Ａが検査可能範囲７０Ｂ、７０Ｃの少なくとも一部と重ならない場合（ステップＡ６のＮＯ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査制御部１５を通じて検査アクチュエータ部１２と検査センサ部１３を用いて検査を実施する（ステップＡ８）。
なお、ステップＡ７の検査タイミングを調整した場合、ステップＡ８では、検査タイミングの調整に応じて、検査制御部１５を通じて検査アクチュエータ部１２と検査センサ部１３を用いて検査を実施する。検査影響範囲７１Ａが検査可能範囲７０Ｂ、７０Ｃの少なくとも一部と重ならない場合（ステップＡ６のＮＯ）、ステップＡ８では、検査タイミングの調整を行うことなく検査を実施する。
ステップＡ８の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、所定時間以内に、検査センサ部１３から検査制御部１５を通じて検査データを取得できたか否かを判断する（ステップＡ９）。検査データを取得できない場合（ステップＡ９のＮＯ）、ステップＡ６に戻る。
検査データを取得できた場合（ステップＡ９のＹＥＳ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、取得した検査データに基づいて、当該検査データに対して所定の処理を行って、正常か否かを判定する（ステップＡ１０）。
ここで、ステップＡ１０では、例えば、打音検査であれば、検査センサ部１３に係るマイクで検出した音声データ（検査データ）に対して周波数解析して周波数成分ごとの音の強さに係るデータ（解析データ）とし、当該解析データと、予め記憶部１８で記憶しておいた正常時の音の強さに係るデータと、を比較して、予め設定された所定値以上異なる場合に「異常」と判定し、そうでない場合（当該所定値未満の場合）に「正常」と判定する。
ステップＡ１０の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、ステップＡ１０で判定された検査結果を、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの検査結果とするように、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報を更新する（ステップＡ１１）。
ステップＡ１１の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの状態を「検査済み」とするように、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報を更新する（ステップＡ１２）。
ここで、図３の例では、検査ロボット１０Ａ、１０Ｃが先に検査済みとなり、その後、調整された検査タイミングで検査ロボット１０Ｂが検査済みとなる。
ステップＡ１２の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの状態情報、及び、ステップＡ１０で判定された検査結果を、通信部１９を通じて他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃに送信する（ステップＡ１３）。
ここで、ステップＡ１３での検査ロボット１０Ａ自身の状態情報は、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの状態が「検査済み」である情報である。
次に、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの状態情報及び検査結果を、通信部１９を通じて受信し、受信された他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの状態情報及び検査結果の内容が反映されるように、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報を更新する（ステップＡ１４）。
ここで、ステップＡ１４での他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの状態情報は、検査エリア２における検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの現在位置に対応するサイトの状態が「検査済み」である情報である。
ステップＡ１４の後、又は、「検査済み」である場合（ステップＡ２のＹＥＳ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報（最新の情報）を参照して、検査エリア２の全てのサイトを検査したか否かを判断する（ステップＡ１５）。検査エリア２の全てのサイトを検査した場合（ステップＡ１５のＹＥＳ；例えば、図５参照）、終了する。
検査エリア２の全てのサイトを検査していない場合（ステップＡ１５のＮＯ；例えば、図４参照）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの次に検査するサイト（例えば、１つ前方にある検査済みでないサイト）の状態を「移動中」とするように、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報を更新する（ステップＡ１６）。
ステップＡ１６の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの次に検査するサイトの状態情報を、通信部１９を通じて他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃに送信する（ステップＡ１７）。
ここで、ステップＡ１７での検査ロボット１０Ａ自身の状態情報は、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの次に検査するサイトの状態が「移動中」である情報である。
次に、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの状態情報を、通信部１９を通じて受信し、受信された他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの状態情報の内容が反映されるように、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報を更新する（ステップＡ１８）。
ここで、ステップＡ１８での他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの状態情報は、検査エリア２における検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃの現在位置に対応するサイトの次に検査するサイトの状態が「移動中」である情報である。
ステップＡ１８の後、検査エリア２における検査ロボット１０Ａ自身の現在位置に対応するサイトの次に検査するサイトに移動するように、駆動制御部１４を通じて駆動部１１を制御し（ステップＡ１９）、その後、ステップＡ１に戻り、検査を実施することになる。
ここで、図３の例では、検査ロボット１０Ａ、１０Ｃが先に移動し、その後、検査ロボット１０Ｂが移動することになる。また、図３の例では、目的地はそれぞれ図の下方向に決定された位置となっている。また、図３の検査エリア２において、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃから図の上方向の領域は検査が済んだ検査済エリア３となっており、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃから図の下方向の領域はまだ検査が行われていない未検査エリア４となっており、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃがいる領域は移動中又は検査中のエリアとなる。検査済エリア３は、記憶部１８に記憶された検査エリア情報における検査済みの状態と一致している。検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃがいる領域は、記憶部１８に記憶された検査エリア情報における移動中又は検査中の状態と一致している。
また、次に検査するサイトを選択する方法については、特に指定しないが、検査ロボット１０Ａから最も近い未検査のサイトを対象とする方法や、検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの互いの距離をなるべく離れるようにした未検査のサイトを対象とする方法などを用いることができる。
実施形態１によれば、以下のような効果を奏する。
第１の効果は、検査時間を短縮することに貢献することができる点である。その理由は、複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃが、任意に移動しながら、同時間帯に並列に検査を実施するためである。
第２の効果は、無駄のない検査が可能である点である。その理由は、複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃで検査に関する情報、すなわち、検査エリア２が細分化されたサイトにおいて検査済みかどうか、検査中かどうか、次のサイトへの移動中かどうかの状態情報や検査結果を共有することで、検査タイミングが重複しないように（近傍の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃと同時間、同間隔に検査しないように）検査を実施することができるからである。また、早く検査が終わった検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃから次のサイトを検査することが可能であるからである。
第３の効果は、センサ誤差を減らし、検査の精度が向上する点である。その理由は、１台の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ又は１０Ｃの検査結果が異常と判断した際に、別の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ又は１０Ｃでも検査するように制御して、複数回チェックできるためである。
第４の効果は、あらかじめ指定した重点的に検査したい特定箇所での検査の精度が向上する点である。その理由は、特定の箇所を複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ間で共有してチェックするように制御することにより、複数回チェックできるためである。
第５の効果は、複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃを使用した際に正しく検査が可能となる点である。その理由は、複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃで検査時間が重ならないためである。
第６の効果は、複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃを使用した際に正しくかつ効率的に検査することが可能となる点である。その理由は、お互いに干渉する複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ間のみ打診の時間が重ならないようにし、同時打診しても干渉しないロボット同士は同時に検査するように検査タイミングを調整するからである。
近年、専門技術者に代わりロボット技術の導入が期待されている。複数のロボットを用いて検査を実施すれば、単純に効率よく検査をすることができるようにも思える。しかしながら、複数のロボットを用いて検査を実施すると、無駄が生じ時間がかかってしまうことがある。例えば、打音検査では周囲の音響環境によっては検査が失敗する場合がある。２台のロボットを用いて検査を実施する際、途中で一方のロボットが実施した打診検査が失敗してリトライして時間がかかっていても、他方のロボットは早く終了した場合でも、その遅れを考慮しないために時間が無駄にかかってしまう。また、打音検査で実施する際の音は周囲の打音検査に影響するために、複数のロボットを使って打音検査を実施すると、複数台のロボットそれぞれが、隣接するロボットからの打音の影響がないようにあらかじめ人が計算して、設置位置や開始時間などをずらす必要があり実施が困難である。この点で、実施形態１に係る検査システムによれば、複数のロボット間で検査に係る情報を共有しているので、近傍のロボットと同時間、同間隔に検査しないように検査を実施することができるようになり、無駄なく効率よく検査をすることに貢献することができるようになる。
［実施形態２］
実施形態２に係る検査システムについて図面を用いて説明する。図６は、実施形態２に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態２は、実施形態１の変形例であり、図６に示すように、検査ロボット２０Ａ、２０Ｂ内には情報処理部（図２の１６）を設けず、複数の検査ロボット２０Ａ、２０Ｂとネットワーク５を介して通信可能に接続された情報処理装置８０の情報処理部８１で一括して情報処理するようにしたものである。
なお、検査ロボット２０Ａと２０Ｂとは同じ構成である。検査ロボット２０Ａ、２０Ｂの駆動部１１、検査アクチュエータ部１２、検査センサ部１３、駆動制御部１４、検査制御部１５、位置情報取得部１７、記憶部１８、及び、通信部１９は、図２の検査ロボット１０の駆動部１１、検査アクチュエータ部１２、検査センサ部１３、駆動制御部１４、検査制御部１５、位置情報取得部１７、記憶部１８、及び、通信部１９と同様である。
情報処理装置８０は、図１の複数の検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの情報処理部（図２の１６）を１つに集約した情報処理部８１を有し、検査ロボット２０Ａ、２０Ｂと通信可能にする通信部８２を有する。情報処理部８１は、図５に示したフローチャート図と同様な動作を検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの台数分行う。
実施形態２によれば、実施形態１と同様に、検査時間を短縮することに貢献することができるとともに、それぞれの検査ロボット２０Ａ、２０Ｂにおいて情報処理部を省略することができ、検査ロボット２０Ａ、２０Ｂのコストを低減させることができる。なお、ここでは２台の検査ロボット２０Ａ、２０Ｂを用いたが、３台以上であっても同様であり、台数が多いほどコスト削減効果が高くなる。
［実施形態３］
実施形態３に係る検査システムについて図面を用いて説明する。図７は、実施形態３に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態３は、実施形態２の変形例であり、図７に示すように、検査ロボット３０Ａ、３０Ｂ内には記憶部（図６の１８）を設けず、複数の検査ロボット３０Ａ、３０Ｂとネットワーク５を介して通信可能に接続された情報処理装置８０の記憶部８３で検査エリア情報を一括管理するようにしたものである。
なお、検査ロボット３０Ａと３０Ｂとは同じ構成である。検査ロボット３０Ａ、３０Ｂの駆動部１１、検査アクチュエータ部１２、検査センサ部１３、駆動制御部１４、検査制御部１５、位置情報取得部１７、及び、通信部１９は、図６の検査ロボット２０Ａの駆動部１１、検査アクチュエータ部１２、検査センサ部１３、駆動制御部１４、検査制御部１５、位置情報取得部１７、及び、通信部１９と同様である。
情報処理装置８０は、図６の複数の検査ロボット２０Ａ、２０Ｂの記憶部（図６の１８）を１つに集約した記憶部８３を有する。情報処理装置８０は、図６の情報処理装置８０と同様な情報処理部８１及び通信部８２を有する。情報処理部８１は、図５に示したフローチャート図と同様な動作を検査ロボットの台数分行うが、記憶部８３で検査エリア情報を一括管理しているので、複数の検査ロボット間で行っていた状態情報の共有化に関する情報処理（図５のステップＡ４、Ａ５、Ａ１３、Ａ１４、Ａ１７、Ａ１８）を省略している。
実施形態３によれば、実施形態２と同様に、検査時間を短縮することに貢献することができるとともに、記憶部８３で検査エリア情報を一括管理することで、それぞれの検査ロボット３０Ａ、３０Ｂ内の記憶部を省略することができ、検査ロボット３０Ａ、３０Ｂのコストを低減させることができる。なお、ここでは２台の検査ロボット３０Ａ、３０Ｂを用いたが、３台以上であっても同様であり、台数が多いほどコスト削減効果が高くなる。また、複数の検査ロボット間で行っていた状態情報の共有化に関する情報処理を省略することができるので、通信負荷を低減させることができる。
［実施形態４］
実施形態４に係る検査システムについて図面を用いて説明する。図８は、実施形態４に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態４は、実施形態３の変形例であり、図８に示すように、位置情報取得部１７を持つ検査ロボット３０と、位置情報取得部を持たない検査ロボット４０Ａ、４０Ｂと、を混在させたものである。検査ロボット３０は位置情報取得部１７で取得した位置情報に基づいて主動（自主的に移動、動作）する主動ロボットとなり、検査ロボット４０Ａ、４０Ｂは検査ロボット３０の位置に応じて従動（従属的に移動、動作）する従動ロボットとなる。
検査ロボット４０Ａ、４０Ｂは、位置情報を検出する代わりに、検査ロボット３０と物理的にロープなどで接続するようにすることができる。また、検査ロボット４０Ａ、４０Ｂは、距離センサ（図示せず）を用いて検査ロボット４０Ａ、４０Ｂ内の駆動制御部１４が、周囲の検査ロボット３０、４０Ａ、４０Ｂとの距離を一定にするように駆動部１１を制御するようにすることができる。
なお、検査ロボット４０Ａと４０Ｂとは同じ構成である。検査ロボット４０Ａ、４０Ｂの駆動部１１、検査アクチュエータ部１２、検査センサ部１３、駆動制御部１４、検査制御部１５、及び、通信部１９は、図７の検査ロボット３０Ａの駆動部１１、検査アクチュエータ部１２、検査センサ部１３、駆動制御部１４、検査制御部１５、及び、通信部１９と同様である。
また、検査ロボット３０は、図７の検査ロボット３０Ａと同様である。さらに、情報処理装置８０は、図７の情報処理装置８０と同様である。情報処理装置８０の情報処理部８１は、図５に示したフローチャート図と同様な動作を検査ロボットの台数分行うが、複数の検査ロボットで行っていた位置情報の取得に関する情報処理（図５のステップＡ１）を、検査ロボット３０に係る１台分のみ行う。
実施形態４によれば、実施形態３と同様に、検査時間を短縮することに貢献することができるとともに、位置情報取得部１７を有する検査ロボット３０と、その周囲に位置情報取得部を有さない検査ロボット４０Ａ、４０Ｂを配置して検査を実施することができ、検査ロボット４０Ａ、４０Ｂ内の位置情報取得部を省略することで、検査ロボット４０Ａ、４０Ｂのコストを低減させることができる。ここでは位置情報取得部のない検査ロボット４０Ａ、４０Ｂを２台用いたが、３台以上であっても同様であり、台数が多いほどコスト削減効果が高くなる。
［実施形態５］
実施形態５に係る検査システムについて図面を用いて説明する。図９は、実施形態５に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態５は、実施形態３の変形例であり、図９に示すように、検査センサ部１３を有し、かつ、検査アクチュエータ部１２を有さない検査ロボット５０と、検査アクチュエータ部１２を有し、かつ、検査センサ部１３を有さない検査ロボット５１Ａ、５１Ｂと、を用いたものである。
図９の例では、２台の検査ロボット５１Ａ、５１Ｂの各検査アクチュエータ部１２によって検査対象物に対して入力（例えば、衝撃力）を与える際に、検査ロボット５０の検査センサ部１３によって検査対象物で発生した出力（例えば、音）を検出できる範囲に検査ロボット５０が移動して、検査ロボット５０の検査センサ部１３で検出された検査データを取得する。
なお、検査ロボット５０、５１Ａ、５１Ｂの駆動部１１、駆動制御部１４、検査制御部１５、位置情報取得部１７、及び、通信部１９は、図７の検査ロボット１０の駆動部１１、駆動制御部１４、検査制御部１５、位置情報取得部１７、及び、通信部１９と同様である。
また、情報処理装置８０は、図７の情報処理装置８０と同様である。情報処理装置８０の情報処理部８１は、図５に示したフローチャート図と同様な動作を検査ロボットの台数分行うが、図５のステップＡ８の検査を実施する際、検査ロボット５０の検査センサ部１３と、検査ロボット５１Ａ、５１Ｂの各検査アクチュエータ部１２とが協働するように、検査ロボット５０の検査制御部１５を介して検査センサ部１３を制御し、検査ロボット５１Ａ、５１Ｂの検査制御部１５を介して検査アクチュエータ部１２を制御する。
実施形態５によれば、実施形態３と同様に、検査時間を短縮することに貢献することができるとともに、検査ロボット５０において検査アクチュエータ部を省略することができ、また、検査ロボット５１Ａ、５１Ｂにおいて検査センサ部を省略することができ、検査ロボット５０、５１Ａ、５１Ｂのコストを低減させることができる。ここでは２台の検査ロボット５１Ａ、５１Ｂを用いたが、３台以上であっても同様で、台数が多いほどコスト削減効果が高くなる。
［実施形態６］
実施形態６に係る検査システムについて図面を用いて説明する。図１０は、実施形態６に係る検査システムの構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態６は、実施形態５の変形例であり、図１０に示すように、図９の検査ロボット５０の代わりに、駆動部１１、駆動制御部１４、及び、位置情報取得部１７を有さない検査ロボット６０を所定の位置に設置するようにしたものである。
図１０の例では、固定的に設置された検査ロボット６０の周囲を、２台の検査ロボット５１Ａ、５１Ｂが場所を変えながら検査アクチュエータ部１２によって検査対象物に入力を与える。
なお、検査ロボット６０の検査センサ部１３、検査制御部１５、及び、通信部１９は、図９の検査ロボット５０の検査センサ部１３、検査制御部１５、及び、通信部１９と同様である。また、検査ロボット５１Ａ、５１Ｂは、図９の検査ロボット５１Ａ、５１Ｂと同様である。さらに、情報処理装置８０は、図９の情報処理装置８０と同様である。ここでは２台の検査ロボット５１Ａ、５１Ｂを用いたが、３台以上であってもよい。
実施形態６によれば、実施形態５と同様に、検査時間を短縮することに貢献することができるとともに、検査ロボット６０内の駆動部、駆動制御部、及び、位置情報取得部１７を省略することができ、検査ロボット６０のコストを低減させることができる。
［実施形態７］
実施形態７に係る検査システムについて図面を用いて説明する。図１１は、実施形態７に係る検査システムにおける検査ロボットの情報処理部の動作を模式的に示したフローチャート図である。なお、検査システム及び検査ロボットの構成については図１及び図２を参照されたい。
実施形態７は、実施形態１の変形例であり、検査タイミングに関する情報を共有しないで、無線通信のＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance：搬送波感知多重アクセス／衝突回避方式）の動作と類似の動作を用いて、近傍の検査ロボットと同時刻に検査しないようにタイミング制御するために、検査する前にランダム時間待ってから検査するようにしたものである。
検査システム及び検査ロボットは、図１の検査システム１、及び、図２の検査ロボット１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）と同様なものを用いることができる。検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、以下のような情報処理（動作）を行う。なお、検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃについても検査ロボット１０Ａの動作と同様の動作を行う。
まず、図５のステップＡ１～Ａ５と同じステップを行い（図１１のステップＡ１～Ａ５）、その後、又は、タイムアウト時間を経過した場合（ステップＢ４のＹＥＳ）、若しくは、検査データを取得できない場合（ステップＢ６のＮＯ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報を参照して、検査中の他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃが有るか否かを判断する（図１１のステップＢ１）。検査中の他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃが無い場合（ステップＢ１のＮＯ）、ステップＢ５に進む。
検査中の他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃが有る場合（ステップＢ１のＹＥＳ）、又は、タイムアウト時間を経過していない場合（ステップＢ４のＮＯ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査ロボット１０Ａを任意のランダム時間待機させる（図１１のステップＢ２）。
ステップＢ２の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、記憶部１８に記憶されている検査エリア情報を参照して、待機中に検査ロボット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃのいずれもが検査中でなくなったか否かを判断する（図１１のステップＢ３）。待機中に検査を開始した他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃが無い場合（ステップＢ３のＮＯ）、ステップＢ５に進む。
待機中に検査を開始した他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃが有る場合（ステップＢ３のＹＥＳ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、待機を開始してから、予め設定されたタイムアウト時間を経過したか否かを判断する（図１１のステップＢ４）。タイムアウト時間を経過していない場合（ステップＢ４のＮＯ）、ステップＢ２に戻る。タイムアウト時間を経過した場合（ステップＢ４のＹＥＳ）、ステップＢ１に戻る。
検査中の他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃが無い場合（ステップＢ１のＮＯ）、又は、待機中に検査を開始した他の検査ロボット１０Ｂ、１０Ｃが無い場合（ステップＢ３のＮＯ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、検査制御部１５を通じて検査アクチュエータ部１２と検査センサ部１３を用いて検査を実施する（図１１のステップＢ５）。
ステップＢ５の後、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、所定時間以内に、検査センサ部１３から検査制御部１５を通じて検査データを取得できたか否かを判断する（図１１のステップＢ６）。検査データを取得できない場合（ステップＢ６のＮＯ）、ステップＢ１に戻る。
検査データを取得できた場合（ステップＢ６のＹＥＳ）、検査ロボット１０Ａの情報処理部１６は、図５のステップＡ１０～Ａ１９と同じステップを行い（図１１のステップＡ１０～Ａ１９）、その後、終了する。
なお、実施形態７では実施形態１に係る検査システムに適用した場合を例に説明したが、その他の実施形態３に係る検査システムに適用してもよい。
実施形態７によれば、実施形態１と同様に、検査時間を短縮することに貢献することができるとともに、正しくかつ効率的に検査を行うために共有する情報を減らすことができる。その理由は、検査影響範囲に存在する他の検査ロボットの数が少ない場合にのみ、ランダム時間待機して検査を実施するからである。
［実施形態８］
実施形態８に係る検査ロボットについて図面を用いて説明する。図１２は、実施形態８に係る検査ロボットの構成を模式的に示したブロック図である。
検査ロボット１０は、少なくとも１つの他の検査ロボット（例えば、図１２の１０と同様なもの）と協働して検査エリアの検査対象物を検査するロボットである。検査ロボット１０は、記憶部１８と、情報処理部１６と、を有する。
記憶部１８は、検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、検査ロボット１０及び他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する。
情報処理部１６は、前記他の検査ロボットとの間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、検査エリア情報に基づいて、検査済みのサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う。
実施形態８によれば、複数の検査ロボット１０で検査エリア情報を共有して協働して検査を行うことによって、検査時間を短縮することに貢献することができる。
なお、実施形態１～８に係る検査ロボットの一部、実施形態１～７に係る情報処理装置は、いわゆるハードウェア資源（情報処理装置、コンピュータ）により構成することができ、図１３に例示する構成を備えたものを用いることができる。例えば、ハードウェア資源１００は、内部バス１０４により相互に接続される、プロセッサ１０１、メモリ１０２、ネットワークインタフェイス１０３等を備える。
なお、図１３に示す構成は、ハードウェア資源１００のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。ハードウェア資源１００は、図示しないハードウェア（例えば、入出力インタフェイス）を含んでもよい。あるいは、装置に含まれるプロセッサ１０１等のユニットの数も図１３の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ１０１がハードウェア資源１００に含まれていてもよい。プロセッサ１０１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を用いることができる。
メモリ１０２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いることができる。
ネットワークインタフェイス１０３には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェイスカード等を用いることができる。
ハードウェア資源１００の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ１０２に格納されたプログラムをプロセッサ１０１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェアにおいてソフトウェアが実行されることによって実現できればよい。
上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
少なくとも１つの他の検査ロボットと協働して検査エリアの検査対象物を検査する検査ロボットであって、
前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部と、
前記他の検査ロボットとの間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部と、
を備える、
検査ロボット。
［付記２］
前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記検査エリア情報に基づいて、前記検査ロボットが検査する際に周囲に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記検査ロボットの検査タイミングを調整する処理を行う、
付記１記載の検査ロボット。
［付記３］
前記検査ロボットの前記情報処理部は、
前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットのいずれもが検査中でないときに、前記検査ロボットで検査を開始する処理と、
前記他の検査ロボットが検査中であるときに、前記検査ロボットで検査を開始しないで任意のランダム時間待機する処理と、
前記検査ロボットが前記ランダム時間待機中に、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットのいずれもが検査中でなくなったときに、前記検査ロボットで検査を開始する処理と、
をさらに行う、
付記１記載の検査ロボット。
［付記４］
前記検査ロボットは、
自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記検査ロボットを駆動する駆動部と、
をさらに備え、
前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を制御する処理を行う、
付記１乃至３のいずれか一に記載の検査ロボット。
［付記５］
前記検査ロボットは、
自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記検査ロボットを駆動する駆動部と、
をさらに備え、
前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を主動させる処理を行い、
前記他の検査ロボットは、前記検査ロボットの位置に応じて従動する、
付記１乃至３のいずれか一に記載の検査ロボット。
［付記６］
前記検査ロボットは、前記検査ロボットを駆動する駆動部をさらに備え、
前記他の検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて主動し、
前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記他の検査ロボットの位置に応じて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を従動する処理を行う、
付記１乃至３のいずれか一に記載の検査ロボット。
［付記７］
前記検査ロボットは、
前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部と、
前記検査アクチュエータが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部と、
をさらに備え、
前記検査ロボットの前記情報処理部は、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部及び前記検査センサ部を制御する処理を行う、
付記１乃至６のいずれか一に記載の検査ロボット。
［付記８］
前記他の検査ロボットは、検査する際に前記検査対象物に入力を与え、
前記検査ロボットは、前記他の検査ロボットが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部をさらに備え、
前記検査ロボットの前記情報処理部は、検査する際に前記検査ロボットの前記検査センサ部を制御する処理を行う、
付記１記載の検査ロボット。
［付記９］
前記検査ロボットは、前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部をさらに備え、
前記検査ロボットの前記情報処理部は、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部を制御する処理を行い、
前記他の検査ロボットは、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部が与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する、
付記１記載の検査ロボット。
［付記１０］
前記他の検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて動作し、かつ、検査する際に前記検査対象物に入力を与え、
前記検査ロボットは、所定の位置に設置され、かつ、前記他の検査ロボットが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部をさらに備え、
前記検査ロボットの前記情報処理部は、検査する際に前記検査ロボットの前記検査センサ部を制御する処理を行う、
付記１記載の検査ロボット。
［付記１１］
前記検査ロボットは、
自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記検査ロボットを駆動する駆動部と、
前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部と、
をさらに備え、
前記検査ロボットの前記情報処理部は、
前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部を動作させる処理と、
検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部を制御する処理と、
を行い、
前記他の検査ロボットは、所定の位置に設置され、かつ、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部が与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する、
付記１記載の検査ロボット。
［付記１２］
複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、
前記複数の検査ロボットは、付記１記載の検査ロボットである、
検査システム。
［付記１３］
前記複数の検査ロボットは、付記２又は３記載の検査ロボットである、
付記１２記載の検査システム。
［付記１４］
前記複数の検査ロボットは、付記４記載の検査ロボットである、
付記１２又は１３記載の検査システム。
［付記１５］
前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットは、付記５記載の検査ロボットであり、
前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットは、付記６記載の検査ロボットである、
付記１２又は１３記載の検査システム。
［付記１６］
前記複数の検査ロボットは、付記７記載の検査ロボットである、
付記１２乃至１５のいずれか一に記載の検査システム。
［付記１７］
前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットは、付記８記載の検査ロボットであり、
前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットは、付記９記載の検査ロボットである、
付記１２記載の検査システム。
［付記１８］
前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットは、付記１０記載の検査ロボットであり、
前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットは、付記１１記載の検査ロボットである、
付記１２記載の検査システム。
［付記１９］
複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、
複数の検査ロボットと、
前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置と、
を備え、
前記複数の検査ロボットは、それぞれ、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部を備え、
前記情報処理装置は、前記複数の検査ロボット間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部を備える、
検査システム。
［付記２０］
複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、
複数の検査ロボットと、
前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部で前記検査エリア情報を一括管理する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部と、
を備える、
検査システム。
［付記２１］
前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に周囲に影響を与える検査影響範囲が、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットが現在位置で動くことなく異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記検査ロボットの検査タイミングを調整する処理をさらに行う、
付記１９又は２０記載の検査システム。
［付記２２］
前記情報処理装置の前記情報処理部は、
前記複数の検査ロボットのいずれもが検査中でないときに、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットで検査を開始する処理と、
前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットが検査中であるときに、前記検査ロボットで検査を開始しないで任意のランダム時間待機する処理と、
前記検査ロボットが前記ランダム時間待機中に、前記複数の検査ロボットのいずれもが検査中でなくなったときに、前記検査ロボットで検査を開始する処理と、
をさらに行う、
付記１９又は２０記載の検査システム。
［付記２３］
前記複数の検査ロボットは、それぞれ、
現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記検査ロボットを駆動する駆動部と、
をさらに備え、
前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記駆動部を動作させる処理をさらに行う、
付記１９乃至２２のいずれか一に記載の検査システム。
［付記２４］
前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットは、
自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記検査ロボットを駆動する駆動部と、
をさらに備え、
前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットは、前記他の検査ロボットを駆動する駆動部をさらに備え、
前記情報処理装置の前記情報処理部は、
前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を主動させる処理と、
前記検査ロボットの位置に応じて前記他の検査ロボットの前記駆動部の動作を従動させる処理と、
を行う、
付記１９乃至２２のいずれか一に記載の検査システム。
［付記２５］
前記複数の検査ロボットは、それぞれ、
検査する際に前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部と、
前記検査アクチュエータが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部と、
をさらに備え、
前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記複数の検査ロボットの前記検査アクチュエータ部及び前記検査センサ部を制御する処理を行う、
付記１９乃至２４のいずれか一に記載の検査システム。
［付記２６］
前記複数の検査ロボットのうちの少なくとも１つの他の検査ロボットは、検査する際に前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部をさらに備え、
前記複数の検査ロボットのうちの前記他の検査ロボット以外の１つの検査ロボットは、検査する際に前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部が与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部をさらに備え、
前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記他の検査ロボットの前記検査アクチュエータ部、及び、前記検査ロボットの前記検査センサ部を制御するように処理する、
付記１９乃至２４のいずれか一に記載の検査システム。
［付記２７］
前記複数の検査ロボットのうちの少なくとも１つの他の検査ロボットは、
自身の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記検査ロボットを駆動する駆動部と、
検査する際に前記検査対象物に入力を与える検査アクチュエータ部と、
をさらに備え、
前記複数の検査ロボットのうちの前記他の検査ロボット以外の１つの検査ロボットは、所定の位置に設置され、かつ、前記検査ロボットの前記検査アクチュエータ部が与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する検査センサ部をさらに備え、
前記情報処理装置の前記情報処理部は、
前記検査ロボットの前記位置情報取得部で取得した前記現在位置情報に基づいて前記検査ロボットの前記駆動部の動作を制御する処理と、
前記他の検査ロボットの前記検査アクチュエータ部、及び、前記検査ロボットの前記検査センサ部を制御する処理と、
を行う、
付記１９又は２０記載の検査システム。
［付記２８］
検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置であって、
前記複数の検査ロボットは、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶し、
前記情報処理装置は、前記複数の検査ロボット間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を行う情報処理部を備える、
情報処理装置。
［付記２９］
検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置であって、
前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部で前記検査エリア情報を一括管理する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を行う情報処理部と、
を備える、
情報処理装置。
［付記３０］
複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査方法であって、
前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記複数の検査ロボット間で共有、又は、前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で一括管理するステップと、
前記検査ロボット又は前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定するステップと、
を含む、
検査方法。
［付記３１］
前記検査ロボット又は前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に周囲に影響を与える検査影響範囲が、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットが現在位置で動くことなく異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整するステップを含む、
付記３０記載の検査方法。
［付記３２］
前記複数の検査ロボットのいずれもが検査中でないときに、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットで検査を開始するステップと、
前記複数の検査ロボットにおける前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットが検査中であるときに、前記検査ロボットで検査を開始しないで任意のランダム時間待機するステップと、
前記検査ロボットが前記ランダム時間待機中に、前記複数の検査ロボットのいずれもが検査中でなくなったときに、前記検査ロボットで検査を開始するステップと、
をさらに含む、
付記３０記載の検査方法。
［付記３３］
前記複数の検査ロボットは、それぞれ、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて動作する、
付記３０乃至３２のいずれか一に記載の検査方法。
［付記３４］
前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて主動し、
前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットは、前記検査ロボットの位置に応じて従動する、
付記３０乃至３２のいずれか一に記載の検査方法。
［付記３５］
前記複数の検査ロボットは、それぞれ、検査する際、前記検査対象物に入力を与え、前記入力により前記検査対象物で発生した出力を検出する、
付記３０乃至３４のいずれか一に記載の検査方法。
［付記３６］
前記複数の検査ロボットのうちの少なくとも１つの他の検査ロボットは、検査する際に前記検査対象物に入力を与え、
前記複数の検査ロボットのうちの前記他の検査ロボット以外の１つの検査ロボットは、検査する際に前記他の検査ロボットが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する、
付記３０記載の検査方法。
［付記３７］
前記複数の検査ロボットのうちの少なくとも１つの他の検査ロボットは、自身の現在位置情報を取得し、取得した前記現在位置情報に基づいて動作し、かつ、検査する際に前記検査対象物に入力を与え、
前記複数の検査ロボットのうちの前記他の検査ロボット以外の１つの検査ロボットは、所定の位置に設置され、かつ、検査する際に前記他の検査ロボットが与えた前記入力によって前記検査対象物で発生した出力を検出する、
付記３０記載の検査方法。
［付記３８］
少なくとも１つの他の検査ロボットと協働して検査エリアの検査対象物を検査する検査ロボットで実行されるプログラムであって、
前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記検査ロボットと前記他の検査ロボットとの間で共有させる処理と、
前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理と、
を実行させる、
プログラム。
［付記３９］
検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で実行されるプログラムであって、
前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記複数の検査ロボット間で共有させる処理と、
前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理と、
を実行させる、
プログラム。
［付記４０］
検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で実行されるプログラムであって、
前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記情報処理装置で一括管理する処理と、
前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理と、
を実行させる、
プログラム。
なお、上記の特許文献、非特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。
１ 検査システム
２ 検査エリア
３ 検査済エリア
４ 未検査エリア
５ ネットワーク
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ 検査ロボット
１１ 駆動部
１２ 検査アクチュエータ部
１３ 検査センサ部
１４ 駆動制御部
１５ 検査制御部
１６ 情報処理部
１７ 位置情報取得部
１８ 記憶部
１９ 通信部
２０Ａ、２０Ｂ、３０、３０Ａ、３０Ｂ、４０Ａ、４０Ｂ 検査ロボット
５０、５１Ａ、５１Ｂ、６０ 検査ロボット
７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃ 検査可能範囲
７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃ 検査影響範囲
８０ 情報処理装置
８１ 情報処理部
８２ 通信部
８３ 記憶部
１００ ハードウェア資源
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ ネットワークインタフェイス
１０４ 内部バス

Claims (12)

  1. 少なくとも１つの他の検査ロボットと協働して検査エリアの検査対象物を検査する検査ロボットであって、
    前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部と、
    前記他の検査ロボットとの間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部と、
    を備え、
    前記検査ロボットの前記情報処理部は、前記検査エリア情報に基づいて、前記検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の前記他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記検査ロボットの検査タイミングを調整する処理を行う、
    検査ロボット。
  2. 複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、
    前記複数の検査ロボットは、請求項１記載の検査ロボットである、
    検査システム。
  3. 複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、
    複数の検査ロボットと、
    前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置と、
    を備え、
    前記複数の検査ロボットは、それぞれ、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部を備え、
    前記情報処理装置は、前記複数の検査ロボット間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部を備え、
    前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整する処理を行う、
    検査システム。
  4. 複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査システムであって、
    複数の検査ロボットと、
    前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置と、
    を備え、
    前記情報処理装置は、
    前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部と、
    前記記憶部で前記検査エリア情報を一括管理する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理、を行う情報処理部と、
    を備え、
    前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整する処理を行う、
    検査システム。
  5. 検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置であって、
    前記複数の検査ロボットは、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶し、
    前記情報処理装置は、前記複数の検査ロボット間で前記検査エリア情報を共有する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を行う情報処理部を備え、
    前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整する処理を行う、
    情報処理装置。
  6. 検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置であって、
    前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を記憶する記憶部と、
    前記記憶部で前記検査エリア情報を一括管理する処理、及び、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理を行う情報処理部と、
    を備え、
    前記情報処理装置の前記情報処理部は、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整する処理を行う、
    情報処理装置。
  7. 複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査方法であって、
    前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットで、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記検査ロボット、及び、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記検査ロボットと前記他の検査ロボットとの間で共有するステップと、
    前記検査ロボットで、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定するステップと、
    前記検査ロボットで、前記検査エリア情報に基づいて、前記検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の前記他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記検査ロボットの検査タイミングを調整するステップと、
    を含む、
    検査方法。
  8. 複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査方法であって、
    前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で、前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記複数の検査ロボット間で共有させるステップと、
    前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定するステップと、
    前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整するステップと、
    を含む、
    検査方法。
  9. 複数の検査ロボットを用いて検査エリアの検査対象物を検査する検査方法であって、
    前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で一括管理するステップと、
    前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定するステップと、
    前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整するステップと、
    を含む、
    検査方法。
  10. 少なくとも１つの他の検査ロボットと協働して検査エリアの検査対象物を検査する検査ロボットで実行されるプログラムであって、
    前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記検査ロボット及び前記他の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記検査ロボットと前記他の検査ロボットとの間で共有させる処理と、
    前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理と、
    前記検査エリア情報に基づいて、前記検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の前記他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記検査ロボットの検査タイミングを調整する処理と、
    を実行させる、
    プログラム。
  11. 検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で実行されるプログラムであって、
    前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記複数の検査ロボット間で共有させる処理と、
    前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理と、
    前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整する処理と、
    を実行させる、
    プログラム。
  12. 検査エリアの検査対象物を検査する複数の検査ロボットと通信可能に接続された情報処理装置で実行されるプログラムであって、
    前記検査エリアを所定の範囲ごとに細分化した各サイトについて、前記複数の検査ロボットが移動中か、検査中か、検査済みかの状態情報を含む検査エリア情報を、前記情報処理装置で一括管理する処理と、
    前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、検査済のサイトの次に検査するサイトを決定する処理と、
    前記情報処理装置で、前記検査エリア情報に基づいて、前記複数の検査ロボットのうちの１つの検査ロボットが検査する際に前記検査ロボットの周囲の、前記複数の検査ロボットのうちの前記検査ロボット以外の少なくとも１つの他の検査ロボットの検査に影響を与える検査影響範囲が、前記他の検査ロボットが現在位置で動くことなく前記検査対象物に対して検査したときに異常か正常かを判断可能な検査可能範囲の少なくとも一部と重ならないように、前記複数の検査ロボットの検査タイミングを調整する処理と、
    を実行させる、
    プログラム。
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