JP7349700B2 - Transfer device and method - Google Patents
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Description
本発明は、バケットから複数の物品を一括して取り出し、後工程に移送する移送装置および移送方法に関する。 The present invention relates to a transfer device and a transfer method that take out a plurality of articles from a bucket at once and transfer them to a subsequent process.
従来、箱詰め装置などにおいてロボットを使用することで作業の効率化が図られているが、特にパウチなど薄く外形上が安定しない物品を複数纏めて取り扱う必要がある場合には、把持や箱詰めなどの作業において、重ねた物品が崩れたり倒れたりする問題があり、その対応についても様々な検討がなされている。 Conventionally, work efficiency has been improved by using robots in boxing equipment, etc., but especially when it is necessary to handle multiple thin and unstable items such as pouches at once, it is difficult to handle tasks such as gripping and boxing. During work, there is a problem in which stacked items collapse or fall over, and various studies have been made to deal with this problem.
例えば、袋体を束状にした袋束を複数箱詰めする装置において、既に収められた袋束が倒れないような状態で新たな袋束を当該箱体内に詰めることができるような袋箱詰め装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。 For example, in a device that packs multiple bundles of bags into boxes, there is a bag-boxing device that can pack new bag bundles into the box without the bag bundles that have already been placed in the box falling over. known (for example, see Patent Document 1).
ところで、物品の箱詰めや移送などの作業において、バケットの収容部内に結束等されない状態(個々に独立した状態)収容された複数の物品を纏めて取り出し、次工程に移送(搬送)したい場合がある。 By the way, during work such as packing or transporting items, there are cases where it is desired to take out multiple items that are stored in the storage section of the bucket in an unbound state (individually independent state) and transfer (convey) them to the next process. .
図9に一例を示すと、複数の収容部50を有するバケットBにおいて、それぞれの収容部50に、例えば1箱分などの所定数の同一形状の物品XA1が、結束等されることなく個々に独立した状態で収容され、上流工程から搬送される。
As an example shown in FIG. 9, in a bucket B having a plurality of
物品XA1は、例えば、薄く軽量で柔軟性もあるシート状の、例えば個包装されたマスクなどであり、上面が開口された状態のある1つの収容部50には、複数の物品XA1がそれぞれのシート面(袋面)を収容部50の底面に対して起立するように厚み方向に並べた状態で収容されている。
The article XA1 is, for example, a thin, lightweight, and flexible sheet-like mask that is individually wrapped, and a plurality of articles XA1 are stored in one
所定の取り出し位置では、各収納部に収納されている複数の物品XA1を纏めて(物品群XA2として)、一括して取り出し、次工程に移送する。 At the predetermined take-out position, the plurality of articles XA1 stored in each storage section are taken out at once (as an article group XA2) and transferred to the next process.
しかしながら、図9(A)に示す収容部50から物品群XA2を取り出す作業は、人手に頼らざるを得ない現状があった。
However, the current situation is that the work of taking out the article group XA2 from the
すなわち、物品XA1が軽くて薄く滑りやすい上、収容部50には個別に(バラの状態で)収容されているため、複数の物品XA1の姿勢が不規則になりやすい。その状態で、例えば移送装置などの把持部200で一括して取り出すには、同図(B)に示すように物品XA1の重ね方向(図示では左右方向)の両側から挟持することが考えられるが、物品XA1の姿勢がそれぞれ不規則であると、確実な把持(挟持)が困難である。
That is, since the articles XA1 are light, thin, and slippery, and are accommodated individually (separately) in the
具体的には、同図(B)に示すように、把持できない物品XA1が存在したり、把持部200を収容部50に挿入する際に、物品XA1に当接して押し込んでしまうなど、物品XA1を傷つける恐れがある。
Specifically, as shown in FIG. 2B, there may be cases where there is an article XA1 that cannot be gripped, or when the
また、同図(C)に示すように、複数の物品XA1の姿勢が不揃いのまま把持部200等で把持すると、両外側の物品XA1は把持できても、それらの物品XA1の間の物品XA1は把持できない、または把持できても移送中に脱落するなどの問題が生じる。特に、物品XA1が包装体であると、袋の内部で収容物が不規則に移動する場合もあり、そうなるとさらに確実な把持が困難となる。
In addition, as shown in FIG. 3C, if a plurality of articles XA1 are held in uneven postures by the
また、複数の異なる種類(例えば、化粧品とマスクなど)の物品XA1を扱うラインにおいては、バケットBを共用する場合がある。共用のバケットBでは、収容部50のサイズが汎用的に設定されている場合が多く、収容される物品XA1(物品群XA2)にとっては余剰のスペースが大きくならざるを得ず、収容部50内での物品XA1の姿勢もより乱れ易くなる(同図(A)、同図(B))。
Furthermore, in a line that handles a plurality of different types of articles XA1 (for example, cosmetics and masks), the bucket B may be shared. In the shared bucket B, the size of the
そうなると、装置の把持部200などによる一括把持(挟持)はより難易度が高くなるため、結局、柔軟に対応できる人手による作業が必要となり、作業員の確保が必要となったり、作業効率の向上が図れないといった問題になる。
In this case, it becomes more difficult to collectively grasp (pindle) using the device's gripping
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、軽量で薄型の複数の物品が結束されない状態で収容部に収められている場合であっても、これらの一括した取り出しを確実に行ない、次工程に移送することが可能な移送装置および移送方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and even when a plurality of lightweight and thin articles are stored in a storage unit in an unbound state, they can be reliably taken out all at once. It is an object of the present invention to provide a transfer device and a transfer method that allow transfer to the next process.
本発明は、バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して取り出し、下流の工程に移送する移送装置であって、前記物品群を一括して把持可能な把持手段と、バケットを支持可能なバケット支持手段と、前記バケット支持手段を3次元的に移動自在に支持する第1のアームと、前記把持手段を3次元的に移動自在に支持する第2のアームと、前記第1のアームおよび前記第2のアームを制御可能な制御手段と、を備え、前記把持手段は、第1の把持部と第2の把持部を有し、前記第1の把持部は、前記物品と面接触可能な第1の把持面を有し、前記第2の把持部は、前記物品と面接触可能な第2の把持面を有し、前記把持手段は、前記第2のアームに接続する連結部を有し、前記第1の把持部は前記連結部に対して固定配置され、前記第2の把持面は先端部が前記第1の把持部に対して近接、離間するように揺動可能に構成され、前記制御手段は、前記第1のアームによって前記バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出し、前記第2のアームによって前記挿入領域に前記第1の把持面を挿入し、
前記第1のアームによって前記バケットの姿勢を変化させて他の挿入領域を創出し、該他の挿入領域に前記第2の把持面を挿入し、前記第1の把持面および前記第2の把持面を前記物品の一部と面接触させ、該第2の把持面の先端を該第1の把持面に近接させて前記物品群を把持する、ことを特徴とする移送装置に係るものである。
The present invention provides a transfer device that collectively takes out a group of articles made up of a plurality of articles stored in one storage part of a bucket and transfers them to a downstream process, the device comprising a gripper that can grip the group of articles at once. a bucket support means capable of supporting a bucket; a first arm movably supporting the bucket support means in three dimensions; and a second arm movably supporting the gripping means in three dimensions. and a control means capable of controlling the first arm and the second arm, the gripping means having a first gripping part and a second gripping part, and the gripping means having a first gripping part and a second gripping part. has a first gripping surface that can make surface contact with the article, the second gripping part has a second gripping surface that can make surface contact with the article, and the gripping means has a second gripping surface that can make surface contact with the article. the first gripping part is fixedly arranged with respect to the connecting part, and the second gripping surface has a distal end close to and spaced apart from the first gripping part. The control means is configured to be swingable so as to change the posture of the bucket by the first arm to create an insertion area for the gripping means in the storage section, and to change the attitude of the bucket by the second arm. inserting the first gripping surface into the insertion region;
Changing the attitude of the bucket by the first arm to create another insertion region, inserting the second gripping surface into the other insertion region, and inserting the first gripping surface and the second gripping surface into the other insertion region . The transfer device is characterized in that it grips the group of articles by bringing a surface into surface contact with a part of the articles, and by bringing the tip of the second gripping surface close to the first gripping surface . .
本発明はまた、バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して把持可能な把持手段と、バケットを支持可能なバケット支持手段と、前記バケット支持手段を支持する第1のアームと、前記把持手段を支持する第2のアームと、前記第1のアームおよび前記第2のアームを制御可能な制御手段と、を備え、前記把持手段は、第1の把持部と第2の把持部を有し、前記第1の把持部は、前記物品と面接触可能な第1の把持面を有し、前記第2の把持部は、前記物品と面接触可能な第2の把持面を有し、前記第2の把持面は先端部が前記第1の把持部に対して近接、離間するように揺動可能に構成され、前記制御手段は、前記バケットを複数の姿勢に変化させながら、前記収容部内に前記第1の把持面を挿入して前記物品の一部と該第1の把持面を面接触させたのち、前記第2の把持面の前記先端部を該第1の把持面に近接させて前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、ことを特徴とする移送装置に係るものである。 The present invention also provides a gripping means capable of collectively gripping a group of articles stored in one storage part of the bucket, a bucket support means capable of supporting the bucket, and a gripping means capable of supporting the bucket support means. A first arm, a second arm that supports the gripping means, and a control means that can control the first arm and the second arm, and the gripping means has a first gripping part. and a second gripping part, the first gripping part has a first gripping surface that can make surface contact with the article, and the second gripping part has a first gripping surface that can make surface contact with the article. 2 gripping surfaces, the second gripping surface is configured to be swingable such that a tip thereof approaches and separates from the first gripping portion , and the control means is configured to move the bucket into a plurality of gripping portions. While changing the posture, the first gripping surface is inserted into the storage part to bring a part of the article into surface contact with the first gripping surface , and then the tip of the second gripping surface is The present invention relates to a transfer device that grips and takes out the group of articles at once in close proximity to the first gripping surface, and transfers them to a downstream process.
本発明はまた、バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を把持手段により一括して取り出し、下流の工程に移送する移送方法であって、前記把持手段は、第1の把持面を有する第1の把持部と、第2の把持面を有する第2の把持部を備え、前記バケットを3次元的に移動自在に支持する第1のアームによって該バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出するステップと、前記把持手段を3次元的に移動自在に支持する第2のアームによって前記挿入領域に前記第1の把持面を挿入するステップと、前記第1のアームによって前記バケットの姿勢を変化させて前記物品の一部と前記第1の把持面を面接触させ、他の挿入領域を創出して該他の挿入領域に前記第2の把持面を挿入するステップと、前記第2の把持面の先端部を該第1の把持面に近接する方向に揺動させて該第1の把持面と該第2の把持面により該物品群を一括して把持するステップと、を有する、ことを特徴とする移送方法に係るものである。 The present invention also provides a transfer method in which a gripping means takes out a plurality of articles stored in one storage part of a bucket all at once and transports them to a downstream process, wherein the gripping means includes a first a first gripping part having a gripping surface and a second gripping part having a second gripping surface , the attitude of the bucket is changed by a first arm movably supporting the bucket in three dimensions; creating an insertion region for the gripping means in the accommodation portion; and inserting the first gripping surface into the insertion region by a second arm that supports the gripping means in a three-dimensionally movable manner. Then , the attitude of the bucket is changed by the first arm to bring a part of the article into surface contact with the first gripping surface , and another insertion area is created, and the second inserting a gripping surface, and swinging the tip of the second gripping surface in a direction approaching the first gripping surface to hold the article by the first gripping surface and the second gripping surface. The present invention relates to a transfer method characterized by comprising the step of collectively grasping a group.
本発明はまた、バケットの一の収容部に収容された複数の物品からなる物品群を一括して把持可能な把持手段と、バケットを支持可能なバケット支持手段と、前記バケット支持手段を支持する第1のアームと、前記把持手段を支持する第2のアームと、前記第1のアームおよび前記第2のアームを制御可能な制御手段と、を備える移送装置における移送方法であって、前記把持手段は、第1の把持部と第2の把持部を有し、前記第1の把持部は、第1の把持面を有し、前記第2の把持部は、第2の把持面を有し、前記第2の把持面は前記第1の把持部に対して先端部が近接、離間するように揺動可能に構成され、前記バケットを複数の姿勢に変化させながら、前記収容部内に前記第1の把持面を挿入して前記物品の一部と該第1の把持面を面接触させたのち、前記第2の把持面の先端部を該第1の把持面に近接させるように揺動させて前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、とを特徴とする移送方法に係るものである。
The present invention also provides a gripping means capable of collectively gripping a group of articles stored in one storage part of the bucket, a bucket support means capable of supporting the bucket, and a gripping means capable of supporting the bucket support means. A transfer method in a transfer device comprising: a first arm; a second arm supporting the gripping means; and a control means capable of controlling the first arm and the second arm. The means has a first gripping portion and a second gripping portion, the first gripping portion having a first gripping surface, and the second gripping portion having a second gripping surface. The second gripping surface is configured to be swingable so that the tip thereof approaches and moves away from the first gripping part, and the second gripping surface is configured to be swingable so that the tip thereof approaches and separates from the first gripping part, and while changing the bucket to a plurality of postures, the second gripping surface holds the bucket in the storage part. After inserting the first gripping surface and bringing the first gripping surface into surface contact with a part of the article, the tip of the second gripping surface is brought close to the first gripping surface . This relates to a transfer method characterized in that the group of articles is gripped and taken out at once by swinging , and transferred to a downstream process.
本発明によれば、軽量で薄型の複数の物品が結束されない状態で収容部に収められている場合であっても、これらの一括した取り出しを確実に行ない、次工程に移送することが可能な移送装置および移送方法を提供することができる。 According to the present invention, even if a plurality of lightweight and thin articles are stored in the storage unit in an unbound state, they can be reliably taken out all at once and transferred to the next process. A transfer device and method can be provided.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る移送装置10について説明する。なお、各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。また、各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。
Hereinafter, a
図1は、本実施形態に係る移送装置10の概要を示す図である。同図(A)は、移送装置10の概略図であり、同図(B)は物品XA1の平面図、同図(C)は物品XA1の側面図、同図(D)はバケットBの平面(上面)図、同図(E)は、同図(D)のX-X線の断面図である。
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a
本発明の移送装置10は、図1(A)に示すように、バケット支持手段11と、把持手段12と、第1アーム13と、第2アーム14と、制御手段15などを備え、上流から搬送されるバケットBに収容される複数の物品XA1を一括して把持(保持)して取り出し、下流工程に移送する装置である。
As shown in FIG. 1(A), the
バケット支持手段11は、上流工程から物品XA1を収容して搬送されるバケットBを所定の支持位置において支持(保持)するとともに、所定の解放位置において支持(保持)を解放する手段である。 The bucket support means 11 is a means for supporting (holding) the bucket B, which accommodates and transports the article XA1 from the upstream process, at a predetermined support position and releasing the support (holding) at a predetermined release position.
第1アーム13は、多軸ロボット(例えば、6軸ロボット)の一の多関節アームであり、バケット支持手段11を3次元的に移動自在に支持する。具体的には第1アーム13の一端にバケット支持手段11が同軸的に回転自在に支持され、第1アーム13の他端は、3次元的に回転自在となるように基台30に取り付けられている。つまり、第1アーム13は、バケット支持手段11を介して支持するバケットBを複数の姿勢に変化させることができる。
The
把持手段12は、バケットBの一の収容部50に収容された複数の物品XA1からなる物品群XA2を一括して把持(挟持)し、下流の工程に移送可能に構成されている。
The gripping means 12 is configured to be able to collectively grip (pindle) an article group XA2 made up of a plurality of articles XA1 stored in one
第2アーム14は、多軸ロボットの他の多関節アームであり、把持手段12を3次元的に移動自在に支持する。具体的には第2アーム14の一端に把持手段12が同軸的に回転自在に支持され、第2アーム14の他端は、3次元的に回転自在となるように基台30に取り付けられている。つまり、第2アーム14は、第1アーム13が支持するバケットBの収容部50内に把持手段12を挿入して物品群XA2を一括して把持して取り出すことができる。
The
制御手段15は、例えば、CPU、RAM、及びROMなどから構成され、第1アーム13および第2アーム14の動作を始めとして、移送装置10の各部の各種制御を統括的に制御する。CPUは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。RAMは、CPUの作業領域として使用される。ROMは、CPUで実行される基本OSやプログラムを記憶する。
The control means 15 is composed of, for example, a CPU, a RAM, a ROM, etc., and comprehensively controls various controls of each part of the
同図(B),同図(C)に示すように本実施形態の物品XA1は一例として、薄型、軽量で柔軟性も有するシート状であって個々に包装フィルムなどで包装された、例えば個包装のマスクである。 As shown in Figures (B) and (C), the article XA1 of the present embodiment is, for example, a thin, lightweight, and flexible sheet-like sheet that is individually wrapped with a packaging film or the like. It is a packaged mask.
また、同図(D),同図(E)に示すように、バケットBは例えば、升目状に区画された複数の収容部50を有する。そしてそれぞれの収容部50に、所定数(例えば、数枚~数十枚など)の同一形状の物品XA1が、結束等されることなく個々に独立した状態で収容され、上流工程から搬送される。バケットB(各収容部50)は上面が開口された状態であり、各収容部50はそれぞれ、底面51と、底面51に略垂直な方向に立設された対向する2つの側面52A、52Bとを少なくとも有している。
Further, as shown in FIGS. 3(D) and 4(E), the bucket B has a plurality of
収容部50のそれぞれには、複数の物品XA1(物品群XA2)がそれぞれのシート面(袋面)SS(同図(B)、同図(C))を収容部50の底面51に対して起立するように厚み方向に並べた状態で収容されている。
In each of the
図2を参照してバケット支持手段11について説明する。同図はバケット支持手段11の一例を示す概要側面図である。同図(A)に示すように、バケット支持手段11は例えば、第1アーム13先端の軸AXに揺動可能に固定され、バケットBの底面を載置可能な載置部25と、バケットBと載置部25を固定(係合)可能な固定(係合)手段(不図示)を有する。
The bucket support means 11 will be explained with reference to FIG. This figure is a schematic side view showing an example of the bucket support means 11. As shown in FIG. 2A, the bucket support means 11 is, for example, swingably fixed to an axis AX at the tip of the
バケット支持手段11は、上流から搬送されるバケットBを所定位置で載置部25に載置および固定する(同図(B))。第1アーム13は、バケット支持手段11を3次元的に移動自在に支持しており、これによりバケットBは複数の姿勢に変化可能となる。
The bucket support means 11 places and fixes the bucket B conveyed from upstream on the
本実施形態における「姿勢の変化」とは、バケットBが搬送されてバケット支持手段11にて支持された初期位置(例えば、同図(B)に示すように載置部25(バケットBの底面)を床面に水平な位置(以下、水平位置という。)で静止させた位置)から変化させることをいう。 In this embodiment, "change in posture" refers to the initial position where the bucket B is transported and supported by the bucket support means 11 (for example, as shown in FIG. ) from its resting position horizontal to the floor (hereinafter referred to as the "horizontal position").
具体的に例えば、同図(C)に示すように、載置部25(バケットBの底面)を水平位置から、バケットBの一辺(例えば図示の右辺)側が低く、他の一辺(例えば、図示の左辺)側が高くなるように傾斜させた姿勢に変化させることができる。 Specifically, for example, as shown in FIG. 2C, when the placing portion 25 (bottom surface of bucket B) is moved from a horizontal position, one side of bucket B (for example, the right side in the figure) is lower and the other side (for example, the right side in the figure) is lower. It is possible to change the posture so that the left side) is higher.
また、同図(D)に示すように、載置部25(バケットBの底面)を水平位置から、バケットBの一辺(例えば、図示の右辺)側が高く、他の一辺(例えば、図示の左辺)側が低くなるように傾斜させた姿勢に変化させることができる。 In addition, as shown in FIG. 2D, when the placing portion 25 (bottom surface of bucket B) is set from a horizontal position, one side of bucket B (for example, the right side in the figure) is higher and the other side (for example, the left side in the figure) is higher. ) side can be tilted to a lower position.
つまり、バケットBを第1アーム13の軸AXを中心として揺動させることができる。
That is, the bucket B can be swung around the axis AX of the
また、第1アーム13の移動によって、同図(B)に示す水平位置において水平方向(図示左右方向)に往復移動等させることができ、この(バケットBが支持された初期位置から)往復移動した後の姿勢も姿勢の変化に含まれるものとする。
Furthermore, by moving the
図3を参照して把持手段12について説明する。同図は、把持手段12の一例を示す概要図である。同図(A)、同図(C)~同図(F)は、把持手段12をある一方から見た側面図であり、同図(B)は、把持手段12の下方の一部(第1把持部12A、第2把持部12Bの一部)を、同図(A)の左方向(右方向も同様)から見た側面図である。
The gripping means 12 will be explained with reference to FIG. This figure is a schematic diagram showing an example of the gripping
把持手段12は、互いに近接・離間する第1把持部12Aと第2把持部12Bを有する。
The gripping means 12 has a first
具体的に、同図(A)に示すように把持手段12は、第2アーム14の一端から続く連結部121を有し、連結部121の先端にブラケット122が設けられ、その一端に第1把持部12Aが固定されている。第1把持部12Aの形状は例えば、同図(A)、同図(B)に示すように、少なくとも一部が収容部50に挿入可能なサイズの板状体であり、一方の面(把持面12AS)に物品XA1のシート面(袋面)SSを当接させるようにして物品XA1を把持(保持)する。
Specifically, as shown in FIG. 2A, the gripping
また、ブラケット122の他端には、サーボ制御などによって、ブラケット122に対して垂直方向(同図(C),矢印α参照)に移動可能なスライダー123と、ブラケット122に対して平行方向(同図(E),矢印β参照)に移動可能なスライダー124が設けられ、更にスライダー124には更にロータリアクチュエータ(例えば、空気圧ロータリアクチュエータ)125を介して第2把持部12Bが取り付けられている。ロータリーアクチュエータ125は、揺動軸126を中心として、第2把持部12Bの先端(下端)が第1把持部12Aに近接、離間するように揺動可能となっている(同図(F)、矢印γ参照)。第2把持部12Bの形状も、例えば第1把持部12Aと同様に収容部50に挿入可能なサイズの板状体であり(同図(A)、同図(B))、一方の面(把持面12BS)に物品XA1のシート面(袋面)SSを当接させるようにして物品XA1を把持(保持)する。
Furthermore, at the other end of the
つまり把持手段12は、第1把持部12Aに対して、第2把持部12Bが相対的に移動可能に構成されている。具体的に、まず同図(A)、同図(C)に示すように、第1把持部12Aと第2把持部12Bが略平行且つ最大限に離間された状態で対向配置され、両者が収容部50の底面51に対して略垂直になっている状態を基準状態として説明する。
In other words, the gripping
制御手段15は同図(D)に示すように、第2把持部12Bを、第2アーム14方向(図示上方)に近接するように把持面12BS方向にスライドさせて、基準状態に対して第1把持部12Aから離間させることができる。この場合の第2把持部12Bの状態を上方退避状態という。この上方退避状態にある第2把持部12Bは、第1把持部12Aの一部が収容部50に収容された場合、収容部50(バケットB)と干渉しない位置に退避している状態とする。
As shown in FIG. 2D, the control means 15 slides the second
また制御手段15は、同図(E)に示すように、第1把持部12Aと対向させた状態で、対向する距離が小さくなるように、基準状態に対して第1把持部12Aに近接させることができる。この場合の第2把持部12Bの状態を近接状態という。
In addition, as shown in FIG. 5E, the control means 15 moves the first
次に、図4を参照して本実施形態の移送装置10の動作を説明する。同図は主に、移送装置10によって、バケットBから物品群XA2を把持して取り出す動作の部分を抜き出して示す概要図である。
Next, the operation of the
まず、同図(A)に示すように、制御手段15は、第1アーム13(図4において不図示、以下同様)が支持するバケット支持手段11を所定の支持位置で待機させ、上流工程から搬送されるバケットBを当該支持位置にて支持(保持、固定)する。バケットBの少なくとも1つの収容部50には、複数の物品XA1が結束等されない状態で収容されている。
First, as shown in FIG. 4A, the control means 15 causes the bucket support means 11 supported by the first arm 13 (not shown in FIG. 4, the same applies hereinafter) to wait at a predetermined support position, and The bucket B being transported is supported (held, fixed) at the support position. At least one
次に、同図(B)に示すように制御手段15は、第1アーム13によってバケットBの姿勢を変化させて、収容部50内に第1把持部12Aの挿入領域20を創出する。より具体的には、第1アーム13によって、収容部50の底面51(バケットBの底部)が水平位置(同図(A)に示す位置)から傾斜する第1の姿勢となるようにバケットBを移動させる。この例では、同図(B)に示すように、収容部50の底面51の右端部が左端部より低くなるように底面51(バケットBの底部)を水平位置から傾斜させた第1の姿勢に変化させている。これにより、当該収容部50に収容されている複数の物品XA1はそれぞれに、収容部50の一方(同図右)側の側面52A側に偏り、当該収容部50の対向する他方(同図左)側の側面52Bと、物品XA1(物品群XA2)の間に、把持手段12の一部(物品XA1の把持に十分な第1把持部12Aの少なくとも一部)が挿入可能な空間(以下、「第1挿入領域20」という。)が創出される。
Next, as shown in FIG. 2B, the control means 15 changes the posture of the bucket B using the
なおこの場合の複数の物品XA1の偏りの程度は、搬送時(同図(A))の収容部50内の複数の物品XA1の状態(姿勢)や、姿勢を変化させるためのバケットBの移動の程度によって異なり、第1挿入領域20(空間)のサイズも異なる。
Note that the degree of deviation of the plurality of articles XA1 in this case depends on the state (posture) of the plurality of articles XA1 in the
本実施形態では、第1アーム13は、例えば必要に応じて適宜バケットBを揺動するなどして、物品XA1の把持に十分な第1把持部12Aの少なくとも一部が挿入可能な第1挿入領域20が創出されるように、バケットBの姿勢を変化させる。
In the present embodiment, the
次に、同図(C)に示すように制御手段15は、第2アーム14(図4において不図示、以下同様)によって把持手段12をバケットBの上方に移動させ、第2把持部12Bを上方退避状態(図3(D))として、創出した第1挿入領域20に物品XA1の把持に十分な第1把持部12Aの少なくとも一部を挿入する。ここで、「物品XA1の把持に十分な第1把持部12Aの少なくとも一部」との記載は、バケットBの形状(深さ)によって、物品XA1を把持する状態においても第1把持部12Aの全てが収容部50に挿入されない場合があることを含む趣旨であり、第1把持部12Aは、物品XA1の種類や形状、バケットBの形状に応じて適宜、物品XA1が最も確実に把持できる位置に挿入されるものとする。従って、以下の説明において、「物品XA1の把持に十分な第1把持部12Aの少なくとも一部を挿入」を単に「第1挿入領域20に第1把持部12Aを挿入」と記載する場合もある。
Next, as shown in FIG. 4C, the control means 15 causes the second arm 14 (not shown in FIG. 4, the same applies hereinafter) to move the gripping means 12 above the bucket B, and the second
同図(A)において各収容部50内の物品XA1の姿勢がばらついていた場合であっても、同図(B)または同図(C)のようにバケットBを第1の姿勢に変化させることで、側面52Aと重力によって物品XA1の少なくとも一部の姿勢が整えられる。
Even if the postures of the articles XA1 in each
なお、同図(C)において、第2アーム14によって把持手段12(第1把持部12A)を底面51と平行な方向に移動させ、物品XA1(物品群XA2)を側面52A側に寄せるようにしてもよい。これにより物品XA1の少なくとも一部の姿勢を整えることができる。
In addition, in the same figure (C), the gripping means 12 (first
その後、同図(D)に示すように、第1把持部12Aを収容部50に挿入した状態で、第1アーム13によってバケットBを、第1の姿勢とは異なる第2の姿勢に変化させる。具体的には、第1アーム13によって、収容部50の底面51(バケットBの底部)が水平位置となる方向に移動させ、例えば、収容部50の底面51の右端部が左端部より高くなるように底面51(バケットBの底部)を水平位置から傾斜させる。
Thereafter, as shown in FIG. 2D, with the first
これにより、収容部50に収容されている複数の物品XA1はそれぞれに、収容部50の他方(同図左)側の側面52B側に偏り、また、第1把持部12Aの一部の上方に物品群XA2の一部が重なって配置される。そして、当該収容部50の対向する一方(同図右)側の側面52Aと、物品群XA2の間に、物品XA1の把持に十分な第2把持部12Bの少なくとも一部が挿入可能な空間(以下、「第2挿入領域21」という。)が創出される。また複数の物品XA1は更にその姿勢が整えられる。
As a result, the plurality of articles XA1 accommodated in the
このように、本実施形態では複数の物品XA1(物品群XA2)を、その両側に位置する収容部50の側面52A,52Bに当接させるように、バケットBを異なる方向に傾斜させる(第1アーム13の軸AXを中心に揺動させる)ことにより、重力と側面52A,52Bによって複数の物品XA1の姿勢を整えることができる。
In this way, in the present embodiment, the bucket B is tilted in different directions (the first By swinging the
なおこの場合も複数の物品XA1の偏りの程度は、直前の収容部50内の複数の物品XA1の状態(姿勢)や、姿勢を変化させるためのバケットBの移動の程度によって異なり、第2挿入領域21(空間)のサイズも異なる。
In this case as well, the degree of deviation of the plurality of articles XA1 varies depending on the state (posture) of the plurality of articles XA1 in the immediately preceding
第1アーム13は、物品XA1の把持に十分な第2把持部12Bの少なくとも一部が挿入可能な第2挿入領域21が創出されるように、バケットBの姿勢を変化させるものとする。従って例えば、バケットBを水平位置まで移動させた場合に第2挿入領域21が形成できればそれ以上は傾斜をさせなくてもよい。
It is assumed that the
次に、同図(E)に示すように制御手段15は、把持手段12の第2把持部12Bを基準状態(図3(A)、図3(C)))に移動させ、創出した第2挿入領域21に物品XA1の把持に十分な第2把持部12Bの少なくとも一部を挿入する。ここで、「物品XA1の把持に十分な第2把持部12Bの少なくとも一部」との記載も、バケットBの形状(深さ)によって、物品XA1を把持する状態においても第2把持部12Bの全てが収容部50に挿入されない場合があることを含む趣旨である。つまり、第2把持部12Bは、物品XA1の種類や形状、バケットBの形状に応じて適宜、物品XA1が最も確実に把持できる位置に挿入されるものとし、「第2挿入領域21に物品XA1の把持に十分な第2把持部12Bの少なくとも一部を挿入」を単に「第2挿入領域21に第2把持部12Bを挿入」と記載する場合もある。
Next, as shown in FIG. 3(E), the control means 15 moves the second
そして同図(F)に示すように、制御手段15は、第2把持部12Bを近接状態(図3(E))に移動する。これにより、複数の物品XA1は第1把持部12Aと第2把持部12Bに挟まれ、両者に倣って更にその姿勢が整えられる。
Then, as shown in FIG. 3(F), the control means 15 moves the second
そして同図(G)に示すように、制御手段15は、バケットBを水平位置に戻し、第2把持部12Bを先端近接状態(図3(F))に移動する。これにより、複数の物品XA1(物品群XA2)が確実に第1把持部12Aと第2把持部12Bに把持(挟持)される。
Then, as shown in FIG. 3(G), the control means 15 returns the bucket B to the horizontal position and moves the second
その後同図(H)に示すように、制御手段15は、第2アーム14によって把持手段12を収容部50から抜き出し、物品群XA2を一括して次工程に移送する。なお、同図(F)に示す近接状態とした後、バケットBを傾斜させたまま、第2把持部12Bを先端近接状態(図3(F))に移動して1把持部12Aと第2把持部12Bによって物品群XA2を挟持してもよいし、更にその挟持した状態で、斜め左上方に把持手段12を抜き出してもよい。
Thereafter, as shown in FIG. 3H, the control means 15 extracts the gripping means 12 from the
このように本実施形態の移送装置10は、バケットBを3次元的に移動自在に支持する第1アーム13によってバケットのB姿勢を変化させて収容部50内に把持手段12(第1把持部12A)の第1挿入領域20を創出するステップと、把持手段12を3次元的に移動自在に支持する第2アーム14によって第1挿入領域20に該把持手段12の一部(第1把持部12A)を挿入するステップと、を実行する。
In this way, the
より詳細には、移送装置10は、複数の物品XA1を、収容部50の対向する2つの側面52A52Bのうち一方の側面52B側に偏らせて他方の側面52Aと物品群XA2の間に第1挿入領域20を創出するステップと、第1挿入領域20に第1把持部12Aの少なくとも一部を挿入するステップと、第1把持部12Aの少なくとも一部に複数の物品XA1の少なくとも一部が重なるように複数の物品XA1を他方の側面52A側に偏らせて一方の側面52Bと物品群XA2の間に第2挿入領域21を創出するステップと、第2挿入領域21に第2把持部12Bの少なくとも一部を挿入し、第2把持部12Bと第1把持部12Aによって物品群XA2を把持するステップを実行する。これにより、バケットBの一の収容部50に収容された複数の物品XA1からなる物品群XA2を把持手段12により一括して取り出し、下流の工程に移送する。
More specifically, the
なお、本実施形態の物品群XA2の把持の態様は、上記の例に限らない。本実施形態では、第1アーム13によってバケットBの姿勢を変化(例えば、バケットBを揺動)させて第1挿入領域20を創出し、第2アーム14によって当該第1挿入領域20に第1把持部12Aを挿入した後、再び第1アーム13によってバケットBの姿勢を変化(例えば、バケットBを揺動)させて第2挿入領域21を創出し、当該第2挿入領域21に第2把持部12Bを挿入して物品群XA2を把持する構成であればよい。
Note that the manner of gripping the article group XA2 in this embodiment is not limited to the above example. In this embodiment, the
つまり、図5(A)、図4(D)に示すように、第2把持部12Bを上方退避状態から、図5(B)、図4(E)に示す基準状態に移動した後は、図5(C)に示すように先端近接状態とした後、図5(D)に示すように近接状態に移動して物品群XA2を把持してもよい。
That is, after moving the
また、図5(C)に示す先端近接状態で物品群XA2の把持が可能であれば、同図(D)に示す近接状態を経なくてもよい。 Further, if it is possible to grasp the article group XA2 in the state where the tip is close as shown in FIG. 5(C), it is not necessary to go through the close state shown in FIG. 5(D).
さらに、把持手段12は、図5(E)および同図(F)に示すように、スライダー123、124を設けず、垂直方向および水平方向のスライドを行なわない構成であってもよい。この場合、第2把持部12Bは、ロータリーアクチュエータ125で揺動のみ(基準状態と先端近接状態の移動のみ)となり同図(F)に示す先端近接状態で物品群XA2を把持する。また、図示は省略するが、図5(E)同図(F)において、スライダー123、124のいずれか一方を設け、第2把持部12Bは、垂直方向および水平方向のスライドの何れか一方と、ロータリーアクチュエータ125による揺動を行なうように構成してもよい。
Furthermore, as shown in FIGS. 5(E) and 5(F), the gripping
図6および図7は本実施形態のバケットBの姿勢の変化の他の例であり、上述の実施形態に適宜追加または入れ替えをしてもよい。 6 and 7 are other examples of changes in the attitude of the bucket B of this embodiment, and may be added to or replaced with the above-described embodiment as appropriate.
図6(A)に示すように、第1アーム13は、例えば、上流工程から搬送されるバケットBを支持した直後、および/または第1把持部12Aと第2把持部12Bによる把持以前の適宜のタイミングで、同図(B)の矢印aで示すようにバケットBの底部の水平状態を維持したまま左右に移動させる工程、あるいは、矢印bで示すように、バケットBを軸AXを中心に揺動させる工程を行なってもよい。これにより、把持の動作に入る前に、物品XA1の姿勢をより整えることができ、さらに確実な把持が可能となる。
As shown in FIG. 6(A), the
また、図7(A)に示すように、第2挿入領域21に第2把持部12Bを挿入した後に、収容部50の底面51(バケットの底部)が床面に対して略垂直となるように、バケットBを移動させてもよい。この場合第1把持部12Aと第2把持部12Bの間において複数の物品XA1はシート面(袋面)SSが略水平状態で積層されるため、同図(B)に示すように、その後の第1把持部12Aと第2把持部12Bによる把持を確実にできる場合がある。また、例えば、次工程において、物品XA1のシート面(袋面)SSを略水平状態で積層して受け入れるような場合にも好適である。
Further, as shown in FIG. 7(A), after inserting the second
なお、以上説明した実施形態では、バケットBの複数の収容部50に対して、順次、把持手段12を挿入して物品群XA2を把持する。つまり、図4に示す一連の動作を1回の取り出し動作とした場合、1つのバケットBが8個の収容部50を有していれば、8回の取り出し動作を行うと1つのバケットBの全ての物品XA1の取り出しが行なわれる。
In the embodiment described above, the gripping
この場合例えば、取り出し対象の1つめの収容部50内の物品XA1に比べて、2つめ以降の収容部50内の物品XA1は、取り出し動作が繰り返されるほど、姿勢が整えられる。つまり、2つめ以降の収容部50の取り出し動作は、図4に示す一連の動作を適宜簡略化してもよい。
In this case, for example, compared to the article XA1 in the
図8は、他の実施形態の一例を示す図である。移送装置10は、第2アーム14に複数の(例えば、4個)の把持手段12設けられる構成であってもよい。この場合の取り出し動作の一例を説明すると、バケットBを揺動させて第1挿入領域20を創出し、4個の第1把持部12Aを同時に挿入する(同図(A))。
FIG. 8 is a diagram showing an example of another embodiment. The
またバケットBの姿勢を変化(揺動)させて第2挿入領域21を創出し4個の第2把持部12Bを挿入し、第2把持部12Bを第1把持部12Aに近接させて(同図(C))、それぞれに物品群XA2を把持し、取り出す(同図(D))。
In addition, the attitude of the bucket B is changed (swinged) to create the
バケットBの姿勢の変化(揺動)によって、全ての収容部50内の物品XA1は同じように姿勢が整えられるため、例えば1列分(4個)の収容部50に対応した把持手段12を設けることで、これらを一括して取り出しすることができる。但し、この場合は第2アーム14の先端における重量が増加したり、また、バケットBの形状によって複数(4個)の把持手段12同士の位置の調整等が必要になる。
Due to the change in attitude (swinging) of the bucket B, the postures of the articles XA1 in all the
以上、本実施形態によれば、薄く軽量で柔軟性もあるシート状物品が結束等されない状態で収容部に収容されている場合であっても、複数の物品XA1を纏めた状態で一括して確実に取り出し、次工程に移送することができる。 As described above, according to the present embodiment, even if the thin, lightweight, and flexible sheet-like articles are stored in the storage section without being bundled, the plurality of articles XA1 can be collected at once. It can be reliably taken out and transferred to the next process.
また複数種類の物品XA1(例えば、化粧品とマスクなど)に共用なバケットBを使用しているラインでは、収容部50は汎用的に設定されている場合がある。このような場合、物品群XA2に対して収容部50が大きく、物品XA1の姿勢がばらつき易い問題があるが、本実施形態によれば、当該収容部50の空間を利用して、バケットBの姿勢を変化させながら物品XA1の姿勢を整える。そして、第1挿入領域20を創出させて第1把持部12Aを挿入し、再びバケットBの姿勢を変化させて第2挿入領域21を創出させて第2把持部12Bを挿入し、物品群XA2を把持する。
Further, in a line in which a common bucket B is used for multiple types of articles XA1 (for example, cosmetics and masks), the
従って、バケットBが共用される場合であっても、確実な物品XA1の保持が可能となり、従来人手によっていた作業を自動化することができる。つまり人員の削減、および作業効率を向上させることができる。 Therefore, even if the bucket B is shared, it is possible to reliably hold the article XA1, and it is possible to automate the work that was conventionally done manually. In other words, it is possible to reduce the number of personnel and improve work efficiency.
なお、バケット支持手段11は、バケットBを上述のとおり、複数の姿勢に変化可能に支持(保持)可能な手段であれば上述の例に限らず、例えば、バケットBの縁部(側面)などを把持あるいは吸着などすることにより支持する構成であってもよい。 Note that the bucket support means 11 is not limited to the above-mentioned example as long as it is a means that can support (hold) the bucket B in a plurality of postures as described above, for example, the edge (side surface) of the bucket B, etc. The structure may be such that it is supported by gripping or suctioning.
また、制御手段15は、基準状態から第1把持部12Aとの対向する距離が大きくなるように、第2把持部12Bを第1把持部12Aから離間させたり、基準状態から第2把持部12Bの先端が第1把持部12Aの先端から離れるように後方に揺動させるように第2把持部12Bを移動可能としてもよい。
The control means 15 also moves the second
以上、本発明に係る移送装置10は、上述の実施の形態に限らず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
As mentioned above, the
すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。 That is, in the above embodiments, the position, size, length, shape, material, orientation, etc. of each component can be changed as appropriate.
10 移送装置
11 バケット支持手段
12 把持手段
12A 第1把持部
12B 第2把持部
13 第1アーム
14 第2アーム
15 制御手段
20 第1挿入領域
21 第2挿入領域
50 収容部
51 底面
52A,52B 側面
10
Claims (9)
前記物品群を一括して把持可能な把持手段と、
バケットを支持可能なバケット支持手段と、
前記バケット支持手段を3次元的に移動自在に支持する第1のアームと、
前記把持手段を3次元的に移動自在に支持する第2のアームと、
前記第1のアームおよび前記第2のアームを制御可能な制御手段と、を備え、
前記把持手段は、第1の把持部と第2の把持部を有し、
前記第1の把持部は、前記物品と面接触可能な第1の把持面を有し、
前記第2の把持部は、前記物品と面接触可能な第2の把持面を有し、
前記把持手段は、前記第2のアームに接続する連結部を有し、
前記第1の把持部は前記連結部に対して固定配置され、
前記第2の把持面は先端部が前記第1の把持部に対して近接、離間するように揺動可能に構成され、
前記制御手段は、前記第1のアームによって前記バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出し、前記第2のアームによって前記挿入領域に前記第1の把持面を挿入し、
前記第1のアームによって前記バケットの姿勢を変化させて他の挿入領域を創出し、該他の挿入領域に前記第2の把持面を挿入し、
前記第1の把持面および前記第2の把持面を前記物品の一部と面接触させ、該第2の把持面の先端を該第1の把持面に近接させて前記物品群を把持する、
ことを特徴とする移送装置。 A transfer device that collectively takes out a group of articles consisting of a plurality of articles stored in one storage part of a bucket and transfers them to a downstream process,
a gripping means capable of gripping the group of articles at once;
Bucket support means capable of supporting the bucket;
a first arm that supports the bucket support means in a three-dimensionally movable manner;
a second arm that supports the gripping means in a three-dimensionally movable manner;
A control means capable of controlling the first arm and the second arm,
The gripping means has a first gripping part and a second gripping part,
The first gripping part has a first gripping surface that can make surface contact with the article,
The second gripping part has a second gripping surface that can make surface contact with the article,
The gripping means has a connecting part connected to the second arm,
the first gripping part is fixedly arranged with respect to the connecting part,
The second gripping surface is configured to be swingable so that the tip thereof approaches and moves away from the first gripping portion,
The control means causes the first arm to change the attitude of the bucket to create an insertion region for the gripping means in the storage portion, and causes the second arm to insert the first gripping surface into the insertion region. insert,
changing the attitude of the bucket by the first arm to create another insertion region, and inserting the second gripping surface into the other insertion region;
Gripping the group of articles by bringing the first gripping surface and the second gripping surface into surface contact with a part of the articles, and bringing the tip of the second gripping surface close to the first gripping surface ;
A transfer device characterized by:
前記制御手段は、
前記物品群を前記第1側面側に偏らせて前記第2側面と前記物品群の間に前記挿入領域を創出するように前記第1のアームによって前記バケットを第1の姿勢に変化させ、
前記第2のアームによって前記挿入領域に前記第1の把持面を挿入し、
前記物品群を前記第2側面側に偏らせて前記第1側面と前記物品群の間に他の挿入領域を創出するように前記第1のアームによって前記バケットを第2の姿勢に変化させるとともに、前記第1の把持面を前記物品に面接触させ、
前記第2の把持面を前記第1の把持面に近接するように揺動させて前記物品群を把持する、
ことを特徴とする請求項1に記載の移送装置。 The housing part is a box-shaped body having a first side surface and a second side surface,
The control means includes:
changing the bucket to a first attitude with the first arm so as to bias the group of articles toward the first side surface and create the insertion area between the second side surface and the group of articles;
inserting the first gripping surface into the insertion region by the second arm;
changing the bucket to a second attitude by the first arm so as to bias the group of articles toward the second side to create another insertion area between the first side and the group of articles; , bringing the first gripping surface into surface contact with the article;
gripping the group of articles by swinging the second gripping surface close to the first gripping surface;
The transfer device according to claim 1, characterized in that:
前記第1の把持部の少なくとも一部に前記物品群の少なくとも一部が重なるように前記姿勢を変化させる、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移送装置。 The control means includes:
changing the posture so that at least a portion of the article group overlaps at least a portion of the first gripping portion;
The transfer device according to claim 1 or 2, characterized in that:
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の移送装置。 the article has a flat shape;
The transfer device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that:
バケットを支持可能なバケット支持手段と、
前記バケット支持手段を支持する第1のアームと、
前記把持手段を支持する第2のアームと、
前記第1のアームおよび前記第2のアームを制御可能な制御手段と、を備え、
前記把持手段は、第1の把持部と第2の把持部を有し、
前記第1の把持部は、前記物品と面接触可能な第1の把持面を有し、
前記第2の把持部は、前記物品と面接触可能な第2の把持面を有し、
前記第2の把持面は先端部が前記第1の把持部に対して近接、離間するように揺動可能に構成され、
前記制御手段は、
前記バケットを複数の姿勢に変化させながら、前記収容部内に前記第1の把持面を挿入して前記物品の一部と該第1の把持面を面接触させたのち、前記第2の把持面の前記先端部を該第1の把持面に近接させて前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、
ことを特徴とする移送装置。 a gripping means capable of collectively gripping a group of articles stored in one storage part of the bucket ;
Bucket support means capable of supporting the bucket;
a first arm supporting the bucket support means;
a second arm supporting the gripping means;
A control means capable of controlling the first arm and the second arm,
The gripping means has a first gripping part and a second gripping part,
The first gripping part has a first gripping surface that can make surface contact with the article,
The second gripping part has a second gripping surface that can make surface contact with the article,
The second gripping surface is configured to be swingable so that the tip thereof approaches and moves away from the first gripping portion,
The control means includes:
While changing the bucket into a plurality of postures, inserting the first gripping surface into the storage section and bringing the first gripping surface into surface contact with a part of the article, and then inserting the first gripping surface into the second gripping surface. Bringing the tip end of the object close to the first gripping surface to grip and take out the group of articles at once, and transporting the group to a downstream process;
A transfer device characterized by:
前記把持手段は、第1の把持面を有する第1の把持部と、第2の把持面を有する第2の把持部を備え、
前記バケットを3次元的に移動自在に支持する第1のアームによって該バケットの姿勢を変化させて前記収容部内に前記把持手段の挿入領域を創出するステップと、
前記把持手段を3次元的に移動自在に支持する第2のアームによって前記挿入領域に前記第1の把持面を挿入するステップと、
前記第1のアームによって前記バケットの姿勢を変化させて前記物品の一部と前記第1の把持面を面接触させ、他の挿入領域を創出して該他の挿入領域に前記第2の把持面を挿入するステップと、
前記第2の把持面の先端部を該第1の把持面に近接する方向に揺動させて該第1の把持面と該第2の把持面により該物品群を一括して把持するステップと、
を有する、
ことを特徴とする移送方法。 A transfer method in which a group of articles containing a plurality of articles stored in one storage part of a bucket is taken out at once by a gripping means and transferred to a downstream process,
The gripping means includes a first gripping part having a first gripping surface and a second gripping part having a second gripping surface ,
changing the posture of the bucket by a first arm that supports the bucket in a three-dimensionally movable manner to create an insertion region for the gripping means in the accommodating portion;
inserting the first gripping surface into the insertion region by a second arm that supports the gripping means in a three-dimensionally movable manner ;
The attitude of the bucket is changed by the first arm to bring a portion of the article into surface contact with the first gripping surface , creating another insertion area, and adding the second gripping surface to the other insertion area. inserting a gripping surface of the
a step of swinging the tip of the second gripping surface in a direction approaching the first gripping surface to collectively grip the group of articles by the first gripping surface and the second gripping surface; and,
has,
A transport method characterized by:
前記挿入領域に前記第1の把持面を挿入するステップと、
前記物品群を前記第2側面側に偏らせて、前記第1の把持面を前記物品に面接触させるとともに、前記第1側面と前記物品群の間に他の挿入領域を創出するステップと、を有する、
ことを特徴とする請求項6に記載の移送方法。 biasing the group of articles toward the first side of opposing first and second side surfaces of the storage section, creating the insertion area between the second side and the group of articles ;
inserting the first gripping surface into the insertion region;
biasing the group of articles toward the second side surface to bring the first gripping surface into surface contact with the article and creating another insertion area between the first side surface and the group of articles; , has
The transfer method according to claim 6, characterized in that:
ことを特徴とする請求項7に記載の移送方法。 changing the posture so that at least a portion of the article group overlaps at least a portion of the first gripping portion to create the other insertion region ;
The transfer method according to claim 7, characterized in that:
バケットを支持可能なバケット支持手段と、
前記バケット支持手段を支持する第1のアームと、
前記把持手段を支持する第2のアームと、
前記第1のアームおよび前記第2のアームを制御可能な制御手段と、を備える移送装置における移送方法であって、
前記把持手段は、第1の把持部と第2の把持部を有し、
前記第1の把持部は、第1の把持面を有し、
前記第2の把持部は、第2の把持面を有し、
前記第2の把持面は前記第1の把持部に対して先端部が近接、離間するように揺動可能に構成され、
前記バケットを複数の姿勢に変化させながら、前記収容部内に前記第1の把持面を挿入して前記物品の一部と該第1の把持面を面接触させたのち、前記第2の把持面の先端部を該第1の把持面に近接させるように揺動させて前記物品群を一括して把持して取り出し、下流の工程に移送する、
ことを特徴とする移送方法。 a gripping means capable of collectively gripping a group of articles stored in one storage part of the bucket;
Bucket support means capable of supporting the bucket;
a first arm supporting the bucket support means;
a second arm supporting the gripping means;
A transfer method in a transfer device comprising a control means capable of controlling the first arm and the second arm,
The gripping means has a first gripping part and a second gripping part,
The first gripping part has a first gripping surface,
The second gripping part has a second gripping surface ,
The second gripping surface is configured to be swingable so that the tip thereof approaches and separates from the first gripping part,
While changing the bucket into a plurality of postures, inserting the first gripping surface into the storage section and bringing the first gripping surface into surface contact with a part of the article, and then inserting the first gripping surface into the second gripping surface . swinging the tip of the article so as to bring it close to the first gripping surface , gripping and taking out the group of articles all at once, and transporting the article to a downstream process ;
A transport method characterized by:
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