JP7347291B2 - Controller setting method for 2 degrees of freedom control system - Google Patents
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Description
本発明は、2自由度制御システムの制御器設定方法に関する。 The present invention relates to a controller setting method for a two-degree-of-freedom control system.
近年、フィードバッグ制御及びフィードフォワード制御の両方を用いて、制御対象を制御する2自由度制御システムが提案されている。2自由度制御システムで制御対象を制御することで、フィードバック制御のみで制御する場合に比べて、速い応答性を実現可能である。 In recent years, a two-degree-of-freedom control system that controls a controlled object using both feedback control and feedforward control has been proposed. By controlling the controlled object with a two-degree-of-freedom control system, faster response can be achieved than when controlling only with feedback control.
上記の2自由度制御システムでは、フィードフォワード制御器を構成するために、制御対象のモデルの同定が必要となる。制御対象のモデルは、例えば関数で規定されるが、関数の係数等を正確に規定するのに工数がかかってしまう。
また、2自由度制御システムにおいては、経年変化により制御対象の変動が発生しうる。この場合、2自由度制御システムの安定性が劣化するおそれがある。
In the two-degree-of-freedom control system described above, in order to configure a feedforward controller, it is necessary to identify a model of a controlled object. The model of the controlled object is defined by a function, for example, but it takes a lot of man-hours to accurately define the coefficients of the function.
Furthermore, in a two-degree-of-freedom control system, changes in the controlled object may occur due to aging. In this case, the stability of the two-degree-of-freedom control system may deteriorate.
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、迅速に設計した2自由度制御システムの制御の安定性を確保することを目的とする。 The present invention has been made in view of these points, and it is an object of the present invention to ensure control stability of a rapidly designed two-degree-of-freedom control system.
本発明の第1の態様においては、フィードバック制御器及びフィードフォワード制御器によって制御対象を制御する2自由度制御システムの制御器設定方法であって、前記制御対象を擬似した閉ループ系の伝達特性を、前記閉ループ系の制御パラメータを求めるデータ駆動制御に基づいて設定する特性設定ステップと、設定した前記閉ループ系の伝達特性の逆特性に基づいて、前記フィードフォワード制御器を設定する制御器設定ステップと、前記制御器設定ステップ後に、前記データ駆動制御に基づいて前記閉ループ系の前記制御パラメータを逐次調整するパラメータ調整ステップと、を有する、2自由度制御システムの制御器設定方法を提供する。 A first aspect of the present invention is a controller setting method for a two-degree-of-freedom control system in which a controlled object is controlled by a feedback controller and a feedforward controller, wherein the transfer characteristic of a closed-loop system simulating the controlled object is determined. , a characteristic setting step of setting the control parameters of the closed-loop system based on data-driven control; and a controller setting step of setting the feedforward controller based on the inverse characteristic of the set transfer characteristic of the closed-loop system. , a parameter adjustment step of sequentially adjusting the control parameters of the closed-loop system based on the data-driven control after the controller setting step.
また、前記パラメータ調整ステップは、前記閉ループ系の出力である第1出力データを取得するステップと、前記閉ループ系への入力信号を、目標値と参照応答の伝達関数である参照モデルに入力した場合の前記参照モデルの出力である第2出力データを取得するステップと、前記第1出力データと前記第2出力データの誤差である評価関数に基づいて、前記閉ループ系の前記制御パラメータを調整するステップと、を有することとしてもよい。 Further, the parameter adjustment step includes a step of obtaining first output data that is an output of the closed-loop system, and inputting an input signal to the closed-loop system to a reference model that is a transfer function between a target value and a reference response. and adjusting the control parameters of the closed-loop system based on an evaluation function that is an error between the first output data and the second output data. It is also possible to have the following.
また、前記パラメータ調整ステップにおいて、前記2自由度制御システムの応答が所定値よりも低下した場合に、前記閉ループ系の前記制御パラメータを逐次調整することとしてもよい。 Further, in the parameter adjustment step, the control parameters of the closed loop system may be successively adjusted when the response of the two-degree-of-freedom control system falls below a predetermined value.
また、前記パラメータ調整ステップにおいて、検出装置が前記制御対象の変更を検出した場合に、前記閉ループ系の前記制御パラメータを逐次調整することとしてもよい。 Furthermore, in the parameter adjustment step, when the detection device detects a change in the controlled object, the control parameters of the closed loop system may be adjusted sequentially.
本発明によれば、迅速に設計した2自由度制御システムの制御の安定性を確保できるという効果を奏する。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to quickly ensure control stability of a designed two-degree-of-freedom control system.
<2自由度制御システムの構成>
2自由度制御システムは、フィードバック制御とフィードフォワード制御の両方を用いて制御対象を制御するための制御システムであり、通常のフィードバック制御にフィードフォワード制御を組み合わせることで、安定性と速応性の両立を実現している。
<Configuration of 2 degrees of freedom control system>
A two-degree-of-freedom control system is a control system that uses both feedback control and feedforward control to control a controlled object, and by combining feedforward control with normal feedback control, it achieves both stability and quick response. has been realized.
以下では、本発明に係る2自由度制御システムの構成を説明する前に、比較例に係る2自由度制御システムの構成について、図1を参照しながら説明する。 Below, before explaining the configuration of a two-degree-of-freedom control system according to the present invention, the configuration of a two-degree-of-freedom control system according to a comparative example will be described with reference to FIG. 1.
図1は、比較例に係る2自由度制御システム100の概要を説明するための模式図である。比較例に係る2自由度制御システム100においては、フィードバック制御器120のフィードバック指令と、フィードフォワード制御器130のフィードフォワード指令とが、加算器140で加算されて、制御対象150への指令となる。
FIG. 1 is a schematic diagram for explaining an overview of a two-degree-of-
ここで、制御対象150の伝達関数がPであり、フィードバック制御器120の伝達関数がKであるものとする。一方で、フィードフォワード制御器130の伝達関数は、制御対象150のモデルの伝達関数P-1を用いて設定できる。この際、伝達関数P-1のみでは微分が発生してしまうので、参照モデル110の伝達関数Mを組み合わせて設定される。すなわち、フィードフォワード制御器130の伝達関数は、P-1Mとなる。なお、参照モデル110の伝達関数Mは、例えば目標値と制御対象応答の伝達関数である。
Here, it is assumed that the transfer function of the controlled
ところで、比較例の2自由度制御システム100においては、フィードフォワード制御器130を構成するために、制御対象150のモデルの同定が必要となる。制御対象150のモデルは、例えば関数で規定されるが、関数の係数等を正確に規定するのに工数がかかってしまう。また、必ずしも制御対象150のモデルを正確に規定できない。
By the way, in the two-degree-of-
これに対して、以下に説明する本発明に係る2自由度制御システムにおいては、フィードフォワード制御器130を構成するための制御対象150のモデルが不要であり、フィードフォワード制御器130を直ぐに設計することが可能となる。
In contrast, in the two-degree-of-freedom control system according to the present invention described below, a model of the controlled
図2は、本発明の一の実施形態に係る2自由度制御システム1の構成を説明するための模式図である。2自由度制御システム1は、例えば制御対象として、トラック等の車両に搭載された構成要素を制御するシステムである。制御対象としては、例えば車両のトランスミッションの回転制御であるが、これに限定されず、エンジンの回転制御やモータの回転制御であってもよい。以下では、制御対象が、関数等で同定されていないものとする。 FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the configuration of a two-degree-of-freedom control system 1 according to one embodiment of the present invention. The two-degree-of-freedom control system 1 is a system that controls, for example, components mounted on a vehicle such as a truck as a control target. The controlled object is, for example, rotational control of a vehicle transmission, but is not limited to this, and may be engine rotational control or motor rotational control. In the following, it is assumed that the controlled object is not identified by a function or the like.
2自由度制御システム1は、比較例と同様に、参照モデル10、フィードバック制御器20及びフィードフォワード制御器30を有する。参照モデル10、フィードバック制御器20及びフィードフォワード制御器30は、図1の参照モデル110、フィードバック制御器120及びフィードフォワード制御器130と同様の機能を有するので、詳細な説明は省略する。一方で、2自由度制御システム1は、制御対象を擬似した仮想制御対象である閉ループ系50を有する。
The two-degree-of-freedom control system 1 includes a
閉ループ系50は、閉ループ系50の伝達特性が制御対象と擬制できるように、設けられている。閉ループ系50の伝達特性は、例えば2自由度制御システム1の設計者によって指定される。閉ループ系50の伝達特性は、本実施形態では、閉ループ系50の制御パラメータを求めるデータ駆動制御に基づいて設定される。データ駆動制御として、ここではFRIT(Fictitious Reference Iterative Tuning)が利用される。ただし、これに限定されず、データ駆動制御として、例えばVRFT(Virtual Reference Feedback Tuning)を利用してもよい。
The closed-
FRITは、通常、制御システムにおける制御器の制御パラメータを調整するのに利用される。具体的には、FRITは、一組の入出力データと参照モデルから、閉ループ系の制御器の制御パラメータを自動調整する。 FRIT is commonly utilized to adjust control parameters of controllers in control systems. Specifically, FRIT automatically adjusts the control parameters of a closed-loop system controller from a set of input/output data and a reference model.
図3は、FRITを適用した制御システム200を説明するための模式図である。
制御システム200は、図3に示すように、制御器202と、制御対象204と、参照モデル206とを有する。
FIG. 3 is a schematic diagram for explaining a
The
制御器202は、ここでは、制御パラメータθを引数とする関数C(θ)で表現される。制御対象204には、制御器202の出力である入力uが入力される。また、制御対象204の出力は、ここでは出力yであり、制御器202への入力にフィードバックされる。参照モデル206は、目標値と参照応答の伝達関数であり、制御対象204に入力する入力信号が入力される。制御システム200においては、制御対象204の出力yと、参照モデル206の出力とを一致させることが目的である。
The
ところで、制御システム200の応答(すなわち、制御対象204の出力y)と、参照モデル206及び入力信号から得られる目標応答(すなわち、参照モデル206の出力)との誤差が、評価関数として定義される。この場合、制御パラメータθは、評価関数において、制御対象204の出力yと参照モデル206の出力との2乗誤差を最小化するものを意味し、制御器202の最適なパラメータである。
By the way, the error between the response of the control system 200 (i.e., the output y of the controlled object 204) and the target response obtained from the
図2に戻り、2自由度制御システム1の説明を続ける。制御対象と擬制した閉ループ系50は、制御器52と、制御対象54とを含む。閉ループ系50は、図3のFRITが適用された制御システム200に対応したものである。具体的には、制御器52が制御器202に相当し、制御対象54が制御対象204に相当する。
Returning to FIG. 2, the description of the two degrees of freedom control system 1 will be continued. The closed
閉ループ系50の伝達特性は、参照モデル206の伝達関数に相当し、ここではMFRITである。本実施形態では、設計者が伝達関数MFRITを設定することで、制御対象のモデルを使用することなく、制御対象と擬制した閉ループ系50の伝達特性が定まる。これにより、制御器52の制御パラメータは、閉ループ系50の伝達特性がMFRITと同等になるような最適なパラメータに設定される。
The transfer characteristic of the closed-
定まった閉ループ系50の伝達特性(MFRIT)の逆特性(MFRIT
-1)を用いることで、フィードフォワード制御器30を設定できる。例えば、フィードフォワード制御器30と同じ入力信号が入力される、目標値と参照応答の伝達関数を示す参照モデル10のモデル特性(伝達関数M)と、閉ループ系50の伝達特性の逆特性(MFRIT
-1)とを乗算することで、フィードフォワード制御器30の伝達関数が設定される。すなわち、制御対象のモデルを使用することなく、フィードフォワード制御器30を設定できる。
The
ところで、2自由度制御システム1においては、経年変化により制御対象の変動が発生しうる。制御対象が変動すると、2自由度制御システム1の安定性が劣化するおそれがある。そこで、本実施形態の2自由度制御システム1は、システムの安定性を確保するために、制御対象の変動に合わせて制御パラメータを調整するパラメータ調整装置70(図2)を有する。 By the way, in the two-degree-of-freedom control system 1, changes in the controlled object may occur due to aging. If the controlled object changes, the stability of the two-degree-of-freedom control system 1 may deteriorate. Therefore, the two-degree-of-freedom control system 1 of this embodiment includes a parameter adjustment device 70 (FIG. 2) that adjusts control parameters in accordance with fluctuations in the controlled object in order to ensure stability of the system.
パラメータ調整装置70は、閉ループ系50の制御パラメータを調整する。本実施形態では、パラメータ調整装置70は、フィードフォワード制御器30の設定後に、閉ループ系50の制御パラメータを調整する。具体的には、パラメータ調整装置70は、データ駆動制御(例えばFRIT)に基づいて、閉ループ系50の制御パラメータを取得し、取得した制御パラメータに更新する。これにより、閉ループ系50の制御パラメータを最適な値に自動で調整できる。
The
また、パラメータ調整装置70は、予め設定した閉ループ系50の伝達関数MFRITを維持するように、閉ループ系50の制御パラメータを調整する。これにより、フィードフォワード制御器30の設定変更が必要無く、この結果、システムの目標値追従性も確保しやすくなる。
Further, the
パラメータ調整装置70は、例えば以下の手順(図3の説明を参照)で、閉ループ系50の制御パラメータを調整する。まず、パラメータ調整装置70は、閉ループ系50の出力データ(以下、第1出力データ)を取得する。また、パラメータ調整装置70は、閉ループ系50への入力信号を、目標値と参照応答の伝達関数である参照モデル(図3の参照モデル206を参照)に入力した場合の参照モデルの出力データ(以下、第2出力データ)を取得する。そして、パラメータ調整装置70は、第1出力データと第2出力データの誤差である評価関数に基づいて、閉ループ系50の制御パラメータを調整する。具体的には、パラメータ調整装置70は、閉ループ系50の出力と参照モデルの出力との2乗誤差を最小化する制御パラメータを求める。このように求めた制御パラメータは、閉ループ系50の最適なパラメータとなる。
The
パラメータ調整装置70は、所定の調整タイミングになると、閉ループ系50の制御パラメータを調整する。例えば、パラメータ調整装置70は、2自由度制御システム1の応答が所定値よりも低下した場合に、閉ループ系50の制御パラメータを逐次調整する。また、パラメータ調整装置70は、検出装置が制御対象の変更を検出した場合に、閉ループ系50の制御パラメータを逐次調整する。これにより、制御対象に変動が生じた場合に、制御パラメータを迅速に調整できる。
The
<フィードフォワード制御器の設定の流れ>
2自由度制御システム1のフィードフォワード制御器30の設定の流れについて、図4を参照しながら説明する。
<Flow of feedforward controller settings>
The flow of setting the
図4は、フィードフォワード制御器30の設定の流れを説明するためのフローチャートである。図4に示す一連の手順は、例えば2自由度制御システム1の設計者によって行われる。
FIG. 4 is a flowchart for explaining the setting flow of the
図4のフローチャートは、閉ループ系50を設定するところから開始される(ステップS102)。すなわち、2自由度制御システム1の制御対象を擬制した閉ループ系50が設定される。
The flowchart in FIG. 4 starts with setting the closed loop system 50 (step S102). That is, a
次に、閉ループ系50の伝達特性を、データ駆動制御(例えばFRIT)に基づいて設定する(ステップS104)。例えば、FRITの参照モデルの伝達関数MFRITを、閉ループ系50の伝達特性として設定する。
Next, the transfer characteristics of the closed-
次に、閉ループ系50の制御パラメータを求める(ステップS106)。例えば、FRITの評価関数を用いることで、閉ループ系50の制御器52の最適な制御パラメータが求まる。すなわち、閉ループ系50の特性がMFRITと等しくなる制御パラメータが求まる。
Next, control parameters for the
次に、閉ループ系50の伝達特性を用いて、フィードフォワード制御器30を設定する(ステップS108)。具体的には、伝達関数MFRITの逆特性(MFRIT
-1)と、参照モデルのモデル特性(伝達関数)とを乗算して、フィードフォワード制御器30を設定する。
Next, the
なお、上記では、ステップS106の手順の後にステップS108の手順を行うこととしたが、これに限定されない。例えば、ステップS108の手順の後に、ステップS106の手順を行ってもよい。 Note that in the above description, the procedure of step S108 is performed after the procedure of step S106, but the present invention is not limited to this. For example, the procedure of step S106 may be performed after the procedure of step S108.
<制御パラメータの自動調整の流れ>
フィードフォワード制御器30の設定後の閉ループ系50の制御パラメータの自動調整の流れについて、図5を参照しながら説明する。
<Flow of automatic adjustment of control parameters>
The flow of automatic adjustment of the control parameters of the
図5は、閉ループ系50の制御パラメータの自動調整の流れを説明するためのフローチャートである。図5に示す一連の処理は、パラメータ調整装置70によって行われる。
FIG. 5 is a flowchart for explaining the flow of automatic adjustment of the control parameters of the closed-
まず、パラメータ調整装置70は、閉ループ系50の制御パラメータの調整タイミングになったか否かを判定する(ステップS120)。例えば、パラメータ調整装置70は、システムの応答が低下した場合に、調整タイミングになったと判定する。
First, the
ステップS120で調整タイミングであると判定した場合には(Yes)、パラメータ調整装置70は、閉ループ系50の出力である第1出力データを取得する(ステップS122)。また、パラメータ調整装置70は、参照モデルの出力である第2出力データを取得する(ステップS124)。なお、ステップS122とS124の処理は、逆の順番で実施されてもよい。
If it is determined in step S120 that it is the adjustment timing (Yes), the
次に、パラメータ調整装置70は、第1出力データと第2出力データの誤差である評価関数を求める(ステップS126)。そして、パラメータ調整装置70は、評価関数に基づいて、閉ループ系50の制御パラメータを調整する(ステップS128)。例えば、パラメータ調整装置70は、評価関数において、第1出力データと第2出力データとの2乗誤差を最小化するように制御パラメータを調整する。
パラメータ調整装置70は、その後、上述したステップS120~S128の処理を繰り返す。これにより、制御対象の変動が生じるたびに、制御パラメータが自動で調整される。たとえば、逐次最小二乗法の適用等により評価関数が最小になるパラメータを逐次求めることができる。
Next, the
The
<本実施形態における効果>
上述した実施形態においては、2自由度制御システム1の制御対象を擬似した閉ループ系50の伝達特性を、閉ループ系50の制御パラメータを求めるデータ駆動制御(例えばFRIT)に基づいて設定する。そして、設定した閉ループ系50の伝達特性の逆特性(MFRIT
-1)に基づいて、フィードフォワード制御器30を設定する。さらに、フィードフォワード制御器30の設定後に、上述したデータ駆動制御を用いて、閉ループ系50の制御パラメータを逐次調整する。
これにより、フィードフォワード制御器30を精度良く設定した後に、制御対象の変動があっても、閉ループ系50の制御パラメータを逐次調整することで、システムの安定性を確保できる。また、設定後のフィードフォワード制御器30の伝達関数を維持するように制御パラメータを調整するので、システムの目標値追従性も確保しやすくなる。
<Effects of this embodiment>
In the embodiment described above, the transfer characteristics of the closed-
Thereby, even if there is a change in the controlled object after setting the
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist. be. For example, all or part of the device can be functionally or physically distributed and integrated into arbitrary units. In addition, new embodiments created by arbitrary combinations of multiple embodiments are also included in the embodiments of the present invention. The effects of the new embodiment resulting from the combination have the effects of the original embodiment.
1 2自由度制御システム
20 フィードバック制御器
30 フィードフォワード制御器
50 閉ループ系
1 2-degree-of-
Claims (4)
前記制御対象を擬似した閉ループ系の伝達特性を、前記閉ループ系の制御パラメータを求めるデータ駆動制御に基づいて設定する特性設定ステップと、
設定した前記閉ループ系の伝達特性の逆特性に基づいて、前記フィードフォワード制御器を設定する制御器設定ステップと、
前記制御器設定ステップ後に、前記データ駆動制御に基づいて前記閉ループ系の前記制御パラメータを逐次調整するパラメータ調整ステップと、
を有し、
前記制御器設定ステップにおいて、前記フィードフォワード制御器と同じ入力信号が入力される、目標値と制御対象応答の伝達関数を示す参照モデルのモデル特性と、前記閉ループ系の伝達特性の逆特性とを乗算して、前記フィードフォワード制御器を設定する、2自由度制御システムの制御器設定方法。 A controller setting method for a two-degree-of-freedom control system that controls a controlled object using a feedback controller and a feedforward controller, the method comprising:
a characteristic setting step of setting transfer characteristics of a closed-loop system simulating the controlled object based on data-driven control for determining control parameters of the closed-loop system;
a controller setting step of setting the feedforward controller based on the set inverse characteristic of the transfer characteristic of the closed-loop system;
after the controller setting step, a parameter adjustment step of sequentially adjusting the control parameters of the closed-loop system based on the data-driven control;
has
In the controller setting step, model characteristics of a reference model indicating a transfer function between a target value and a response of a controlled object, to which the same input signal as the feedforward controller is input, and an inverse characteristic of the transfer characteristic of the closed-loop system are determined. A controller setting method for a two-degree-of-freedom control system , comprising setting the feedforward controller by multiplying the feedforward controller .
前記閉ループ系の出力である第1出力データを取得するステップと、
前記閉ループ系への入力信号を、目標値と参照応答の伝達関数である参照モデルに入力した場合の前記参照モデルの出力である第2出力データを取得するステップと、
前記第1出力データと前記第2出力データの誤差である評価関数に基づいて、前記閉ループ系の前記制御パラメータを調整するステップと、を有する、
請求項1に記載の2自由度制御システムの制御器設定方法。 The parameter adjustment step includes:
obtaining first output data that is the output of the closed loop system;
obtaining second output data that is an output of the reference model when the input signal to the closed-loop system is input to a reference model that is a transfer function between a target value and a reference response;
adjusting the control parameters of the closed loop system based on an evaluation function that is an error between the first output data and the second output data;
A controller setting method for a two-degree-of-freedom control system according to claim 1.
請求項1又は2に記載の2自由度制御システムの制御器設定方法。 In the parameter adjustment step, if the response of the two-degree-of-freedom control system falls below a predetermined value, successively adjusting the control parameters of the closed-loop system;
A controller setting method for a two-degree-of-freedom control system according to claim 1 or 2.
請求項1又は3に記載の2自由度制御システムの制御器設定方法。 In the parameter adjustment step, when the detection device detects a change in the controlled object, sequentially adjust the control parameters of the closed loop system.
A controller setting method for a two-degree-of-freedom control system according to claim 1 or 3.
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