JP7335096B2 - ロボットシステムの障害物探索装置 - Google Patents
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Description
2 三次元測定機(三次元測定部)
3 障害物探索部
4 探索空間設定部
5 探索空間分割部
6 未探索初期設定部
7 障害物探索・確認部
8 未探索領域確認部
9 障害物なし領域設定部
10 フラグ付け部
A ロボットシステムの障害物探索装置
M 障害物
R 探索空間
R1 立方体領域(分割領域)
R2 障害物が存在する立方体領域(分割領域)
R3 障害物が存在しない立方体領域(分割領域)
Claims (2)
- 障害物が存在する領域を自動的に特定し、ロボットが障害物に干渉しない動作経路を自動で生成できるようにするための装置であって、
前記ロボットに装着した非接触の三次元測定部と、
前記三次元測定部によって探索空間内の障害物を探索する障害物探索部と、を備え、
前記障害物探索部は、
前記探索空間を設定する探索空間設定部と、
前記探索空間設定部で設定した前記探索空間を所定の大きさの複数の領域に分割する探索空間分割部と、
前記ロボットを動かし前記三次元測定部の位置と姿勢を更新しながら前記探索空間の分割した領域の障害物の有無を確認する障害物探索・確認部と、
障害物が存在する領域を除く領域に対し、未探索の領域の有無を確認する未探索領域確認部と、を備える、
ロボットシステムの障害物探索装置。 - 前記障害物探索部は、
前記探索空間分割部で分割した全ての領域を「未探索」として設定する未探索初期設定部と、
障害物が存在しない領域を「障害物無し」として設定する障害物なし領域設定部と、
を備える、
請求項1に記載のロボットシステムの障害物探索装置。
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