JP7348854B2 - 手術用カニューレ並びに手術用カニューレを識別する関連のシステム及び方法 - Google Patents
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Description
配列における磁石の構成は、干渉を極小化し或いは取り除くように選択され得る。典型的な実施例によると、図8の紙面は、図6及び図7の典型的な実施例における表面616、716を表し、磁石820-823の端部は、図8の紙面を出て、例えば図8のZ軸に沿って延びるように構成されている。カニューレの表面から磁石820-823の端部を延ばすことは、例えばカニューレの材料によって引き起こされる干渉といった、磁石820-823の磁場への干渉を低減させ得る。磁石820-823間の干渉を極小化し或いは排除するため、例えばカニューレの製造の際に、X軸及びY軸のそれぞれに沿った距離814及び距離816が規制されてもよい。例えば、磁石位置810のところに磁石が位置付けられていないが磁石821及び磁石822がそれぞれ磁石位置811及び磁石位置812のところに位置付けられている典型的な実施例では、磁石位置811のところにある磁石821は、磁石位置810からX軸に沿って距離814だけ間隔が空けられ、且つ、磁石位置812のところにある磁石822は、磁石位置810からY軸に沿って距離816だけ間隔が空けられ得る。磁石821及び磁石822の磁場による位置810での磁石の偽陽性検出を最小限に抑えるためである。典型的な実施例によると、距離814及び距離816は、例えば、磁石位置のそれぞれの中心間の距離である。典型的な実施例によると、距離814は、例えば、約0.310インチから約0.330インチの範囲であり、距離816は、例えば、約0.370インチから約0.390インチの範囲である。
典型的な実施例によると、カニューレの身元(identity)をユーザに表示することによる等、フィードバックがユーザに提供される。典型的な実施例によると、コントローラは、外科的処置に関する特定の身元証明物(identification)を有するカニューレを期待するようにプログラムされている。そして、センサ信号から決定される識別情報が、プログラムされた識別情報と合致しない場合、識別情報が不一致であることをユーザに知らせる視覚的及び/又は聴覚的なフィードバック等のフィードバックがユーザに提供され得る。典型的な実施例によると、手術システムは、決定された識別情報がプログラムされている識別情報と合致しない場合に、患者側カートの使用を禁止する。患者側カートは、患者側カートにおけるアームとそれらアームに接続された器具とを含む。
(付記1) 手術システムのカニューレであって、
前記手術システムへの前記カニューレの搭載位置において前記手術システムによって感知されるべき位置に位置付けられる磁石を含み、
前記カニューレの前記搭載位置で、前記磁石の存在、及び、前記磁石の極性の少なくとも一方が感知され、前記存在及び前記極性の少なくとも一方は、前記カニューレに関する識別情報を示す、
カニューレ。
(付記2) 前記カニューレを前記手術システムに搭載するために手術システムの一部に係合可能な取り付け部を更に含み、
前記磁石は、前記取り付け部に位置付けられる、
付記1のカニューレ。
(付記3) 前記取り付け部は、前記手術システムへの前記カニューレの搭載位置で前記手術システムのアームに接続する、
付記2のカニューレ。
(付記4) 前記磁石の前記極性は、前記磁石の所定の磁極である、
付記1のカニューレ。
(付記5) 前記磁石は、サマリウムコバルト磁石である、
付記1のカニューレ。
(付記6) 前記磁石は、前記カニューレの表面に露出する、
付記1のカニューレ。
(付記7) 前記磁石は、前記カニューレの一部によって覆われる、
付記1のカニューレ。
(付記8) 前記磁石は、前記カニューレに対して密封されるカバー部によって覆われる、
付記1のカニューレ。
(付記9) 前記カバー部は、金属で作られている、
付記8のカニューレ。
(付記10) 磁石位置の配列を更に含み、
前記磁石は、前記磁石位置の1つに位置付けられる、
付記1のカニューレ。
(付記11) 前記配列は、4つの磁石位置を含む、
付記10のカニューレ。
(付記12) 前記識別情報は、各磁石位置における磁石の存否、及び、該磁石の所定の磁極を含む、
付記10のカニューレ。
(付記13) 前記カニューレにおける磁石の位置は、前記磁石の磁場が所定方向に沿うように選択される、
付記1のカニューレ。
(付記14) 前記識別情報は、前記カニューレのチューブの長さ、前記チューブの径、前記カニューレの材料、前記チューブが真っ直ぐか或いは湾曲部を含むか、及び、前記カニューレがエンドエフェクタを備えた手術器具用に構成されているか或いは撮像器具用に構成されているか、のうちの少なくとも1つを含む、
付記1のカニューレ。
(付記15) 前記カニューレは、それぞれプラスチック材料で作られている、ボウル部、チューブ、及び、取り付け部を含む、
付記1のカニューレ。
(付記16) 前記磁石は、オーバーモールド、熱かしめ、接着剤接合、又は、前記磁石の上にカバーを取り付けることによって、前記取り付け部のプラスチック材料に取り付けられる、
付記15のカニューレ。
(付記17) 遠隔操作手術システムの患者側カートであって:
基部;
主柱;及び
前記主柱に接続されたアーム;を含み、
前記アームは:
カニューレを受けるように構成されたマウント;及び
取り付けられたカニューレに関する識別情報を受けるために前記カニューレにおける識別装置の磁石を感知するように構成されたリーダ;を含む、
患者側カート。
(付記18) 前記リーダは、ホール効果装置を含む、
付記17の患者側カート。
(付記19) 前記リーダは、複数のセンサグループを含み、
各センサグループは複数のセンサを含み、
各センサグループは、前記識別装置の構成要素からの識別情報を受けるように構成されている、
付記17の患者側カート。
(付記20) 各センサグループは、少なくとも1つの存在センサと少なくとも1つの極性センサを含む、
付記19の患者側カート。
(付記21) 前記存在センサは、全極性センサであり、
各センサグループは:
N極性磁場を感知するように構成された第1の単極性の極性センサ;及び
S極性磁場を感知するように構成された第2の単極性の極性センサ;を含む、
付記20の患者側カート。
(付記22) 各センサグループは、複数の存在センサを含む、
付記20の患者側カート。
(付記23) 前記リーダは、前記識別装置の磁石の磁極を感知するように構成された全極性の極性センサを含む、
付記17の患者側カート。
(付記24) 前記リーダは、前記識別装置の磁石の磁場方向を感知するように構成された磁場方向センサを含む、
付記17の患者側カート。
Claims (11)
- 手術システムのカニューレを識別するシステムであって:
マニピュレータアームであって、前記マニピュレータアームに取り付けられる手術器具の動きを操作するように構成され、カニューレ取り付け構造を有する、マニピュレータアームと;
カニューレであって:
前記カニューレの近位端にある開口と、
前記開口から遠位に延びるチューブ部と、
前記カニューレを前記マニピュレータアームに取り外し可能に取り付けるために側方に外向きに突出し、前記マニピュレータアームの前記カニューレ取り付け構造と係合可能である突出部を有する取り付け部であって、前記取り付け部は、前記チューブ部の中心長手軸に平行な方向に前記取り付け部の中心を通って延びる中心軸を有し、前記取り付け部の前記中心軸は、前記チューブ部の前記中心長手軸から離間されている、取り付け部と、
前記取り付け部にある識別装置であって、複数の磁石位置の配列及び前記配列の前記複数の磁石位置に対する1つ又は複数の磁石の配置を有する、識別装置と;
を有し、
前記開口及び前記チューブ部は、前記取り付け構造との前記取り付け部の係合位置において、前記カニューレを通って医療器具を取り外し可能に受け入れるように構成され、
前記カニューレに関する識別情報が、前記配列の前記複数の磁石位置に対する前記1つ又は複数の磁石の前記配置に対応し、前記配置は、前記複数の磁石位置のそれぞれに対して、それぞれの前記磁石位置における磁石の不在又はそれぞれの前記磁石位置の磁石の存在及び磁場極性の組み合わせを含む、
カニューレと;
前記マニピュレータアームにあるリーダであって、前記リーダは、前記カニューレの前記取り付け部が前記マニピュレータアームと係合されている状態で、前記識別装置の前記複数の磁石位置のそれぞれにおける磁石の不在又は存在及び磁場極性の組み合わせを感知するように構成される、リーダと;
を有する、
システム。 - 前記磁石の存在及び磁場極性の組み合わせを含む前記識別情報は、前記磁場極性の方向と所定の基準方向との間の角度に関する情報をさらに含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記リーダは、磁場センサ及び磁場極性センサを有する、
請求項1又は2に記載のシステム。 - 前記磁場極性センサは、第1の単極性磁場極性センサ及び第2の単極性磁場極性センサを含み、
前記第1の単極性磁場極性センサは、N極性磁場を感知するように構成され、
前記第2の単極性磁場極性センサは、S極性磁場を感知するように構成される、
請求項3に記載のシステム。 - 前記磁場極性センサは、N極性磁場及びS極性磁場の両方を感知するように構成されるデュアル出力磁場極性センサを含む、
請求項3に記載のシステム。 - 前記カニューレに関する前記識別情報を記憶された情報と比較するように構成されるコントローラをさらに有する、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記コントローラは、前記カニューレに関する前記識別情報が前記記憶された情報と合致しない状態についてユーザに通知するためのフィードバックを提供するように構成される、
請求項6に記載のシステム。 - 前記コントローラは、前記カニューレに関する前記識別情報が前記記憶された情報と合致しない状態で前記マニピュレータアーム及び前記手術器具の使用を妨げるように構成される、
請求項6又は7に記載のシステム。 - 前記カニューレ取り付け構造は、凹部を有し、前記カニューレ取り付け構造との前記取り付け部の係合状態において、前記取り付け部の前記突出部は前記凹部内に受け入れられる、
請求項1に記載のシステム。 - 前記取り付け部の前記突出部は、略長方形断面を有する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記識別装置は、前記取り付け部の軸方向を向く面に位置する、
請求項1に記載のシステム。
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