JP7321957B2 - BRAKE FORCE CONTROL SYSTEM AND BRAKE FORCE CONTROL METHOD - Google Patents

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Description

本発明は、鉄道車両のブレーキ距離及び停止位置の精度を向上させるためにブレーキ力を自動的に調整することができるブレーキ力制御システム及びブレーキ力制御方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a braking force control system and a braking force control method capable of automatically adjusting the braking force to improve the accuracy of the braking distance and stopping position of a railway vehicle.

従来の鉄道車両のブレーキ制御は、運転士や自動列車運転装置（ＡＴＯ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａｉｎ Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ）などの保安装置がブレーキ段を選択し、ブレーキ制御装置がそのブレーキ段に応じて予め設定された減速度（設定減速度）を実現するために必要なブレーキ力を演算し、電気ブレーキへの指令や空気ブレーキのブレーキシリンダ圧力を出力している。 In the conventional brake control of railway vehicles, a safety device such as a driver or an automatic train operation (ATO) selects a brake stage, and a brake control device controls a preset deceleration according to the brake stage. It calculates the braking force required to achieve the set deceleration and outputs commands to the electric brake and brake cylinder pressure for the air brake.

また、特許文献１及び２に示すように、予め設定された目標停止位置より進行方向に対してそれぞれ所定距離だけ手前の軌道上に設置された複数の地上子の情報に基づいて走行中の鉄道車両の位置を把握すると共に停止パターンを生成し、当該停止パターンに従ってブレーキ制御を行う定位置停止制御（ＴＡＳＣ：Ｔｒａｉｎ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｓｔｏｐｐｉｎｇ ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。 In addition, as shown in Patent Documents 1 and 2, a railway running on the basis of information of a plurality of ground coils installed on a track a predetermined distance ahead of a preset target stop position in the direction of travel, respectively. A train automatic stopping position control system (TASC) is known that grasps the position of a vehicle, generates a stopping pattern, and performs brake control according to the stopping pattern.

特開昭５６－７８３０４号公報JP-A-56-78304 特開２０１９－２１６５１２号公報JP 2019-216512 A

しかし、近年、駅のプラットホームには、利用者の安全確保を目的としてホームドアの設置が進められており、ホームドアが設置されているプラットホームにおいては、ホームドアが設置されていないプラットホームに比べて鉄道車両の停車位置に高い精度が求められる。 However, in recent years, the installation of platform doors on station platforms has been promoted for the purpose of ensuring the safety of users. A high degree of accuracy is required for the stopping position of a railway vehicle.

しかし、従来の鉄道車両のブレーキ制御方法は、ブレーキノッチに応じて予め減速度の目標値を設定しているものの、走行中の鉄道車両の常時自動的に監視する機構を有していない。そのため、滑走や勾配変化などによって実際の減速度が一時的に低下した場合には、運転士の判断や自動列車制御装置（ＡＴＣ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａｉｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）などの保安装置がもつ速度パターンに抵触して初めてブレーキノッチを増加させる操作が選択されることで、事後的に実際の減速度の低下を取り戻すことを行っている。このように、従来のブレーキ制御方法は、ブレーキノッチに規定された減速度が必ずしも正確には得られていないので、停止位置の精度を高めることが難しいという問題があった。 However, the conventional brake control method for railway vehicles does not have a mechanism for constantly and automatically monitoring running railway vehicles, although the target deceleration value is set in advance according to the brake notch. Therefore, when the actual deceleration drops temporarily due to skidding or slope changes, it interferes with the driver's judgment and the speed pattern of security devices such as the automatic train control (ATC). By selecting the operation to increase the brake notch for the first time, the reduction in the actual deceleration is recovered after the fact. As described above, the conventional brake control method has the problem that it is difficult to improve the accuracy of the stop position because the deceleration specified by the brake notch is not necessarily obtained accurately.

また、ＴＡＳＣによる停止制御システムは、停止位置の精度を高めることができるものの、軌道上に複数の地上子を設置する必要があることから導入コストを抑制することが難しいという問題があった。 In addition, although the stop control system by TASC can improve the accuracy of the stop position, there is a problem that it is difficult to reduce the introduction cost because it is necessary to install a plurality of ground coils on the orbit.

そこで、本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、地上子を必要とせずに、鉄道車両上で扱うことができる情報のみを利用して、ブレーキ距離や停止位置の精度を向上させることができるブレーキ力制御方法及びブレーキ力制御システムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and is intended to improve the accuracy of braking distance and stop position by using only information that can be handled on the railway vehicle without using ground coils. It is an object of the present invention to provide a braking force control method and a braking force control system capable of

本発明に係るブレーキ力制御方法は、軌道を走行する鉄道車両のブレーキ装置を制御することで車両速度を減速して、設定された停止位置に車両を停止させるブレーキ力制御方法において、ブレーキ開始時又はブレーキノッチの変化時に現在の位置から前記停止位置までの目標ブレーキ距離をその時の車両速度と設定されたブレーキノッチの設定減速度から算出する目標ブレーキ距離算出工程と、ブレーキ中にブレーキ開始からの走行距離である減速距離を逐次求める減速距離算出工程と、前記目標ブレーキ距離と前記減速距離との差である残距離を求める残距離算出工程と、現在の速度を得る現速度取得工程と、前記残距離と前記現在の速度から必要な減速度を算出する距離基準による目標減速度算出工程と、前記目標減速度算出工程によって算出された減速度となるようにブレーキ力を制御するブレーキ力制御工程と、を有することを特徴とする。 The braking force control method according to the present invention is a braking force control method for slowing the vehicle speed by controlling the braking device of a railway vehicle running on a track and stopping the vehicle at a set stop position. Alternatively, a target braking distance calculating step of calculating a target braking distance from the current position to the stop position when the brake notch changes from the vehicle speed at that time and the set deceleration of the set brake notch, and starting braking during braking. a deceleration distance calculation step of sequentially obtaining a deceleration distance that is the traveling distance from the target braking distance; a remaining distance calculation step of obtaining a remaining distance that is the difference between the target braking distance and the deceleration distance; and a current speed acquisition step of obtaining the current speed. a distance-based target deceleration calculation step of calculating a necessary deceleration from the remaining distance and the current speed; and a control step.

また、本発明に係るブレーキ力制御方法において、前記減速距離算出工程は、ブレーキ中の速度を積分することで減速距離を算出すると好適である。 In the braking force control method according to the present invention, preferably, the deceleration distance calculating step calculates the deceleration distance by integrating the speed during braking.

また、本発明に係るブレーキ力制御方法において、前記目標ブレーキ距離算出工程は、ブレーキ開始の位置を得るブレーキ開始位置取得工程を有すると好適である。 Further, in the braking force control method according to the present invention, it is preferable that the target braking distance calculating step includes a braking start position obtaining step of obtaining a braking start position.

また、本発明に係るブレーキ力制御方法において、前記目標減速度算出工程で算出された目標減速度を表示する表示工程を備えると好適である。 Also, the braking force control method according to the present invention preferably includes a display step of displaying the target deceleration calculated in the target deceleration calculation step.

また、本発明に係るブレーキ力制御システムは、軌道を走行する鉄道車両のブレーキ装置を制御することで車両速度を減速して、設定された停止位置に車両を停止させるブレーキ力制御システムにおいて、ブレーキ開始時又はブレーキノッチの変化時に現在の位置から前記停止位置までの目標ブレーキ距離をその時の車両速度と設定されたブレーキノッチの設定減速度から算出する目標ブレーキ距離算出手段と、ブレーキ中にブレーキ開始からの走行距離である減速距離を逐次求める減速距離算出手段と、前記目標ブレーキ距離と前記減速距離との差である残距離を求める残距離算出手段と、現在の速度を得る現速度取得手段と、前記残距離と前記現在の速度から必要な減速度を算出する距離基準による目標減速度算出手段と、前記目標減速度算出手段によって算出された減速度となるようにブレーキ力を制御するブレーキ力制御手段と、を有することを特徴とする。 Further, the braking force control system according to the present invention is a braking force control system that controls the braking device of a railway vehicle running on a track to reduce the speed of the vehicle and stop the vehicle at a set stop position. target braking distance calculating means for calculating a target braking distance from the current position to the stop position at the time of starting or when the brake notch changes from the vehicle speed at that time and the set deceleration of the set brake notch; A deceleration distance calculation means for sequentially obtaining a deceleration distance that is a traveling distance from the start of braking, a remaining distance calculation means for obtaining a remaining distance that is a difference between the target braking distance and the deceleration distance, and a current speed acquisition for obtaining a current speed. target deceleration calculation means based on a distance standard for calculating a necessary deceleration from the remaining distance and the current speed; and braking force is controlled so as to achieve the deceleration calculated by the target deceleration calculation means. and braking force control means.

また、本発明に係るブレーキ力制御システムにおいて、前記減速距離算出手段は、ブレーキ中の速度を積分することで減速距離を算出すると好適である。 Moreover, in the braking force control system according to the present invention, it is preferable that the deceleration distance calculation means calculates the deceleration distance by integrating the speed during braking.

また、本発明に係るブレーキ力制御システムにおいて、前記目標ブレーキ距離算出手段は、ブレーキ開始の位置を得るブレーキ開始位置取得手段を有すると好適である。 Further, in the braking force control system according to the present invention, it is preferable that the target braking distance calculating means has a braking start position obtaining means for obtaining a braking start position.

また、本発明に係るブレーキ力制御システムにおいて、前記目標減速度算出手段で算出された目標減速度を表示する表示手段を備えると好適である。 Also, the braking force control system according to the present invention preferably includes display means for displaying the target deceleration calculated by the target deceleration calculation means.

本発明に係るブレーキ力制御方法及びブレーキ力制御システムは、ブレーキ開始時にそのときの速度及び設定減速度などから目標ブレーキ距離を算出しておき、ブレーキ中はブレーキ開始からの走行距離である減速距離を逐次求め、残距離とそのときの速度から距離基準による目標減速度を算出して当該算出した距離基準による目標減速度を目標値としたブレーキ力の減速度制御を行うので、減速度の瞬時値を一定の目標値に追従させることで、摩擦係数の変化、滑走制御及び線路勾配変化などによる減速度の低下に対して事後に補償する動作となり、ブレーキ距離及び停止位置の精度を向上させることができる。 The braking force control method and the braking force control system according to the present invention calculate a target braking distance from the speed at that time and the set deceleration at the time of braking, and during braking, the deceleration distance, which is the traveling distance from the start of braking. is calculated sequentially, the target deceleration based on the distance is calculated from the remaining distance and the speed at that time, and the deceleration control of the braking force is performed with the calculated target deceleration based on the distance as the target value. By making the value follow a certain target value, it becomes an operation that compensates for the decrease in deceleration due to changes in friction coefficient, sliding control, and changes in track slope, and improves the accuracy of braking distance and stopping position. can be done.

本発明の実施形態に係るブレーキ力制御システムの構成を説明する概要図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The schematic diagram explaining a structure of the brake force control system which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るブレーキ力制御システムで実行されるブレーキ力制御方法のフロー図。FIG. 2 is a flow diagram of a braking force control method executed by the braking force control system according to the embodiment of the present invention; 本発明の実施形態に係るブレーキ力制御システムの減速度の状態を説明するためのグラフ。4 is a graph for explaining the deceleration state of the braking force control system according to the embodiment of the present invention;

以下、本発明を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Preferred embodiments for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, the following embodiments do not limit the invention according to each claim, and not all combinations of features described in the embodiments are essential for the solution of the invention. .

図１は、本発明の実施形態に係るブレーキ力制御システムの構成を説明する概要図であり、図２は、本発明の実施形態に係るブレーキ力制御システムで実行されるブレーキ力制御方法のフロー図であり、図３は、本発明の実施形態に係るブレーキ力制御システムの減速度の状態を説明するためのグラフである。 FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the configuration of a braking force control system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart of a braking force control method executed by the braking force control system according to an embodiment of the present invention. It is a figure and FIG. 3 is a graph for demonstrating the state of the deceleration of the brake force control system which concerns on embodiment of this invention.

図１に示すように、本実施形態に係るブレーキ力制御システムは、運転士が操作するブレーキノッチＮと、ブレーキノッチＮからの指令と代表速度ｖから目標減速度βｄを算出する目標減速度算出部１０と、目標減速度βｄに応じてブレーキ制御装置３０へ指令を送信する減速度制御部２０とを有している。 As shown in FIG. 1, the braking force control system according to the present embodiment includes a brake notch N operated by a driver, a target deceleration calculation for calculating a target deceleration βd from a command from the brake notch N, and a representative speed v. and a deceleration control unit 20 that transmits a command to the brake control device 30 according to the target deceleration βd.

目標減速度算出部１０は、ブレーキノッチＮが操作されてブレーキが開始された時の設定減速度βｒ及びブレーキ開始時の鉄道車両の車両速度ｖ０から目標距離Ｓｄを算出する目標距離算出部１１と、代表速度ｖから実減速距離ｓを算出する積分器１３と、目標距離Ｓｄ、実減速距離ｓ及び代表速度ｖから距離基準の目標減速度βｄを算出する距離基準目標減速度算出部１２とを備えている。 A target deceleration calculation unit 10 calculates a target distance Sd from a set deceleration βr when brake notch N is operated and braking is started and a vehicle speed v0 of the railway vehicle when braking is started; , an integrator 13 for calculating the actual deceleration distance s from the representative speed v, and a distance-based target deceleration calculator 12 for calculating the distance-based target deceleration βd from the target distance Sd, the actual deceleration distance s, and the representative speed v. I have.

目標距離算出部１１は、ブレーキ開始時またはブレーキノッチＮの変化時に、その時の車両速度ｖ０と設定されたブレーキノッチＮの設定減速度βｒから以下の数式によって目標距離Ｓｄを算出する。

Figure 0007321957000001
The target distance calculation unit 11 calculates the target distance Sd from the vehicle speed v0 at that time and the set deceleration βr of the set brake notch N at the start of braking or when the brake notch N changes, using the following formula.
Figure 0007321957000001

距離基準目標減速度算出部１２は、目標距離算出部１１で算出された目標距離Ｓｄと現在速度である代表速度ｖを積分器１３で積分することで得られる実減速距離ｓから以下の数式によって距離基準の目標減速度βｄを算出する。

Figure 0007321957000002
The distance-based target deceleration calculator 12 calculates the actual deceleration distance s obtained by integrating the target distance Sd calculated by the target distance calculator 11 and the representative speed v, which is the current speed, by the integrator 13, using the following formula: A distance-based target deceleration βd is calculated.
Figure 0007321957000002

減速度制御部２０は、距離基準の目標減速度βｄに応じて制御ノッチＮｃを制御する制御部２１を有している。また、現在の鉄道車両の速度を取得する速度計を有している。 The deceleration control unit 20 has a control unit 21 that controls the control notch Nc according to the distance-based target deceleration βd. It also has a speedometer that captures the current railcar speed.

ブレーキ制御装置３０は、減速度制御部２０によって制御ノッチＮｃの指令によって所定の制動力を車輪に与える機構であって、電気ブレーキや空気ブレーキなど、従来周知の種々の構成を採用することができる。 The brake control device 30 is a mechanism that applies a predetermined braking force to the wheels according to the command of the control notch Nc by the deceleration control unit 20, and can adopt various conventionally known configurations such as an electric brake and an air brake. .

次に、図２を参照して本実施形態に係るブレーキ力制御システム１の具体的な制御手順について説明を行う。ブレーキノッチＮが操作等されてブレーキが開始されると、現在の位置から停止位置までの目標ブレーキ距離を算出する目標ブレーキ距離算出工程（Ｓ１０１）が行われる。具体的には、目標ブレーキ距離算出工程（Ｓ１０１）は、ブレーキ開始時の車両速度ｖ０とブレーキノッチＮの段数に個別に設定された設定減速度βｒから上記数式１によって、目標距離Ｓｄを算出する。また、車両速度ｖ０と設定減速度βｒを用いずに、軌道上に設置された地上子を踏むことで停止位置までの距離を得るブレーキ開始位置取得工程を有するように構成しても構わない。 Next, a specific control procedure of the braking force control system 1 according to this embodiment will be described with reference to FIG. When the brake notch N is operated to start braking, a target braking distance calculation step (S101) is performed to calculate a target braking distance from the current position to the stop position. Specifically, in the target braking distance calculation step (S101), the target distance Sd is calculated from the vehicle speed v0 at the start of braking and the set deceleration βr set individually for the number of stages of the brake notches N, using the above-mentioned formula 1. . Alternatively, the vehicle may be configured to have a brake start position obtaining step for obtaining the distance to the stop position by stepping on a ground coil installed on the track without using the vehicle speed v0 and the set deceleration βr.

次に、ブレーキ開始からの走行距離である実減速距離ｓを求める減速距離算出工程（Ｓ１０２）を行う。減速距離算出工程（Ｓ１０２）は、ブレーキ中の車両速度を積分することで実減速距離ｓを算出する。 Next, a deceleration distance calculation step (S102) is performed to obtain the actual deceleration distance s, which is the traveled distance from the start of braking. The deceleration distance calculation step (S102) calculates the actual deceleration distance s by integrating the vehicle speed during braking.

次に、目標ブレーキ距離Ｓｄと減速距離ｓの差からブレーキ完了までの残距離を算出する残距離算出工程（Ｓ１０３）を行うと共に、速度計などから現在の速度を得る現速度取得工程（Ｓ１０４）を行う。 Next, a remaining distance calculation step (S103) is performed to calculate a remaining distance until braking is completed from the difference between the target braking distance Sd and the deceleration distance s, and a current speed acquisition step (S104) is performed to obtain the current speed from a speedometer or the like. I do.

残距離算出工程（Ｓ１０３）及び現速度取得工程（Ｓ１０４）によって得られた残距離及び現速度を用いて、必要な減速度を算出する距離基準による目標減速度算出工程（Ｓ１０５）を行う。この距離基準による目標減速度βｄは、残距離内で停止するための目標減速度を算出するもので、上記数式２によって算出される。 A target deceleration calculation step (S105) based on a distance standard for calculating a required deceleration is performed using the remaining distance and the current speed obtained in the remaining distance calculation step (S103) and the current speed acquisition step (S104). This distance-based target deceleration βd is for calculating the target deceleration for stopping within the remaining distance, and is calculated by Equation 2 above.

距離基準による目標減速度算出工程（Ｓ１０５）で算出された距離基準による目標減速度βｄをブレーキ制御装置３０に出力し、算出された距離基準による目標減速度となるようにブレーキ力を制御するブレーキ力制御工程（Ｓ１０６）を行う。なお、ブレーキ力制御工程（Ｓ１０６）は、従来周知のブレーキ力制御方法を用いることができる。また、ブレーキ力制御方法を用いずに、例えば、算出された目標減速度を表示する表示工程を有し、操縦士に目標減速度を指示することで、表示された目標減速度に応じたブレーキノッチＮの操作を促すように構成しても構わない。 A brake that outputs the distance-based target deceleration βd calculated in the distance-based target deceleration calculation step (S105) to the brake control device 30 and controls the braking force so as to achieve the calculated distance-based target deceleration. A force control step (S106) is performed. Incidentally, the braking force control step (S106) can use a conventionally known braking force control method. In addition, without using the braking force control method, for example, it has a display step of displaying the calculated target deceleration, and by instructing the pilot to indicate the target deceleration, the brake according to the displayed target deceleration It may be configured to prompt the operation of the notch N.

その後、再度、減速距離算出工程（Ｓ１０２）を行うことで、これらの一連の動作を繰り返し行う。このようにブレーキ中に距離基準による目標減速度を再計算することで、図３に示すように、残距離と速度ｖから必要な減速度を常に計算して目標値とすることができ、ブレーキ開始時に定めた目標距離を満たすために自動的にブレーキ力を補償することが可能となる。その結果、必要以上に地上子を設置することなく、車両上で取り扱うことができる情報のみを利用して、ブレーキ距離及び停止位置の精度を向上させることが可能となる。 Thereafter, the deceleration distance calculation step (S102) is performed again, thereby repeating a series of these operations. By recalculating the target deceleration based on the distance reference during braking in this way, as shown in FIG. It is possible to automatically compensate the braking force in order to meet the target distance defined at the start. As a result, it is possible to improve the accuracy of the braking distance and stop position by using only the information that can be handled on the vehicle without installing more ground coils than necessary.

このように、本実施形態に係るブレーキ力制御システム１は、図３では、制動を一定の減速度で達成した場合のブレーキ距離Ｓ２の傾きを求めることで、実際の減速距離Ｓ１がブレーキ距離Ｓ２と等しくなるように補正を行うことで、ブレーキ開始直後からブレーキ段で規定される設定減速度に追従した理想的な減速状態を実現することが可能となる。 Thus, in FIG. 3, the braking force control system 1 according to the present embodiment obtains the slope of the braking distance S2 when braking is achieved at a constant deceleration, so that the actual deceleration distance S1 becomes the braking distance S2 , it is possible to realize an ideal deceleration state following the set deceleration defined by the brake stage immediately after the start of braking.

なお、図３では、車輪の滑走などの要因は無視して記載したが、必要に応じて滑走を防止するためにブレーキ力を弱める滑走防止制御などを行っても構わない。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれうることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 In FIG. 3, factors such as wheel skidding are ignored, but skidding prevention control for weakening the braking force may be performed as necessary to prevent skidding. It is clear from the description of the scope of claims that forms with such modifications or improvements can also be included in the technical scope of the present invention.

１ ブレーキ力制御システム， １０ 目標減速度算出部， １１ 目標距離算出部， １２ 距離基準目標減速度算出部， １３ 積分器， ２０ 減速度制御部， ３０ ブレーキ制御装置。 1 braking force control system 10 target deceleration calculator 11 target distance calculator 12 distance-based target deceleration calculator 13 integrator 20 deceleration controller 30 brake controller.

Claims (8)

軌道を走行する鉄道車両のブレーキ装置を制御することで車両速度を減速して、設定された停止位置に車両を停止させるブレーキ力制御方法において、
ブレーキ開始時又はブレーキノッチの変化時に現在の位置から前記停止位置までの目標ブレーキ距離をその時の車両速度と設定されたブレーキノッチの設定減速度から算出する目標ブレーキ距離算出工程と、
ブレーキ中にブレーキ開始からの走行距離である減速距離を逐次求める減速距離算出工程と、
前記目標ブレーキ距離と前記減速距離との差である残距離を求める残距離算出工程と、
現在の速度を得る現速度取得工程と、
前記残距離と前記現在の速度から必要な減速度を算出する距離基準による目標減速度算出工程と、
前記目標減速度算出工程によって算出された減速度となるようにブレーキ力を制御するブレーキ力制御工程と、
を有することを特徴とするブレーキ力制御方法。 A brake force control method for slowing down a vehicle speed by controlling a braking device of a railway vehicle running on a track and stopping the vehicle at a set stop position,
a target braking distance calculating step of calculating a target braking distance from the current position to the stop position when braking is started or when the brake notch changes, from the vehicle speed at that time and the set deceleration of the set brake notch ;
a deceleration distance calculation step of sequentially obtaining a deceleration distance, which is a traveling distance from the start of braking during braking;
a remaining distance calculating step of obtaining a remaining distance that is a difference between the target braking distance and the deceleration distance;
a current speed acquisition step of obtaining the current speed;
a distance-based target deceleration calculation step of calculating a required deceleration from the remaining distance and the current speed;
a braking force control step of controlling the braking force so as to achieve the deceleration calculated by the target deceleration calculating step;
A braking force control method comprising: 請求項１に記載のブレーキ力制御方法において、
前記減速距離算出工程は、ブレーキ中の速度を積分することで減速距離を算出することを特徴とするブレーキ力制御方法。 In the braking force control method according to claim 1,
The braking force control method, wherein the deceleration distance calculating step calculates the deceleration distance by integrating a speed during braking. 請求項１又は２に記載のブレーキ力制御方法において、
前記目標ブレーキ距離算出工程は、ブレーキ開始の位置を得るブレーキ開始位置取得工程を有することを特徴とするブレーキ力制御方法。 In the braking force control method according to claim 1 or 2,
The braking force control method, wherein the target braking distance calculating step includes a braking start position obtaining step for obtaining a braking start position. 請求項１から３のいずれか１項に記載のブレーキ力制御方法において、
前記目標減速度算出工程で算出された目標減速度を表示する表示工程を備えることを特徴とするブレーキ力制御方法。 In the braking force control method according to any one of claims 1 to 3,
A braking force control method, comprising a display step of displaying the target deceleration calculated in the target deceleration calculation step. 軌道を走行する鉄道車両のブレーキ装置を制御することで車両速度を減速して、設定された停止位置に車両を停止させるブレーキ力制御システムにおいて、
ブレーキ開始時又はブレーキノッチの変化時に現在の位置から前記停止位置までの目標ブレーキ距離をその時の車両速度と設定されたブレーキノッチの設定減速度から算出する目標ブレーキ距離算出手段と、
ブレーキ中にブレーキ開始からの走行距離である減速距離を逐次求める減速距離算出手段と、
前記目標ブレーキ距離と前記減速距離との差である残距離を求める残距離算出手段と、
現在の速度を得る現速度取得手段と、
前記残距離と前記現在の速度から必要な減速度を算出する距離基準による目標減速度算出手段と、
前記目標減速度算出手段によって算出された減速度となるようにブレーキ力を制御するブレーキ力制御手段と、
を有することを特徴とするブレーキ力制御システム。 In a brake force control system that controls the braking device of a railway vehicle running on a track to reduce the speed of the vehicle and stop the vehicle at a set stop position,
target braking distance calculating means for calculating a target braking distance from the current position to the stop position when braking is started or when the brake notch changes, from the vehicle speed at that time and the set deceleration of the set brake notch ;
a deceleration distance calculation means for sequentially obtaining a deceleration distance, which is a traveling distance from the start of braking during braking;
remaining distance calculating means for calculating a remaining distance, which is the difference between the target braking distance and the deceleration distance;
a current speed obtaining means for obtaining a current speed;
distance-based target deceleration calculation means for calculating a required deceleration from the remaining distance and the current speed;
braking force control means for controlling the braking force so as to achieve the deceleration calculated by the target deceleration calculating means;
A braking force control system characterized by comprising: 請求項５に記載のブレーキ力制御システムにおいて、
前記減速距離算出手段は、ブレーキ中の速度を積分することで減速距離を算出することを特徴とするブレーキ力制御システム。 In the brake force control system according to claim 5,
The brake force control system, wherein the deceleration distance calculation means calculates the deceleration distance by integrating a speed during braking. 請求項５又は６に記載のブレーキ力制御システムにおいて、
前記目標ブレーキ距離算出手段は、ブレーキ開始の位置を得るブレーキ開始位置取得手段を有することを特徴とするブレーキ力制御システム。 In the braking force control system according to claim 5 or 6,
The brake force control system, wherein the target brake distance calculation means has a brake start position acquisition means for acquiring a brake start position. 請求項５から７のいずれか１項に記載のブレーキ力制御システムにおいて、
前記目標減速度算出手段で算出された目標減速度を表示する表示手段を備えることを特徴とするブレーキ力制御システム。 In the braking force control system according to any one of claims 5 to 7,
A braking force control system comprising display means for displaying the target deceleration calculated by the target deceleration calculation means.
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