JP7333065B2 - Accumulator - Google Patents
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Description
本発明は、集積装置に関する。 The present invention relates to integrated devices.
従来、複数の物品を一つの収容手段(ダンボール箱など)に供給する集積装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この装置によれば、収容手段であるダンボール箱の形状が、或る程度物品(整列させた物品群)の形状に合わせられ、物品自体の形状が立体的である上、吸着手段はダンボール箱内において物品群の吸着を解除するため、ダンボール箱内における物品の姿勢は整列状態が維持される。
Conventionally, there is known a stacking device that supplies a plurality of articles to one storage means (cardboard box, etc.) (see
また、図8(A)に示すように、一つの収容手段500に対して、例えば搬送手段501などからの自然落下によって複数の物品XA1を供給する構成も知られている。
Further, as shown in FIG. 8A, a configuration is also known in which a plurality of articles XA1 are supplied to one storage means 500 by gravity falling from a
しかしながら、図8(A)に示すように個々の形状が収容手段500に対して小さい、あるいは薄い(扁平である)物品XA1を複数個、一つの収容手段500に供給する構成の場合において、特に、物品XA1の外形状が不安定であって、更に所定の供給位置から自然落下させるなどには、収容手段500への供給(集積)が確実に行なえない問題がある。 However, in the case of a configuration in which a plurality of articles XA1 each having a small or thin (flat) shape are supplied to one storage means 500 as shown in FIG. Furthermore, if the article XA1 has an unstable outer shape and is allowed to fall naturally from a predetermined supply position, there is a problem that the supply (accumulation) to the storage means 500 cannot be performed reliably.
例えば、同図(A)に示すように、収容手段500への供給位置(例えば、搬送手段501からの物品XA1の落下位置)が一箇所であるため、供給された物品XA1が例えば山積みになるなど局所的に集中し、収容手段500から溢れる恐れが生じる。あるいは、同図(B)に示すように、物品XA1の外形状によって不規則な積層状態となる場合もある。特に、物品XA1が、異なる種類の包装フィルムを使用した深絞り包装体である場合、収縮率の違いにより反りが発生するため顕著である。 For example, as shown in FIG. 4A, there is only one supply position to the storage means 500 (for example, the drop position of the article XA1 from the conveying means 501), so the supplied articles XA1 are piled up, for example. , etc., may be locally concentrated and overflow from the storage means 500 . Alternatively, as shown in FIG. 7B, the outer shape of the article XA1 may result in an irregular lamination state. In particular, when the article XA1 is a deep-drawn package using different types of packaging films, the difference in shrinkage rate causes warping, which is remarkable.
このように、収容手段500内の物品AX1の収容状態が不均一であると、さらに次の工程に移る場合に例えば把持(保持)等が不完全となって物品XA1の受け渡しに漏れが生じたり、物品XA1を傷つける場合があるなど、物品XA1の確実且つ安全な受け渡しが困難になる問題がある。 As described above, if the storage state of the article AX1 in the storage means 500 is uneven, the gripping (holding) of the article XA1 may be incomplete when the next step is to be performed, and the delivery of the article XA1 may fail. , the article XA1 may be damaged, making it difficult to deliver the article XA1 reliably and safely.
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、複数の物品を複数個(特に、自然落下などにより)集積する場合であっても、集積される物品の局所的な集中を防ぎ、物品を均一に収容することが可能な集積装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems. It is an object of the present invention to provide an integrated device capable of uniformly accommodating the
本発明は、複数の物品を集積する集積装置であって、前記物品の供給手段の下流端部に配置され、該供給手段から供給される前記物品を複数個収容可能な収容手段と、前記収容手段の底面に対して傾斜して配置され、該収容手段に供給される前記物品の少なくとも一部に当接可能なガイド面と、前記物品を前記収容手段に供給している間に、該収容手段内における該物品の受け入れ高さが変化するように、該収容手段の底面に対して所定の角度を維持して前記ガイド面を相対的に移動させる駆動手段と、を有し、前記ガイド面の移動中において該ガイド面と前記底面とで前記物品を支持した後、該ガイド面を該底面から退避させるように構成した、ことを特徴とする集積装置である。
The present invention is a stacking device for stacking a plurality of articles, comprising: storage means arranged at a downstream end of supply means for the articles and capable of storing a plurality of the articles supplied from the supply means; a guide surface disposed at an angle with respect to the bottom surface of the means and capable of coming into contact with at least a portion of the article supplied to the containing means; driving means for moving the guide surface relative to the bottom surface of the containing means while maintaining a predetermined angle so as to change the receiving height of the article in the means; and the guide surface is retracted from the bottom surface after the article is supported by the guide surface and the bottom surface during movement of the article.
本発明によれば、複数の物品を複数個(特に、自然落下などにより)集積する場合であっても、集積される物品の局所的な集中を防ぎ、物品を均一に収容することが可能な集積装置を提供できる。 According to the present invention, even when a plurality of articles are accumulated (especially by natural fall), it is possible to prevent local concentration of the accumulated articles and to store the articles uniformly. An integrated device can be provided.
<集積・箱詰めシステム/全体構成>
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る集積装置100について説明する。集積装置100は、物品(ここでは包装体)XA1を所定個数集積して物品群XA3とし、当該物品群XA3毎に箱体に収容する集積・箱詰めシステム10の一部に含まれる。図1は、その集積・箱詰めシステム10の概要を示す図であり、同図(A)が全体構成の一例を示す側面図であり、同図(B)が搬送される物品XA1の一例を示す平面図、同図(C)が物品XA1の一例を示す側面図である。本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。
<Accumulation/boxing system/overall configuration>
An integrated
図1(A)を参照して、集積・箱詰めシステム10は、例えば、上流工程から個々に搬送される物品XA1を所定の第一個数(例えば、5個)ずつ集積して小物品群XA2とする第一集積手段100と、第一集積手段100が集積する小物品群XA2を更に所定の複数組(例えば、10組)集積して大物品群XA3とする第二集積手段200と、当該大物品群XA3毎に纏めて(一括して)箱体(ここでは不図示)に収容する箱詰め装置300等を有する。ここで、第一集積手段100が本実施形態の集積装置である。
Referring to FIG. 1(A), the stacking/
図1(B),同図(C)を参照して物品(包装体)XA1は例えば、単一の被収容物品(ここではカテーテル)20を、台紙21および樹脂フィルム22で挟むように収容したブリスターパックである。物品XA1の外形状は平面視において短辺SLに比して長辺LLが大幅に長い(例えば、短辺SLに対して長辺LLが5倍以上など)の矩形状である。また、台紙21および樹脂フィルム22はいずれも柔軟で薄い材料であり、物品XA1最大高さは例えば被収容物品20の高さ(カテーテルの直径(例えば、0.3mm~20mmなど))と略同等となる、略扁平の包装体である。
1(B) and 1(C), the article (packaging body) XA1 accommodates, for example, a single article to be accommodated (here, a catheter) 20 so as to be sandwiched between a
再び図1(A)を参照して、物品XA1は、個々に外観検査等が行なわれた後、第一搬送手段(例えば、ベルトコンベア)101により搬送される。 Referring to FIG. 1A again, the articles XA1 are conveyed by the first conveying means (for example, belt conveyor) 101 after being individually subjected to visual inspection and the like.
第一集積手段(本実施形態の集積装置)100は例えば、第一搬送手段101の下流端部に配置される第二搬送手段102と、物品ガイド手段120を有する。第一搬送手段101は、本実施形態の集積装置100に物品XA1を供給する供給手段である。第二搬送手段102は例えば、収容手段(バケット)103を間欠移動させるバケットコンベアである。集積装置100は、バケット103を受け入れ領域で一旦停止させ、供給手段(第一搬送手段)101から例えば自然落下する物品XA1を複数個(例えば5個)ずつ受け入れ、バケット103内に集積した後、下流に搬送する。
The first stacking means (stacking device of this embodiment) 100 has, for example, a second transport means 102 arranged at the downstream end of the first transport means 101 and an article guide means 120 . The first conveying means 101 is a supplying means for supplying the articles XA1 to the
第二集積手段200は、集積装置100の下流に配置され、物品XA1の移載手段201と収容手段250を有する。移載手段201は例えば不図示のロボットアームとその先端に取り付けられたハンド202を有し、3次元空間内を任意に移動可能に構成される。移載手段201は、第一集積手段100のバケット103内の複数個の物品XA1(小物品群XA2)を纏めて保持し、収容手段250に移載する。収容手段250は、複数個(複数組、例えば10組)のバケット103内の小物品群XA2を受け入れ、大物品群XA3として纏める。収容手段250は、所定のタイミングおよび位置において収容している複数の物品XA1(大物品群XA3)を排出可能に構成されている。すなわち収容手段250は、物品XA1が所定数(例えば、50個)になると、収容手段250の下方に配置される第三搬送手段260(例えば、バケットコンベア)に複数の物品XA1(大物品群XA3)を受け渡す。第三搬送手段260は例えば、複数のバケット261を間欠移動させるバケットコンベアである。
The second stacking means 200 is arranged downstream of the
箱詰め装置300は、第三搬送手段260の下流に配置され、バケット261内の複数の物品(大物品群XA3)を纏めて受け入れ、一括して箱体(ここでは不図示)に収容する。
The
集積・箱詰めシステム10(集積装置(第一集積手段)100、第二集積手段200および箱詰め装置300)の各部は、制御ユニット(不図示)によって統括的に制御される。すなわち、集積・箱詰めシステム10の各部は、制御ユニットの制御下において動作して、その動作状況が制御ユニットによって管理されている。制御ユニットは、CPU、RAM、及びROM等から構成され、各種制御を実行する。CPUは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。RAMは、CPUの作業領域として使用される。ROMは、CPUで実行される基本OSやプログラムを記憶する。
Each part of the stacking/packing system 10 (stacking device (first stacking means) 100, second stacking means 200, and boxing device 300) is centrally controlled by a control unit (not shown). That is, each part of the stacking/
<集積装置>
図2は、本実施形態に係る集積装置(第一集積手段)100の概略を示す図である。ここで、本実施形態の集積装置100に関する以下の説明(図2以降の図面)においては便宜上、第二搬送手段(例えば、バケットコンベア)102による物品XA1の移動方向を搬送方向Tといい、搬送方向Tに垂直な方向を搬送高さ方向Hといい、搬送方向Tと搬送高さ方向Hのいずれにも垂直な方向を搬送幅方向Wと称する。この例では、搬送方向Tと搬送幅方向Wは床面に対して水平な方向であり、搬送高さ方向Hは鉛直方向である。図2(A)は、集積装置100を搬送幅方向Wから見た側面図であり、同図(B)は物品XA1が供給される収容手段103付近を示す上面図(平面図)である。また同図(C)~同図(E)は物品ガイド手段120を説明するための側面図であり、同図(C)が物品ガイド手段120の構成を示す図であり、同図(D)および同図(E)は、物品ガイド手段120と収容手段103を示す図である。
<Integration device>
FIG. 2 is a diagram showing an outline of the stacking device (first stacking means) 100 according to this embodiment. Here, in the following description (drawings after FIG. 2) of the stacking
図2(A)に示すように、本実施形態の集積装置100は、収容手段103を備えた第二搬送手段102と、物品ガイド手段120を有する。
As shown in FIG. 2A, the stacking
供給手段(第一搬送手段)101はここでは、上流から物品XA1を個別に搬送する例えばベルトコンベアである。ベルトコンベアは、搬送方向Tの前後に配置された駆動用のスプロケット104aと、従動用のスプロケット104bと、駆動用のスプロケット104aの動力源となるモータ(不図示)と、両スプロケット104a、104bに掛け渡されて搬送方向Tに走行するベルト110を有し、所定間隔を空けて物品XA1を個別に搬送する。
The supply means (first conveying means) 101 here is, for example, a belt conveyor for individually conveying the articles XA1 from upstream. The belt conveyor includes a driving
第二搬送手段102は、第一搬送手段101の下流端部の下方に設けられる。第二搬送手段102は、例えばバケットコンベアであり、搬送方向Tの前後に配置された駆動用のスプロケット105aと、従動用のスプロケット105bと、駆動用のスプロケット105aの動力源となるモータ(不図示)と、両スプロケット105a、105bに掛け渡されて搬送方向Tに間欠的に走行するチェーン111と、当該チェーン111に等間隔のピッチで取り付けられた複数の収容手段(バケット)103などを備えている。それぞれのバケット103には、複数(例えば、少なくとも5個)の物品XA1を収容(集積)可能である。
The second conveying means 102 is provided below the downstream end of the first conveying
より詳細には、第一搬送手段101は連続走行し、ベルト110の移動に伴って下流端部に達した物品XA1は、自然落下する。すなわちこの自然落下の位置で第二搬送手段102に物品XA1を受け渡すものであり、ここが第二搬送手段102においては受け入れ領域P1となる。第二搬送手段102の各バケット(収容手段)103は、受け入れ領域P1にて一旦停止し、第一搬送手段101から供給される(自然落下する)物品XA1を受け入れる。ここで、本実施形態における受け入れ領域P1は、例えば、バケット103内の上流側(底面103bの搬送方向Tにおける中央位置よりも上流側)の領域とする。
More specifically, the first conveying means 101 continuously travels, and the article XA1 that reaches the downstream end along with the movement of the
所定数(この例では5個)の物品XA1を受け入れると当該バケット103は移動を再開する。また第二搬送手段102はその下流端部に次工程への物品XA1の受け渡し領域P2が設定されている。受け渡し領域P2においては下流の第二集積手段200の移載手段201によって複数の物品XA1が一括してバケット103から取り出される。
After receiving a predetermined number (five in this example) of articles XA1, the
物品ガイド手段120は、同図(B)に示すように、収容手段103の搬送幅方向Wの両外側に配置される。物品ガイド手段120は、ガイド面121と、ガイド面121の駆動手段122を少なくとも有し、収容手段103内の物品XA1をガイドする。より詳細に、収容手段103は、外形状は略直方体形状であるが、同図(B)に示すように、長手方向に沿う2つの側面103sと、底面103bを有する一方、上面部分と、短手方向の2側面部分が開放された側面視(同図(A))において略コの字状に構成されている。また、収容手段103の長手方向(搬送幅方向W)の長さL1は、物品XA1の長手方向(搬送幅方向W)の長さL2よりも短い。このため収容手段103内の物品XA1は、その搬送幅方向Wの両端部が収容手段103の搬送幅方向Wの両側から露出した状態で収容される。そして、物品ガイド手段120は、搬送幅方向Wにおいて収容手段103を挟むように配置され、当該収容手段103から露出した物品XA1の両端部をこの例では斜め下方から当接してガイドする。
The article guide means 120 are arranged on both outer sides of the storage means 103 in the transport width direction W, as shown in FIG. The article guide means 120 has at least a
同図(C)は物品ガイド手段120を抜き出して示す側面図である。2つの物品ガイド手段120は同一構成である。物品ガイド手段120は、駆動手段122と、駆動手段122に固定された基台123と、駆動手段122に接続し、基台123に対して相対移動可能に構成されたガイド面121を有する。ガイド面121は平面視(上面視)において略矩形状である(同図(B))。駆動手段122は例えばエアシリンダであり、ガイド面121が基台123に対して近接・離間するように移動させる。
FIG. 1C is a side view showing the article guide means 120 extracted. The two article guide means 120 have the same configuration. The article guide means 120 has a drive means 122 , a base 123 fixed to the drive means 122 , and a
物品ガイド手段120は、収容手段103の搬送幅方向Wの両外側において、ガイド面121が、この例では収容手段103の底面103bに対して傾斜するように配置される。より具体的には、略矩形状のガイド面121は、長手方向が搬送方向Tに沿うように配置され、また搬送方向T下流側が低く、上流側が高くなるように(水平面(搬送方向Tと搬送幅方向Wで構成される面)に対して所定の角度を成すように)傾斜して(傾斜面として)配置される。
The article guide means 120 is arranged so that the guide surfaces 121 are inclined with respect to the
これにより、同図(D)および同図(E)に示すように、駆動手段122は、ガイド面121を収容手段103に対して相対的に移動(進退)させる。同図(D)は、ガイド面121が最も進出した(基台123から離間した)状態であり、このときガイド面121の少なくとも一部は、収容手段103の底面103bよりも搬送高さ方向Hにおいて高くなり、収容手段103の底面103bの鉛直方向の上方に存在する。すなわち、収容手段103内に物品XA1が収容されている場合、それらは搬送幅方向Wの両端部がガイド面121に当接し、斜め下方から支持されることで収容手段103の底面103bに対して傾斜して浮いた状態となる。つまりガイド面121が一時的な底面となる。ガイド面121が最も進出した位置を進出位置という。
As a result, the drive means 122 moves (advances and retreats) the
同図(E)は、ガイド面121が最も後退した(基台123に近接した)状態であり、このときガイド面121は、収容手段103の底面103bの鉛直方向の上方に存在しない位置まで後退する。すなわち、収容手段103内に物品XA1が収容されている場合、それらはガイド面121に当接することはなく、ガイド面121は底面として機能しない。ガイド面121が最も退避した位置を退避位置という。
4E shows a state in which the
本実施形態では、ガイド面121の移動によって、収容手段103内の物品XA1の収容位置(集積状態)をガイドする。以下、集積装置100の動作について説明する。
In this embodiment, the movement of the
<集積装置の動作>
図3を参照して、集積装置100の動作について説明する。同図は、受け入れ領域P1における集積装置100の主要な構成を抜き出して示す側面図である。なお、ここでは一例として、1つの収容手段103に5個の物品XA1を受け入れ、収容手段103内で2段に集積(積層)する場合を例示する。具体的には、1段目に3個、2段面に2個となるように物品XA1を集積する。なお物品XA1内の数字は、第一搬送手段101から収容手段103に供給される順番を示している。
<Operation of integrated device>
The operation of the
同図(A)は、第一搬送手段101から1個目の物品XA1が供給される状態である。物品XA1は、収容手段103の上流側の領域に供給される(以下同様)。このタイミングで(1個目の物品XA1が供給される前、あるいは供給中に)物品ガイド手段120の駆動手段122(本図において図示省略)は、収容手段103の下方の退避位置(破線で示す)にあるガイド面121を、収容手段103に対して相対的に移動させる。ガイド面121は進出位置(実線で示す)に向かって移動する。進出位置では、底面として機能するガイド面121の搬送高さ方向Hの最高部は底面103bから高さh1の位置にある。
4A shows a state in which the first article XA1 is supplied from the first conveying
同図(B)は、1個目の物品XA1が傾斜するガイド面121に支持され、傾斜の下方(搬送方向Tの下流側)に向かって滑り落ちる状態を示している。ガイド面121は、物品XA1の搬送幅方向Wの両端部に当接してこれを支持している。
4B shows a state in which the first article XA1 is supported by the
同図(C)は、2個目の物品XA1が供給されるタイミングを示す。第二搬送手段102は、所定数(ここでは5個)の物品XA1を収容するまで受け入れ領域P1で待機する。ガイド面121は引き続き、進出位置に留まる。
(C) of the figure shows the timing at which the second article XA1 is supplied. The second conveying means 102 waits in the receiving area P1 until a predetermined number (here, five) of articles XA1 are received. The
同図(D)は、3個目の物品XA1が供給されるタイミングを示す。第二搬送手段102は、所定数(ここでは5個)の物品XA1を収容するまで受け入れ領域P1で待機する。ガイド面121は引き続き、進出位置に留まり、2個目および3個目の物品XA1を支持する。
(D) of the figure shows the timing at which the third article XA1 is supplied. The second conveying means 102 waits in the receiving area P1 until a predetermined number (here, five) of articles XA1 are received. The
このように、傾斜したガイド面121によって、3個の物品XA1が1段目に整列して収容可能となる。
In this manner, the
同図(E)は、2段目となる4個目の物品XA1が供給されるタイミングを示す。物品ガイド手段120は、2段目の物品XA1を収容するタイミングで、ガイド面121を退避位置に向かって移動する戻し動作を行なう。当該戻し動作において、ガイド面121は、退避位置と進出位置(同図(A)参照)の中間の戻り位置に位置する。戻り位置では、底面として機能するガイド面121の搬送高さ方向Hの最高部は底面103bから高さh2(<h1)の位置にある。
(E) of the figure shows the timing at which the fourth article XA1, which is the second stage, is supplied. The article guide means 120 performs a return operation to move the
しかしながら依然、収容手段103の底面103bの鉛直上方にガイド面121の一部が存在しており、4個目の物品XA1もガイド面121によって傾斜の下方(搬送方向Tの下流側)に向かって滑り落ちる(同図(F))。
However, a portion of the
同図(G)は、5個目の物品XA1が供給されるタイミングを示す。5個目の物品XA1も2段目に集積する。このタイミングで、物品ガイド手段120は退避位置に移動する。これにより、複数(1個目~4個目)の物品XA1の支持は解除され、4個の物品XA1は収容手段103内に載置される。そして、収容手段103は、受け入れ領域P1にて最終(5個目)の物品XA1を受け入れる。このようにして同図(H)に示すように5個の物品XA1が2段に集積される。なお、5個目の物品XA1の受け入れ時においても、ガイド面121が退避位置に移動していなくてもよい。この場合、4個目の物品XA1の受け入れ時の戻り位置と同じ位置にあってもよく、それより後退していてもよい。
(G) in the figure shows the timing at which the fifth article XA1 is supplied. The fifth article XA1 is also accumulated in the second stage. At this timing, the article guide means 120 moves to the retracted position. As a result, the support of the plurality of (first to fourth) articles XA1 is released, and the four articles XA1 are placed in the storage means 103. FIG. Then, the storage means 103 receives the final (fifth) article XA1 in the receiving area P1. In this way, five articles XA1 are stacked in two stages as shown in FIG. Note that the
このように、ガイド面121の移動によって、2個の物品XA1を2段目に整列して収容可能となる。すなわち、ガイド面121の移動によって、収容手段103内の物品XA1の収容位置(集積状態)をガイドすることができる。
In this manner, by moving the
なお、駆動手段122は1個目の物品XA1の供給時にガイド面121を収容手段103に対して相対的に移動させればよく、ガイド面121は、1個目の物品XA1が底面103bに落下した後に移動する構成であってもよい。
The drive means 122 may move the
また、ガイド面121は、戻り位置(同図(E))にて停止させる構成であってもよいし、停止させず、連続して移動する構成(例えば進出動作より低速にする構成も含む)であってもよい。停止させない場合であっても、ガイド面121は戻り位置に位置する(通過する)。
The
ここでは5個の物品XA1を収容・集積する例を示したが、物品XA1の数はこの例に限らない。但し、物品ガイド手段120は、収容する物品XA1を略等分して積層状態にガイドすることが望ましい。従って、1つの収容手段103に収容する物品XA1のサイズ、個数および収容手段103の(底面103bの)大きさに応じて、ガイド面121を適宜操作する。例えば、物品XA1を3段以上に集積する場合は、進出位置から退避位置に戻る際のガイド面121の位置(戻り位置)を複数(複数段階)設ける。
Although an example in which five articles XA1 are stored and accumulated is shown here, the number of articles XA1 is not limited to this example. However, it is desirable that the article guide means 120 divides the articles XA1 to be accommodated substantially equally and guides them in a stacked state. Accordingly, the
図4を参照して具体的に説明する。同図は例えば9個の物品XA1を収容手段103内に3段に集積する場合の図3に対応する側面図である。 A specific description will be given with reference to FIG. This figure is a side view corresponding to FIG. 3 when, for example, nine articles XA1 are stacked in three stages in the storage means 103. As shown in FIG.
同図(A)に示すように、1個目から3個目の物品XA1を供給する間は、駆動手段122は、ガイド面121を進出位置(ガイド面121の最高部の高さh1)に移動させる。
As shown in FIG. 4A, while the first to third articles XA1 are being supplied, the driving means 122 moves the
同図(B)に示すように、4個目から6個目の物品XA1を供給する間は、駆動手段122は、ガイド面121を第1戻り位置に移動させる。第1戻り位置では、底面として機能するガイド面121の搬送高さ方向Hの最高部は底面103bから高さh2(<h1)の位置にある。
As shown in FIG. 4B, while the fourth to sixth articles XA1 are being supplied, the drive means 122 moves the
同図(C)に示すように、7個目および8個目の物品XA1を供給する間は、駆動手段122は、ガイド面121を第2戻り位置に移動させる。第2戻り位置では、底面として機能するガイド面121の搬送高さ方向Hの最高部は底面103bから高さh3(<h2)の位置にある。
As shown in FIG. 4C, while the seventh and eighth articles XA1 are being supplied, the drive means 122 moves the
そして同図(D)に示すように、9個目の物品XA1を供給する際に、駆動手段122は、ガイド面121を退避位置に移動させる。この例においても、9個目の物品XA1の受け入れ時においても、ガイド面121が退避位置に移動していなくてもよい。この場合、第2戻り位置と同じ位置にあってもよく、ガイド面121の最高部の高さが第2戻り位置より低い位置にあってもよい。
Then, as shown in FIG. 4D, when supplying the ninth article XA1, the drive means 122 moves the
また、駆動手段122は、物品XA1の供給中(供給している間に)にガイド面121を収容手段103に対して相対的に移動させる構成であってもよい。つまり、同図のいずれの状態においても、ガイド面121は停止せず(低速になる場合も含め)常に収容手段103に対して移動する構成であってもよい。換言すると、進出位置または退避位置に移動する途中に物品XA1を受け入れる構成であってもよい。
Further, the drive means 122 may be configured to move the
例えば、1個目の物品XA1は、進出位置よりもガイド面121の最高部の高さが低い位置で受け入れ、徐々に進出させて3個目の物品XA1受け入れ時に進出位置に達するようにしてもよい。
For example, the first article XA1 may be received at a position where the height of the highest part of the
また、例えばセンサなどで集積状態を感知して進出位置と退避位置の間で任意にガイド面121の最高部の高さを変動させても良い。そして、ガイド面121の移動によって、収容手段103内の物品XA1の収容位置(集積状態)をガイドする。
Alternatively, the height of the highest portion of the
図5を参照して、物品ガイド手段120の変形例について説明する。同図はいずれも物品ガイド手段120の主要な構成を示す側面図である。同図(A)および同図(B)に示すように、物品ガイド手段120は、支持部125とそれに固定されたガイド面121とを備える構成であってもよい。支持部125は例えば、収容手段103の底面103bと平行に(水平に)、搬送方向Tに沿って延在し、ガイド面121は支持部125と所定の大きさの角αをなすように支持部125の先端に固定される。駆動手段122は支持部125を搬送方向Tの前後に移動させる。これにより、ガイド面121は角αを維持した状態で同図(A)に示す退避位置と同図(B)に示す進出位置の間で搬送方向Tに沿って、収容手段103に対して進退し、ガイド面121の最高部の高さが変動する。そして、ガイド面121の移動によって、収容手段103内の物品XA1の収容位置(集積状態)をガイドする。
A modification of the article guide means 120 will be described with reference to FIG. All of these figures are side views showing the main configuration of the article guide means 120. As shown in FIG. As shown in FIGS. 1A and 1B, the article guide means 120 may be configured to include a
また同図(C)および同図(D)に示すように、物品ガイド手段120は、例えば搬送幅方向Wに延在する回動軸126と、それに回動可能に支持されるガイド面121とを備える構成であってもよい。ガイド面121は例えば搬送方向Tの下流側の端部が回動軸126に支持される。駆動手段(不図示)は例えばガイド面121の下方に設けられ、支持部125を搬送高さ方向Hに沿って移動させる。支持部125はガイド面121の搬送方向Tの上流側などに当接し、ガイド面121を押出し可能に構成される。駆動手段によって押出されない状態では、ガイド面121は、収容手段103の底面103bよりも下方に位置し、駆動手段によって押出されると、回動軸126を中心に回動し、収容手段103の底面103bに対して傾斜するとともに、その一部が底面103bよりも搬送高さ方向Hに高くなる。これにより、ガイド面121は同図(C)に示す退避位置と同図(D)に示す進出位置の間で収容手段103に対して相対的に移動する。退避位置と進出位置の間では、駆動手段による押出量に応じて底面103bとガイド面121のなす角βが変動し、ガイド面121の最高部の高さが変動する。そして、ガイド面121の移動によって、収容手段103内の物品XA1の収容位置(集積状態)をガイドする。進出位置では、収容手段103の底面103b(に平行な面)とガイド面121の成す角(傾斜角)βは最大角となる。
Further, as shown in FIGS. 1C and 1D, the article guide means 120 includes, for example, a
なお、同図(C)および同図(D)に示す支持部125によらず、ガイド面121が回動軸126を中心に回動し、収容手段103の底面103bに対して傾斜するとともに、その一部が底面103bよりも搬送高さ方向Hに高くなる構成であってもよい。
It should be noted that the
図6は、ガイド面121を鉛直に立設させた物品ガイド手段120の主要な構成を示す側面図である。このようにガイド面121は、収容手段103の底面103bに対して略垂直な面であってもよい。この場合駆動手段(不図示)は、ガイド面121を搬送方向Tの前後に移動させる。これによりガイド面121は、同図(A)に示す収容手段103より上流側の退避位置と、同図(D)に示す収容手段103の中央付近の進出位置の間で収容手段103に対して相対的に移動する。以下、この構成における集積動作の一例について説明する。
FIG. 6 is a side view showing the main configuration of the article guide means 120 in which the
同図(A)は、第一搬送手段101から1個目の物品XA1が供給される状態である。物品XA1は、収容手段103の上流側の領域に供給される(以下同様)。このタイミングで、駆動手段(本図において不図示)はガイド面121を、収容手段103の上流側の退避位置に移動させている。
4A shows a state in which the first article XA1 is supplied from the first conveying
同図(B)は、2個目の物品XA1が供給されるタイミングを示す。駆動手段は例えば2個目の物品XA1を受け入れるまで、ガイド面121を退避位置に維持する。2個目の物品XA1は、1個目の物品XA1の上に積層される。そして、2個目の物品XA1が受け入れられると、同図(C)に示すようにガイド面121を進出位置に移動させる。
(B) of the figure shows the timing at which the second article XA1 is supplied. The drive means maintains the
同図(D)は、ガイド面121が進出位置に移動した状態を示す。2段に集積された2個の物品XA1は、ガイド面121は一時的に上流側の側面として機能し、ガイド面121の移動によって、収容手段103内の下流側の領域に移動する。その後、駆動手段は同図(E)に示すようにガイド面121を退避位置に移動させる。
FIG. 4D shows a state in which the
以降、同図(F)~同図(I)に示すように、収容手段103の上流側の領域に3個目~5個目の物品XA1が順次収容され、集積される。このように、物品ガイド手段120は、ガイド面121の移動によって、収容手段103内の物品XA1の収容位置(集積状態)をガイドする。
After that, as shown in FIG. 12(F) to FIG. 11(I), the third to fifth articles XA1 are sequentially accommodated and accumulated in the upstream region of the accommodation means 103. FIG. In this way, the article guide means 120 guides the accommodation position (accumulated state) of the articles XA1 in the accommodation means 103 by moving the
図7は、ガイド面121を水平に設けた物品ガイド手段120の主要な構成を示す側面図である。このようにガイド面121は、収容手段103の底面103bに対して略平行(水平)な面であってもよい。この場合駆動手段(不図示)は、ガイド面121を搬送高さ方向Hの上下に移動させる。これによりガイド面121は、同図(A)に示す収容手段103より下方の退避位置と、同図(B)に示す収容手段103の底面103bより上方の進出位置の間で収容手段103に対して相対的に移動する。以下、この構成における集積動作の一例について説明する。
FIG. 7 is a side view showing the main configuration of the article guide means 120 in which the
同図(A)は、ガイド面121が退避位置にある状態で、第一搬送手段101から所定数(例えば5個)の物品XA1が供給された状態である。物品XA1は、収容手段103の上流側の領域に供給され、不規則且つ不安定な状態で集積されている。
4A shows a state in which a predetermined number (for example, 5) of articles XA1 are supplied from the first conveying means 101 with the
同図(B)は、駆動手段がガイド面121を進出位置に移動させた状態を示す。5個の物品XA1は、ガイド面121によって支持され、収容手段103の底面103bから浮いた状態となる。この状態で駆動手段は、ガイド面121を僅かに搬送高さ方向Hの上下に移動(振動)させる。この振動により5個の物品XA1は均され、概ね一定の状態に落ち着く。
FIG. 4B shows a state in which the driving means has moved the
その後同図(C)に示すように、駆動手段がガイド面121を退避位置に移動させる。このようにこの例では、収容手段103に所定数の物品XA1を収容した後、ガイド面121を進退させて複数の物品XA1に振動を付与し、均すことで集積状態を均一化する。
After that, the drive means moves the
なお、本実施形態では物品XA1が長尺で略扁平形状である場合を例示したが、物品XA1の形状はこれに限らず、例えば棒状であってもよいし、球体状や直方体(立方体)形状であってもよいし、粒状などであってもよい。 In this embodiment, the article XA1 is long and has a substantially flat shape, but the shape of the article XA1 is not limited to this. It may be in the form of particles or the like.
また、集積装置100に供給される物品XA1は、上流の第一搬送手段101からの自然落下に限らず、保持手段などによって保持され、開放された収容手段103の上部から供給される構成であってもよい。
In addition, the articles XA1 supplied to the stacking
本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible without departing from the gist and technical idea of the present invention.
すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。 That is, in the above embodiments, the position, size, length, shape, material, direction, etc. of each component can be changed as appropriate.
10 システム
20 被収容物品
21 台紙
22 樹脂フィルム
100 集積装置(第一集積手段)
101 第一搬送手段
102 第二搬送手段
103 収容手段(バケット)
103b 底面
103s 側面
110 ベルト
111 チェーン
120 物品ガイド手段
121 ガイド面
122 駆動手段
123 基台
125 支持部
126 回動軸
200 第二集積手段
201 移載手段
202 ハンド
250 収容手段
251 底部
260 第三搬送手段
261 バケット
300 装置
500 収容手段
501 搬送手段
XA1 物品
XA2 小物品群
XA3 大物品群
10
101 First transport means 102 Second transport means 103 Storage means (bucket)
103b
Claims (6)
前記物品の供給手段の下流端部に配置され、該供給手段から供給される前記物品を複数個収容可能な収容手段と、
前記収容手段の底面に対して傾斜して配置され、該収容手段に供給される前記物品の少なくとも一部に当接可能なガイド面と、
前記物品を前記収容手段に供給している間に、該収容手段内における該物品の受け入れ高さが変化するように、該収容手段の底面に対して所定の角度を維持して前記ガイド面を相対的に移動させる駆動手段と、を有し、
前記ガイド面の移動中において該ガイド面と前記底面とで前記物品を支持した後、該ガイド面を該底面から退避させるように構成した、
ことを特徴とする集積装置。 A stacking device for stacking a plurality of articles,
a storage means arranged at a downstream end of the supply means for the goods and capable of storing a plurality of the goods supplied from the supply means;
a guide surface disposed at an angle with respect to the bottom surface of the storage means and capable of coming into contact with at least a portion of the article supplied to the storage means;
The guide surface is maintained at a predetermined angle with respect to the bottom surface of the containing means so that the receiving height of the goods in the containing means changes while the goods are being supplied to the containing means. and a driving means for relatively moving,
After the article is supported by the guide surface and the bottom surface during movement of the guide surface, the guide surface is retracted from the bottom surface,
An integrated device characterized by:
ことを特徴とする請求項1に記載の集積装置。 The guide surface is arranged laterally outside the accommodation means,
2. The integrated device according to claim 1, wherein:
前記ガイド面は、前記側面部分から露出する前記物品の一部に当接する、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の集積装置。 The housing means is open at a pair of side portions,
the guide surface abuts on a portion of the article exposed from the side portion;
3. The integrated device according to claim 1, wherein:
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の集積装置。 guiding the accommodation position of the article in the accommodation means by movement of the guide surface;
4. The integrated device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that:
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の集積装置。 stacking the articles in the storage means by movement of the guide surface;
5. The integrated device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that:
ことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の集積装置。 supplying the article to the storage means by gravity falling from the supply means;
6. The integrated device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that:
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