JP7354784B2 - Control device and processing system - Google Patents

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本発明は、制御装置、及び処理システムに関する。 The present invention relates to a control device and a processing system.

用紙等の媒体を処理する処理装置は、例えば、ステープラや穴あけ機、裁断機等が挙げられる。これらの処理装置は、単独で用いられるほか、例えば、その媒体に画像を形成する画像形成装置等に用いられる。これらの処理装置は、媒体に対する位置決めが重要になる。例えば、特許文献１には、用紙の綴り側の端面に対応するように配置されたプレートの端縁に沿って移動して、それらの用紙に綴りを行うステープラが記載されている。 Examples of processing devices that process media such as paper include staplers, punchers, cutters, and the like. These processing devices can be used alone or in, for example, an image forming device that forms an image on the medium. Positioning these processing devices with respect to the medium is important. For example, Patent Document 1 describes a stapler that staples sheets of paper by moving along the edge of a plate arranged to correspond to the binding-side end surface of the sheets.

特開２００５－２９７３２９号公報Japanese Patent Application Publication No. 2005-297329

ところで、１台の画像形成装置等に複数の処理装置を設ける場合、省スペースのため、それらの処理装置を共通の軌道に沿って移動させることが望ましい。この場合、各処理装置には、上述した軌道上の異なる位置に、それぞれ初期状態の位置（以下、初期位置ともいう）が定められる。 By the way, when a plurality of processing devices are provided in one image forming apparatus or the like, it is desirable to move the processing devices along a common trajectory in order to save space. In this case, initial state positions (hereinafter also referred to as initial positions) are determined for each processing device at different positions on the above-mentioned trajectory.

本発明の目的の一つは、２台の処理装置を１本のレールに沿って、それぞれ異なる初期位置に配置させることを目的とする。 One of the objects of the present invention is to arrange two processing apparatuses at different initial positions along one rail.

本発明の請求項１に係る制御装置は、レールに沿って移動し、該レールに沿って設けられた被検知物を検知する第１検知部を備え、該レールに沿って配置される媒体を処理する第１処理装置、及び前記レールに沿って移動し、前記被検知物を検知する第２検知部を備え、前記媒体を処理する第２処理装置、をそれぞれ制御するプロセッサを有し、前記プロセッサは、前記第１処理装置の初期位置である第１位置を特定していないときに、前記第１検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、検知するまで前記第１処理装置を前記レールの一端に向かって移動させ、前記第１位置を特定していないときに、前記第１検知部が前記被検知物を検知した場合には、前記第１処理装置を前記一端の反対側である他端に向かって移動させ、前記第１検知部が前記被検知物を検知しなくなってから決められた第１距離だけ移動した位置で前記第１検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、該位置を前記第１位置として特定し、前記第２処理装置の初期位置である第２位置を特定していないときに、前記第２検知部が前記被検知物を検知した場合には、検知しなくなるまで前記第２処理装置を前記他端に向かって移動させ、前記第２位置を特定していないときに、前記第２検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、前記第２処理装置を前記一端に向かって移動させ、前記第２検知部が前記被検知物を検知してから決められた第２距離だけ移動した位置で前記第２検知部が前記被検知物を検知した場合には、該位置を前記第２位置として特定する制御装置である。 A control device according to claim 1 of the present invention includes a first detection section that moves along a rail and detects a detected object provided along the rail, and detects a medium arranged along the rail. a processor that controls each of a first processing device that processes the medium; and a second processing device that processes the medium and includes a second detection unit that moves along the rail and detects the detected object; If the first detection unit does not detect the detected object while the first position, which is the initial position of the first processing device, is not specified, the processor performs the first processing until the detected object is detected. If the first detection unit detects the object when the device is moved toward one end of the rail and the first position is not specified, the first processing device is moved toward the one end of the rail. The object is moved toward the other end, which is the opposite side, and the first sensing portion detects the object at a position where the object has been moved by a predetermined first distance after the first sensing portion no longer detects the object. If it is not detected, the position is specified as the first position, and when the second position, which is the initial position of the second processing device, is not specified, the second detection unit detects the detected object. is detected, the second processing device is moved toward the other end until it is no longer detected, and when the second position is not specified, the second detection unit detects the object to be detected. If the object is not detected, the second processing device is moved toward the one end, and the second processing device is moved toward the one end, and the second processing device is moved toward the one end, and the second processing device is When the detection unit detects the object to be detected, the control device specifies the position as the second position.

本発明の請求項２に係る処理システムは、レールと、前記レールに沿って設けられた被検知物と、前記被検知物を検知する第１検知部を備え、前記レールに沿って移動し該レールに沿って配置される媒体を処理する第１処理装置と、前記被検知物を検知する第２検知部を備え、前記レールに沿って移動し、前記媒体を処理する第２処理装置と、前記第１処理装置及び前記第２処理装置をそれぞれ制御するプロセッサと、を有し、前記プロセッサは、前記第１処理装置の初期位置である第１位置を特定していないときに、前記第１検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、検知するまで前記第１処理装置を前記レールの一端に向かって移動させ、前記第１位置を特定していないときに、前記第１検知部が前記被検知物を検知した場合には、前記第１処理装置を前記一端の反対側である他端に向かって移動させ、前記第１検知部が前記被検知物を検知しなくなってから決められた第１距離だけ移動した位置で前記第１検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、該位置を前記第１位置として特定し、前記第２処理装置の初期位置である第２位置を特定していないときに、前記第２検知部が前記被検知物を検知した場合には、検知しなくなるまで前記第２処理装置を前記他端に向かって移動させ、前記第２位置を特定していないときに、前記第２検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、前記第２処理装置を前記一端に向かって移動させ、前記第２検知部が前記被検知物を検知してから決められた第２距離だけ移動した位置で前記第２検知部が前記被検知物を検知した場合には、該位置を前記第２位置として特定し、前記被検知物は、前記レールに沿ってそれぞれ間隔をあけて配置された複数の小片を含み、前記一端には、前記複数の小片のうち、前記レールに沿った長さが他のいずれの小片よりも長い小片が設けられ、前記他端には、前記レールに沿った長さがいずれの前記間隔よりも長い、前記小片が設けられていない領域が存在することを特徴とする処理システムである。 A processing system according to a second aspect of the present invention includes a rail, a detected object provided along the rail, and a first detection section that detects the detected object, and moves along the rail and detects the detected object. a first processing device that processes a medium disposed along a rail; a second processing device that includes a second detection unit that detects the object to be detected, moves along the rail and processes the medium; a processor that controls the first processing device and the second processing device, respectively, and when the first position, which is the initial position of the first processing device, has not been specified, the processor controls the first processing device. If the detection unit does not detect the detected object, the first processing device is moved toward one end of the rail until it is detected, and when the first position is not specified, the first processing device When the detection unit detects the detected object, the first processing device is moved toward the other end opposite to the one end, and the first detection unit no longer detects the detected object. If the first detection unit does not detect the object at a position moved by a predetermined first distance from If the second detection unit detects the detected object while the second position is not specified, the second processing device is moved toward the other end until it is no longer detected; If the second detection unit does not detect the object while the second position is not specified, the second processing device is moved toward the one end, and the second detection unit When the second detection unit detects the detected object at a position moved by a predetermined second distance after detecting the detected object, the second detection unit specifies the detected object as the second position and detects the detected object. The detection object includes a plurality of small pieces arranged at intervals along the rail, and at the one end, a length along the rail is longer than that of any of the other small pieces. The processing system is characterized in that a long piece is provided, and at the other end there is a region where the length along the rail is longer than any of the intervals and where the small piece is not provided.

本発明の請求項３に係る処理システムは、請求項２に記載の態様において、前記複数の小片は、ｎ個であり、前記複数の小片のうち、前記一端から数えてｉ番目の小片の、前記レールに沿った長さを、Ａiとし、前記一端から数えてｉ番目の前記間隔の、前記レールに沿った長さを、Ｂiとした場合に、
Ａi＜Ｂi＋Ａi+1
Ｂi＜Ａi＋Ｂi-1 （ただし、ｉ＝２，…，ｎ－１） （１）
が成り立つことを特徴とする処理システムである。 In the processing system according to claim 3 of the present invention, in the aspect according to claim 2, the plurality of small pieces is n pieces, and among the plurality of small pieces, an i-th small piece counting from the one end, When the length along the rail is A i , and the length along the rail of the i-th interval counted from the one end is B i ,
A i <B i +A i+1
B i <A i +B i-1 (where i=2,...,n-1) (1)
This processing system is characterized in that the following holds true.

本発明の請求項４に係る処理システムは、請求項３に記載の態様において、前記領域の前記レールに沿った長さをＣとし、前記第１距離をＸ１、前記第２距離をＸ２とした場合に、
Ｘ１＜Ｃ
Ｂi＜Ｘ１＜Ｂi＋Ａi+1 （ただし、ｉ＝１，…，ｎ－１） （２）
が成り立ち、かつ、
Ｘ２＜Ａ1
Ａi＜Ｘ２＜Ａi＋Ｂi-1 （ただし、ｉ＝２，…，ｎ） （３）
が成り立つことを特徴とする処理システムである。 In the processing system according to claim 4 of the present invention, in the aspect according to claim 3, the length of the region along the rail is C, the first distance is X1, and the second distance is X2. In case,
X1<C
B i <X1<B i +A i+1 (however, i=1,...,n-1) (2)
holds true, and
X2<A 1
A i <X2<A i +B i-1 (where i=2,...,n) (3)
This processing system is characterized in that the following holds true.

請求項１に係る発明によれば、２台の処理装置は、１本のレールに沿って移動し、それぞれ異なる初期位置に配置される。
請求項２に係る発明によれば、２台の処理装置は、１本のレールに沿って移動し、そのレールに沿って設けられた被検知物に含まれる小片の有無を検知して、それぞれ異なる初期位置に配置される。
請求項３に係る発明によれば、２台の処理装置の初期位置は、小片のレールに沿った長さに基づいて特定される。
請求項４に係る発明によれば、２台の処理装置の初期位置は、各処理装置を移動させる距離と、小片のレールに沿った長さと、に基づいて特定される。 According to the invention according to claim 1, the two processing apparatuses move along one rail and are arranged at different initial positions.
According to the invention according to claim 2, the two processing devices move along one rail, detect the presence or absence of a small piece contained in the object to be detected provided along the rail, and each placed in different initial positions.
According to the invention according to claim 3, the initial positions of the two processing devices are specified based on the length of the small piece along the rail.
According to the invention according to claim 4, the initial positions of the two processing devices are specified based on the distance to which each processing device is moved and the length of the small piece along the rail.

処理システム９の全体構成の一例を示す図。1 is a diagram showing an example of the overall configuration of a processing system 9. FIG. 制御装置３の構成を示す図。FIG. 3 is a diagram showing the configuration of a control device 3. FIG. 第１処理装置１の構成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a first processing device 1. FIG. レールＲａ及び被検知物Ｐを－ｚ方向に見た図。A diagram of the rail Ra and the detected object P viewed in the -z direction. レールＲａ及び被検知物Ｐを－ｘ方向に見た図。A diagram of the rail Ra and the detected object P viewed in the -x direction. 制御装置３が第１位置を特定する動作の流れの一例を示すフロー図。FIG. 3 is a flowchart showing an example of the flow of operations in which the control device 3 specifies the first position. 制御装置３が第２位置を特定する動作の流れの一例を示すフロー図。FIG. 3 is a flowchart showing an example of the flow of operations in which the control device 3 specifies the second position.

＜実施形態＞
以下、図において、各構成が配置される空間をｘｙｚ右手系座標空間として表す。また、図に示す座標記号のうち、円の中に点を描いた記号は、紙面奥側から手前側に向かう矢印を表し、円の中に交差する２本の線を描いた記号は、紙面手前側から奥側に向かう矢印を表す。空間においてｘ軸に沿う方向をｘ軸方向という。また、ｘ軸方向のうち、ｘ成分が増加する方向を＋ｘ方向といい、ｘ成分が減少する方向を－ｘ方向という。ｙ、ｚ成分についても、上記の定義に沿ってｙ軸方向、＋ｙ方向、－ｙ方向、ｚ軸方向、＋ｚ方向、－ｚ方向を定義する。 <Embodiment>
Hereinafter, in the figures, the space in which each component is arranged is expressed as an xyz right-handed coordinate space. Also, among the coordinate symbols shown in the figure, a symbol with a dot drawn inside a circle represents an arrow pointing from the back side of the page to the front side, and a symbol with two intersecting lines drawn inside a circle represents a point drawn inside the page. Represents an arrow pointing from the front side to the back side. The direction along the x-axis in space is called the x-axis direction. Further, among the x-axis directions, the direction in which the x component increases is referred to as the +x direction, and the direction in which the x component decreases is referred to as the -x direction. Regarding the y and z components, the y-axis direction, +y direction, -y direction, z-axis direction, +z direction, and -z direction are also defined in accordance with the above definitions.

以下の図において、－ｚ方向は、重力の方向である。また、＋ｙ方向は処理システム９においてユーザから見た前方であり、－ｙ方向は処理システム９においてユーザから見た後方である。 In the figures below, the -z direction is the direction of gravity. Further, the +y direction is the front of the processing system 9 as seen from the user, and the -y direction is the back of the processing system 9 as seen from the user.

＜処理システムの構成＞
図１は、処理システム９の全体構成の一例を示す図である。処理システム９は、媒体を取り扱う装置に適用されるシステムである。媒体を取り扱う装置には、例えば、媒体に画像を形成する画像形成装置や、画像が形成された媒体に後処理を施す後処理装置等、が挙げられる。これらの装置は媒体を搬送して処理システム９の決められた位置に配置する。処理システム９は、搬送されたこの媒体に対して処理を行う。 <Processing system configuration>
FIG. 1 is a diagram showing an example of the overall configuration of the processing system 9. As shown in FIG. The processing system 9 is a system applied to a device that handles media. Devices that handle media include, for example, image forming devices that form images on media, post-processing devices that perform post-processing on media on which images have been formed, and the like. These devices transport the media and place it at defined locations in the processing system 9. The processing system 9 processes the transported medium.

処理システム９は、図１に示す通り第１処理装置１、第２処理装置２、及び制御装置３を有する。また、処理システム９は、図１に示すほかに、レールＲａ、被検知物Ｐを有する。 The processing system 9 includes a first processing device 1, a second processing device 2, and a control device 3, as shown in FIG. Furthermore, the processing system 9 includes a rail Ra and a detected object P in addition to those shown in FIG.

レールＲａは、第１処理装置１、及び第２処理装置２の、それぞれの移動に用いられる部材である。被検知物Ｐは、第１処理装置１、及び第２処理装置２の、それぞれの現在の位置（以下、現在位置ともいう）の特定に用いられる部材である。 The rail Ra is a member used to move the first processing device 1 and the second processing device 2, respectively. The detected object P is a member used to specify the current positions of the first processing device 1 and the second processing device 2 (hereinafter also referred to as current positions).

第１処理装置１、及び第２処理装置２は、いずれも、制御装置３の制御の下で、決められた位置に移動して処理を行う装置である。第１処理装置１、及び第２処理装置２がそれぞれ行う処理は、同じものであってもよいが、以下に示す通り、異なっていてもよい。 Both the first processing device 1 and the second processing device 2 are devices that move to predetermined positions and perform processing under the control of the control device 3. The processes performed by the first processing device 1 and the second processing device 2 may be the same, but may be different as shown below.

第１処理装置１は、第１検知部１１、第１移動部１２、及び第１処理部１３を有する。第１検知部１１は、第１処理装置１の現在位置を特定するために、被検知物Ｐを検知する部品である。第１移動部１２は、第１処理装置１を移動させる部品である。第１処理部１３は、上述した処理を行う部品である。 The first processing device 1 includes a first detection section 11 , a first movement section 12 , and a first processing section 13 . The first detection unit 11 is a component that detects the detected object P in order to identify the current position of the first processing device 1 . The first moving unit 12 is a component that moves the first processing device 1. The first processing unit 13 is a component that performs the processing described above.

第１処理装置１は、例えば、「針なしステープラ」である。この場合、第１処理部１３は、複数枚が積み重ねられた用紙等の媒体の束に穴をあけて、切り取った部分を折り曲げて、これらの媒体の束を綴じ合わせる処理を行う。 The first processing device 1 is, for example, a "stapleless stapler". In this case, the first processing unit 13 performs a process of punching holes in a stack of multiple sheets of media such as sheets of paper, folding the cut portions, and binding the bundle of media together.

第２処理装置２は、第２検知部２１、第２移動部２２、及び第２処理部２３を有する。第２検知部２１は、第２処理装置２の現在位置を特定するために、被検知物Ｐを検知する部品である。第２移動部２２は、第２処理装置２を移動させる部品である。第２処理部２３は、上述した処理を行う部品である。 The second processing device 2 includes a second detection section 21 , a second movement section 22 , and a second processing section 23 . The second detection unit 21 is a component that detects the detected object P in order to identify the current position of the second processing device 2. The second moving unit 22 is a component that moves the second processing device 2. The second processing unit 23 is a component that performs the above-described processing.

第２処理装置２は、例えば、「針ありステープラ」である。この場合、第２処理部２３は、複数枚が積み重ねられた用紙等の媒体の束に針を打ち出して貫通させ、その両端を折り曲げて、これらの媒体の束を綴じ合わせる処理を行う。 The second processing device 2 is, for example, a "stapler with staples". In this case, the second processing unit 23 shoots a needle through a bundle of media such as sheets of paper, bends both ends, and stitches the bundle of media together.

制御装置３は、第１処理装置１、及び第２処理装置２と通信可能に接続され、これらをそれぞれ制御する。制御装置３と、第１処理装置１、及び第２処理装置２とは、それぞれ有線で接続されるほか、無線で接続されてもよい。この無線は、例えばＩＥＥＥ８０２．１５等の規格に準拠した近距離無線通信でもよい。また、制御装置３と、第１処理装置１、及び第２処理装置２とは、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等の通信回線を介して接続されてもよい。 The control device 3 is communicably connected to the first processing device 1 and the second processing device 2, and controls each of them. The control device 3, the first processing device 1, and the second processing device 2 may be connected by wire or wirelessly. This wireless communication may be, for example, short-range wireless communication based on standards such as IEEE802.15. Further, the control device 3, the first processing device 1, and the second processing device 2 may be connected via a communication line such as a LAN (Local Area Network), a WAN (Wide Area Network), or the Internet.

＜制御装置の構成＞
図２は、制御装置３の構成を示す図である。制御装置３は、プロセッサ３１、メモリ３２、及びインタフェース３３を有する。これらの構成は、例えばバスで、互いに通信可能に接続されている。 <Configuration of control device>
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the control device 3. As shown in FIG. The control device 3 includes a processor 31, a memory 32, and an interface 33. These structures are communicatively connected to each other, for example by a bus.

プロセッサ３１は、メモリ３２に記憶されているコンピュータプログラム（以下、単にプログラムという）を読出して実行することにより制御装置３の各部を制御する。プロセッサ３１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。 The processor 31 controls each part of the control device 3 by reading and executing a computer program (hereinafter simply referred to as a program) stored in the memory 32 . The processor 31 is, for example, a CPU (Central Processing Unit).

メモリ３２は、プロセッサ３１に読み込まれるオペレーティングシステム、ファームウェア、各種のプログラム、データ等を記憶する記憶手段である。メモリ３２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を有する。なお、メモリ３２は、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ等を有してもよい。 The memory 32 is a storage means that stores an operating system, firmware, various programs, data, etc. that are read into the processor 31. The memory 32 includes RAM (Random Access Memory) and ROM (Read Only Memory). Note that the memory 32 may include a solid state drive, a hard disk drive, or the like.

インタフェース３３は、有線又は無線により制御装置３を、第１処理装置１、及び第２処理装置２に通信可能に接続する通信回路である。 The interface 33 is a communication circuit that communicably connects the control device 3 to the first processing device 1 and the second processing device 2 by wire or wirelessly.

プロセッサ３１は、インタフェース３３を介して、第１処理装置１、及び第２処理装置２と通信し、これらを制御する。すなわち、プロセッサ３１は、第１処理装置、及び第２処理装置、をそれぞれ制御するプロセッサの一例である。 The processor 31 communicates with the first processing device 1 and the second processing device 2 via the interface 33 and controls them. That is, the processor 31 is an example of a processor that controls the first processing device and the second processing device, respectively.

＜処理装置の構成＞
図３は、第１処理装置１の構成を示す図である。図３（ａ）には、－ｚ方向に沿って第１処理装置１を見た図が示されている。第１処理装置１が処理を行う領域である処理領域Ｍｐは、－ｘ方向の側にある。 <Configuration of processing device>
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the first processing device 1. As shown in FIG. FIG. 3(a) shows a view of the first processing device 1 along the -z direction. The processing area Mp, which is an area where the first processing device 1 processes, is located on the -x direction side.

図３（ｂ）には、＋ｙ方向に沿って第１処理装置１を見た図が示されている。被検知物Ｐ、及びレールＲａは、いずれもｙ軸方向に伸びている。第１処理装置１は、ｙ軸に沿って貫通し、下方（－ｚ方向）に向けて開口する２つの溝Ｄ１、Ｄ２を有する。溝Ｄ１は、被検知物Ｐが通過する位置に設けられている。溝Ｄ２は、レールＲａが通過する位置に設けられている。 FIG. 3(b) shows a view of the first processing device 1 along the +y direction. Both the detected object P and the rail Ra extend in the y-axis direction. The first processing device 1 has two grooves D1 and D2 that penetrate along the y-axis and open downward (-z direction). The groove D1 is provided at a position through which the detected object P passes. The groove D2 is provided at a position through which the rail Ra passes.

また、第１処理装置１は、ｙ軸に沿って貫通し、－ｘ方向に向けて開口する１つの溝Ｄ３を有する。溝Ｄ３は、媒体Ｍが搬送される位置に設けられている。媒体Ｍは、ｙ軸に沿って配置される。 Further, the first processing device 1 has one groove D3 that penetrates along the y-axis and opens toward the -x direction. The groove D3 is provided at a position where the medium M is transported. Media M is positioned along the y-axis.

第１処理装置１の第１検知部１１は、図３（ｂ）に示す通り、溝Ｄ１の＋ｘ方向に、発光素子１１１と、受光素子１１２と、を有する。発光素子１１１は、例えばＬＥＤ（light emitting diode）であり、溝Ｄ１の－ｘ方向に固定された鏡Ｍｒに向けて可視光線、赤外線等の光を照射する。受光素子１１２は、例えばフォトダイオードであり、発光素子１１１から照射され、鏡Ｍｒで反射した光を受けたときに光電流を発生させる。 The first detection unit 11 of the first processing device 1 includes a light emitting element 111 and a light receiving element 112 in the +x direction of the groove D1, as shown in FIG. 3(b). The light emitting element 111 is, for example, an LED (light emitting diode), and emits light such as visible light or infrared light toward the mirror Mr fixed in the −x direction of the groove D1. The light receiving element 112 is, for example, a photodiode, and generates a photocurrent when receiving light emitted from the light emitting element 111 and reflected by the mirror Mr.

第１検知部１１は、受光素子１１２から光電流が発生したときに、溝Ｄ１に被検知物Ｐが存在しないことを検知し、光電流が発生していないときに、溝Ｄ１に被検知物Ｐが存在していることを検知する。すなわち、第１検知部１１は、第１処理装置に備えられ、レールに沿って設けられた被検知物を検知する第１検知部の一例である。 The first detection unit 11 detects that the detected object P does not exist in the groove D1 when a photocurrent is generated from the light receiving element 112, and detects that the detected object P does not exist in the groove D1 when no photocurrent is generated. Detects the existence of P. That is, the first detection unit 11 is an example of a first detection unit that is included in the first processing device and detects a detected object provided along the rail.

第１処理装置１の第１移動部１２は、図３（ｂ）に示す通り、溝Ｄ２の＋ｘ方向、及び－ｘ方向に、それぞれ軸で支持された２つのタイヤを有する。また、第１移動部１２は、これらのタイヤを駆動させる図示しないステッピングモータを有する。 As shown in FIG. 3(b), the first moving unit 12 of the first processing device 1 has two tires supported by shafts in the +x direction and the −x direction of the groove D2, respectively. The first moving unit 12 also includes a stepping motor (not shown) that drives these tires.

図３（ｂ）に示す２つのタイヤは、溝Ｄ２に収容されるレールＲａをｘ軸方向の両側から挟み込んで把持する。そして、これらのタイヤは、上述したステッピングモータにより回転し、第１処理装置１をレールＲａに沿って移動させる。 The two tires shown in FIG. 3(b) sandwich and grip the rail Ra accommodated in the groove D2 from both sides in the x-axis direction. These tires are rotated by the above-mentioned stepping motor to move the first processing device 1 along the rail Ra.

第１処理部１３は、針を用いずに、レールＲａに沿って配置される媒体Ｍの束を綴じ合わせる。第１処理装置１の第１処理部１３は、図３（ｂ）に示す通り、溝Ｄ３の＋ｚ方向にドライバ１３１を、溝Ｄ３の－ｚ方向にクリンチャ１３２を、それぞれ有する。つまり、ドライバ１３１、及びクリンチャ１３２は、溝Ｄ３に収容される媒体Ｍの束を互いに挟んで配置される。 The first processing unit 13 stitches the bundle of media M arranged along the rail Ra without using a needle. As shown in FIG. 3B, the first processing unit 13 of the first processing device 1 has a driver 131 in the +z direction of the groove D3 and a clincher 132 in the -z direction of the groove D3. That is, the driver 131 and the clincher 132 are arranged to sandwich the bundle of media M accommodated in the groove D3.

ドライバ１３１は、例えば、媒体Ｍにブレードを刺して穴をあけるとともに、このブレードにより切り取った部分を下方に突出させる。クリンチャ１３２は、突出した部分を、上述した穴の縁で折り曲げて媒体Ｍの束を綴じ合わせる。 For example, the driver 131 inserts a blade into the medium M to make a hole, and causes a portion cut by the blade to protrude downward. The clincher 132 binds the bundle of media M by bending the protruding portion at the edge of the hole described above.

すなわち、第１移動部１２及び第１処理部１３を有する第１処理装置１は、レールに沿って移動し、レールに沿って配置される媒体を処理する第１処理装置の一例である。 That is, the first processing device 1 having the first moving section 12 and the first processing section 13 is an example of a first processing device that moves along a rail and processes a medium arranged along the rail.

第２処理装置２は、針を用いて媒体Ｍの束を綴じ合わせる、という点を除いて第１処理装置１と共通する構成である。つまり、第２処理装置２の第２検知部２１、及び第２移動部２２は、上述した第１処理装置１の第１検知部１１、及び第１移動部１２と共通の構成である。この第２検知部２１は、第２処理装置に備えられ、レールに沿って設けられた被検知物を検知する第２検知部の一例である。 The second processing device 2 has the same configuration as the first processing device 1 except that it uses needles to stitch together the bundle of media M. That is, the second detection unit 21 and the second movement unit 22 of the second processing device 2 have the same configuration as the first detection unit 11 and the first movement unit 12 of the first processing device 1 described above. This second detection unit 21 is an example of a second detection unit that is included in the second processing device and detects a detected object provided along the rail.

第２処理装置２の第２処理部２３は、第１処理装置１の第１処理部１３と異なり、媒体Ｍを綴じ合わせる際に針を用いる。第２処理部２３の図示しないドライバ２３１は、図示しないマガジンに収容された綴り用の針を媒体Ｍの束に向けて打ち出す。第２処理部２３の図示しないクリンチャ２３２は、打ち出された針の両端を折り曲げて、媒体Ｍの束を綴じ合わせる。 The second processing unit 23 of the second processing device 2, unlike the first processing unit 13 of the first processing device 1, uses needles when binding the media M together. A driver 231 (not shown) of the second processing unit 23 drives out a binding needle housed in a magazine (not shown) toward the bundle of media M. A clincher 232 (not shown) of the second processing unit 23 bends both ends of the ejected needles and stitches together the bundle of media M.

すなわち、第２移動部２２及び第２処理部２３を有する第２処理装置２は、レールに沿って移動し、レールに沿って配置される媒体を処理する第２処理装置の一例である。 That is, the second processing device 2 having the second moving section 22 and the second processing section 23 is an example of a second processing device that moves along the rail and processes a medium arranged along the rail.

＜レール及び被検知物の構成＞
図４は、レールＲａ及び被検知物Ｐを－ｚ方向に見た図である。図４に示す通り、レールＲａはｙ軸方向に沿って伸びている。レールＲａは、例えば、金属製の棒や板であり、第１処理装置１、及び第２処理装置２が移動する際にこれらを誘導する。レールＲａは、ワイヤー、ロープ等であってもよい。 <Configuration of rail and detected object>
FIG. 4 is a diagram of the rail Ra and the detected object P viewed in the -z direction. As shown in FIG. 4, the rail Ra extends along the y-axis direction. The rail Ra is, for example, a metal rod or plate, and guides the first processing device 1 and the second processing device 2 when they move. The rail Ra may be a wire, a rope, or the like.

被検知物Ｐは、レールＲａの－ｘ方向の側に、レールＲａに沿って設けられている。被検知物Ｐは、例えば、樹脂製の板であり、レールＲａに沿って設けられる。 The detected object P is provided along the rail Ra on the -x direction side of the rail Ra. The detected object P is, for example, a resin plate, and is provided along the rail Ra.

被検知物Ｐは、小片Ｐ1、小片Ｐ2、及び小片Ｐ3を有する。小片Ｐ1、小片Ｐ2、及び小片Ｐ3は、この順で、レールＲａの＋ｙ方向、つまり、前方の端部（一端の一例である）から、－ｙ方向、つまり後方の端部（他端の一例である）に向かって、間隔をあけて並べられている。すなわち、被検知物Ｐは、レールに沿ってそれぞれ間隔をあけて配置された複数の小片を含む被検知物の一例である。 The object to be detected P has a small piece P 1 , a small piece P 2 , and a small piece P 3 . The small piece P 1 , the small piece P 2 , and the small piece P 3 are arranged in this order from the +y direction of the rail Ra, that is, the front end (one end) to the -y direction, that is, the rear end (an example of one end). (This is an example of an example of an edge). That is, the detected object P is an example of a detected object that includes a plurality of small pieces arranged at intervals along the rail.

図５は、レールＲａ及び被検知物Ｐを－ｘ方向に見た図である。被検知物Ｐを構成する小片Ｐ1、小片Ｐ2、及び小片Ｐ3の、ｙ軸方向に沿った長さは、それぞれＡ1、Ａ2、及びＡ3である。小片Ｐ1と小片Ｐ2との間隔Ｑ1の、ｙ軸方向に沿った長さはＢ1である。小片Ｐ2と小片Ｐ3との間隔Ｑ2の、ｙ軸方向に沿った長さはＢ2である。小片Ｐ3の－ｙ方向には、小片が設けられていない領域Ｖが存在する。領域Ｖの、ｙ軸方向に沿った長さはＣである。 FIG. 5 is a diagram of the rail Ra and the detected object P viewed in the −x direction. The lengths of the small piece P 1 , the small piece P 2 , and the small piece P 3 that constitute the detected object P along the y-axis direction are A 1 , A 2 , and A 3 , respectively. The length of the distance Q 1 between the small piece P 1 and the small piece P 2 along the y-axis direction is B 1 . The length of the distance Q 2 between the small piece P 2 and the small piece P 3 along the y-axis direction is B 2 . In the -y direction of the small piece P3 , there is a region V where no small piece is provided. The length of region V along the y-axis direction is C.

図３に示した第１検知部１１の発光素子１１１は、第１処理装置１の移動に伴い、ｙ軸方向に沿った経路Ｔｒに沿って光の照射位置を移動させる。経路Ｔｒの－ｙ方向、つまり後方の端点Ｈ１に第１検知部１１が光を照射しているとき、第１処理装置１は、自身の初期位置（以下、第１位置ともいう）に配置されている。 The light emitting element 111 of the first detection unit 11 shown in FIG. 3 moves the light irradiation position along the path Tr along the y-axis direction as the first processing device 1 moves. When the first detection unit 11 is irradiating light to the −y direction of the path Tr, that is, the rear end point H1, the first processing device 1 is placed at its initial position (hereinafter also referred to as the first position). ing.

また、第２検知部２１の図示しない発光素子２１１は、第２処理装置２の移動に伴い、上述した経路Ｔｒに沿って光の照射位置を移動させる。経路Ｔｒの＋ｙ方向、つまり前方の端点Ｈ２に第２検知部２１が光を照射しているとき、第２処理装置２は、自身の初期位置（以下、第２位置ともいう）に配置されている。 Further, the light emitting element 211 (not shown) of the second detection unit 21 moves the light irradiation position along the above-mentioned path Tr as the second processing device 2 moves. When the second detection unit 21 is irradiating light to the +y direction of the path Tr, that is, the front end point H2, the second processing device 2 is placed at its initial position (hereinafter also referred to as the second position). There is.

経路Ｔｒは、小片Ｐ1、小片Ｐ2、小片Ｐ3、間隔Ｑ1、間隔Ｑ2、及び領域Ｖを通過する。発光素子１１１により照射される光が小片Ｐ1、小片Ｐ2、又は小片Ｐ3に遮られるとき、受光素子１１２は、受光せず、光電流が発生しない。このとき、第１検知部１１は、被検知物Ｐを検知する。また、第２検知部２１も、照射する光がこれらの小片に遮られているとき、被検知物Ｐを検知する。 The route Tr passes through the small piece P 1 , the small piece P 2 , the small piece P 3 , the interval Q 1 , the interval Q 2 , and the region V. When the light emitted by the light emitting element 111 is blocked by the small piece P 1 , the small piece P 2 , or the small piece P 3 , the light receiving element 112 does not receive light and no photocurrent is generated. At this time, the first detection unit 11 detects the object P to be detected. The second detection unit 21 also detects the object P when the emitted light is blocked by these small pieces.

一方、発光素子１１１が間隔Ｑ1、間隔Ｑ2、又は領域Ｖに光を照射するとき、この光は、被検知物Ｐにより遮られないため、上述した鏡Ｍｒで反射する。このとき、受光素子１１２は、受光し、光電流が発生するので、第１検知部１１は、被検知物Ｐを検知しない。第２検知部２１も、光をこれらの間隔又は領域に照射するとき、被検知物Ｐを検知しない。 On the other hand, when the light emitting element 111 irradiates light to the distance Q 1 , the distance Q 2 , or the region V, this light is not blocked by the object P and is therefore reflected by the mirror Mr described above. At this time, the light receiving element 112 receives light and a photocurrent is generated, so the first detection unit 11 does not detect the object P. The second detection unit 21 also does not detect the object P when irradiating light to these intervals or areas.

上述したＡ1は、Ａ2及びＡ3のいずれよりも長い（すなわち、Ａ1＞Ａ2、かつ、Ａ1＞Ａ3である）。つまり、小片Ｐ1は、レールの一端に設けられ、複数の小片のうち、レールに沿った長さが他のいずれの小片よりも長い小片の一例である。 A 1 mentioned above is longer than both A 2 and A 3 (ie, A 1 >A 2 and A 1 >A 3 ). That is, the small piece P1 is an example of a small piece that is provided at one end of the rail and has a longer length along the rail than any other small piece among the plurality of small pieces.

また、上述したＣは、Ｂ1及びＢ2のいずれよりも長い（すなわち、Ｃ＞Ｂ1、かつ、Ｃ＞Ｂ2である）。つまり、領域Ｖは、レールの他端に存在する、レールに沿った長さがいずれの間隔よりも長い、小片が設けられていない領域の一例である。 Moreover, the above-mentioned C is longer than both B 1 and B 2 (that is, C>B 1 and C>B 2 ). In other words, the region V is an example of a region where a small piece is not provided, which exists at the other end of the rail and whose length along the rail is longer than any interval.

上述したＡ2は、Ｂ2とＡ3とを足した長さよりも短い（すなわち、Ａ2＜Ｂ2＋Ａ3である）。また、上述したＢ2は、Ａ2とＢ1とを足した長さよりも短い（すなわち、Ｂ2＜Ａ2＋Ｂ1である）。 The above-mentioned A 2 is shorter than the sum of B 2 and A 3 (that is, A 2 <B 2 +A 3 ). Moreover, the above-mentioned B 2 is shorter than the sum of A 2 and B 1 (that is, B 2 <A 2 +B 1 ).

なお、図４及び図５で示した例で、被検知物Ｐに含まれる小片の数は３つであるが、４つ以上であってもよい。 In addition, in the example shown in FIG. 4 and FIG. 5, the number of small pieces included in the detected object P is three, but it may be four or more.

例えば、被検知物Ｐは、ｎ個（ｎは３以上）の小片Ｐi（ただし、ｉ＝１，…，ｎ）を含む。ここで、添字のｉは、レールＲａの前方側から数えた序数である。つまり、小片ＰiはレールＲａの一端から数えてｉ番目の小片である。小片ＰiのレールＲａに沿った長さは、Ａiである。 For example, the object to be detected P includes n pieces (n is 3 or more) of small pieces P i (where i=1, . . . , n). Here, the subscript i is an ordinal number counted from the front side of the rail Ra. That is, the small piece P i is the i-th small piece counting from one end of the rail Ra. The length of the small piece P i along the rail Ra is A i .

また、一端には小片Ｐ1が存在するため、小片Ｐiと小片Ｐi+1との間隔Ｑi（ただし、ｉ＝１，…，ｎ－１）は、一端から数えてｉ番目の間隔である。間隔Ｑiの数は（ｎ－１）個である。間隔ＱiのレールＲａに沿った長さは、Ｂiである。このとき、上述した長さＡi、Ｂiには、次の式（１）が成り立つ。 In addition, since there is a small piece P 1 at one end, the interval Q i (however, i = 1, ..., n-1) between the small piece P i and the small piece P i +1 is the i-th interval counting from the one end. It is. The number of intervals Q i is (n-1). The length of the interval Q i along the rail Ra is B i . At this time, the following equation (1) holds true for the above-mentioned lengths A i and B i .

［数１］
Ａi＜Ｂi＋Ａi+1
Ｂi＜Ａi＋Ｂi-1 （ただし、ｉ＝２，…，ｎ－１） （１） [Number 1]
A i <B i +A i+1
B i <A i +B i-1 (where i=2,...,n-1) (1)

つまり、レールＲａの一端に存在する小片Ｐ1を除き、小片Ｐiの長さは、その後方に存在する間隔Ｑiと、さらに後方に存在する小片Ｐi+1と、を合わせた長さより短い（Ａi＜Ｂi＋Ａi+1）。 In other words, except for the small piece P 1 that exists at one end of the rail Ra, the length of the small piece P i is longer than the sum of the interval Q i that exists behind it and the small piece P i+1 that exists further back. Short (A i <B i +A i+1 ).

また、一端から数えて１番目の間隔Ｑ1を除き、間隔Ｑiの長さは、その前方に存在する小片Ｐiと、さらに前方に存在する間隔Ｑi-1と、を合わせた長さより短い（Ｂi＜Ａi＋Ｂi-1）。 Also, excluding the first interval Q 1 counting from one end, the length of the interval Q i is longer than the sum of the small piece P i existing in front of it and the interval Q i-1 existing further ahead. Short (B i <A i +B i-1 ).

＜制御装置の動作＞
＜第１位置を特定する動作＞
図６は、制御装置３が第１位置を特定する動作の流れの一例を示すフロー図である。制御装置３のプロセッサ３１は、第１処理装置１と通信して第１検知部１１が被検知物Ｐを検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。 <Operation of control device>
<Operation to identify the first position>
FIG. 6 is a flowchart showing an example of the flow of operations in which the control device 3 specifies the first position. The processor 31 of the control device 3 communicates with the first processing device 1 and determines whether the first detection unit 11 has detected the object P (step S101).

被検知物Ｐを検知した、と判定する場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、処理をステップＳ１０４に進める。 When determining that the detected object P has been detected (step S101; YES), the processor 31 advances the process to step S104.

一方、被検知物Ｐを検知していない、と判定する場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）、プロセッサ３１は、被検知物Ｐを検知するまで第１処理装置１を＋ｙ方向、すなわち、前方へ移動させる（ステップＳ１０２）。 On the other hand, if it is determined that the object P is not detected (step S101; NO), the processor 31 moves the first processing device 1 in the +y direction, that is, forward, until the object P is detected. (Step S102).

すなわち、このプロセッサ３１は、第１処理装置の初期位置である第１位置を特定していないときに、第１検知部が被検知物を検知しなかった場合には、検知するまで第１処理装置をレールの一端に向かって移動させるプロセッサの一例である。 That is, if the first detection unit does not detect the detected object while the first position, which is the initial position of the first processing device, has not been specified, the processor 31 performs the first processing until the detected object is detected. 2 is an example of a processor that moves a device toward one end of a rail.

ステップＳ１０２で被検知物Ｐを検知したら、プロセッサ３１は、さらに前方へ第１処理装置１を予備移動させ（ステップＳ１０３）、処理をステップＳ１０４に進める。予備移動とは、ノイズ等の外的要因により第１検知部１１が誤検知することを防ぐために、第１処理装置を予備的に移動させることをいう。 After detecting the object P in step S102, the processor 31 preliminarily moves the first processing device 1 further forward (step S103), and advances the process to step S104. Preliminary movement refers to preliminary movement of the first processing device in order to prevent the first detection unit 11 from making false detections due to external factors such as noise.

プロセッサ３１は、この予備移動において、決められた距離（以下、予備距離という）だけ、第１処理装置１を前方へ移動させる。プロセッサ３１は、例えば、第１移動部１２のステッピングモータに供給するパルス信号の数により、第１処理装置１が移動する距離を制御する。 In this preliminary movement, the processor 31 moves the first processing device 1 forward by a predetermined distance (hereinafter referred to as a preliminary distance). The processor 31 controls the distance that the first processing device 1 moves, for example, by the number of pulse signals supplied to the stepping motor of the first moving unit 12.

ここで予備距離とは、ｙ軸方向の長さであり、被検知物Ｐに含まれるいずれの小片よりも短く、小片どうしの間隔よりも短く、かつ、レールＲａの後方側において小片が設けられていない領域よりも短い距離である。したがって、誤検知が生じていなければ、第１処理装置１が予備移動する前に、第１検知部１１が光を照射した小片、間隔、又は領域は、予備移動した後も変わらず照射され続ける。つまり、ステップＳ１０３の予備移動の完了時においても、プロセッサ３１は、被検知物Ｐを検知する。 Here, the preliminary distance is the length in the y-axis direction, which is shorter than any of the small pieces included in the detected object P, shorter than the interval between the small pieces, and where the small pieces are provided on the rear side of the rail Ra. The distance is shorter than the area without. Therefore, if false detection does not occur, the small piece, interval, or area that the first detection unit 11 irradiated with light before the first processing device 1 makes the preliminary movement will continue to be irradiated even after the preliminary movement. . That is, the processor 31 detects the object P even when the preliminary movement in step S103 is completed.

次にプロセッサ３１は、被検知物Ｐを検知しなくなるまで第１処理装置１を－ｙ方向、すなわち、後方へ移動させる（ステップＳ１０４）。 Next, the processor 31 moves the first processing device 1 in the -y direction, that is, backward, until the detected object P is no longer detected (step S104).

ステップＳ１０４で被検知物Ｐを検知しなくなったら、プロセッサ３１は、さらに後方へ第１処理装置１を第１距離Ｘ１だけ移動させる（ステップＳ１０５）。プロセッサ３１は、例えば、第１距離Ｘ１に対応する数のパルス信号をステッピングモータに供給することにより、第１処理装置１を移動させる。 When the detected object P is no longer detected in step S104, the processor 31 moves the first processing device 1 further backward by the first distance X1 (step S105). The processor 31 moves the first processing device 1 by, for example, supplying a number of pulse signals corresponding to the first distance X1 to the stepping motor.

第１距離Ｘ１は、被検知物Ｐに含まれる小片、小片どうしの間隔、及びレールＲａの後方側において小片が設けられていない領域の、ｙ軸方向に沿ったそれぞれの長さと、決められた条件を満たすように選択される距離である。 The first distance X1 is determined by the lengths along the y-axis direction of the small pieces included in the detected object P, the intervals between the small pieces, and the area where no small pieces are provided on the rear side of the rail Ra. This is the distance selected to satisfy the condition.

ステップＳ１０５において第１処理装置１を第１距離Ｘ１だけ後方に移動させると、プロセッサ３１は、その位置で被検知物Ｐを検知したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。 When the first processing device 1 is moved backward by the first distance X1 in step S105, the processor 31 determines whether or not the detected object P is detected at that position (step S106).

被検知物Ｐを検知した、と判定する場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、処理をステップＳ１０４に戻す。 When determining that the detected object P has been detected (step S106; YES), the processor 31 returns the process to step S104.

一方、被検知物Ｐを検知していない、と判定する場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、プロセッサ３１は、現在位置を第１位置として特定し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。 On the other hand, if it is determined that the object P is not detected (step S106; NO), the processor 31 specifies the current position as the first position (step S107), and ends the process.

すなわち、このプロセッサ３１は、第１位置を特定していないときに、第１検知部が被検知物を検知した場合には、第１処理装置を一端の反対側である他端に向かって移動させ、第１検知部が被検知物を検知しなくなってから決められた第１距離だけ移動した位置で第１検知部が被検知物を検知しなかった場合には、その位置を第１位置として特定するプロセッサの一例である。 That is, when the first detection unit detects an object while the first position is not specified, the processor 31 moves the first processing device toward the other end opposite to the one end. If the first sensing part does not detect the object at a position where the first sensing part has moved by a predetermined first distance after the first sensing part no longer detects the object, the position is changed to the first position. This is an example of a processor specified as .

ステップＳ１０４の完了時において第１処理装置１は、被検知物Ｐを検知していない。つまり、このとき第１処理装置１は、上述した間隔Ｑi、又は、領域Ｖのいずれかに対向する位置にいる。そして、ステップＳ１０５の完了時において第１処理装置１は、上述した位置から後方に第１距離Ｘ１だけ移動している。 The first processing device 1 has not detected the object P at the time of completion of step S104. That is, at this time, the first processing device 1 is at a position facing either the above-mentioned interval Q i or the region V. Then, at the time of completion of step S105, the first processing device 1 has moved backward by the first distance X1 from the above-mentioned position.

ここで、例えば、第１距離Ｘ１は、ｉ番目の小片Ｐiの長さＡi、ｉ番目の間隔Ｑiの長さＢi、及び領域Ｖの長さＣ、との関係において、次の式（２）に示す条件を満たす。 Here , for example , the first distance The condition shown in equation (2) is satisfied.

［数２］
Ｘ１＜Ｃ
Ｂi＜Ｘ１＜Ｂi＋Ａi+1 （ただし、ｉ＝１，…，ｎ－１） （２） [Number 2]
X1<C
B i <X1<B i +A i+1 (however, i=1,...,n-1) (2)

つまり、第１距離Ｘ１は、いずれかの間隔Ｑiの長さＢiよりも長く（Ｂi＜Ｘ１）、かつ、その間隔Ｑiの後方に隣接する小片Ｐi+1と間隔Ｑiとをあわせた長さＢi＋Ａi+1よりも短い（Ｘ１＜Ｂi＋Ａi+1）。 In other words , the first distance X1 is longer than the length B i of any interval Q i (B i < ( X1 <B i +A i+1 ) .

したがって、ステップＳ１０４の完了時において第１処理装置１がいずれかの間隔に対向する位置にいる場合、第１処理装置１は、ステップＳ１０５の完了時には、その間隔の後方に隣接する小片に対向する位置にいる。 Therefore, if the first processing device 1 is located at a position facing any interval at the time of completion of step S104, the first processing device 1 is located at a position opposite to a small piece adjacent to the rear of the interval at the time of completion of step S105. in position.

この理由は、上述したいずれの間隔の長さよりも第１距離Ｘ１が長いためである。つまり、第１処理装置１は、第１距離Ｘ１だけ後方に移動すると、上述した間隔に対向する位置に留まることがない。 The reason for this is that the first distance X1 is longer than any of the above-mentioned intervals. That is, when the first processing device 1 moves backward by the first distance X1, it does not remain at the position facing the above-mentioned interval.

また、この理由は、第１距離Ｘ１が、上述した間隔の長さに、その後方に隣接する小片の長さを足した長さよりも短いためである。つまり、第１処理装置１は、第１距離Ｘ１だけ後方に移動すると、上述した間隔の後方に隣接する小片に対向する位置を超えない。 The reason for this is that the first distance X1 is shorter than the sum of the length of the above-mentioned interval and the length of the small piece adjacent to the rear thereof. That is, when the first processing device 1 moves backward by the first distance X1, it does not exceed the position where it faces the rearwardly adjacent small piece at the above-mentioned interval.

一方、第１距離Ｘ１は、上述した領域Ｖの長さＣよりも短い（Ｘ１＜Ｃ）。したがって、ステップＳ１０４の完了時において第１処理装置１が領域Ｖに対向する位置にいる場合、第１処理装置１は、第１距離Ｘ１だけ後方に移動したステップＳ１０５の完了時にも、領域Ｖに対向する位置にいる。 On the other hand, the first distance X1 is shorter than the length C of the region V described above (X1<C). Therefore, if the first processing device 1 is in a position facing the area V at the time of completion of step S104, the first processing device 1 is also located in the area V at the time of completion of step S105, which has moved backward by the first distance X1. are in opposing positions.

以上の動作により、プロセッサ３１は、領域Ｖに存在する第１位置を特定する。 Through the above operations, the processor 31 identifies the first position existing in the region V.

＜第２位置を特定する動作＞
図７は、制御装置３が第２位置を特定する動作の流れの一例を示すフロー図である。制御装置３のプロセッサ３１は、第２処理装置２と通信して第２検知部２１が被検知物Ｐを検知したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。 <Operation to specify the second position>
FIG. 7 is a flowchart showing an example of the flow of operations in which the control device 3 specifies the second position. The processor 31 of the control device 3 communicates with the second processing device 2 and determines whether the second detection unit 21 has detected the object P (step S201).

被検知物Ｐを検知していない、と判定する場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）、プロセッサ３１は、処理をステップＳ２０４に進める。 When determining that the object P to be detected is not detected (step S201; NO), the processor 31 advances the process to step S204.

一方、被検知物Ｐを検知した、と判定する場合（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、被検知物Ｐを検知しなくなるまで第２処理装置２を－ｙ方向、すなわち、後方へ移動させる（ステップＳ２０２）。 On the other hand, when determining that the detected object P has been detected (step S201; YES), the processor 31 moves the second processing device 2 in the -y direction, that is, backward, until the detected object P is no longer detected. (Step S202).

すなわち、このプロセッサ３１は、第２処理装置の初期位置である第２位置を特定していないときに、第２検知部が被検知物を検知した場合には、検知しなくなるまで第２処理装置を他端に向かって移動させるプロセッサの一例である。 That is, if the second detection unit detects an object while the second position, which is the initial position of the second processing device, has not been specified, the processor 31 detects the second processing device until the object is no longer detected. 2 is an example of a processor that moves the .

ステップＳ２０２で被検知物Ｐを検知しなくなったら、プロセッサ３１は、さらに後方へ第２処理装置２を予備移動させ（ステップＳ２０３）、処理をステップＳ２０４に進める。なお、このステップＳ２０３における移動は予備移動であるため、誤検知が生じていなければ、この予備移動の完了時においても、プロセッサ３１は、被検知物Ｐを検知しない。 When the detected object P is no longer detected in step S202, the processor 31 preliminarily moves the second processing device 2 further backward (step S203), and advances the process to step S204. Note that, since the movement in step S203 is a preliminary movement, the processor 31 does not detect the object P even when this preliminary movement is completed, unless false detection occurs.

次にプロセッサ３１は、被検知物Ｐを検知するまで第２処理装置２を＋ｙ方向、すなわち、前方へ移動させる（ステップＳ２０４）。 Next, the processor 31 moves the second processing device 2 in the +y direction, that is, forward, until the detected object P is detected (step S204).

ステップＳ２０４で被検知物Ｐを検知したら、プロセッサ３１は、さらに前方へ第２処理装置２を第２距離Ｘ２だけ移動させる（ステップＳ２０５）。 After detecting the object P in step S204, the processor 31 further moves the second processing device 2 forward by a second distance X2 (step S205).

第２距離Ｘ２は、被検知物Ｐに含まれる小片、及び小片どうしの間隔の、ｙ軸方向に沿ったそれぞれの長さと、決められた条件を満たすように選択される距離である。 The second distance X2 is the length of each of the small pieces included in the object P and the distance between the small pieces along the y-axis direction, and a distance selected to satisfy a predetermined condition.

ステップＳ２０５において第２処理装置２を第２距離Ｘ２だけ前方に移動させると、プロセッサ３１は、その位置で被検知物Ｐを検知したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。 When the second processing device 2 is moved forward by the second distance X2 in step S205, the processor 31 determines whether or not the detected object P is detected at that position (step S206).

被検知物Ｐを検知していない、と判定する場合（ステップＳ２０６；ＮＯ）、プロセッサ３１は、処理をステップＳ２０４に戻す。 When determining that the detected object P is not detected (step S206; NO), the processor 31 returns the process to step S204.

一方、被検知物Ｐを検知した、と判定する場合（ステップＳ２０６；ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、現在位置を第２位置として特定し（ステップＳ２０７）、処理を終了する。 On the other hand, if it is determined that the detected object P has been detected (step S206; YES), the processor 31 specifies the current position as the second position (step S207), and ends the process.

すなわち、このプロセッサ３１は、第２位置を特定していないときに、第２検知部が被検知物を検知しなかった場合には、第２処理装置を一端に向かって移動させ、第２検知部が被検知物を検知してから決められた第２距離だけ移動した位置で第２検知部が被検知物を検知した場合には、その位置を第２位置として特定するプロセッサの一例である。 That is, if the second detection section does not detect the object while the second position is not specified, the processor 31 moves the second processing device toward one end and performs the second detection. This is an example of a processor that identifies the position as the second position when the second sensing part detects the object at a position moved by a predetermined second distance after the second sensing part detects the object. .

ステップＳ２０４の完了時において第２処理装置２は、被検知物Ｐを検知している。つまり、このとき第２処理装置２は、上述した小片Ｐiのいずれかに対向する位置にいる。そして、ステップＳ２０５の完了時において第２処理装置２は、上述した位置から前方に第２距離Ｘ２だけ移動している。 The second processing device 2 has detected the object P at the time of completion of step S204. That is, at this time, the second processing device 2 is in a position facing any of the small pieces P i mentioned above. Then, upon completion of step S205, the second processing device 2 has moved forward by a second distance X2 from the above-mentioned position.

ここで、例えば、第２距離Ｘ２は、ｉ番目の小片Ｐiの長さＡi、及びｉ番目の間隔Ｑiの長さＢi、との関係において、次の式（３）に示す条件を満たす。 Here , for example , the second distance satisfy.

［数３］
Ｘ２＜Ａ1
Ａi＜Ｘ２＜Ａi＋Ｂi-1 （ただし、ｉ＝２，…，ｎ） （３） [Number 3]
X2<A 1
A i <X2<A i +B i-1 (where i=2,...,n) (3)

つまり、第２距離Ｘ２は、いずれかの小片Ｐi（ただし、ｉ＝２，…，ｎ）の長さＡiよりも長く（Ａi＜Ｘ２）、かつ、その小片Ｐiの前方に隣接する間隔Ｑi-1と小片Ｐiとをあわせた長さＡi＋Ｂi-1よりも短い（Ｘ２＜Ａi＋Ｂi-1）。 In other words, the second distance X2 is longer than the length A i of any of the pieces P i (where i=2,...,n) (A i < It is shorter than the length A i +B i-1 which is the sum of the interval Q i-1 and the small piece P i (X2<A i +B i-1 ).

したがって、ステップＳ２０４の完了時において第２処理装置２が、小片Ｐ1を除くいずれかの小片に対向する位置にいる場合、第２処理装置２は、ステップＳ２０５の完了時には、その小片の前方に隣接する間隔に対向する位置にいる。 Therefore, if the second processing device 2 is in a position facing any of the small pieces except for the small piece P 1 at the time of completion of step S204, the second processing device 2 is located in front of the small piece at the completion of step S205. Located opposite adjacent intervals.

この理由は、上述した小片の長さよりも第２距離Ｘ２が長いためである。つまり、第２処理装置２は、第２距離Ｘ２だけ前方に移動すると、上述した小片に対向する位置に留まることがない。 The reason for this is that the second distance X2 is longer than the length of the small piece described above. That is, when the second processing device 2 moves forward by the second distance X2, it does not remain in the position facing the small piece described above.

また、この理由は、第２距離Ｘ２が、上述した小片の長さに、その前方に隣接する間隔の長さを足した長さよりも短いためである。つまり、第２処理装置２は、第２距離Ｘ２だけ前方に移動すると、上述した小片の前方に隣接する間隔に対向する位置を超えない。 Further, this reason is because the second distance X2 is shorter than the sum of the length of the above-mentioned small piece and the length of the interval adjacent to the front thereof. That is, when the second processing device 2 moves forward by the second distance X2, it does not exceed the position facing the space adjacent to the front of the small piece described above.

一方、第２距離Ｘ２は、前方の端部に存在する小片Ｐ1の長さＡ1よりも短い（Ｘ２＜Ａ1）。したがって、ステップＳ２０４の完了時において第２処理装置２が小片Ｐ1に対向する位置にいる場合、第２処理装置２は、第２距離Ｘ２だけ前方に移動したステップＳ２０５の完了時にも、小片Ｐ1に対向する位置にいる。 On the other hand, the second distance X2 is shorter than the length A1 of the small piece P1 present at the front end (X2< A1 ). Therefore, when the second processing device 2 is in a position facing the small piece P 1 at the time of completion of step S204, the second processing device 2 also moves forward by the second distance X2 at the completion of step S205. It is located opposite 1 .

以上の動作により、プロセッサ３１は、小片Ｐ1に存在する第２位置を特定する。 Through the above operations, the processor 31 specifies the second position present in the small piece P1 .

以上、説明した動作をすることにより、処理システム９において制御装置３は、２台の処理装置（つまり、第１処理装置１、及び第２処理装置２）を１本のレールに沿って、それぞれ異なる初期位置に配置させる。 By performing the operations described above, the control device 3 in the processing system 9 allows the two processing devices (that is, the first processing device 1 and the second processing device 2) to move along one rail, respectively. Place it in a different initial position.

＜変形例＞
以上が実施形態の説明であるが、この実施形態の内容は以下のように変形し得る。また、以下の変形例は、組合されてもよい。 <Modified example>
The above is the description of the embodiment, but the content of this embodiment can be modified as follows. Further, the following modifications may be combined.

＜１＞
上述した実施形態において、第１処理部１３、及び第２処理部２３は、媒体Ｍの束を綴じ合わせる処理を行っていたが、これらの処理部は、レールＲａに沿って配置される媒体Ｍを処理するのであれば、他の処理を行ってもよい。例えば、これらの処理部は、媒体Ｍの決められた位置に穴をあけ、又は切り欠きを設けてもよく、決められた位置で媒体Ｍを折り曲げ、又は裁断してもよい。 <1>
In the embodiment described above, the first processing section 13 and the second processing section 23 performed the process of stitching together the bundle of media M, but these processing sections only stitch together the bundle of media M arranged along the rail Ra. , other processing may be performed. For example, these processing units may make holes or provide notches at predetermined positions on the medium M, or may bend or cut the medium M at predetermined positions.

＜２＞
上述した実施形態において、処理システム９は、レールＲａを有していたが、さらに、図４に示すレールＲｂを有してもよい。レールＲｂは、レールＲａから枝分かれしたレールであり、第１処理装置１、又は第２処理装置２を退避させる機能を有する。制御装置３は、例えば、第２処理装置２をレールＲｂに沿って退避させてから、第１処理装置１を第２位置まで移動させる。 <2>
In the embodiment described above, the processing system 9 has the rail Ra, but may further include the rail Rb shown in FIG. 4. The rail Rb is a rail branched from the rail Ra, and has a function of retracting the first processing device 1 or the second processing device 2. For example, the control device 3 moves the first processing device 1 to the second position after retracting the second processing device 2 along the rail Rb.

＜３＞
上述した実施形態において、第１検知部１１、及び第２検知部２１は、鏡Ｍｒを用いた反射型の光検知により被検知物Ｐを検知していたが、透過型の光検知により検知してもよい。 <3>
In the embodiment described above, the first detection unit 11 and the second detection unit 21 detect the object P by reflection type light detection using the mirror Mr. However, they detect the object P by transmission type light detection. It's okay.

例えば、透過型の光検知を行う場合、第１検知部１１の発光素子１１１と受光素子１１２とは、溝Ｄ１を挟んで対向する位置にそれぞれ配置される。この場合、鏡Ｍｒは、なくてもよく、受光素子１１２は、被検知物Ｐが溝Ｄ１にないときに発光素子１１１が照射した光を直に受けて光電流を発生させればよい。 For example, when performing transmission type light detection, the light emitting element 111 and the light receiving element 112 of the first detection section 11 are arranged at opposing positions with the groove D1 in between. In this case, the mirror Mr may be omitted, and the light receiving element 112 may directly receive the light emitted by the light emitting element 111 when the object P is not in the groove D1 and generate a photocurrent.

また、受光素子１１２は、被検知物Ｐで反射した光を受光してもよい。この場合、被検知物Ｐは、光を反射する反射板を有するとよい。また、この場合、被検知物Ｐがない箇所に照射された光は反射されず、受光素子１１２に届かない。そして、この場合、受光素子１１２が光を受光し、光電流が発生すると、第１検知部１１は、被検知物Ｐを検知する。 Further, the light receiving element 112 may receive light reflected by the object P to be detected. In this case, the object to be detected P may have a reflecting plate that reflects light. Further, in this case, the light irradiated onto a location where there is no detected object P is not reflected and does not reach the light receiving element 112. In this case, when the light receiving element 112 receives light and a photocurrent is generated, the first detection section 11 detects the object P to be detected.

また、第１検知部１１、及び第２検知部２１は、光検知以外の方法で、被検知物Ｐを検知してもよい。被検知物Ｐは、例えば、接触型のセンサで検知されてもよい。例えば、第１検知部１１、及び第２検知部２１は、バネ等の弾性部材により付勢した棒状の部材を、被検知物Ｐに接触させてこれを押圧し、被検知物Ｐからの抗力を検知してもよい。また、第１検知部１１、及び第２検知部２１は、例えば、被検知物Ｐに貼り付けられた電気伝導体に導線を接触させて、通電状態を観察することにより、この被検知物Ｐを検知してもよい。 Further, the first detection unit 11 and the second detection unit 21 may detect the object P by a method other than light detection. The detected object P may be detected by, for example, a contact type sensor. For example, the first detection unit 11 and the second detection unit 21 bring a rod-shaped member biased by an elastic member such as a spring into contact with the detected object P to press it, and the reaction force from the detected object P is applied. may be detected. Further, the first detection unit 11 and the second detection unit 21 detect the detected object P by, for example, bringing a conductive wire into contact with an electrical conductor attached to the detected object P and observing the energization state. may be detected.

また、第１検知部１１、及び第２検知部２１は、例えば、磁気を用いて、決められた範囲まで近づいた被検知物Ｐを検知してもよい。この場合、各検知部は、被検知物Ｐと接触しなくてもよい。 Further, the first detection unit 11 and the second detection unit 21 may detect the object P that has approached within a predetermined range using, for example, magnetism. In this case, each detection section does not need to come into contact with the detected object P.

＜４＞
上述した実施形態において、プロセッサ３１は、第１処理装置１、及び第２処理装置２を予備移動させていたが、これらを予備移動させなくてもよい。 <4>
In the embodiment described above, the processor 31 preliminarily moves the first processing device 1 and the second processing device 2, but it is not necessary to preliminarily move these.

＜５＞
上述した実施形態において、第１処理部１３は、媒体の束に穴をあけて、切り取った部分を折り曲げて、これらの媒体の束を綴じ合わせていたが、針を用いずに媒体の束を綴じ合わせる方法は、他の方法であってもよい。第１処理部１３は、例えば、金型歯で媒体Ｍの束を圧着することにより、媒体Ｍの束を綴じ合わせてもよい。 <5>
In the embodiment described above, the first processing unit 13 punches holes in the bundle of media, folds the cut portions, and staples the bundles of media together. Other binding methods may be used. The first processing unit 13 may bind the bundle of media M together by, for example, compressing the bundle of media M with mold teeth.

＜６＞
上述した制御装置３は、ＣＰＵで構成されるプロセッサ３１を有していたが、制御装置３を制御する制御手段は他の構成であってもよい。例えば、制御装置３は、ＣＰＵ以外にも各種のプロセッサ等を有してもよい。 <6>
Although the control device 3 described above had the processor 31 composed of a CPU, the control means for controlling the control device 3 may have another configuration. For example, the control device 3 may include various processors in addition to the CPU.

ここでプロセッサとは広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば上述したＣＰＵ等）や、専用のプロセッサ（例えばＧＰＵ： Graphics Processing Unit、ＡＳＩＣ： Application Specific Integrated Circuit、ＦＰＧＡ： Field Programmable Gate Array、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。 Processor here refers to a processor in a broad sense, including a general-purpose processor (for example, the CPU mentioned above), a dedicated processor (for example, GPU: Graphics Processing Unit, ASIC: Application Specific Integrated Circuit, FPGA: Field Programmable Gate Array, programmable logic devices, etc.).

＜７＞
上記各実施形態におけるプロセッサ３１の動作は、１つのプロセッサ３１によって成すのみでなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサが協働して成すものであってもよい。例えば、第１処理装置１、及び第２処理装置２には、それぞれ個別にプロセッサが備えられていてもよい。第１処理装置１、及び第２処理装置２に個別に備えられたプロセッサのいずれか一方は、上述したプロセッサ３１を兼ねてもよい。この場合、制御装置３は、第１処理装置１、又は第２処理装置２に内蔵される。 <7>
The operations of the processor 31 in each of the embodiments described above may be performed not only by one processor 31 but also by a plurality of processors located at physically separate locations. For example, the first processing device 1 and the second processing device 2 may each be individually equipped with a processor. Either one of the processors individually provided in the first processing device 1 and the second processing device 2 may also serve as the processor 31 described above. In this case, the control device 3 is built into the first processing device 1 or the second processing device 2.

また、プロセッサの各動作の順序は上記各実施形態において記載した順序のみに限定されるものではなく、適宜変更してもよい。 Further, the order of each operation of the processor is not limited to the order described in each of the above embodiments, and may be changed as appropriate.

＜８＞
上述した制御装置３のプロセッサ３１によって実行されるプログラムは、コンピュータに、第１処理装置の初期位置である第１位置を特定していないときに、第１検知部が被検知物を検知しなかった場合には、検知するまで第１処理装置をレールの一端に向かって移動させるステップと、第１位置を特定していないときに、第１検知部が被検知物を検知した場合には、第１処理装置を一端の反対側である他端に向かって移動させ、第１検知部が被検知物を検知しなくなってから決められた第１距離だけ移動した位置で第１検知部が被検知物を検知しなかった場合には、その位置を第１位置として特定するステップと、第２処理装置の初期位置である第２位置を特定していないときに、第２検知部が被検知物を検知した場合には、検知しなくなるまで第２処理装置を他端に向かって移動させるステップと、第２位置を特定していないときに、第２検知部が被検知物を検知しなかった場合には、第２処理装置を一端に向かって移動させ、第２検知部が被検知物を検知してから決められた第２距離だけ移動した位置で第２検知部が被検知物を検知した場合には、その位置を第２位置として特定するステップと、を実行させるためのプログラム、の一例である。 <8>
The program executed by the processor 31 of the control device 3 described above tells the computer that when the first position, which is the initial position of the first processing device, has not been specified, the first detection unit does not detect an object. If the object is detected, the step of moving the first processing device toward one end of the rail until the object is detected, and if the first detection unit detects the object while the first position is not specified, The first processing device is moved toward the other end opposite to the one end, and the first detection section is moved a predetermined first distance after the first detection section no longer detects the object. If the detection object is not detected, a step of specifying the position as the first position, and a step of specifying the second position, which is the initial position of the second processing device, when the second detection unit detects the detected object. If an object is detected, moving the second processing device toward the other end until the object is no longer detected; and if the second detection unit does not detect the object while the second position is not specified. In this case, the second processing device is moved toward one end, and the second detection section detects the object at a position moved by a predetermined second distance after the second detection section detects the object. This is an example of a program for executing the step of specifying the position as the second position when the position is detected.

これらのプログラムは、磁気テープ及び磁気ディスク等の磁気記録媒体、光ディスク等の光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリ等の、コンピュータ装置が読取り可能な記録媒体に記憶された状態で提供し得る。また、このプログラムは、インターネット等の通信回線経由でダウンロードされてもよい。 These programs can be provided in a state stored in a computer-readable recording medium such as a magnetic recording medium such as a magnetic tape and a magnetic disk, an optical recording medium such as an optical disk, a magneto-optical recording medium, or a semiconductor memory. . Further, this program may be downloaded via a communication line such as the Internet.

１…第１処理装置、１１…第１検知部、１１１…発光素子、１１２…受光素子、１２…第１移動部、１３…第１処理部、１３１…ドライバ、１３２…クリンチャ、２…第２処理装置、２１…第２検知部、２２…第２移動部、２３…第２処理部、３…制御装置、３１…プロセッサ、３２…メモリ、３３…インタフェース、９…処理システム、Ｄ１…溝、Ｄ２…溝、Ｄ３…溝、Ｈ１…端点、Ｈ２…端点、Ｐ1…小片、Ｐ2…小片、Ｐ3…小片、Ｑ1…間隔、Ｑ2…間隔、Ｘ１…第１距離、Ｘ２…第２距離。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... First processing device, 11... First detection section, 111... Light emitting element, 112... Light receiving element, 12... First moving section, 13... First processing section, 131... Driver, 132... Clincher, 2... Second Processing device, 21... Second detection section, 22... Second moving section, 23... Second processing section, 3... Control device, 31... Processor, 32... Memory, 33... Interface, 9... Processing system, D1... Groove, D2...Groove, D3...Groove, H1...End point, H2...End point, P1 ...Small piece, P2 ...Small piece, P3 ...Small piece, Q1...Spacing, Q2 ... Spacing, X1...First distance, X2...Th 2 distance.

Claims (4)

レールに沿って移動し、該レールに沿って設けられた被検知物を検知する第１検知部を備え、該レールに沿って配置される媒体を処理する第１処理装置、及び前記レールに沿って移動し、前記被検知物を検知する第２検知部を備え、前記媒体を処理する第２処理装置、をそれぞれ制御するプロセッサを有し、
前記プロセッサは、
前記第１処理装置の初期位置である第１位置を特定していないときに、前記第１検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、検知するまで前記第１処理装置を前記レールの一端に向かって移動させ、
前記第１位置を特定していないときに、前記第１検知部が前記被検知物を検知した場合には、前記第１処理装置を前記一端の反対側である他端に向かって移動させ、前記第１検知部が前記被検知物を検知しなくなってから決められた第１距離だけ移動した位置で前記第１検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、該位置を前記第１位置として特定し、
前記第２処理装置の初期位置である第２位置を特定していないときに、前記第２検知部が前記被検知物を検知した場合には、検知しなくなるまで前記第２処理装置を前記他端に向かって移動させ、
前記第２位置を特定していないときに、前記第２検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、前記第２処理装置を前記一端に向かって移動させ、前記第２検知部が前記被検知物を検知してから決められた第２距離だけ移動した位置で前記第２検知部が前記被検知物を検知した場合には、該位置を前記第２位置として特定する
制御装置。 a first processing device that processes a medium disposed along the rail; a second detection unit that moves and detects the object to be detected, and a second processing device that processes the medium;
The processor includes:
If the first detection unit does not detect the detected object while the first position, which is the initial position of the first processing device, is not specified, the first processing device remains in the position until it is detected. Move it towards one end of the rail,
When the first detection unit detects the object while the first position is not specified, moving the first processing device toward the other end opposite to the one end, If the first detecting section does not detect the object at a position moved by a predetermined first distance after the first detecting section stops detecting the object, the first detecting section does not detect the object. identified as the first position,
If the second detection unit detects the detected object while the second position, which is the initial position of the second processing device, is not specified, the second processing device is moved to the other position until the object is no longer detected. move it towards the edge,
If the second detection unit does not detect the object while the second position is not specified, the second processing device is moved toward the one end, and the second detection unit If the second detection unit detects the object at a position where the object has been moved by a predetermined second distance after detecting the object, the controller specifies the position as the second position. . レールと、
前記レールに沿って設けられた被検知物と、
前記被検知物を検知する第１検知部を備え、前記レールに沿って移動し該レールに沿って配置される媒体を処理する第１処理装置と、
前記被検知物を検知する第２検知部を備え、前記レールに沿って移動し、前記媒体を処理する第２処理装置と、
前記第１処理装置及び前記第２処理装置をそれぞれ制御するプロセッサと、
を有し、
前記プロセッサは、
前記第１処理装置の初期位置である第１位置を特定していないときに、前記第１検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、検知するまで前記第１処理装置を前記レールの一端に向かって移動させ、
前記第１位置を特定していないときに、前記第１検知部が前記被検知物を検知した場合には、前記第１処理装置を前記一端の反対側である他端に向かって移動させ、前記第１検知部が前記被検知物を検知しなくなってから決められた第１距離だけ移動した位置で前記第１検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、該位置を前記第１位置として特定し、
前記第２処理装置の初期位置である第２位置を特定していないときに、前記第２検知部が前記被検知物を検知した場合には、検知しなくなるまで前記第２処理装置を前記他端に向かって移動させ、
前記第２位置を特定していないときに、前記第２検知部が前記被検知物を検知しなかった場合には、前記第２処理装置を前記一端に向かって移動させ、前記第２検知部が前記被検知物を検知してから決められた第２距離だけ移動した位置で前記第２検知部が前記被検知物を検知した場合には、該位置を前記第２位置として特定し、
前記被検知物は、
前記レールに沿ってそれぞれ間隔をあけて配置された複数の小片を含み、
前記一端には、前記複数の小片のうち、前記レールに沿った長さが他のいずれの小片よりも長い小片が設けられ、
前記他端には、前記レールに沿った長さがいずれの前記間隔よりも長い、前記小片が設けられていない領域が存在する
ことを特徴とする処理システム。 rail and
a detected object provided along the rail;
a first processing device that includes a first detection unit that detects the object to be detected, and that moves along the rail and processes a medium disposed along the rail;
a second processing device that includes a second detection unit that detects the detected object, moves along the rail, and processes the medium;
a processor that controls the first processing device and the second processing device, respectively;
has
The processor includes:
If the first detection unit does not detect the detected object while the first position, which is the initial position of the first processing device, is not specified, the first processing device remains in the position until it is detected. Move it towards one end of the rail,
When the first detection unit detects the object while the first position is not specified, moving the first processing device toward the other end opposite to the one end, If the first detecting section does not detect the object at a position moved by a predetermined first distance after the first detecting section stops detecting the object, the first detecting section does not detect the object. identified as the first position,
If the second detection unit detects the detected object while the second position, which is the initial position of the second processing device, is not specified, the second processing device is moved to the other position until the object is no longer detected. move it towards the edge,
If the second detection unit does not detect the object while the second position is not specified, the second processing device is moved toward the one end, and the second detection unit If the second detection unit detects the object at a position where the object has been moved by a predetermined second distance after detecting the object, specifying the position as the second position;
The object to be detected is
a plurality of pieces each spaced along the rail;
A small piece having a longer length along the rail than any other small piece among the plurality of small pieces is provided at the one end,
A processing system characterized in that, at the other end, there is a region where the small piece is not provided, and the length along the rail is longer than any of the intervals. 前記複数の小片は、ｎ個であり、
前記複数の小片のうち、前記一端から数えてｉ番目の小片の、前記レールに沿った長さを、Ａiとし、
前記一端から数えてｉ番目の前記間隔の、前記レールに沿った長さを、Ｂiとした場合に、
Ａi＜Ｂi＋Ａi+1
Ｂi＜Ａi＋Ｂi-1 （ただし、ｉ＝２，…，ｎ－１） （１）
が成り立つことを特徴とする請求項２に記載の処理システム。 The plurality of small pieces is n pieces,
Among the plurality of small pieces, the length of the i-th small piece counted from the one end along the rail is A i ,
When the length along the rail of the i-th interval counted from the one end is B i ,
A i <B i +A i+1
B i <A i +B i-1 (where i=2,...,n-1) (1)
3. The processing system according to claim 2, wherein: 前記領域の前記レールに沿った長さをＣとし、前記第１距離をＸ１、前記第２距離をＸ２とした場合に、
Ｘ１＜Ｃ
Ｂi＜Ｘ１＜Ｂi＋Ａi+1 （ただし、ｉ＝１，…，ｎ－１） （２）
が成り立ち、かつ、
Ｘ２＜Ａ1
Ａi＜Ｘ２＜Ａi＋Ｂi-1 （ただし、ｉ＝２，…，ｎ） （３）
が成り立つことを特徴とする請求項３に記載の処理システム。 When the length of the region along the rail is C, the first distance is X1, and the second distance is X2,
X1<C
B i <X1<B i +A i+1 (however, i=1,...,n-1) (2)
holds true, and
X2<A 1
A i <X2<A i +B i-1 (where i=2,...,n) (3)
4. The processing system according to claim 3, wherein:
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