JP7319948B2 - Controller, hydraulic control unit, diagnostic system and diagnostic method - Google Patents

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この開示は、鞍乗り型車両において装置を搭載可能な空間を節約することができる制御装置、液圧制御ユニット、診断システム及び診断方法に関する。 This disclosure relates to a control device, a hydraulic control unit, a diagnostic system, and a diagnostic method that can save space in which the device can be mounted in a saddle-ride type vehicle.

従来、モータサイクル等の鞍乗り型車両における通信方式として、例えば、特許文献１に開示されているように、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信が広く利用されている。ＣＡＮ通信は、様々な用途に用いられ、鞍乗り型車両に搭載される機器の診断（例えば、機器の各箇所で異常が生じているか否か、及び異常が生じている箇所における状態等を検出するための診断）にも利用される。ＣＡＮ通信を用いた機器の診断では、当該機器の制御装置がテスターと称される診断装置と接続され、当該制御装置と当該診断装置との間でＣＡＮ通信が行われる。この際、制御装置におけるケーブルが取り付けられる部分であるコネクタ部の複数のピンのうちＣＡＮ通信用の２つのピンが信号の送受に使用される。 2. Description of the Related Art Conventionally, CAN (Controller Area Network) communication has been widely used as a communication method for saddle-riding vehicles such as motorcycles, as disclosed in Patent Document 1, for example. CAN communication is used for a variety of purposes, such as diagnosing equipment mounted on saddle-riding vehicles (for example, detecting whether or not an abnormality has occurred at each location of the equipment, and detecting the state of the location where an abnormality has occurred). It is also used for diagnosis for In diagnosing a device using CAN communication, a control device of the device is connected to a diagnostic device called a tester, and CAN communication is performed between the control device and the diagnostic device. At this time, two pins for CAN communication among a plurality of pins of a connector portion to which a cable is attached in the control device are used for sending and receiving signals.

国際公開第２０１６／１８５５１４号WO2016/185514

ところで、診断装置とのＣＡＮ通信により機器を診断するＣＡＮ診断モード以外の診断モードがある。例えば、診断装置とのＣＡＮ通信によらずに当該機器を自己診断して診断結果を示す情報をランプ等の報知装置に出力する出力モード（所謂ブリンクモード）がある。従来、この出力モードは、当該機器の制御装置のコネクタ部に設けられる出力モード用の１つのピンが接地されることをトリガとして実行される。 By the way, there is a diagnostic mode other than the CAN diagnostic mode for diagnosing a device by CAN communication with a diagnostic device. For example, there is an output mode (so-called blink mode) in which the device is self-diagnosed without using CAN communication with the diagnosis device and information indicating the diagnosis result is output to a notification device such as a lamp. Conventionally, this output mode is triggered by grounding one pin for output mode provided in the connector section of the control device of the device.

ＣＡＮ診断モードと出力モードとを選択して実行可能とするためには、従来の技術では、当該機器の制御装置のコネクタ部に、ＣＡＮ通信用の２つのピンに加えて出力モード用の１つのピンを設ける必要が生じる。それにより、制御装置のコネクタ部のピンの数が増加し、鞍乗り型車両において装置を搭載可能な空間のうち制御装置を搭載するために用いられる空間が増大するおそれがある。 In order to select and execute the CAN diagnosis mode and the output mode, in the prior art, in addition to the two pins for CAN communication, one pin for the output mode is provided in the connector section of the control device of the equipment. It becomes necessary to provide a pin. As a result, the number of pins in the connector portion of the control device increases, and there is a possibility that the space used for mounting the control device in the space in which the device can be mounted in the saddle type vehicle increases.

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両において装置を搭載可能な空間を節約することができる制御装置、液圧制御ユニット、診断システム及び診断方法を得るものである。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a control device, a hydraulic control unit, a diagnostic system, and a diagnostic method that can save the space for mounting the device in a saddle type vehicle. be.

本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両に搭載される機器の制御装置であって、前記機器の動作の制御と、診断装置とのＣＡＮ通信により前記機器を診断するＣＡＮ診断モードと、前記診断装置とのＣＡＮ通信によらずに前記機器を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置に出力する出力モードと、を実行可能な制御部と、ケーブルが取り付けられるコネクタ部と、を備え、前記コネクタ部は、前記ケーブルと接続される複数のピンを含み、前記複数のピンは、前記ＣＡＮ通信の信号を送受する高圧側のＣＡＮピンである第１ＣＡＮピン及び前記ＣＡＮ通信の信号を送受する低圧側のＣＡＮピンである第２ＣＡＮピンを含み、前記制御部は、前記第１ＣＡＮピン及び前記第２ＣＡＮピンの少なくとも一方の電位に基づいて、前記出力モードの実行可否を判定する。 A control device according to the present invention is a control device for a device mounted on a saddle-riding type vehicle, comprising: a control device for controlling the operation of the device; a CAN diagnosis mode for diagnosing the device by CAN communication with a diagnostic device; an output mode for self-diagnosing the device without relying on CAN communication with the diagnostic device and outputting information indicating the diagnosis result to the notification device; and a connector portion to which a cable is attached. , the connector portion includes a plurality of pins connected to the cable, and the plurality of pins transmit and receive a first CAN pin, which is a high voltage side CAN pin for transmitting and receiving the CAN communication signal, and the CAN communication signal. The controller determines whether the output mode can be executed based on the potential of at least one of the first CAN pin and the second CAN pin.

本発明に係る液圧制御ユニットは、上記制御装置と、前記機器と、を備え、前記機器は、前記鞍乗り型車両に生じさせるブレーキ液圧を制御するためのコンポーネントを含む液圧制御機構である。 A hydraulic control unit according to the present invention includes the above-described control device and the device, wherein the device is a hydraulic control mechanism including components for controlling brake hydraulic pressure generated in the saddle-ride type vehicle. be.

本発明に係る診断システムは、鞍乗り型車両に搭載される機器を診断する診断システムであって、制御装置と、接地機構と、を備え、前記制御装置は、前記機器の動作の制御と、診断装置とのＣＡＮ通信により前記機器を診断するＣＡＮ診断モードと、前記診断装置とのＣＡＮ通信によらずに前記機器を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置に出力する出力モードと、を実行可能な制御部と、ケーブルが取り付けられるコネクタ部と、を含み、前記コネクタ部は、前記ケーブルと接続される複数のピンを含み、前記複数のピンは、前記ＣＡＮ通信の信号を送受する高圧側のＣＡＮピンである第１ＣＡＮピン及び前記ＣＡＮ通信の信号を送受する低圧側のＣＡＮピンである第２ＣＡＮピンを含み、前記制御部は、前記第１ＣＡＮピン及び前記第２ＣＡＮピンの少なくとも一方の電位に基づいて、前記出力モードの実行可否を判定し、前記接地機構は、前記第２ＣＡＮピンを接地する。 A diagnostic system according to the present invention is a diagnostic system for diagnosing equipment mounted on a saddle-ride type vehicle, comprising a control device and a grounding mechanism, wherein the control device controls the operation of the equipment; A CAN diagnosis mode for diagnosing the device through CAN communication with a diagnostic device, and an output mode for self-diagnosing the device without CAN communication with the diagnostic device and outputting information indicating the diagnosis result to a notification device; and a connector portion to which a cable is attached, the connector portion including a plurality of pins connected to the cable, the plurality of pins transmitting and receiving the CAN communication signal A first CAN pin that is a high-voltage side CAN pin and a second CAN pin that is a low-voltage side CAN pin for transmitting and receiving the CAN communication signal are included, and the control unit controls at least one of the first CAN pin and the second CAN pin. Based on the potential, it is determined whether the output mode is executable, and the grounding mechanism grounds the second CAN pin.

本発明に係る診断方法は、鞍乗り型車両に搭載される機器を制御装置により診断する診断方法であって、前記制御装置は、前記機器の動作の制御と、診断装置とのＣＡＮ通信により前記機器を診断するＣＡＮ診断モードと、前記診断装置とのＣＡＮ通信によらずに前記機器を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置に出力する出力モードと、を実行可能な制御部と、ケーブルが取り付けられるコネクタ部と、を備え、前記コネクタ部は、前記ケーブルと接続される複数のピンを含み、前記複数のピンは、前記ＣＡＮ通信の信号を送受する高圧側のＣＡＮピンである第１ＣＡＮピン及び前記ＣＡＮ通信の信号を送受する低圧側のＣＡＮピンである第２ＣＡＮピンを含み、前記診断方法において、前記第１ＣＡＮピン及び前記第２ＣＡＮピンの少なくとも一方の電位に基づいて、前記出力モードの実行可否を判定する。 A diagnostic method according to the present invention is a diagnostic method for diagnosing a device mounted on a saddle-ride type vehicle by a control device, wherein the control device controls the operation of the device and performs CAN communication with the diagnostic device. a control unit capable of executing a CAN diagnosis mode for diagnosing a device and an output mode for self-diagnosing the device without relying on CAN communication with the diagnostic device and outputting information indicating a diagnosis result to a notification device; a connector portion to which a cable is attached, the connector portion including a plurality of pins connected to the cable, the plurality of pins being high voltage side CAN pins for transmitting and receiving signals of the CAN communication; 1 CAN pin and a second CAN pin that is a CAN pin on the low voltage side for transmitting and receiving signals of the CAN communication, and in the diagnostic method, the output mode is determined based on the potential of at least one of the first CAN pin and the second CAN pin. is executable.

本発明に係る制御装置、液圧制御ユニット、診断システム及び診断方法では、鞍乗り型車両に搭載される機器の制御装置は、当該機器の動作の制御と、診断装置とのＣＡＮ通信により当該機器を診断するＣＡＮ診断モードと、診断装置とのＣＡＮ通信によらずに当該機器を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置に出力する出力モードと、を実行可能な制御部と、ケーブルが取り付けられるコネクタ部と、を備える。また、コネクタ部は、当該ケーブルと接続される複数のピンを含み、複数のピンは、ＣＡＮ通信の信号を送受する高圧側のＣＡＮピンである第１ＣＡＮピン及びＣＡＮ通信の信号を送受する低圧側のＣＡＮピンである第２ＣＡＮピンを含む。そして、第１ＣＡＮピン及び第２ＣＡＮピンの少なくとも一方の電位に基づいて出力モードの実行可否が判定される。それにより、第１ＣＡＮピン及び第２ＣＡＮピンの一方が接地されたことをトリガとして、出力モードを実行することができる。ゆえに、ＣＡＮ通信用の２つのピンに加えて出力モード用の１つのピンを設けることなく、ＣＡＮ診断モードと出力モードとを選択して実行可能とすることができる。よって、鞍乗り型車両において装置を搭載可能な空間を節約することができる。 In the control device, hydraulic control unit, diagnostic system, and diagnostic method according to the present invention, the control device for the devices mounted on the saddle-ride type vehicle controls the operation of the devices and controls the devices by CAN communication with the diagnostic device. and an output mode for self-diagnosing the device without CAN communication with the diagnostic device and outputting information indicating the diagnostic result to the notification device. and an attached connector portion. In addition, the connector portion includes a plurality of pins connected to the cable, and the plurality of pins includes a first CAN pin which is a high voltage side CAN pin for transmitting and receiving CAN communication signals and a low voltage side CAN pin for transmitting and receiving CAN communication signals. A second CAN pin, which is the CAN pin of the Whether or not the output mode can be executed is determined based on the potential of at least one of the first CAN pin and the second CAN pin. As a result, the output mode can be executed by using grounding of one of the first CAN pin and the second CAN pin as a trigger. Therefore, the CAN diagnostic mode and the output mode can be selected and enabled without providing one pin for the output mode in addition to the two pins for CAN communication. Therefore, it is possible to save the space in which the device can be mounted in the saddle type vehicle.

本発明の第１の実施形態に係る液圧制御ユニットを備えるブレーキシステムが搭載されるモータサイクルの概略構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a motorcycle equipped with a brake system having a hydraulic pressure control unit according to a first embodiment of the present invention; FIG. 本発明の第１の実施形態に係るブレーキシステムの概略構成を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing a schematic structure of a brake system concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施形態に係る液圧制御ユニットを示す斜視図である。1 is a perspective view showing a hydraulic control unit according to a first embodiment of the invention; FIG. 本発明の第１の実施形態に係る液圧制御ユニットの制御装置を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a control device for a hydraulic control unit according to a first embodiment of the invention; FIG. 本発明の第１の実施形態に係る液圧制御ユニットの制御装置の基板における回路構成を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing the circuit configuration of the board of the control device of the hydraulic control unit according to the first embodiment of the present invention; 本発明の第１の実施形態に係るＣＡＮ通信が行われている場合における第１ＣＡＮピン及び第２ＣＡＮピンの電位の推移の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of transition of potentials of a first CAN pin and a second CAN pin when CAN communication is performed according to the first embodiment of the present invention; 本発明の第１の実施形態に係る接地機構による接地が行われている場合における第１ＣＡＮピン及び第２ＣＡＮピンの電位の推移の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of transition of potentials of a first CAN pin and a second CAN pin when grounding is performed by the grounding mechanism according to the first embodiment of the present invention; 本発明の第２の実施形態に係る液圧制御ユニットの制御装置の基板における回路構成を示す模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing a circuit configuration in a board of a control device of a hydraulic control unit according to a second embodiment of the present invention; 本発明の第２の実施形態に係る接地機構による接地が行われている場合における第１ＣＡＮピン及び第２ＣＡＮピンの電位の推移の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of changes in potentials of a first CAN pin and a second CAN pin when grounding is performed by the grounding mechanism according to the second embodiment of the present invention; 本発明の第２の実施形態に係るＣＡＮ通信において送信不良が生じている場合における第１ＣＡＮピン及び第２ＣＡＮピンの電位の推移の一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of changes in potentials of a first CAN pin and a second CAN pin when a transmission failure occurs in CAN communication according to the second embodiment of the present invention;

以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが、本発明に係る制御装置は、二輪のモータサイクル以外の鞍乗り型車両（例えば、三輪のモータサイクル、バギー車、自転車等）に用いられるものであってもよい。なお、鞍乗り型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味し、スクーター等も含む。 A control device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. Although the control device used for a two-wheeled motorcycle will be described below, the control device according to the present invention is applicable to saddle-riding vehicles other than two-wheeled motorcycles (e.g., three-wheeled motorcycles, buggies, bicycles, etc.). The saddle type vehicle means a vehicle on which a rider straddles, and includes scooters and the like.

また、以下では、液圧制御機構の動作を制御する制御装置について説明しているが、本発明に係る制御装置は、液圧制御機構以外の機器（例えば、エンジン又はサスペンション等）の動作の制御及び診断を実行するものであってもよい。つまり、本発明に係る制御装置は、所謂エンジンコントロールユニット又は所謂サスペンションコントロールユニット等であってもよい。 Further, although the control device for controlling the operation of the hydraulic control mechanism is described below, the control device according to the present invention controls the operation of devices other than the hydraulic control mechanism (for example, the engine or suspension). and perform diagnostics. That is, the control device according to the present invention may be a so-called engine control unit, a so-called suspension control unit, or the like.

また、以下では、前輪制動機構及び後輪制動機構が、それぞれ１つずつである場合を説明しているが、前輪制動機構及び後輪制動機構の少なくとも一方が複数であってもよく、また、前輪制動機構及び後輪制動機構の一方が設けられていなくてもよい。また、以下では、各制動機構に主流路、副流路及び供給流路が設けられている場合を説明しているが、各制動機構の流路から供給流路が省略されていてもよい。また、各制動機構の流路から後述する第１弁（ＵＳＶ）３５及び第２弁（ＨＳＶ）３６が省略されてもよい。 In the following description, there is one front wheel braking mechanism and one rear wheel braking mechanism. However, at least one of the front wheel braking mechanism and rear wheel braking mechanism may be plural. One of the front wheel braking mechanism and the rear wheel braking mechanism may not be provided. Moreover, although the case where each braking mechanism is provided with a main flow path, a sub-flow path, and a supply flow path is described below, the supply flow path may be omitted from the flow path of each braking mechanism. Also, a first valve (USV) 35 and a second valve (HSV) 36, which will be described later, may be omitted from the flow path of each braking mechanism.

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置、液圧制御ユニット、診断システム及び診断方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。 Also, the configuration, operation, etc., described below are examples, and the control device, the hydraulic pressure control unit, the diagnostic system, and the diagnostic method according to the present invention are not limited to such configurations, operations, and the like.

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。 Also, the same or similar descriptions are appropriately simplified or omitted below. Further, in each drawing, the same or similar members or parts are omitted from being given reference numerals or are given the same reference numerals. In addition, detailed structures are simplified or omitted as appropriate.

＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態に係る液圧制御ユニット５について説明する。 <First Embodiment>
A hydraulic pressure control unit 5 according to a first embodiment of the present invention will be described.

［構成］
本発明の第１の実施形態に係る液圧制御ユニット５の構成について説明する。 [composition]
A configuration of the hydraulic pressure control unit 5 according to the first embodiment of the present invention will be described.

液圧制御ユニット５は、鞍乗り型車両の車輪を制動する制動力を制御するためのものである。本実施形態では、液圧制御ユニット５は、鞍乗り型車両としてのモータサイクル１００のブレーキシステム１０に設けられる。 The hydraulic control unit 5 is for controlling the braking force for braking the wheels of the saddle type vehicle. In this embodiment, the hydraulic control unit 5 is provided in the brake system 10 of the motorcycle 100 as a saddle type vehicle.

まず、図１及び図２を参照して、ブレーキシステム１０の全体構成について説明する。 First, the overall configuration of the brake system 10 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

図１は、液圧制御ユニット５を備えるブレーキシステム１０が搭載されるモータサイクル１００の概略構成を示す模式図である。図２は、ブレーキシステム１０の概略構成を示す模式図である。 FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a motorcycle 100 equipped with a brake system 10 having a hydraulic pressure control unit 5. As shown in FIG. FIG. 2 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the brake system 10. As shown in FIG.

図１及び図２に示されるように、ブレーキシステム１０は、モータサイクル１００に搭載される。モータサイクル１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４とを備える。モータサイクル１００は、例えば、エンジン（図示省略）を備えており、当該エンジンから出力される動力を用いて走行する。なお、モータサイクル１００は、モータから出力される動力を用いて走行するものであってもよい。 As shown in FIGS. 1 and 2, the brake system 10 is mounted on a motorcycle 100. As shown in FIG. The motorcycle 100 includes a body 1, a handle 2 rotatably held by the body 1, a front wheel 3 rotatably held by the body 1 together with the handle 2, and a handle 2 rotatably held by the body 1. and a rear wheel 4 in which the The motorcycle 100 includes, for example, an engine (not shown), and runs using power output from the engine. Note that the motorcycle 100 may run using the power output from the motor.

また、モータサイクル１００には、各種情報を報知する報知装置９が設けられている。報知装置９は、後述するように、液圧制御ユニット５の制御装置５２による出力モードにおいて用いられる。報知装置９としては、例えば、ランプ等の表示装置又は音声出力装置等が用いられる。 The motorcycle 100 is also provided with a notification device 9 for notifying various types of information. The notification device 9 is used in an output mode by the control device 52 of the hydraulic control unit 5, as will be described later. As the notification device 9, for example, a display device such as a lamp or an audio output device is used.

ブレーキシステム１０は、第１ブレーキ操作部１１と、少なくとも第１ブレーキ操作部１１に連動して前輪３を制動する前輪制動機構１２と、第２ブレーキ操作部１３と、少なくとも第２ブレーキ操作部１３に連動して後輪４を制動する後輪制動機構１４とを備える。また、ブレーキシステム１０は、液圧制御ユニット５を備え、前輪制動機構１２の一部及び後輪制動機構１４の一部は、当該液圧制御ユニット５に含まれる。液圧制御ユニット５は、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力及び後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力を制御する機能を担うユニットである。 The brake system 10 includes a first brake operation unit 11, a front wheel braking mechanism 12 that brakes the front wheels 3 in conjunction with at least the first brake operation unit 11, a second brake operation unit 13, and at least the second brake operation unit 13. and a rear wheel braking mechanism 14 that brakes the rear wheels 4 in conjunction with. The brake system 10 also includes a hydraulic control unit 5 , and part of the front wheel braking mechanism 12 and part of the rear wheel braking mechanism 14 are included in the hydraulic control unit 5 . The hydraulic control unit 5 is a unit that controls the braking force applied to the front wheels 3 by the front wheel braking mechanism 12 and the braking force applied to the rear wheels 4 by the rear wheel braking mechanism 14 .

第１ブレーキ操作部１１は、ハンドル２に設けられており、ライダーの手によって操作される。第１ブレーキ操作部１１は、例えば、ブレーキレバーである。第２ブレーキ操作部１３は、胴体１の下部に設けられており、ライダーの足によって操作される。第２ブレーキ操作部１３は、例えば、ブレーキペダルである。 The first brake operation unit 11 is provided on the handle 2 and is operated by the rider's hand. The first brake operation unit 11 is, for example, a brake lever. The second brake operation unit 13 is provided in the lower part of the body 1 and is operated by the rider's foot. The second brake operation unit 13 is, for example, a brake pedal.

前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に保持され、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３に設けられているホイールシリンダ２４と、マスタシリンダ２１のブレーキ液をホイールシリンダ２４に流通させる主流路２５と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液を逃がす副流路２６と、マスタシリンダ２１のブレーキ液を副流路２６に供給する供給流路２７とを備える。 Each of the front wheel braking mechanism 12 and the rear wheel braking mechanism 14 includes a master cylinder 21 containing a piston (not shown), a reservoir 22 attached to the master cylinder 21, and a brake pad ( not shown), a wheel cylinder 24 provided in the brake caliper 23, a main flow path 25 for circulating the brake fluid of the master cylinder 21 to the wheel cylinder 24, and the brake fluid of the wheel cylinder 24 and a supply channel 27 for supplying the brake fluid of the master cylinder 21 to the sub-channel 26 .

主流路２５には、込め弁（ＥＶ）３１が設けられている。副流路２６は、主流路２５のうちの、込め弁３１に対するホイールシリンダ２４側とマスタシリンダ２１側との間をバイパスする。副流路２６には、上流側から順に、弛め弁（ＡＶ）３２と、アキュムレータ３３と、ポンプ３４とが設けられている。主流路２５のうちの、マスタシリンダ２１側の端部と、副流路２６の下流側端部が接続される箇所との間には、第１弁（ＵＳＶ）３５が設けられている。供給流路２７は、マスタシリンダ２１と、副流路２６のうちのポンプ３４の吸込側との間を連通させる。供給流路２７には、第２弁（ＨＳＶ）３６が設けられている。 An inlet valve (EV) 31 is provided in the main flow path 25 . The secondary flow path 26 bypasses the main flow path 25 between the wheel cylinder 24 side and the master cylinder 21 side of the inlet valve 31 . A release valve (AV) 32, an accumulator 33, and a pump 34 are provided in the sub-flow path 26 in this order from the upstream side. A first valve (USV) 35 is provided between the end of the main flow path 25 on the master cylinder 21 side and the location where the downstream end of the sub-flow path 26 is connected. The supply channel 27 communicates between the master cylinder 21 and the suction side of the pump 34 in the sub channel 26 . A second valve (HSV) 36 is provided in the supply channel 27 .

込め弁３１は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁３２は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。第１弁３５は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。第２弁３６は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。 The inlet valve 31 is, for example, an electromagnetic valve that opens in a non-energized state and closes in an energized state. The loosening valve 32 is, for example, an electromagnetic valve that closes in a non-energized state and opens in an energized state. The first valve 35 is, for example, an electromagnetic valve that opens in a non-energized state and closes in an energized state. The second valve 36 is, for example, an electromagnetic valve that closes in a non-energized state and opens in an energized state.

込め弁３１、弛め弁３２、アキュムレータ３３、ポンプ３４、第１弁３５及び第２弁３６は、モータサイクル１００に生じさせるブレーキ液圧を制御するためのコンポーネントに相当し、液圧制御ユニット５に含まれる。また、これらのコンポーネントの動作は、液圧制御ユニット５の制御装置５２によって制御される。それにより、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力及び後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力が制御される。制御装置５２は、上記のコンポーネントの動作を、例えば、モータサイクル１００の走行状態に応じて制御する。 The loading valve 31 , the releasing valve 32 , the accumulator 33 , the pump 34 , the first valve 35 and the second valve 36 correspond to components for controlling the brake fluid pressure generated in the motorcycle 100 , and the fluid pressure control unit 5 include. Also, the operation of these components is controlled by the controller 52 of the hydraulic control unit 5 . Thereby, the braking force applied to the front wheels 3 by the front wheel braking mechanism 12 and the braking force applied to the rear wheels 4 by the rear wheel braking mechanism 14 are controlled. The control device 52 controls the operations of the components described above, for example, according to the running state of the motorcycle 100 .

例えば、通常状態、つまり、後述されるＡＢＳ動作又は自動制動動作等が実行されない状態では、制御装置５２によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が閉鎖される。その状態で、第１ブレーキ操作部１１が操作されると、前輪制動機構１２において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が前輪３のロータ３ａに押し付けられて、前輪３に制動力が付与される。また、第２ブレーキ操作部１３が操作されると、後輪制動機構１４において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が後輪４のロータ４ａに押し付けられて、後輪４に制動力が付与される。 For example, in a normal state, that is, in a state in which the ABS operation or automatic braking operation described later is not performed, the control device 52 opens the charging valve 31, closes the loosening valve 32, and opens the first valve 35. , the second valve 36 is closed. In this state, when the first brake operation unit 11 is operated, in the front wheel braking mechanism 12, the piston (not shown) of the master cylinder 21 is pushed in, the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 increases, and the brake caliper A brake pad (not shown) of 23 is pressed against the rotor 3 a of the front wheel 3 to apply a braking force to the front wheel 3 . Further, when the second brake operation unit 13 is operated, in the rear wheel braking mechanism 14, the piston (not shown) of the master cylinder 21 is pushed in, the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 increases, and the brake caliper 23 brake pad (not shown) is pressed against the rotor 4a of the rear wheel 4, and braking force is applied to the rear wheel 4. As shown in FIG.

ＡＢＳ動作は、例えば、車輪（具体的には、前輪３又は後輪４）にロック又はロックの可能性が生じた場合に実行され、当該車輪に付与される制動力をライダーによるブレーキ操作部（具体的には、第１ブレーキ操作部１１又は第２ブレーキ操作部１３）の操作によらずに減少させる動作である。例えば、ＡＢＳ動作が実行されている状態では、まず、制御装置５２によって、込め弁３１が閉鎖され、弛め弁３２が開放され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が閉鎖される。その状態で、制御装置５２によってポンプ３４が駆動されることにより、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が減少し、車輪に付与される制動力が減少する。そして、制御装置５２によって、上記の状態から込め弁３１及び弛め弁３２の双方が閉鎖されることにより、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が維持されて車輪に付与される制動力が維持される。その後、制御装置５２によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖されることにより、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増大し、車輪に付与される制動力が増大する。 The ABS operation is performed, for example, when a wheel (specifically, the front wheel 3 or the rear wheel 4) is locked or is likely to be locked, and the braking force applied to the wheel is controlled by the rider's brake operation unit ( Specifically, it is an operation to decrease without depending on the operation of the first brake operation unit 11 or the second brake operation unit 13). For example, when the ABS operation is performed, first, the control device 52 closes the charging valve 31, opens the releasing valve 32, opens the first valve 35, and closes the second valve 36. . In this state, the control device 52 drives the pump 34 to reduce the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinders 24, thereby reducing the braking force applied to the wheels. Then, the control device 52 closes both the charging valve 31 and the releasing valve 32 from the above state, thereby maintaining the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 and maintaining the braking force applied to the wheels. be done. Thereafter, the control device 52 opens the charging valve 31 and closes the releasing valve 32, thereby increasing the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 and increasing the braking force applied to the wheels.

自動制動動作は、例えば、モータサイクル１００の旋回時等にモータサイクル１００の姿勢を安定化する必要性が生じた場合に実行され、車輪（具体的には、前輪３又は後輪４）に付与される制動力をライダーによるブレーキ操作部（具体的には、第１ブレーキ操作部１１又は第２ブレーキ操作部１３）の操作によらずに生じさせる動作である。例えば、自動制動動作が実行されている状態では、制御装置５２によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放される。その状態で、制御装置５２によってポンプ３４が駆動されることにより、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、車輪を制動する制動力が生じる。 The automatic braking operation is performed, for example, when it is necessary to stabilize the attitude of the motorcycle 100 when turning the motorcycle 100, and is applied to the wheels (specifically, the front wheels 3 or the rear wheels 4). This is an operation for generating the applied braking force without depending on the rider's operation of the brake operation portion (specifically, the first brake operation portion 11 or the second brake operation portion 13). For example, when an automatic braking operation is being performed, the controller 52 opens the fill valve 31, closes the release valve 32, closes the first valve 35, and opens the second valve . In this state, the controller 52 drives the pump 34 to increase the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 24 and generate a braking force for braking the wheels.

ここで、図３及び図４を参照して、本発明の第１の実施形態に係る液圧制御ユニット５のより詳細な構成について説明する。 Here, a more detailed configuration of the hydraulic pressure control unit 5 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

図３は、液圧制御ユニット５を示す斜視図である。図４は、液圧制御ユニット５の制御装置５２を示す斜視図である。なお、図４では、理解を容易にするために、ケース６３を透過して制御装置５２が示されている。 3 is a perspective view showing the hydraulic control unit 5. FIG. FIG. 4 is a perspective view showing the control device 52 of the hydraulic control unit 5. As shown in FIG. 4, the control device 52 is shown through the case 63 for easy understanding.

図３及び図４に示されるように、液圧制御ユニット５は、基体５１ａ及び当該基体５１ａに組み込まれモータサイクル１００に生じさせるブレーキ液圧を制御するためのコンポーネントを含む液圧制御機構５１と、液圧制御機構５１の動作を制御する制御装置５２とを備える。液圧制御機構５１は、本発明に係る機器の一例に相当する。 As shown in FIGS. 3 and 4, the hydraulic pressure control unit 5 includes a base 51a and a hydraulic pressure control mechanism 51 including components incorporated in the base 51a for controlling brake hydraulic pressure generated in the motorcycle 100. , and a control device 52 that controls the operation of the hydraulic control mechanism 51 . The hydraulic control mechanism 51 corresponds to an example of equipment according to the present invention.

基体５１ａは、例えば、略直方体形状を有し、金属材料によって形成されている。液圧制御機構５１の基体５１ａの内部には、具体的には、主流路２５、副流路２６及び供給流路２７が形成されており、込め弁３１、弛め弁３２、アキュムレータ３３、ポンプ３４、第１弁３５及び第２弁３６が、モータサイクル１００に生じさせるブレーキ液圧を制御するためのコンポーネントとして組み込まれている。基体５１ａの外面には、各流路と連通している複数のポート６１が形成されており、各ポート６１には、マスタシリンダ２１又はホイールシリンダ２４と接続されているブレーキ液管が取り付けられる。 The base 51a has, for example, a substantially rectangular parallelepiped shape and is made of a metal material. Inside the base 51a of the hydraulic pressure control mechanism 51, specifically, a main flow path 25, a sub-flow path 26 and a supply flow path 27 are formed. 34 , a first valve 35 and a second valve 36 are incorporated as components for controlling the brake fluid pressure to be generated in the motorcycle 100 . A plurality of ports 61 communicating with the flow paths are formed on the outer surface of the base body 51a, and brake fluid pipes connected to the master cylinder 21 or the wheel cylinders 24 are attached to the respective ports 61.

なお、基体５１ａは、１つの部材によって形成されていてもよく、複数の部材によって形成されていてもよい。また、基体５１ａが複数の部材によって形成されている場合、各コンポーネントは、互いに異なる部材に分かれて設けられていてもよい。 Note that the base 51a may be formed of one member, or may be formed of a plurality of members. Moreover, when the base 51a is formed of a plurality of members, each component may be provided separately from each other.

制御装置（ＥＣＵ）５２は、液圧制御機構５１の動作を制御する制御部５２ａと、ケーブルが取り付けられるコネクタ部５２ｂとを備える。後述するように、制御部５２ａは、テスターと称される診断装置とのＣＡＮ通信により液圧制御機構５１を診断するＣＡＮ診断モードと、診断装置とのＣＡＮ通信によらずに液圧制御機構５１を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置９に出力する出力モードとを実行可能である。なお、液圧制御機構５１等の機器の診断モード（つまり、ＣＡＮ診断モード又は出力モード）では、例えば、機器の各箇所で異常が生じているか否か、及び異常が生じている箇所における状態等が診断される。 The control unit (ECU) 52 includes a control section 52a that controls the operation of the hydraulic pressure control mechanism 51, and a connector section 52b to which a cable is attached. As will be described later, the control unit 52a has a CAN diagnosis mode for diagnosing the hydraulic pressure control mechanism 51 through CAN communication with a diagnosis device called a tester, and a CAN diagnosis mode for diagnosing the hydraulic pressure control mechanism 51 without CAN communication with the diagnosis device. and an output mode for self-diagnosing and outputting information indicating the diagnosis result to the notification device 9 . In addition, in the diagnosis mode (i.e., CAN diagnosis mode or output mode) of the device such as the hydraulic pressure control mechanism 51, for example, whether or not an abnormality has occurred at each location of the device, and the state of the location at which the abnormality has occurred is diagnosed.

制御部５２ａの一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されており、基板６２に搭載されている。また、制御部５２ａの一部又は全ては、例えば、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。 A part or all of the control unit 52 a is configured by, for example, a microcomputer, a microprocessor unit, etc., and is mounted on the substrate 62 . Further, part or all of the control unit 52a may be composed of, for example, firmware or the like that can be updated, or may be a program module or the like that is executed by a command from a CPU or the like.

制御部５２ａは、具体的には、液圧制御機構５１の基体５１ａに組み込まれているコンポーネントの動作を制御することによって、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力及び後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力を制御することができる。例えば、制御部５２ａは、上記のコンポーネントにモータサイクル１００の走行状態に応じて、上述したように、ＡＢＳ動作又は自動制動動作等の各動作を実行させる。 Specifically, the control unit 52a controls the operation of components incorporated in the base body 51a of the hydraulic pressure control mechanism 51, thereby controlling the braking force applied to the front wheels 3 by the front wheel braking mechanism 12 and the rear wheel braking mechanism. 14, the braking force applied to the rear wheels 4 can be controlled. For example, the control unit 52a causes the above components to perform various operations such as the ABS operation or the automatic braking operation, as described above, according to the running state of the motorcycle 100. FIG.

制御部５２ａが搭載される基板６２は、液圧制御機構５１の基体５１ａに保持されているケース６３に収容されている。ケース６３は、例えば、一端側に開口を有する中空の略四角筒形状を有しており、樹脂によって形成される。ケース６３は、当該ケース６３の開口が基体５１ａに塞がれた状態で、基体５１ａに保持されている。例えば、ケース６３は、基体５１ａに直接的に保持されていてもよく、他の部材を介して間接的に保持されていてもよい。 A substrate 62 on which the controller 52a is mounted is accommodated in a case 63 held by the base 51a of the hydraulic control mechanism 51. As shown in FIG. The case 63 has, for example, a hollow rectangular tubular shape with an opening at one end, and is made of resin. The case 63 is held by the base 51a with the opening of the case 63 closed by the base 51a. For example, the case 63 may be directly held by the base 51a, or may be held indirectly via another member.

コネクタ部５２ｂは、具体的には、制御装置５２の外部の装置である外部装置と接続されるケーブルが取り付けられる部分である。コネクタ部５２ｂは、ケーブルと接続される複数のピン６４を含む。 Specifically, the connector portion 52b is a portion to which a cable connected to an external device, which is a device external to the control device 52, is attached. Connector portion 52b includes a plurality of pins 64 that are connected to a cable.

例えば、コネクタ部５２ｂは、ケース６３の内側の空間と外側の空間とを連通するように当該ケース６３に形成される筒状部６３ａを含み、複数のピン６４は、筒状部６３ａの内側に位置し、筒状部６３ａの延在方向に沿って延在している。また、複数のピン６４の一端部は、基板６２と接続されており、制御部５２ａは、各ピン６４を介して外部装置と通信可能になっている。 For example, the connector portion 52b includes a tubular portion 63a formed in the case 63 so as to communicate the space inside and outside the case 63, and the plurality of pins 64 are arranged inside the tubular portion 63a. , and extends along the extending direction of the cylindrical portion 63a. One ends of the plurality of pins 64 are connected to the substrate 62, and the control section 52a can communicate with an external device via each pin 64. As shown in FIG.

コネクタ部５２ｂの複数のピン６４は、ＣＡＮ通信の信号を送受する高圧側のＣＡＮピンである第１ＣＡＮピン６４ａ及びＣＡＮ通信の信号を送受する低圧側のＣＡＮピンである第２ＣＡＮピン６４ｂを含む。詳細には、第１ＣＡＮピン６４ａは、ＣＡＮ通信の信号を送受する２つのＣＡＮピンのうち、ＣＡＮ通信においてＣＡＮステータスが後述するドミナントとなる際に高電位となる側のＣＡＮピンである。一方、第２ＣＡＮピン６４ｂは、ＣＡＮ通信の信号を送受する２つのＣＡＮピンのうち、ＣＡＮ通信においてＣＡＮステータスが後述するドミナントとなる際に低電位となる側のＣＡＮピンである。 The plurality of pins 64 of the connector portion 52b includes a first CAN pin 64a, which is a high-voltage side CAN pin for transmitting and receiving CAN communication signals, and a second CAN pin 64b, which is a low-voltage side CAN pin for transmitting and receiving CAN communication signals. Specifically, the first CAN pin 64a is the CAN pin on the side that has a high potential when the CAN status becomes dominant in CAN communication, out of the two CAN pins that transmit and receive CAN communication signals. On the other hand, the second CAN pin 64b is one of the two CAN pins that transmit and receive CAN communication signals, and is the CAN pin on the side that has a low potential when the CAN status becomes dominant in CAN communication, which will be described later.

本実施形態に係る制御装置５２では、制御部５２ａは第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの少なくとも一方の電位に基づいて出力モードの実行可否を判定する。それにより、モータサイクル１００において装置を搭載可能な空間を節約することが実現される。このような制御部５２ａが行う出力モードの実行可否の判定に関する処理については、後述にて詳細に説明する。 In the control device 52 according to this embodiment, the control section 52a determines whether or not the output mode can be executed based on the potential of at least one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. As a result, the space in which the device can be mounted in the motorcycle 100 can be saved. Processing related to determination of whether or not the output mode can be executed by the control unit 52a will be described in detail later.

［動作］
図５～図７を参照して、本発明の第１の実施形態に係る制御装置５２の動作について説明する。 [motion]
The operation of the control device 52 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 7. FIG.

まず、制御部５２ａが行う処理の説明に先立って、図５を参照して、制御装置５２の基板６２における回路構成について説明する。 First, before describing the processing performed by the controller 52a, the circuit configuration of the substrate 62 of the controller 52 will be described with reference to FIG.

図５は、液圧制御ユニット５の制御装置５２の基板６２における回路構成を示す模式図である。なお、図５に示される回路構成はあくまでも一例に過ぎず、制御装置５２の基板６２における回路構成として、ＣＡＮ通信を実行するための回路構成として周知の回路構成を広く適用可能である。また、図５では、出力モードを実現するためのシステムである診断システム２００が、制御装置５２と、後述する接地機構９０とによって形成されている例が示されている。 FIG. 5 is a schematic diagram showing the circuit configuration of the substrate 62 of the control device 52 of the hydraulic pressure control unit 5. As shown in FIG. The circuit configuration shown in FIG. 5 is merely an example, and as the circuit configuration on the substrate 62 of the control device 52, a widely known circuit configuration for executing CAN communication can be widely applied. Also, FIG. 5 shows an example in which a diagnostic system 200, which is a system for realizing the output mode, is formed by a control device 52 and a grounding mechanism 90, which will be described later.

図５に示されるように、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂは、基板６２に設けられている比較器（つまり、コンパレータ）７５と接続されている。比較器７５は、第１ＣＡＮピン６４ａと第２ＣＡＮピン６４ｂとの間の電位差を制御部５２ａに出力する。 As shown in FIG. 5, the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b are connected to a comparator (that is, comparator) 75 provided on the substrate 62. As shown in FIG. The comparator 75 outputs the potential difference between the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b to the controller 52a.

ここで、基板６２には、高圧電源７１ａと、高圧電源７１ａよりも低圧の電源である低圧電源７１ｂと、抵抗７２ａ，７２ｂ，７２ｃと、ダイオード７３ａ，７３ｂと、スイッチング素子７４ａ，７４ｂとが設けられている。 Here, the substrate 62 is provided with a high-voltage power supply 71a, a low-voltage power supply 71b having a voltage lower than that of the high-voltage power supply 71a, resistors 72a, 72b, 72c, diodes 73a, 73b, and switching elements 74a, 74b. It is

詳細には、高圧電源７１ａ、抵抗７２ａ、ダイオード７３ａ及びスイッチング素子７４ａは、この順に並んで互いに直列に接続されている。スイッチング素子７４ａにおけるダイオード７３ａ側と逆側は、第１ＣＡＮピン６４ａと比較器７５とを接続する電力線７６ａと接続されている。ダイオード７３ａは、抵抗７２ａからスイッチング素子７４ａに向かう一方向に電流の向きを規制する。 Specifically, the high-voltage power supply 71a, the resistor 72a, the diode 73a and the switching element 74a are arranged in this order and connected in series with each other. The opposite side of the switching element 74a to the diode 73a side is connected to the power line 76a that connects the first CAN pin 64a and the comparator 75 . The diode 73a regulates the direction of current in one direction from the resistor 72a to the switching element 74a.

また、抵抗７２ｂ及び抵抗７２ｃは、互いに直列に接続されている。第１ＣＡＮピン６４ａと比較器７５とを接続する電力線７６ａと、第２ＣＡＮピン６４ｂと比較器７５とを接続する電力線７６ｂとは、抵抗７２ｂ及び抵抗７２ｃによって接続されている。抵抗７２ｂと抵抗７２ｃとの間には、低圧電源７１ｂが接続されている。 Also, the resistors 72b and 72c are connected in series with each other. A power line 76a connecting the first CAN pin 64a and the comparator 75 and a power line 76b connecting the second CAN pin 64b and the comparator 75 are connected by resistors 72b and 72c. A low-voltage power supply 71b is connected between the resistors 72b and 72c.

また、ダイオード７３ｂ及びスイッチング素子７４ｂは、互いに直列に接続されている。ダイオード７３ｂにおけるスイッチング素子７４ｂ側と逆側は、第２ＣＡＮピン６４ｂと比較器７５とを接続する電力線７６ｂと接続されている。スイッチング素子７４ｂにおけるダイオード７３ｂ側と逆側は、車体と接続されている。ダイオード７３ｂは、電力線７６ｂからスイッチング素子７４ｂに向かう一方向に電流の向きを規制する。 Also, the diode 73b and the switching element 74b are connected in series with each other. The opposite side of the diode 73b to the switching element 74b is connected to the power line 76b that connects the second CAN pin 64b and the comparator 75 . The opposite side of the switching element 74b to the diode 73b side is connected to the vehicle body. The diode 73b regulates the direction of current in one direction from the power line 76b to the switching element 74b.

スイッチング素子７４ａ，７４ｂは、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）であり、各スイッチング素子のゲート電圧が制御されることによって、各スイッチング素子において、電流が流れる状態（以下、閉状態とも呼ぶ）と電流が遮断される状態（以下、開状態とも呼ぶ）とが切り替えられる。 The switching elements 74a and 74b are, for example, MOSFETs (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistors), and when the gate voltage of each switching element is controlled, a current flows in each switching element (hereinafter also referred to as a closed state). ) and a state in which the current is interrupted (hereinafter also referred to as an open state).

制御部５２ａは、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位に応じたＣＡＮステータスを用いてＣＡＮ通信を実行する。ＣＡＮステータスは、具体的には、第１ＣＡＮピン６４ａと第２ＣＡＮピン６４ｂとの間の電位差（以下、ＣＡＮピン間の電位差とも呼ぶ）と閾値との大小関係を示す。詳細には、ＣＡＮピン間の電位差が閾値より大きい場合のＣＡＮステータスがドミナント（Ｄｏｍｉｎａｎｔ）と呼ばれ、ＣＡＮピン間の電位差が閾値より小さい場合のＣＡＮステータスがレセッシブ（Ｒｅｃｅｓｓｉｖｅ）と呼ばれる。閾値は、ＣＡＮピン間の電位差が略０Ｖとみなせる程度に小さいか、比較的大きいかを適切に判断し得る値に設定される。 The control unit 52a performs CAN communication using the CAN status corresponding to the potentials of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. The CAN status specifically indicates the magnitude relationship between the potential difference between the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b (hereinafter also referred to as the potential difference between CAN pins) and the threshold. Specifically, the CAN status when the potential difference between the CAN pins is greater than the threshold is called dominant, and the CAN status when the potential difference between the CAN pins is less than the threshold is called recessive. The threshold is set to a value that can appropriately determine whether the potential difference between the CAN pins is small enough to be regarded as approximately 0V or relatively large.

図６は、ＣＡＮ通信が行われている場合における第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位の推移の一例を示す図である。具体的には、図６では、時刻Ｔ１において、制御装置５２への電力の供給が開始される例が示されている。時刻Ｔ１は、例えば、モータサイクル１００のイグニッションスイッチがＯＦＦからＯＮに切り替えられた時刻である。図６の例では、時刻Ｔ１以後において、ＣＡＮ通信が行われている。 FIG. 6 is a diagram showing an example of changes in the potentials of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b when CAN communication is being performed. Specifically, FIG. 6 shows an example in which power supply to the control device 52 is started at time T1. Time T1 is, for example, the time when the ignition switch of motorcycle 100 is switched from OFF to ON. In the example of FIG. 6, CAN communication is performed after time T1.

図６に示されるように、ＣＡＮ通信が行われている場合には、ＣＡＮステータスは、ドミナント（図６における状態Ｓ１と対応）とレセッシブ（図６における状態Ｓ２と対応）との間で切り替えられる。ＣＡＮ通信では、例えば、ドミナントを１と表し、レセッシブを０と表すことによって、ＣＡＮステータスの推移（つまり、ＣＡＮステータスを時系列に並べたもの）がデジタル信号として利用される。 As shown in FIG. 6, when CAN communication is performed, the CAN status is switched between dominant (corresponding to state S1 in FIG. 6) and recessive (corresponding to state S2 in FIG. 6). . In CAN communication, for example, by representing dominant as 1 and recessive as 0, changes in CAN statuses (that is, CAN statuses arranged in chronological order) are used as digital signals.

制御装置５２が外部装置からＣＡＮ通信の信号を受信する場合には、比較器７５によってＣＡＮピン間の電位差が制御部５２ａに出力される。ゆえに、制御部５２ａは、取得した電位差を閾値と比較することによって、ＣＡＮステータスを取得することができる。 When the controller 52 receives a CAN communication signal from an external device, the comparator 75 outputs the potential difference between the CAN pins to the controller 52a. Therefore, the control unit 52a can acquire the CAN status by comparing the acquired potential difference with the threshold.

また、制御装置５２が外部装置にＣＡＮ通信の信号を送信する場合には、制御部５２ａは、スイッチング素子７４ａ，７４ｂの動作を制御することによって、所望のＣＡＮステータスと対応するＣＡＮ通信の信号を外部装置に送信することができる。 When the control device 52 transmits a CAN communication signal to an external device, the control unit 52a controls the operation of the switching elements 74a and 74b to transmit a desired CAN status and a corresponding CAN communication signal. Can be sent to an external device.

例えば、スイッチング素子７４ａ，７４ｂの双方を閉状態にすることによって、第１ＣＡＮピン６４ａの電位Ｖ１を高圧電源７１ａと同電位（図６におけるＶ＿ｈｉｇｈと対応）にし、第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２を車体と同電位（図６におけるＶ＿ｌｏｗと対応）にすることができる。それにより、ＣＡＮピン間の電位差を比較的大きくすることができるので、ドミナントと対応するＣＡＮ通信の信号を外部装置に送信することができる。一方、スイッチング素子７４ａ，７４ｂの双方を開状態にすることによって、第１ＣＡＮピン６４ａの電位Ｖ１及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２の双方を低圧電源７１ｂと同電位（図６におけるＶ０と対応）にすることができる。それにより、ＣＡＮピン間の電位差を略０Ｖとみなせる程度に小さくすることができるので、レセッシブと対応するＣＡＮ通信の信号を外部装置に送信することができる。 For example, by closing both the switching elements 74a and 74b, the potential V1 of the first CAN pin 64a is set to the same potential as the high voltage power supply 71a (corresponding to V_high in FIG. 6), and the potential V2 of the second CAN pin 64b is set. can be made the same potential as the vehicle body (corresponding to V_low in FIG. 6). As a result, the potential difference between the CAN pins can be made relatively large, so that the CAN communication signal corresponding to the dominant can be transmitted to the external device. On the other hand, by opening both the switching elements 74a and 74b, both the potential V1 of the first CAN pin 64a and the potential V2 of the second CAN pin 64b are set to the same potential as the low-voltage power supply 71b ( V0 in FIG. 6). correspondence). As a result, the potential difference between the CAN pins can be reduced to the extent that it can be regarded as approximately 0 V, so that the CAN communication signal corresponding to recessive can be transmitted to the external device.

制御部５２ａは、制御装置５２がテスターと称される診断装置と接続された状態で、当該診断装置とのＣＡＮ通信により液圧制御機構５１を診断するＣＡＮ診断モードを実行することができる。ＣＡＮ診断モードでは、上記のように、ＣＡＮステータスの推移をデジタル信号として利用することによって、制御部５２ａと診断装置との間で各種情報が送受される。 The control unit 52a can execute a CAN diagnosis mode for diagnosing the hydraulic pressure control mechanism 51 through CAN communication with a diagnostic device called a tester while the control device 52 is connected to the diagnostic device. In the CAN diagnostic mode, as described above, various information is transmitted and received between the control unit 52a and the diagnostic device by using the transition of the CAN status as a digital signal.

また、制御部５２ａは、上述したように、診断装置とのＣＡＮ通信によらずに液圧制御機構５１を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置９に出力する出力モードを実行可能である。出力モードは、後述するように、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されたことをトリガとして実行される。 Further, as described above, the control unit 52a can execute an output mode in which the hydraulic pressure control mechanism 51 is self-diagnosed without relying on CAN communication with the diagnosis device and information indicating the diagnosis result is output to the notification device 9. be. The output mode is triggered by grounding of the second CAN pin 64b, as will be described later.

出力モードでは、具体的には、まず、制御部５２ａは、液圧制御機構５１を自己診断する。そして、制御部５２ａは、診断結果を示す情報として、診断結果を報知するための指令を報知装置９に出力する。例えば、報知装置９としてランプが用いられる場合、制御部５２ａは、診断結果に応じた点滅モードでランプを点滅させるための指令をランプに出力する。そして、ランプが診断結果（例えば、液圧制御機構５１の各箇所で異常が生じているか否か、及び異常が生じている箇所における状態等を表す結果）に応じた点滅モードで点滅する。それにより、診断結果が報知されるので、ユーザに診断結果を通知することができる。 Specifically, in the output mode, first, the controller 52 a self-diagnoses the hydraulic pressure control mechanism 51 . Then, the control unit 52a outputs a command for notifying the diagnosis result to the notification device 9 as information indicating the diagnosis result. For example, when a lamp is used as the notification device 9, the controller 52a outputs a command to the lamp to blink the lamp in a blinking mode according to the diagnosis result. Then, the lamp blinks in a blinking mode according to the diagnosis result (for example, whether or not an abnormality has occurred at each location of the hydraulic pressure control mechanism 51, and the results indicating the state of the location at which the abnormality has occurred). As a result, the diagnosis result is notified, so that the user can be notified of the diagnosis result.

ここで、出力モードを実現するためのシステムである診断システム２００は、制御装置５２と、接地機構９０とを備える。接地機構９０は、第２ＣＡＮピン６４ｂを接地する（つまり、アースする、又はグランドする）機構である。 Here, the diagnostic system 200, which is a system for realizing the output mode, comprises a controller 52 and a grounding mechanism 90. As shown in FIG. The grounding mechanism 90 is a mechanism for grounding (that is, grounding or grounding) the second CAN pin 64b.

詳細には、接地機構９０は、第２ＣＡＮピン６４ｂと接地電極との電気的接続を断接する断接部９１を含む。例えば、断接部９１は、第２ＣＡＮピン６４ｂと接続される電力線と、接地電極と接続される電力線とを物理的に接続する導電性の部材である。断接部９１が電力又は人力によって駆動されることによって、第２ＣＡＮピン６４ｂを接地することができるようになっている。 Specifically, the grounding mechanism 90 includes a connecting/disconnecting portion 91 that disconnects/disconnects the electrical connection between the second CAN pin 64b and the ground electrode. For example, the connecting/disconnecting portion 91 is a conductive member that physically connects the power line connected to the second CAN pin 64b and the power line connected to the ground electrode. The second CAN pin 64b can be grounded by driving the connecting/disconnecting portion 91 by electric power or human power.

図７は、接地機構９０による接地が行われている場合における第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位の推移の一例を示す図である。具体的には、図７では、時刻Ｔ２以前に接地機構９０により第２ＣＡＮピン６４ｂが接地され、その後の時刻Ｔ２において、制御装置５２への電力の供給が開始される例が示されている。時刻Ｔ２は、例えば、接地機構９０による第２ＣＡＮピン６４ｂの接地が行われている状態でモータサイクル１００のイグニッションスイッチがＯＦＦからＯＮに切り替えられた時刻である。図７の例では、時刻Ｔ２以後において、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されている状態が維持されている。 FIG. 7 is a diagram showing an example of transition of the potentials of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b when grounding is performed by the grounding mechanism 90. As shown in FIG. Specifically, FIG. 7 shows an example in which the second CAN pin 64b is grounded by the grounding mechanism 90 before time T2, and power supply to the control device 52 is started at time T2 thereafter. Time T2 is, for example, the time when the ignition switch of the motorcycle 100 is switched from OFF to ON while the grounding mechanism 90 is grounding the second CAN pin 64b. In the example of FIG. 7, after time T2, the second CAN pin 64b is kept grounded.

図７に示されるように、接地機構９０による第２ＣＡＮピン６４ｂの接地が行われている場合には、第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２は略０Ｖとなる。また、この場合には、ＣＡＮ通信は行われず、スイッチング素子７４ａ，７４ｂの双方が開状態となっている。ゆえに、第１ＣＡＮピン６４ａの電位Ｖ１は、低圧電源７１ｂと同電位（図７におけるＶ０と対応）になる。よって、時刻Ｔ２以後において、ＣＡＮピン間の電位差が生じている状態が維持されるので、ＣＡＮステータスはドミナントに維持される。このように、ＣＡＮステータスは、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されることにより変化する。 As shown in FIG. 7, when the second CAN pin 64b is grounded by the grounding mechanism 90, the potential V2 of the second CAN pin 64b is approximately 0V. Also, in this case, CAN communication is not performed, and both switching elements 74a and 74b are in an open state. Therefore, the potential V1 of the first CAN pin 64a becomes the same potential as the low-voltage power supply 71b (corresponding to V0 in FIG. 7). Therefore, after time T2, the state in which the potential difference is generated between the CAN pins is maintained, so the CAN status is maintained dominant. Thus, the CAN status changes due to the second CAN pin 64b being grounded.

制御部５２ａは、ＣＡＮステータスに基づいて、出力モードの実行可否を判定する。例えば、制御部５２ａは、ＣＡＮステータスがドミナントに維持されている状態が時刻Ｔ２（つまり、制御装置５２への電力供給の開始時刻）から基準時間以上継続した場合に、出力モードを実行する。ここで、ＣＡＮ通信において、ＣＡＮステータスがドミナントに維持された状態が継続する時間には上限がある。基準時間は、このような上限よりも長い時間に設定される。ゆえに、ＣＡＮステータスがドミナントに維持されている状態が基準時間以上継続したことをもって、ＣＡＮ通信が行われておらず、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されていると判断することができる。よって、ＣＡＮステータスに基づいて、出力モードの実行可否を判定することによって、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの一方（上記の例では、第２ＣＡＮピン６４ｂ）が接地されたことをトリガとして出力モードを実行することを適切に実現することができる。 The control unit 52a determines whether the output mode can be executed based on the CAN status. For example, the control unit 52a executes the output mode when the CAN status is maintained dominant for a reference time or longer from time T2 (that is, the start time of power supply to the control device 52). Here, in CAN communication, there is an upper limit to the time during which the CAN status is maintained dominant. A reference time is set to a time longer than such an upper limit. Therefore, it can be determined that CAN communication is not performed and the second CAN pin 64b is grounded when the state in which the CAN status is maintained dominant continues for the reference time or longer. Therefore, by determining whether or not the output mode can be executed based on the CAN status, the grounding of one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b (the second CAN pin 64b in the above example) is output as a trigger. Running modes can be suitably implemented.

上記で説明したように、本実施形態に係る制御装置５２の制御部５２ａは、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの少なくとも一方の電位に基づいて、出力モードの実行可否を判定する。それにより、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの一方（上記の例では、第２ＣＡＮピン６４ｂ）が接地されたことをトリガとして、出力モードを実行することができる。ゆえに、ＣＡＮ通信用の２つのピン６４（つまり、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂ）に加えて出力モード用の１つのピン６４を設けることなく、ＣＡＮ診断モードと出力モードとを選択して実行可能とすることができる。よって、制御装置５２のコネクタ部５２ｂのピン６４の数が増加することを抑制することができるので、モータサイクル１００において装置を搭載可能な空間を節約することができる。 As described above, the control unit 52a of the control device 52 according to the present embodiment determines whether the output mode can be executed based on the potential of at least one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. As a result, the output mode can be executed triggered by the grounding of one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b (in the above example, the second CAN pin 64b). Therefore, CAN diagnostic mode and output mode can be selected without providing one pin 64 for output mode in addition to two pins 64 for CAN communication (i.e., first CAN pin 64a and second CAN pin 64b). be executable. Therefore, an increase in the number of pins 64 of the connector portion 52b of the control device 52 can be suppressed, so that the space in which the devices can be mounted in the motorcycle 100 can be saved.

なお、上記では、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位に応じたＣＡＮステータスに基づいて出力モードの実行可否が判定される例を説明したが、制御部５２ａは、ＣＡＮステータスを利用せずに、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの一方の電位（具体的には、接地に対する電位）に基づいて出力モードの実行可否を判定してもよい。例えば、制御部５２ａは、制御装置５２に電力が供給される状態になった際に第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２が略０Ｖになっていると判定した場合に、出力モードを実行してもよい。ここで、第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２が略０Ｖになっていると判定したことをもって、接地機構９０により第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されていると判断することができる。ゆえに、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されたことをトリガとして、出力モードを実行することができる。 In the above description, an example is described in which whether or not the output mode can be executed is determined based on the CAN status corresponding to the potentials of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. Alternatively, whether to execute the output mode may be determined based on the potential of one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b (specifically, the potential with respect to ground). For example, when the control unit 52a determines that the potential V2 of the second CAN pin 64b is approximately 0 V when power is supplied to the control device 52, the control unit 52a may execute the output mode. good. Here, it can be determined that the second CAN pin 64b is grounded by the grounding mechanism 90 by determining that the potential V2 of the second CAN pin 64b is approximately 0V. Therefore, the grounding of the second CAN pin 64b can be used as a trigger to execute the output mode.

なお、制御部５２ａは、例えば、後述するアナログデジタルコンバータ７８（図８を参照）等を用いることによって、各ＣＡＮピン６４ａ，６４ｂの電位を取得することができる。また、第２ＣＡＮピン６４ｂではなく第１ＣＡＮピン６４ａが接地される場合には、制御部５２ａは、第１ＣＡＮピン６４ａの電位Ｖ１が略０Ｖになっていると判定した場合に、出力モードを実行してもよい。 Note that the control unit 52a can obtain the potentials of the CAN pins 64a and 64b by using, for example, an analog-to-digital converter 78 (see FIG. 8), which will be described later. When the first CAN pin 64a is grounded instead of the second CAN pin 64b, the control unit 52a executes the output mode when it determines that the potential V1 of the first CAN pin 64a is approximately 0V. You may

また、上記では、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位に応じたＣＡＮステータスとして、ＣＡＮピン間の電位差と閾値との大小関係を示すステータスが用いられる例を説明したが、ＣＡＮステータスとしてこのようなステータス以外のものが用いられてもよい。例えば、ＣＡＮステータスとしてＣＡＮピン間の電位差の大きさを三段階以上の段階で示すステータスが用いられてもよい。 In the above description, an example is described in which the status indicating the magnitude relationship between the potential difference between the CAN pins and the threshold value is used as the CAN status corresponding to the potentials of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. Statuses other than such may be used. For example, as the CAN status, a status indicating the magnitude of the potential difference between CAN pins in three or more stages may be used.

ところで、制御装置５２に電力が供給されている状態で第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの一方が接地された状況下では、出力モードのために意図的にＣＡＮピンの接地が行われたか、又は基板６２上の回路で短絡が生じたことに起因してＣＡＮピンが接地されてしまったかの判断が困難となる。ゆえに、このような場合に、制御装置５２は、出力モードを実行することによって、ランプ等の報知装置９に通常とは異なる動作（例えば、ランプによる通常とは異なる点滅モードでの点滅）を行わせることができるので、モータサイクル１００になんらかの異常が生じていることをユーザ（つまり、運転者）に通知することができる。 By the way, under the condition that one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b is grounded while power is being supplied to the control device 52, whether the CAN pin is intentionally grounded for the output mode or Alternatively, it becomes difficult to determine whether the CAN pin is grounded due to a short circuit occurring in the circuit on the substrate 62 . Therefore, in such a case, by executing the output mode, the control device 52 causes the notification device 9 such as a lamp to operate differently from normal (for example, the lamp blinks in a different blinking mode than normal). Therefore, it is possible to notify the user (that is, the driver) that the motorcycle 100 has some kind of abnormality.

［効果］
本発明の第１の実施形態に係る制御装置５２の効果について説明する。 [effect]
Effects of the control device 52 according to the first embodiment of the present invention will be described.

制御装置５２では、コネクタ部５２ｂの複数のピン６４は、ＣＡＮ通信の信号を送受する高圧側のＣＡＮピンである第１ＣＡＮピン６４ａ及びＣＡＮ通信の信号を送受する低圧側のＣＡＮピンである第２ＣＡＮピン６４ｂを含む。また、制御部５２ａは、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの少なくとも一方の電位に基づいて、出力モードの実行可否を判定する。それにより、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの一方が接地されたことをトリガとして、出力モードを実行することができる。ゆえに、ＣＡＮ通信用の２つのピン６４（つまり、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂ）に加えて出力モード用の１つのピン６４を設けることなく、ＣＡＮ診断モードと出力モードとを選択して実行可能とすることができる。よって、制御装置５２のコネクタ部５２ｂのピン６４の数が増加することを抑制することができるので、モータサイクル１００において装置を搭載可能な空間を節約することができる。 In the control device 52, the plurality of pins 64 of the connector portion 52b include a first CAN pin 64a which is a high voltage side CAN pin for transmitting and receiving CAN communication signals, and a second CAN pin 64a which is a low voltage side CAN pin for transmitting and receiving CAN communication signals. Includes pin 64b. Further, the control unit 52a determines whether or not the output mode can be executed based on the potential of at least one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. As a result, the output mode can be executed triggered by grounding of one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. Therefore, CAN diagnostic mode and output mode can be selected without providing one pin 64 for output mode in addition to two pins 64 for CAN communication (i.e., first CAN pin 64a and second CAN pin 64b). be executable. Therefore, an increase in the number of pins 64 of the connector portion 52b of the control device 52 can be suppressed, so that the space in which the devices can be mounted in the motorcycle 100 can be saved.

好ましくは、制御装置５２では、制御部５２ａは、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位に応じたＣＡＮステータスに基づいて、出力モードの実行可否を判定する。それにより、ＣＡＮ通信のプロトコルを有効利用して、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されたことをトリガとして出力モードを実行することを適切に実現することができる。 Preferably, in the control device 52, the control unit 52a determines whether the output mode can be executed based on the CAN status corresponding to the potentials of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. As a result, the CAN communication protocol can be effectively used, and the grounding of the second CAN pin 64b can be used as a trigger to properly implement the output mode.

好ましくは、制御装置５２では、ＣＡＮステータスは、第１ＣＡＮピン６４ａと第２ＣＡＮピン６４ｂとの間の電位差と閾値との大小関係を示す。それにより、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されたことをトリガとして出力モードを実行することをより適切に実現することができる。 Preferably, in the controller 52, the CAN status indicates the magnitude relationship between the potential difference between the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b and the threshold. Thereby, it is possible to more appropriately implement the execution of the output mode triggered by the grounding of the second CAN pin 64b.

好ましくは、制御装置５２では、ＣＡＮステータスは、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されることにより変化する。それにより、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されているか否かをＣＡＮステータスによって判断することを適切に実現することができる。 Preferably, in controller 52, the CAN status changes by grounding the second CAN pin 64b. Thereby, it is possible to properly realize whether or not the second CAN pin 64b is grounded by the CAN status.

好ましくは、制御装置５２では、制御装置５２に電力が供給されている状態で第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの一方が接地された場合、制御部５２ａは、出力モードを実行する。上述したように、このような場合には、出力モードのために意図的にＣＡＮピンの接地が行われたか、又は基板６２上の回路で短絡が生じたことに起因してＣＡＮピンが接地されてしまったかの判断が困難となる。ゆえに、このような場合に出力モードを実行することによって、ランプ等の報知装置９に通常とは異なる動作（例えば、ランプによる通常とは異なる点滅モードでの点滅）を行わせることができるので、モータサイクル１００になんらかの異常が生じていることをユーザ（つまり、運転者）に通知することができる。 Preferably, in the controller 52, when one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b is grounded while the controller 52 is powered, the controller 52a executes the output mode. As noted above, in such a case, either the CAN pin was intentionally grounded for output mode, or the CAN pin was grounded due to a short circuit in the circuit on substrate 62. It becomes difficult to judge whether the Therefore, by executing the output mode in such a case, the notification device 9 such as a lamp can be caused to perform an operation different from normal (for example, the lamp blinks in a blinking mode different from normal). The user (that is, the driver) can be notified that something is wrong with the motorcycle 100 .

＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態に係る液圧制御ユニット１０５について説明する。 <Second embodiment>
A hydraulic control unit 105 according to a second embodiment of the present invention will be described.

［構成］
図８を参照して、本発明の第２の実施形態に係る液圧制御ユニット１０５の構成について説明する。 [composition]
A configuration of a hydraulic control unit 105 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

液圧制御ユニット１０５は、上述した液圧制御ユニット５と同様に、モータサイクル１００のブレーキシステム１０に設けられ、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力及び後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力を制御する機能を担うユニットである。液圧制御ユニット１０５では、液圧制御機構５１の動作を制御する制御装置１５２の構成が、上述した液圧制御ユニット５の制御装置５２と比較して異なる。 The hydraulic pressure control unit 105 is provided in the brake system 10 of the motorcycle 100 in the same manner as the hydraulic pressure control unit 5 described above. It is a unit that has the function of controlling the braking force applied to the wheel 4 . In the hydraulic pressure control unit 105, the configuration of the control device 152 that controls the operation of the hydraulic pressure control mechanism 51 is different from that of the control device 52 of the hydraulic pressure control unit 5 described above.

図８は、液圧制御ユニット１０５の制御装置１５２の基板１６２における回路構成を示す模式図である。なお、図８に示される回路構成はあくまでも一例に過ぎず、制御装置１５２の基板１６２における回路構成として、ＣＡＮ通信を実行するための周知の回路構成を広く適用可能である。 FIG. 8 is a schematic diagram showing the circuit configuration of the substrate 162 of the controller 152 of the hydraulic control unit 105. As shown in FIG. Note that the circuit configuration shown in FIG. 8 is merely an example, and as the circuit configuration on the substrate 162 of the control device 152, a well-known circuit configuration for executing CAN communication can be widely applied.

図８に示されるように、制御装置１５２には、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂを接続する終端抵抗７７が設けられる。終端抵抗７７は、ＣＡＮ通信における回路末端での信号の不要な反射を抑制するために設けられる抵抗である。終端抵抗７７の抵抗値は、例えば、２ｋΩ以下の値（例えば、１２０Ω）である場合が多い。図８の例では、基板１６２において、第１ＣＡＮピン６４ａと比較器７５とを接続する電力線７６ａと、第２ＣＡＮピン６４ｂと比較器７５とを接続する電力線７６ｂとの間に跨って、終端抵抗７７が設けられている。また、終端抵抗７７は、抵抗７２ｂ及び抵抗７２ｃよりも第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂに近い側に設けられる。 As shown in FIG. 8, the controller 152 is provided with a terminating resistor 77 connecting the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. The terminating resistor 77 is a resistor provided to suppress unnecessary signal reflection at the circuit end in CAN communication. The resistance value of the terminating resistor 77 is often, for example, 2 kΩ or less (eg, 120Ω). In the example of FIG. 8, in the substrate 162, a terminating resistor 77 is provided across a power line 76a connecting the first CAN pin 64a and the comparator 75 and a power line 76b connecting the second CAN pin 64b and the comparator 75. is provided. Also, the terminating resistor 77 is provided closer to the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b than the resistors 72b and 72c.

第２の実施形態では、制御装置１５２は、モータサイクル１００に設けられるＣＡＮ通信可能な外部装置３００（例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ）等）とＣＡＮ通信を行う。外部装置３００には、ＣＡＮ通信用の第１ＣＡＮピン３０１ａ及び第２ＣＡＮピン３０１ｂが設けられる。また、外部装置３００には、第１ＣＡＮピン３０１ａ及び第２ＣＡＮピン３０１ｂを接続する終端抵抗３０２が設けられる。例えば、終端抵抗７７の抵抗値が１２０Ωである場合、終端抵抗３０２の抵抗値は終端抵抗７７と同様に１２０Ωとなり、終端抵抗７７と終端抵抗３０２の合成抵抗は６０Ωとなる。制御装置１５２の第１ＣＡＮピン６４ａと、外部装置３００の第１ＣＡＮピン３０１ａとがケーブルを介して接続される。制御装置１５２の第２ＣＡＮピン６４ｂと、外部装置３００の第２ＣＡＮピン３０１ｂとがケーブルを介して接続される。そして、上述したＣＡＮステータスを用いて、制御装置１５２と外部装置３００との間でＣＡＮ通信が行われる。 In the second embodiment, the control device 152 performs CAN communication with an external device 300 (for example, an inertial measurement unit (IMU), etc.) provided on the motorcycle 100 and capable of CAN communication. The external device 300 is provided with a first CAN pin 301a and a second CAN pin 301b for CAN communication. Also, the external device 300 is provided with a terminating resistor 302 that connects the first CAN pin 301a and the second CAN pin 301b. For example, when the resistance value of the terminating resistor 77 is 120Ω, the resistance value of the terminating resistor 302 is 120Ω like the terminating resistor 77, and the combined resistance of the terminating resistors 77 and 302 is 60Ω. A first CAN pin 64a of the control device 152 and a first CAN pin 301a of the external device 300 are connected via a cable. The second CAN pin 64b of the control device 152 and the second CAN pin 301b of the external device 300 are connected via a cable. Then, CAN communication is performed between the control device 152 and the external device 300 using the CAN status described above.

また、制御装置１５２には、第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２（具体的には、接地に対する電位）を検出するアナログデジタルコンバータ７８が設けられている。アナログデジタルコンバータ７８は、例えば、電力線７６ｂのうち比較器７５の近傍の部分と制御部５２ａとを接続する電力線上に設けられる。なお、アナログデジタルコンバータ７８に替えて、電位を検出可能な他の装置（例えば、コンパレータ等）が用いられてもよい。 The control device 152 is also provided with an analog-to-digital converter 78 that detects the potential V 2 of the second CAN pin 64b (specifically, the potential with respect to ground). The analog-to-digital converter 78 is provided, for example, on a power line that connects a portion of the power line 76b near the comparator 75 and the controller 52a. Note that, instead of the analog-to-digital converter 78, another device capable of detecting potential (for example, a comparator, etc.) may be used.

［動作］
図８～図１０を参照して、本発明の第２の実施形態に係る制御装置１５２の動作について説明する。 [motion]
The operation of the control device 152 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 10. FIG.

制御部５２ａは、上述した第１の実施形態と同様に、制御装置１５２がテスターと称される診断装置と接続された状態で、当該診断装置とのＣＡＮ通信により液圧制御機構５１を診断するＣＡＮ診断モードを実行することができる。また、制御部５２ａは、上述した第１の実施形態と同様に、診断装置とのＣＡＮ通信によらずに液圧制御機構５１を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置９に出力する出力モードを実行可能である。出力モードは、上述した第１の実施形態と同様に、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されたことをトリガとして実行される。図８では、出力モードを実現するためのシステムである診断システム４００が、制御装置１５２と、接地機構９０とによって形成されている例が示されている。 The control unit 52a diagnoses the hydraulic pressure control mechanism 51 through CAN communication with a diagnostic device called a tester, while the control device 152 is connected to the diagnostic device called a tester, as in the first embodiment described above. A CAN diagnostic mode can be run. Further, similarly to the above-described first embodiment, the control unit 52a self-diagnoses the hydraulic pressure control mechanism 51 without relying on CAN communication with the diagnosis device, and outputs information indicating the diagnosis result to the notification device 9. Output mode is enabled. The output mode is triggered by grounding of the second CAN pin 64b, as in the first embodiment described above. FIG. 8 shows an example in which a diagnostic system 400, which is a system for realizing the output mode, is formed by a controller 152 and a grounding mechanism 90. As shown in FIG.

図９は、接地機構９０による接地が行われている場合における第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位の推移の一例を示す図である。具体的には、図９では、時刻Ｔ３以前に接地機構９０により第２ＣＡＮピン６４ｂが接地され、その後の時刻Ｔ３において、制御装置１５２への電力の供給が開始される例が示されている。時刻Ｔ３は、例えば、接地機構９０による第２ＣＡＮピン６４ｂの接地が行われている状態でモータサイクル１００のイグニッションスイッチがＯＦＦからＯＮに切り替えられた時刻である。図９の例では、イグニッションスイッチのＯＮへの切り替えに拘わらず、時刻Ｔ３以後において、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されている状態が維持されている。 FIG. 9 is a diagram showing an example of transition of the potentials of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b when grounding is performed by the grounding mechanism 90. As shown in FIG. Specifically, FIG. 9 shows an example in which the second CAN pin 64b is grounded by the grounding mechanism 90 before time T3, and power supply to the control device 152 is started at time T3 thereafter. Time T3 is, for example, the time when the ignition switch of the motorcycle 100 is switched from OFF to ON while the grounding mechanism 90 is grounding the second CAN pin 64b. In the example of FIG. 9, the state where the second CAN pin 64b is grounded is maintained after time T3 regardless of whether the ignition switch is turned on.

図９に示されるように、接地機構９０による第２ＣＡＮピン６４ｂの接地が行われている場合には、第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２は略０Ｖとなる。ここで、第２の実施形態では、上述したように、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂが終端抵抗７７によって接続されている。ゆえに、第１ＣＡＮピン６４ａの電位Ｖ１は、第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２と同様に、略０Ｖとなる。よって、時刻Ｔ３以後において、ＣＡＮピン間の電位差が略０Ｖとなる状態が維持されるので、ＣＡＮステータスはレセッシブに維持される。 As shown in FIG. 9, when the second CAN pin 64b is grounded by the grounding mechanism 90, the potential V2 of the second CAN pin 64b is approximately 0V. Here, in the second embodiment, the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b are connected by the terminating resistor 77 as described above. Therefore, the potential V1 of the first CAN pin 64a is approximately 0V, as is the potential V2 of the second CAN pin 64b. Therefore, after the time T3, the state in which the potential difference between the CAN pins is approximately 0 V is maintained, so the CAN status is maintained recessive.

第２の実施形態では、制御部５２ａは、ＣＡＮステータスに加えて、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの少なくとも一方の電位と基準電位との比較結果に基づいて、出力モードの実行可否を判定する。例えば、制御部５２ａは、ＣＡＮステータスがレセッシブに維持されている状態が時刻Ｔ３（つまり、制御装置１５２への電力供給の開始時刻）から基準時間以上継続した場合、かつ、第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２が基準電位より低い場合に、出力モードを実行する。ここで、ＣＡＮ通信において、ＣＡＮステータスがレセッシブに維持された状態が継続する時間には上限がある（つまり、当該状態は、ある時間以上は継続しない）。基準時間は、このような上限よりも長い時間に設定される。また、基準電位は、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されている場合に想定される程度に第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２が低くなっているか否かを判断し得る電位（例えば、０．８Ｖ程度）に設定される。 In the second embodiment, in addition to the CAN status, the control unit 52a determines whether the output mode can be executed based on the comparison result between the potential of at least one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b and the reference potential. do. For example, if the state in which the CAN status is maintained recessive continues for a reference time or longer from time T3 (that is, the start time of power supply to the control device 152), and the potential of the second CAN pin 64b When V2 is lower than the reference potential, it executes the output mode. Here, in CAN communication, there is an upper limit to the time during which the state in which the CAN status is maintained recessively continues (that is, the state does not continue for more than a certain time). A reference time is set to a time longer than such an upper limit. Further, the reference potential is a potential (for example, about 0.8 V) that can determine whether the potential V2 of the second CAN pin 64b is as low as expected when the second CAN pin 64b is grounded. is set to

ここで、外部装置３００における部品の故障等に起因して、ＣＡＮ通信において送信不良（つまり、信号の送信に関する不具合）が生じる場合を考える。図１０は、ＣＡＮ通信において送信不良が生じている場合における第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位の推移の一例を示す図である。具体的には、図１０では、接地機構９０による第２ＣＡＮピン６４ｂの接地が行われていない状態で、時刻Ｔ４において、制御装置１５２への電力の供給が開始され、時刻Ｔ４以後において、ＣＡＮ通信の送信不良が生じている例が示されている。 Here, consider a case where transmission failure (ie, signal transmission failure) occurs in CAN communication due to a component failure or the like in the external device 300 . FIG. 10 is a diagram showing an example of changes in the potentials of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b when transmission failure occurs in CAN communication. Specifically, in FIG. 10, in a state where the second CAN pin 64b is not grounded by the grounding mechanism 90, power supply to the control device 152 is started at time T4, and after time T4, CAN communication An example is shown in which a transmission failure has occurred.

図１０に示されるように、ＣＡＮ通信において送信不良が生じている場合には、第１ＣＡＮピン６４ａの電位Ｖ１及び第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２の双方が、低圧電源７１ｂと同電位（図１０におけるＶ０と対応）になる。よって、時刻Ｔ４以後において、ＣＡＮピン間の電位差が略０Ｖとなる状態が維持されるので、ＣＡＮステータスは、図９の例と同様に、レセッシブに維持される。 As shown in FIG. 10, when a transmission failure occurs in CAN communication, both the potential V1 of the first CAN pin 64a and the potential V2 of the second CAN pin 64b are at the same potential as the low-voltage power supply 71b (see FIG. 10). (corresponding to V 0 in 10). Therefore, after time T4, the state in which the potential difference between the CAN pins is approximately 0 V is maintained, so the CAN status is maintained recessive, as in the example of FIG.

上記のように、制御装置１５２に終端抵抗７７が設けられる場合、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されている状況（つまり、図９の例）と、ＣＡＮ通信において送信不良が生じている状況（つまり、図１０の例）とは、いずれもレセッシブが継続している状態となるので、いずれの状況であるかをＣＡＮステータスのみによって区別することは困難となる。 As described above, when the terminating resistor 77 is provided in the control device 152, the situation where the second CAN pin 64b is grounded (that is, the example of FIG. 9) and the situation where transmission failure occurs in CAN communication (that is, 10) is a state in which the recessive state continues, so it is difficult to distinguish which state it is based on only the CAN status.

そこで、上記の２つの状況の間での各ＣＡＮピンの電位の相違に着目し、制御部５２ａは、ＣＡＮステータスに加えて、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの少なくとも一方の電位と基準電位との比較結果に基づいて、出力モードの実行可否を判定する。それにより、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの一方（上記の例では、第２ＣＡＮピン６４ｂ）が接地されたことをトリガとして出力モードを実行することを適切に実現することができる。 Therefore, focusing on the difference in the potential of each CAN pin between the above two situations, the control unit 52a sets the potential of at least one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b and the reference potential in addition to the CAN status. Based on the result of comparison with , it is determined whether the output mode can be executed. As a result, it is possible to appropriately implement the execution of the output mode triggered by grounding of one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b (the second CAN pin 64b in the above example).

上記で説明したように、第２の実施形態では、上述した第１の実施形態と同様に、制御部５２ａは、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの少なくとも一方の電位に基づいて、出力モードの実行可否を判定する。ゆえに、上述した第１の実施形態と同様に、制御装置１５２のコネクタ部５２ｂのピン６４の数が増加することを抑制することができるので、モータサイクル１００において装置を搭載可能な空間を節約することができる。 As described above, in the second embodiment, similar to the above-described first embodiment, the control unit 52a controls the output mode based on the potential of at least one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. is executable or not. Therefore, as in the first embodiment described above, it is possible to suppress an increase in the number of pins 64 of the connector portion 52b of the control device 152, thereby saving space in which the device can be mounted in the motorcycle 100. be able to.

なお、上記では、ＣＡＮステータスに加えて、第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２と基準電位との比較結果に基づいて、出力モードの実行可否が判定される例を説明したが、基準電位との比較対象は、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの少なくとも一方の電位であればよい。例えば、制御部５２ａは、ＣＡＮステータスがレセッシブに維持されている状態が制御装置１５２への電力供給の開始時刻から基準時間以上継続した場合、かつ、第１ＣＡＮピン６４ａの電位Ｖ１が基準電位（例えば、０．８Ｖ程度）より低い場合に、出力モードを実行してもよい。また、例えば、制御部５２ａは、ＣＡＮステータスがレセッシブに維持されている状態が制御装置１５２への電力供給の開始時刻から基準時間以上継続した場合、かつ、第１ＣＡＮピン６４ａの電位Ｖ１と第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２との合算値が基準電位（例えば、１．６Ｖ程度）より低い場合に、出力モードを実行してもよい。 In addition to the CAN status, the example in which whether or not the output mode can be executed is determined based on the result of comparison between the potential V2 of the second CAN pin 64b and the reference potential has been described above. The target may be the potential of at least one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. For example, the control unit 52a determines that the state in which the CAN status is kept recessive continues for a reference time or longer from the start time of power supply to the control device 152, and the potential V1 of the first CAN pin 64a is the reference potential ( For example, the output mode may be executed when the voltage is lower than about 0.8V). Further, for example, when the state in which the CAN status is maintained recessive continues for a reference time or longer from the start time of power supply to the control device 152, and the potential V1 of the first CAN pin 64a and the potential V1 of the first CAN pin 64a The output mode may be executed when the sum with the potential V2 of the 2CAN pin 64b is lower than the reference potential (for example, about 1.6V).

また、上記では、出力モードの実行可否の判定において、ＣＡＮステータスが利用される例を説明したが、制御部５２ａは、ＣＡＮステータスを利用せずに出力モードの実行可否を判定してもよい。例えば、制御部５２ａは、制御装置１５２に電力が供給される状態になった際に第１ＣＡＮピン６４ａの電位Ｖ１と第２ＣＡＮピン６４ｂの電位Ｖ２との双方がともに基準電位（例えば、０．８Ｖ程度）より低い場合、両電位がともに略０Ｖになっていると判断し、出力モードを実行してもよい。 In the above description, an example in which the CAN status is used to determine whether the output mode can be executed has been described, but the control unit 52a may determine whether the output mode can be executed without using the CAN status. For example, the control unit 52a sets both the potential V1 of the first CAN pin 64a and the potential V2 of the second CAN pin 64b to the reference potential (for example, 0) when power is supplied to the control device 152. .8V), it may be determined that both potentials are approximately 0V, and the output mode may be executed.

また、上記では、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地される例を説明したが、第１の実施形態と同様に、第２ＣＡＮピン６４ｂではなく第１ＣＡＮピン６４ａが接地されてもよい。 In the above description, an example in which the second CAN pin 64b is grounded has been described, but the first CAN pin 64a may be grounded instead of the second CAN pin 64b, as in the first embodiment.

［効果］
本発明の第２の実施形態に係る制御装置１５２の効果について説明する。 [effect]
Effects of the control device 152 according to the second embodiment of the present invention will be described.

制御装置１５２には、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂを接続する終端抵抗７７が設けられる。また、制御部５２ａは、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの少なくとも一方の電位に基づいて、出力モードの実行可否を判定する。それにより、終端抵抗７７が設けられる制御装置１５２においても、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの一方が接地されたことをトリガとして、出力モードを実行することができる。ゆえに、上述した第１の実施形態と同様に、制御装置１５２のコネクタ部５２ｂのピン６４の数が増加することを抑制することができるので、モータサイクル１００において装置を搭載可能な空間を節約することができる。 The controller 152 is provided with a terminating resistor 77 connecting the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. Further, the control unit 52a determines whether or not the output mode can be executed based on the potential of at least one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b. As a result, even in the control device 152 provided with the terminating resistor 77, the grounding of one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b can be used as a trigger to execute the output mode. Therefore, as in the first embodiment described above, it is possible to suppress an increase in the number of pins 64 of the connector portion 52b of the control device 152, thereby saving space in which the device can be mounted in the motorcycle 100. be able to.

好ましくは、制御部５２ａは、ＣＡＮステータスに加えて、第１ＣＡＮピン６４ａ及び第２ＣＡＮピン６４ｂの少なくとも一方の電位と基準電位との比較結果に基づいて、出力モードの実行可否を判定する。それにより、終端抵抗７７が設けられる制御装置１５２において、ＣＡＮ通信のプロトコルを有効利用して、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されたことをトリガとして出力モードを実行することを適切に実現することができる。 Preferably, the control unit 52a determines whether or not the output mode can be executed based on the result of comparison between the potential of at least one of the first CAN pin 64a and the second CAN pin 64b and the reference potential in addition to the CAN status. As a result, in the control device 152 provided with the terminating resistor 77, the CAN communication protocol can be effectively used, and the grounding of the second CAN pin 64b can be used as a trigger to appropriately implement the output mode. .

好ましくは、上記の基準電位との比較対象となる電位は、接地に対する電位である。それにより、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されている状況（つまり、図９の例）と、ＣＡＮ通信において送信不良が生じている状況（つまり、図１０の例）とを適切に区別することができる。ゆえに、第２ＣＡＮピン６４ｂが接地されたことをトリガとして出力モードを実行することをより適切に実現することができる。 Preferably, the potential to be compared with the reference potential is a potential with respect to ground. As a result, it is possible to appropriately distinguish between a situation in which the second CAN pin 64b is grounded (that is, the example of FIG. 9) and a situation in which transmission failure occurs in CAN communication (that is, the example of FIG. 10). . Therefore, the grounding of the second CAN pin 64b can be used as a trigger to execute the output mode more appropriately.

本発明は各実施形態の説明に限定されない。例えば、各実施形態の一部のみが実施されてもよい。 The present invention is not limited to the description of each embodiment. For example, only a portion of each embodiment may be implemented.

１ 胴体、２ ハンドル、３ 前輪、３ａ ロータ、４ 後輪、４ａ ロータ、５ 液圧制御ユニット、９ 報知装置、１０ ブレーキシステム、１１ 第１ブレーキ操作部、１２ 前輪制動機構、１３ 第２ブレーキ操作部、１４ 後輪制動機構、２１ マスタシリンダ、２２ リザーバ、２３ ブレーキキャリパ、２４ ホイールシリンダ、２５ 主流路、２６ 副流路、２７ 供給流路、３１ 込め弁、３２ 弛め弁、３３ アキュムレータ、３４ ポンプ、３５ 第１弁、３６ 第２弁、５１ 液圧制御機構、５１ａ 基体、５２ 制御装置、５２ａ 制御部、５２ｂ コネクタ部、６１ ポート、６２ 基板、６３ ケース、６３ａ 筒状部、６４ ピン、６４ａ 第１ＣＡＮピン、６４ｂ 第２ＣＡＮピン、７１ａ 高圧電源、７１ｂ 低圧電源、７２ａ 抵抗、７２ｂ 抵抗、７２ｃ 抵抗、７３ａ ダイオード、７３ｂ ダイオード、７４ａ スイッチング素子、７４ｂ スイッチング素子、７５ 比較器、７６ａ 電力線、７６ｂ 電力線、７７ 終端抵抗、７８ アナログデジタルコンバータ、９０ 接地機構、９１ 断接部、１００ モータサイクル、１０５ 液圧制御ユニット、１５２ 制御装置、１６２ 基板、２００ 診断システム、３００ 外部装置、３０１ａ 第１ＣＡＮピン、３０１ｂ 第２ＣＡＮピン、３０２ 終端抵抗。
1 Body 2 Handle 3 Front Wheel 3a Rotor 4 Rear Wheel 4a Rotor 5 Hydraulic Pressure Control Unit 9 Notification Device 10 Brake System 11 First Brake Operation Part 12 Front Wheel Braking Mechanism 13 Second Brake Operation Part 14 Rear Wheel Braking Mechanism 21 Master Cylinder 22 Reservoir 23 Brake Caliper 24 Wheel Cylinder 25 Main Channel 26 Secondary Channel 27 Supply Channel 31 Filling Valve 32 Loosening Valve 33 Accumulator 34 pump, 35 first valve, 36 second valve, 51 hydraulic pressure control mechanism, 51a substrate, 52 control device, 52a control section, 52b connector section, 61 port, 62 substrate, 63 case, 63a cylindrical section, 64 pins, 64a first CAN pin, 64b second CAN pin, 71a high voltage power supply, 71b low voltage power supply, 72a resistor, 72b resistor, 72c resistor, 73a diode, 73b diode, 74a switching element, 74b switching element, 75 comparator, 76a power line, 76b power line , 77 terminating resistor, 78 analog-to-digital converter, 90 grounding mechanism, 91 disconnecting section, 100 motorcycle, 105 hydraulic control unit, 152 control device, 162 substrate, 200 diagnostic system, 300 external device, 301a first CAN pin, 301b Second CAN Pin, 302 Termination Resistor.

Claims (11)

鞍乗り型車両（１００）に搭載される機器（５１）の制御装置（５２、１５２）であって、
前記機器（５１）の動作の制御と、診断装置とのＣＡＮ通信により前記機器（５１）を診断するＣＡＮ診断モードと、前記診断装置とのＣＡＮ通信によらずに前記機器（５１）を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置（９）に出力する出力モードと、を実行可能な制御部（５２ａ）と、
ケーブルが取り付けられるコネクタ部（５２ｂ）と、
を備え、
前記コネクタ部（５２ｂ）は、前記ケーブルと接続される複数のピン（６４）を含み、
前記複数のピン（６４）は、前記ＣＡＮ通信の信号を送受する高圧側のＣＡＮピンである第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記ＣＡＮ通信の信号を送受する低圧側のＣＡＮピンである第２ＣＡＮピン（６４ｂ）を含み、
前記制御部（５２ａ）は、前記第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）の少なくとも一方の電位に基づいて、前記出力モードの実行可否を判定する、
制御装置。 A control device (52, 152) for a device (51) mounted on a saddle type vehicle (100),
Control of the operation of the device (51), CAN diagnosis mode for diagnosing the device (51) by CAN communication with a diagnostic device, and self-diagnosis of the device (51) without CAN communication with the diagnostic device a control unit (52a) capable of executing an output mode for outputting information indicating the diagnosis result to the notification device (9);
a connector portion (52b) to which a cable is attached;
with
The connector portion (52b) includes a plurality of pins (64) connected to the cable,
The plurality of pins (64) include a first CAN pin (64a) that is a high voltage side CAN pin for transmitting and receiving the CAN communication signal and a second CAN pin (64a) that is a low voltage side CAN pin for transmitting and receiving the CAN communication signal. 64b),
The control unit (52a) determines whether the output mode can be executed based on the potential of at least one of the first CAN pin (64a) and the second CAN pin (64b).
Control device. 前記制御部（５２ａ）は、前記第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）の電位に応じたＣＡＮステータスに基づいて、前記出力モードの実行可否を判定する、
請求項１に記載の制御装置。 The control unit (52a) determines whether the output mode can be executed based on the CAN status corresponding to the potentials of the first CAN pin (64a) and the second CAN pin (64b).
A control device according to claim 1 . 前記ＣＡＮステータスは、前記第１ＣＡＮピン（６４ａ）と前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）との間の電位差と閾値との大小関係を示す、
請求項２に記載の制御装置。 The CAN status indicates the magnitude relationship between the potential difference between the first CAN pin (64a) and the second CAN pin (64b) and the threshold,
3. A control device according to claim 2. 前記ＣＡＮステータスは、前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）が接地されることにより変化する、
請求項２又は３に記載の制御装置。 the CAN status is changed by grounding the second CAN pin (64b);
4. A control device according to claim 2 or 3. 前記制御装置（１５２）には、前記第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）を接続する終端抵抗（７７）が設けられ、
前記制御部（５２ａ）は、前記ＣＡＮステータスに加えて、前記第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）の少なくとも一方の電位と基準電位との比較結果に基づいて、前記出力モードの実行可否を判定する、
請求項２～４のいずれか一項に記載の制御装置。 The control device (152) is provided with a terminating resistor (77) connecting the first CAN pin (64a) and the second CAN pin (64b),
In addition to the CAN status, the control unit (52a) determines the output mode based on a comparison result between the potential of at least one of the first CAN pin (64a) and the second CAN pin (64b) and a reference potential. determine whether it is executable,
The control device according to any one of claims 2-4. 前記基準電位との比較対象となる電位は、接地に対する電位である、
請求項５に記載の制御装置。 the potential to be compared with the reference potential is a potential relative to ground;
A control device according to claim 5 . 前記制御装置（１５２）には、前記第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）を接続する終端抵抗（７７）が設けられる、
請求項１に記載の制御装置。 The controller (152) is provided with a terminating resistor (77) connecting the first CAN pin (64a) and the second CAN pin (64b).
A control device according to claim 1 . 前記制御装置（５２、１５２）に電力が供給されている状態で前記第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）の一方が接地された場合、前記制御部（５２ａ）は、前記出力モードを実行する、
請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。 When one of the first CAN pin (64a) and the second CAN pin (64b) is grounded while power is being supplied to the control device (52, 152), the control unit (52a) outputs run mode,
A control device according to any one of claims 1 to 7. 請求項１～８のいずれか一項に記載の制御装置（５２、１５２）と、
前記機器（５１）と、
を備え、
前記機器（５１）は、前記鞍乗り型車両（１００）に生じさせるブレーキ液圧を制御するためのコンポーネントを含む液圧制御機構（５１）である、
液圧制御ユニット。 a control device (52, 152) according to any one of claims 1 to 8;
said device (51);
with
The device (51) is a hydraulic control mechanism (51) including components for controlling brake hydraulic pressure to be generated in the straddle-type vehicle (100).
hydraulic control unit. 鞍乗り型車両（１００）に搭載される機器（５１）を診断する診断システム（２００、４００）であって、
制御装置（５２、１５２）と、
接地機構（９０）と、
を備え、
前記制御装置（５２、１５２）は、
前記機器（５１）の動作の制御と、診断装置とのＣＡＮ通信により前記機器（５１）を診断するＣＡＮ診断モードと、前記診断装置とのＣＡＮ通信によらずに前記機器（５１）を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置（９）に出力する出力モードと、を実行可能な制御部（５２ａ）と、
ケーブルが取り付けられるコネクタ部（５２ｂ）と、
を含み、
前記コネクタ部（５２ｂ）は、前記ケーブルと接続される複数のピン（６４）を含み、
前記複数のピン（６４）は、前記ＣＡＮ通信の信号を送受する高圧側のＣＡＮピンである第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記ＣＡＮ通信の信号を送受する低圧側のＣＡＮピンである第２ＣＡＮピン（６４ｂ）を含み、
前記制御部（５２ａ）は、前記第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）の少なくとも一方の電位に基づいて、前記出力モードの実行可否を判定し、
前記接地機構（９０）は、前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）を接地する、
診断システム。 A diagnostic system (200, 400) for diagnosing equipment (51) mounted on a saddle type vehicle (100),
a controller (52, 152);
a grounding mechanism (90);
with
The controller (52, 152) comprises:
Control of the operation of the device (51), CAN diagnosis mode for diagnosing the device (51) by CAN communication with a diagnostic device, and self-diagnosis of the device (51) without CAN communication with the diagnostic device a control unit (52a) capable of executing an output mode for outputting information indicating the diagnosis result to the notification device (9);
a connector portion (52b) to which a cable is attached;
including
The connector portion (52b) includes a plurality of pins (64) connected to the cable,
The plurality of pins (64) include a first CAN pin (64a) that is a high voltage side CAN pin for transmitting and receiving the CAN communication signal and a second CAN pin (64a) that is a low voltage side CAN pin for transmitting and receiving the CAN communication signal. 64b),
The control unit (52a) determines whether or not the output mode can be executed based on the potential of at least one of the first CAN pin (64a) and the second CAN pin (64b),
the grounding mechanism (90) grounds the second CAN pin (64b);
diagnostic system. 鞍乗り型車両（１００）に搭載される機器（５１）を制御装置（５２、１５２）により診断する診断方法であって、
前記制御装置（５２、１５２）は、
前記機器（５１）の動作の制御と、診断装置とのＣＡＮ通信により前記機器（５１）を診断するＣＡＮ診断モードと、前記診断装置とのＣＡＮ通信によらずに前記機器（５１）を自己診断して診断結果を示す情報を報知装置（９）に出力する出力モードと、を実行可能な制御部（５２ａ）と、
ケーブルが取り付けられるコネクタ部（５２ｂ）と、
を備え、
前記コネクタ部（５２ｂ）は、前記ケーブルと接続される複数のピン（６４）を含み、
前記複数のピン（６４）は、前記ＣＡＮ通信の信号を送受する高圧側のＣＡＮピンである第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記ＣＡＮ通信の信号を送受する低圧側のＣＡＮピンである第２ＣＡＮピン（６４ｂ）を含み、
前記診断方法において、前記第１ＣＡＮピン（６４ａ）及び前記第２ＣＡＮピン（６４ｂ）の少なくとも一方の電位に基づいて、前記出力モードの実行可否を判定する、
診断方法。
A diagnostic method for diagnosing a device (51) mounted on a saddle type vehicle (100) by means of a control device (52, 152), comprising:
The controller (52, 152) comprises:
Control of the operation of the device (51), CAN diagnosis mode for diagnosing the device (51) by CAN communication with a diagnostic device, and self-diagnosis of the device (51) without CAN communication with the diagnostic device a control unit (52a) capable of executing an output mode for outputting information indicating the diagnosis result to the notification device (9);
a connector portion (52b) to which a cable is attached;
with
The connector portion (52b) includes a plurality of pins (64) connected to the cable,
The plurality of pins (64) include a first CAN pin (64a) that is a high voltage side CAN pin for transmitting and receiving the CAN communication signal and a second CAN pin (64a) that is a low voltage side CAN pin for transmitting and receiving the CAN communication signal. 64b),
In the diagnostic method, determining whether the output mode can be executed based on the potential of at least one of the first CAN pin (64a) and the second CAN pin (64b);
diagnostic method.
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