JP7361251B2 - 採寸装置及び採寸方法 - Google Patents
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Description
採寸しようとする対象物、例えば、物流に使用される箱型の荷物の全体を赤外線カメラなどの深度カメラで撮影するためには、荷物の全体が写るように離れた距離から撮影する必要がある。しかし、例えば赤外線アクティブステレオ方式を用いる場合、隙間、凹凸部や、黒い素材などで深度を検出しづらく、深度情報においてデータの抜けが発生し易い。また、赤外線は日光による影響も受ける。そのため、離れた距離から撮影すると、深度カメラから得られる深度情報にノイズが含まれたり、データの抜けが発生する場合がある。すなわち、深度情報の精度が低下する。よって、深度情報に基づく対象物の寸法の測定は精度が良くない場合があった。
以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図1から図4を参照して、本実施形態の採寸装置の構成について説明する。
図5から図11を参照して、本実施形態の採寸装置100の動作について説明する。
図5は、採寸装置100の制御部140の動作を示している。制御部140は、深度カメラ120から深度画像を示す深度情報を取得する(ステップS1)。制御部140は、可視光カメラ130からカラー画像を示す色情報を取得する(ステップS2)。
図8は、ユーザの操作に応じた寸法の再計算(ステップS5)の詳細を示している。図9は、スライド操作を例示している。
ステップS51において、ユーザが面選択ボタン402に対してタッチ操作した場合は、制御部140は、指又はポインティングデバイスの接触位置の座標と面選択ボタン402内に含まれる数値ボタンの座標とに基づいて、6つの面P1~P6の中から調整対象の面を選択する。
本実施形態の採寸装置100は、複数の面を有する対象物200の外形の大きさを算出する。採寸装置100は、ユーザによる操作を受け付ける操作部112と、対象物の深度画像を示す深度情報と対象物のカラー画像を示す色情報とを取得する取得部と、深度情報と色情報の少なくともいずれか一方に基づいて対象物の幅、奥行き、及び高さを示す第1の寸法を算出する制御部140と、第1の寸法に基づく対象物の輪郭形状を示す枠画像をカラー画像に重ねて表示する表示部111と、を備える。操作部112は、ユーザによる調整対象の面の選択及び調整対象の面の変動量の入力を受け付ける。制御部140は、調整対象の面を変動量に基づいて調整対象の面の法線方向に移動させたときの対象物の第2の寸法を、第1の寸法と変動量とに基づいて算出し、表示部111が表示する枠画像を、第2の寸法に基づく対象物の輪郭形状を示すように変更する。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。また、上記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
110 タッチスクリーン
111 表示部
112 操作部
120 深度カメラ
121 枠
130 可視光カメラ
131 カラー画像
140 制御部
150 記憶部
160 通信部
200 対象物
300 重畳画像
401 寸法
402 面選択ボタン
403 調整ボタン
404 保存ボタン
A 座標
B1,B2,B3,B4 中心座標
C1,C2 円
P1,P2,P3,P4,P5,P6 面
Claims (2)
- 複数の面を有する対象物の外形の大きさを算出する採寸装置であって、
ユーザによる操作を受け付ける操作部と、
前記対象物の深度画像を示す深度情報と前記対象物のカラー画像を示す色情報とを取得する取得部と、
前記深度情報と前記色情報の少なくともいずれか一方に基づいて、前記対象物の幅、奥行き、及び高さを示す第1の寸法を算出する制御部と、
前記第1の寸法に基づく対象物の輪郭形状を示す枠画像を前記カラー画像に重ねて表示する表示部と、
を備え、
前記操作部は、
タッチパネルであり、
前記ユーザによる調整対象の面の選択及び前記調整対象の面の変動量の入力を受け付け、
前記制御部は、
前記調整対象の面を前記変動量に基づいて前記調整対象の面の法線方向に移動させたときの前記対象物の幅、奥行き、及び高さを示す第2の寸法を、前記第1の寸法と前記変動量とに基づいて算出し、前記表示部が表示する前記枠画像を前記第2の寸法に基づく対象物の輪郭形状を示すように変更し、
前記ユーザによる調整対象の面の選択において、前記枠画像における前記複数の面のぞれぞれの中心座標を算出し、前記ユーザが前記タッチパネルに触れた位置の座標と前記中心座標との距離が最も近い面を、前記調整対象の面として選択する、
採寸装置。 - 複数の面を有する対象物の外形の大きさを算出する採寸方法であって、
前記対象物の深度画像を示す深度情報と前記対象物のカラー画像を示す色情報とを取得するステップ、
前記深度情報と前記色情報の少なくともいずれか一方に基づいて、前記対象物の幅、奥行き、及び高さを示す第1の寸法を算出するステップ、
前記第1の寸法に基づく対象物の輪郭形状を示す枠画像を前記カラー画像に重ねて表示部に表示するステップ、
タッチパネルで、ユーザによる調整対象の面の選択及び前記調整対象の面の変動量の入力を受け付けるステップ、
前記調整対象の面を前記変動量に基づいて前記調整対象の面の法線方向に移動させたときの前記対象物の幅、奥行き、及び高さを示す第2の寸法を、前記第1の寸法と前記変動量とに基づいて算出するステップ、
前記表示部が表示する前記枠画像を、前記第2の寸法に基づく対象物の輪郭形状を示すように変更するステップ、及び、
前記ユーザによる調整対象の面の選択において、前記枠画像における前記複数の面のぞれぞれの中心座標を算出し、前記ユーザが前記タッチパネルに触れた位置の座標と前記中心座標との距離が最も近い面を、前記調整対象の面として選択するステップ、
を含む、採寸方法。
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