JP7336906B2 - Hoisting control system for jib crane - Google Patents

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Description

本発明は、ジブクレーンの起伏巻上制御システムに関するものである。 The present invention relates to a hoisting control system for a jib crane.

一般に、高層ビル等の構造物の建造、或いは造船ドックにおける船舶の建造等には、各種のジブクレーンが用いられている。 In general, various types of jib cranes are used for construction of structures such as high-rise buildings, construction of ships in shipbuilding docks, and the like.

図６には、ジブクレーン１としてのクライミングクレーン１Ａの一例が示されており、該クライミングクレーン１Ａは、構造物内部の床板に設置され且つ上方へマストブロック２ａを順次継ぎ足し可能な支持部としてのマスト２を備えている。前記マスト２の頂部には、該マスト２に沿って昇降可能な昇降ユニット３を介し旋回体４が旋回自在に配置されている。前記旋回体４には、ジブ５が起伏自在に取り付けられると共に、後方へ延びるカウンタフレーム６が一体に設けられている。前記カウンタフレーム６上には、前記ジブ５先端から吊荷７Ａ用の吊具７を吊り下げる巻上ワイヤロープ８を巻上げ下げするための巻上ドラム９と、ジブ５の起伏ワイヤロープ１０を巻上げ下げするための起伏ドラム１１とが設置されている。又、前記旋回体４には、ガイサポート１２が設けられ、該ガイサポート１２の頂部には、前記巻上ドラム９から繰り出される巻上ワイヤロープ８が掛け回されるシーブ１３と、前記起伏ドラム１１から繰り出される起伏ワイヤロープ１０が掛け回されるシーブ１４とが配設されている。更に、前記ジブ５の先端には、前記巻上ワイヤロープ８が掛け回されるシーブ１５が配設されている。 FIG. 6 shows an example of a climbing crane 1A as a jib crane 1. The climbing crane 1A is installed on a floor plate inside a structure, and has a mast as a support part capable of sequentially adding mast blocks 2a upward. 2. A revolving body 4 is rotatably arranged on the top of the mast 2 through an elevating unit 3 capable of moving up and down along the mast 2 . A jib 5 is attached to the revolving body 4 so that it can be raised and lowered, and a counter frame 6 extending rearward is integrally provided. On the counter frame 6, a hoisting drum 9 for hoisting and lowering a hoisting wire rope 8 for suspending a lifting device 7 for a load 7A from the tip of the jib 5, and a hoisting wire rope 10 of the jib 5 are wound. A luffing drum 11 for raising and lowering is installed. The revolving body 4 is provided with a guy support 12. At the top of the guy support 12, a sheave 13 around which the hoisting wire rope 8 fed out from the hoisting drum 9 is wound, and the hoisting drum. A sheave 14 around which the hoisting wire rope 10 let out from 11 is wound is arranged. Further, at the tip of the jib 5, a sheave 15 around which the hoisting wire rope 8 is wound is arranged.

尚、前述の如きクライミングクレーン１Ａと関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。 For example, Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2002-300003 discloses a general technical level related to the climbing crane 1A as described above.

前記ジブクレーン１の場合、ジブ５を単純に起伏させると、吊荷７Ａの高さが変動し、作業性に影響を及ぼすことがある。 In the case of the jib crane 1, if the jib 5 is simply raised and lowered, the height of the suspended load 7A will fluctuate, which may affect workability.

このため、従来のジブクレーン１には、前記ジブ５の起伏時における吊荷７Ａの高さの変動を抑える方式として、ロープバランス式と称される水平引込機構を備えたものが存在する（例えば、特許文献２参照）。 For this reason, some conventional jib cranes 1 are provided with a horizontal retraction mechanism called a rope balance system as a method of suppressing fluctuations in the height of the suspended load 7A when the jib 5 is raised and lowered (for example, See Patent Document 2).

しかし、ロープバランス式のジブクレーン１では、前記巻上ワイヤロープ８が掛け回されるシーブ１３，１５の数が非常に多くなると共に、前記巻上ワイヤロープ８の長さが極端に長くなる。 However, in the rope balance type jib crane 1, the number of sheaves 13, 15 around which the hoisting wire rope 8 is wound is very large, and the length of the hoisting wire rope 8 is extremely long.

こうした不具合を解消するために、ドラムバランス式と称される水平引込機構を備えたジブクレーン１が開発されている。 In order to solve such problems, a jib crane 1 equipped with a horizontal retraction mechanism called a drum balance type has been developed.

従来のドラムバランス式のジブクレーン１の場合、図７に示される如く、巻上ドラム９から繰り出される巻上ワイヤロープ８は、ガイサポート１２（図６参照）の頂部のシーブ１３ａに掛け回された後、前記巻上ワイヤロープ８に作用する張力を検出するための荷重検出器２０が取り付けられたシーブ１３ｂに掛け回され、更に、ガイサポート１２の頂部のシーブ１３ｃ、ジブ５先端のシーブ１５ａ、吊具７のシーブ７ａを吊り下げるシーブ７ｂ、ジブ５先端のシーブ１５ｂ、ガイサポート１２の頂部のシーブ１３ｄに順次掛け回され、起伏ドラム１１に巻き取られている。 In the case of the conventional drum balance type jib crane 1, as shown in FIG. 7, the hoisting wire rope 8 let out from the hoisting drum 9 is wound around the sheave 13a at the top of the guy support 12 (see FIG. 6). After that, the load detector 20 for detecting the tension acting on the hoisting wire rope 8 is hung around the sheave 13b, and furthermore, the sheave 13c at the top of the guy support 12, the sheave 15a at the tip of the jib 5, The sheave 7b from which the sheave 7a of the hoisting tool 7 is suspended, the sheave 15b at the tip of the jib 5, and the sheave 13d at the top of the guy support 12 are successively wound around, and wound around the hoisting drum 11. FIG.

尚、前記巻上ドラム９から繰り出される巻上ワイヤロープ８は、左右二系統あり、図７に示される右系統のシーブ１３ｂに荷重検出器２０は設けられていない。 The hoisting wire rope 8 unwound from the hoisting drum 9 has two systems, left and right, and the load detector 20 is not provided on the sheave 13b of the right system shown in FIG.

又、左右二系統の起伏ドラム１１から繰り出される起伏ワイヤロープ１０はそれぞれ、ガイサポート１２の頂部のシーブ１４ａ、ジブ５先端に起伏ペンダントロープ１０ａを介して接続される起伏ペンダントシーブブロック１６に取り付けられたシーブ１４ｂ、ガイサポート１２の頂部のシーブ１４ｃ、前記起伏ペンダントシーブブロック１６に取り付けられたシーブ１４ｄ、ガイサポート１２の頂部から張り出す起伏スイングシーブブロック１７に取り付けられたシーブ１４ｅに順次掛け回され、つなげられる形となっている。 In addition, the hoisting wire ropes 10 fed out from the left and right hoisting drums 11 are respectively attached to the sheave 14a at the top of the guy support 12 and to the hoisting pendant sheave block 16 connected to the tip of the jib 5 via the hoisting pendant rope 10a. A sheave 14b attached to the top of the guy support 12, a sheave 14c at the top of the guy support 12, a sheave 14d attached to the pendant sheave block 16, and a sheave 14e attached to the swing sheave block 17 projecting from the top of the guy support 12. , which can be connected.

特開２０１７－１７８５０２号公報JP 2017-178502 A 特開昭５２－４７２５８号公報JP-A-52-47258

ところで、ドラムバランス式或いはロープバランス式のジブクレーン１であっても、図２に示される如く、ジブ５を倒伏させた状態から起立させることにより、吊荷７Ａを引き込む場合、吊具７が高さ変動することは、水平引込機構のないジブクレーン１に比べて小さくなるものの、避けられない。 By the way, even with the drum balance type or rope balance type jib crane 1, as shown in FIG. Fluctuation is smaller than that of the jib crane 1 without a horizontal retraction mechanism, but is unavoidable.

そして、起伏ドラム１１を駆動する起伏モータは、ジブ５の起立動作による吊荷７Ａの引込時に、吊荷７Ａが上方へ引き上げられる動力も負担する形となっており、トルクを無駄に消費している。 The hoisting motor that drives the hoisting drum 11 also bears the power for pulling up the hoisted load 7A when the hoisted load 7A is pulled in by the erecting motion of the jib 5, and wastes torque. there is

このため、従来のジブクレーン１の場合、本来無駄となるトルクも含む大型の起伏モータを選定せざるを得なかった。 For this reason, in the case of the conventional jib crane 1, there was no other choice but to select a large hoisting motor including torque that would otherwise be wasted.

一方、前記ジブ５の起伏角度が小さい（水平に近い）ほど、起伏ワイヤロープ１０に作用する起伏張力は大きくなって起伏モータのトルクも大きくなり、又、ジブ５の起伏角度が大きい（鉛直に近い）ほど、起伏ワイヤロープ１０に作用する起伏張力は小さくなって起伏モータのトルクも小さくなる。尚、巻上ワイヤロープ８に作用する巻上張力は、同じ吊荷７Ａであれば、ジブ５の起伏角度によらず一定となる。 On the other hand, the smaller the hoisting angle of the jib 5 (closer to the horizontal), the greater the hoisting tension acting on the hoisting wire rope 10 and the greater the torque of the hoisting motor. The closer it is, the smaller the hoisting tension acting on the hoisting wire rope 10 and the smaller the torque of the hoisting motor. The hoisting tension acting on the hoisting wire rope 8 is constant regardless of the hoisting angle of the jib 5 if the load 7A is the same.

しかしながら、前記ジブ５の起伏角度によらず、起伏ドラム１１を駆動する起伏モータの回転速度は一定となっている。 However, regardless of the hoisting angle of the jib 5, the rotation speed of the hoisting motor that drives the hoisting drum 11 is constant.

ここで、起伏モータのトルクが小さければ、起伏モータの回転速度を増加させて起伏時間を短縮することは可能であるが、従来のジブクレーン１の場合、前記ジブ５の起伏角度に応じて起伏モータの回転速度を増加させることは行われておらず、荷役効率改善の余地が残されていた。 Here, if the torque of the hoisting motor is small, it is possible to shorten the hoisting time by increasing the rotation speed of the hoisting motor. However, there was still room for improvement in cargo handling efficiency.

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、必要最低限となる出力の起伏モータを選定でき、又、荷役効率向上を図り得るジブクレーンの起伏巻上制御システムを提供しようとするものである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the conventional problems described above, and it is an object of the present invention to provide a hoisting control system for a jib crane that can select a hoisting motor with the minimum required output and can improve cargo handling efficiency. It is.

本発明は、起伏自在に配設されるジブと、
該ジブを起伏させる起伏ワイヤロープを巻上げ下げする起伏ドラムと、
該起伏ドラムを駆動する起伏モータと、
該起伏モータの回転速度を制御する起伏インバータと、
前記ジブの先端から吊荷用の吊具を吊り下げる巻上ワイヤロープを巻上げ下げする巻上ドラムと、
該巻上ドラムを駆動する巻上モータと、
該巻上モータの回転速度を制御する巻上インバータと、
前記ジブの起立動作による吊荷の引込時に、吊荷に作用する鉛直方向上向きの加速度を打ち消すように巻上モータを駆動することにより、水平方向の加速度のみを起伏モータに負担させる制御装置と
を備えたジブクレーンの起伏巻上制御システムであって、
前記制御装置は、前記起伏インバータの出力電流に基づき起伏モータのトルクを演算して定格出力線図から起伏モータの回転速度を選定するジブクレーンの起伏巻上制御システムに係るものである。 The present invention provides a jib that can be raised and lowered;
a hoisting drum for hoisting and lowering the hoisting wire rope for hoisting the jib;
a luffing motor that drives the luffing drum;
a luffing inverter for controlling the rotational speed of the luffing motor;
a hoisting drum for hoisting and lowering a hoisting wire rope for suspending a lifting tool for a load from the tip of the jib;
a hoisting motor that drives the hoisting drum;
a hoisting inverter for controlling the rotation speed of the hoisting motor;
a control device that causes the hoisting motor to bear only horizontal acceleration by driving the hoisting motor so as to cancel out the vertical upward acceleration acting on the hoisting load when the jib is pulled in by the raising motion of the jib; A hoisting control system for a jib crane comprising:
The control device relates to a hoisting control system for a jib crane that calculates the torque of a hoisting motor based on the output current of the hoisting inverter and selects the rotational speed of the hoisting motor from a rated output diagram.

又、前記制御装置は、前記巻上インバータの出力電流に基づき巻上モータのトルクを演算して定格出力線図から巻上モータの回転速度を選定することができる。 Further, the control device can calculate the torque of the hoist motor based on the output current of the hoist inverter and select the rotation speed of the hoist motor from the rated output diagram.

本発明のジブクレーンの起伏巻上制御システムによれば、必要最低限となる出力の起伏モータを選定でき、又、荷役効率向上を図り得るという優れた効果を奏し得る。 According to the hoisting control system for a jib crane of the present invention, it is possible to select a hoisting motor with the minimum necessary output, and it is possible to achieve an excellent effect of improving cargo handling efficiency.

本発明のジブクレーンの起伏巻上制御システムの実施例を示す制御ブロック図である。1 is a control block diagram showing an embodiment of a hoisting control system for a jib crane according to the present invention; FIG. 本発明のジブクレーンの起伏巻上制御システムの実施例におけるジブ起立時の吊具（吊荷）の軌跡を示す線図である。FIG. 2 is a diagram showing the trajectory of the sling (hanging load) when the jib is erected in the embodiment of the hoisting control system for a jib crane of the present invention; 本発明のジブクレーンの起伏巻上制御システムの実施例における起伏モータの回転速度とトルクとの関係を示す定格出力線図である。FIG. 2 is a rated output diagram showing the relationship between the rotational speed and torque of a hoisting motor in the embodiment of the hoisting control system for a jib crane of the present invention; 本発明のジブクレーンの起伏巻上制御システムの実施例における巻上モータの回転速度とトルクとの関係を示す定格出力線図である。FIG. 2 is a rated output diagram showing the relationship between the rotation speed and the torque of the hoist motor in the embodiment of the hoisting control system for a jib crane of the present invention; 本発明のジブクレーンの起伏巻上制御システムの実施例を示すフローチャートである。1 is a flow chart showing an embodiment of a hoisting control system for a jib crane according to the present invention; 一般的なジブクレーン（クライミングクレーン）の一例を示す概要構成図である。1 is a schematic configuration diagram showing an example of a common jib crane (climbing crane); FIG. 従来のドラムバランス式のジブクレーンにおける巻上ワイヤロープの掛け回し方の一例を示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing an example of how to hang a hoisting wire rope in a conventional drum-balanced jib crane.

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１～図５は本発明のジブクレーンの起伏巻上制御システムの実施例であって、図中、図６及び図７と同一の符号を付した部分は同一物を表わしている。 1 to 5 show an embodiment of a hoisting control system for a jib crane according to the present invention. In the figures, the same reference numerals as in FIGS. 6 and 7 represent the same parts.

図１に示す如く、巻上ドラム９は、巻上モータ９Ａにより巻上減速機９Ｂを介して駆動され、前記巻上モータ９Ａの回転速度ＮＨＭは、制御装置３０（PLC：Programmable Logic Controller）に接続された巻上インバータ９Ｃにより制御されるようになっている。尚、前記巻上モータ９Ａには、その回転速度ＮＨＭを計測するエンコーダ等の回転速度センサ９Ｄが取り付けられ、該回転速度センサ９Ｄで計測された回転速度ＮＨＭが前記制御装置３０へ入力されるようになっている。 As shown in FIG. 1, the hoisting drum 9 is driven by a hoisting motor 9A through a hoisting reduction gear 9B, and the rotational speed NHM of the hoisting motor 9A is controlled by a controller 30 (PLC: Programmable Logic Controller). is controlled by a hoisting inverter 9C connected to . A rotation speed sensor 9D such as an encoder for measuring the rotation speed NHM is attached to the hoist motor 9A, and the rotation speed NHM measured by the rotation speed sensor 9D is input to the control device 30. It has become so.

又、起伏ドラム１１は、起伏モータ１１Ａにより起伏減速機１１Ｂを介して駆動され、前記起伏モータ１１Ａの回転速度ＮＬＭは、前記制御装置３０に接続された起伏インバータ１１Ｃにより制御されるようになっている。 The hoisting drum 11 is driven by the hoisting motor 11A through the hoisting reduction gear 11B, and the rotation speed NLM of the hoisting motor 11A is controlled by the hoisting inverter 11C connected to the control device 30. ing.

尚、前記制御装置３０には、ジブ５の起伏角度を計測するジブ角度センサ４０が接続されている。又、運転室の操作器５０及び表示器６０も前記制御装置３０に接続されている。 A jib angle sensor 40 for measuring the hoisting angle of the jib 5 is connected to the control device 30 . Also, the operation device 50 and the display device 60 in the driver's cab are connected to the control device 30 .

そして、本実施例の場合、前記制御装置３０が、ジブ５の起立動作による吊荷７Ａの引込時に、吊荷７Ａに作用する鉛直方向上向きの加速度α（図２参照）を打ち消すように巻上モータ９Ａを駆動することにより、水平方向の加速度β（図２参照）のみを起伏モータ１１Ａに負担させる点を特徴としている。 In the case of the present embodiment, the control device 30 controls the hoisting so as to cancel the vertical upward acceleration α (see FIG. 2) acting on the suspended load 7A when the suspended load 7A is pulled in by the erecting motion of the jib 5. It is characterized in that by driving the motor 9A, only the horizontal acceleration β (see FIG. 2) is borne by the hoisting motor 11A.

又、前記制御装置３０は、前記起伏インバータ１１Ｃの出力電流に基づき起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭを演算して定格出力線図（図３参照）から起伏モータ１１Ａの回転速度ＮＬＭを選定するようになっている。 Further, the control device 30 calculates the torque TLM of the hoisting motor 11A based on the output current of the hoisting inverter 11C and selects the rotation speed NLM of the hoisting motor 11A from the rated output diagram (see FIG. 3). It has become.

更に又、前記制御装置３０は、前記巻上インバータ９Ｃの出力電流に基づき巻上モータ９ＡのトルクＴＨＭを演算して定格出力線図（図４参照）から巻上モータ９Ａの回転速度ＮＨＭを選定するようになっている。 Furthermore, the control device 30 calculates the torque THM of the hoisting motor 9A based on the output current of the hoisting inverter 9C, and calculates the rotation speed NHM of the hoisting motor 9A from the rated output diagram (see FIG. 4). is to be selected.

次に、上記実施例の作用を説明する。 Next, the operation of the above embodiment will be described.

先ず、ジブ５の起伏が開始されて吊荷７Ａの引き込みが行われると（図５のステップＳ１００参照）、起伏インバータ１１Ｃの出力電流が制御装置３０によって計測され（図５のステップＳ１１０参照）、起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭが演算され（図５のステップＳ１２０参照）、起伏モータ１１Ａの回転速度ＮＬＭが選定される（図５のステップＳ１３０参照）。 First, when the jib 5 starts to hoist and the suspended load 7A is pulled in (see step S100 in FIG. 5), the output current of the hoisting inverter 11C is measured by the control device 30 (see step S110 in FIG. 5). The torque TLM of the hoisting motor 11A is calculated (see step S120 in FIG. 5), and the rotation speed NLM of the hoisting motor 11A is selected (see step S130 in FIG. 5).

ここで、前記起伏モータ１１Ａの回転速度ＮＬＭは、前記起伏インバータ１１Ｃの出力電流に基づいて制御装置３０で演算された起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭに見合う最速値が、図４に示す定格出力線図から求められる。尚、ドラムバランス式のジブクレーン１の場合、起伏ドラム１１には、図７に示す如く、起伏ワイヤロープ１０と巻上ワイヤロープ８とが巻き取られている。このため、起伏ワイヤロープ１０の張力をＷＬ、巻上ワイヤロープ８の張力をＷＨ、起伏ドラム１１（多層巻ドラム）のピッチ円直径をＰＣＤとすると、起伏ドラム１１のトルクＴＬＤはＴＬＤ＝（ＷＬ－ＷＨ）×ＰＣＤ／２から求められ、この値から起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭを換算することができる。更に、起伏モータ１１Ａの出力をＰＬＭとした場合、起伏モータ１１Ａの回転速度ＮＬＭの理論上の最速値は、ＮＬＭ＝ＰＬＭ／ＴＬＭから求めることもできる。 Here, the rotational speed NLM of the hoisting motor 11A is the rated output shown in FIG. Obtained from the diagram. In the case of the drum balance type jib crane 1, the hoisting wire rope 10 and the hoisting wire rope 8 are wound around the hoisting drum 11 as shown in FIG. Therefore, if the tension of the hoisting wire rope 10 is W L , the tension of the hoisting wire rope 8 is WH , and the pitch diameter of the hoisting drum 11 (multilayer winding drum) is PCD, the torque T LD of the hoisting drum 11 is T LD = (W L - W H ) x PCD/2, and the torque T LM of the hoisting motor 11A can be converted from this value. Further, when the output of the hoisting motor 11A is P LM , the theoretical maximum value of the rotation speed N LM of the hoisting motor 11A can also be obtained from N LM =P LM /T LM .

前記吊荷７Ａの引き込み時には、巻上インバータ９Ｃの出力電流も制御装置３０によって計測され（図５のステップＳ１４０参照）、巻上モータ９ＡのトルクＴＨＭが演算され（図５のステップＳ１５０参照）、巻上モータ９Ａの回転速度ＮＨＭが選定される（図５のステップＳ１６０参照）。 When the suspended load 7A is pulled in, the output current of the hoisting inverter 9C is also measured by the control device 30 (see step S140 in FIG. 5), and the torque THM of the hoisting motor 9A is calculated (see step S150 in FIG. 5). , the rotational speed NHM of the hoist motor 9A is selected (see step S160 in FIG. 5).

ここで、前記巻上モータ９Ａの回転速度ＮＨＭは、前記巻上インバータ９Ｃの出力電流に基づいて制御装置３０で演算された巻上モータ９ＡのトルクＴＨＭに見合う最速値が、図５に示す定格出力線図から求められる。 Here, the rotational speed NHM of the hoisting motor 9A is the fastest value corresponding to the torque THM of the hoisting motor 9A calculated by the control device 30 based on the output current of the hoisting inverter 9C. Obtained from the rated output diagram shown.

続いて、ジブ５の起伏角度が変化すると（図５のステップＳ１７０参照）、起伏ワイヤロープ１０の張力ＷＬが変化する（図５のステップＳ１８０参照）。 Subsequently, when the hoisting angle of the jib 5 changes (see step S170 in FIG. 5), the tension WL of the hoisting wire rope 10 changes (see step S180 in FIG. 5).

前記起伏ワイヤロープ１０の張力ＷＬが変化すると、起伏ドラム１１のトルクＴＬＤが変化し（図５のステップＳ１９０参照）、起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭも変化する（図５のステップＳ２００参照）。 When the tension WL of the hoisting wire rope 10 changes, the torque TLD of the hoisting drum 11 changes (see step S190 in FIG. 5), and the torque TLM of the hoisting motor 11A also changes (see step S200 in FIG. 5). .

この後、前記ジブ５の起伏が停止されたか否かが判別され（図５のステップＳ２１０参照）、停止されていなければ、ステップＳ１１０に戻り、前述と同様の作動が繰り返される。 Thereafter, it is determined whether or not the jib 5 has stopped undulating (see step S210 in FIG. 5).

本実施例の場合、前記起伏インバータ１１Ｃの出力電流に基づいて制御装置３０で演算された起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭに見合う最速値となる回転速度ＮＬＭで起伏モータ１１Ａが駆動されると共に、前記巻上インバータ９Ｃの出力電流に基づいて制御装置３０で演算された巻上モータ９ＡのトルクＴＨＭに見合う最速値となる回転速度ＮＨＭで巻上モータ９Ａが駆動されるジブ５の起立動作による吊荷７Ａの引込時、吊荷７Ａに作用する鉛直方向上向きの加速度α（図２参照）は、巻上モータ９Ａの駆動により打ち消され、水平方向の加速度β（図２参照）のみが起伏モータ１１Ａによって負担される形となる。 In the case of this embodiment, the hoisting motor 11A is driven at the rotational speed NLM which is the fastest value corresponding to the torque TLM of the hoisting motor 11A calculated by the control device 30 based on the output current of the hoisting inverter 11C. The hoisting motor 9A is driven at a rotational speed NHM which is the fastest value corresponding to the torque THM of the hoisting motor 9A calculated by the control device 30 based on the output current of the hoisting inverter 9C. When the suspended load 7A is pulled in by the hoisting load 7A, the vertical upward acceleration α (see FIG. 2) acting on the suspended load 7A is canceled by the drive of the hoisting motor 9A, and only the horizontal acceleration β (see FIG. 2) causes the undulation. The load is borne by the motor 11A.

即ち、起伏ドラム１１を駆動する起伏モータ１１Ａは、ジブ５の起立動作による吊荷７Ａの引込時に、吊荷７Ａが上方へ引き上げられる動力を負担しなくて済み、トルクＴＬＭを無駄に消費しなくなる。 That is, the hoisting motor 11A that drives the hoisting drum 11 does not have to bear the power for pulling up the hoisted load 7A when the hoisted load 7A is pulled in by the erecting motion of the jib 5, and wastes the torque TLM . Gone.

このため、本実施例のジブクレーン１の場合、無駄となるトルクＴＬＭは含まない小型の起伏モータ１１Ａを選定することが可能となる。 Therefore, in the case of the jib crane 1 of this embodiment, it is possible to select a small hoisting motor 11A that does not include the torque TLM that is wasted.

一方、前記ジブ５の起伏角度が小さい（水平に近い）ほど、起伏ワイヤロープ１０に作用する起伏張力は大きくなって起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭも大きくなり、又、ジブ５の起伏角度が大きい（鉛直に近い）ほど、起伏ワイヤロープ１０に作用する起伏張力は小さくなって起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭも小さくなるが、本実施例の場合、前記起伏インバータ１１Ｃの出力電流に基づいて制御装置３０で演算された起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭに見合う最速値となる回転速度ＮＬＭで起伏モータ１１Ａが駆動される。このため、起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭが小さい時には、起伏モータ１１Ａの回転速度ＮＬＭが増加されて起伏時間が短縮され、従来のジブクレーン１に比べ、荷役効率を高めることが可能となる。 On the other hand, the smaller the hoisting angle of the jib 5 (closer to the horizontal), the greater the hoisting tension acting on the hoisting wire rope 10, the larger the torque TLM of the hoisting motor 11A, and the larger the hoisting angle of the jib 5. The closer it is to the vertical, the smaller the hoisting tension acting on the hoisting wire rope 10, and the smaller the torque TLM of the hoisting motor 11A. The hoisting motor 11A is driven at the rotational speed NLM which is the fastest value corresponding to the torque TLM of the hoisting motor 11A calculated in 30. Therefore, when the torque TLM of the hoisting motor 11A is small, the rotational speed NLM of the hoisting motor 11A is increased to shorten the hoisting time, making it possible to improve cargo handling efficiency compared to the conventional jib crane 1.

こうして、必要最低限となる出力の起伏モータ１１Ａを選定でき、又、荷役効率向上を図り得る。 In this way, the hoisting motor 11A with the minimum necessary output can be selected, and cargo handling efficiency can be improved.

そして、本実施例の場合、前記制御装置３０は、前記起伏インバータ１１Ｃの出力電流に基づき起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭを演算して定格出力線図から起伏モータ１１Ａの回転速度ＮＬＭを選定するようになっている。このように構成すると、前記起伏インバータ１１Ｃの出力電流に基づいて制御装置３０で演算された起伏モータ１１ＡのトルクＴＬＭに見合う最速値となる回転速度ＮＬＭで起伏モータ１１Ａを駆動でき、荷役効率を高める上で有効となる。 In the case of this embodiment, the control device 30 calculates the torque TLM of the hoisting motor 11A based on the output current of the hoisting inverter 11C and selects the rotation speed NLM of the hoisting motor 11A from the rated output diagram. It's like With this configuration, the hoisting motor 11A can be driven at the rotational speed NLM , which is the fastest value corresponding to the torque TLM of the hoisting motor 11A calculated by the control device 30 based on the output current of the hoisting inverter 11C, thereby increasing cargo handling efficiency. effective in increasing

又、本実施例の場合、前記制御装置３０は、前記巻上インバータ９Ｃの出力電流に基づき巻上モータ９ＡのトルクＴＨＭを演算して定格出力線図から巻上モータ９Ａの回転速度ＮＨＭを選定するようになっている。このように構成すると、前記巻上インバータ９Ｃの出力電流に基づいて制御装置３０で演算された巻上モータ９ＡのトルクＴＨＭに見合う最速値となる回転速度ＮＨＭで巻上モータ９Ａを駆動でき、荷役効率を高める上で有効となる。 In the case of this embodiment, the control device 30 calculates the torque THM of the hoisting motor 9A based on the output current of the hoisting inverter 9C, and calculates the rotation speed NHM of the hoisting motor 9A from the rated output diagram. is to be selected. With this configuration, the hoisting motor 9A can be driven at the rotational speed NHM which is the fastest value corresponding to the torque THM of the hoisting motor 9A calculated by the control device 30 based on the output current of the hoisting inverter 9C. , is effective in improving cargo handling efficiency.

尚、本発明のジブクレーンの起伏巻上制御システムは、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、水平引込機構のないジブクレーンやロープバランス式のジブクレーンにも適用可能なこと等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 The hoisting control system for jib cranes of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be applied to jib cranes without a horizontal retraction mechanism and rope balance type jib cranes. Of course, various modifications can be made without departing from the gist of the invention.

１ ジブクレーン
１Ａ クライミングクレーン
２ マスト
２ａ マストブロック
３ 昇降ユニット
４ 旋回体
５ ジブ
６ カウンタフレーム
７ 吊具
７Ａ 吊荷
７ａ シーブ
７ｂ シーブ
８ 巻上ワイヤロープ
９ 巻上ドラム
９Ａ 巻上モータ
９Ｂ 巻上減速機
９Ｃ 巻上インバータ
９Ｄ 回転速度センサ
１０ 起伏ワイヤロープ
１０ａ 起伏ペンダントロープ
１１ 起伏ドラム
１１Ａ 起伏モータ
１１Ｂ 起伏減速機
１１Ｃ 起伏インバータ
１２ ガイサポート
１３ シーブ
１３ａ シーブ
１３ｂ シーブ
１３ｃ シーブ
１３ｄ シーブ
１４ シーブ
１４ａ シーブ
１４ｂ シーブ
１４ｃ シーブ
１４ｄ シーブ
１４ｅ シーブ
１５ シーブ
１５ａ シーブ
１５ｂ シーブ
１６ 起伏ペンダントシーブブロック
１７ 起伏スイングシーブブロック
２０ 荷重検出器
３０ 制御装置
４０ ジブ角度センサ
５０ 操作器
６０ 表示器
α 加速度
β 加速度 1 Jib Crane 1A Climbing Crane 2 Mast 2a Mast Block 3 Elevating Unit 4 Revolving Body 5 Jib 6 Counter Frame 7 Hoisting Tool 7A Suspended Load 7a Sheave 7b Sheave 8 Hoisting Wire Rope 9 Hoisting Drum 9A Hoisting Motor 9B Hoisting Reducer 9C Roll -up inverter 9D rotation speed sensor 10 Ulmed wire rope 10A inclusive pendant rope 11A undulating pendant rope 11a inclusive drum 11a 11C inclusive inverter 11C undulation inverter 12 Geopulation 13a Save 13B Seave 13C Sweet 13D Seave 14A Seave 14B Seave 14B Seave 14B Seave 14B Seave 14B Seave 14B Seave 14c Seave 14B Seave 14b Save 14D Sheave 14e Sheave 15 Sheave 15a Sheave 15b Sheave 16 Luffing pendant sheave block 17 Luffing swing sheave block 20 Load detector 30 Control device 40 Jib angle sensor 50 Operating device 60 Indicator α Acceleration β Acceleration

Claims (2)

起伏自在に配設されるジブと、
該ジブを起伏させる起伏ワイヤロープを巻上げ下げする起伏ドラムと、
該起伏ドラムを駆動する起伏モータと、
該起伏モータの回転速度を制御する起伏インバータと、
前記ジブの先端から吊荷用の吊具を吊り下げる巻上ワイヤロープを巻上げ下げする巻上ドラムと、
該巻上ドラムを駆動する巻上モータと、
該巻上モータの回転速度を制御する巻上インバータと、
前記ジブの起立動作による吊荷の引込時に、吊荷に作用する鉛直方向上向きの加速度を打ち消すように巻上モータを駆動することにより、水平方向の加速度のみを起伏モータに負担させる制御装置と
を備えたジブクレーンの起伏巻上制御システムであって、
前記制御装置は、前記起伏インバータの出力電流に基づき起伏モータのトルクを演算して定格出力線図から起伏モータの回転速度を選定するジブクレーンの起伏巻上制御システム。 a jib that can be freely raised and lowered;
a hoisting drum for hoisting and lowering the hoisting wire rope for hoisting the jib;
a luffing motor that drives the luffing drum;
a luffing inverter for controlling the rotational speed of the luffing motor;
a hoisting drum for hoisting and lowering a hoisting wire rope for suspending a lifting tool for a load from the tip of the jib;
a hoisting motor that drives the hoisting drum;
a hoisting inverter for controlling the rotation speed of the hoisting motor;
a control device that causes the hoisting motor to bear only horizontal acceleration by driving the hoisting motor so as to cancel out the vertical upward acceleration acting on the hoisting load when the jib is pulled in by the raising motion of the jib; A hoisting control system for a jib crane comprising:
A hoisting control system for a jib crane, wherein the control device calculates the torque of the hoisting motor based on the output current of the hoisting inverter and selects the rotation speed of the hoisting motor from a rated output diagram. 前記制御装置は、前記巻上インバータの出力電流に基づき巻上モータのトルクを演算して定格出力線図から巻上モータの回転速度を選定する請求項１記載のジブクレーンの起伏巻上制御システム。 2. A hoisting control system for a jib crane according to claim 1 , wherein said control device calculates the torque of the hoisting motor based on the output current of said hoisting inverter and selects the rotation speed of the hoisting motor from a rated output diagram.
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