JP7323424B2 - 着陸支援システム - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る着陸支援システム1の構成例を示すブロック図である。着陸支援システム1は、搭乗者の移動手段として用いられる空中を移動可能な飛行体や、上空から地表の様子を撮影するため等に用いられる遠隔操作可能な飛行体に搭載されている。特に本実施の形態では、着陸支援システム1が、移動手段として誰もが手軽に利用可能な300m~1000m程度の低空を飛行する飛行体に搭載されている場合を例に説明する。
推定部12による風推定方法について、さらに具体的に説明する。
まず、推定部12は、撮像部11によって撮像された撮像画像から、着陸予定の地表付近の可動構造物を抽出する。例えば、推定部12は、着陸予定の地表付近に植えられた樹木群を抽出する。
11 撮像部
12 推定部
Tr 樹木
Claims (1)
- 上空から地表の可動構造物を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて、前記地表の局所領域における風向及び風速を推定する推定部と、
を備え、
前記推定部による推定結果に基づいて、前記局所領域への着陸可否の判断が行われる、
着陸支援システムであって、
前記推定部は、前記撮像部によって撮像された可動構造物である一本の樹木の幹の直径及び高さを推定し、かつ、少なくとも前記樹木の形状及び色から特定される前記樹木の種類に基づいて前記樹木の密度を推定するとともに、その推定結果に基づいて決定される当該樹木の質量をm、減衰係数をc、バネ係数をkとし、地表面のx1軸方向における当該樹木の枝の単位時間当たりの変位量をx1、地表面の前記x1軸と直交するx2軸方向における当該樹木の枝の単位時間当たりの変位量をx2とし、当該樹木が風から受ける外力の大きさをFとすると、外力Fを、下記式(1)から求め、
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