JP7321031B2

JP7321031B2 - differential reducer

Info

Publication number: JP7321031B2
Application number: JP2019147413A
Authority: JP
Inventors: 寛章鈴木
Original assignee: Nissei Corp
Current assignee: Nissei Corp
Priority date: 2019-08-09
Filing date: 2019-08-09
Publication date: 2023-08-04
Anticipated expiration: 2039-08-09
Also published as: JP2021028500A

Description

本発明は、偏心搖動型の差動減速機に関し、特に部品の摩耗を低減させることができる構造に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an eccentric oscillation type differential speed reducer, and more particularly to a structure capable of reducing wear of parts.

従来、特許文献１には、クランク軸により外歯歯車を揺動させることで内歯歯車と外歯歯車との間に相対回転を発生させ、その相対回転を出力する偏心搖動型減速装置が開示されている。この偏心搖動型減速装置によれば、外歯歯車の軸方向両側に配置されるキャリアが出力部材となっている。また、外歯歯車と、内ローラと、転動体とが、軸方向の位置がほぼ一致するように配置されており、これらが軸方向にずれている場合と比べ、外歯歯車の軸心が回転中心線に対して傾斜するような転倒モーメントが生じ難くなり、偏心搖動型減速装置の寿命の向上を図っている。 Conventionally, Patent Document 1 discloses an eccentric oscillating speed reducer that generates relative rotation between an internal gear and an external gear by causing an external gear to oscillate with a crankshaft, and outputs the relative rotation. It is According to this eccentric oscillation type reduction gear transmission, the carriers arranged on both axial sides of the external gear serve as output members. In addition, the external gear, the inner roller, and the rolling elements are arranged so that their axial positions are substantially aligned. Overturning moments that are inclined with respect to the rotation center line are less likely to occur, and the life of the eccentric oscillation type reduction gear transmission is extended.

特開２０１９－１９８３９号公報JP 2019-19839 A

しかしながら、特許文献１のような偏心搖動型減速装置の構造において、外歯歯車はキャリアに対して摺動可能でなければならないので、外歯歯車とキャリアとの間には僅かな隙間がある。この隙間は機能上必ず必要であるため、外歯歯車と、内ローラと、転動体とを、軸方向の位置がほぼ一致するように配置しても、これらの隙間により外歯歯車は軸方向に僅かに移動してしまい、転倒モーメントを完全に無くすことはできない。 However, in the structure of the eccentric oscillating speed reducer as in Patent Document 1, the external gear must be slidable with respect to the carrier, so there is a slight gap between the external gear and the carrier. Since this gap is absolutely necessary for function, even if the external gear, inner roller, and rolling elements are arranged so that their axial positions are substantially aligned, these gaps prevent the external gear from moving in the axial direction. The overturning moment cannot be completely eliminated.

また、外歯歯車に転倒モーメントが発生した場合、外歯歯車には転倒モーメントに起因して軸方向へのスラスト力も生じる。実際に、本発明者が、特許文献１のような構造の偏心搖動型減速装置の耐久試験を実施したところ、外歯歯車がキャリアに当接してキャリアの側面が摩耗してしまうという現象が見られた。これは、外歯歯車に発生するわずかなスラスト力により、外歯歯車がキャリアに押し付けられて摺動したことにより、キャリアの側面が摩耗したものと推測される。 Further, when an overturning moment is generated in the external gear, an axial thrust force is also generated in the external gear due to the overturning moment. When the inventors of the present invention actually conducted an endurance test of an eccentric oscillating type speed reducer having a structure such as that of Patent Document 1, a phenomenon was observed in which the external gear came into contact with the carrier and the side surface of the carrier was worn. was taken. It is presumed that this is because the side surface of the carrier was worn because the external gear was pressed against the carrier and slid due to a slight thrust force generated in the external gear.

また、一般的に外歯歯車には熱処理を施して硬度を高くすることが多いが、キャリアには必ずしも熱処理が施されるとは限らない。このため、特許文献１のような構造において、仮に、熱処理を施した外歯歯車と熱処理を施していないキャリアとが摺動した場合、キャリアの方がより摩耗してしまう可能性が高くなってしまう。 Further, in general, the external gear is often heat-treated to increase its hardness, but the carrier is not necessarily heat-treated. Therefore, in the structure disclosed in Patent Document 1, if the heat-treated external gear slides against the non-heat-treated carrier, the carrier is more likely to be worn. put away.

本発明は、上述した状況を鑑みてなされ、その目的は、外歯歯車に発生するスラスト力をコントロールすることにより、摩耗を低減させることができる差動減速機を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the circumstances described above, and an object thereof is to provide a differential speed reducer capable of reducing wear by controlling the thrust force generated in the external gear.

この目的を達成するために、請求項１記載の差動減速機は、内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する第１偏心部及び、前記第１偏心部とは偏心方向が異なる第２偏心部を有している入力軸と、
第１ニードルベアリングを介して前記第１偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第１外歯歯車と、
第２ニードルベアリングを介して前記第２偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を挟むように配置されるキャリアと、を備えており、
前記第１外歯歯車と前記第１ニードルベアリングとは、前記第１外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されていると共に、
前記第２外歯歯車と前記第２ニードルベアリングとは、前記第２外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されており、
前記第１外歯歯車の厚さ方向の中心と前記第２外歯歯車の厚さ方向の中心との距離よりも、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心と前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心との距離のほうが短いことを特徴とするものである。 In order to achieve this object, the differential speed reducer according to claim 1 includes an internal gear, and is arranged so as to pass through the internal gear coaxially with the internal gear. an input shaft having a first eccentric portion that is eccentric with respect to the input central axis and a second eccentric portion that has a different eccentric direction from the first eccentric portion ;
a first external gear that is rotatably mounted on the first eccentric portion via a first needle bearing and meshes with the internal gear in contact with the internal gear;
a second external gear that is rotatably mounted on the second eccentric portion via a second needle bearing and that internally contacts and meshes with the internal gear;
a carrier arranged to sandwich the first external gear and the second external gear ,
The first external gear and the first needle bearing are configured such that the center of the thickness direction of the first external gear and the center of the roller of the first needle bearing in the length direction are aligned with the input center axis. It is arranged in a position shifted from the vertical direction ,
The second external gear and the second needle bearing are such that the center of the thickness direction of the second external gear and the center of the length direction of the rollers of the second needle bearing are aligned with the input center axis. It is arranged in a position shifted from the vertical direction,
The distance between the center of the rollers in the length direction of the first needle bearing and the second needle bearing is greater than the distance between the center of the thickness direction of the first external gear and the center of the thickness direction of the second external gear. It is characterized in that the distance from the center of the roller in the longitudinal direction is shorter .

また、請求項２記載の差動減速機は、内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する第１偏心部及び、前記第１偏心部とは偏心方向が異なる第２偏心部を有している入力軸と、
第１ニードルベアリングを介して前記第１偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第１外歯歯車と、
第２ニードルベアリングを介して前記第２偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車及び前記第２歯車を挟むように配置されるキャリアと、を備えており、
前記第１外歯歯車と前記第１ニードルベアリングとは、前記第１外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見て一致する位置に配置されており、
前記第１偏心部と前記第１ニードルベアリングとは、前記第１偏心部の前記入力中心軸方向における中心と、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されており、
前記第２外歯歯車と前記第２ニードルベアリングとは、前記第２外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見て一致する位置に配置されており、
前記第２偏心部と前記第２ニードルベアリングとは、前記第２偏心部の前記入力中心軸方向における中心と、前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されており、
前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心と前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心との距離よりも、前記第１偏心部の前記入力中心軸方向における中心と前記第２偏心部の前記入力中心軸方向の中心との距離のほうが短いことを特徴とするものである。 Further, the differential speed reducer according to claim 2 includes an internal gear, and is arranged so as to pass through the internal gear coaxially with the internal gear, and the input central axis, which is the central axis of the internal gear, is arranged. an input shaft having a first eccentric portion eccentric with respect to the input shaft and a second eccentric portion having a different eccentric direction from the first eccentric portion ;
a first external gear that is rotatably mounted on the first eccentric portion via a first needle bearing and meshes with the internal gear in contact with the internal gear;
a second external gear that is rotatably mounted on the second eccentric portion via a second needle bearing and that internally contacts and meshes with the internal gear;
a carrier arranged to sandwich the first external gear and the second gear ,
The first external gear and the first needle bearing are configured such that the center of the thickness direction of the first external gear and the center of the roller of the first needle bearing in the length direction are aligned with the input center axis. are arranged in matching positions when viewed from the vertical direction,
The first eccentric portion and the first needle bearing are configured such that the center of the first eccentric portion in the input central axis direction and the center of the roller in the length direction of the first needle bearing are aligned with the input central axis. It is arranged in a position shifted from the vertical direction,
The second external gear and the second needle bearing are such that the center of the thickness direction of the second external gear and the center of the length direction of the rollers of the second needle bearing are aligned with the input center axis. are arranged in matching positions when viewed from the vertical direction,
The second eccentric portion and the second needle bearing are configured such that the center of the second eccentric portion in the input central axis direction and the center of the roller in the length direction of the second needle bearing are aligned with the input central axis. It is arranged in a position shifted from the vertical direction,
The distance between the center of the first needle bearing in the direction of the input axis and the second needle bearing is greater than the distance between the center of the roller in the lengthwise direction of the first needle bearing and the center of the roller in the lengthwise direction of the second needle bearing. It is characterized in that the distance between the eccentric portion and the center in the direction of the input central axis is shorter .

請求項１及び２に記載の差動減速機によれば、２つの外歯歯車には、厚さ方向で隣り合う外歯歯車とは反対側に押される方向のスラスト力がそれぞれ発生する。このため、外歯歯車同士の側面の摩耗を低減することができる。 According to the differential speed reducer described in claims 1 and 2 , a thrust force is generated in each of the two external gears in a direction that pushes the external gears adjacent in the thickness direction to the opposite side. Therefore, it is possible to reduce wear of the side surfaces of the external gears.

第１実施形態に係る差動減速機の中央縦断面図である。1 is a central vertical cross-sectional view of a differential speed reducer according to a first embodiment; FIG. 図１におけるニードルベアリング及びその付近の一部拡大図である。FIG. 2 is a partially enlarged view of a needle bearing and its vicinity in FIG. 1; 図１におけるピン及びその付近の一部拡大図である。FIG. 2 is a partially enlarged view of a pin and its vicinity in FIG. 1; 図１の差動減速機を出力側から見た図（左側面図）である。FIG. 2 is a view (left side view) of the differential speed reducer of FIG. 1 as viewed from the output side; 図４における止め輪及びその付近の一部拡大図である。5 is a partially enlarged view of a retaining ring and its vicinity in FIG. 4; FIG. 第１キャリア部材にピンを圧入する際の状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state at the time of press-fitting a pin in a 1st carrier member. 第２キャリア部材の断面図である。Figure 4 is a cross-sectional view of a second carrier member; 第２実施形態に係る差動減速機のニードルベアリング及びその付近の一部拡大図である。It is a partial enlarged view of the needle bearing of the differential reduction gear which concerns on 2nd Embodiment, and its vicinity. 第３実施形態に係る差動減速機のニードルベアリング及びその付近の一部拡大図である。It is a partial enlarged view of the needle bearing of the differential reduction gear which concerns on 3rd Embodiment, and its vicinity. 第４実施形態に係る差動減速機のニードルベアリング及びその付近の一部拡大図である。It is a partial enlarged view of the needle bearing of the differential reduction gear which concerns on 4th Embodiment, and its vicinity.

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態である差動減速機１Ａの中央縦断面図である。 [First embodiment]
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a central vertical cross-sectional view of a differential speed reducer 1A that is a first embodiment of the present invention.

差動減速機１Ａは、第１外歯歯車２ａと、第２外歯歯車２ｂと、ケーシング３と、キャリア４と、入力軸５とを備えている。ケーシング３は、内周面に内歯歯車６を一体に設けた円筒状の中ケース７と、中ケース７における軸方向の一方（出力側、図１の左側）に配置される円筒状の外ケース８と、他方（入力側、図１の右側）に配置される円盤状のケースカバー９とから成り、中ケース７、外ケース８、及びケースカバー９は、ケースカバー９側から中ケース７を貫通して外ケース８に螺合される複数のボルト１０により一体に結合されている。ケーシング３における中ケース７と外ケース８との間には、シールのためのＯリング１１が挟まれている。また、中ケース７とケースカバー９との間には、シールのためのＯリング１２が挟まれている。外ケース８はクロスローラベアリング１３の外輪も兼ねているため熱処理が施されており、硬度が高くなっている。外ケース８における出力側の側面には、複数のボルト穴１４が形成され、該ボルト穴１４を利用して、相手側装置の固定部と連結される。 The differential speed reducer 1A includes a first external gear 2a, a second external gear 2b, a casing 3, a carrier 4, and an input shaft 5. The casing 3 comprises a cylindrical middle case 7 integrally provided with an internal gear 6 on the inner peripheral surface, and a cylindrical outer casing 7 disposed on one side of the middle case 7 in the axial direction (output side, left side in FIG. 1). It consists of a case 8 and a disk-shaped case cover 9 arranged on the other side (input side, right side in FIG. 1). are integrally joined by a plurality of bolts 10 which are threaded into the outer case 8 through the outer case 8. As shown in FIG. An O-ring 11 for sealing is sandwiched between the middle case 7 and the outer case 8 in the casing 3 . An O-ring 12 is sandwiched between the middle case 7 and the case cover 9 for sealing. Since the outer case 8 also serves as the outer ring of the cross roller bearing 13, it is heat-treated and has high hardness. A plurality of bolt holes 14 are formed in the side face of the outer case 8 on the output side, and the bolt holes 14 are used to connect to the fixing portion of the mating device.

キャリア４は、第１キャリア部材４ａと第２キャリア部材４ｂとで構成されている。第１キャリア部材４ａは、外ケース８の内側にクロスローラベアリング１３を介して回転可能に軸支されている。第１キャリア部材４ａはクロスローラベアリング１３の内輪も兼ねているため熱処理が施されており、硬度が高くなっている。一方、第２キャリア部材４ｂには熱処理は施されていない。第１キャリア部材４ａにおける軸方向の出力側の側面には、複数のボルト穴１５が形成され、該ボルト穴１５を利用して、相手側装置の被駆動部と連結される。 The carrier 4 is composed of a first carrier member 4a and a second carrier member 4b. The first carrier member 4 a is rotatably supported inside the outer case 8 via a cross roller bearing 13 . Since the first carrier member 4a also serves as the inner ring of the cross roller bearing 13, it is subjected to heat treatment and has high hardness. On the other hand, the heat treatment is not applied to the second carrier member 4b. A plurality of bolt holes 15 are formed in the side surface of the first carrier member 4a on the output side in the axial direction, and the bolt holes 15 are used to connect with the driven part of the counterpart device.

ケーシング３の内側には、２個のボールベアリング１６，１６を介して、中空筒状の入力軸５が、内歯歯車６の軸線と同軸で、第１キャリア部材４ａ、第２キャリア部材４ｂ、及びケースカバー９に回転可能に軸支されている。入力軸５において、ボールベアリング１６，１６の間には、軸方向の出力側から順に第１偏心部１７ａ及び第２偏心部１７ｂが隣接して形成されている。第１偏心部１７ａと第２偏心部１７ｂとは、外径及び偏心量δ１が互いに等しく、偏心方向が互いに１８０度異なる位相となっている。入力軸５における軸方向の入力側の端部には、中心軸に垂直な方向に複数のボルト穴１８が形成されている。 Inside the casing 3, a hollow cylindrical input shaft 5 is coaxial with the axis of the internal gear 6 via two ball bearings 16, 16, and is connected to a first carrier member 4a, a second carrier member 4b, and a second carrier member 4b. and rotatably supported by the case cover 9 . In the input shaft 5, between the ball bearings 16, 16, a first eccentric portion 17a and a second eccentric portion 17b are formed adjacent to each other in this order from the output side in the axial direction. The first eccentric portion 17a and the second eccentric portion 17b have the same outer diameter and the same amount of eccentricity δ1, and the phases of the eccentric directions are different from each other by 180 degrees. A plurality of bolt holes 18 are formed in a direction perpendicular to the central axis at the input side end of the input shaft 5 in the axial direction.

第１偏心部１７ａには、全周に亘って配設される円柱状の複数のころ２０，２０・・からなる第１ニードルベアリング２１ａが設けられている。第２偏心部１７ｂには、第１ニードルベアリング２１ａと同形状の第２ニードルベアリング２１ｂが設けられている。第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂは、中心に貫通穴２３が形成され、それぞれの貫通穴２３の内周面に、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂが配置されている。第１ニードルベアリング２１ａを介して、第１偏心部１７ａには第１外歯歯車２ａが回転可能に外装され、第２ニードルベアリング２１ｂを介して、第２偏心部１７ｂには第２外歯歯車２ｂが回転可能に外装されている。 The first eccentric portion 17a is provided with a first needle bearing 21a composed of a plurality of cylindrical rollers 20, 20, . . . The second eccentric portion 17b is provided with a second needle bearing 21b having the same shape as the first needle bearing 21a. A through hole 23 is formed in the center of the first external gear 2a and the second external gear 2b, and a first needle bearing 21a and a second needle bearing 21b are arranged on the inner peripheral surface of each through hole 23. there is The first external gear 2a is rotatably mounted on the first eccentric portion 17a via the first needle bearing 21a, and the second external gear is mounted on the second eccentric portion 17b via the second needle bearing 21b. 2b is rotatably mounted.

第１キャリア部材４ａにおける軸方向の入力側には、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂが配置され、第１キャリア部材４ａと第２キャリア部材４ｂとで、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂを挟むようになっている。第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂは、内歯歯車６の歯数よりも僅かに少ない歯数を有して内歯歯車６に偏心位置で内接している。第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂは、それぞれ形状が同じ歯車であり、入力軸５の軸線である入力中心軸Ｏ１からそれぞれ互いに１８０度異なる方向に偏心量δ１だけオフセットした軸線Ｏ２を中心に配置されている。第１外歯歯車２ａと第２外歯歯車２ｂとは、僅かな隙間をあけて互いに摺動するようになっている。第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂには、熱処理が施されており、表面硬度が高くなっている。 A first external gear 2a and a second external gear 2b are arranged on the input side of the first carrier member 4a in the axial direction. 2a and the second external gear 2b. The first external gear 2a and the second external gear 2b have the number of teeth slightly smaller than the number of teeth of the internal gear 6 and contact the internal gear 6 at eccentric positions. The first external gear 2a and the second external gear 2b are gears having the same shape, and are axial lines O2 offset from the input center axis O1, which is the axis of the input shaft 5, in directions 180 degrees different from each other by the amount of eccentricity δ1. is centered on. The first external gear 2a and the second external gear 2b slide with each other with a small gap therebetween. The first external gear 2a and the second external gear 2b are heat-treated and have high surface hardness.

第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂには、軸線Ｏ２を中心とした同心円上に、複数の円形のピン孔２４が、周方向に等間隔で形成されて、このピン孔２４に、入力中心軸Ｏ１を中心とした同心円上で当該軸線と平行に架設される外径Ｄ１のピン２５がそれぞれ遊挿されている。このピン２５の両端は、第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂに設けられた孔に圧入され、ピン２５によって第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂは一体に回転可能となっている。ピン２５の外周には筒状のメタル２６が外装され、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂのピン孔２４の内周面には、メタル２６が接触している。 A plurality of circular pin holes 24 are formed in the first external gear 2a and the second external gear 2b at equal intervals in the circumferential direction on concentric circles about the axis O2. , and a pin 25 having an outer diameter D1, which is installed on a concentric circle centered on the input central axis O1 and parallel to the axis, is loosely inserted. Both ends of the pin 25 are press-fitted into holes provided in the first carrier member 4a and the second carrier member 4b, and the pin 25 allows the first carrier member 4a and the second carrier member 4b to rotate integrally. . The outer periphery of the pin 25 is covered with a cylindrical metal 26, and the metal 26 is in contact with the inner peripheral surfaces of the pin holes 24 of the first external gear 2a and the second external gear 2b.

外ケース８と第１キャリア部材４ａとの間でクロスローラベアリング１３の外側には、オイルシール４１が配置されている。また、第１キャリア部材４ａと入力軸５との間でボールベアリング１６の外側には、オイルシール４２が配置されている。また、ケースカバー９と入力軸５との間でボールベアリング１６の外側には、オイルシール４３が配置されている。Ｏリング１１、Ｏリング１２、オイルシール４１、オイルシール４２、及びオイルシール４３により、差動減速機１Ａの内部空間が封止されている。 An oil seal 41 is arranged outside the cross roller bearing 13 between the outer case 8 and the first carrier member 4a. An oil seal 42 is arranged outside the ball bearing 16 between the first carrier member 4 a and the input shaft 5 . An oil seal 43 is arranged outside the ball bearing 16 between the case cover 9 and the input shaft 5 . The internal space of the differential speed reducer 1A is sealed by the O-ring 11, the O-ring 12, the oil seal 41, the oil seal 42, and the oil seal 43.

図２は、図１のＡ部拡大図であり、第１ニードルベアリング２１ａ、第２ニードルベアリング２１ｂ、及びその付近を詳細に説明した図である。第１ニードルベアリング２１ａと第１外歯歯車２ａとは、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向より見て、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１とがずれた位置になるように配置されている。また、第２ニードルベアリング２１ｂと第２外歯歯車２ｂとは、同じく入力中心軸Ｏ１に垂直な方向より見て、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２と第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２とが、ずれた位置になるように配置されている。 FIG. 2 is an enlarged view of part A in FIG. 1, and is a view illustrating in detail the first needle bearing 21a, the second needle bearing 21b, and the vicinity thereof. The first needle bearing 21a and the first external gear 2a are arranged such that when viewed from the direction perpendicular to the input central axis O1, the longitudinal center B1 of the rollers 20 of the first needle bearing 21a and the first external gear 2a It is arranged so that the center C1 in the thickness direction is shifted. Further, the second needle bearing 21b and the second external gear 2b are also arranged so that when viewed from the direction perpendicular to the input central axis O1, the longitudinal center B2 of the rollers 20 of the second needle bearing 21b and the second external tooth It is arranged so that the center C2 in the thickness direction of the gear 2b is shifted.

第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２との距離Ｌ１よりも、第１ニードルベアリング２１ａの長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂの長さ方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２のほうが長い（Ｌ１＜Ｌ２）。つまり、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂに対して、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂは、入力中心軸Ｏ１方向の外側寄りにそれぞれ配置されるようになっている。また、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１とのずれ量Ｌ５と、第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２とのずれ量Ｌ６とが等しい（Ｌ５＝Ｌ６）。 The center B1 in the length direction of the first needle bearing 21a and the second needle 21a are closer than the distance L1 between the center C1 in the thickness direction of the first external gear 2a and the center C2 in the thickness direction of the second external gear 2b. The distance L2 from the longitudinal center B2 of the bearing 21b is longer (L1<L2). That is, the first needle bearing 21a and the second needle bearing 21b are arranged on the outer side of the input central axis O1 direction with respect to the first external gear 2a and the second external gear 2b. . Also, the amount of deviation L5 between the center C1 in the thickness direction of the first external gear 2a and the center B1 in the length direction of the rollers 20 of the first needle bearing 21a, and the center in the thickness direction of the second external gear 2b C2 is equal to the shift amount L6 between the center B2 of the roller 20 of the second needle bearing 21b and the lengthwise direction (L5=L6).

図３は、図１のＢ部拡大図であり、ピン２５及びその付近を詳細に説明した図である。第１キャリア部材４ａには、ピン２５の一端が圧入されるピン孔２７が形成されており、ピン孔２７は、入力中心軸Ｏ１方向における出力側から順に、ピン２５の軸方向の移動を規制する止め輪２８が配置されるザグリ穴２９、ピン２５の外径Ｄ１よりもわずかに大きい内径Ｄ３でピン２５に対して非接触の内周面を有する逃がし部３０（Ｄ１＜Ｄ３）、及びピン２５の外径Ｄ１よりも小さい内径Ｄ２の内周面を有する第１圧入部３１が形成されている（Ｄ１＞Ｄ２）。第１圧入部３１とピン２５との締め代は、Ｄ１－Ｄ２である。 FIG. 3 is an enlarged view of part B in FIG. 1, and is a view for explaining in detail the pin 25 and its vicinity. A pin hole 27 into which one end of the pin 25 is press-fitted is formed in the first carrier member 4a. A counterbore 29 in which a retaining ring 28 is arranged, a relief portion 30 (D1<D3) having an inner peripheral surface that is not in contact with the pin 25 with an inner diameter D3 slightly larger than the outer diameter D1 of the pin 25, and the pin A first press-fit portion 31 having an inner peripheral surface with an inner diameter D2 smaller than the outer diameter D1 of 25 is formed (D1>D2). The interference between the first press-fit portion 31 and the pin 25 is D1-D2.

ピン２５の出力側の一端の外周には、溝３２が形成されており、溝３２には、止め輪２８が配置されている。止め輪２８がザグリ穴２９の底面に当接することにより、ピン２５の入力側への移動が規制される。図４は、図１の差動減速機１Ａを出力側から見た図（左側面図）であり、図５は、図４のＣ部拡大図である。ザグリ穴２９は円型であり、ザグリ穴２９の軸線Ｏ４はピン孔２７の軸線Ｏ３よりも径方向内側になるように形成されている。止め輪２８は、切割り部３３を入力中心軸Ｏ１に向かう方向Ａ１に向けて配置されている。 A groove 32 is formed in the outer circumference of one end of the pin 25 on the output side, and a retaining ring 28 is arranged in the groove 32 . The movement of the pin 25 to the input side is restricted by the stop ring 28 coming into contact with the bottom surface of the counterbored hole 29 . 4 is a view (left side view) of the differential speed reducer 1A of FIG. 1 as seen from the output side, and FIG. 5 is an enlarged view of the portion C of FIG. The counterbore 29 is circular, and the axis O4 of the counterbore 29 is formed radially inward of the axis O3 of the pin hole 27 . The snap ring 28 is arranged with the cut portion 33 facing the direction A1 toward the input central axis O1.

尚、本実施形態では、ピン２５は、第１キャリア部材４ａにおける出力側から圧入することが好ましい。図６は、第１キャリア部材４ａにピン２５を圧入する際の状態を示す説明図である。このように圧入することで、逃がし部３０が、ピン２５圧入時の案内として機能する。また、逃がし部３０の軸方向の長さＬ４は、ピン２５の外径Ｄ１よりも長くなっている（Ｌ４＞Ｄ１）。 In this embodiment, the pin 25 is preferably press-fitted from the output side of the first carrier member 4a. FIG. 6 is an explanatory view showing a state when the pin 25 is press-fitted into the first carrier member 4a. By press-fitting in this manner, the relief portion 30 functions as a guide when the pin 25 is press-fitted. Further, the axial length L4 of the relief portion 30 is longer than the outer diameter D1 of the pin 25 (L4>D1).

図７は、第２キャリア部材４ｂの断面図である。第２キャリア部材４ｂには、ピン２５の入力側の一端が圧入される第２圧入部３４が形成されている。第２圧入部３４の内径Ｄ４は、ピン２５の外径Ｄ１よりは小さいが、第１圧入部３１の内径Ｄ２よりは大きくなっている（Ｄ２＜Ｄ４＜Ｄ１）。第２圧入部３４とピン２５との締め代はＤ１－Ｄ４であり、第１圧入部３１とピン２５との締め代のほうが、第２圧入部２４とピン２５との締め代のよりも大きい（Ｄ１－Ｄ２＞Ｄ１－Ｄ４）。つまり、第１圧入部３１におけるピン２５の圧入荷重Ｆａのほうが、第２圧入部３４におけるピン２５の圧入荷重Ｆｂよりも大きい（Ｆａ＞Ｆｂ）。 FIG. 7 is a cross-sectional view of the second carrier member 4b. A second press-fitting portion 34 into which one end of the pin 25 on the input side is press-fitted is formed in the second carrier member 4b. The inner diameter D4 of the second press-fit portion 34 is smaller than the outer diameter D1 of the pin 25, but larger than the inner diameter D2 of the first press-fit portion 31 (D2<D4<D1). The interference between the second press-fit portion 34 and the pin 25 is D1-D4, and the interference between the first press-fit portion 31 and the pin 25 is larger than the interference between the second press-fit portion 24 and the pin 25. (D1-D2>D1-D4). That is, the press-fitting load Fa of the pin 25 in the first press-fitting portion 31 is greater than the press-fitting load Fb of the pin 25 in the second press-fitting portion 34 (Fa>Fb).

以上のように構成された差動減速機１Ａにおいて、図示しないモータによって入力軸５が回転することで、第１偏心部１７ａ及び第２偏心部１７ｂがそれぞれ対称的に偏心運動し、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂが内歯歯車６に内接した状態で偏心及び自転運動する。このため、各ピン孔２４も偏心及び自転運動するが、各ピン孔２４はメタル２６を含むピン２５よりも大径に形成されているので、各ピン２５はピン孔２４に内接した状態で相対的に偏心運動して偏心成分を吸収し、各ピン２５からは自転成分のみが取り出される。よって、ピン２５を介して第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂが同期回転し、第１キャリア部材４ａに設けられた出力部から相手側装置に回転が伝達される。このとき、差動減速機１Ａ内に充填された潤滑剤は、オイルシール４１、オイルシール４２、オイルシール４３、Ｏリング１１、及びＯリング１２によって封止される。 In the differential speed reducer 1A configured as described above, the input shaft 5 is rotated by a motor (not shown) to symmetrically eccentrically move the first eccentric portion 17a and the second eccentric portion 17b. The toothed gear 2a and the second externally toothed gear 2b are inscribed in the internal gear 6 and eccentrically and rotationally move. Therefore, each pin hole 24 also eccentrically and rotates, but since each pin hole 24 is formed to have a larger diameter than the pin 25 including the metal 26, each pin 25 is inscribed in the pin hole 24. Relative eccentric motion absorbs the eccentric component, and only the rotation component is extracted from each pin 25 . Therefore, the first carrier member 4a and the second carrier member 4b are synchronously rotated via the pin 25, and the rotation is transmitted to the counterpart device from the output section provided on the first carrier member 4a. At this time, the lubricant filled in the differential speed reducer 1A is sealed by the oil seal 41, the oil seal 42, the oil seal 43, the O-ring 11, and the O-ring 12. As shown in FIG.

また、入力軸５が回転する際、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａを介して第１外歯歯車２ａを押すため、第１ニードルベアリング２１ａは第１外歯歯車２ａから反力を受ける。このとき、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第１外歯歯車２ａには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力（入力中心軸Ｏ１方向の力）が発生する。第１外歯歯車２ａには、第２外歯歯車２ｂ側に押される方向のスラスト力Ｆ１が発生する。 Further, when the input shaft 5 rotates, the first eccentric portion 17a pushes the first external gear 2a via the first needle bearing 21a, so the first needle bearing 21a receives a reaction force from the first external gear 2a. receive. At this time, the center B1 in the length direction of the rollers 20 of the first needle bearing 21a and the center C1 in the thickness direction of the first external gear 2a are displaced when viewed from the direction perpendicular to the input center axis O1. Therefore, an overturning moment and a thrust force (force in the direction of the input central axis O1) resulting from the overturning moment are generated in the first external gear 2a. A thrust force F1 in the direction of pushing the first external gear 2a toward the second external gear 2b is generated.

また、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂを介して第２外歯歯車２ｂを押すため、第２ニードルベアリング２１ｂは第２外歯歯車２ｂから反力を受ける。このとき、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２と、第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第２外歯歯車２ｂには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力が発生する。第２外歯歯車２ｂには、第１外歯歯車２ａ側に押される方向のスラスト力Ｆ２が発生する。 Also, since the second eccentric portion 17b pushes the second external gear 2b via the second needle bearing 21b, the second needle bearing 21b receives a reaction force from the second external gear 2b. At this time, the center B2 in the length direction of the rollers 20 of the second needle bearing 21b and the center C2 in the thickness direction of the second external gear 2b are displaced when viewed from the direction perpendicular to the input center axis O1. Therefore, an overturning moment and a thrust force resulting from the overturning moment are generated in the second external gear 2b. A thrust force F2 in the direction of pushing the second external gear 2b toward the first external gear 2a is generated.

このように、上記形態の差動減速機１Ａによれば、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂに発生するスラスト力の方向をコントロールできるため、第２キャリア部材４ｂに熱処理を施していない場合であっても、第２外歯歯車２ｂに対して第２キャリア部材４ｂとは反対側の方向にスラスト力を発生させることができ、第２キャリア部材４ｂの摩耗を低減させることができる。 As described above, according to the differential speed reducer 1A of the above embodiment, the direction of the thrust force generated in the first external gear 2a or the second external gear 2b can be controlled. Even if the second external gear 2b is not mounted, a thrust force can be generated in the direction opposite to the second carrier member 4b, and wear of the second carrier member 4b can be reduced. can.

また、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂの少なくとも一方には、他方の外歯歯車側に押される方向のスラスト力が発生する。このため、第１キャリア部材４ａまたは第２キャリア部材４ｂの少なくとも一方の摩耗を低減させることができる。 Further, a thrust force is generated in at least one of the first external gear 2a and the second external gear 2b in a direction of pushing the other external gear. Therefore, wear of at least one of the first carrier member 4a and the second carrier member 4b can be reduced.

また、第１外歯歯車２ａに発生するスラスト力Ｆ１の向きと、第２外歯歯車２ｂに発生するスラスト力Ｆ２の向きとが対向しているため、お互いにスラスト力を相殺できる。このため、第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂにかかる力が低減され、第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂの摩耗を低減することができる。 Further, since the direction of the thrust force F1 generated in the first external gear 2a and the direction of the thrust force F2 generated in the second external gear 2b are opposed to each other, the thrust forces can be canceled out. Therefore, the force applied to the first carrier member 4a and the second carrier member 4b is reduced, and wear of the first carrier member 4a and the second carrier member 4b can be reduced.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図８を参照して説明する。図８は、第２実施形態における差動減速機１Ｂのニードルベアリング及びその付近を詳細に説明した図であり、第１実施形態の図２に対応した図である。第２実施形態では、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２との距離Ｌ１と、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１との距離Ｌ２との関係が、第１実施形態とは異なる。尚、上記を除く差動減速機１Ｂの構成と動作とについては、上述の第１実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。 [Second embodiment]
Next, a second embodiment of the invention will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a diagram illustrating in detail the needle bearing and its vicinity of the differential speed reducer 1B in the second embodiment, and is a diagram corresponding to FIG. 2 of the first embodiment. In the second embodiment, the distance L1 between the center C1 in the thickness direction of the first external gear 2a and the center C2 in the thickness direction of the second external gear 2b and the length of the rollers 20 of the first needle bearing 21a The relationship between the directional center B1 and the distance L2 between the longitudinal center B1 of the roller 20 of the second needle bearing 21b is different from that in the first embodiment. The configuration and operation of the differential speed reducer 1B other than the above are the same as those of the above-described first embodiment, so detailed description thereof will be omitted.

第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２との距離Ｌ１よりも、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２のほうが短い（Ｌ１＞Ｌ２）。つまり、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂに対して、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂは、入力中心軸Ｏ１方向の内側寄りに配置されるようになっている。また、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１とのずれ量Ｌ５と、第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２とのずれ量Ｌ６とが等しい（Ｌ５＝Ｌ６）。 The distance L1 between the center C1 in the thickness direction of the first external gear 2a and the center C2 in the thickness direction of the second external gear 2b is closer to the center B1 in the length direction of the rollers 20 of the first needle bearing 21a. The distance L2 between the second needle bearing 21b and the longitudinal center B2 of the roller 20 is shorter (L1>L2). That is, the first needle bearing 21a and the second needle bearing 21b are arranged closer to the inside in the direction of the input central axis O1 than the first external gear 2a and the second external gear 2b. Also, the amount of deviation L5 between the center C1 in the thickness direction of the first external gear 2a and the center B1 in the length direction of the rollers 20 of the first needle bearing 21a, and the center in the thickness direction of the second external gear 2b C2 is equal to the shift amount L6 between the center B2 of the roller 20 of the second needle bearing 21b and the lengthwise direction (L5=L6).

以上のように構成された差動減速機１Ｂにおいて、入力軸５が回転する際、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａを介して第１外歯歯車２ａを押すため、第１ニードルベアリング２１ａは第１外歯歯車２ａから反力を受ける。このとき、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第１外歯歯車２ａには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力（入力中心軸Ｏ１方向の力）が発生する。第１外歯歯車２ａには、第２外歯歯車２ｂとは反対側に押される方向のスラスト力Ｆ３が発生する。 In the differential speed reducer 1B configured as described above, when the input shaft 5 rotates, the first eccentric portion 17a pushes the first external gear 2a via the first needle bearing 21a. 21a receives reaction force from the first external gear 2a. At this time, the center B1 in the length direction of the rollers 20 of the first needle bearing 21a and the center C1 in the thickness direction of the first external gear 2a are displaced when viewed from the direction perpendicular to the input center axis O1. Therefore, an overturning moment and a thrust force (force in the direction of the input central axis O1) resulting from the overturning moment are generated in the first external gear 2a. A thrust force F3 is generated in the direction of pushing the first external gear 2a in the direction opposite to the second external gear 2b.

また、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂを介して第２外歯歯車２ｂを押すため、第２ニードルベアリング２１ｂは第２外歯歯車２ｂから反力を受ける。このとき、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２と、第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第２外歯歯車２ｂには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力が発生する。第２外歯歯車２ｂには、第１外歯歯車２ａとは反対側に押される方向のスラスト力Ｆ４が発生する。 Also, since the second eccentric portion 17b pushes the second external gear 2b via the second needle bearing 21b, the second needle bearing 21b receives a reaction force from the second external gear 2b. At this time, the center B2 in the length direction of the rollers 20 of the second needle bearing 21b and the center C2 in the thickness direction of the second external gear 2b are displaced when viewed from the direction perpendicular to the input center axis O1. Therefore, an overturning moment and a thrust force resulting from the overturning moment are generated in the second external gear 2b. A thrust force F4 is generated in the second external gear 2b in a direction that pushes the second external gear 2b in the opposite direction to the first external gear 2a.

尚、第１実施形態においては、第２キャリア部材４ｂには熱処理が施されていないが、第２実施形態においては、第２キャリア部材４ｂには熱処理を施しておいたほうが好ましい。 In the first embodiment, the second carrier member 4b is not heat-treated, but in the second embodiment, the second carrier member 4b is preferably heat-treated.

第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得る。上記形態の差動減速機１Ｂによれば、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂの少なくとも一方には、他方の外歯歯車とは反対側に押される方向のスラスト力が発生する。このため、外歯歯車同士の側面の摩耗を低減することができる。 Also in the second embodiment, the same effect as in the first embodiment is obtained. According to the differential speed reducer 1B of the above configuration, a thrust force is generated in at least one of the first external gear 2a and the second external gear 2b in a direction of being pushed in the direction opposite to the other external gear. . Therefore, it is possible to reduce wear of the side surfaces of the external gears.

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図９を参照して説明する。図９は、第３実施形態における差動減速機１Ｃのニードルベアリング及びその付近を詳細に説明した図であり、第１実施形態の図２に対応した図である。第３実施形態では、第１外歯歯車２ａ、第１ニードルベアリング２１ａ、及び第１偏心部１７ａの位置関係と、第２外歯歯車２ｂ、第２ニードルベアリング２１ｂ、及び第２偏心部１７ｂの位置関係とが、第１実施形態とは異なる。尚、上記を除く差動減速機１Ｃの構成と動作とについては、上述の第１実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。 [Third embodiment]
Next, a third embodiment of the invention will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a diagram illustrating in detail the needle bearing and its vicinity of the differential speed reducer 1C in the third embodiment, and is a diagram corresponding to FIG. 2 of the first embodiment. In the third embodiment, the positional relationship between the first external gear 2a, the first needle bearing 21a, and the first eccentric portion 17a, and the relationship between the second external gear 2b, the second needle bearing 21b, and the second eccentric portion 17b The positional relationship is different from that of the first embodiment. The configuration and operation of the differential speed reducer 1C other than the above are the same as those of the above-described first embodiment, so detailed description thereof will be omitted.

第１ニードルベアリング２１ａと第１偏心部１７ａとは、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向より見て、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１とがずれた位置になるように配置されている。また、第１外歯歯車２ａは、厚さ方向の中心が第１ニードルベアリング２１ａの軸方向の中心Ｂ１と一致している。 The first needle bearing 21a and the first eccentric portion 17a are arranged such that when viewed from the direction perpendicular to the input central axis O1, the longitudinal center B1 of the rollers 20 of the first needle bearing 21a and the axial direction of the first eccentric portion 17a are arranged so as to be deviated from the center E1 of . The center of the first external gear 2a in the thickness direction coincides with the center B1 of the first needle bearing 21a in the axial direction.

第２ニードルベアリング２１ｂと第２偏心部１７ｂとは、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向より見て、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２とがずれた位置になるように配置されている。また、第２外歯歯車２ｂは、厚さ方向の中心が第２ニードルベアリング２１ｂの軸方向の中心Ｂ２と一致している。 The second needle bearing 21b and the second eccentric portion 17b are arranged such that when viewed from the direction perpendicular to the input central axis O1, the longitudinal center B2 of the rollers 20 of the second needle bearing 21b and the axial direction of the second eccentric portion 17b are arranged so as to be shifted from the center E2 of . Further, the center in the thickness direction of the second external gear 2b coincides with the center B2 in the axial direction of the second needle bearing 21b.

第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ１との距離Ｌ３よりも、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２のほうが短い（Ｌ３＞Ｌ２）。つまり、第１偏心部１７ａ及び第２偏心部１７ｂに対して、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂは、入力中心軸Ｏ１方向の内側寄りに配置されるようになっている。また、第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１と第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１とのずれ量Ｌ７と、第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２とのずれ量Ｌ８とが等しい（Ｌ７＝Ｌ８）。 The distance L3 between the axial center E1 of the first eccentric portion 17a and the axial center E1 of the second eccentric portion 17b is greater than the lengthwise center B1 of the roller 20 of the first needle bearing 21a and the second needle bearing 21b. The distance L2 from the center B2 in the length direction of the roller 20 is shorter (L3>L2). That is, the first needle bearing 21a and the second needle bearing 21b are arranged closer to the inside in the direction of the input central axis O1 than the first eccentric portion 17a and the second eccentric portion 17b. Further, the amount of deviation L7 between the axial center E1 of the first eccentric portion 17a and the longitudinal center B1 of the roller 20 of the first needle bearing 21a, and the axial center E2 of the second eccentric portion 17b and the second The deviation amount L8 from the center B2 of the roller 20 in the length direction of the needle bearing 21b is equal (L7=L8).

以上のように構成された差動減速機１Ｃにおいて、入力軸５が回転する際、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａを押すため、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａから反力を受ける。このとき、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０及び第１外歯歯車２ａの軸方向の中心Ｂ１と、第１偏心部１７ａの厚さ方向の中心Ｅ１とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力（入力中心軸Ｏ１方向の力）が発生する。第１外歯歯車２ａには、第２外歯歯車２ｂ側に押される方向のスラスト力Ｆ１が発生する。 In the differential speed reducer 1C configured as described above, when the input shaft 5 rotates, the first eccentric portion 17a pushes the first needle bearing 21a and the first external gear 2a. A reaction force is received from the first needle bearing 21a. At this time, the axial center B1 of the rollers 20 of the first needle bearing 21a and the first external gear 2a and the thickness-directional center E1 of the first eccentric portion 17a move from the direction perpendicular to the input center axis O1. Since they are visually misaligned, an overturning moment and a thrust force (force in the direction of the input central axis O1) resulting from the overturning moment are generated in the first needle bearing 21a and the first external gear 2a. A thrust force F1 in the direction of pushing the first external gear 2a toward the second external gear 2b is generated.

また、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂを押すため、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂから反力を受ける。このとき、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０及び第２外歯歯車２ｂの軸方向の中心Ｂ２と、第２偏心部２ｂの厚さ方向の中心Ｅ２とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力が発生する。第２外歯歯車２ｂには、第１外歯歯車２ａ側に押される方向のスラスト力Ｆ２が発生する。 Also, since the second eccentric portion 17b pushes the second needle bearing 21b and the second external gear 2b, the second eccentric portion 17b receives a reaction force from the second needle bearing 21b. At this time, the axial center B2 of the rollers 20 of the second needle bearing 21b and the second external gear 2b and the thickness-directional center E2 of the second eccentric portion 2b move from the direction perpendicular to the input center axis O1. Since they are visually misaligned, an overturning moment and a thrust force resulting from the overturning moment are generated in the second needle bearing 21b and the second external gear 2b. A thrust force F2 in the direction of pushing the second external gear 2b toward the first external gear 2a is generated.

第３実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得る。上記形態の差動減速機１Ｃによれば、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂに発生するスラスト力の方向をコントロールできるため、第２キャリア部材４ｂに熱処理を施していない場合であっても、第２外歯歯車２ｂに対して第２キャリア部材４ｂとは反対側の方向にスラスト力を発生させることができ、第２キャリア部材４ｂの摩耗を低減させることができる。 Also in the third embodiment, the same effect as in the first embodiment is obtained. According to the differential speed reducer 1C of the above embodiment, the direction of the thrust force generated in the first external gear 2a or the second external gear 2b can be controlled. Even so, a thrust force can be generated in the direction opposite to the second carrier member 4b with respect to the second external gear 2b, and wear of the second carrier member 4b can be reduced.

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態について図１０を参照して説明する。図１０は、第４実施形態における差動減速機１Ｄのニードルベアリング及びその付近を詳細に説明した図であり、第３実施形態の図９に対応した図である。第４実施形態では、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａの軸方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂの軸方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２と、第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２との距離Ｌ３との関係が、第３実施形態とは異なる。尚、上記を除く差動減速機１Ｄの構成と、動作とについては、上述の第３実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。 [Fourth embodiment]
Next, a fourth embodiment of the invention will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a diagram illustrating in detail the needle bearing and its vicinity of the differential speed reducer 1D in the fourth embodiment, and is a diagram corresponding to FIG. 9 of the third embodiment. In the fourth embodiment, the distance L2 between the axial center B1 of the first needle bearing 21a and the first external gear 2a and the axial center B2 of the second needle bearing 21b and the second external gear 2b, The relationship between the axial center E1 of the first eccentric portion 17a and the distance L3 between the axial center E2 of the second eccentric portion 17b is different from that in the third embodiment. The configuration and operation of the differential speed reducer 1D other than the above are the same as those of the above-described third embodiment, so detailed description thereof will be omitted.

第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２よりも、第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２との距離Ｌ３のほうが短い（Ｌ２＞Ｌ３）。つまり、第１外歯歯車２ａ、第２外歯歯車２ｂ、第１ニードルベアリング２１ａ、及び第２ニードルベアリング２１ｂに対して、第１偏心部１７ａ及び第２偏心部１７ｂは、入力中心軸Ｏ１方向の内側寄りに配置されるようになっている。また、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａの軸方向の中心Ｂ１と第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１とのずれ量Ｌ７と、第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂの軸方向の中心Ｂ２と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２とのずれ量Ｌ８とが等しい（Ｌ７＝Ｌ８）。 The axial center E1 of the first eccentric portion 17a is closer than the distance L2 between the longitudinal center B1 of the roller 20 of the first needle bearing 21a and the longitudinal center B2 of the roller 20 of the second needle bearing 21b. The distance L3 from the axial center E2 of the second eccentric portion 17b is shorter (L2>L3). That is, with respect to the first external gear 2a, the second external gear 2b, the first needle bearing 21a, and the second needle bearing 21b, the first eccentric portion 17a and the second eccentric portion 17b are arranged in the direction of the input central axis O1. It is designed to be placed closer to the inside of the Further, the amount of deviation L7 between the axial center B1 of the first needle bearing 21a and the first external gear 2a and the axial center E1 of the first eccentric portion 17a, the second needle bearing 21b and the second external gear 2b and the amount of deviation L8 between the axial center B2 of the second eccentric portion 17b and the axial center E2 of the second eccentric portion 17b are equal (L7=L8).

以上のように構成された差動減速機１Ｄにおいて、入力軸５が回転する際、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａを押すため、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａから反力を受ける。このとき、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａの軸方向の中心Ｂ１と、第１偏心部１７ａの厚さ方向の中心Ｅ１とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力（入力中心軸Ｏ１方向の力）が発生する。第１外歯歯車２ａには、第２外歯歯車２ｂとは反対側に押される方向のスラスト力Ｆ３が発生する。 In the differential speed reducer 1D configured as described above, when the input shaft 5 rotates, the first eccentric portion 17a pushes the first needle bearing 21a and the first external gear 2a. A reaction force is received from the first needle bearing 21a. At this time, the center B1 in the axial direction of the first needle bearing 21a and the first external gear 2a and the center E1 in the thickness direction of the first eccentric portion 17a deviate from the direction perpendicular to the input center axis O1. Therefore, an overturning moment and a thrust force (force in the direction of the input central axis O1) caused by the overturning moment are generated in the first needle bearing 21a and the first external gear 2a. A thrust force F3 is generated in the direction of pushing the first external gear 2a in the direction opposite to the second external gear 2b.

また、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂを押すため、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂから反力を受ける。このとき、第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂの軸方向の中心Ｂ２と、第２偏心部２ｂの厚さ方向の中心Ｅ２とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力が発生する。第２外歯歯車２ｂには、第１外歯歯車２ａとは反対側に押される方向のスラスト力Ｆ４が発生する。 Also, since the second eccentric portion 17b pushes the second needle bearing 21b and the second external gear 2b, the second eccentric portion 17b receives a reaction force from the second needle bearing 21b. At this time, the center B2 in the axial direction of the second needle bearing 21b and the second external gear 2b and the center E2 in the thickness direction of the second eccentric portion 2b are displaced when viewed from the direction perpendicular to the input center axis O1. Therefore, an overturning moment and a thrust force resulting from the overturning moment are generated in the second needle bearing 21b and the second external gear 2b. A thrust force F4 is generated in the second external gear 2b in a direction that pushes the second external gear 2b in the opposite direction to the first external gear 2a.

尚、第３実施形態においては、第２キャリア部材４ｂには熱処理が施されていないが、第４実施形態においては、第２キャリア部材４ｂには熱処理を施しておいたほうが好ましい。 In the third embodiment, heat treatment is not applied to the second carrier member 4b, but in the fourth embodiment, heat treatment is preferably applied to the second carrier member 4b.

第４実施形態においても、第３実施形態と同様の効果を得る。上記形態の差動減速機１Ｄによれば、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂの少なくとも一方には、他方の外歯歯車とは反対側に押される方向のスラスト力が発生する。このため、外歯歯車同士の側面の摩耗を低減することができる。 Also in the fourth embodiment, effects similar to those of the third embodiment are obtained. According to the differential speed reducer 1D of the above configuration, a thrust force is generated in at least one of the first external gear 2a and the second external gear 2b in a direction of being pushed in the direction opposite to the other external gear. . Therefore, it is possible to reduce wear of the side surfaces of the external gears.

［変形例］
上記実施形態においては、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の形状は円柱状であるのに対し、変形例においては、ころ２０は円柱状ではなく樽型であってもよい。このように構成することで、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂに発生する転倒モーメントがより大きくなり、転倒モーメントに起因するスラスト力も、より大きくなる。 [Modification]
In the above embodiment, the rollers 20 of the first needle bearing 21a and the second needle bearing 21b are cylindrical, but in a modification, the rollers 20 may be barrel-shaped instead of cylindrical. . With this configuration, the overturning moment generated in the first external gear 2a and the second external gear 2b is increased, and the thrust force resulting from the overturning moment is also increased.

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ差動減速機
２ａ第１外歯歯車
２ｂ第２外歯歯車
４キャリア
４ａ第１キャリア部材
４ｂ第２キャリア部材
５入力軸
６内歯歯車
１７ａ第１偏心部
１７ｂ第２偏心部
２０ころ
２１ａ第１ニードルベアリング
２１ｂ第２ニードルベアリング
Ｏ１入力中心軸
Ｂ１第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心
Ｂ２第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心
Ｃ１第１外歯歯車の厚さ方向の中心
Ｃ２第２外歯歯車の厚さ方向の中心
Ｅ１第１偏心部の軸方向の中心
Ｅ２第２偏心部の軸方向の中心
Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４スラスト力
Ｌ１外歯歯車の中心間の距離
Ｌ２ニードルベアリングの中心間の距離
Ｌ３偏心部の中心間の距離 1A, 1B, 1C, 1D differential speed reducer 2a first external gear 2b second external gear 4 carrier 4a first carrier member 4b second carrier member 5 input shaft 6 internal gear 17a first eccentric portion 17b second second Eccentric portion 20 Roller 21a First needle bearing 21b Second needle bearing O1 Input central axis B1 Center of roller of first needle bearing B2 Center of roller of second needle bearing in length C1 First external gear C2 Thickness center of the second external gear E1 Axial center of the first eccentric part E2 Axial center of the second eccentric part F1, F2, F3, F4 Thrust force L1 External tooth Gear center distance L2 Needle bearing center distance L3 Eccentric center distance

Claims

an internal gear; and
A first eccentric portion disposed coaxially with the internal gear so as to pass through the internal gear and eccentric with respect to the input central axis, which is the central axis of the internal gear, and the first eccentric portion is eccentric. an input shaft having a second eccentric portion with a different direction ;
a first external gear that is rotatably mounted on the first eccentric portion via a first needle bearing and meshes with the internal gear in contact with the internal gear;
a second external gear that is rotatably mounted on the second eccentric portion via a second needle bearing and that internally contacts and meshes with the internal gear;
a carrier arranged to sandwich the first external gear and the second external gear ;
and
The first external gear and the first needle bearing are configured such that the center of the thickness direction of the first external gear and the center of the roller of the first needle bearing in the length direction are aligned with the input center axis. It is arranged in a position shifted from the vertical direction ,
The second external gear and the second needle bearing are such that the center of the thickness direction of the second external gear and the center of the length direction of the rollers of the second needle bearing are aligned with the input center axis. It is arranged in a position shifted from the vertical direction,
The distance between the center of the rollers in the length direction of the first needle bearing and the second needle bearing is greater than the distance between the center of the thickness direction of the first external gear and the center of the thickness direction of the second external gear. The distance to the center of the roller in the longitudinal direction is shorter
A differential speed reducer characterized by:

an internal gear; and
A first eccentric portion disposed coaxially with the internal gear so as to pass through the internal gear and eccentric with respect to the input central axis, which is the central axis of the internal gear, and the first eccentric portion is eccentric. an input shaft having a second eccentric portion with a different direction ;
a first external gear that is rotatably mounted on the first eccentric portion via a first needle bearing and meshes with the internal gear in contact with the internal gear;
a second external gear that is rotatably mounted on the second eccentric portion via a second needle bearing and that internally contacts and meshes with the internal gear;
a carrier arranged to sandwich the first external gear and the second gear ;
and
The first external gear and the first needle bearing are configured such that the center of the thickness direction of the first external gear and the center of the roller of the first needle bearing in the length direction are aligned with the input center axis. are arranged in matching positions when viewed from the vertical direction,
The first eccentric portion and the first needle bearing are configured such that the center of the first eccentric portion in the input central axis direction and the center of the roller in the length direction of the first needle bearing are aligned with the input central axis. It is arranged in a position shifted from the vertical direction,
The second external gear and the second needle bearing are such that the center of the thickness direction of the second external gear and the center of the length direction of the rollers of the second needle bearing are aligned with the input center axis. are arranged in matching positions when viewed from the vertical direction,
The second eccentric portion and the second needle bearing are configured such that the center of the second eccentric portion in the input central axis direction and the center of the roller in the length direction of the second needle bearing are aligned with the input central axis. It is arranged in a position shifted from the vertical direction,
The distance between the center of the first needle bearing in the direction of the input axis and the second needle bearing is greater than the distance between the center of the roller in the lengthwise direction of the first needle bearing and the center of the roller in the lengthwise direction of the second needle bearing. The distance between the eccentric portion and the center in the direction of the input central axis is shorter
A differential speed reducer characterized by: