JP7334354B2 - 車両用ナビゲーションシステムのためのナビゲーションセンサに関する群遅延時間変動を検出するための方法並びに装置及びそのような装置を有するナビゲーションセンサ - Google Patents

Description

本アプローチは、独立請求項の上位概念に記載の装置又は方法を起点とする。本アプローチの対象は、コンピュータプログラムでもある。

製造時には、生産ラインの最終段階において、ナビゲーションモジュールの高周波経路の品質をこのナビゲーションモジュール内に取り付けられたコンポーネントと共に監視する必要がある。ここで、重要な特性量は、群遅延時間変動である。伝搬時間の差異は、ナビゲーションモジュールの位置精度に直接的に影響する。

発明の開示
このような背景を踏まえて、本明細書において提示されているアプローチによれば、それぞれの主請求項に記載の、車両用ナビゲーションシステムのためのナビゲーションセンサに関する群遅延時間変動を検出するための方法と、さらに本方法を使用する装置と、本装置を有するナビゲーションセンサと、そして最後に、対応するコンピュータプログラムとが提示される。従属請求項に記載されている手段によれば、独立請求項に記載されている装置の有利な発展及び改良が可能である。

提示されているアプローチによって達成することができる利点は、例えばナビゲーションセンサの製造時に、ナビゲーションセンサに関する群遅延時間変動を検出することが可能となることである。従って、ナビゲーションセンサの動作時に、ナビゲーションセンサ又はナビゲーションセンサを有する車両の位置が正確に計算されることを保証することができる。

車両用ナビゲーションシステムのためのナビゲーションセンサに関する群遅延時間変動を検出するための方法が提示される。本方法は、読み取るステップ及び特定するステップを含む。読み取るステップにおいては、読取装置によって、第１の時点に、仮想のグローバルナビゲーション衛星システムの仮想の衛星から少なくとも１つの第１のＧＮＳＳシミュレータ信号が読み取られ、第１の時点とは異なる第２の時点に、ナビゲーション衛星システムの仮想の衛星又は少なくとも１つの第２の仮想の衛星から第２のＧＮＳＳシミュレータ信号が読み取られる。特定するステップにおいては、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を使用して群遅延時間変動が特定される。

本方法は、例えば、ソフトウェア若しくはハードウェアにより、又は、ソフトウェアとハードウェアとの混合形態により、例えば制御装置において実装可能である。

略語“ＧＮＳＳ”は、英語の“Global Navigation Satellite System”を表しており、グローバルナビゲーション衛星システムを意味する。仮想のグローバルナビゲーション衛星システムは、シミュレートされたナビゲーション衛星システム設定である。この仮想のナビゲーション衛星システムは、１つの仮想の衛星のみを含み得るものであるが、又は、追加的に第２の仮想の衛星を含み得るものであり、又は、任意の数のさらなる仮想の衛星を含み得るものである。例えば、ナビゲーション衛星システム設定は、可能な限り多くの仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星を用いる仮想の静的なＧＬＯＮＡＳＳ設定であるものとしてよい。ＧＬＯＮＡＳＳは、英語の“Global Navigation Satellite System”、即ち、独語の“Globales Satellitennavigationssystem”を表しており、ロシア連邦によって運用されるグローバルナビゲーション衛星システムを意味する。読取装置は、少なくとも１つのＧＮＳＳ受信機を含み得るものであり、又は、ナビゲーションセンサのそのようなＧＮＳＳ受信機によって受信された信号をＧＮＳＳ受信機から読み取るように構成可能である。

本方法は、例えば、ナビゲーションセンサを製造する際に実施可能であり、想定される使用の前にナビゲーションセンサの信頼性又は機能性が試験される、いわゆる“End of Line”試験又は“End of Life”試験の一部であるものとしてよい。

特定するステップにおいて、第１の測定量を取得するために第１のＧＮＳＳシミュレータ信号を評価することができ、第２の測定量を取得するために第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を評価することができ、第１の測定量及び第２の測定量を使用して群遅延時間変動が特定される。ＧＮＳＳシミュレータ信号は、例えば、それぞれ１つのタイムスタンプを含み得るものであり、このタイムスタンプは、それぞれの仮想の衛星からのそれぞれのＧＮＳＳシミュレータ信号の送信時点を表す。その場合、読取装置又はＧＮＳＳ受信機を介したそれぞれのＧＮＳＳシミュレータ信号の受信時点を表すさらなるタイムスタンプを使用して、タイムスタンプとさらなるタイムスタンプとの間の差を形成することにより、個々のＧＮＳＳシミュレータ信号の伝搬時間を計算することができる。

一実施形態によれば、特定するステップにおいて、仮想の衛星から読取装置までの距離を表す第１の疑似距離を第１の測定量として取得するために、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号を評価することができ、第２の仮想の衛星から読取装置までの距離を表す第２の疑似距離を第２の測定量として取得するために、第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を評価することができる。疑似区間又は英語で“pseudo range”とも称される疑似距離は、無線信号の伝搬時間からの送信機と受信機との間の距離の第１の近似値を表す。疑似（模造の、本物でないの意味）というのは、光速という大きい要因（マイクロ秒あたり３００メートル）に起因して、小さいクロック誤差でも既に、距離のための直接的な尺度として疑似区間を使用することが不可能となるからである。

特定するステップにおいて、第１の測定量と第２の測定量との間の差を形成することによって、群遅延時間変動を特定することができる。例えば、特定するステップにおいて、第１の疑似距離と第２の疑似距離との間の差を形成することによって、群遅延時間変動を特定することができる。このことは、群遅延時間変動を検出するための高速な手法を提供する。

例えば、読み取るステップにおいて、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号を、仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星又は仮想のＧＰＳ衛星又は仮想のガリレオ衛星から読み取ることができ、追加的又は代替的に、第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を、仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星又は仮想のＧＰＳ衛星又は仮想のガリレオ衛星から読み取ることができる。それぞれ異なる仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、それぞれ異なる周波数で信号を送信することができる。それぞれ異なる仮想のＧＰＳ衛星は、同一の周波数で信号を送信することができる。このことにより、多種多様な種類の仮想の衛星を使用して群遅延時間変動を特定することが可能となる。

一実施形態によれば、読み取るステップにおいて、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を読み取ることができ、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号と、第２のＧＮＳＳシミュレータ信号とは、それぞれ異なる周波数を有する。この場合、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を、それぞれ独自の周波数で信号を送信するそれぞれ異なるＧＬＯＮＡＳＳ衛星から読み取ることができる。

読み取るステップにおいて、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を、仮想の衛星及び第２の仮想の衛星から読み取ることができ、仮想の衛星及び第２の仮想の衛星は、読取装置まで、シミュレートされた同等の間隔を有する。そのような実施形態は、衛星から読取装置までのシミュレートされた間隔が同等であることによって、群遅延時間変動を特定する際に起こり得る誤差を最小化するという利点を提供する。

しかしながらまた、代替的に、読み取るステップにおいて、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を、仮想の衛星及び第２の仮想の衛星から読み取ることができ、仮想の衛星及び第２の仮想の衛星は、読取装置まで、シミュレートされたそれぞれ異なる間隔を有する。

第１のＧＮＳＳシミュレータ信号及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号が、仮想の衛星及び第２の仮想の衛星から読み取られ、仮想の衛星及び第２の仮想の衛星が、読取装置まで、シミュレートされた一定の間隔を有する場合には、さらに有利である。測定中に間隔が一定に維持される場合には、ドップラー効果が回避される。

本明細書において提示されているアプローチは、本明細書において提示されている方法の変形例のステップを、対応する手段において実施、制御又は実行するように構成されている装置をさらに提供する。本アプローチの、装置の形態のこの変形例によっても、本アプローチの基礎となる課題を迅速かつ効率的に解決することができる。

このために、本装置は、信号又はデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニット、信号又はデータを格納するための少なくとも１つのメモリユニット、センサからのセンサ信号を読み取るための又はアクチュエータにデータ若しくは制御信号を出力するためのセンサ又はアクチュエータへの少なくとも１つのインタフェース、及び／又は、通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み取る又は出力するための少なくとも１つの通信インタフェースを有し得るものである。計算ユニットは、例えば、信号プロセッサ、マイクロコントローラなどであるものとしてよく、メモリユニットは、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ又は磁気メモリユニットであるものとしてよい。通信インタフェースは、無線及び／又は有線によりデータを読み取り又は出力するように構成可能であり、有線接続されたデータを読み取り又は出力することができる通信インタフェースは、これらのデータを、例えば、電気的若しくは光学的に、対応するデータ伝送線路から読み取ることができ、又は、対応するデータ伝送線路に出力することができる。

本明細書における装置とは、センサ信号を処理し、センサ信号に応じて制御信号及び／又はデータ信号を出力する電気的な装置であると理解することができる。本装置は、ハードウェア及び／又はソフトウェアによって構成することができるインタフェースを有し得る。インタフェースは、ハードウェアによって構成されている場合には、例えば、本装置の種々異なる機能を含む、いわゆるシステムＡＳＩＣの一部であるものとしてよい。しかしながら、インタフェースを、個別の集積回路とすることも、又は、少なくとも部分的にディスクリート部品から構成することも可能である。インタフェースは、ソフトウェアによって構成されている場合には、例えば、他のソフトウェアモジュールと共にマイクロコントローラ上に設けられているソフトウェアモジュールであるものとしてよい。

有利な実施形態においては、車両用ナビゲーションシステムのためのナビゲーションセンサに関する群遅延時間変動を検出するための方法の制御が、本装置によって実施される。このために、本装置は、例えばセンサ信号にアクセスすることができ、例えば、第１の時点に、仮想のグローバルナビゲーション衛星システムの仮想の衛星から第１のＧＮＳＳシミュレータ信号にアクセスすることができ、第１の時点とは異なる第２の時点に、ナビゲーション衛星システムの仮想の衛星又は少なくとも１つの第２の仮想の衛星から第２のＧＮＳＳシミュレータ信号にアクセスすることができる。この制御は、アクチュエータによって実施され、例えば、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を読み取るように構成されている読取装置と、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を使用して群遅延時間変動を特定するように構成されている特定装置とによって実施される。

上記の装置を有する、車両用のナビゲーションシステムのためのナビゲーションセンサがさらに提示される。このようなナビゲーションセンサは、ナビゲーションシステムのために使用可能であり、ナビゲーションセンサの群遅延時間変動は、本装置によって検出可能であり、又は、ナビゲーションセンサが使用される前に既に、ナビゲーションシステムに関連して検出されている。

コンピュータプログラム製品又はプログラムコードを有するコンピュータプログラムであって、半導体メモリ、ハードディスクメモリ又は光メモリのような機械可読担体上若しくは記憶媒体上に格納可能であり、特に、プログラム製品又はプログラムがコンピュータ上又は装置上において実行された場合に、上記の実施形態のうちの１つによる方法のステップを実施、実行及び／又は制御するために使用されるような、コンピュータプログラム製品又はプログラムコードを有するコンピュータプログラムも有利である。

本明細書において提示されているアプローチの実施例を、図面に図示し、以下の記載において、より詳細に説明する。

一実施例による、車両用ナビゲーションシステムのためのナビゲーションセンサに関する群遅延時間変動を検出するための装置の概略図である。 一実施例による、車両用ナビゲーションシステムのためのナビゲーションセンサに関する群遅延時間変動を検出するための方法のフローチャートである。

本アプローチの有利な実施例についての以下の説明においては、複数の異なる図面に図示されていて同様の作用を有する要素に対して同一の又は類似する参照符号を使用し、これらの要素の説明を繰り返すことは省略する。

図１は、一実施例による、車両１１５用ナビゲーションシステム１１０のためのナビゲーションセンサ１０５に関する群遅延時間変動１０２を検出するための装置１００の概略図を示している。

単なる例示として、本実施例による装置１００は、ナビゲーションセンサ１０５の内部又は表面上に収容されており、ナビゲーションセンサ１０５は、同様に単なる例示として、車両１１５のナビゲーションシステム１１０の一部である。車両１１５は、本実施例によれば、高度自動運転可能な車両１１５として構成されている。

装置１００は、読取装置１２０及び特定装置１２５を有する。読取装置１２０は、第１の時点に、仮想のグローバルナビゲーション衛星システム１３５の仮想の衛星１３０から第１のＧＮＳＳシミュレータ信号１２７を読み取り、第１の時点とは異なる第２の時点に、仮想のナビゲーション衛星システム１３５の仮想の衛星１３０又は少なくとも１つの第２の仮想の衛星１４５から第２のＧＮＳＳシミュレータ信号１４０を読み取るように構成されている。特定装置１２５は、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号１２７及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号１４０を使用して群遅延時間変動１０２を特定するように構成されている。

仮想のグローバルナビゲーション衛星システム１３５は、シミュレートされたナビゲーション衛星システム設定である。この仮想のナビゲーション衛星システム１３５は、一実施例によれば、１つの仮想の衛星１３０のみを有するものであり、又は、本実施例のように、追加的に第２の仮想の衛星１４５を有するものである。代替的な一実施例によれば、仮想のナビゲーション衛星システム１３５は、任意の数のさらなる仮想の衛星を含み、これらのさらなる仮想の衛星のさらなるＧＮＳＳシミュレータ信号は、読取装置１２０によって読み取り可能であり、その後、一実施例によれば、特定装置１２５は、これらのさらなるＧＮＳＳシミュレータ信号を使用して群遅延時間変動１０２を特定する。

本実施例によれば、仮想のナビゲーション衛星システム１３５は、仮想のＧＬＯＮＡＳＳ設定であり、仮想の衛星１３０は、仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星として構成されており、第２の仮想の衛星１４５は、さらなる仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星として構成されている。仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星の第１のＧＮＳＳシミュレータ信号１２７と、さらなる仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星の第２のＧＮＳＳシミュレータ信号１４５とは、本実施例によれば、それぞれ異なる周波数を有する。

代替的な一実施例によれば、仮想の衛星１３０及び／又は第２の仮想の衛星１４５は、仮想のＧＰＳ衛星又は仮想のガリレオ衛星として構成されており、及び／又は、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号１２７と、第２のＧＮＳＳシミュレータ信号１４５とは、同一の周波数を有する。

ＧＮＳＳシミュレータ信号１２７，１４０を読み取るために、一実施例による読取装置１２０は、少なくとも１つ又は複数のＧＮＳＳ受信機を有し、又は、ナビゲーションセンサ１０５のそのようなＧＮＳＳ受信機によって受信された信号をＧＮＳＳ受信機から読み取るように構成されている。

仮想の衛星１３０及び第２の仮想の衛星１４５は、本実施例によれば、読取装置１２０又はＧＮＳＳ受信機まで、シミュレートされた同等の間隔を有する。代替的な一実施例によれば、仮想の衛星１３０及び第２の仮想の衛星１４５は、読取装置１２０又はＧＮＳＳ受信機まで、シミュレートされたそれぞれ異なる間隔を有する。

さらに、仮想の衛星１３０及び第２の仮想の衛星１４５は、本実施例によれば、読取装置１２０又はＧＮＳＳ受信機まで、シミュレートされた一定の間隔を有する。

特定装置１２５は、本実施例によれば、第１の測定量を取得するために第１のＧＮＳＳシミュレータ信号１２７を評価し、第２の測定量を取得するために第２のＧＮＳＳシミュレータ信号１４０を評価し、第１の測定量及び第２の測定量を使用して群遅延時間変動１０２を特定するように構成されている。特定装置１２５は、本実施例によれば、仮想の衛星１３０から読取装置１２０までの距離を表す第１の疑似距離を第１の測定量として取得するために、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号１２７を評価し、第２の仮想の衛星１４５から読取装置１２０までの距離を表す第２の疑似距離を第２の測定量として取得するために、第２のＧＮＳＳシミュレータ信号１４０を評価するように構成されている。さらに、本実施例による特定装置１２５は、第１の測定量と第２の測定量との間の差、即ち、ここでは２つの疑似距離の間の差を形成することによって群遅延時間変動１０２を特定するように構成されている。

本明細書において提示されている装置１００は、有利には、“End of Line”試験又は“End of Life”試験、略して“ＥＯＬ試験”中における群遅延時間変動１０２の検証、即ち、英語の“Group Delay Variation”、略して“ＧＤＶ”の検証を可能にする。

ナビゲーションセンサ１０５は、自動運転車両１１５のための運動センサ及び／又は位置センサとも称することができ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ及び／又はガリレオのようなナビゲーション衛星データを用いて高精度の車両位置を計算するように構成されている。車両１１５の位置をさらに精確に計算するために、ナビゲーションセンサ１０５において、いわゆる補正サービスからの補正データがさらに併用される。ナビゲーションセンサ１０５は、受信したナビゲーション衛星データ、略して“ＧＮＳＳデータ”と共に、協定世界時のような高精度の時刻を読み取って、精確な位置特定のために使用するようにも構成されている。

製造時には、生産ラインの最終段階において、ナビゲーションモジュールの高周波経路の品質をこのナビゲーションモジュール内に取り付けられたコンポーネントと共に監視する必要がある。ここで、重要な特性量は、群遅延時間変動１０２である。群遅延時間、即ち、それぞれ異なる周波数を有する複数の信号がナビゲーションモジュールのフィルタアレイを通過するために要する時間は、特にＧＬＯＮＡＳＳ衛星（Global Navigation Satellite System、即ち、独語の“Globales Satellitennavigationssystem”）にとって重要である。可視のＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、ＧＰＳ衛星とは異なりそれぞれ独自の周波数で送信する。伝搬時間の差異は、位置精度に直接的に影響し、場合によっては距離の計算を不正確なものにする可能性がある。伝搬時間のナノ秒の差異は、約３０ｃｍの距離誤差に相当する。

装置１００によって、群遅延時間変動１０２を、生産ラインの最終段階において間接的な測定によって検出することが可能となる。

本明細書において提示されているアプローチの本質的な利点は、特に、適当なＧＮＳＳシミュレータ設定の巧妙な選択によるＧＤＶの間接的な測定を含む。一実施例によれば、仮想のナビゲーション衛星システム１３５は、以下の特徴、即ち、
・ナビゲーションセンサ１０５から仮想の衛星１３０，１４５までの間隔が一定であり－静的な衛星設定－、従って、ドップラー効果が発生しない
・ナビゲーションセンサ１０５から仮想の衛星１３０，１４５までの間隔が同等である－静的な衛星設定－
・周波数スペクトルが可能な限り広い
のうちの１つ又は複数を有する可能な限り多くの仮想の衛星１３０，１４５のための仮想の静的なＧＬＯＮＡＳＳ設定として構成されている。

特定装置１２５は、本実施例によれば、“Pseudo Range”とも称されるそれぞれ１つの疑似距離を取得するために、読取装置１２０及び／又はＧＮＳＳ受信機によって提供された測定量の評価を実施する。本実施例による特定装置１２５は、複数の異なる仮想の衛星１３０，１４５のこれらの疑似距離の差を形成することにより、周波数分解された伝搬時間の差異を提供する。

図２は、一実施例による、車両用ナビゲーションシステムのためのナビゲーションセンサに関する群遅延時間変動を検出するための方法２００のフローチャートを示している。この方法２００は、図１において説明された装置によって実施することができる方法２００であるものとしてよい。

方法２００は、読み取るステップ２０５及び特定するステップ２１０を含む。読み取るステップ２０５においては、読取装置によって、第１の時点に、仮想のグローバルナビゲーション衛星システムの仮想の衛星から少なくとも１つの第１のＧＮＳＳシミュレータ信号が読み取られ、第１の時点とは異なる第２の時点に、仮想のナビゲーション衛星システムの仮想の衛星又は少なくとも１つの第２の仮想の衛星から第２のＧＮＳＳシミュレータ信号が読み取られる。特定するステップ２１０においては、第１のＧＮＳＳシミュレータ信号及び第２のＧＮＳＳシミュレータ信号を使用して群遅延時間変動が特定される。

本明細書において提示されている方法ステップは、繰り返し実施可能であり、記載されている順序とは異なる順序により実施可能である。

ある実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間に「及び／又は」という接続詞を含む場合には、この実施例が、一実施形態によれば、第１の特徴及び第２の特徴の両方を有しており、さらなる実施形態によれば、第１の特徴のみ又は第２の特徴のみを有していると解釈すべきである。

Claims (11)

1. 車両（１１５）用ナビゲーションシステム（１１０）のためのナビゲーションセンサ（１０５）に関する群遅延時間変動（１０２）を検出するための方法（２００）であって、
   読取装置（１２０）によって、第１の時点に、仮想のグローバルナビゲーション衛星システム（１３５）の仮想の衛星（１３０）から少なくとも１つの第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）を読み取り、前記第１の時点とは異なる第２の時点に、前記仮想のナビゲーション衛星システム（１３５）の前記仮想の衛星（１３０）又は少なくとも１つの第２の仮想の衛星（１４５）から第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）を読み取るステップ（２０５）と、
   前記第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）及び前記第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）を使用して前記群遅延時間変動（１０２）を特定するステップ（２１０）と、
   を含み、
   前記特定するステップ（２１０）において、
   第１の測定量を取得するために前記第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）が評価され、
   第２の測定量を取得するために前記第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）が評価され、
   前記第１の測定量及び前記第２の測定量を使用して前記群遅延時間変動（１０２）が特定され、
   前記第１の測定量と前記第２の測定量との間の差を形成することによって前記群遅延時間変動（１０２）が特定される、
   方法（２００）。
2. 前記特定するステップ（２１０）において、
   前記仮想の衛星（１３０）から前記読取装置（１２０）までの距離を表す第１の疑似距離を前記第１の測定量として取得するために、前記第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）が評価され、
   前記第２の仮想の衛星（１４５）から前記読取装置（１２０）までの距離を表す第２の疑似距離を前記第２の測定量として取得するために、前記第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）が評価される、
   請求項１に記載の方法（２００）。
3. 前記読み取るステップ（２０５）において、
   前記第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）は、仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星又は仮想のＧＰＳ衛星又は仮想のガリレオ衛星から読み取られ、及び／又は、
   前記第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）は、仮想のＧＬＯＮＡＳＳ衛星又は仮想のＧＰＳ衛星又は仮想のガリレオ衛星から読み取られる、
   請求項１又は２に記載の方法（２００）。
4. 前記読み取るステップ（２０５）において、
   前記第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）及び前記第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）が読み取られ、
   前記第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）と前記第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）とは、それぞれ異なる周波数を有する、
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法（２００）。
5. 前記読み取るステップ（２０５）において、
   前記第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）及び前記第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）は、前記仮想の衛星（１３０）及び前記第２の仮想の衛星（１４５）から読み取られ、
   前記仮想の衛星（１３０）及び前記第２の仮想の衛星（１４５）は、前記読取装置（１２０）まで、シミュレートされた同等の間隔を有する、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法（２００）。
6. 前記読み取るステップ（２０５）において、
   前記第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）及び前記第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）は、前記仮想の衛星（１３０）及び前記第２の仮想の衛星（１４５）から読み取られ、
   前記仮想の衛星（１３０）及び前記第２の仮想の衛星（１４５）は、前記読取装置（１２０）まで、シミュレートされたそれぞれ異なる間隔を有する、
   請求項１乃至４までのいずれかに記載の方法（２００）。
7. 前記読み取るステップ（２０５）において、
   前記第１のＧＮＳＳシミュレータ信号（１２７）及び前記第２のＧＮＳＳシミュレータ信号（１４０）は、前記仮想の衛星（１３０）及び前記第２の仮想の衛星（１４５）から読み取られ、
   前記仮想の衛星（１３０）及び前記第２の仮想の衛星（１４５）は、前記読取装置（１２０）まで、シミュレートされた一定の間隔を有する、
   請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法（２００）。
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法（２００）のステップ（２０５，２１０）を、対応するユニット（１２０，１２５）において実施及び／又は制御するように構成されている装置（１００）。
9. 請求項８に記載の装置（１００）を有する、車両（１１５）用ナビゲーションシステム（１１０）のためのナビゲーションセンサ（１０５）。
10. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法（２００）のステップ（２０５，２１０）を実施及び／又は制御するために構成されているコンピュータプログラム。
11. 請求項１０に記載のコンピュータプログラムが格納されている機械可読記憶媒体。

Images