JP7321396B2 - 送波制御装置、水中生物誘導装置および送波制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、水中の生物を移動させるための音波を出力させる送波制御装置に関する。

従来、水中に存在する生物（以下、「水中生物」と記載する。）を移動させるための技術が知られている。例えば、特許文献１には、海中の甲殻類プランクトンの群を移動させる甲殻類プランクトン漁獲法が開示されている。具体的には、魚群探知機にて海中に遊泳する甲殻類プランクトンの群が発見されると、群を取り囲むように音波発生装置が海中に配置される。音波発生装置は、群を移動させる際、群の位置を検知しながら、群の下方に取り付けた音波発生器から順次上方の音波発生器へと音を発信して群を海面方向へと移動させる。これにより、甲殻類プランクトンは、音波発生装置により取り囲まれた範囲において、海中の下方から上方へ順次移動する。

特開昭５２－０１６３８５号公報

しかしながら、従来技術においては、水中にそれぞれ特徴が異なる複数の水中生物が混在している場合において、誘導したい水中生物とともに、それ以外の水中生物を誘導してしまう、という課題があった。
特許文献１に記載の甲殻類プランクトン漁獲法を、それぞれ特徴が異なる複数の水中生物が混在している場合に適用した場合、水中生物を分別して誘導することができず、依然として、上記課題は解決できない。

本開示は、上記課題を解決するもので、水中にそれぞれ特徴が異なる複数の生物が混在している場合においても、水中生物を特徴ごとに分別して誘導する送波制御装置を提供することを目的とする。

本開示の送波制御装置は、
送波器を制御して水中に音場を形成させる送波制御装置であって、
水中の生物を検知するセンサから検知情報が入力されると、当該検知情報を用いて生物の特徴、および、当該特徴ごとの分布状態を判断する判断部と、
生物の特徴、および、周波数帯を示す情報、または、時間経過にしたがって音の強さが変化する送波パターン音情報、が関連付けられたデータベースを参照して、前記判断部により判断された特徴に応じた前記音情報を取得する音選定部と、
前記判断部が判断した分布状態から、処理開始前に受け付けた特徴ごとの設定分布状態になるよう、前記送波器の出力方向、出力強度、または、出力する際の指向性の程度を含む出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、前記送波器に対し、前記音選定部により取得された前記音情報に基づく音を出力させる送波制御部と、
を備える。

本開示によれば、上記のように構成したので、水中生物を特徴ごとに分別して誘導する送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

実施の形態１に係る水中生物誘導装置および送波制御装置の構成の一例を示す図である。 設定記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。 送波制御装置に設定される分布状態の一例をイメージした図である。 送波制御装置における判断部の構成を示す図である。 水中生物誘導装置にて用いられるデータベースに記憶される情報の一例を示す図である。 送波制御装置における送波制御部の構成を示す図である。 送波制御装置に制御された送波器が送波する状態の第１のイメージを示す図である。 送波制御装置に制御された送波器が送波する状態の第２のイメージを示す図である。 図９Ａおよび図９Ｂは、実施の形態１に係る水中生物誘導装置および送波制御装置のハードウェア構成を示す図である。 送波制御装置の処理を説明するフローチャートである。 判断部における処理を説明するフローチャートである。 送波制御部における処理を説明するフローチャートである。 送波制御装置に制御された送波器が送波することにより、水中生物を誘導させる第１のイメージ図である。 送波制御装置に制御された送波器が送波することにより、水中生物を誘導させる第２のイメージ図である。 送波制御装置に制御された送波器が送波することにより、水中生物を誘導させる第３のイメージ図である。 送波制御装置に制御された送波器が送波することにより、水中生物を誘導させる第４のイメージ図である。

以下、本開示に係る水中生物誘導装置および送波制御装置について、図面を参照しながら説明する。
本開示においては、水中に存在する生物を水中生物と称する。水中生物には、水中に存在するあらゆる生物を含む。また、水中には、水底を含む。
また、本開示において、音または音波が用いられる。音または音波には、人間の可聴域より低い周波数、および、人間の可聴域より高い周波数（超音波）を含む。

実施の形態１．
図１は、本開示に係る水中生物誘導装置および送波制御装置の構成の一例を示す図である。
水中生物誘導装置１は、水中生物の特徴ごとに所望の分布になるよう、水中生物を誘導させる装置である。水中生物誘導装置１は、水中にそれぞれ特徴が異なる複数の生物が混在している場合において、少なくとも１種類の魚を誘導対象として、音を用いて誘導して他の種類の魚と分別する。
水中生物誘導装置１は、例えば、海洋において漁を行う際に、１種類の魚を漁網の方向に誘導するために用いられるものを想定している。
また、水中生物誘導装置１は、例えば、成魚を漁網の方向に誘導し、稚魚を漁網から遠ざけ、稚魚の乱獲を防ぐために用いられるものを想定している。
また、水中生物誘導装置１は、例えば、養殖場において給餌する際に、体長が閾値以上の大きな魚を給餌位置から回避させた上で、体長が閾値未満の小さな魚に対して給餌を行うために用いられるものを想定している。
また、水中生物誘導装置１は、例えば、水族館の水槽において特定の魚を別々に誘導するために用いられるものを想定している。

図１に示される水中生物誘導装置１は、送波制御装置２、センサ部１００、音情報データベース２００、送波器３００を備える。
送波制御装置２と、センサ部１００、音情報データベース２００および送波器３００とは、通信可能に接続されている。

送波制御装置２は、センサ部１００からの検知情報、および、誘導させたい分布状態を示す分布情報を用いて、音情報データベース２００を参照して音情報を選定するとともに、音の出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、送波器３００を制御して水中に音場を形成させる。送波制御装置２および音情報データベース２００の詳細は後述する。

センサ部１００は、水中生物を検知し、検知情報を出力する。センサ部１００は、例えば、音波、電波、または、光を用いて、水中生物を検知し、検知情報を出力する。または、センサ部１００は、例えば、カメラにより撮像された画像を用いて水中生物を検知し、検知情報を出力する。または、センサ部１００は、音波、電波、光、および、カメラにより撮像された画像のうちの２つ以上を用いて水中生物を検知し、検知情報を出力するものであってもよい。

送波器３００は、水中に設けられる。送波器３００は、例えば、船の船体に取り付けられる。または、送波器３００は、例えば、海洋、河川または水槽に設けられた構造物に取り付けられる。構造物には、岸または水底に固定された構造物に加え、水上に浮遊する構造物が含まれる。
送波器３００は、指向性を有する音波を、水中に出力し、水中に音場を形成する。送波器３００は、例えば、スピーカであり、具体的には、水中スピーカ、超指向性スピーカ、超音波スピーカ、超音波センサである。また、送波器３００は、上記のうちのいずれかを複数備え、アレイ状に配置したスピーカアレイであってもよい。すなわち、送波器は、例えばスピーカを１個または複数個備えている。
送波器３００は、指向性を有する音波を、水中の複数の異なる方向に出力するものであってもよい。

また、送波器３００は、送波制御部５０により決定された出力条件に含まれる出力方向に応じて、送波器３００が送波する方向を変える駆動部（不図示）を有するものであってもよい。
この場合、駆動部は、送波制御部５０からの制御信号を受けると、制御信号が示す出力方向に応じて、送波器３００の向きを機械的に変更する。
これにより、送波制御部５０は、送波器３００が送波可能な水中において、送波器３００に対し、さらに、水中の任意の方向、および、水中の任意の範囲に音場を形成させることができる。

また、複数の送波器３００を備え、複数の送波器３００がそれぞれ異なる位置に設置されている場合、送波制御部５０は、送波器３００ごとに出力する音の振幅および位相を制御する。これにより、送波器３００が送波可能な水中において、送波器３００に対し、水中の任意の方向、および、水中の任意の範囲に音場を形成させることができる。

送波制御装置２および音情報データベース２００の詳細を説明する。
図１に示される送波制御装置２は、設定記憶部１０、判断部２０、音選定部３０、および送波制御部５０を備える。
また、送波制御装置２は、図示しない制御部を備える。制御部は、送波制御装置２全体の処理について、送波制御装置２内部および外部から取得した情報に基づいて、処理の開始、継続および終了させる指令を行う。制御部は、例えば、送波制御装置２が送波器３００に対する制御を行うたびに、送波制御を終了するか否かを判定する。制御部は、送波制御を終了すると判定した場合、送波制御装置２の処理を終了させる。制御部は、送波制御を終了しないと判定した場合、送波制御に係る処理を最初から繰り返すよう指令する。制御部は、送波制御に係る処理を繰り返す場合に、２回目以降の処理において、音選定部３０の処理を省略するように指令してもよい。

設定記憶部１０は、予め設定された特徴ごとの分布状態を記憶する。具体的には、設定記憶部１０は、送波制御装置２が送波器３００に対する送波制御処理開始前に、水中生物の特徴を示す情報および水中生物の水中における分布状態を示す情報を予め記憶している。
水中生物の特徴を示す情報および水中生物の水中における分布状態を示す情報は、送波制御装置２による制御処理を開始する前に例えばユーザにより設定された情報である。言い換えれば、設定記憶部１０に記憶された情報は、ユーザが誘導したい水中生物（誘導対象）ごとの水中における分布状態を示す。この情報は、少なくとも、送波制御装置２による制御を開始する直前までに受け付けて記憶されていればよい。
さらに、設定記憶部１０に設定される情報を説明する。
図２は、設定記憶部１０に記憶される情報の一例を示す図である。
設定記憶部１０には、識別情報１１、特徴情報１２および分布情報１３が関連付けられて記憶されている。設定記憶部１０には、識別情報１１、特徴情報１２および分布情報１３が複数組記憶されていてもよい。
設定記憶部１０における識別情報１１は、設定記憶部１０に、特徴情報１２および分布情報１３が複数組記憶されている場合に、特徴情報１２および分布情報１３の組み合わせを識別するための情報である。識別情報１１は、例えば、特徴情報１２および分布情報１３の組み合わせごとに重複しない英数字などである。
設定記憶部１０における特徴情報１２は、予め設定された水中生物の特徴を示す情報である。特徴情報１２は、例えば、水中生物の種類を示す情報、および、水中生物の大きさを示す情報のうちの少なくとも一方の情報である。
分布情報１３は、水中生物の水中における分布状態を示す情報である。分布情報１３は、例えば、送波器３００の設置位置を基準とした水中における領域の方向、当該領域までの距離、当該領域の位置のうちの少なくとも１つを示す。また、分布情報１３には、当該領域の面積が含まれていてもよい。
以下、説明において、設定記憶部１０に設定された識別情報１１は設定識別情報１１と記載する場合があり、同様に、特徴情報１２は設定特徴情報１２と記載する場合があり、分布情報１３は設定分布情報１３と記載する場合がある。また、設定分布情報１３が示す分布状態を設定分布状態と記載する場合がある。
また、以下、説明において、送波器３００の設置位置を基準とした水中における領域の方向である場合を代表して説明するが、本開示はこの場合に限定されない。
なお、設定記憶部１０において設定される情報が１組のみである場合、設定識別情報１１は必須ではない。
図３は、送波制御装置２に設定される分布状態の一例をイメージした図である。
設定記憶部１０には、例えば、図３に示されるように、送波器の右前方の領域１３ａに魚５１０ａが存在する分布状態を示す設定分布情報１３が記憶され、送波器の左前方の領域１３ｂに魚５１０ｂが存在する分布状態を示す設定分布情報１３が記憶される。ここで、魚５１０ａと魚５１０ｂとは異なる種類の魚であり、互いに可聴音が異なる、または、互いに嗜好音および忌避音が異なるものとしている。

判断部２０は、水中の生物を検知するセンサ部１００から検知情報が入力されると、当該検知情報を用いて水中生物の特徴、および、当該水中生物の特徴ごとの分布状態を判断する。判断部２０は、水中生物の特徴を示す特徴情報、および、生物の特徴ごとの分布状態を示す分布情報を出力する。
図４は、送波制御装置２における判断部２０の構成を示す図である。
図４には、判断部２０の構成および周辺の構成部との関係が示されている。
図４に示される判断部２０は、特徴判断部２１、分布判断部２２、および、誘導判断部２３を備えている。
特徴判断部２１は、センサ部１００から受け付けた検知情報を用いて、センサ部１００により検知された水中生物の特徴を判断する。水中生物の特徴とは、例えば、水中生物の種類、または、大きさあるいは成長度である。センサ部１００からの検知情報を用いて水中生物の水中生物の種類、または、大きさあるいは成長度を判断する技術は、既存の技術を用いて実現できる。そのため、ここでは詳細な説明が省略される。
特徴判断部２１は、判断した特徴を示す特徴情報を出力する。以下、特徴判断部２１が出力した特徴情報は、判断特徴情報と記載する場合がある。

分布判断部２２は、センサ部１００から受け付けた検知情報を用いて、センサ部１００により検知された水中生物の分布状態を判断する。分布判断部２２は、判断した分布状態を示す分布情報を出力する。分布判断部２２が判断した分布情報は、現在、水中生物が存在する領域を示す。具体的には、分布判断部２２が判断した分布情報は、送波器３００の設置位置を基準とした水中における領域の方向、当該領域までの距離、および、当該領域の位置のうちのいずれか１つを示す。これに加え、当該領域の面積を示す情報が含まれていてもよい。以下、分布判断部２２が出力した分布情報は、判断分布情報と記載する場合がある。

誘導判断部２３は、水中生物を誘導するための送波制御を行うかを判断する。
具体的には、誘導判断部２３は、設定記憶部１０を参照し、特徴判断部２１から受けた判断特徴情報が設定特徴情報１２と一致するか否かを判断する。これにより、誘導判断部２３は、一致すると判断した場合、センサ部１００により検知された水中生物が誘導対象の水中生物である、と判断できる。
また、誘導判断部２３は、設定記憶部１０を参照し、分布判断部２２から受けた判断分布情報が設定分布情報１３と一致するか否かを判断する。これにより、誘導判断部２３は、一致すると判断した場合、送波制御を行って水中生物を誘導させる、と判断できる。
誘導判断部２３は、送波制御を行うと判断した場合、判断特徴情報および判断分布情報を出力する。
なお、誘導判断部２３は、判断分布情報と設定分布情報１３とを比較し、その差分が閾値以内であると判断した場合、送波制御を行わないと判断し、前記差分が閾値を超えると判断した場合、送波制御を行うと判断するものでもよい。

音選定部３０は、水中生物の特徴および音情報が関連付けられた音情報データベース２００を参照して、判断部２０により判断された特徴に応じた音情報を取得する。具体的には、音選定部３０は、音情報データベース２００を参照して、判断特徴情報と一致する特徴情報を検索し、検索した特徴情報に関連付けられた音情報を選定して取得する。音選定部３０は、取得した音情報を出力する。

ここで、音情報データベース２００について説明する。
図５は、水中生物誘導装置１にて用いられる音情報データベース２００に記憶される情報の一例を示す。
図５において、音情報データベース２００は、識別情報２０１、特徴情報２０２および音情報２０３を関連付けて記憶する。
音情報データベース２００における識別情報２０１は、特徴情報２０２および音情報２０３の組み合わせを識別するための情報である。識別情報２０１は、例えば、設定されている情報ごとに重複しない英数文字列などで構成される。
音情報データベース２００における特徴情報２０２は、水中生物の特徴を示す情報である。特徴情報２０２は、例えば、水中生物の種類を示す種類情報、および、水中生物の大きさを示す大きさ情報である。具体的には、種類情報は「イワシ」「タイ」といった魚の名前情報であり、大きさ情報は「１０ｃｍ」といった体長や体長に基づいた「成魚」「稚魚」を示す情報である。また、特徴情報２０２は、水中生物の成長度を示す値でもよい。また、特徴情報２０２は、種類情報および大きさ情報を組み合わせた情報であってもよい。
音情報データベース２００における音情報２０３は、水中生物ごとの聴覚特性に応じた可聴音を示す情報である。音情報２０３は、例えば、周波数帯を示す情報、および、時間経過にしたがって音の強さが変化する送波パターンを示す情報である。

ここで、水中生物の聴覚について、魚を例にして説明する。魚は、聴覚特性を有しており、例えば魚の種類および大きさによって可聴域が異なる。すなわち、魚の種類および大きさに応じた可聴音が存在する。
魚の可聴域においては、魚の育成環境に応じた嗜好音および忌避音がある。
例えば、海といった自然環境において餌を捕食する際に発生する捕食音は嗜好音であり、一方、天敵の生物が行動する際に発生する鳴き声が忌避音である。
また、例えば、養殖場といった飼育環境では、給餌器が動作する際に発生する給餌音が嗜好音であり、一方、魚が避けるように意図的に学習させた音が忌避音である。魚が避けるように意図的に学習させる方法としては、ある特定の音を発生させた直後に水を振動させ、魚が現在の位置から離れるようにする一連の流れを繰り返すことで、学習させる方法がある。
このような嗜好音および忌避音を示す情報を、音情報データベース２００における音情報２０３とする。
音情報データベース２００における音情報２０３が嗜好音および忌避音を両方含む場合、特徴情報２０２および音情報２０３の組み合わせごとに嗜好音または忌避音のいずれであるかを識別可能な音種類情報がさらに付与される。音種類情報は、送波制御部５０において音の出力条件を決定する際に、例えば、音種類情報が嗜好音を示す場合は水中生物を誘導しようとする方向を出力方向に決定し、音種類情報が忌避音を示す場合は水中生物を誘導しようとする方向とは逆方向を出力方向に決定する処理に用いられる。
また、音情報２０３が嗜好音および忌避音を両方含む場合、嗜好音および忌避音は、両方の音が併用される処理に用いることができる。例えば、特定の魚種Ａのみを漁獲したい場合、漁獲したい魚種Ａの嗜好音を選定し、所望の位置に魚種Ａの嗜好音を出力し、漁獲位置に誘導する。一方、魚種Ａ以外の水中生物に対しては、魚種Ａの嗜好音を出力した位置に、魚種Ａ以外の水中生物の忌避音を出力し、魚種Ａ以外の水中生物を漁獲位置から遠ざける。
音情報データベース２００における音情報２０３は、嗜好音のみ、または、忌避音のみであってもよい。
なお、図１において音情報データベース２００は、水中生物誘導装置１が備える構成であり、かつ、送波制御装置２の外部に設けられているが、これに限定されない。音情報データベース２００は、例えば、水中生物誘導装置１外部のデータベースであってもよく、また、音情報データベース２００は、例えば、送波制御装置２の内部に設けられているものでもよい。
また、本開示においては、音情報データベース２００を示しているが、例えば、音情報データベース２００は、水中生物誘導装置１が参照可能なクラウド等に設けられるものでもよく、ＳＤカード等の可搬型の記憶媒体であってもよい。
すなわち、音情報データベースは、送波制御装置２と通信可能に接続されるものであればよい。

図１に示される送波制御部５０は、誘導対象の水中生物を誘導したい領域へ誘導するよう、音の出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、送波器３００に音を出力させる制御を行う。
具体的には、送波制御部５０は、設定記憶部１０に予め設定された特徴ごとの分布状態（設定分布情報に示される分布状態）になるよう、音の出力条件を決定し、決定した出力条件を満たすように、送波器３００に対し、音選定部３０により取得された音情報に基づく音を出力させる。
また、送波制御部５０は、判断部２０により判断された分布状態から設定分布情報に示される分布状態になるまで、音の出力条件を決定し、決定した出力条件を満たすように、送波器３００に対し、音選定部３０により取得された音情報に基づく音を出力させる処理を繰り返す。
図６は、送波制御装置２における送波制御部５０の構成を示す図である。
図６には、送波制御部５０の構成および周辺の構成部との関係が示されている。
図６に示される送波制御部５０は、分布推定部５１、出力方向決定部５２、および、制御信号生成部５３を備える。出力方向決定部５２は、本開示において、音の出力条件を決定する出力条件決定部の一例である。

分布推定部５１は、判断部２０により判断された分布状態と設定分布情報に示される分布状態とを比較し、判断部２０により判断された分布状態が、設定分布情報に示される分布状態に近づく分布状態を推定する。
具体的には、分布推定部５１は、判断部２０から判断特徴情報および判断分布情報を受けると、当該判断分布情報と設定記憶部１０に記憶された特徴ごとの設定分布情報とを比較する。分布推定部５１は、判断分布情報に示される分布状態が、設定分布情報に示される分布状態に近づく分布状態を推定する。
現在の分布状態を、予め設定された特徴ごとの分布状態に近づけた分布状態を推定する方法は、例えばＡＩ（ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）といった既存の技術で実現できる。また、例えば２つの異なる分布の座標間の距離が徐々に小さくするよう変更しても実現できる。そのため、さらに詳細な説明は省略する。
分布推定部５１は、推定した分布状態を示す分布情報を出力する。具体的には、分布推定部５１が出力する分布情報は、送波器３００の設置位置を基準とした水中における領域の方向、当該領域までの距離、および、当該領域の位置のうちのいずれか１つを示す。これに加え、当該領域の面積を示す情報が含まれていてもよい。以下、分布推定部５１が出力した分布情報は、推定分布情報と記載する場合がある。

出力方向決定部５２は、分布推定部５１により推定された分布状態になるよう、音の出力方向を決定する。
具体的には、例えば、嗜好音が出力される場合、出力方向決定部５２は、推定分布情報に示される方向を出力方向に決定する。また、例えば、忌避音が出力される場合、出力方向決定部５２は、判断分布情報が示す領域に対し、推定分布情報に示される方向とは逆の方向を出力方向に決定する。
出力方向決定部５２は、決定した出力方向を示す出力方向情報を出力する。
なお、出力方向決定部５２は、分布情報が方向を示す場合において、音を出力する方向のみを決定しているが、上記した分布情報が示す分布状態に応じた出力条件決定部に変更することができる。
例えば、分布情報が距離を示す場合、出力方向決定部５２を出力強度決定部に変更し、出力強度決定部は、出力する音の強さを決定するように構成すればよい。
また、例えば、分布情報が位置を示す場合、出力方向決定部５２を出力方向強度決定部に変更し、出力方向強度決定部は、音を出力する方向および出力する音の強さを決定するように構成すればよい。
すなわち、出力条件決定部は、出力方向決定部５２、出力強度決定部および出力方向強度決定部のいずれでもよい。
さらに、例えば、分布情報に面積が含まれる場合、出力方向決定部５２、出力強度決定部、または、出力方向強度決定部それぞれにおいて、音を出力する際の指向性の程度を決定してもよい。

図７は、送波制御装置２に制御された送波器３００が送波する状態の第１のイメージを示す図である。
図８は、送波制御装置２に制御された送波器３００が送波する状態の第２のイメージを示す図である。
送波制御部５０における出力方向決定部５２は、例えば以下のように出力方向を決定する。
音選定部３０により取得された音情報が魚５１０ａの嗜好音３１１ａ、かつ、魚５１０ｂの嗜好音３１１ｂである場合、出力方向決定部５２は、例えば音選定部３０から受け取った音種類情報に基づいて、出力される音が嗜好音であることを判定する。そして、出力方向決定部５２は、図７に示されるように、嗜好音３１１ａの出力方向を領域１３ａの方向に決定し、嗜好音３１１ｂの出力方向を領域１３ｂの方向に決定する。
一方、音選定部３０により取得された音情報が魚５１０ａの忌避音３１２ａ、かつ、魚５１０ｂの忌避音３１２ｂである場合、出力方向決定部５２は、例えば音選定部３０から受け取った音種類情報に基づいて、出力される音が忌避音であることを判定する。そして、出力方向決定部５２は、図８に示されるように、忌避音３１２ａの出力方向を領域１３ｂの方向に決定し、忌避音３１２ｂの出力方向を領域１３ａの方向に決定する。

制御信号生成部５３は、出力方向決定部５２から受けた出力方向情報、および、音選定部３０から受けた音情報を用いて、送波器３００に対し、音選定部３０により取得された音情報に基づく音を、出力方向決定部５２により決定された出力方向へ出力させる制御信号を生成する。制御信号生成部５３は、生成した制御信号を出力する。

図９Ａ，図９Ｂは、実施の形態１に係る送波制御装置２のハードウェア構成を示す図である。
実施の形態１において、判断部２０、音選定部３０、および送波制御部５０の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、送波制御装置２は、水中生物の特徴に応じた音情報２０３を選定して取得し、取得した音情報２０３を用いて送波器３００から音を水中に出力させて水中に音場を形成する送波制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、図９Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図９Ｂに示すようにメモリ１００６に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１００５であってもよい。

処理回路１００１が専用のハードウェアである場合、処理回路１００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。

処理回路１００１がＣＰＵ１００５の場合、判断部２０、音選定部３０、および、送波制御部５０の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、判断部２０、音選定部３０、および、送波制御部５０の機能は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１００２、メモリ１００６等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ１００５、またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、ＨＤＤ１００２、またはメモリ１００６等に記憶されたプログラムは、判断部２０、音選定部３０、および、送波制御部５０の処理の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１００６とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。

なお、判断部２０、音選定部３０、および、送波制御部５０の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、音選定部３０については専用のハードウェアとしての処理回路１００１でその機能を実現し、判断部２０、音選定部３０、および、送波制御部５０についてはＣＰＵ１００５がメモリ１００６に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
また、送波制御装置２は、センサ部１００、音情報データベース２００、または、送波器３００、等との通信を行う、入力インタフェース装置１００３、および、出力インタフェース装置１００４を有する。

次に、実施の形態１に係る送波制御装置２の処理を説明する。
図１０は、送波制御装置２の処理を説明するフローチャートである。
図１１は、判断部２０における処理を説明するフローチャートである。
図１２は、送波制御部５０における処理を説明するフローチャートである。
送波制御装置２は、例えばユーザによる開始指令を受け付け、センサ部１００から検知情報を受け付けると、処理を開始する（スタート）。

判断部２０は、検知情報を取得すると（図１０におけるステップＳＴ１）、水中生物の特徴および水中における水中生物の分布状態を判断する（図１０におけるステップＳＴ２）。
具体的には、ステップＳＴ２において、例えば、図１１に示されるように、判断部２０における特徴判断部２１が、検知情報を用いて水中生物の特徴を判断し、判断した特徴を示す判断特徴情報を出力する（図１１におけるステップＳＴ２１）。また、判断部２０における分布判断部２２が、検知情報を用いて水中生物の分布状態を判断し、判断した分布状態を示す判断分布情報を出力する（図１１におけるステップＳＴ２２）。

判断部２０における誘導判断部２３は、判断部２０から出力された判断特徴情報および判断分布情報を用いて、設定記憶部１０を参照し、水中生物を誘導するための送波制御を行うかを判断する（図１０におけるステップＳＴ３）。送波制御を行わないと判断した場合（図１０におけるステップＳＴ３“Ｎｏ”）は、ステップＳＴ１へ戻る。
誘導判断部２３は、送波制御を行うと判断した場合（図１０におけるステップＳＴ３“Ｙｅｓ”）、判断特徴情報を出力するとともに、判断分布情報を出力する。

音選定部３０は、判断特徴情報を取得すると、音情報データベース２００を参照して、判断特徴情報と一致する特徴情報を検索し、検索した特徴情報に関連付けられた音情報を選定して取得する（図１０におけるステップＳＴ４）。音選定部３０は、取得した音情報を出力する。

送波制御部５０は、音選定部３０から音情報を受けると、予め設定された特徴ごとの分布状態になるよう、音の出力方向を決定し、送波器３００に対し、音選定部３０により取得された音情報に基づく音を、決定した出力方向へ出力させるよう制御する（図１０におけるステップＳＴ５）。
具体的には、ステップＳＴ５において、例えば、図１２に示されるように、送波制御部５０における分布推定部５１が、判断部２０により判断された判断分布情報と予め設定された特徴ごとの設定分布情報とを比較し、判断部２０により判断された分布状態が、予め設定された特徴ごとの分布状態に近づく分布状態を推定する（図１２におけるステップＳＴ５１）。
次に、送波制御部５０における出力方向決定部５２は、分布推定部５１により推定された分布状態になるよう、音の出力方向を決定する（図１２におけるステップＳＴ５２）。なお、音情報データベース２００に嗜好音および忌避音両方が含まれる場合、ステップＳＴ５２において、出力方向決定部５２は、音選定部３０により取得された音情報の種類に応じて音の出力方向を調整した上で決定する。
出力方向決定部５２は、決定した出力方向を示す出力方向情報を出力する。
次に、制御信号生成部５３は、出力方向決定部５２から受けた出力方向情報、および、音選定部３０から受けた音情報を用いて、送波器３００に対し、音選定部３０により取得された音情報に基づく音を、出力方向決定部５２により決定された出力方向へ出力させる制御信号を生成する。制御信号生成部５３は、生成した制御信号を出力する（図１２におけるステップＳＴ５３）。

送波制御装置２における図示しない制御部は、送波制御を終了するかを判定する。具体的には、制御部は、例えば、判断分布情報と設定分布情報１３と推定分布情報とを用いて、現在の分布状態と設定分布情報１３に示される分布状態とが一致するか否かを判定する。
制御部は、判定結果に基づいて送波制御を終了するか否かを判定し、、分布状態が一致して送波制御を終了すると判定した場合（図１０におけるステップＳＴ６“Ｙｅｓ”）、処理を終了する（図１０におけるエンド）。制御部は、分布状態が一致せずに送波制御を終了しないと判定した場合（図１０におけるステップＳＴ６“Ｎｏ”）、ステップＳＴ１の処理から繰り返すよう指令する。
なお、制御部は、例えば、現在の分布状態と設定分布情報１３に示される分布状態との差分が閾値以内である場合に、送波制御を終了する、と判定するものでもよい。
また、制御部の上記処理において、推定分布情報を用いて現在の分布状態を推定してもよいし、新たに取得した検知情報から判断分布情報を得るものであってもよい。

次に、実施の形態１に係る水中生物誘導装置および送波制御装置を用いて水中生物を誘導するイメージを説明する。

図１３は、送波制御装置２に制御された送波器３００が送波することにより、水中生物を誘導させる第１のイメージ図である。
設定記憶部１０には、送波器３００の右前方の、図３に示される領域１３ａに魚５１０ａが集まる分布状態を示す設定分布情報１３が記憶されているものとする。
送波器は、送波制御部５０から受けた制御信号に基づいて、嗜好音３１１ａを、送波器３００の右前方の領域に出力することにより、送波器３００の右前方の領域に魚５１０ａが誘導される音場を形成する。
魚５１０ａに対する嗜好音３１１ａの音場が領域１３ａに形成されたことにより、魚５１０ａが嗜好音３１１ａの音場に向かって矢印Ａのように誘導され移動する。
一方、嗜好音３１１ａは、魚５１０ｂの可聴音とは異なる、または、魚５１０ｂの嗜好音とは異なる。そのため、魚５１０ｂは、移動しない。

図１４は、送波制御装置２に制御された送波器３００が送波することにより、水中生物を誘導させる第２のイメージ図である。
設定記憶部１０には、送波器３００の左前方の、図３に示される領域１３ｂに魚５１０ａが集まる分布状態を示す設定分布情報１３が記憶されているものとする。
送波器３００は、送波制御部５０から受けた制御信号に基づいて、忌避音３１２ａを、送波器３００の右前方の領域に出力することにより、送波器３００の右前方の領域に魚５１０ａが回避する音場を形成する。
魚５１０ａに対する忌避音３１２ａの音場が送波器３００の右前方の領域に形成されたことにより、魚５１０ａが忌避音３１２ａの音場を避けて矢印Ｂのように移動する。
一方、忌避音３１２ａは、魚５１０ｂの可聴音とは異なる、または、魚５１０ｂの忌避音３１２ｂとは異なる。そのため、魚５１０ｂは、移動しない。

図１５は、送波制御装置２に制御された送波器３００が送波することにより、水中生物を誘導させる第３のイメージ図である。
図１６は、送波制御装置２に制御された送波器３００が送波することにより、水中生物を誘導させる第４のイメージ図である。
設定記憶部１０には、送波器３００の右前方の、図３に示される領域１３ａに魚５１０ａが集まる分布状態を示す設定分布情報１３が記憶され、かつ、図３に示される領域１３ｂに魚５１０ｂが集まる分布状態を示す設定分布情報１３が記憶されているものとする。
送波器は、送波制御部５０から受けた制御信号に基づいて、嗜好音３１１ａを、送波器の右前方の領域に出力することにより、送波器３００の右前方の領域に魚５１０ａが誘われる音場を形成する。また、送波器３００は、嗜好音３１１ｂを、送波器３００の左前方の領域に出力することにより、送波器３００の左前方の領域に魚５１０ｂが誘われる音場を形成する。
これにより、魚５１０ａは、送波器３００の右前方の領域に移動し、魚５１０ｂは、送波器の左前方の領域に移動する。
しかし、１回の送波制御では、図１５に示されるように、一部の魚５１０ａ´および一部の魚５１０ｂ´は、移動しない場合がある。
これに対し、図１０に示されるフローチャートのように、送波制御を繰り返すことにより、水中において音場が形成される方向および範囲が変更され、図１６において矢印Ｃおよび矢印Ｄに示されるように、設定分布情報１３に示される分布状態になるよう、魚５１０ａの一部および魚５１０ｂの一部も移動させることができる。

なお、上記において、送波制御装置２は、音の出力方向により、送波器３００に対して左右方向に魚を移動させるものを記載したが、これに限るものではなく、魚までの距離に基づいて送波器３００における音の出力強度を制御し、送波器３００から魚までの距離方向に魚を移動させるようにしてもよい。また、送波制御装置２は、音の出力方向および音の出力強度の両方を制御するものでもよい。

上述のとおり、本開示に係る送波制御装置は、送波器を制御して水中に音場を形成させる送波制御装置であって、水中の生物を検知するセンサ部から検知情報が入力されると、当該検知情報を用いて生物の特徴、および、当該特徴ごとの分布状態を判断する判断部と、生物の特徴および音情報が関連付けられたデータベースを参照して、判断部により判断された特徴に応じた音情報を取得する音選定部と、判断部が判断した分布状態から、処理開始前に受け付けた特徴ごとの設定分布状態になるよう、音の出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、送波器に対し、音選定部により取得された音情報に基づく音を出力させる送波制御部と、を備えた。
これにより、水中生物を特徴ごとに分別して誘導する送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る送波制御装置は、さらに、送波制御部は、判断部により判断された分布状態と設定分布状態とを比較し、判断部により判断された分布状態から、設定分布状態に近づく分布状態を推定する分布推定部と、分布推定部により推定された分布状態になるよう、音の出力条件を決定する出力条件決定部と、を備えた。
これにより、水中生物を段階的に誘導する送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る送波制御装置において、さらに、送波制御部は、判断部により判断された分布状態から設定分布状態になるまで、音の出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、送波器に対し、音選定部により取得された音情報に基づく音を出力させる処理を繰り返す。
これにより、水中生物を確実に誘導する送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る送波制御装置において、さらに、生物の特徴は、生物の種類である。
これにより、水中生物の種類ごとに分別して誘導する送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る送波制御装置において、さらに、生物の特徴は、生物の大きさである。
これにより、水中生物の大きさごとに分別して誘導する送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る送波制御装置において、さらに、生物の特徴は、生物の種類および生物の大きさである。
これにより、水中生物の種類および大きさの組み合わせごとに分別して誘導する送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る送波制御装置において、さらに、送波制御部は、送波器に対し、生物の嗜好音を出力させるよう構成した。
これにより、水中生物の特徴ごとに異なる嗜好音により水中生物を誘い込むように誘導する送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る送波制御装置において、さらに、送波制御部は、送波器に対し、生物の忌避音を出力させるよう構成した。
これにより、水中生物の特徴ごとに異なる忌避音により水中生物が離れていくように誘導する送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る送波制御装置において、さらに、送波器が複数の出力方向にそれぞれ異なる音を出力できる場合において、送波制御部は、送波器に対し、生物の嗜好音および生物の忌避音をそれぞれ出力させるよう構成した。
これにより、水中生物の特徴ごとに嗜好音および忌避音を併用しているので、水中生物を、より分別して誘導しやすい送波制御装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る水中生物誘導装置は、水中に音場を形成させる送波器と、水中の生物を検知するセンサ部から検知情報が入力されると、当該検知情報を用いて生物の特徴、および、当該特徴ごとの分布状態を判断する判断部と、生物の特徴情報および音情報が関連付けられたデータベースを用いて、判断部により判断された特徴に応じた音情報を取得する音選定部と、判断部が判断した分布状態から、処理開始前に受け付けた特徴ごとの設定分布状態になるよう、音の出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、送波器に対し、音選定部により取得された音情報に基づく音を出力させる送波制御部と、を備えた。
これにより、水中生物を特徴ごとに分別して誘導する水中生物誘導装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る水中生物誘導装置において、さらに、送波制御部は、判断部により判断された分布状態と設定分布状態とを比較し、判断部により判断された分布状態が、設定分布状態に近づく分布状態を推定する分布推定部と、分布推定部により推定された分布状態になるよう、音の出力条件を決定する出力条件決定部と、を備えるよう構成した。
これにより、水中生物を段階的に誘導する水中生物誘導装置を提供できる、という効果を奏する。これにより、水中生物誘導装置は水中生物を誘導しやすくなる。

本開示に係る水中生物誘導装置において、さらに、送波制御部は、判断部により判断された分布状態から設定分布状態になるまで、音の出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、送波器に対し、音選定部により取得された音情報に基づく音を出力させる処理を繰り返すよう構成した。
これにより、水中生物を確実に誘導する水中生物誘導装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る水中生物誘導装置において、送波器は、水中スピーカである。
これにより、水中生物を特徴ごとに分別して誘導する水中生物誘導装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る水中生物誘導装置において、送波器は、超指向性スピーカである。
これにより、水中生物を特徴ごとに分別して誘導する水中生物誘導装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る水中生物誘導装置において、送波器は、スピーカアレイである。
これにより、水中生物を特徴ごとに分別して誘導する水中生物誘導装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る水中生物誘導装置において、送波器は、送波制御部により決定された出力条件に応じて、送波器が送波する方向を変える駆動部を有する。
これにより、送波器が送波可能な水中において、送波器に対し、水中の任意の方向、および、水中の任意の範囲に音場を形成させることができる水中生物誘導装置を提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る送波制御方法は、送波器を制御して水中に音場を形成させる送波制御方法であって、水中の生物を検知するセンサ部から検知情報が入力されると、判断部が、当該検知情報を用いて生物の特徴、および、当該特徴ごとの分布状態を判断する判断ステップと、音選定部が、生物の特徴情報および音情報が関連付けられたデータベースを用いて、判断部により判断された特徴に応じた音情報を取得する音取得ステップと、送波制御部が、判断部が判断した分布状態から、処理開始前に受け付けた特徴ごとの設定分布状態になるよう、音の出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、送波器に対し、音選定部により取得された音情報に基づく音を出力させる送波制御ステップと、を備えた。
これにより、水中生物を特徴ごとに分別して誘導する送波制御方法を提供できる、という効果を奏する。

なお、本開示は、その開示の範囲内において、実施の形態における任意の構成要素の変形、若しくは、実施の形態における任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係る送波制御装置は、水中生物の特徴ごとに音を選定して、特徴ごとの分布状態になる出力条件を満たすように音を出力させて、水中生物を特徴ごとに分別して誘導することができるので、水中生物誘導装置に用いるのに適している。

１水中生物誘導装置、２ 送波制御装置、１０ 設定記憶部、１１ 識別情報（設定識別情報）、１２ 特徴情報（設定特徴情報）、１３ 分布情報（設定分布情報）、１３ａ，１３ｂ 領域、２０ 判断部、２１ 特徴判断部、２２ 分布判断部、２３ 誘導判断部、３０ 音選定部、５０ 送波制御部、５１ 分布推定部、５２ 出力方向決定部（本開示の出力条件決定部の一例）、５３ 制御信号生成部、１００ センサ部、２００ 音情報データベース、２０１ 識別情報、２０２ 特徴情報、２０３ 音情報、３００ 送波器、３１１ａ，３１１ｂ 嗜好音、３１２ａ，３１２ｂ 忌避音、５１０ａ，５１０ａ´，５１０ｂ，５１０ｂ´ 水中生物、１００１ 処理回路、１００２ ＨＤＤ、１００３ 入力インタフェース装置、１００４ 出力インタフェース装置、１００５ ＣＰＵ、１００６ メモリ、１００７ ＨＤＤ。

Claims (17)

1. 送波器を制御して水中に音場を形成させる送波制御装置であって、
   水中の生物を検知するセンサから検知情報が入力されると、当該検知情報を用いて生物の特徴、および、当該特徴ごとの分布状態を判断する判断部と、
   生物の特徴、および、周波数帯を示す情報、または、時間経過にしたがって音の強さが変化する送波パターンを示す音情報、が関連付けられたデータベースを参照して、前記判断部により判断された特徴に応じた前記音情報を取得する音選定部と、
   前記判断部が判断した分布状態から、処理開始前に受け付けた特徴ごとの設定分布状態になるよう、前記送波器の出力方向、出力強度、または、出力する際の指向性の程度を含む出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、前記送波器に対し、前記音選定部により取得された前記音情報に基づく音を出力させる送波制御部と、
   を備えた送波制御装置。
2. 前記送波制御部は、
   前記判断部により判断された分布状態と前記設定分布状態とを比較し、前記判断部により判断された分布状態から、前記設定分布状態に近づく分布状態を推定する分布推定部と、
   前記分布推定部により推定された分布状態になるよう、前記出力条件を決定する出力条件決定部と、
   を備えた請求項１に記載の送波制御装置。
3. 前記送波制御部は、前記判断部により判断された分布状態から前記設定分布状態になるまで、前記出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、前記送波器に対し、前記音選定部により取得された前記音情報に基づく音を出力させる処理を繰り返すことを特徴とする請求項２に記載の送波制御装置。
4. 生物の前記特徴は、生物の種類であることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の送波制御装置。
5. 生物の前記特徴は、生物の大きさであることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の送波制御装置。
6. 生物の前記特徴は、生物の種類および生物の大きさであることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の送波制御装置。
7. 前記送波制御部は、前記送波器に対し、生物の嗜好音を出力させることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の送波制御装置。
8. 前記送波制御部は、前記送波器に対し、生物の忌避音を出力させることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の送波制御装置。
9. 前記送波器が複数の出力方向にそれぞれ異なる音を出力できる場合において、
   前記送波制御部は、前記送波器に対し、生物の嗜好音および生物の忌避音をそれぞれ出力させることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の送波制御装置。
10. 水中に音場を形成させる送波器と、
    水中の生物を検知するセンサから検知情報が入力されると、当該検知情報を用いて生物の特徴、および、当該特徴ごとの分布状態を判断する判断部と、
    生物の特徴、および、周波数帯を示す情報、または、時間経過にしたがって音の強さが変化する送波パターンを示す音情報、が関連付けられたデータベースを参照して、前記判断部により判断された特徴に応じた前記音情報を取得する音選定部と、
    前記判断部が判断した分布状態から、処理開始前に受け付けた特徴ごとの設定分布状態になるよう、前記送波器の出力方向、出力強度、または、出力する際の指向性の程度を含む出力条件を用いて、前記送波器に対し、前記音選定部により取得された前記音情報に基づく音を出力させる送波制御部と、
    を備えた水中生物誘導装置。
11. 前記送波制御部は、
    前記判断部により判断された分布状態と前記設定分布状態とを比較し、前記判断部により判断された分布状態が、前記設定分布状態に近づく分布状態を推定する分布推定部と、 前記分布推定部により推定された分布状態になるよう、前記出力条件を決定する出力条件決定部と、
    を備えたことを特徴とする請求項１０に記載の水中生物誘導装置。
12. 前記送波制御部は、前記判断部により判断された分布状態から前記設定分布状態になるまで、前記出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、前記送波器に対し、前記音選定部により取得された前記音情報に基づく音を出力させる処理を繰り返すことを特徴とする請求項１１に記載の水中生物誘導装置。
13. 前記送波器は、水中スピーカであることを特徴とする請求項１０から請求項１２のうちのいずれか１項に記載の水中生物誘導装置。
14. 前記送波器は、超指向性スピーカであることを特徴とする請求項１０から請求項１２のうちのいずれか１項に記載の水中生物誘導装置。
15. 前記送波器は、スピーカアレイであることを特徴とする請求項１０から請求項１２のうちのいずれか１項に記載の水中生物誘導装置。
16. 前記送波器は、前記送波制御部により決定された前記出力条件に応じて、前記送波器が送波する方向を変える駆動部を有することを特徴とする請求項１０から請求項１２のうちのいずれか１項に記載の水中生物誘導装置。
17. 送波器を制御して水中に音場を形成させる送波制御方法であって、
    水中の生物を検知するセンサから検知情報が入力されると、判断部が、当該検知情報を用いて生物の特徴、および、当該特徴ごとの分布状態を判断する判断ステップと、
    音選定部が、生物の特徴、および、周波数帯を示す情報、または、時間経過にしたがって音の強さが変化する送波パターンを示す音情報、が関連付けられたデータベースを参照して、前記判断部により判断された特徴に応じた前記音情報を取得する音選定ステップと、
    送波制御部が、前記判断部が判断した分布状態から、処理開始前に受け付けた特徴ごとの設定分布状態になるよう、前記送波器の出力方向、出力強度、または、出力する際の指向性の程度を含む出力条件を決定し、当該出力条件を用いて、前記送波器に対し、前記音選定部により取得された前記音情報に基づく音を出力させる送波制御ステップと、
    を備えた送波制御方法。

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