JP7335207B2

JP7335207B2 - Control device

Info

Publication number: JP7335207B2
Application number: JP2020113481A
Authority: JP
Inventors: 諒磨今; 鉄弥仲島; 雄星木曾田; 之史山中
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-06-30
Filing date: 2020-06-30
Publication date: 2023-08-29
Anticipated expiration: 2040-06-30
Also published as: JP2022012004A

Description

本発明は、コンバインなどの作業車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a working vehicle such as a combine harvester.

コンバインなどの作業車両には、エンジンの動力を走行装置に伝達する駆動伝達ユニットに、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission：静油圧式無段変速機）を備えたものがある。 2. Description of the Related Art Some work vehicles such as combine harvesters are equipped with HST (Hydro Static Transmission) in a drive transmission unit that transmits the power of an engine to a traveling device.

ＨＳＴは、油圧ポンプおよび油圧モータを備え、油圧ポンプと油圧モータとの間で作動油が循環する閉回路を有している。ＨＳＴでは、エンジンの動力で油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプが吐出する油により油圧モータが駆動される。そして、ＨＳＴの油圧モータの動力がギヤを含む動力伝達機構を介してそれぞれ左右のクローラに伝達される。 The HST includes a hydraulic pump and a hydraulic motor, and has a closed circuit in which hydraulic fluid circulates between the hydraulic pump and the hydraulic motor. In the HST, the power of the engine drives the hydraulic pump, and the oil discharged from the hydraulic pump drives the hydraulic motor. The power of the hydraulic motor of the HST is transmitted to the left and right crawlers through a power transmission mechanism including gears.

油圧ポンプには、斜板角度を変更するサーボピストンが付随して設けられている。油圧ポンプの斜板角度の変更により、油圧ポンプからの油の吐出方向および流量が変化し、油圧モータの回転方向および回転数が変化する。サーボピストンの駆動方式には、運転台の操作パネルに設けられた変速レバーがサーボピストンに機械的に接続されて、変速レバーの操作によりサーボピストンを動作させる機械式と、２個の比例減圧制御弁からなる圧力制御弁に供給される電流を制御して、それらの圧力制御弁からサーボピストンに供給される油圧によりサーボピストンを移動させる電子制御式（電子サーボ式）とがある。左右の走行装置のそれぞれに対応してＨＳＴを備える２ポンプ２モータの構成では、電子制御式が採用される。 The hydraulic pump is associated with a servo piston that changes the swashplate angle. A change in the swash plate angle of the hydraulic pump changes the discharge direction and flow rate of oil from the hydraulic pump, and changes the rotational direction and rotational speed of the hydraulic motor. The drive system of the servo piston includes a mechanical system in which a shift lever provided on the operation panel of the driver's cab is mechanically connected to the servo piston, and the servo piston is operated by operating the shift lever, and two proportional reduction control systems. There is an electronic control type (electronic servo type) that controls current supplied to pressure control valves, which are valves, and moves the servo piston by hydraulic pressure supplied from those pressure control valves to the servo piston. In the two-pump two-motor configuration having HSTs corresponding to the left and right travel devices, respectively, an electronic control system is employed.

特開２００４－１１６７５７号公報JP 2004-116757 A

電子制御式では、直進性能および旋回性能を確保するため、油圧ポンプの斜板角度の制御（サーボピストンの制御）に、油圧ポンプのポンプ斜板の角度位置を検出するポンプ斜板位置センサと、左右の車軸の回転速度を検出する車速センサとが用いられる。 In the electronic control system, in order to ensure straight-ahead performance and turning performance, a pump swash plate position sensor that detects the angular position of the hydraulic pump swash plate is used to control the swash plate angle of the hydraulic pump (control of the servo piston). A vehicle speed sensor is used to detect the rotational speed of the left and right axles.

ポンプ斜板位置センサおよび車速センサの一方に異常が生じると、車軸の回転速度（回転数）の目標が最大値に設定されるため、コンバインの走行を停止させる必要がある。従来の制御では、走行停止措置として、エンジンが停止される。ところが、エンジンが停止されると、刈取装置や脱穀装置などの走行装置以外の装置の動作が急停止されるため、走行停止措置としてのエンジンの停止には、走行装置以外の装置が故障するリスクが伴う。 If one of the pump swash plate position sensor and vehicle speed sensor malfunctions, the target rotation speed (number of rotations) of the axle is set to the maximum value, so it is necessary to stop the combine running. In conventional control, the engine is stopped as a travel stop measure. However, when the engine is stopped, the operation of devices other than the traveling device, such as the harvesting device and the threshing device, suddenly stops. Accompanied by

本発明の目的は、油圧ポンプのポンプ斜板の角度位置や左右の車軸の回転速度などの走行情報を取得不能な異常時に、作業車両の安全を確保しつつ、エンジンの停止を抑制できる、作業車両の制御装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of suppressing an engine stop while ensuring the safety of a work vehicle in the event of an abnormality in which travel information such as the angular position of the pump swash plate of the hydraulic pump and the rotation speed of the left and right axles cannot be acquired. It is to provide a control device for a vehicle.

前記の目的を達成するため、本発明に係る制御装置は、エンジンと、エンジンの動力で駆動されるポンプおよびポンプが吐出する油により駆動されるモータを備える静油圧式無段変速機と、静油圧式無段変速機から出力されるモータの動力により駆動される左右の走行装置とを搭載した作業車両の制御装置であって、第１走行情報を取得する第１走行情報取得手段と、第２走行情報を取得する第２走行情報取得手段と、第１走行情報および第２走行情報を取得可能な正常時に、第１走行情報取得手段により取得される第１走行情報および第２走行情報取得手段により取得される第２走行情報を用いて、静油圧式無段変速機の制御を行う通常制御手段と、第１走行情報を取得不能かつ第２走行情報を取得可能な異常時に、エンジンを停止させずに、第２走行情報取得手段により取得される第２走行情報を用いたフェイルセーフ制御を行うフェイルセーフ制御手段とを含む。 In order to achieve the above object, the control device according to the present invention comprises an engine, a hydrostatic continuously variable transmission including a pump driven by the power of the engine and a motor driven by oil discharged by the pump, a static A control device for a work vehicle equipped with left and right traveling devices driven by power of a motor output from a hydraulic continuously variable transmission, comprising: first travel information acquisition means for acquiring first travel information; 2 second travel information acquisition means for acquiring travel information; and acquisition of first travel information and second travel information acquired by the first travel information acquisition means in normal times when the first travel information and second travel information can be acquired. normal control means for controlling the hydrostatic continuously variable transmission using the second travel information acquired by the means; and fail-safe control means for performing fail-safe control using the second travel information acquired by the second travel information acquisition means without stopping the vehicle.

この構成によれば、第１走行情報および第２走行情報を取得可能な正常時には、その第１走行情報および第２走行情報を用いて、静油圧式無段変速機が制御される。第１走行情報を取得不能な異常が発生した場合、エンジンが停止されずに、第２走行情報を取得可能であれば、第２走行情報を用いたフェイルセーフ制御が行われる。これにより、第１走行情報を取得不能な異常時に、作業車両の安全を確保しつつ、エンジンの停止を抑制できる。そして、エンジンが停止されないので、エンジンの動力で駆動される作業装置を作動させることができる。 According to this configuration, the hydrostatic continuously variable transmission is controlled using the first travel information and the second travel information in the normal state when the first travel information and the second travel information can be acquired. When an abnormality that makes it impossible to acquire the first travel information occurs, fail-safe control using the second travel information is performed if the second travel information can be acquired without stopping the engine. As a result, it is possible to prevent the engine from stopping while ensuring the safety of the work vehicle when there is an abnormality in which the first travel information cannot be acquired. Also, since the engine is not stopped, the work device driven by the power of the engine can be operated.

作業車両には、エンジンの動力により駆動される作業装置がさらに搭載されており、フェイルセーフ制御手段は、エンジンを停止させずに作業装置を作動可能とすることが好ましい。 The work vehicle is further equipped with a work device driven by the power of the engine, and the fail-safe control means preferably enables the work device to operate without stopping the engine.

この構成により、第１走行情報を取得不能な異常が発生しても、作業装置を作動させることができる。 With this configuration, the work device can be operated even when an abnormality that makes it impossible to acquire the first travel information occurs.

たとえば、作業車両がコンバインであり、作業装置が脱穀装置である場合、第１走行情報を取得不能な異常が発生しても、脱穀装置による脱穀が可能であるから、異常発生時までに刈り取った穀稈からの脱穀を完了させることができる。 For example, if the work vehicle is a combine harvester and the work device is a threshing device, even if an error occurs that makes it impossible to acquire the first traveling information, the threshing device can still thresh the thresh. Threshing from the culm can be completed.

フェイルセーフ制御手段は、作業車両の走行中に、第１走行情報を取得不能かつ第２走行情報を取得可能な異常が発生した場合に、第２走行情報取得手段により取得される第２走行情報を用いて、エンジンを停止させずに作業車両の走行を停止させてもよい。 The fail-safe control means controls the second travel information acquired by the second travel information acquisition means when an abnormality occurs during travel of the work vehicle in which the first travel information cannot be acquired and the second travel information can be acquired. may be used to stop the work vehicle from running without stopping the engine.

作業車両の走行が停止するので、車速の目標が最大値に設定されることを抑制でき、作業車両を安全に保つことができる。 Since the work vehicle stops traveling, it is possible to prevent the vehicle speed target from being set to the maximum value, and the work vehicle can be kept safe.

フェイルセーフ制御手段は、第２走行情報取得手段により取得される第２走行情報を用いて、作業車両の直進走行を可能する制御を行ってもよい。 The fail-safe control means may use the second travel information acquired by the second travel information acquisition means to perform control to allow the work vehicle to travel straight ahead.

この場合、作業車両の直進走行が担保されるので、たとえば、作業車両が圃場内での作業中に異常が発生した場合に、作業車両の直進走行により圃場外に脱出させることができる。 In this case, since straight running of the work vehicle is guaranteed, for example, when an abnormality occurs while the work vehicle is working in the field, the straight running of the work vehicle allows the work vehicle to escape from the field.

フェイルセーフ制御手段は、第２走行情報取得手段により取得される第２走行情報を用いて、作業車両の旋回走行を可能とする制御を行ってもよい。 The fail-safe control means may use the second travel information acquired by the second travel information acquisition means to perform control to enable the work vehicle to make a turn.

この場合、作業車両の旋回走行が担保されるので、作業車両の直進走行も担保される。そのため、作業車両が圃場内での作業中に異常が発生した場合に、作業車両を直進走行および旋回走行により圃場外に脱出させることができる。 In this case, since turning travel of the work vehicle is ensured, straight travel of the work vehicle is also ensured. Therefore, when an abnormality occurs while the work vehicle is working in the field, the work vehicle can be evacuated out of the field by running straight and turning.

第１走行情報および第２走行情報の一方は、ポンプのポンプ斜板の位置であり、その他方は、走行装置の車軸の回転速度であってもよい。 One of the first travel information and the second travel information may be the position of the pump swashplate of the pump and the other may be the rotational speed of the axle of the travel gear.

本発明によれば、走行情報を取得不能な異常時に、作業車両の安全を確保しつつ、エンジンの停止を抑制できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the stop of an engine can be suppressed, ensuring the safety of a work vehicle at the time of the abnormality which cannot acquire driving information.

本発明の一実施形態に係る制御装置が搭載されるコンバインの右側面図である。It is a right side view of a combine in which a control device concerning one embodiment of the present invention is carried. 駆動伝達ユニットの油圧回路図である。4 is a hydraulic circuit diagram of the drive transmission unit; FIG. コンバインの電気的構成の要部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the principal part of the electrical structure of a combine. フェイルセーフ制御の流れを示すフローチャートである。4 is a flow chart showing the flow of fail-safe control;

以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Below, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

＜コンバインの全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の右側面図である。 <Overall configuration of combine harvester>
Drawing 1 is a right view of combine 1 concerning one embodiment of the present invention.

コンバイン１は、圃場を走行しながら穀稈の刈り取りおよび穀稈からの脱穀を行う収穫機の一例である。コンバイン１は、圃場などの不整地を走破する能力を有する走行装置として、左右一対のクローラ２を採用しており、その左右一対のクローラ２に支持される機体３には、キャビン４およびグレンタンク５が設けられている。 The combine 1 is an example of a harvester that reaps grain stalks and threshes grains from the stalks while traveling in a field. The combine harvester 1 employs a pair of left and right crawlers 2 as a traveling device capable of traveling over rough terrain such as agricultural fields. 5 is provided.

キャビン４は、クローラ２の前端部上に配置されている。キャビン４は、その内部に運転者が搭乗する空間を提供し、その空間内には、たとえば、運転者が着座する運転席や操作レバーおよび操作ペダルなどの操作部材が配置されている。キャビン４の右側面には、開閉可能なドア６が設けられており、運転者は、ドア６を開いて、キャビン４内に乗り込むことができる。 A cabin 4 is arranged on the front end of the crawler 2 . The cabin 4 provides a space for a driver to ride in, and in the space, for example, a driver's seat in which the driver sits and operation members such as operation levers and operation pedals are arranged. An openable and closable door 6 is provided on the right side of the cabin 4 , and the driver can open the door 6 to get into the cabin 4 .

グレンタンク５は、クローラ２上でキャビン４の後方に配置されている。 The grain tank 5 is arranged behind the cabin 4 on the crawler 2 .

また、コンバイン１の機体３には、刈取装置７および脱穀装置（図示せず）が設けられている。刈取装置７は、クローラ２の前側に配置されており、コンバイン１の前進に伴って、圃場に植立されている穀稈を刈り取る。脱穀装置は、グレンタンク５の左側に配置されており、刈取装置７に刈り取られた穀稈の株元側を脱穀フィードチェーンによって後側に搬送し、穀稈の穂先側を扱室に供給して脱穀する。そして、穀稈から外れた穀粒が脱穀装置からグレンタンク５に搬送されて、グレンタンク５に穀粒が貯留される。グレンタンク５には、アンローダ８が接続されており、グレンタンク５に貯留された穀粒は、アンローダ８により搬出して機外に排出することができる。 Further, the body 3 of the combine 1 is provided with a harvesting device 7 and a threshing device (not shown). The reaping device 7 is arranged on the front side of the crawler 2 and reaps the culms planted in the field as the combine 1 advances. The threshing device is arranged on the left side of the grain tank 5, and the base side of the grain culm cut by the harvesting device 7 is conveyed to the rear side by the threshing feed chain, and the tip side of the grain culm is supplied to the threshing chamber. to thresh. Grains separated from the culms are conveyed from the threshing device to the grain tank 5 and stored in the grain tank 5 . An unloader 8 is connected to the grain tank 5, and the grains stored in the grain tank 5 can be carried out by the unloader 8 and discharged to the outside of the machine.

＜駆動伝達ユニット＞
図２は、コンバイン１の駆動伝達ユニット１３の左側面図である。図３は、駆動伝達ユニット１３の油圧回路図である。 <Drive transmission unit>
FIG. 2 is a left side view of the drive transmission unit 13 of the combine harvester 1. FIG. FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of the drive transmission unit 13. As shown in FIG.

コンバイン１は、エンジン１１の動力をクローラ２に伝達する駆動伝達ユニット１３を備えている。 The combine 1 includes a drive transmission unit 13 that transmits the power of the engine 11 to the crawler 2 .

駆動伝達ユニット１３には、ユニットプーリ１４が設けられている。ユニットプーリ１４には、図３に示されるように、無端状のベルト１５が巻き掛けられている。ベルト１５は、エンジン１１の出力軸１６に固定されたエンジンプーリ１７にも巻き掛けられている。これにより、エンジン１１の動力は、エンジンプーリ１７およびベルト１５を介してユニットプーリ１４に伝達され、ユニットプーリ１４およびユニットプーリ１４を相対回転不能に支持する入力軸１８を回転させる。 A unit pulley 14 is provided in the drive transmission unit 13 . An endless belt 15 is wound around the unit pulley 14, as shown in FIG. The belt 15 is also wound around an engine pulley 17 fixed to an output shaft 16 of the engine 11 . As a result, the power of the engine 11 is transmitted to the unit pulley 14 via the engine pulley 17 and the belt 15, and rotates the unit pulley 14 and the input shaft 18 that supports the unit pulley 14 so as not to rotate relative to each other.

入力軸１８の回転は、チャージポンプ２１のポンプ軸２２に伝達される。チャージポンプ２１は、固定容量型の油圧ポンプであり、ポンプ軸２２の回転により、チャージ油路２３にオイルを送出する。 Rotation of the input shaft 18 is transmitted to the pump shaft 22 of the charge pump 21 . The charge pump 21 is a fixed displacement hydraulic pump, and pumps oil to the charge oil passage 23 by rotating the pump shaft 22 .

チャージ油路２３には、フィルタ２４が介装されている。チャージポンプ２１からチャージ油路２３に送出されるオイルは、フィルタ２４を通過して濾過された後、駆動伝達ユニット１３の各部に供給される。また、チャージ油路２３には、チャージリリーフバルブ２５が接続されている。チャージリリーフバルブ２５の機能により、チャージ油路２３の油圧が所定のチャージ圧に維持される。 A filter 24 is interposed in the charge oil passage 23 . The oil delivered from the charge pump 21 to the charge oil passage 23 is supplied to each part of the drive transmission unit 13 after being filtered through the filter 24 . A charge relief valve 25 is connected to the charge oil passage 23 . The function of the charge relief valve 25 maintains the hydraulic pressure of the charge oil passage 23 at a predetermined charge pressure.

駆動伝達ユニット１３には、左側ＨＳＴ（Hydro Static Transmission：静油圧式変速機）３１Ｌおよび右側ＨＳＴ３１Ｒを備えている。 The drive transmission unit 13 includes a left HST (Hydro Static Transmission) 31L and a right HST 31R.

左側ＨＳＴ３１Ｌは、油圧ポンプ４１Ｌと油圧モータ４２Ｌとの間で作動油が循環するように、油圧ポンプ４１Ｌと油圧モータ４２Ｌとを第１油路４３Ｌおよび第２油路４４Ｌで接続した閉回路の構成を有している。第１油路４３Ｌは、油圧ポンプ４１Ｌの第１ポート４５Ｌと油圧モータ４２Ｌの第１ポート４６Ｌとに接続されている。第２油路４４Ｌは、油圧ポンプ４１Ｌの第２ポート４７Ｌと油圧モータ４２Ｌの第２ポート４８Ｌとに接続されている。 The left HST 31L is configured as a closed circuit in which the hydraulic pump 41L and the hydraulic motor 42L are connected by a first oil passage 43L and a second oil passage 44L so that hydraulic oil circulates between the hydraulic pump 41L and the hydraulic motor 42L. have. The first oil passage 43L is connected to the first port 45L of the hydraulic pump 41L and the first port 46L of the hydraulic motor 42L. The second oil passage 44L is connected to the second port 47L of the hydraulic pump 41L and the second port 48L of the hydraulic motor 42L.

また、第１油路４３Ｌは、第１チェックバルブ５１Ｌを介してチャージ油路２３に接続されている。第２油路４４Ｌは、第２チェックバルブ５２Ｌを介してチャージ油路２３に接続されている。第１油路４３Ｌの油圧がチャージ油路２３の油圧、つまりチャージ圧よりも低くなると、第１チェックバルブ５１Ｌが開成して、チャージ油路２３から第１チェックバルブ５１Ｌを介して第１油路４３Ｌに作動油が供給される。また、第２油路４４Ｌの油圧がチャージ圧よりも低くなると、第２チェックバルブ５２Ｌが開成して、チャージ油路２３から第２チェックバルブ５２Ｌを介して第２油路４４Ｌに作動油が供給される。これにより、第１油路４３Ｌおよび第２油路４４Ｌの油圧がチャージ圧以上に維持される。 Also, the first oil passage 43L is connected to the charge oil passage 23 via the first check valve 51L. The second oil passage 44L is connected to the charge oil passage 23 via a second check valve 52L. When the hydraulic pressure of the first oil passage 43L becomes lower than the hydraulic pressure of the charge oil passage 23, that is, the charge pressure, the first check valve 51L opens, and the charge oil passage 23 passes through the first check valve 51L to the first oil passage. Hydraulic oil is supplied to 43L. Further, when the hydraulic pressure in the second oil passage 44L becomes lower than the charge pressure, the second check valve 52L is opened, and hydraulic oil is supplied from the charge oil passage 23 to the second oil passage 44L via the second check valve 52L. be done. As a result, the hydraulic pressures of the first oil passage 43L and the second oil passage 44L are maintained at or above the charge pressure.

油圧ポンプ４１Ｌは、可変容量型の斜板式ピストンポンプであり、シリンダブロック、シリンダブロック内に放射状に配置された複数のピストンおよびピストンが摺動するポンプ斜板などを備えている。油圧ポンプ４１Ｌには、入力軸１８からの動力が伝達され、シリンダブロックは、その動力により回転する。 The hydraulic pump 41L is a variable displacement swash plate type piston pump, and includes a cylinder block, a plurality of pistons arranged radially in the cylinder block, and a pump swash plate on which the pistons slide. Power from the input shaft 18 is transmitted to the hydraulic pump 41L, and the cylinder block is rotated by the power.

油圧ポンプ４１Ｌのポンプ斜板の傾斜角度を変更するため、電子制御式のサーボピストン５３Ｌが設けられている。サーボピストン５３Ｌは、前進圧力制御弁５４Ｌから油圧が供給される第１圧力室５５Ｌと、後進圧力制御弁５６Ｌから油圧が供給される第２圧力室５７Ｌとを有している。また、サーボピストン５３Ｌは、第１圧力室５５Ｌと第２圧力室５７Ｌとの差圧により直動するロッド５８Ｌを有しており、このロッド５８Ｌの直動により、ポンプ斜板の傾斜角度が変更される。 An electronically controlled servo piston 53L is provided to change the inclination angle of the pump swash plate of the hydraulic pump 41L. The servo piston 53L has a first pressure chamber 55L to which hydraulic pressure is supplied from the forward pressure control valve 54L and a second pressure chamber 57L to which hydraulic pressure is supplied from the reverse pressure control valve 56L. Further, the servo piston 53L has a rod 58L that is linearly moved by the differential pressure between the first pressure chamber 55L and the second pressure chamber 57L. be done.

油圧ポンプ４１Ｌの回転軸線（シリンダブロックの回転軸線）に対するポンプ斜板の傾斜角度が大きいほど、油圧ポンプ４１Ｌからの作動油の吐出量が少なくなり、ポンプ斜板の傾斜角度が９０°であるとき、油圧ポンプ４１Ｌからの作動油の吐出が停止する。また、ポンプ斜板の傾斜角度が９０°を超えると（傾きが逆転すると）、傾斜角度が９０°未満のときと油圧ポンプ４１Ｌからの作動油の吐出方向が逆転する。 The larger the inclination angle of the pump swash plate with respect to the rotation axis of the hydraulic pump 41L (the rotation axis of the cylinder block), the smaller the amount of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 41L. When the inclination angle of the pump swash plate is 90° , the discharge of hydraulic oil from the hydraulic pump 41L is stopped. Further, when the tilt angle of the pump swash plate exceeds 90° (when the tilt is reversed), the hydraulic oil discharge direction from the hydraulic pump 41L is reversed from when the tilt angle is less than 90°.

油圧モータ４２Ｌは、可変容量型の斜板式ピストンモータであり、モータ回転軸６１Ｌ、モータ回転軸６１Ｌと一体に回転するシリンダブロック、シリンダブロック内に放射状に配置された複数のピストンおよびピストンが押しつけられるモータ斜板などを備えている。油圧モータ４２Ｌのモータ回転軸６１Ｌの軸線に対するモータ斜板の傾斜角度が一定である場合、油圧モータ４２Ｌに供給される作動油の量、つまり油圧ポンプ４１Ｌから吐出される作動油の量が多いほど、モータ回転軸６１Ｌの回転数が増加する。 The hydraulic motor 42L is a variable displacement swash plate type piston motor, and includes a motor rotating shaft 61L, a cylinder block rotating integrally with the motor rotating shaft 61L, a plurality of pistons arranged radially in the cylinder block, and the pistons being pressed. It has a motor swash plate. When the inclination angle of the motor swash plate with respect to the axis of the motor rotation shaft 61L of the hydraulic motor 42L is constant, the amount of hydraulic fluid supplied to the hydraulic motor 42L, that is, the amount of hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 41L increases. , the rotation speed of the motor rotating shaft 61L increases.

また、油圧モータ４２Ｌに供給される作動油の量が一定である場合、モータ斜板の傾斜角度が大きいほど、モータ回転軸６１Ｌの回転数が低下する。油圧モータ４２Ｌのモータ斜板の傾斜角度を変更するため、副変速ピストン６２Ｌが設けられている。副変速ピストン６２Ｌには、低速切替弁６３および高速切替弁６４が接続されている。低速切替弁６３がオンにされ、高速切替弁６４がオフにされて、低速切替弁６３から副変速ピストン６２Ｌに油圧が供給されることにより、副変速ピストン６２Ｌのロッド６５Ｌが低速位置に位置し、モータ斜板の傾斜角度が相対的に大きくなる。一方、低速切替弁６３がオフにされ、高速切替弁６４がオンにされて、高速切替弁６４から副変速ピストン６２Ｌに油圧が供給されることにより、副変速ピストン６２Ｌのロッド６５Ｌが高速位置に位置し、モータ斜板の傾斜角度が相対的に小さくなる。したがって、低速切替弁６３および高速切替弁６４のオン／オフの切り替えにより、モータ回転軸６１Ｌの回転数が相対的に大きくなる高速段と、モータ回転軸６１Ｌの回転数が相対的に小さくなる低速段との２段に切り替えることができる。 Further, when the amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor 42L is constant, the rotation speed of the motor rotation shaft 61L decreases as the inclination angle of the motor swash plate increases. A secondary transmission piston 62L is provided to change the inclination angle of the motor swash plate of the hydraulic motor 42L. A low-speed switching valve 63 and a high-speed switching valve 64 are connected to the sub-transmission piston 62L. The low speed switching valve 63 is turned on, the high speed switching valve 64 is turned off, and hydraulic pressure is supplied from the low speed switching valve 63 to the sub-transmission piston 62L, whereby the rod 65L of the sub-transmission piston 62L is positioned at the low speed position. , the inclination angle of the motor swash plate becomes relatively large. On the other hand, the low-speed switching valve 63 is turned off, the high-speed switching valve 64 is turned on, and hydraulic pressure is supplied from the high-speed switching valve 64 to the sub-transmission piston 62L, whereby the rod 65L of the sub-transmission piston 62L is moved to the high-speed position. position, and the inclination angle of the motor swashplate becomes relatively small. Therefore, by switching on/off the low-speed switching valve 63 and the high-speed switching valve 64, the high-speed stage in which the rotation speed of the motor rotation shaft 61L is relatively increased and the low-speed stage in which the rotation speed of the motor rotation shaft 61L is relatively decreased. It can be switched between two stages.

右側ＨＳＴ３１Ｒは、左側ＨＳＴ３１Ｌと同様の構成であるから、右側ＨＳＴ３１Ｒについて、左側ＨＳＴ３１Ｌの各部に相当する部分に、それらの各部に付されている参照符号の末尾「Ｌ」を「Ｒ」に変更した参照符号を付して、その説明を省略する。なお、低速切替弁６３および高速切替弁６４については、左側ＨＳＴ３１Ｌの副変速ピストン６２Ｌと右側ＨＳＴ３１Ｒの副変速ピストン６２Ｒとに共用されている。 Since the right HST 31R has the same configuration as the left HST 31L, the reference numerals of the right HST 31R corresponding to the parts of the left HST 31L are changed from "L" to "R". Reference numerals are attached and description thereof is omitted. The low-speed switching valve 63 and the high-speed switching valve 64 are shared by the auxiliary transmission piston 62L of the left HST 31L and the auxiliary transmission piston 62R of the right HST 31R.

左側ＨＳＴ３１Ｌのモータ回転軸６１Ｌの動力（回転）は、ギヤ列を介して、左の車軸に伝達される。これにより、左のクローラ２が駆動される。また、右側ＨＳＴ３１Ｒのモータ回転軸６１Ｒの動力（回転）は、ギヤ列を介して、右の車軸に伝達される。これにより、右のクローラ２が駆動される。 Power (rotation) of the motor rotation shaft 61L of the left HST 31L is transmitted to the left axle via a gear train. Thereby, the left crawler 2 is driven. Also, the power (rotation) of the motor rotating shaft 61R of the right HST 31R is transmitted to the right axle via the gear train. Thereby, the right crawler 2 is driven.

＜電気的構成＞
図３は、コンバイン１の電気的構成の要部を示すブロック図である。 <Electrical configuration>
FIG. 3 is a block diagram showing the essential parts of the electrical configuration of the combine 1. As shown in FIG.

コンバイン１には、エンジン１１および駆動伝達ユニット１３を制御するため、制御装置７１が搭載されている。制御装置７１は、マイクロコントローラユニット（ＭＣＵ：Micro Controller Unit）を含む構成であり、マイクロコントローラユニットには、たとえば、ＣＰＵ、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリおよびＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリが内蔵されている。 A control device 71 is mounted on the combine 1 to control the engine 11 and the drive transmission unit 13 . The control device 71 includes a microcontroller unit (MCU). The microcontroller unit includes, for example, a CPU, a nonvolatile memory such as a flash memory, and a volatile memory such as a dynamic random access memory (DRAM). Built-in memory.

制御装置７１には、主変速レバー７２の操作位置に応じた検出信号を出力する主変速レバーセンサ７３と、操向レバー７４の操作位置に応じた検出信号を出力する操向レバーセンサ７５と、左の車軸の回転に同期したパルス信号を検出信号として出力する車速センサ７６Ｌと、右の車軸の回転に同期したパルス信号を検出信号として出力する車速センサ７６Ｒとが接続されており、これらの検出信号が入力される。 The control device 71 includes a main gearshift lever sensor 73 that outputs a detection signal corresponding to the operating position of the main gearshift lever 72, a steering lever sensor 75 that outputs a detection signal corresponding to the operating position of the steering lever 74, A vehicle speed sensor 76L that outputs a pulse signal synchronized with the rotation of the left axle as a detection signal and a vehicle speed sensor 76R that outputs a pulse signal synchronized with the rotation of the right axle as a detection signal are connected. A signal is input.

主変速レバー７２および操向レバー７４は、キャビン４に設けられている操作レバーである。主変速レバー７２は、前後方向に傾動可能であり、その傾動操作により、コンバイン１の前進および後進の切り替えを指示することができ、また、その前進または後進の速度の変更を指示することができる。操向レバー７４は、左右方向および前後方向に傾動可能であり、左右方向の傾動操作により、直進、左旋回および右旋回を指示することができ、前後方向の傾動操作により、刈取装置７の昇降を指示することができる。 The main shift lever 72 and the steering lever 74 are operating levers provided in the cabin 4 . The main shift lever 72 is tiltable in the front-rear direction, and the tilting operation can instruct switching of the combine harvester 1 between forward and reverse, and can also instruct a change in the forward or reverse speed. . The steering lever 74 can be tilted in the left-right direction and in the front-rear direction. By tilting it in the left-right direction, it is possible to instruct straight forward movement, left turn, and right turn. You can direct up and down.

また、制御装置７１には、左側ＨＳＴ３１Ｌの前進圧力制御弁５４Ｌに供給される電流値に応じた検出信号を出力する前進弁電流センサ８１Ｌと、左側ＨＳＴ３１Ｌの後進圧力制御弁５６Ｌに供給される電流値に応じた検出信号を出力する後進弁電流センサ８２Ｌと、左側ＨＳＴ３１Ｌの油圧ポンプ４１Ｌのポンプ斜板の位置（角度）に応じた検出信号を出力するポンプ斜板位置センサ８３Ｌとが接続されており、これらの検出信号が入力される。 The control device 71 also includes a forward valve current sensor 81L that outputs a detection signal corresponding to a current value supplied to the forward pressure control valve 54L of the left HST 31L, and a current sensor 81L that is supplied to the reverse pressure control valve 56L of the left HST 31L. A reverse valve current sensor 82L that outputs a detection signal corresponding to a value and a pump swash plate position sensor 83L that outputs a detection signal corresponding to the position (angle) of the pump swash plate of the hydraulic pump 41L of the left HST 31L are connected. , and these detection signals are input.

さらに、制御装置７１には、右側ＨＳＴ３１Ｒの前進圧力制御弁５４Ｒに供給される電流値に応じた検出信号を出力する前進弁電流センサ８１Ｒと、右側ＨＳＴ３１Ｒの後進圧力制御弁５６Ｒに供給される電流値に応じた検出信号を出力する後進弁電流センサ８２Ｒと、右側ＨＳＴ３１Ｒの油圧ポンプ４１Ｒのポンプ斜板の角度位置に応じた検出信号を出力するポンプ斜板位置センサ８３Ｒとが接続されており、これらの検出信号が入力される。 Further, the control device 71 includes a forward valve current sensor 81R that outputs a detection signal corresponding to a current value supplied to the forward pressure control valve 54R of the right HST 31R, and a current that is supplied to the reverse pressure control valve 56R of the right HST 31R. A reverse valve current sensor 82R that outputs a detection signal corresponding to a value is connected to a pump swash plate position sensor 83R that outputs a detection signal corresponding to the angular position of the pump swash plate of the hydraulic pump 41R of the right HST 31R, These detection signals are input.

制御装置７１は、主変速レバーセンサ７３、操向レバーセンサ７５、車速センサ７６Ｌ，７６Ｒ、前進弁電流センサ８１Ｌ，８１Ｒ、後進弁電流センサ８２Ｌ，８２Ｒなどの各種センサの検出信号から取得される情報などに基づいて、コンバイン１の走行および旋回を制御するために、エンジン１１、前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒ、後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒ、低速切替弁６３および高速切替弁６４の動作を制御する。 The control device 71 receives information obtained from detection signals of various sensors such as the main shift lever sensor 73, the steering lever sensor 75, the vehicle speed sensors 76L and 76R, the forward valve current sensors 81L and 81R, and the reverse valve current sensors 82L and 82R. and the like to control the operation of the engine 11, the forward pressure control valves 54L and 54R, the reverse pressure control valves 56L and 56R, the low speed switching valve 63 and the high speed switching valve 64 in order to control the running and turning of the combine harvester 1. .

＜走行制御＞
コンバイン１の走行は、制御装置７１によって制御される。この走行制御では、主変速レバーセンサ７３の検出信号から主変速レバー７２の位置が取得される。 <Driving control>
The running of the combine 1 is controlled by the control device 71 . In this running control, the position of the main gearshift lever 72 is acquired from the detection signal of the main gearshift lever sensor 73 .

主変速レバー７２の位置が中立位置（停止位置）であるときには、左側ＨＳＴ３１Ｌおよび右側ＨＳＴ３１Ｒのそれぞれについて、前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒに供給される電流の制御により、それらの各開度が調節されて、油圧ポンプ４１Ｌ，４１Ｒのポンプ斜板の傾斜角度が９０°にされる。これにより、油圧ポンプ４１Ｌ，４１Ｒから作動油が吐出されないので、油圧モータ４２Ｌ，４２Ｒが回転せず、車軸に油圧モータ４２Ｌ，４２Ｒの動力が伝達されない。よって、クローラ２が作動せず、コンバイン１が停止する。 When the main gearshift lever 72 is in the neutral position (stop position), control of the current supplied to the forward pressure control valves 54L, 54R and the reverse pressure control valves 56L, 56R for the left HST 31L and the right HST 31R, respectively, The respective opening degrees thereof are adjusted so that the inclination angles of the pump swash plates of the hydraulic pumps 41L and 41R are set to 90°. As a result, hydraulic oil is not discharged from the hydraulic pumps 41L, 41R, so that the hydraulic motors 42L, 42R do not rotate and the power of the hydraulic motors 42L, 42R is not transmitted to the axles. Therefore, the crawler 2 does not operate and the combine 1 stops.

主変速レバー７２が停止位置から前側に傾動されると、左側ＨＳＴ３１Ｌについて、前進圧力制御弁５４Ｌおよび後進圧力制御弁５６Ｌに供給される電流の制御により、前進圧力制御弁５４Ｌからサーボピストン５３Ｌの第１圧力室５５Ｌに供給される油圧が後進圧力制御弁５６Ｌから第２圧力室５７Ｌに供給される油圧よりも大きくされる。これにより、第１圧力室５５Ｌと第２圧力室５７Ｌとに差圧が生じ、この差圧により油圧ポンプ４１Ｌのポンプ斜板の傾斜角度が９０°よりも小さくなる。その結果、油圧ポンプ４１Ｌから作動油が吐出され、油圧モータ４２Ｌがその作動油を受けて回転する。右側についても同様に、前進圧力制御弁５４Ｌおよび後進圧力制御弁５６Ｌに供給される電流の制御により、油圧ポンプ４１Ｒのポンプ斜板の傾斜角度が９０°よりも小さくされて、油圧ポンプ４１Ｒから作動油が吐出され、油圧モータ４２Ｒがその作動油を受けて回転する。そして、油圧モータ４２Ｌ，４２Ｒの回転（動力）が左右の車軸に伝達されて、クローラ２が前進方向に回転することにより、コンバイン１が前進する。 When the main shift lever 72 is tilted forward from the stop position, the current supplied to the forward pressure control valve 54L and the reverse pressure control valve 56L of the left HST 31L is controlled to control the forward pressure control valve 54L and the servo piston 53L. The hydraulic pressure supplied to the first pressure chamber 55L is made larger than the hydraulic pressure supplied from the reverse pressure control valve 56L to the second pressure chamber 57L. As a result, a differential pressure is generated between the first pressure chamber 55L and the second pressure chamber 57L, and this differential pressure reduces the inclination angle of the pump swash plate of the hydraulic pump 41L to less than 90°. As a result, hydraulic fluid is discharged from the hydraulic pump 41L, and the hydraulic motor 42L receives the hydraulic fluid and rotates. Similarly, on the right side, by controlling the current supplied to the forward pressure control valve 54L and the reverse pressure control valve 56L, the inclination angle of the pump swash plate of the hydraulic pump 41R is made smaller than 90°, and the hydraulic pump 41R is operated. Oil is discharged, and the hydraulic motor 42R receives the hydraulic oil and rotates. Then, the rotation (power) of the hydraulic motors 42L, 42R is transmitted to the left and right axles, and the crawler 2 rotates in the forward direction, whereby the combine 1 moves forward.

主変速レバー７２が停止位置から後側に傾動されると、左側ＨＳＴ３１Ｌについて、前進圧力制御弁５４Ｌおよび後進圧力制御弁５６Ｌに供給される電流の制御により、後進圧力制御弁５６Ｌから第２圧力室５７Ｌに供給される油圧が前進圧力制御弁５４Ｌからサーボピストン５３Ｌの第１圧力室５５Ｌに供給される油圧よりも大きくされる。これにより、第１圧力室５５Ｌと第２圧力室５７Ｌとに差圧が生じ、この差圧により油圧ポンプ４１Ｌのポンプ斜板の傾斜角度が９０°よりも大きくなる。その結果、油圧ポンプ４１Ｌから作動油が前進時と逆方向に吐出され、油圧モータ４２Ｌがその作動油を受けて前進時と逆方向に回転する。右側についても同様に、前進圧力制御弁５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｒに供給される電流の制御により、油圧ポンプ４１Ｒのポンプ斜板の傾斜角度が９０°よりも大きくされて、油圧ポンプ４１Ｒから作動油が吐出され、油圧モータ４２Ｒがその作動油を受けて回転する。そして、油圧モータ４２Ｌ，４２Ｒの回転（動力）が左右の車軸に伝達されて、クローラ２が後進方向に回転することにより、コンバイン１が後進する。 When the main shift lever 72 is tilted rearward from the stop position, the current supplied to the forward pressure control valve 54L and the reverse pressure control valve 56L of the left HST 31L is controlled to cause the reverse pressure control valve 56L to move from the second pressure chamber. The hydraulic pressure supplied to 57L is made larger than the hydraulic pressure supplied from the forward pressure control valve 54L to the first pressure chamber 55L of the servo piston 53L. As a result, a differential pressure is generated between the first pressure chamber 55L and the second pressure chamber 57L, and this differential pressure causes the inclination angle of the pump swash plate of the hydraulic pump 41L to exceed 90°. As a result, hydraulic oil is discharged from the hydraulic pump 41L in a direction opposite to that during forward movement, and the hydraulic motor 42L receives the hydraulic oil and rotates in a direction opposite to that during forward movement. Similarly, on the right side, by controlling the current supplied to the forward pressure control valve 54R and the reverse pressure control valve 56R, the inclination angle of the pump swash plate of the hydraulic pump 41R is made larger than 90°, and the hydraulic pump 41R is operated. Oil is discharged, and the hydraulic motor 42R receives the hydraulic oil and rotates. Then, the rotation (power) of the hydraulic motors 42L and 42R is transmitted to the left and right axles, and the crawler 2 rotates in the backward direction, whereby the combine 1 moves backward.

また、前進時または後進時に、前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒに供給される電流の制御により、油圧ポンプ４１Ｌ，４１Ｒのポンプ斜板の傾斜角度が変更されると、油圧ポンプ４１Ｌ，４１Ｒからの作動油の吐出量が変化し、油圧モータ４２Ｌ，４２Ｒの回転数が変化する。したがって、主変速レバー７２の停止位置からの傾動量に応じて、油圧ポンプ４１Ｌ，４１Ｒのポンプ斜板の傾斜角度位置を調節することにより、コンバイン１の前進および後進の速度を無段階に変化させることができる。 Further, when the inclination angle of the pump swash plate of the hydraulic pumps 41L, 41R is changed by controlling the current supplied to the forward pressure control valves 54L, 54R and the reverse pressure control valves 56L, 56R during forward or reverse travel, The amount of hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps 41L, 41R changes, and the rotational speeds of the hydraulic motors 42L, 42R change. Therefore, by adjusting the tilt angle position of the pump swash plates of the hydraulic pumps 41L and 41R according to the amount of tilting of the main shift lever 72 from the stop position, the forward and reverse speeds of the combine 1 can be changed steplessly. be able to.

＜旋回制御＞
コンバイン１の直進（前進・後進）走行時に、操向レバー７４が中央の直進位置から左側または右側の旋回位置に傾動操作されると、制御装置７１により、コンバイン１を旋回させるための旋回制御が開始される。 <Turn control>
When the steering lever 74 is tilted from the center straight position to the left or right turning position while the combine 1 is running straight (forward or backward), the control device 71 performs turning control for turning the combine 1. be started.

旋回制御では、旋回比の目標値である目標旋回比が設定される。そして、実際の旋回比（実旋回比）が目標旋回比に一致するように、左側ＨＳＴ３１Ｌおよび右側ＨＳＴ３１Ｒのそれぞれの前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒに供給される電流（油圧ポンプ４１Ｌ，４１Ｒのポンプ斜板の傾斜角度位置）が制御されることにより、旋回内側のクローラ２の回転速度が下げられる。 In turning control, a target turning ratio, which is a target value of the turning ratio, is set. Then, the current ( By controlling the tilt angle positions of the pump swash plates of the hydraulic pumps 41L and 41R, the rotational speed of the crawler 2 on the inner side of the swing is reduced.

旋回比は、旋回外側のクローラ２に対する旋回内側のクローラ２の速度比であり、具体的には、旋回外側が左側である場合、左側の車軸の回転速度に対する旋回内側である右側の車軸の回転速度の比であり、旋回外側が右側である場合、右側の車軸の回転速度に対する旋回内側である左側の車軸の回転速度の比である。左側の車軸の回転速度は、車速センサ７６Ｌの検出信号から算出することができ、右側の車軸の回転速度は、車速センサ７６Ｒの検出信号から算出することができる。旋回外側が左側である場合、車速センサ７６Ｌの検出信号から算出される車軸の回転速度に対する車速センサ７６Ｒの検出信号から算出される車軸の回転速度の比を求めることにより、実旋回比を算出することができる。旋回外側が右側である場合、車速センサ７６Ｒの検出信号から算出される車軸の回転速度に対する車速センサ７６Ｌの検出信号から算出される車軸の回転速度の比を求めることにより、実旋回比を算出することができる。 The turning ratio is the speed ratio of the crawler 2 on the inner side of the turn to the crawler 2 on the outer side of the turn. It is the ratio of the rotational speed of the left axle, which is the inner side of the turn, to the rotational speed of the right axle when the outer side of the turn is the right side. The rotation speed of the left axle can be calculated from the detection signal of the vehicle speed sensor 76L, and the rotation speed of the right axle can be calculated from the detection signal of the vehicle speed sensor 76R. When the turning outer side is the left side, the actual turning ratio is calculated by obtaining the ratio of the axle rotation speed calculated from the detection signal of the vehicle speed sensor 76R to the axle rotation speed calculated from the detection signal of the vehicle speed sensor 76L. be able to. When the turning outer side is on the right side, the actual turning ratio is calculated by obtaining the ratio of the axle rotation speed calculated from the detection signal of the vehicle speed sensor 76L to the axle rotation speed calculated from the detection signal of the vehicle speed sensor 76R. be able to.

＜フェイルセーフ制御＞
図４は、フェイルセーフ制御の流れを示すフローチャートである。 <Fail-safe control>
FIG. 4 is a flow chart showing the flow of fail-safe control.

たとえば、メインキースイッチがオンにされると、制御装置７１により、フェイルセーフ制御が開始される。メインキースイッチは、コンバイン１の運転開始（始動）および運転終了の際に、ユーザがキーをキーシリンダに挿入して操作することにより、オン／オフするスイッチである。 For example, when the main key switch is turned on, the controller 71 starts fail-safe control. The main key switch is a switch that is turned on/off by inserting a key into a key cylinder and operating it when the combine harvester 1 is started (started) and stopped.

フェイルセーフ制御では、車速センサ７６Ｌ，７６Ｒによる車軸の回転速度（車速に対応）を検出する車速検出系統と、ポンプ斜板位置センサ８３Ｌ，８３Ｒによる油圧ポンプ４１Ｒ，４１Ｌのポンプ斜板の角度位置を検出する斜板位置検出系統とが異常判定の対象とされる。車速検出系統の異常は、車速センサ７６Ｌ，７６Ｒの故障や断線などにより、左および／または右の車軸の回転速度を検出不能な異常をいう。斜板位置検出系統の異常は、ポンプ斜板位置センサ８３Ｌ，８３Ｒの故障や断線などにより、油圧ポンプ４１Ｌおよび／または油圧ポンプ４１Ｒのポンプ斜板の角度位置を検出不能な異常をいう。 In fail-safe control, vehicle speed sensors 76L and 76R detect the rotation speed of the axle (corresponding to the vehicle speed), and pump swash plate position sensors 83L and 83R detect the angular positions of the pump swash plates of the hydraulic pumps 41R and 41L. The detected swash plate position detection system is subject to abnormality determination. An abnormality in the vehicle speed detection system means an abnormality in which the rotation speed of the left and/or right axle cannot be detected due to failure or disconnection of the vehicle speed sensors 76L and 76R. An abnormality in the swash plate position detection system is an abnormality in which the angular position of the swash plate of the hydraulic pump 41L and/or the hydraulic pump 41R cannot be detected due to failure or disconnection of the pump swash plate position sensors 83L, 83R.

フェイルセーフ制御が開始されると、まず、車速検出系統または斜板位置検出系統の一方に異常が発生したか否かが判断される（ステップＳ１）。 When fail-safe control is started, it is first determined whether or not an abnormality has occurred in either the vehicle speed detection system or the swash plate position detection system (step S1).

車速検出系統および斜板位置検出系統の一方に異常が発生した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、その異常が発生している車速検出系統および斜板位置検出系統の一方を検出系統Ａとし、他方を検出系統Ｂとして、検出系統Ｂにより検出される走行情報が取得される（ステップＳ２）。すなわち、車速検出系統に異常が発生した場合、斜板位置検出系統により油圧ポンプ４１Ｒ，４１Ｌの各ポンプ斜板の角度位置が検出されて、その検出されたポンプ斜板の角度位置が走行情報として取得される。一方、斜板位置検出系統に異常が発生した場合、車速検出系統により左右の車軸の回転速度が検出されて、その検出された左右の車軸の回転速度が走行情報として取得される。 If an abnormality occurs in one of the vehicle speed detection system and the swash plate position detection system (YES in step S1), one of the vehicle speed detection system and the swash plate position detection system in which the abnormality has occurred is designated as detection system A, and the other is designated as detection system A. Travel information detected by the detection system B is acquired as the detection system B (step S2). That is, when an abnormality occurs in the vehicle speed detection system, the angular positions of the pump swash plates of the hydraulic pumps 41R and 41L are detected by the swash plate position detection system, and the detected angular positions of the pump swash plates are used as travel information. is obtained. On the other hand, when an abnormality occurs in the swash plate position detection system, the rotational speeds of the left and right axles are detected by the vehicle speed detection system, and the detected rotational speeds of the left and right axles are acquired as travel information.

その後、検出系統Ｂにより検出される走行情報を利用して、エンジン１１を停止させずに、コンバイン１の走行が停止するように、油圧ポンプ４１Ｒ，４１Ｌのポンプ斜板の角度位置が制御される（ステップＳ３：走行停止制御）。具体的には、検出系統Ｂが斜板位置検出系統である場合には、油圧ポンプ４１Ｒ，４１Ｌの各ポンプ斜板の角度位置が検出可能であるから、その検出される角度位置が９０°の位置になるように、前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒに供給される電流が制御される。一方、検出系統Ｂが車速検出系統である場合には、左右の車軸の回転速度が検出可能であるから、その検出される回転速度が０になるように、前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒに供給される電流が制御される。 After that, using the travel information detected by the detection system B, the angular positions of the pump swash plates of the hydraulic pumps 41R and 41L are controlled so that the travel of the combine 1 is stopped without stopping the engine 11. (Step S3: travel stop control). Specifically, when the detection system B is a swash plate position detection system, the angular position of each pump swash plate of the hydraulic pumps 41R and 41L can be detected. The current supplied to the forward pressure control valves 54L, 54R and the reverse pressure control valves 56L, 56R is controlled to the position. On the other hand, when the detection system B is a vehicle speed detection system, the rotational speeds of the left and right axles can be detected. The current supplied to the pressure control valves 56L, 56R is controlled.

この走行停止制御の開始後、コンバイン１の走行が停止したことが確認されると（ステップＳ４のＹＥＳ）、主変速レバーセンサ７３により検出される主変速レバー７２の位置が中立位置であるか否かが判断される（ステップＳ５）。 After the start of the travel stop control, if it is confirmed that the combine 1 has stopped traveling (YES in step S4), whether or not the position of the main gear shift lever 72 detected by the main gear shift lever sensor 73 is in the neutral position. is determined (step S5).

作業者により主変速レバー７２が中立位置に戻されて、主変速レバー７２の位置が中立位置であることが確認されると（ステップＳ５のＹＥＳ）、検出系統Ｂを利用した走行制御が行われる（ステップＳ６）。この走行制御では、検出系統Ｂにより検出される走行情報が取得されて、その走行情報を利用して、コンバイン１の直進走行および旋回走行を可能とする制御が行われる。 When the operator returns the main gearshift lever 72 to the neutral position and confirms that the main gearshift lever 72 is in the neutral position (YES in step S5), traveling control using the detection system B is performed. (Step S6). In this travel control, the travel information detected by the detection system B is acquired, and control is performed to enable the combine 1 to travel straight ahead and turn, using the travel information.

車速検出系統に異常が発生した場合、斜板位置検出系統により油圧ポンプ４１Ｒ，４１Ｌの各ポンプ斜板の角度位置が検出されて、その検出されたポンプ斜板の角度位置が走行情報として取得される。そして、コンバイン１を直進走行させる場合には、油圧ポンプ４１Ｒ，４１Ｌの各ポンプ斜板の角度位置が一致するように、前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒに供給される電流が制御される。また、コンバイン１を旋回走行させる場合には、油圧ポンプ４１Ｒ，４１Ｌの各ポンプ斜板の角度位置に旋回方向に応じた差が生じるように、前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒに供給される電流が制御される。 When an abnormality occurs in the vehicle speed detection system, the angular positions of the pump swash plates of the hydraulic pumps 41R and 41L are detected by the swash plate position detection system, and the detected angular positions of the pump swash plates are acquired as travel information. be. When the combine 1 is to travel straight ahead, the pressure is supplied to the forward pressure control valves 54L, 54R and the reverse pressure control valves 56L, 56R so that the angular positions of the respective pump swash plates of the hydraulic pumps 41R, 41L are aligned. Current is controlled. Further, when the combine 1 is caused to turn, the forward pressure control valves 54L and 54R and the reverse pressure control valve 56L are adjusted so that the angular positions of the respective pump swash plates of the hydraulic pumps 41R and 41L differ according to the turning direction. , 56R is controlled.

斜板位置検出系統に異常が発生した場合、車速検出系統により左右の車軸の回転速度が検出されて、その検出された左右の車軸の回転速度が走行情報として取得される。そして、コンバイン１を直進走行させる場合には、左右の車軸の回転速度が一致するように、前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒに供給される電流が制御される。また、コンバイン１を旋回走行させる場合には、左右の車軸の回転速度に旋回方向に応じた差が生じるように、前進圧力制御弁５４Ｌ，５４Ｒおよび後進圧力制御弁５６Ｌ，５６Ｒに供給される電流が制御される。 When an abnormality occurs in the swash plate position detection system, the rotational speeds of the left and right axles are detected by the vehicle speed detection system, and the detected rotational speeds of the left and right axles are acquired as travel information. When the combine 1 is to travel straight ahead, currents supplied to the forward pressure control valves 54L, 54R and the reverse pressure control valves 56L, 56R are controlled so that the rotational speeds of the left and right axles are the same. Further, when the combine 1 is caused to turn, current is supplied to the forward pressure control valves 54L, 54R and the reverse pressure control valves 56L, 56R so that the rotational speeds of the left and right axles differ according to the turning direction. is controlled.

＜作用効果＞
以上のように、検出系統Ａ，Ｂにより検出される走行情報（左右の車軸の回転速度および油圧ポンプ４１Ｒ，４１Ｌの各ポンプ斜板の角度位置）を取得可能な正常時には、検出系統Ａ，Ｂにより検出される走行情報を用いて、走行制御および旋回制御が行われる。検出系統Ａにより検出される走行情報を取得不能な異常が発生した場合、エンジン１１が停止されずに、検出系統Ｂにより検出される走行情報を利用した走行制御がフェイルセーフ制御として行われる。これにより、検出系統Ａにより検出される走行情報を取得不能な異常時に、コンバイン１の安全を確保しつつ、エンジン１１の停止を抑制できる。 <Effect>
As described above, when the traveling information detected by the detection systems A and B (the rotation speed of the left and right axles and the angular positions of the swash plates of the hydraulic pumps 41R and 41L) can be acquired normally, the detection systems A and B Running control and turning control are performed using the running information detected by. When an abnormality that makes it impossible to acquire the travel information detected by the detection system A occurs, travel control using the travel information detected by the detection system B is performed as fail-safe control without stopping the engine 11 . As a result, in the event of an abnormality in which the travel information detected by the detection system A cannot be acquired, the stoppage of the engine 11 can be suppressed while ensuring the safety of the combine harvester 1 .

エンジン１１が停止されないので、エンジン１１の動力で駆動される刈取装置７や脱穀装置を作動させることができる。そのため、検出系統Ａにより検出される走行情報を取得不能な異常が発生しても、脱穀装置による脱穀が可能であるから、異常発生時までに刈り取った穀稈からの脱穀を完了させることができる。 Since the engine 11 is not stopped, the harvesting device 7 and the threshing device driven by the power of the engine 11 can be operated. Therefore, even if an abnormality occurs that makes it impossible to acquire the traveling information detected by the detection system A, the threshing can be performed by the threshing device, so that the threshing from the harvested culms can be completed by the time of the occurrence of the abnormality. .

また、検出系統Ｂにより検出される走行情報を利用した走行制御が行われる前に、エンジン１１を停止させずに、コンバイン１の走行を停止させる走行停止制御が行われる。コンバイン１の走行が停止するので、車速の目標が最大値に設定されることを抑制でき、コンバイン１を安全に保つことができる。 Further, before the running control using the running information detected by the detection system B is performed, the running stop control for stopping the running of the combine harvester 1 is performed without stopping the engine 11 . Since the combine 1 stops running, it is possible to prevent the vehicle speed target from being set to the maximum value, and the combine 1 can be kept safe.

検出系統Ｂにより検出される走行情報を利用した走行制御では、コンバイン１の直進走行および旋回走行が可能である。これにより、コンバイン１を直進走行および旋回走行により圃場外に脱出させることができる。たとえば、コンバイン１の後方の領域が穀稈を既に刈り取った領域であれば、コンバイン１を後方に直進走行させて、未刈取の穀稈を傷めることなく、コンバイン１を圃場から脱出させることができる。また、コンバイン１の左右側方に穀稈を刈り取った領域がある場合には、コンバイン１をその領域に向けて旋回走行させて、未刈取の穀稈を傷めることなく、コンバイン１を圃場から脱出させることができる。 In the traveling control using the traveling information detected by the detection system B, the combine 1 can travel straight ahead and turn. As a result, the combine 1 can be made to escape from the field by running straight and turning. For example, if the area behind the combine 1 is an area where the grain culms have already been harvested, the combine 1 can be driven straight backward to escape from the field without damaging the uncut grain culms. . In addition, when there is an area where grain culms have been harvested on the left and right sides of the combine 1, the combine 1 is caused to turn toward that area and the combine 1 escapes from the field without damaging the uncut grain culms. can be made

＜変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することも可能である。 <Modification>
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention can also be implemented in other forms.

たとえば、車速センサ７６Ｌ，７６Ｒは、左右のクローラ２の速度に応じた値を検出可能であれば、左右の斜軸の回転速度を検出可能なものに限らず、その設置位置なども問わない。 For example, the vehicle speed sensors 76L and 76R are not limited to those capable of detecting the rotation speed of the left and right oblique shafts, and their installation positions are not limited as long as they can detect values corresponding to the speeds of the left and right crawlers 2 .

ポンプ斜板位置センサ８３Ｌ，８３Ｒについても、油圧ポンプ４１Ｒ，４１Ｌのポンプ斜板の角度位置を検出可能であれば、その構成（接触式、非接触式）や設置位置は適宜に設定されるとよい。 As for the pump swash plate position sensors 83L and 83R, if the angular positions of the pump swash plates of the hydraulic pumps 41R and 41L can be detected, the configuration (contact type, non-contact type) and the installation position can be appropriately set. good.

また、作業車両の一例として、作業装置としての刈取装置７および脱穀装置を備えるコンバイン１を取り上げたが、本発明は、人参や大根、枝豆、キャベツなどの野菜を収穫して搬送する収穫搬送装置を作業装置として備える収穫機、苗植付装置を作業装置として備える田植機、播種装置を作業装置として備える直播機、プラウを作業装置として備えるトラクタ、バケットを作業装置として備える建設作業車など、種々の作業車両に適用することができる。 As an example of the work vehicle, the combine harvester 1 having the reaping device 7 and the threshing device as working devices has been taken up. a harvester equipped with a working device, a rice transplanter equipped with a seedling planting device as a working device, a direct seeder equipped with a seeding device as a working device, a tractor equipped with a plow as a working device, a construction vehicle equipped with a bucket as a working device, etc. of work vehicles.

その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。 In addition, various design changes can be made to the above configuration within the scope of the matters described in the claims.

１：コンバイン
２：クローラ（走行装置）
７：刈取装置（作業装置）
１１：エンジン
３１Ｌ：左側ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）
３１Ｒ：右側ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）
４１Ｌ，４１Ｒ：油圧ポンプ
４２Ｌ，４２Ｒ：油圧モータ
７１：制御装置（第１走行情報取得手段、第２走行情報取得手段、通常制御手段、フェイルセーフ制御手段）
７６Ｌ，７６Ｒ：車速センサ
８３Ｌ，８３Ｒ：ポンプ斜板位置センサ 1: Combine 2: Crawler (running device)
7: Harvesting device (working device)
11: Engine 31L: Left HST (hydrostatic continuously variable transmission)
31R: Right HST (hydrostatic continuously variable transmission)
41L, 41R: Hydraulic pumps 42L, 42R: Hydraulic motors 71: Control device (first travel information acquisition means, second travel information acquisition means, normal control means, fail-safe control means)
76L, 76R: vehicle speed sensor 83L, 83R: pump swash plate position sensor

Claims

an engine, a hydrostatic continuously variable transmission comprising a pump driven by the power of the engine and a motor driven by the oil discharged by the pump, and the motor output from the hydrostatic continuously variable transmission. A control device for a work vehicle equipped with left and right traveling devices driven by power,
a first travel information acquiring means for acquiring first travel information;
a second travel information acquiring means for acquiring second travel information;
The first travel information acquired by the first travel information acquisition means and the second travel acquired by the second travel information acquisition means in a normal state in which the first travel information and the second travel information can be acquired normal control means for controlling the hydrostatic continuously variable transmission using the information;
When there is an abnormality in which the first travel information cannot be acquired and the second travel information can be acquired, the second travel information acquired by the second travel information acquisition means is used to prevent the engine from being stopped . A fail-safe control that performs control to stop the work vehicle, and after confirming that the work vehicle has stopped running, performs travel control using the second travel information acquired by the second travel information acquisition means. a control device comprising means;

The working vehicle is further equipped with a working device driven by the power of the engine,
2. The control device according to claim 1, wherein said fail-safe control means enables said working device to operate without stopping said engine.

The work vehicle is a combine harvester,
3. The control device according to claim 2, wherein the working device is a threshing device.

4. The fail-safe control means according to any one of claims 1 to 3 , wherein the second travel information acquired by the second travel information acquisition means is used to control the work vehicle to run straight ahead. A control device according to any one of the preceding paragraphs.

5. The fail-safe control means according to any one of claims 1 to 4 , wherein the second travel information acquired by the second travel information acquisition means is used to control the work vehicle to enable turning travel. A control device according to any one of the preceding paragraphs.

A pair of left and right crawlers are adopted in the traveling device,
6. The control device according to claim 5, wherein the fail-safe control means lowers the rotational speed of the crawler on the inside of the turn with respect to the rotational speed of the crawler on the outside of the turn in the control that enables the work vehicle to turn. .

One of the first travel information and the second travel information is the position of the pump swash plate of the pump, and the other is the rotational speed of the axle of the travel device. A control device according to any one of the preceding paragraphs.

The hydrostatic continuously variable transmission is provided corresponding to each of the left and right traveling devices,
The normal control means and the fail-safe control means according to any one of claims 1 to 7, wherein the left and right hydrostatic continuously variable transmissions provided corresponding to the left and right traveling devices are respectively controlled. The control device according to .

The work vehicle is provided with a main transmission lever that can be tilted back and forth from a neutral position that instructs the work vehicle to stop, and that tilting operation instructs switching between forward and reverse travel of the work vehicle,
After confirming that the work vehicle has stopped traveling, the fail-safe control means further confirms that the main transmission lever is in the neutral position, and then controls the above-described The control device according to any one of claims 1 to 8, which performs travel control using the second travel information.