JP7331616B2 - 回避軌道生成装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Description
図1に示すように、第1実施形態に係るロボット制御システム100は、回避軌道生成装置10と、ロボット制御装置12と、ロボット16A、16Bとを含んで構成される。なお、図1の例では、ロボット制御システム100に2台のロボット16A、16Bが含まれる場合を示しているが、3台以上のロボットを含んでもよい。また、以下では、ロボット16A、16Bを区別なく説明する場合には、単に「ロボット16」と表記する。
次に、第2実施形態について説明する。なお、第2実施形態に係るロボット制御システムにおいて、第1実施形態に係るロボット制御システム100と同様の構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
次に、第3実施形態について説明する。なお、第3実施形態に係るロボット制御システムにおいて、第1実施形態に係るロボット制御システム100と同様の構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
12 ロボット制御装置
16 ロボット
22 取得部
24 判定部
26、226、326 登録部
28、228 生成部
32 CPU
34 メモリ
36 記憶装置
38 入力装置
40 出力装置
42 記憶媒体読取装置
44 通信I/F
46 バス
100、200、300 ロボット制御システム
Claims (9)
- 複数のロボットの各々について、動作の軌道を示す軌道情報と、キネマティクス情報、設置位置情報、及び形状情報を含む仕様情報とを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記軌道情報と前記仕様情報とに基づいて、前記複数のロボットの各々が前記動作を実行する際のロボット間の干渉の有無を判定する判定部と、
前記複数のロボットのうち、回避軌道を生成する対象のロボットについて、前記判定部により干渉すると判定された時点の姿勢における前記対象のロボットの一部の位置を障害物の位置として登録する登録部と、
前記登録部により登録された障害物を回避する回避軌道を生成する生成部と、
を含む回避軌道生成装置。 - 前記対象のロボットの一部は、ロボットの手先部分を含む請求項1に記載の回避軌道生成装置。
- 前記判定部は、前記対象のロボットの動作時間を所定の時間間隔で分割した各時刻ステップにおける前記対象のロボットの姿勢と、同時刻ステップにおける前記複数のロボットの内の他のロボットの姿勢とに基づいて、前記ロボット間の干渉の有無を判定する請求項1又は請求項2に記載の回避軌道生成装置。
- 前記登録部は、前記判定部により干渉すると判定された時点の姿勢における前記他のロボットの一部の位置を障害物の位置として登録する請求項3に記載の回避軌道生成装置。
- 前記登録部は、前記生成部による回避軌道の生成の妨げになる場合、前記他のロボットの一部を障害物として登録しない請求項4に記載の回避軌道生成装置。
- 前記生成部は、前記対象のロボットの開始姿勢から、前記障害物を回避し、終了姿勢に至るまでの軌道を回避軌道として生成する請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の回避軌道生成装置。
- 前記生成部は、前記取得部が取得した軌道情報が示す開始姿勢から終了姿勢までの元の軌道において、干渉直前の第1中間姿勢と、干渉直後の第2中間姿勢とを特定し、前記第1中間姿勢から前記第2中間姿勢までの前記障害物を回避する部分的な軌道を生成し、前記開始姿勢から前記第1中間姿勢までの前記元の軌道と、生成した前記部分的な軌道と、前記第2中間姿勢から前記終了姿勢までの前記元の軌道とを組み合わせて、回避軌道を生成する請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の回避軌道生成装置。
- 取得部が、複数のロボットの各々について、動作の軌道を示す軌道情報と、キネマティクス情報、設置位置情報、及び形状情報を含む仕様情報とを取得し、
判定部が、前記取得部により取得された前記軌道情報と前記仕様情報とに基づいて、前記複数のロボットの各々が前記動作を実行する際のロボット間の干渉の有無を判定し、
登録部が、前記複数のロボットのうち、回避軌道を生成する対象のロボットについて、前記判定部により干渉すると判定された時点の姿勢における前記対象のロボットの一部の位置を障害物の位置として登録し、
生成部が、前記登録部により登録された障害物を回避する回避軌道を生成する
回避軌道生成方法。 - コンピュータを、
複数のロボットの各々について、動作の軌道を示す軌道情報と、キネマティクス情報、設置位置情報、及び形状情報を含む仕様情報とを取得する取得部、
前記取得部により取得された前記軌道情報と前記仕様情報とに基づいて、前記複数のロボットの各々が前記動作を実行する際のロボット間の干渉の有無を判定する判定部、
前記複数のロボットのうち、回避軌道を生成する対象のロボットについて、前記判定部により干渉すると判定された時点の姿勢における前記対象のロボットの一部の位置を障害物の位置として登録する登録部、及び、
前記登録部により登録された障害物を回避する回避軌道を生成する生成部
として機能させるための回避軌道生成プログラム。
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