JP7317531B2 - 船舶の撮影システムおよびそれを備えた船舶、ならびに船舶の撮影システムの較正方法 - Google Patents
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Description
)などによって実現される。主メモリ31は、典型的にはDRAM(Dynamic Random Access Memory)やSDRAM(Synchronous DRAM)などの揮発性メモリによって実現される。補助メモリ37は、典型的にはフラッシュメモリなどの不揮発性メモリによって実現される。
また、補助メモリ37には、前方画像Pfにおける鳥瞰画像301に用いる切り出し範囲、後方画像Pbにおける鳥瞰画像301に用いる切り出し範囲、左方画像Plにおける鳥瞰画像301に用いる切り出し範囲、および右方画像Prにおける鳥瞰画像301に用いる切り出し範囲についての各設定値(較正処理を行う前は共に初期値)と、較正処理に用いられる較正用指標115,117,121,125の位置情報とが記憶されている。
BEVf … 前方鳥瞰画像
BEVb … 後方鳥瞰画像
BEVl … 左方鳥瞰画像
BEVr … 右方鳥瞰画像
Pf … 前方画像(周辺画像)
Pb … 後方画像(周辺画像)
Pl … 左方画像(周辺画像)
Pr … 右方画像(周辺画像)
Rf,Rb,Rl,Rr … 撮影範囲
11 … 船舶の周辺確認システム
13f … フロントカメラ
13b … バックカメラ
13l … レフトカメラ
13r … ライトカメラ
15 … モニタ
17 … ジャイロセンサ
19 … 加速度センサ
21 … 制御装置
22 … 撮影システム
23 … 広角レンズ
25 … 操作部
29 … 信号処理部
31 … 主メモリ
33 … メモリ制御部
35 … CPU
37 … 補助メモリ
39 … モニタ用ドライバ
40 … 傾きセンサ
41 … 前処理部
43 … 画像補正部
45 … 切り出し処理部
47 … 画像合成部
51 … 較正処理部
55 … 指標検出部
57 … 較正演算部
101 … 船舶
101g … 船舶画像
103 … 船室
104 … フライングデッキ
105 … バウデッキ
107 … スターンデッキ
109,110 … 支柱
111 … 左舷のガンネル
112 … 右舷のガンネル
113 … 手すり(船舶の一部)
115 … 第1の較正用指標
117 … 第2の較正用指標
119 … クリート(船舶の一部)
121 … 第3の較正用指標
123 … クリート(船舶の一部)
125 … 第4の較正用指標
127 … 操舵席
131 … 喫水線
201 … 画像
301 … 鳥瞰画像
301p … 部分鳥瞰画像
Claims (7)
- 互いに所定の間隔をあけて船舶に設置される複数のカメラと、
前記複数のカメラそれぞれの撮影によって取得された前記船舶の周辺画像を組み合わせて合成画像を作成する制御装置と、を備える船舶の撮影システムであって、
前記複数のカメラのうち隣り合う前記カメラは、当該各カメラの撮影によって取得される前記周辺画像に前記船舶の一部が共通に写り込む位置および角度に設置され、
前記船舶の前記一部が前記周辺画像に共通に写り込む位置に配置された較正用指標を備え、
前記較正用指標自体は、前記船舶の前記一部を利用したパターンまたは形状として形成され、
前記制御装置は、前記周辺画像に共通に写り込む前記較正用指標に基づいて、前記周辺画像における前記合成画像に用いる範囲を調整する較正処理を行う
ことを特徴とする船舶の撮影システム。 - 請求項1に記載された船舶の撮影システムにおいて、
前記制御装置は、個々の前記カメラの撮影によって取得された前記船舶の周辺画像を、当該カメラの設置位置から前記船舶の喫水線までの距離と当該カメラの設置角度とに基づいて、上方から見下ろしたような画像に変換した後に、前記較正処理により調整された範囲で組み合わせて前記合成画像を作成する
ことを特徴とする船舶の撮影システム。 - 請求項1または2に記載された船舶の撮影システムにおいて、
前記各カメラは、前記船舶の外周部分に向けてそれぞれ設置され、
前記制御装置は、前記船舶の外周部分に設けられた前記較正用指標に基づいて、前記較正処理を行う
ことを特徴とする船舶の撮影システム。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載された船舶の撮影システムにおいて、
隣り合う前記カメラの撮影範囲は、前記船舶の周辺について一部重複しており、
前記制御装置は、前記合成画像において隣り合う前記カメラの共通の撮影範囲が重複して現れないように、前記周辺画像を繋ぎ合わせることで前記合成画像を作成する
ことを特徴とする船舶の撮影システム。 - 請求項4に記載された船舶の撮影システムにおいて、
前記制御装置は、前記合成画像において隣り合う前記カメラの共通の撮影範囲が重複して現れないように、前記周辺画像のうち前記合成画像に用いる範囲が決定される
ことを特徴とする船舶の撮影システム。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載された船舶の撮影システムを備える
ことを特徴とする船舶。 - 互いに所定の間隔をあけて船舶に設置される複数のカメラによって撮影し、該各カメラの撮影によって取得された船舶の周辺画像を組み合わせて合成画像を作成する船舶の撮影システムにおいて、前記周辺画像における前記合成画像に用いる範囲を調整する較正方法であって、
前記複数のカメラのうち隣り合う前記カメラにより前記船舶の一部が共通に写り込むように前記周辺画像を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップで撮影した前記周辺画像に共通に写り込む位置に配置され、前記船舶の前記一部を利用したパターンまたは形状として形成された較正用指標自体に基づいて、前記周辺画像における前記合成画像に用いる範囲を調整する較正ステップと、を含む
ことを特徴とする船舶の撮影システムの較正方法。
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