JP7316198B2 - Automated driving system for work vehicles - Google Patents

Automated driving system for work vehicles Download PDF

Info

Publication number
JP7316198B2
JP7316198B2 JP2019211235A JP2019211235A JP7316198B2 JP 7316198 B2 JP7316198 B2 JP 7316198B2 JP 2019211235 A JP2019211235 A JP 2019211235A JP 2019211235 A JP2019211235 A JP 2019211235A JP 7316198 B2 JP7316198 B2 JP 7316198B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
path
tractor
route
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019211235A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2021078467A (en
Inventor
優飛 兒玉
康人 西井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanmar Co Ltd
Original Assignee
Yanmar Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanmar Co Ltd filed Critical Yanmar Co Ltd
Priority to JP2019211235A priority Critical patent/JP7316198B2/en
Publication of JP2021078467A publication Critical patent/JP2021078467A/en
Priority to JP2023115643A priority patent/JP2023126466A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7316198B2 publication Critical patent/JP7316198B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

本発明は、作業車両の自動走行を可能にする目標経路を生成する目標経路生成部を備えた作業車両用の自動走行システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an automatic traveling system for a work vehicle, which includes a target route generation unit that generates a target route that enables automatic travel of the work vehicle.

上記のような作業車両用の自動走行システムにおいては、作業車両の後部に備えられた作業装置の作業幅を入力する工程、圃場内での作業領域を設定する工程、作業開始位置と作業停止位置とを設定する工程、基準走行開始方向を設定する工程、作業領域の両端に枕地を設定する工程、及び、圃場内での走行経路を設定する工程、などが行われることで、作業車両の自動走行を可能にする目標経路を生成する目標経路生成部を備えたものがある(例えば特許文献1参照)。 In the automatic traveling system for the work vehicle as described above, the steps of inputting the working width of the work device provided at the rear of the work vehicle, the step of setting the work area in the field, the work start position and the work stop position are performed. , a step of setting a reference travel start direction, a step of setting headlands at both ends of the work area, and a step of setting a travel route in the field, etc. Some have a target route generation unit that generates a target route that enables automatic driving (see, for example, Patent Document 1).

国際公開第2015/119263号公報International Publication No. 2015/119263

目標経路生成部が生成する目標経路には、作業装置が作業状態に切り換えられた作業車両を前進させる作業経路を含む複数の並列経路と、作業装置が非作業状態に切り換えられた作業車両を方向転換させる複数の方向転換経路とが含まれている。目標経路生成部は、上記の特許文献1に例示された各種の設定工程が行われた場合には、設定された作業領域に対して、複数の並列経路を、作業装置の作業幅に基づく所定間隔を置いて並列に配置し、作業領域の両端に設定された枕地に対して、複数の並列経路を作業車両の走行順に接続する複数の旋回経路を配置して、作業車両の自動走行を可能にする目標経路を生成する。 The target paths generated by the target path generation unit include a plurality of parallel paths including a work path for advancing the work vehicle whose work device has been switched to the working state, and a direction for the work vehicle whose work device has been switched to the non-working state. A plurality of turning paths to turn are included. When the various setting steps exemplified in Patent Literature 1 are performed, the target path generation unit generates a plurality of parallel paths for the set work area based on the work width of the work device. They are arranged in parallel at intervals, and on the headlands set at both ends of the work area, multiple turning paths are arranged that connect multiple parallel paths in the order in which the work vehicle travels, allowing the work vehicle to travel automatically. Generate a goal path that allows.

このように生成された目標経路に従って作業車両を自動走行させるためには、衛星測位システムや距離センサなどを利用して作業地における作業車両の位置を測定する測位ユニットを作業車両に備える必要がある。そして、測位ユニットを作業車両に備える場合には、作業車両の所定位置に、衛星測位システムなどによる作業車両の測位を可能にする測位アンテナ、又は、作業地の端縁までの作業車両の距離を測定する距離センサなどが配置され、その位置が作業車両の測位基準点として設定されることが一般的である。 In order for the work vehicle to automatically travel along the target route generated in this way, it is necessary to equip the work vehicle with a positioning unit that measures the position of the work vehicle on the work site using a satellite positioning system, a distance sensor, or the like. . When the positioning unit is installed in the work vehicle, a positioning antenna that enables positioning of the work vehicle by a satellite positioning system or the like, or a distance of the work vehicle to the edge of the work site is installed at a predetermined position of the work vehicle. Generally, a distance sensor or the like for measurement is arranged, and its position is set as a positioning reference point of the work vehicle.

このような構成において、作業車両を目標経路に従って自動走行させる場合には、例えば、作業車両の測位基準点が並列経路の終端位置に到達したときに、作業車両が並列経路の終端位置に到達したことになり、この到達に伴って、作業車両が走行する経路が並列経路から旋回経路に切り換えられる。そして、並列経路の終端位置が作業経路の終端位置に設定されており、このときの経路の切り換えに基づいて、作業装置が作業状態から非作業状態に切り換えられる。そのため、各並列経路の終端側においては、作業車両の測位基準点が作業経路の終端位置に到達したときの作業装置の位置が、作業経路における作業車両の作業装置による作業終端位置になる。 In such a configuration, when the work vehicle automatically travels along the target route, for example, when the positioning reference point of the work vehicle reaches the end position of the parallel route, the work vehicle reaches the end position of the parallel route. Accordingly, along with this arrival, the route along which the work vehicle travels is switched from the parallel route to the turning route. The terminal position of the parallel path is set to the terminal position of the working path, and the working device is switched from the working state to the non-working state based on the switching of the paths at this time. Therefore, on the end side of each parallel path, the position of the work device when the positioning reference point of the work vehicle reaches the end position of the work route is the work end position of the work device of the work vehicle on the work route.

つまり、特許文献1に記載の技術に基づいて生成される目標経路においては、各作業経路の終端位置(方向転換経路の始端位置)から、作業経路の始端側に、作業車両における測位基準点から作業装置の位置までの離隔距離だけ遡った位置が、各作業経路の終端側での作業車両による作業終端位置になる。そのため、各作業経路においては、作業経路の終端位置と、この終端位置に作業車両が到達したときの作業車両の作業終端位置との間に、作業経路に従って自動走行する作業車両では作業することができない未作業経路が、前述した離隔距離の分だけ存在することになり、その分、作業車両の自動走行で作業する場合の作業効率の低下を招くことになる。 In other words, in the target route generated based on the technology described in Patent Document 1, from the end position of each work route (the start position of the turning route) to the start end of the work route, from the positioning reference point on the work vehicle The position retroactively by the separation distance to the position of the work device is the end position of the work by the work vehicle on the end side of each work path. Therefore, on each work route, the work vehicle that automatically travels along the work route can work between the end position of the work route and the work end position of the work vehicle when the work vehicle reaches this end position. An unworked route that cannot be performed exists for the distance described above, and this causes a decrease in work efficiency when the work is performed by automatically traveling the work vehicle.

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、各作業経路に存在する未作業経路を極力短くして、作業車両の自動走行で作業する場合の作業効率の向上を図れるようにする点にある。 In view of this situation, the main object of the present invention is to shorten the unworked paths existing in each work path as much as possible so as to improve the work efficiency when the work vehicle is automatically traveling.

本発明の第1特徴構成は、作業車両用の自動走行システムにおいて、
作業状態と非作業状態とに切り換え可能な作業装置が後部に備えられた作業車両の位置を測定する測位ユニットと、
前記作業車両の自動走行を可能にする目標経路を生成する目標経路生成部と、
前記測位ユニットの測位情報に基づいて前記作業車両を前記目標経路に従って自動走行させる制御ユニットと、を備え、
前記目標経路には、前記作業装置が前記作業状態に切り換えられた前記作業車両を前進させる作業経路と、前記作業装置が前記非作業状態に切り換えられた前記作業車両を方向転換させる方向転換経路と、が含まれており、
前記目標経路生成部は、所定間隔を置いて並列に配置される複数の前記作業経路を、複数の前記方向転換経路を介して記作業車両の走行順に接続する経路設定で前記目標経路を生成するとともに、
前記目標経路生成部は、前記作業経路の終端側を所定長さで延長して、前記作業経路を、その終端側が前記所定長さで前記方向転換経路側に入り込む長さに生成し、かつ、延長後の前記作業経路の終端位置から前記方向転換経路の始端位置にわたって前記作業車両を後進させる第1後進経路を生成し、
前記制御ユニットは、前記作業車両が走行する経路の前記作業経路から前記第1後進経路への切り換えに基づいて、前記作業装置を前記作業状態から前記非作業状態に切り換える点にある。
A first characteristic configuration of the present invention is an automatic traveling system for a work vehicle,
a positioning unit for measuring the position of a working vehicle having a working device at the rear that can be switched between a working state and a non-working state;
a target route generation unit that generates a target route that enables the work vehicle to travel automatically;
a control unit that automatically travels the work vehicle along the target route based on the positioning information of the positioning unit;
The target path includes a work path along which the work vehicle in which the work device is switched to the working state moves forward, and a turning path in which the work vehicle in which the work device is switched to the non-working state is turned. , contains
The target route generation unit generates the target route by route setting that connects the plurality of work routes arranged in parallel at predetermined intervals in the order of travel of the work vehicle via the plurality of direction change routes. with
The target path generation unit extends the end side of the work path by a predetermined length to generate the work path to a length such that the end side of the work path enters the direction change path side by the predetermined length, and generating a first reverse travel path for reversing the work vehicle from a terminal position of the extended work path to a starting position of the turning path;
The control unit switches the working device from the working state to the non-working state based on the switching of the working route on which the work vehicle travels from the working route to the first reverse traveling route.

本構成によれば、作業車両が方向転換経路の始端位置を超えて延長後の作業経路の終端位置に到達するまでの間は、作業装置を作業状態に維持することができる。これにより、作業経路の終端位置を方向転換経路の始端位置に設定する場合に比較して、作業車両が作業経路の終端位置に到達したときの作業装置の位置(作業終端位置)を、方向転換経路の始端位置に近づけることができる。 According to this configuration, the work device can be maintained in the working state until the work vehicle reaches the terminal position of the extended work path beyond the starting position of the turning path. As a result, compared to the case where the terminal position of the work path is set to the start position of the direction change path, the position of the work device when the work vehicle reaches the end position of the work path (work end position) can be It is possible to approach the start position of the path.

その結果、各作業経路において、作業車両による作業終端位置と方向転換経路の始端位置との間に存在する前述した未作業経路を、作業経路を延長する所定長さの分だけ短くすることができる。これにより、作業車両の自動走行で作業する作業領域を広くすることができ、作業車両の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる。 As a result, in each work path, the unworked path that exists between the end position of the work vehicle and the start position of the turning path can be shortened by the predetermined length for extending the work path. . As a result, it is possible to widen the work area in which work is performed by automatically traveling the work vehicle, and to improve work efficiency when working by automatically traveling the work vehicle.

そして、作業車両が作業経路の終端位置に到達してから方向転換経路に従って方向転換するまでの間においては、作業車両が、第1後進経路に従って、作業装置が非作業状態に切り換えられた状態で、作業経路の終端位置から方向転換経路の始端位置にわたって後進することから、作業車両を方向転換させる方向転換領域の位置及び広さを、作業経路の終端側を延長する前と同じにしながら、作業車両を方向転換経路に従って次の作業経路の始端位置に向けて適正に方向転換させることができる。 During the period from when the work vehicle reaches the terminal position of the work path until it changes direction along the direction change path, the work vehicle follows the first reverse path and the work device is switched to the non-working state. , Since the work vehicle moves backward from the end position of the work path to the start position of the turning path, the position and size of the turning area for turning the work vehicle are the same as before the end of the work path is extended. The vehicle can be properly turned along the turning path toward the start position of the next work path.

従って、作業車両を方向転換させる方向転換領域の位置及び広さを変更することなく、前述した未作業経路を短くすることができ、作業車両の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる。 Therefore, it is possible to shorten the above-mentioned unworked path without changing the position and size of the direction change area for changing the direction of the work vehicle, thereby improving the work efficiency when the work vehicle is automatically traveling. can be done.

本発明の第2特徴構成は、
前記所定長さが、前記作業車両に備えられた走行装置から前記作業装置までの離隔距離に基づく長さに設定されている点にある。
The second characteristic configuration of the present invention is
The predetermined length is set to a length based on a separation distance from a travel device provided on the work vehicle to the work device.

本構成によれば、作業装置が非作業状態に切り換えられた作業車両が、第1後進経路に従って作業経路の終端位置から方向転換経路の始端位置にわたって後進するときに、作業車両の走行装置が作業装置による既作業領域に踏み入る虞を回避することができる。 According to this configuration, when the work vehicle whose work device has been switched to the non-working state travels backward along the first reverse travel route from the end position of the work route to the start position of the direction change route, the traveling device of the work vehicle is operated. It is possible to avoid the risk of stepping into an already-worked area by the device.

従って、作業車両の走行装置が既作業領域に踏み入る虞を回避しながら、前述した未作業経路を短くすることができ、作業車両の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる。 Therefore, it is possible to shorten the above-mentioned unworked path while avoiding the possibility that the travel device of the work vehicle will step into the already-worked area, thereby improving work efficiency when the work is performed by automatically traveling the work vehicle.

本発明の第3特徴構成は、
前記目標経路生成部は、方向転換後の前記作業車両が前記作業経路の始端位置に到達したときの前記作業装置の位置が、前記作業車両が延長後の前記作業経路の終端位置に到達したときの前記作業装置の位置と一致するように、前記作業経路の始端位置を設定している点にある。
The third characteristic configuration of the present invention is
The target path generating unit determines that the position of the work device when the work vehicle after the direction change reaches the start position of the work path is equal to the position of the work device when the work vehicle reaches the end position of the work path after extension. The point is that the starting position of the working path is set so as to match the position of the working device in the above.

本構成によれば、作業車両が作業経路の始端位置に到達して作業走行を開始するときの作業装置の位置(作業始端位置)を、作業車両が作業経路の終端位置に到達して作業走行を終了するときの作業装置の位置(作業終端位置)に揃えることができる。そして、作業経路の終端側と同様に、作業車両が作業経路の始端位置に到達したときの作業装置の位置(作業始端位置)を、方向転換経路の終端位置に近づけることができる。 According to this configuration, the position of the working device (work start position) when the work vehicle reaches the start position of the work path and starts work travel is changed to the work device position (work start position) when the work vehicle reaches the end position of the work route. can be aligned with the position of the work device (work end position) when finishing the work. Then, similarly to the terminal end of the work path, the position of the work device (work start position) when the work vehicle reaches the start position of the work path can be brought closer to the end position of the turning path.

従って、方向転換経路の終端位置と作業車両による作業始端位置との間に存在する未作業経路を短くすることができ、作業車両の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる上に、作業車両の自動走行で作業を行う場合の作業精度を向上させることができる。 Therefore, it is possible to shorten the unworked path that exists between the end position of the direction change path and the work start position of the work vehicle, thereby improving the work efficiency when working with the work vehicle automatically traveling. In addition, the work accuracy can be improved when the work is performed by automatically traveling the work vehicle.

本発明の第4特徴構成は、
前記目標経路生成部は、前記方向転換経路の終端位置から前記作業経路の始端位置を越えて延びる非作業経路と、前記非作業経路の後端位置から前記作業経路の始端位置にわたって前記作業車両を後進させる第2後進経路とを生成する点にある。
The fourth characteristic configuration of the present invention is
The target path generation unit includes a non-work path extending from a terminal position of the direction change path beyond a start position of the work path, and a work vehicle extending from a rear end position of the non-work path to a start position of the work path. The point is to generate a second reverse path for causing the vehicle to move backward.

本構成によれば、作業車両が方向転換経路の終端位置から作業経路の始端位置に移動するときに、作業車両の位置や方位が作業経路に対して許容範囲を超えて外れる場合には、非作業経路での作業車両の前進と第2後進経路での作業車両の後進とで、作業経路の始端位置に対する作業車両の位置や方位を許容範囲内に軌道修正することができる。 According to this configuration, when the work vehicle moves from the end position of the turning path to the start position of the work path, if the position or orientation of the work vehicle deviates from the work path beyond the allowable range, the By moving the work vehicle forward on the work path and moving the work vehicle backward on the second reverse path, the position and orientation of the work vehicle with respect to the start position of the work path can be corrected within an allowable range.

従って、作業車両が作業経路の始端位置に到達して作業走行を開始するときの作業経路に対する作業車両の位置や方位を適正にすることができ、作業車両の自動走行で作業を行う場合の作業精度を向上させることができる。 Therefore, when the work vehicle reaches the start position of the work path and starts traveling for work, the position and orientation of the work vehicle with respect to the work path can be made appropriate. Accuracy can be improved.

本発明の第5特徴構成は、
前記目標経路生成部は、前記作業経路における終端位置よりも前記作業経路での前記作業車両の目標車速に応じた制動距離だけ手前の位置に、前記作業車両の到達に伴って、前記作業車両が走行する経路を前記作業経路から前記第1後進経路に切り換える切り換え位置を設定する点にある。
The fifth characteristic configuration of the present invention is
The target path generation unit causes the work vehicle to move to a position ahead of an end position on the work path by a braking distance corresponding to a target vehicle speed of the work vehicle on the work path as the work vehicle reaches the position. The point is to set a switching position for switching the travel route from the work route to the first reverse travel route.

作業車両の前後進切り換え操作を行う場合には、前後進の切り換え操作が開始されてから完了するまでの間に作業車両の移動を許容する距離(前後進切り換え用の制動距離)が必要になる。そのため、例えば、作業車両が作業経路の終端位置に到達したときに、作業車両が走行する経路が作業経路から第1後進経路に切り換えられるように設定されていると、作業車両が、作業経路の終端位置から制動距離の分だけ不要にオーバーランすることになる。そして、このオーバーランは、作業車両の車速が速いほど長くなることから、作業経路に設定された作業車両の目標車速が速いほど、不要なオーバーランによる作業効率の低下などを招くことになる。 When performing a forward/reverse switching operation of the work vehicle, a distance (braking distance for forward/rearward switching) is required to allow movement of the work vehicle from the start to the completion of the forward/reverse switching operation. . Therefore, for example, when the work vehicle reaches the terminal position of the work path, if the work vehicle is set to switch from the work path to the first reverse travel path, the work vehicle will move along the work path. It will unnecessarily overrun by the braking distance from the end position. Since this overrun becomes longer as the vehicle speed of the work vehicle increases, the faster the target vehicle speed of the work vehicle set in the work route, the lower the work efficiency due to unnecessary overrun.

そこで、本構成においては、作業経路の終端位置よりも前述した制動距離だけ手前の位置に前述した切り換え位置を設定するようにしているのであり、これにより、作業車両が、作業経路の終端位置から不要にオーバーランするのを防止することができ、不要なオーバーランによる作業効率の低下などを回避することになる。 Therefore, in this configuration, the above-described switching position is set at a position before the end position of the work path by the above-described braking distance. Unnecessary overruns can be prevented, and a decrease in work efficiency due to unnecessary overruns can be avoided.

本発明の第6特徴構成は、
前記制御ユニットは、前記作業車両が前記作業経路の終端位置に近づくにつれて前記目標車速を低下させる点にある。
The sixth characteristic configuration of the present invention is
The control unit reduces the target vehicle speed as the work vehicle approaches the end position of the work path.

前述したように、制御ユニットは、作業車両が走行する経路の作業経路から第1後進経路への切り換えに基づいて、作業装置を作業状態から非作業状態に切り換えることから、上記の第5特徴構成のように切り換え位置を作業経路の終端位置よりも制動距離だけ手前の位置に設定すると、作業経路での目標車速が速いほど、作業経路において作業車両が自動走行で作業する距離が短くなる。 As described above, the control unit switches the working device from the working state to the non-working state based on the switching from the work route of the route on which the work vehicle travels to the first reverse travel route. If the switching position is set at a position a braking distance before the terminal position of the work path, the faster the target vehicle speed on the work path, the shorter the distance that the work vehicle automatically travels on the work path.

そこで、本構成においては、上記の第5特徴構成に加えて、作業車両が作業経路の終端位置に近づくにつれて、制御ユニットが作業経路での目標車速を低下させるようにしている。 Therefore, in this configuration, in addition to the fifth characteristic configuration described above, the control unit reduces the target vehicle speed on the work path as the work vehicle approaches the end position of the work path.

これにより、作業車両が作業経路の終端位置に近づくほど、作業車両の車速を低下させることができ、前述した制動距離を短くすることができる。その結果、各作業経路において作業車両が自動走行で作業する距離を長くすることができる。 As a result, the closer the work vehicle is to the terminal position of the work path, the lower the vehicle speed of the work vehicle can be, and the above-described braking distance can be shortened. As a result, it is possible to lengthen the distance that the work vehicle automatically travels and works on each work route.

従って、作業車両の作業経路からのオーバーランによる作業効率の低下などを招くことなく、作業車両の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる。 Therefore, it is possible to improve the work efficiency when the work vehicle is automatically traveling without causing a decrease in work efficiency due to overrun of the work vehicle from the work path.

作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図Diagram showing schematic configuration of automatic driving system for work vehicle トラクタの伝動構成を示す概略図Schematic diagram showing the transmission configuration of the tractor 作業車両用の自動走行システムの概略構成を示すブロック図Block diagram showing a schematic configuration of an automatic driving system for work vehicles 障害物検出ユニットなどの概略構成を示すブロック図Block diagram showing a schematic configuration of an obstacle detection unit, etc. 自動走行用の目標経路の一例を示す平面図A plan view showing an example of a target route for automatic driving 作業車両が作業走行状態で作業経路を前進している状態を示す目標経路拡大図Enlarged view of the target route showing the state in which the work vehicle is moving forward on the work route in the work traveling state. 作業車両が作業走行状態で作業経路を前進して作業経路の終端位置に到達した状態を示す目標経路拡大図Enlarged view of the target route showing the state in which the work vehicle has advanced along the work route and reached the terminal position of the work route in the work traveling state. 作業車両が非作業走行状態で第1後進経路を後進して始端側旋回経路の始端位置に到達した状態を示す目標経路拡大図FIG. 11 is an enlarged view of the target path showing the state in which the work vehicle has moved backward on the first reverse path in the non-working state and has reached the starting position of the starting side turning path; 作業車両が非作業走行状態で始端側旋回経路を前進して始端側旋回経路の終端位置に到達した状態を示す目標経路拡大図Enlarged view of the target path showing the state in which the work vehicle has advanced along the starting side turning path in the non-work traveling state and has reached the terminal position of the starting side turning path. 作業車両が非作業走行状態で右前進経路を前進して右前進経路の終端位置に到達した状態を示す目標経路拡大図Enlarged view of the target path showing the state in which the work vehicle has advanced on the right forward path in the non-working state and reached the terminal position of the right forward path. 作業車両が非作業走行状態で左後進経路を後進して左後進経路の終端位置に到達した状態を示す目標経路拡大図Enlarged view of the target path showing the state in which the work vehicle has reached the terminal position of the left reverse path after moving backward on the left reverse path in the non-working state. 作業車両が非作業走行状態で終端側旋回経路を前進して終端側旋回経路の終端位置に到達した状態を示す目標経路拡大図Enlarged view of the target route showing the state in which the work vehicle has advanced along the terminal-side turning route in a non-working state and has reached the terminal position of the terminal-side turning route. 作業車両が非作業走行状態で非作業経路を前進して非作業経路の終端位置に到達した状態を示す目標経路拡大図Enlarged view of the target route showing the state in which the work vehicle has advanced along the non-work route in the non-work traveling state and has reached the terminal position of the non-work route. 作業車両が非作業走行状態で第2後進経路を後進して第2後進経路の終端位置に到達した状態を示す目標経路拡大図FIG. 10 is an enlarged view of the target route showing the state in which the work vehicle has traveled backward on the second reverse route in the non-working state and has reached the terminal position of the second reverse route; 作業車両が作業走行状態で作業経路を前進する状態を示す目標経路拡大図Enlarged view of the target route showing the state in which the work vehicle moves forward on the work route in the work traveling state. 目標経路生成制御における目標経路生成部の制御作動を示すフローチャートFlowchart showing the control operation of the target route generation section in the target route generation control 並列経路生成処理における目標経路生成部の制御作動を示すフローチャートFlowchart showing the control operation of the target route generation unit in parallel route generation processing 方向転換経路生成処理における目標経路生成部の制御作動を示すフローチャートFlowchart showing the control operation of the target route generation section in the direction change route generation processing 作業経路における終端位置よりも手前の位置に切り換え位置を設定した別実施形態を示す目標経路拡大図Enlarged view of the target path showing another embodiment in which the switching position is set at a position before the end position of the work path

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の自動走行システムを、作業車両の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which an automatic traveling system for a work vehicle according to the present invention is applied to a tractor, which is an example of a work vehicle, will be described below as an example of a form for carrying out the present invention, based on the drawings.

尚、本発明に係る作業車両用の自動走行システムは、トラクタ以外に、例えば、乗用管理機、乗用草刈機、乗用田植機、及び、乗用播種機、などの自動走行可能な乗用作業車両、並びに、無人耕耘機や無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。 In addition to the tractor, the automatic traveling system for a work vehicle according to the present invention includes, for example, a riding maintenance machine, a riding lawn mower, a riding rice transplanter, and a riding seeding machine, as well as riding work vehicles capable of automatically traveling, and , unmanned cultivators, unmanned lawn mowers, and other unmanned working vehicles.

図1に示すように、本実施形態に例示されたトラクタ1は、その後部に、リンク機構2を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置3が昇降可能かつローリング可能に連結されている。これにより、トラクタ1は、ロータリ耕耘仕様に構成されている。 As shown in FIG. 1, a tractor 1 exemplified in this embodiment has a rotary tillage device 3, which is an example of a working device, connected to its rear portion via a link mechanism 2 so as to be able to move up and down and roll. . Thus, the tractor 1 is configured for rotary tillage.

尚、トラクタ1の後部には、ロータリ耕耘装置3に代えて、例えば、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、播種装置、散布装置、草刈装置、及び、収穫装置、などの作業装置を連結することができる。 At the rear of the tractor 1, working devices such as a plow, a disk harrow, a cultivator, a subsoiler, a sowing device, a spreading device, a mowing device, and a harvesting device are connected instead of the rotary tillage device 3. be able to.

トラクタ1は、作業車両用の自動走行システムを使用することにより、作業地の一例である圃場A(図5参照)などにおいて自動走行させることができる。図1、図3に示すように、作業車両用の自動走行システムには、トラクタ1に搭載された自動走行ユニット4、及び、自動走行ユニット4と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末5、などが含まれている。携帯通信端末5には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス50などが備えられている。 The tractor 1 can automatically travel in a farm field A (see FIG. 5), which is an example of a working area, by using an automatic traveling system for working vehicles. As shown in FIGS. 1 and 3, an automatic traveling system for a work vehicle includes an automatic traveling unit 4 mounted on a tractor 1, and a wireless communication device set to be able to communicate wirelessly with the automatic traveling unit 4. A mobile communication terminal 5, which is an example, and the like are included. The mobile communication terminal 5 is provided with a multi-touch display device 50 and the like that enable various information displays and input operations related to automatic driving.

尚、携帯通信端末5には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Wi-Fi(登録商標)などの無線LAN(Local Area Network)やBluetooth(登録商標)などの近距離無線通信などを採用することができる。 As the mobile communication terminal 5, a tablet personal computer, a smart phone, or the like can be adopted. For wireless communication, a wireless LAN (Local Area Network) such as Wi-Fi (registered trademark) or short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark) can be employed.

図1~2に示すように、トラクタ1には、走行装置として、駆動可能で操舵可能な左右の前輪10と、駆動可能な左右の後輪11とが備えられている。図1~3に示すように、トラクタ1には、搭乗式の運転部12を形成するキャビン13、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン(以下、エンジンと称する)14、エンジン14などを覆うボンネット15、及び、エンジン14からの動力を変速する変速ユニット16、などが備えられている。尚、エンジン14には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。 As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 is provided with drivable and steerable left and right front wheels 10 and drivable left and right rear wheels 11 as traveling devices. As shown in FIGS. 1 to 3, the tractor 1 includes a cabin 13 forming a ride-on operation section 12, an electronically controlled diesel engine (hereinafter referred to as an engine) 14 having a common rail system, and the engine 14. A bonnet 15 and a transmission unit 16 for shifting power from the engine 14 are provided. The engine 14 may be an electronically controlled gasoline engine having an electronic governor.

図3に示すように、トラクタ1には、左右の前輪10を操舵する全油圧式のパワーステアリングユニット17、左右の後輪11を制動するブレーキユニット18、ロータリ耕耘装置3への伝動を断続する電子油圧制御式の作業クラッチユニット19、ロータリ耕耘装置3を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット20、ロータリ耕耘装置3のロール方向への駆動を可能にする電子油圧制御式のローリングユニット21、トラクタ1における各種の設定状態や各部の動作状態などを検出する各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器22、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット23、などが備えられている。尚、パワーステアリングユニット17には、操舵用の電動モータを有する電動式を採用してもよい。 As shown in FIG. 3, the tractor 1 includes a full hydraulic power steering unit 17 for steering the left and right front wheels 10, a brake unit 18 for braking the left and right rear wheels 11, and intermittent power transmission to the rotary tillage device 3. An electrohydraulically controlled working clutch unit 19, an electrohydraulically controlled elevating drive unit 20 for driving the rotary tillage device 3 up and down, and an electrohydraulically controlled rolling unit 21 for enabling the rotary tillage device 3 to be driven in the roll direction. , a vehicle state detection device 22 including various sensors and switches for detecting various setting states and operation states of various parts of the tractor 1, and an on-vehicle control unit 23 having various control units. . The power steering unit 17 may be of an electric type having an electric motor for steering.

図1に示すように、運転部12には、手動操舵用のステアリングホイール25、搭乗者用の座席26、及び、各種の情報表示や入力操作などを可能にする操作端末27が備えられている。図示は省略するが、運転部12には、アクセルレバーや変速レバーなどの操作レバー類、及び、アクセルペダルやクラッチペダルなどの操作ペダル類、などが備えられている。操作端末27には、マルチタッチ式の液晶モニタやISOBUS(イソバス)対応のバーチャルターミナルなどを採用することができる。 As shown in FIG. 1, the driving unit 12 includes a steering wheel 25 for manual steering, a seat 26 for a passenger, and an operation terminal 27 that enables various information display and input operations. . Although not shown, the operation unit 12 includes operation levers such as an accelerator lever and a shift lever, and operation pedals such as an accelerator pedal and a clutch pedal. For the operation terminal 27, a multi-touch liquid crystal monitor, a virtual terminal compatible with ISOBUS, or the like can be adopted.

図2に示すように、変速ユニット16には、エンジン14からの動力を走行用に変速する走行伝動系16Aと作業用に変速する作業伝動系16Bとが備えられている。そして、走行伝動系16Aによる変速後の動力が、前輪駆動用の伝動軸28、及び、前車軸ケース29に内蔵された前輪用差動装置30、などを介して左右の前輪10に伝えられる。又、作業伝動系16Bによる変速後の動力がロータリ耕耘装置3に伝えられる。変速ユニット16には、左右の後輪11を個別に制動する左右のブレーキ31が備えられている。 As shown in FIG. 2, the transmission unit 16 includes a traveling transmission system 16A that shifts the power from the engine 14 for traveling and a work transmission system 16B that shifts the power for work. Power after shifting by the travel transmission system 16A is transmitted to the left and right front wheels 10 via a transmission shaft 28 for driving the front wheels, a front wheel differential 30 built in the front axle case 29, and the like. Further, the power after the speed change by the work transmission system 16B is transmitted to the rotary tillage device 3. The transmission unit 16 is provided with left and right brakes 31 for individually braking the left and right rear wheels 11 .

走行伝動系16Aには、エンジン14からの動力を変速する電子制御式の主変速装置32、主変速装置32からの動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置33、前後進切換装置33からの前進用又は後進用の動力を高低2段に変速するギア式の副変速装置34、前後進切換装置33からの前進用又は後進用の動力を超低速段に変速するギア式のクリープ変速装置35、副変速装置34又はクリープ変速装置35からの動力を左右の後輪11に分配する後輪用差動装置36、後輪用差動装置36からの動力を減速して左右の後輪11に伝える左右の減速装置37、及び、副変速装置34又はクリープ変速装置35から左右の前輪10への伝動を切り換える電子油圧制御式の伝動切換装置38、などが含まれている。 The travel transmission system 16A includes an electronically controlled main transmission 32 for shifting power from the engine 14, and an electrohydraulically controlled forward/reverse switching device 33 for switching the power from the main transmission 32 between forward and reverse. , a gear-type auxiliary transmission 34 that shifts the forward or reverse power from the forward/reverse switching device 33 to two stages of high and low speeds, and the forward or reverse power from the forward/reverse switching device 33 to super low speed. A gear-type creep transmission 35, an auxiliary transmission 34, or a rear-wheel differential 36 that distributes the power from the creep transmission 35 to the left and right rear wheels 11, and the power from the rear-wheel differential 36 is reduced. left and right reduction gears 37 that transmit the power to the left and right rear wheels 11, and an electro-hydraulic control type transmission switching device 38 that switches transmission from the auxiliary transmission 34 or creep transmission 35 to the left and right front wheels 10. ing.

作業伝動系16Bには、エンジン14からの動力を断続する油圧式の作業クラッチ39、作業クラッチ39を経由した動力を正転3段と逆転1段とに切り換える作業用変速装置40、及び、作業用変速装置40からの動力を作業用として出力するPTO軸41、などが含まれている。PTO軸41から取り出された動力は、外部伝動軸(図示せず)などを介してロータリ耕耘装置3に伝えられる。作業クラッチ39は、作業クラッチ39に対するオイルの流れを制御する電磁制御弁(図示せず)などとともに作業クラッチユニット19に含まれている。 The work transmission system 16B includes a hydraulic work clutch 39 for connecting and disconnecting the power from the engine 14, a work transmission 40 for switching the power via the work clutch 39 between three speeds of forward rotation and one speed of reverse rotation, and a work transmission system 16B. and a PTO shaft 41 for outputting the power from the gearbox 40 for work. The power extracted from the PTO shaft 41 is transmitted to the rotary tillage device 3 via an external transmission shaft (not shown) or the like. The work clutch 39 is included in the work clutch unit 19 together with an electromagnetic control valve (not shown) or the like that controls the flow of oil to the work clutch 39 .

主変速装置32には、静油圧式無段変速装置(HST:Hydro Static Transmission)よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるI-HMT(Integrated Hydro-static Mechanical Transmission)が採用されている。 The main transmission 32 includes an I-HMT (Integrated Hydro-static Mechanical Transmission), which is an example of a hydromechanical continuously variable transmission having higher transmission efficiency than a hydrostatic transmission (HST). Adopted.

尚、主変速装置32には、I-HMTの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるHMT(Hydraulic Mechanical Transmission)、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などの無段変速装置を採用してもよい。又、無段変速装置の代わりに、複数の油圧式の変速クラッチ、及び、それらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁式の変速バルブ、などを有する電子油圧制御式の有段変速装置を採用してもよい。 In addition, instead of the I-HMT, the main transmission 32 includes a hydraulic mechanical transmission (HMT), a hydrostatic continuously variable transmission, or a belt-type continuously variable transmission. , etc. may be adopted. Also, instead of a continuously variable transmission, an electro-hydraulic control type stepped transmission having multiple hydraulic variable speed clutches and multiple electromagnetic variable speed valves for controlling oil flow to them is adopted. You may

伝動切換装置38は、左右の前輪10への伝動状態を、左右の前輪10への伝動を遮断する伝動遮断状態と、左右の前輪10の周速が左右の後輪11の周速と同じになるように左右の前輪10に伝動する等速伝動状態と、左右の後輪11の周速に対して左右の前輪10の周速が約2倍になるように左右の前輪10に伝動する倍速伝動状態とに切り換える。これにより、このトラクタ1の駆動状態を、2輪駆動状態と4輪駆動状態と前輪倍速状態とに切り換えることができる。 The transmission switching device 38 changes the transmission state to the left and right front wheels 10 to the transmission interruption state to cut off the transmission to the left and right front wheels 10, and the peripheral speed of the left and right front wheels 10 to be the same as the peripheral speed of the left and right rear wheels 11. A constant speed transmission state in which power is transmitted to the left and right front wheels 10 so that the power is transmitted to the left and right front wheels 10, and a double speed power transmission state in which power is transmitted to the left and right front wheels 10 so that the peripheral speed of the left and right front wheels 10 is about twice the peripheral speed of the left and right rear wheels 11. Switch to the transmission state. As a result, the driving state of the tractor 1 can be switched between a two-wheel drive state, a four-wheel drive state, and a front wheel double speed state.

図示は省略するが、ブレーキユニット18には、前述した左右のブレーキ31、運転部12に備えられた左右のブレーキペダルの踏み込み操作に連動して左右のブレーキ31を作動させるフットブレーキ系、運転部12に備えられたパーキングレバーの操作に連動して左右のブレーキ31を作動させるパーキングブレーキ系、及び、左右の前輪10の設定角度以上の操舵に連動して旋回内側のブレーキ31を作動させる旋回ブレーキ系、などが含まれている。旋回ブレーキ系には、左右のブレーキ31を独立して作動させることが可能な電子油圧制御式のブレーキ操作装置18Aが含まれている。 Although not shown, the brake unit 18 includes the left and right brakes 31 described above, a foot brake system that operates the left and right brakes 31 in conjunction with the stepping operation of the left and right brake pedals provided in the operation unit 12, and the operation unit 12. A parking brake system that operates the left and right brakes 31 in conjunction with the operation of the parking lever provided in 12, and a turning brake that operates the brakes 31 on the inside of the turn in conjunction with steering of the left and right front wheels 10 at a set angle or more. system, etc. The turning brake system includes an electrohydraulic control type brake operating device 18A capable of independently operating the left and right brakes 31 .

車両状態検出機器22は、トラクタ1の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。図4に示すように、車両状態検出機器22には、アクセルレバーの操作位置を検出するアクセルセンサ22A、変速レバーの操作位置を検出する変速センサ22B、前後進切り換え用のリバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサ22C、エンジン14の出力回転数を検出する第1回転センサ22D、トラクタ1の車速を検出する車速センサ22E、前輪10の操舵角を検出する舵角センサ22F、ロータリ耕耘装置3の高さ位置を検出する高さセンサ22G、及び、PTO軸41の回転数をロータリ耕耘装置3の駆動回転数として検出する第2回転センサ22H、などが含まれている。 The vehicle state detection device 22 is a general term for various sensors, switches, etc. provided in each part of the tractor 1 . As shown in FIG. 4, the vehicle state detection device 22 includes an accelerator sensor 22A for detecting the operating position of an accelerator lever, a shift sensor 22B for detecting the operating position of a shift lever, and an operating position of a reverser lever for switching between forward and backward travel. a first rotation sensor 22D for detecting the output rotation speed of the engine 14; a vehicle speed sensor 22E for detecting the vehicle speed of the tractor 1; a steering angle sensor 22F for detecting the steering angle of the front wheels 10; A height sensor 22G for detecting the height position, a second rotation sensor 22H for detecting the rotation speed of the PTO shaft 41 as the driving rotation speed of the rotary tillage device 3, and the like are included.

図2に示すように、車速センサ22Eには、副変速装置34又はクリープ変速装置35から後輪用差動装置36に伝動する伝動軸49の回転数及び回転方向を検出する回転センサが採用されている。 As shown in FIG. 2, the vehicle speed sensor 22E employs a rotation sensor for detecting the rotation speed and rotation direction of the transmission shaft 49 that transmits power from the auxiliary transmission 34 or the creep transmission 35 to the rear wheel differential 36. ing.

図3~4に示すように、車載制御ユニット23には、エンジン14に関する制御を行うエンジン制御部23A、トラクタ1の車速や前後進の切り換えなどの変速ユニット16に関する制御を行う変速ユニット制御部23B、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部23C、ロータリ耕耘装置3などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部23D、操作端末27などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部23E、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部23F、及び、圃場Aに応じて生成された自動走行用の目標経路P(図5参照)などを記憶する不揮発性の車載記憶部23G、などが含まれている。各制御部23A~23Fは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部23A~23Fは、CAN(Controller Area Network)を介して相互通信可能に接続されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the in-vehicle control unit 23 includes an engine control section 23A that controls the engine 14, and a transmission unit control section 23B that controls the transmission unit 16 such as the vehicle speed of the tractor 1 and switching between forward and backward travel. , a steering control unit 23C that performs control related to steering, a work device control unit 23D that performs control related to work devices such as the rotary tillage device 3, a display control unit 23E that performs control related to display and notification for the operation terminal 27, etc., control related to automatic travel and a non-volatile vehicle-mounted storage unit 23G that stores a target route P for automatic travel generated according to the field A (see FIG. 5) and the like. Each control section 23A to 23F is constructed by an electronic control unit in which a microcontroller or the like is integrated, various control programs, or the like. The controllers 23A to 23F are interconnected via CAN (Controller Area Network) so as to be able to communicate with each other.

尚、各制御部23A~23Fの相互通信には、CAN以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載EthernetやCAN-FD(CAN with FLexible Data rate)などを採用してもよい。 For mutual communication between the controllers 23A to 23F, a communication standard other than CAN or a next-generation communication standard such as in-vehicle Ethernet or CAN-FD (CAN with Flexible Data rate) may be adopted.

エンジン制御部23Aは、アクセルセンサからの検出情報と第1回転センサ22Dからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルレバーの操作位置に応じた回転数に維持するエンジン回転数維持制御、などを実行する。 The engine control unit 23A performs engine speed maintenance control for maintaining the engine speed at a speed corresponding to the operation position of the accelerator lever, based on the detection information from the accelerator sensor and the detection information from the first rotation sensor 22D. etc.

変速ユニット制御部23Bは、車速センサ22Eの検出情報に基づいて、トラクタ1の実車速を算出するとともにトラクタ1の進行方向を判定する。変速ユニット制御部23Bは、変速センサ22Bの検出情報と車速センサ22Eの検出情報などに基づいて、トラクタ1の車速が変速レバーの操作位置に応じた速度に変更されるように主変速装置32の作動を制御する車速制御、及び、リバーサセンサ22Cの検出情報に基づいて前後進切換装置33の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御、などを実行する。車速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、主変速装置32を零速状態まで減速制御してトラクタ1の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。 The transmission unit control section 23B calculates the actual vehicle speed of the tractor 1 and determines the traveling direction of the tractor 1 based on the information detected by the vehicle speed sensor 22E. The transmission unit control section 23B controls the main transmission 32 so that the vehicle speed of the tractor 1 is changed to a speed corresponding to the operation position of the transmission lever based on the detection information of the transmission sensor 22B and the detection information of the vehicle speed sensor 22E. Vehicle speed control for controlling the operation and forward/reverse switching control for switching the transmission state of the forward/reverse switching device 33 based on the information detected by the reverser sensor 22C are executed. The vehicle speed control includes deceleration stop processing for stopping the traveling of the tractor 1 by decelerating the main transmission 32 to the zero speed state when the shift lever is operated to the zero speed position.

変速ユニット制御部23Bは、トラクタ1における走行駆動モードの選択を可能にする第1選択スイッチ(図示せず)の操作に基づいて、トラクタ1の走行駆動モードを、二輪駆動モードと四輪駆動モードと前輪増速モードと旋回ブレーキモードと前輪増速旋回ブレーキモードとに切り換える。第1選択スイッチは、運転部12に備えられ、車両状態検出機器22に含まれている。 The transmission unit control section 23B selects the traveling drive mode of the tractor 1 between the two-wheel drive mode and the four-wheel drive mode based on the operation of a first selection switch (not shown) that enables selection of the traveling drive mode of the tractor 1. and the front wheel acceleration mode, the turning brake mode, and the front wheel acceleration turning brake mode. The first selection switch is provided in the operation section 12 and included in the vehicle state detection device 22 .

変速ユニット制御部23Bは、二輪駆動モードにおいては、伝動切換装置38を伝動遮断状態に切り換えることで、トラクタ1を、左右の前輪10への伝動を遮断して左右の後輪11のみを駆動させた二輪駆動状態で走行させる。 In the two-wheel drive mode, the transmission unit control section 23B switches the transmission switching device 38 to the transmission interrupted state, thereby interrupting the transmission to the left and right front wheels 10 and driving only the left and right rear wheels 11 of the tractor 1. run in the two-wheel drive state.

変速ユニット制御部23Bは、四輪駆動モードにおいては、伝動切換装置38を等速駆動状態に切り換えることで、トラクタ1を、左右の前輪10に伝動して左右の前輪10と左右の後輪11とを等速駆動させた四輪駆動状態で走行させる。 In the four-wheel drive mode, the transmission unit control section 23B switches the transmission switching device 38 to a constant-speed drive state, thereby transmitting the tractor 1 to the left and right front wheels 10 and the left and right front wheels 10 and the left and right rear wheels 11 . and are driven at a constant speed in a four-wheel drive state.

変速ユニット制御部23Bは、前輪増速モードにおいては、舵角センサ22Fの検出情報に基づいて、伝動切換装置38を等速伝動状態と倍速伝動状態とに切り換える前輪変速制御を実行する。前輪変速制御には、前輪10の操舵角が設定角度以上に達したときに、トラクタ1が旋回を開始したと判定して、伝動切換装置38を等速伝動状態から倍速伝動状態に切り換える前輪増速処理と、前輪10の操舵角が設定角度未満に至ったときに、トラクタ1が旋回を終了したと判定して、伝動切換装置38を倍速伝動状態から等速伝動状態に切り換える前輪減速処理とが含まれている。これにより、前輪増速モードにおいては、トラクタ1の旋回走行時にトラクタ1を前輪増速状態で走行させることができ、トラクタ1の旋回半径を小さくすることができる。 In the front wheel acceleration mode, the transmission unit control section 23B executes front wheel transmission control to switch the transmission switching device 38 between the constant speed transmission state and the double speed transmission state based on the information detected by the steering angle sensor 22F. For front wheel shift control, when the steering angle of the front wheels 10 reaches a set angle or more, it is determined that the tractor 1 has started turning, and the transmission switching device 38 is switched from the constant speed transmission state to the double speed transmission state. and front wheel deceleration processing for determining that the tractor 1 has finished turning when the steering angle of the front wheels 10 becomes less than the set angle, and switching the transmission switching device 38 from the double-speed transmission state to the constant-speed transmission state. It is included. As a result, in the front wheel acceleration mode, the tractor 1 can be driven with the front wheels accelerating when the tractor 1 is turning, and the turning radius of the tractor 1 can be reduced.

変速ユニット制御部23Bは、旋回ブレーキモードにおいては、舵角センサ22Fの検出情報に基づいて、ブレーキ操作装置18Aの作動を制御して左右のブレーキ31を制動解除状態と旋回内側制動状態とに切り換える旋回ブレーキ制御を実行する。旋回ブレーキ制御には、前輪10の操舵角が設定角度以上に達したときに、トラクタ1が旋回を開始したと判定するとともに、そのときの操舵角の増減方向から前輪10の操舵方向を判定して、旋回内側のブレーキ31を制動解除状態から制動状態に切り換える旋回内側制動処理と、前輪10の操舵角が設定角度未満に至ったときに、トラクタ1が旋回を終了したと判定して、制動状態(旋回内側)のブレーキ31を制動解除状態に切り換える制動解除処理とが含まれている。これにより、旋回ブレーキモードにおいては、トラクタ1の旋回走行時にトラクタ1を旋回内側制動状態で走行させることができ、トラクタ1の旋回半径を小さくすることができる。 In the turning brake mode, the transmission unit control section 23B controls the operation of the brake operating device 18A based on the detection information of the steering angle sensor 22F to switch the left and right brakes 31 between the braking release state and the turning inside braking state. Execute turn brake control. In turning brake control, when the steering angle of the front wheels 10 reaches a set angle or more, it is determined that the tractor 1 has started turning, and the steering direction of the front wheels 10 is determined from the direction of increase or decrease in the steering angle at that time. a turning inner braking process for switching the brake 31 on the inner side of the turn from the braking release state to the braking state; and a braking release process for switching the brake 31 in the state (turning inner side) to the braking release state. As a result, in the turning brake mode, the tractor 1 can be driven in the turn inside braking state when the tractor 1 is turning, and the turning radius of the tractor 1 can be reduced.

変速ユニット制御部23Bは、前輪増速旋回ブレーキモードにおいては、舵角センサ22Fの検出情報に基づいて、前述した前輪変速制御と旋回ブレーキ制御とを実行する。これにより、前輪増速旋回ブレーキモードにおいては、トラクタ1の旋回走行時にトラクタ1を前輪増速旋回内側制動状態で走行させることができ、トラクタ1の旋回半径を更に小さくすることができる。 In the front wheel acceleration turning brake mode, the transmission unit control section 23B executes the above-described front wheel transmission control and turning brake control based on the detection information of the steering angle sensor 22F. As a result, in the front wheel acceleration turning brake mode, the tractor 1 can be driven in the front wheel acceleration turning inside braking state when the tractor 1 is turning, and the turning radius of the tractor 1 can be further reduced.

作業装置制御部23Dは、運転部12に備えられたPTOスイッチ22K(図4参照)の操作などに基づいて作業クラッチユニット19の作動を制御する作業クラッチ制御、運転部12に備えられた昇降スイッチ22L(図4参照)の操作や高さ設定ダイヤルの設定値などに基づいて昇降駆動ユニット20の作動を制御する昇降制御、及び、運転部12に備えられたロール角設定ダイヤルの設定値などに基づいてローリングユニット21の作動を制御するローリング制御、などを実行する。PTOスイッチ22K、昇降スイッチ22L、高さ設定ダイヤル、及び、ロール角設定ダイヤルは、車両状態検出機器22に含まれている。 The work device control unit 23D controls the operation of the work clutch unit 19 based on the operation of the PTO switch 22K (see FIG. 4) provided in the operation unit 12, and the lifting switch provided in the operation unit 12. 22L (see FIG. 4) and the setting value of the height setting dial, etc. Rolling control for controlling the operation of the rolling unit 21 and the like are executed based on this. A PTO switch 22K, an elevation switch 22L, a height setting dial, and a roll angle setting dial are included in the vehicle state detection device 22. FIG.

図3に示すように、トラクタ1には、トラクタ1の位置や方位などを測定する測位ユニット42が備えられている。測位ユニット42には、衛星測位システムの一例であるGNSS(Global Navigation Satellite System)を利用してトラクタ1の位置と方位とを測定する衛星航法装置43、及び、3軸のジャイロスコープ及び3方向の加速度センサなどを有してトラクタ1の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)44、などが含まれている。GNSSを利用した測位方法には、DGNSS(Differential GNSS:相対測位方式)やRTK-GNSS(Real Time Kinematic GNSS:干渉測位方式)などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したRTK-GNSSが採用されている。そのため、図1に示すように、圃場周辺の既知位置には、RTK-GNSSによる測位を可能にする基地局6が設置されている。 As shown in FIG. 3, the tractor 1 is provided with a positioning unit 42 for measuring the position, orientation, etc. of the tractor 1 . The positioning unit 42 includes a satellite navigation device 43 for measuring the position and orientation of the tractor 1 using a GNSS (Global Navigation Satellite System), which is an example of a satellite positioning system, and a 3-axis gyroscope and a 3-direction An inertial measurement unit (IMU) 44 that has an acceleration sensor and the like and measures the attitude and orientation of the tractor 1 is included. Positioning methods using GNSS include DGNSS (Differential GNSS: relative positioning system) and RTK-GNSS (Real Time Kinematic GNSS: interferometric positioning system). In this embodiment, RTK-GNSS suitable for positioning of mobile units is adopted. Therefore, as shown in FIG. 1, base stations 6 that enable positioning by RTK-GNSS are installed at known positions around the field.

図1、図3に示すように、トラクタ1と基地局6とのそれぞれには、測位衛星7(図1参照)から送信された電波を受信するGNSSアンテナ45,60、及び、トラクタ1と基地局6との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール46,61、などが備えられている。これにより、測位ユニット42の衛星航法装置43は、トラクタ1のGNSSアンテナ45が測位衛星7からの電波を受信して得た測位情報と、基地局6のGNSSアンテナ60が測位衛星7からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ1の位置及び方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット42は、衛星航法装置43と慣性計測装置44とを有することにより、トラクタ1の位置、方位、姿勢角(ヨー角、ロール角、ピッチ角)を高精度に測定することができる。 As shown in FIGS. 1 and 3, the tractor 1 and the base station 6 are provided with GNSS antennas 45 and 60 for receiving radio waves transmitted from the positioning satellite 7 (see FIG. 1), Communication modules 46 , 61 and the like are provided that enable wireless communication of information including positioning information with the station 6 . Thereby, the satellite navigation device 43 of the positioning unit 42 receives the positioning information obtained by the GNSS antenna 45 of the tractor 1 receiving the radio wave from the positioning satellite 7, and the GNSS antenna 60 of the base station 6 receives the radio wave from the positioning satellite 7. , the position and orientation of the tractor 1 can be measured with high accuracy. Further, the positioning unit 42 has a satellite navigation device 43 and an inertial measurement device 44, so that the position, azimuth, and attitude angle (yaw angle, roll angle, pitch angle) of the tractor 1 can be measured with high accuracy. .

このトラクタ1において、測位ユニット42の慣性計測装置44、GNSSアンテナ45、及び、通信モジュール46は、図1に示すアンテナユニット47に含まれている。アンテナユニット47は、キャビン13の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。 In this tractor 1, the inertial measurement device 44, GNSS antenna 45, and communication module 46 of the positioning unit 42 are included in the antenna unit 47 shown in FIG. The antenna unit 47 is arranged at the upper left-right central position on the front side of the cabin 13 .

図示は省略するが、測位ユニット42にて測定されるトラクタ1の位置(測位基準位置)は、トラクタ1におけるGNSSアンテナ45の設置位置に設定されている。GNSSアンテナ45は、キャビン13における前面側の上部においてトラクタ1の左右中心上に設置されている。
尚、測位ユニット42にて測定されるトラクタ1の位置は、GNSSアンテナ45の設置位置に代えて、トラクタ1における後輪車軸中心位置に設定されていてもよい。この場合、トラクタ1の位置は、測位ユニット42の測位情報、及び、トラクタ1におけるGNSSアンテナ45の取り付け位置と後輪車軸中心位置との位置関係を含む車体情報から求めることができる。
Although illustration is omitted, the position of the tractor 1 (positioning reference position) measured by the positioning unit 42 is set to the installation position of the GNSS antenna 45 on the tractor 1 . The GNSS antenna 45 is installed on the left-right center of the tractor 1 in the upper part of the front side of the cabin 13 .
The position of the tractor 1 measured by the positioning unit 42 may be set to the center position of the rear wheel axle of the tractor 1 instead of the installation position of the GNSS antenna 45 . In this case, the position of the tractor 1 can be obtained from the positioning information of the positioning unit 42 and the vehicle body information including the positional relationship between the mounting position of the GNSS antenna 45 in the tractor 1 and the center position of the rear wheel axle.

図3に示すように、携帯通信端末5には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット51などが備えられている。端末制御ユニット51には、表示デバイス50などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部51A、トラクタ1の自動走行を可能にする目標経路Pを生成する目標経路生成部51B、及び、目標経路生成部51Bが生成した目標経路Pなどを記憶する不揮発性の端末記憶部51C、などが含まれている。端末記憶部51Cには、目標経路Pの生成に使用する各種の情報として、トラクタ1の旋回半径やロータリ耕耘装置3の作業幅などを含む車体情報、及び、圃場Aの位置や形状などを含む圃場情報、などが記憶されている。 As shown in FIG. 3, the mobile communication terminal 5 includes an electronic control unit in which a microcontroller is integrated, a terminal control unit 51 having various control programs, and the like. The terminal control unit 51 includes a display control unit 51A that controls display and notification on the display device 50 and the like, a target route generation unit 51B that generates a target route P that enables automatic traveling of the tractor 1, and a target route generation unit 51A. A non-volatile terminal storage unit 51C that stores the target route P generated by the unit 51B and the like are included. The terminal storage unit 51C includes vehicle body information including the turning radius of the tractor 1 and the working width of the rotary tillage device 3, and the position and shape of the field A as various information used to generate the target route P. field information, etc. are stored.

目標経路Pは、車体情報や圃場情報などに関連付けされた状態で端末記憶部51Cに記憶されており、携帯通信端末5の表示デバイス50にて表示することができる。目標経路Pには、トラクタ1の進行方向、目標車速、前輪操舵角、自動走行の開始位置pa、及び、自動走行の終了位置pb、などの自動走行に関する各種の情報が含まれている。 The target route P is stored in the terminal storage unit 51</b>C in a state of being associated with vehicle information, field information, etc., and can be displayed on the display device 50 of the mobile communication terminal 5 . The target route P includes various information related to automatic travel, such as the direction of travel of the tractor 1, the target vehicle speed, the front wheel steering angle, the start position pa of automatic travel, and the end position pb of automatic travel.

図3に示すように、トラクタ1及び携帯通信端末5には、車載制御ユニット23と端末制御ユニット51との間における測位情報などを含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール48,52が備えられている。トラクタ1の通信モジュール48は、携帯通信端末5との無線通信にWi-Fiが採用される場合には、通信情報をCANとWi-Fiとの双方向に変換する変換器として機能する。端末制御ユニット51は、車載制御ユニット23との無線通信にてトラクタ1の位置や方位などを含むトラクタ1に関する各種の情報を取得することができる。これにより、携帯通信端末5の表示デバイス50にて、目標経路Pに対するトラクタ1の位置や方位などを含む各種の情報を表示させることができる。 As shown in FIG. 3, the tractor 1 and the mobile communication terminal 5 are provided with communication modules 48 and 52 that enable wireless communication of various information including positioning information between the vehicle-mounted control unit 23 and the terminal control unit 51. are provided. The communication module 48 of the tractor 1 functions as a converter that bi-directionally converts communication information between CAN and Wi-Fi when Wi-Fi is adopted for wireless communication with the mobile communication terminal 5 . The terminal control unit 51 can acquire various information about the tractor 1 including the position and orientation of the tractor 1 through wireless communication with the onboard control unit 23 . As a result, various types of information including the position and direction of the tractor 1 with respect to the target route P can be displayed on the display device 50 of the mobile communication terminal 5 .

端末制御ユニット51は、車載制御ユニット23からの送信要求指令に応じて、端末記憶部51Cに記憶されている圃場情報や目標経路Pなどを車載制御ユニット23に送信する。車載制御ユニット23は、受信した圃場情報や目標経路Pなどを車載記憶部23Gに記憶する。目標経路Pの送信に関しては、例えば、端末制御ユニット51が、トラクタ1が自動走行を開始する前の段階において、目標経路Pの全てを端末記憶部51Cから車載制御ユニット23に一挙に送信するようにしてもよい。又、端末制御ユニット51が、目標経路Pを所定距離ごとの複数の分割経路情報に分割して、トラクタ1が自動走行を開始する前の段階からトラクタ1の走行距離が所定距離に達するごとに、トラクタ1の走行順位に応じた所定数の分割経路情報を端末記憶部51Cから車載制御ユニット23に逐次送信するようにしてもよい。 The terminal control unit 51 transmits the field information, the target route P, and the like stored in the terminal storage section 51C to the in-vehicle control unit 23 in response to the transmission request command from the in-vehicle control unit 23 . The in-vehicle control unit 23 stores the received field information, the target route P, and the like in the in-vehicle storage section 23G. Regarding the transmission of the target route P, for example, the terminal control unit 51 may transmit all of the target route P from the terminal storage unit 51C to the vehicle-mounted control unit 23 at once before the tractor 1 starts automatic traveling. can be Further, the terminal control unit 51 divides the target route P into a plurality of divided route information for each predetermined distance, and every time the travel distance of the tractor 1 reaches the predetermined distance from the stage before the tractor 1 starts automatic travel Alternatively, a predetermined number of divided route information corresponding to the running order of the tractor 1 may be sequentially transmitted from the terminal storage section 51C to the vehicle-mounted control unit 23 .

自動走行制御部23Fには、車両状態検出機器22に含まれた各種のセンサやスイッチなどからの検出情報が入力されている。これにより、自動走行制御部23Fは、トラクタ1における各種の設定状態や各部の動作状態などを監視することができる。 Detected information from various sensors, switches, and the like included in the vehicle state detection device 22 is input to the automatic travel control unit 23F. As a result, the automatic travel control unit 23F can monitor various setting states of the tractor 1, operating states of the respective units, and the like.

自動走行制御部23Fは、搭乗者や管理者などのユーザにより、トラクタ1の自動走行を可能にするための各種の手動設定操作が行われて、トラクタ1の走行モードが手動走行モードから自動走行モードに切り換えられた状態において、携帯通信端末5の表示デバイス50が操作されて自動走行の開始が指示された場合に、測位ユニット42にてトラクタ1の位置や方位などを取得しながら目標経路Pに従ってトラクタ1を自動走行させる自動走行制御を開始する。 In the automatic traveling control unit 23F, various manual setting operations for enabling automatic traveling of the tractor 1 are performed by a user such as a passenger or an administrator, and the traveling mode of the tractor 1 is changed from the manual traveling mode to the automatic traveling mode. When the display device 50 of the mobile communication terminal 5 is operated and the start of automatic traveling is instructed in the state switched to the mode, the position and direction of the tractor 1 are acquired by the positioning unit 42, and the target route P is displayed. Then, the automatic travel control for automatically traveling the tractor 1 is started.

自動走行制御部23Fは、自動走行制御の実行中に、例えば、ユーザにより携帯通信端末5の表示デバイス50が操作されて自動走行の終了が指示された場合や、運転部12に搭乗しているユーザにてステアリングホイール25やアクセルペダルなどの手動操作具が操作された場合は、自動走行制御を終了するとともに走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。 During the execution of the automatic driving control, the automatic driving control unit 23F, for example, when the display device 50 of the mobile communication terminal 5 is operated by the user to give an instruction to end the automatic driving, or when the driving unit 12 is on board the automatic driving control unit 23F. When the user operates a manual operation tool such as the steering wheel 25 or an accelerator pedal, the automatic driving control is ended and the driving mode is switched from the automatic driving mode to the manual driving mode.

自動走行制御部23Fによる自動走行制御には、エンジン14に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部23Aに送信するエンジン用自動制御処理、トラクタ1の車速や前後進の切り換えなどに関する自動走行用の制御指令を変速ユニット制御部23Bに送信する車速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部23Cに送信するステアリング用自動制御処理、及び、ロータリ耕耘装置3などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部23Dに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。 The automatic driving control by the automatic driving control unit 23F includes an automatic engine control process for transmitting a control command for automatic driving related to the engine 14 to the engine control unit 23A, an automatic driving control process for the vehicle speed of the tractor 1, switching between forward and backward travel, and the like. Automatic vehicle speed control processing for transmitting a control command to the transmission unit control section 23B, automatic steering control processing for transmitting a steering control command for automatic travel to the steering control section 23C, and work devices such as the rotary tillage device 3 It includes work automatic control processing for transmitting a control command for automatic travel to the work device control section 23D.

自動走行制御部23Fは、エンジン用自動制御処理においては、目標経路Pに含まれた設定回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部23Aに送信する。エンジン制御部23Aは、自動走行制御部23Fから送信されたエンジン14に関する各種の制御指令に応じてエンジン回転数を自動で変更するエンジン回転数変更制御、などを実行する。 In the automatic engine control process, the automatic driving control unit 23F issues an engine rotation speed change command to the engine control unit 23A to change the engine rotation speed based on the set rotation speed included in the target route P. Send. The engine control unit 23A executes engine speed change control for automatically changing the engine speed in accordance with various control commands relating to the engine 14 transmitted from the automatic travel control unit 23F.

自動走行制御部23Fは、車速用自動制御処理においては、目標経路Pに含まれた目標車速に基づいて主変速装置32の変速操作を指示する変速操作指令、及び、目標経路Pに含まれたトラクタ1の進行方向などに基づいて前後進切換装置の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、などを変速ユニット制御部23Bに送信する。変速ユニット制御部23Bは、自動走行制御部23Fから送信された主変速装置32や前後進切換装置などに関する各種の制御指令に応じて、主変速装置32の作動を自動で制御する自動車速制御、及び、前後進切換装置の作動を自動で制御する自動前後進切り換え制御、などを実行する。自動車速制御には、例えば、目標経路Pに含まれた目標車速が零速である場合に、主変速装置32を零速状態まで減速制御してトラクタ1の走行を停止させる自動減速停止処理などが含まれている。 In the vehicle speed automatic control process, the automatic travel control unit 23F provides a shift operation command for instructing a shift operation of the main transmission 32 based on the target vehicle speed included in the target path P, and a shift operation instruction included in the target path P. Based on the traveling direction of the tractor 1, a forward/reverse switching command for instructing a forward/rearward switching operation of the forward/rearward switching device is transmitted to the transmission unit control section 23B. The transmission unit control section 23B automatically controls the operation of the main transmission 32 in response to various control commands regarding the main transmission 32 and the forward/reverse switching device transmitted from the automatic travel control section 23F. Also, automatic forward/reverse switching control for automatically controlling the operation of the forward/reverse switching device is executed. The vehicle speed control includes, for example, an automatic deceleration stop process in which, when the target vehicle speed included in the target route P is zero speed, the main transmission 32 is controlled to decelerate to the zero speed state to stop the tractor 1 from traveling. It is included.

自動走行制御部23Fは、ステアリング用自動制御処理においては、目標経路Pに含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪10の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部23Cに送信する。ステアリング制御部23Cは、自動走行制御部23Fから送信された操舵指令に応じて、パワーステアリングユニット17の作動を制御して左右の前輪10を操舵する自動ステアリング制御、及び、左右の前輪10が設定角度以上に操舵された場合に、ブレーキユニット18を作動させて旋回内側のブレーキを作動させる自動旋回ブレーキ制御、などを実行する。 In the steering automatic control process, the automatic driving control unit 23F transmits a steering command for steering the left and right front wheels 10 based on the front wheel steering angle included in the target route P, etc. to the steering control unit 23C. . The steering control unit 23C controls the operation of the power steering unit 17 to steer the left and right front wheels 10 according to the steering command sent from the automatic driving control unit 23F. When the vehicle is steered beyond an angle, automatic turning brake control is executed by operating the brake unit 18 to operate the brake on the inner side of the turn.

自動走行制御部23Fは、作業用自動制御処理においては、目標経路Pに含まれた各作業開始位置へのトラクタ1の到達に基づいてロータリ耕耘装置3の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標経路Pに含まれた各作業停止位置へのトラクタ1の到達に基づいてロータリ耕耘装置3の非作業状態への切り換えを指示する作業終了指令、などを作業装置制御部23Dに送信する。作業装置制御部23Dは、自動走行制御部23Fから送信されたロータリ耕耘装置3に関する各種の制御指令に応じて、作業クラッチユニット19及び昇降駆動ユニット20の作動を制御して、ロータリ耕耘装置3を駆動させて作業高さまで下降させる自動作業開始制御、及び、ロータリ耕耘装置3を非作業高さまで上昇させて駆動停止させる自動作業終了制御、などを実行する。これにより、目標経路Pに従って自動走行するトラクタ1の走行状態を、ロータリ耕耘装置3の作業状態(ロータリ耕耘装置3が駆動されて作業高さまで下降した状態)でトラクタ1が自動走行する作業走行状態と、ロータリ耕耘装置3の非作業状態(ロータリ耕耘装置3が非作業高さまで上昇して駆動停止された状態)でトラクタ1が自動走行する非作業走行状態とに切り換えることができる。 In the automatic work control process, the automatic travel control unit 23F instructs the rotary tiller 3 to switch to the work state based on the arrival of the tractor 1 at each work start position included in the target route P. and a work end command instructing the rotary tillage device 3 to switch to the non-working state based on the arrival of the tractor 1 at each work stop position included in the target path P to the work device control unit 23D. Send. The work device control unit 23D controls the operation of the work clutch unit 19 and the lifting drive unit 20 in accordance with various control commands regarding the rotary tillage device 3 transmitted from the automatic travel control unit 23F, thereby operating the rotary tillage device 3. Automatic work start control for driving and lowering to the working height, automatic work end control for raising the rotary tillage device 3 to the non-working height and stopping the driving, etc. are executed. As a result, the traveling state of the tractor 1 that automatically travels along the target path P is changed to the working state of the rotary tillage device 3 (the state in which the rotary tillage device 3 is driven and lowered to the working height) and the working travel state in which the tractor 1 automatically travels. and a non-working traveling state in which the tractor 1 automatically travels while the rotary tilling device 3 is in a non-working state (a state in which the rotary tilling device 3 is raised to the non-working height and stopped).

つまり、前述した自動走行ユニット4には、パワーステアリングユニット17、ブレーキユニット18、作業クラッチユニット19、昇降駆動ユニット20、ローリングユニット21、車両状態検出機器22、車載制御ユニット23、測位ユニット42、及び、通信モジュール46,48、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタ1を目標経路Pに従って精度良く自動走行させることができるとともに、ロータリ耕耘装置3による耕耘作業を適正に行うことができる。 That is, the automatic traveling unit 4 described above includes the power steering unit 17, the brake unit 18, the work clutch unit 19, the lifting drive unit 20, the rolling unit 21, the vehicle state detection device 22, the vehicle control unit 23, the positioning unit 42, and the , communication modules 46, 48, and the like. By appropriately operating these, the tractor 1 can be automatically traveled accurately along the target route P, and the rotary tillage device 3 can properly perform tillage work.

図3~4に示すように、トラクタ1には、トラクタ1の周辺状況を取得する周辺状況取得システム8が備えられている。図4に示すように、周辺状況取得システム8には、トラクタ1の周囲を撮像して画像情報を取得する撮像ユニット80、及び、トラクタ1の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ユニット85が含まれている。障害物検出ユニット85が検出する障害物には、圃場Aにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Aに既存の電柱や樹木などが含まれている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the tractor 1 is equipped with a peripheral situation acquisition system 8 that acquires the peripheral situation of the tractor 1 . As shown in FIG. 4, the surrounding situation acquisition system 8 includes an imaging unit 80 that acquires image information by imaging the surroundings of the tractor 1, and an obstacle detection unit that detects obstacles existing around the tractor 1. 85 are included. Obstacles detected by the obstacle detection unit 85 include persons such as workers working in the field A, other work vehicles, and existing utility poles and trees in the field A.

図1、図4に示すように、撮像ユニット80には、キャビン13から前方の所定範囲が撮像範囲に設定された前カメラ81と、キャビン13から後方の所定範囲が撮像範囲に設定された後カメラ82と、前後の各カメラ81,82からの画像情報を処理する画像処理装置83(図4参照)とが含まれている。画像処理装置83は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。画像処理装置83は、車載制御ユニット23などにCANを介して相互通信可能に接続されている。 As shown in FIGS. 1 and 4, the imaging unit 80 includes a front camera 81 whose imaging range is set to a predetermined range in front of the cabin 13, and a rear camera 81 whose imaging range is set to a predetermined range behind the cabin 13. A camera 82 and an image processing device 83 (see FIG. 4) for processing image information from each of the front and rear cameras 81 and 82 are included. The image processing device 83 is constructed by an electronic control unit in which a microcontroller and the like are integrated, various control programs, and the like. The image processing device 83 is connected to the in-vehicle control unit 23 and the like via CAN so as to be able to communicate with each other.

画像処理装置83は、前後の各カメラ81,82から順次送信される画像情報に対して、各カメラ81,82の撮像範囲に対応したトラクタ1の前側画像と後側画像とを生成する画像生成処理などを行う。そして、生成した各画像を、車載制御ユニット23の表示制御部23Eに送信する画像送信処理を行う。表示制御部23Eは、画像処理装置83からの各画像を、CANを介して操作端末27に送信するとともに、通信モジュール48,52を介して携帯通信端末5の表示制御部5Aに送信する。 The image processing device 83 generates an image of the front side and the rear side of the tractor 1 corresponding to the imaging range of each camera 81, 82 from the image information sequentially transmitted from each of the front and rear cameras 81, 82. processing, etc. Then, image transmission processing for transmitting each generated image to the display control section 23E of the in-vehicle control unit 23 is performed. The display control unit 23E transmits each image from the image processing device 83 to the operation terminal 27 via CAN and also to the display control unit 5A of the mobile communication terminal 5 via the communication modules 48 and 52 .

これにより、画像処理装置83が生成したトラクタ1の前側画像と後側画像とを、トラクタ1の操作端末27や携帯通信端末5の表示デバイス50などにおいて表示することができる。そして、この表示により、ユーザは、トラクタ1の前方側と後方側の状況を容易に把握することができる。 Thereby, the front side image and the rear side image of the tractor 1 generated by the image processing device 83 can be displayed on the operation terminal 27 of the tractor 1, the display device 50 of the mobile communication terminal 5, or the like. This display allows the user to easily grasp the conditions of the front side and the rear side of the tractor 1 .

図1、図4に示すように、障害物検出ユニット85には、トラクタ1の前方側が障害物の検出範囲に設定された前障害物センサ86と、トラクタ1の後方側が障害物の検出範囲に設定された後障害物センサ87と、トラクタ1の左右両横側が障害物の検出範囲に設定された横障害物センサ88とが含まれている。前障害物センサ86及び後障害物センサ87には、障害物の検出にパルス状の近赤外レーザ光を使用するライダーセンサが採用されている。横障害物センサ88には、障害物の検出に超音波を使用するソナーが採用されている。 As shown in FIGS. 1 and 4, the obstacle detection unit 85 includes a front obstacle sensor 86 whose obstacle detection range is set to the front side of the tractor 1, and a front obstacle sensor 86 whose obstacle detection range is set to the rear side of the tractor 1. It includes a set rear obstacle sensor 87 and a side obstacle sensor 88 in which both the left and right sides of the tractor 1 are set to an obstacle detection range. The front obstacle sensor 86 and the rear obstacle sensor 87 employ lidar sensors that use pulsed near-infrared laser light to detect obstacles. The lateral obstacle sensor 88 employs a sonar that uses ultrasonic waves to detect obstacles.

図4に示すように、前障害物センサ86及び後障害物センサ87は、近赤外レーザ光を使用して測定範囲に存在する各測距点(測定対象物)までの距離を測定する測定部86A,87A、及び、測定部86A,87Aの測定情報に基づいて距離画像の生成などを行う制御部86B,87Bを有している。横障害物センサ88は、超音波の送受信を行う右超音波センサ88Aと左超音波センサ88B、及び、各超音波センサ88A,88Bでの超音波の送受信に基づいて測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する単一の制御部88Cを有している。 As shown in FIG. 4, the front obstacle sensor 86 and the rear obstacle sensor 87 use near-infrared laser light to measure the distance to each ranging point (measuring object) present in the measurement range. It has units 86A and 87A and control units 86B and 87B for generating distance images based on the measurement information of the measurement units 86A and 87A. The lateral obstacle sensor 88 detects a measurement object existing in the measurement range based on the transmission and reception of ultrasonic waves by the right ultrasonic sensor 88A and the left ultrasonic sensor 88B that transmit and receive ultrasonic waves, and the ultrasonic waves transmitted and received by the respective ultrasonic sensors 88A and 88B. It has a single control 88C that measures the distance to an object.

各障害物センサ86~88の制御部86B,87B,88Cは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部86B,87B,88Cは、車載制御ユニット23などにCANを介して相互通信可能に接続されている。 The controllers 86B, 87B, 88C of the obstacle sensors 86 to 88 are constructed by an electronic control unit integrated with a microcontroller and various control programs. Each control section 86B, 87B, 88C is connected to the in-vehicle control unit 23 or the like via CAN so as to be able to communicate with each other.

自動走行制御部23Fは、測位ユニット42の測位情報、及び、車載制御ユニット23に送信された各障害物センサ86~88の検出情報、などに基づいて、トラクタ1の走行を制御して障害物との衝突を回避する衝突回避制御を実行する。自動走行制御部23Fは、衝突回避制御においては、各障害物センサ86~88の検出情報などに応じた各衝突回避用の走行制御の実行を変速ユニット制御部23Bに指示することで、トラクタ1の走行を制御して障害物との衝突を回避する。 The automatic travel control unit 23F controls the travel of the tractor 1 based on the positioning information of the positioning unit 42 and the detection information of the obstacle sensors 86 to 88 transmitted to the vehicle-mounted control unit 23. Execute collision avoidance control to avoid collision with In the collision avoidance control, the automatic traveling control unit 23F instructs the transmission unit control unit 23B to execute each collision avoidance traveling control according to the detection information of each obstacle sensor 86 to 88, etc. to avoid colliding with obstacles.

目標経路生成部51Bは、トラクタ1の旋回半径やロータリ耕耘装置3の作業幅などを含む車体情報、トラクタ1を使用して作業する圃場Aの位置や形状などを含む圃場情報、及び、ユーザにて設定される各種の任意設定情報、などに基づいて目標経路Pを生成する目標経路生成制御を実行する。 The target route generation unit 51B generates vehicle body information including the turning radius of the tractor 1 and the working width of the rotary tillage device 3, field information including the position and shape of the field A where the tractor 1 is used for work, and information for the user. A target route generation control for generating a target route P is executed based on various arbitrary setting information set by the controller.

車体情報には、測位ユニット42にて測定されるトラクタ1におけるGNSSアンテナ45の設置位置からロータリ耕耘装置3までの第1離隔距離L1(図5~8参照)、及び、トラクタ1の後輪11からロータリ耕耘装置3までの第2離隔距離L2(図5~8参照)、などが含まれている。 The vehicle body information includes the first separation distance L1 (see FIGS. 5 to 8) from the installation position of the GNSS antenna 45 on the tractor 1 to the rotary tillage device 3 measured by the positioning unit 42, and the rear wheel 11 of the tractor 1 to the rotary tillage device 3 (see FIGS. 5-8), and so on.

尚、本実施形態において、図1に示すように、第1離隔距離L1は、トラクタ1におけるGNSSアンテナ45の設置位置からロータリ耕耘装置3における耕耘爪3Aの回転中心位置X1までの距離に設定されている。又、第2離隔距離L2は、トラクタ1における後輪11の車軸中心X2から耕耘爪3Aの回転中心位置X1までの距離に設定されている。 In this embodiment, as shown in FIG. 1, the first separation distance L1 is set to the distance from the installation position of the GNSS antenna 45 in the tractor 1 to the rotation center position X1 of the tillage tine 3A in the rotary tillage device 3. ing. The second separation distance L2 is set to the distance from the axle center X2 of the rear wheel 11 of the tractor 1 to the rotation center position X1 of the tillage tine 3A.

圃場情報には、圃場Aの形状や大きさなどを特定する上において、トラクタ1を圃場Aの外周縁に沿って走行させたときにGNSSを利用して取得した圃場Aにおける複数の形状特定地点(形状特定座標)Cp1~Cp4(図5参照)、及び、それらの形状特定地点を繋いで圃場Aの形状や大きさなどを特定する形状特定線SL(図5参照)、などが含まれている。 The field information includes a plurality of shape identification points in the field A obtained using GNSS when the tractor 1 is driven along the outer periphery of the field A in order to identify the shape and size of the field A. (Shape identification coordinates) Cp1 to Cp4 (see FIG. 5), and shape identification lines SL (see FIG. 5) connecting these shape identification points to identify the shape and size of the field A, etc. there is

尚、本実施形態においては、図5に示すように、圃場Aとして矩形状の圃場Aを例示することから、複数の形状特定地点として4つの角部地点Cp1~Cp4が取得され、かつ、それらの角部地点Cp1~Cp4を繋ぐ矩形状の形状特定線SLが生成されている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 5, a rectangular agricultural field A is exemplified as the agricultural field A. Therefore, four corner points Cp1 to Cp4 are acquired as a plurality of shape specifying points, and they are A rectangular shape specifying line SL connecting the corner points Cp1 to Cp4 is generated.

以下、図5~15に示す目標経路P、及び、図16~18に示すフローチャートに基づいて、目標経路生成制御における目標経路生成部51Bの制御作動について説明する。 5 to 15 and the flowcharts shown in FIGS. 16 to 18, the control operation of the target route generation section 51B in the target route generation control will be described.

尚、この目標経路生成制御においては、各種の任意設定情報として、例えば、自動走行の開始位置paや終了位置pb、及び、トラクタ1の作業走行方向、などがユーザにて既に手動入力されていることを前提として説明する。 In this target route generation control, the user has already manually input various arbitrary setting information such as the start position pa and the end position pb of the automatic traveling, and the work traveling direction of the tractor 1. This is a premise.

図16のフローチャートに示すように、目標経路生成部51Bは、例えば、図5に示す矩形状の圃場Aにおいて、自動走行の開始位置paと終了位置pbとが図5に示す位置に設定され、トラクタ1の作業走行方向が圃場Aの短辺に沿う方向に設定されている場合は、先ず、圃場Aを、前述した4つの角部地点Cp1~Cp4と矩形状の形状特定線SLとに基づいて、圃場Aの外周縁に隣接するマージン領域A1と、マージン領域A1の内側に位置する作業可能領域A2とに区分けする第1区分け処理を行う(ステップ#1)。 As shown in the flowchart of FIG. 16, the target route generation unit 51B sets the start position pa and the end position pb of automatic travel to the positions shown in FIG. When the work traveling direction of the tractor 1 is set along the short side of the farm field A, first, the farm field A is plotted based on the four corner points Cp1 to Cp4 and the rectangular shape specifying line SL. Then, a first division process is performed to divide the field A into a margin area A1 adjacent to the outer edge of the field A and a workable area A2 located inside the margin area A1 (step #1).

尚、マージン領域A1は、トラクタ1が作業可能領域A2の端部を自動走行するときに、ロータリ耕耘装置3などが圃場Aに隣接する畦や柵などの他物に接触するのを防止するために、圃場Aの外周縁と作業可能領域A2との間に確保された領域である。 The margin area A1 is provided to prevent the rotary tillage device 3 from coming into contact with other objects such as ridges and fences adjacent to the field A when the tractor 1 automatically travels along the edge of the workable area A2. Second, it is an area secured between the outer edge of the field A and the workable area A2.

目標経路生成部51Bは、トラクタ1の旋回半径やロータリ耕耘装置3の作業幅などに基づいて、作業可能領域A2を、作業可能領域A2における各長辺側の端部に設定される一対の方向転換領域A2aと、一対の方向転換領域A2aの間に設定される往復走行領域A2bとに区分けする第2区分け処理を行う(ステップ#2)。 Based on the turning radius of the tractor 1, the working width of the rotary tillage device 3, and the like, the target path generation unit 51B sets the workable area A2 to a pair of directions set at the ends of the long sides of the workable area A2. A second segmentation process is performed to segment the vehicle into a changeover region A2a and a reciprocating travel region A2b set between a pair of direction change regions A2a (step #2).

尚、図5~15には、方向転換領域A2aと往復走行領域A2bとを把握し易くするために、方向転換領域A2aと往復走行領域A2bとの境界を示す境界線BLが記載されている。 In addition, in FIGS. 5 to 15, a boundary line BL indicating the boundary between the direction change area A2a and the reciprocation area A2b is described in order to facilitate understanding of the direction change area A2a and the reciprocation area A2b.

目標経路生成部51Bは、往復走行領域A2bに、圃場Aの長辺に沿う方向に作業幅に応じた所定間隔を置いて並列に配置される複数の並列経路P1を生成する並列経路生成処理を行う(ステップ#3)。 The target route generation unit 51B performs parallel route generation processing for generating a plurality of parallel routes P1 arranged in parallel at predetermined intervals according to the work width in the direction along the long side of the field A in the reciprocating travel area A2b. (step #3).

目標経路生成部51Bは、各方向転換領域A2aに、ロータリ耕耘装置3が作業状態に切り換えられたトラクタ1を方向転換させる複数の方向転換経路P2を生成する方向転換経路生成処理を行う(ステップ#4)。 The target route generation unit 51B performs a direction change route generation process for generating a plurality of direction change routes P2 for changing the direction of the tractor 1 whose rotary tillage device 3 has been switched to the working state in each direction change region A2a (step # 4).

尚、前述した各種の任意設定情報には、方向転換経路P2の種類が含まれており、本実施形態においては、図5~15に示すように、方向転換経路P2として、スイッチバックを利用してトラクタ1をフィッシュテール状に方向転換走行させるスイッチバック式旋回経路が選択された場合を例示している。
ちなみに、方向転換経路P2としては、スイッチバック式旋回経路以外に、トラクタ1をU字状に方向転換走行させるU字旋回経路などを選択することができる。
The above-described various optional setting information includes the type of the direction change route P2. In this embodiment, as shown in FIGS. A case is illustrated in which a switchback-type turning path is selected in which the tractor 1 turns and travels in a fishtail shape.
Incidentally, as the turning path P2, it is possible to select a U-shaped turning path or the like in which the tractor 1 is made to turn and travel in a U-shape, other than the switchback type turning path.

並列経路生成処理においては、図17のフローチャートに示すように、目標経路生成部51Bは、各並列経路P1の始端位置p1から並列経路P1でのトラクタ1の前進方向に第1所定距離L3を隔てた第1中継位置p2にわたる第1前進経路(特許請求の範囲に記載の非作業経路)P1aを生成する第1経路生成処理を行う(ステップ#31)。 In the parallel route generation process, as shown in the flowchart of FIG. 17, the target route generation unit 51B separates a first predetermined distance L3 from the start position p1 of each parallel route P1 in the forward direction of the tractor 1 on the parallel route P1. A first path generation process is performed to generate a first forward path (non-working path described in the claims) P1a over the first relay position p2 (step #31).

目標経路生成部51Bは、第1中継位置p2から並列経路P1でのトラクタ1の後進方向に所定長さL4を隔てた第2中継位置p3にわたる後進経路(特許請求の範囲に記載の第2後進経路)P1bを生成する第2経路生成処理を行う(ステップ#32)。 The target route generation unit 51B generates a reverse route (second reverse position described in the scope of claims) from the first relay position p2 to a second relay position p3 separated by a predetermined length L4 in the reverse direction of the tractor 1 on the parallel route P1. A second route generation process for generating route) P1b is performed (step #32).

目標経路生成部51Bは、第2中継位置p3から並列経路P1の終端位置p4にわたる第2前進経路P1cを生成する第3経路生成処理を行う(ステップ#33)。目標経路生成部51Bは、この第3経路生成処理においては、第2前進経路P1cの始端側を、第1中継位置p2から第2中継位置p3にわたる所定長さL4で延長し、かつ、第2前進経路P1cの終端側を、方向転換領域A2aと往復走行領域A2bとの境界から所定長さL4で延長して、第2前進経路P1cの全長を、第2中継位置p3から、方向転換領域A2aと往復走行領域A2bとの境界を越えて、第2前進経路P1cの終端側が所定長さL4で方向転換領域A2aに入り込む第2所定距離L5を有する長さに設定する。 The target route generation unit 51B performs a third route generation process for generating a second forward route P1c extending from the second relay position p3 to the terminal position p4 of the parallel route P1 (step #33). In the third route generation process, the target route generation unit 51B extends the starting end side of the second forward route P1c by a predetermined length L4 from the first relay position p2 to the second relay position p3, The terminal side of the forward path P1c is extended by a predetermined length L4 from the boundary between the direction change area A2a and the reciprocating travel area A2b, and the entire length of the second forward path P1c is extended from the second intermediate position p3 to the direction change area A2a. and the reciprocating travel area A2b, the end side of the second forward path P1c is set to have a second predetermined distance L5 that enters the direction change area A2a with a predetermined length L4.

目標経路生成部51Bは、第1中継位置p2を、この第1中継位置p2へのトラクタ1の到達に伴って、トラクタ1が走行する経路を第1前進経路P1aから後進経路P1bに切り換える第1切り換え位置に設定する第1切り換え位置設定処理を行う(ステップ#34)。 The target route generation unit 51B changes the route along which the tractor 1 travels from the first forward route P1a to the reverse route P1b as the tractor 1 reaches the first relay position p2. A first switching position setting process for setting the switching position is performed (step #34).

目標経路生成部51Bは、第2中継位置p3を、この第2中継位置p3へのトラクタ1の到達に伴って、トラクタ1が走行する経路を後進経路P1bから第2前進経路P1cに切り換える第2切り換え位置に設定する第2切り換え位置設定処理を行う(ステップ#35)。 The target route generation unit 51B changes the route along which the tractor 1 travels from the reverse route P1b to the second forward route P1c when the tractor 1 reaches the second relay position p3. A second switching position setting process for setting the switching position is performed (step #35).

方向転換経路生成処理においては、図18のフローチャートに示すように、目標経路生成部51Bは、各方向転換経路P2の始端位置p5からトラクタ1を右方向に前進で90度旋回させる始端側旋回経路P2aを生成する第4経路生成処理を行う(ステップ#41)。 In the turning path generation process, as shown in the flowchart of FIG. 18, the target path generation unit 51B generates a starting end turning path for turning the tractor 1 forward by 90 degrees from the starting position p5 of each turning path P2. A fourth route generation process for generating P2a is performed (step #41).

目標経路生成部51Bは、始端側旋回経路P2aの終端位置p6からトラクタ1を右方向に前進させる右前進経路P2bを生成する第5経路生成処理を行う(ステップ#42)。 The target path generation unit 51B performs a fifth path generation process for generating a right forward path P2b for advancing the tractor 1 rightward from the terminal position p6 of the starting side turning path P2a (step #42).

目標経路生成部51Bは、右前進経路P2bの終端位置p7からトラクタ1を左方向に後進させる左後進経路P2cを生成する第6経路生成処理を行う(ステップ#43)。 The target path generation unit 51B performs a sixth path generation process for generating a left reverse path P2c that causes the tractor 1 to move leftward from the terminal position p7 of the right forward path P2b (step #43).

目標経路生成部51Bは、左後進経路P2cの終端位置p8からトラクタ1を右方向に前進で90度旋回させる終端側旋回経路P2dを生成する第7経路生成処理を行う(ステップ#44)。 The target path generation unit 51B performs a seventh path generation process for generating a terminal-side turning path P2d that turns the tractor 1 forward by 90 degrees from the terminal position p8 of the left reverse path P2c (step #44).

目標経路生成部51Bは、始端側旋回経路P2aの終端位置p6を、この終端位置p6へのトラクタ1の到達に伴って、トラクタ1が走行する経路を始端側旋回経路P2aから右前進経路P2bに切り換える第3切り換え位置に設定する第3切り換え位置設定処理を行う(ステップ#45)。 As the tractor 1 reaches the terminal position p6, the target route generation unit 51B changes the path along which the tractor 1 travels from the starting side turning path P2a to the right forward path P2b. A third switching position setting process for setting the third switching position is performed (step #45).

目標経路生成部51Bは、右前進経路P2bの終端位置p7を、この終端位置p7へのトラクタ1の到達に伴って、トラクタ1が走行する経路を右前進経路P2bから左後進経路P2cに切り換える第4切り換え位置に設定する第4切り換え位置設定処理を行う(ステップ#46)。 The target route generation unit 51B switches the route along which the tractor 1 travels from the right forward route P2b to the left backward route P2c when the tractor 1 reaches the terminal position p7 of the right forward route P2b. A fourth switching position setting process for setting the switching position 4 is performed (step #46).

目標経路生成部51Bは、左後進経路P2cの終端位置p8を、この終端位置p8へのトラクタ1の到達に伴って、トラクタ1が走行する経路を左後進経路P2cから終端側旋回経路P2dに切り換える第5切り換え位置に設定する第5切り換え位置設定処理を行う(ステップ#47)。 When the tractor 1 reaches the terminal position p8 of the left reverse path P2c, the target path generator 51B switches the path traveled by the tractor 1 from the left reverse path P2c to the terminal side turning path P2d. A fifth switching position setting process for setting the fifth switching position is performed (step #47).

目標経路生成部51Bは、終端側旋回経路P2dの終端位置p9を、この終端位置p9へのトラクタ1の到達に伴って、トラクタ1が走行する経路を終端側旋回経路P2dから並列経路P1の第1前進経路P1aに切り換える第6切り換え位置に設定する第6切り換え位置設定処理を行う(ステップ#48)。 When the tractor 1 reaches the terminal position p9, the target route generation unit 51B changes the route along which the tractor 1 travels from the terminal end turning route P2d to the parallel route P1. A sixth switching position setting process for setting the sixth switching position for switching to the first forward path P1a is performed (step #48).

目標経路生成部51Bは、図16のフローチャートに示すように、並列経路生成処理と方向転換経路生成処理とを行った後、並列経路P1の終端位置p4から方向転換経路P2の始端位置p5にわたってトラクタ1を後進させる中継後進経路(特許請求の範囲に記載の第1後進経路)P3を生成する後進経路生成処理を行う(ステップ#5)。 As shown in the flowchart of FIG. 16, the target route generation unit 51B performs the parallel route generation processing and the turning route generation processing. A reverse route generation process is performed to generate a relay reverse route (first reverse route described in the claims) P3 for causing the vehicle 1 to move backward (step #5).

このようにして、目標経路生成部51Bは、圃場Aにおいてトラクタ1が自動走行で耕耘作業を行うのに適した目標経路Pを生成する。 In this manner, the target route generation unit 51B generates the target route P suitable for the tractor 1 to automatically travel and perform the tillage work in the farm field A.

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が自動走行の開始位置paとなる目標経路Pの始端位置(並列経路P1の始端位置p1)に、目標経路Pに従った自動走行が可能の適正姿勢で位置する状態において、自動走行の開始が指示された場合に、先ず、トラクタ1を、ロータリ耕耘装置3が非作業状態に切り換えられた非作業走行状態で、並列経路P1の第1前進経路P1aに従って前進させる(図12~13参照)。 The automatic traveling control unit 23F positions the tractor 1 at the starting position of the target route P (the starting position p1 of the parallel route P1), which is the starting position pa of the automatic traveling, in an appropriate posture that enables automatic traveling according to the target route P. In this state, when the start of automatic traveling is instructed, first, the tractor 1 advances along the first forward path P1a of the parallel path P1 in the non-working traveling state in which the rotary tillage device 3 is switched to the non-working state. (See FIGS. 12-13).

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が第1前進経路P1aの終端位置である第1中継位置p2に到達すると、この到達に伴って走行経路が第1前進経路P1aから後進経路P1bに切り換えられるのに基づいて、変速ユニット制御部23Bを介してトラクタ1を前進状態から後進状態に切り換える。これにより、トラクタ1を、非作業走行状態で後進経路P1bに従って後進させる(図13~14参照)。 When the tractor 1 reaches the first intermediate position p2, which is the terminal position of the first forward path P1a, the automatic travel control section 23F switches the travel path from the first forward path P1a to the reverse path P1b along with this arrival. , the tractor 1 is switched from the forward travel state to the reverse travel state via the transmission unit control section 23B. As a result, the tractor 1 is reversed along the reverse path P1b in the non-working state (see FIGS. 13 and 14).

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が後進経路P1bの終端位置である第2中継位置p3に到達すると、この到達に伴って走行経路が後進経路P1bから第2前進経路P1cに切り換えられるのに基づいて、変速ユニット制御部23Bを介してトラクタ1を後進状態から前進状態に切り換えるとともに、ロータリ耕耘装置3を非作業状態から作業状態に切り換える。これにより、トラクタ1を、ロータリ耕耘装置3が作業状態に切り換えられた作業走行状態で、第2前進経路P1cに従って前進させる(図14~15、図6参照)。 When the tractor 1 reaches the second relay position p3, which is the terminal position of the reverse path P1b, the automatic driving control unit 23F switches the driving path from the reverse path P1b to the second forward path P1c. Then, the tractor 1 is switched from the reverse state to the forward state via the speed change unit control section 23B, and the rotary tillage device 3 is switched from the non-working state to the working state. As a result, the tractor 1 is advanced along the second forward path P1c in the working traveling state in which the rotary tillage device 3 is switched to the working state (see FIGS. 14-15 and 6).

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が第2前進経路P1cの終端位置である並列経路P1の終端位置p4に到達すると、この到達に伴って走行経路が第2前進経路P1cから中継後進経路P3に切り換えられるのに基づいて、変速ユニット制御部23Bを介してトラクタ1を前進状態から後進状態に切り換えるとともに、ロータリ耕耘装置3を作業状態から非作業状態に切り換える。これにより、トラクタ1を、非作業走行状態で中継後進経路P3に従って後進させる(図7~8参照)。 When the tractor 1 reaches the terminal position p4 of the parallel path P1, which is the terminal position of the second forward path P1c, the automatic traveling control unit 23F changes the traveling path from the second forward path P1c to the relay reverse path P3. Based on the switching, the tractor 1 is switched from the forward travel state to the reverse travel state via the transmission unit control section 23B, and the rotary tillage device 3 is switched from the working state to the non-working state. As a result, the tractor 1 is reversed along the relay reverse route P3 in the non-working state (see FIGS. 7 and 8).

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が中継後進経路P3の終端位置である方向転換経路P2の始端位置p5に到達すると、この到達に伴って走行経路が中継後進経路P3から方向転換経路P2の始端側旋回経路P2aに切り換えられるのに基づいて、変速ユニット制御部23Bを介してトラクタ1を後進状態から前進状態に切り換える。これにより、トラクタ1を、非作業走行状態で始端側旋回経路P2aに従って前進させる(図8~9参照)。 When the tractor 1 reaches the start position p5 of the turning path P2, which is the terminal position of the intermediate reverse path P3, the automatic traveling control unit 23F controls the traveling path to change from the intermediate backward path P3 to the starting point of the turning path P2. Based on the switching to the side turning path P2a, the tractor 1 is switched from the reverse travel state to the forward travel state via the transmission unit control section 23B. As a result, the tractor 1 is advanced along the starting end side turning path P2a in the non-work traveling state (see FIGS. 8 and 9).

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が始端側旋回経路P2aの終端位置p6に到達すると、この到達に伴って走行経路が始端側旋回経路P2aから右前進経路P2bに切り換えられるのに基づいて、トラクタ1を、非作業走行状態で右前進経路P2bに従って前進させる(図9~10参照)。 When the tractor 1 reaches the terminal position p6 of the start-side turning path P2a, the automatic travel control unit 23F controls the tractor 1 based on the fact that the traveling route is switched from the start-side turning path P2a to the right forward movement path P2b along with this arrival. 1 is advanced along the right forward path P2b in the non-working state (see FIGS. 9-10).

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が右前進経路P2bの終端位置p7に到達すると、この到達に伴って走行経路が右前進経路P2bから左後進経路P2cに切り換えられるのに基づいて、変速ユニット制御部23Bを介してトラクタ1を前進状態から後進状態に切り換える。これにより、トラクタ1を、非作業走行状態で左後進経路P2cに従って後進させる(図10~11参照)。 When the tractor 1 reaches the terminal position p7 of the right forward path P2b, the automatic driving control section 23F performs transmission unit control based on the fact that the driving path is switched from the right forward path P2b to the left reverse path P2c as the tractor 1 reaches the terminal position p7. The tractor 1 is switched from the forward state to the reverse state via the portion 23B. As a result, the tractor 1 is reversed along the left reverse path P2c in the non-working state (see FIGS. 10 and 11).

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が左後進経路P2cの終端位置p8に到達すると、この到達に伴って走行経路が左後進経路P2cから終端側旋回経路P2dに切り換えられるのに基づいて、変速ユニット制御部23Bを介してトラクタ1を後進状態から前進状態に切り換える。これにより、トラクタ1を、非作業走行状態で終端側旋回経路P2dに従って前進させる(図11~12参照)。 When the tractor 1 reaches the terminal position p8 of the left reverse path P2c, the automatic driving control unit 23F switches the driving path from the left reverse path P2c to the terminal side turning path P2d. The tractor 1 is switched from the reverse state to the forward state via the control section 23B. As a result, the tractor 1 is advanced along the trailing end-side turning path P2d in the non-work traveling state (see FIGS. 11 and 12).

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が終端側旋回経路P2dの終端位置p9に到達すると、この到達に伴って走行経路が終端側旋回経路P2dから並列経路P1の第1前進経路P1aに切り換えられるのに基づいて、トラクタ1を、非作業走行状態で第1前進経路P1aに従って前進させる(図12~13参照)。 When the tractor 1 reaches the terminal position p9 of the terminal-side turn path P2d, the automatic travel control unit 23F switches the traveling path from the terminal-side turn path P2d to the first forward path P1a of the parallel path P1. , the tractor 1 is advanced along the first forward path P1a in the non-working state (see FIGS. 12 and 13).

つまり、この目標経路Pにおいては、各並列経路P1の第2前進経路P1cが、ロータリ耕耘装置3が作業状態に切り換えられたトラクタ1を前進させる作業経路として機能する。そして、目標経路Pは、作業幅に応じた所定間隔を置いて並列に配置される複数の並列経路P1の第2前進経路(作業経路)P1cを、複数の中継後進経路P3と、複数の方向転換経路P2と、複数の並列経路P1における第1前進経路P1a及び後進経路P1bとを介してトラクタ1の走行順に接続する経路設定で生成されている。 That is, in this target path P, the second forward path P1c of each parallel path P1 functions as a working path for advancing the tractor 1 whose rotary tillage device 3 has been switched to the working state. The target path P consists of a second forward path (work path) P1c of a plurality of parallel paths P1 arranged in parallel at predetermined intervals according to the work width, a plurality of intermediate reverse paths P3, and a plurality of directions. The tractor 1 is generated in a route setting that connects in the running order of the tractor 1 via the conversion route P2 and the first forward route P1a and the reverse route P1b in the plurality of parallel routes P1.

又、この目標経路Pにおいて、第2前進経路P1cは、その終端側が所定長さL4で延長されて、その所定長さL4で方向転換経路P2側に入り込む長さに生成されている。そして、延長された第2前進経路P1cの終端位置p4から方向転換経路の始端位置p5にわたってトラクタ1を後進させる中継後進経路P3が生成されている。 In the target path P, the second forward path P1c is extended by a predetermined length L4 at its terminal end, and is generated to have a length that enters the direction change path P2 side at the predetermined length L4. A relay reverse path P3 is generated to move the tractor 1 backward from the end position p4 of the extended second forward path P1c to the start position p5 of the turning path.

これにより、この目標経路Pに従ってトラクタ1を自動走行させると、トラクタ1が方向転換経路P2の始端位置p5を超えて延長後の第2前進経路P1cの終端位置p4に到達するまでの間は、ロータリ耕耘装置3を作業状態に維持することができる。これにより、第2前進経路P1cの終端位置p4を方向転換経路P2の始端位置p5とする場合に比較して、トラクタ1が第2前進経路P1cの終端位置p4に到達したときのロータリ耕耘装置3の接地位置である作業終端位置pdを、方向転換経路P2の始端位置p5に近づけることができる。 As a result, when the tractor 1 automatically travels along the target path P, the tractor 1 passes the start position p5 of the turning path P2 and reaches the end position p4 of the extended second forward path P1c. The rotary tillage device 3 can be kept in working condition. As a result, compared to the case where the terminal position p4 of the second forward path P1c is the starting position p5 of the turning path P2, the rotary tiller 3 when the tractor 1 reaches the terminal position p4 of the second forward path P1c can be brought closer to the start position p5 of the turning path P2.

その結果、各第2前進経路P1cにおいて、トラクタ1による作業終端位置pdと方向転換経路P2の始端位置p5との間に存在する未作業経路を、第2前進経路P1cを延長する所定長さL4の分だけ短くすることができる。これにより、トラクタ1の自動走行で作業する作業領域を広くすることができ、トラクタ1の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる。 As a result, in each second forward path P1c, an unworked path that exists between the work end position pd of the tractor 1 and the starting end position p5 of the turning path P2 is extended by a predetermined length L4 that extends the second forward path P1c. can be shortened by As a result, the work area in which the tractor 1 automatically travels can be widened, and the work efficiency can be improved when the tractor 1 automatically travels.

ちなみに、図5~15においては、トラクタ1が方向転換経路P2の始端位置p5に到達したときのロータリ耕耘装置3の位置が符号pxで示されており、トラクタ1が第2前進経路P1cの終端位置p4に到達して作業走行を終了するときのロータリ耕耘装置3の接地位置pdが、トラクタ1が方向転換経路P2の始端位置p5に到達したときのロータリ耕耘装置3の位置pxよりも、方向転換経路P2の始端位置p5に近くなることが示されている。 Incidentally, in FIGS. 5 to 15, the position of the rotary tiller 3 when the tractor 1 reaches the start position p5 of the turning path P2 is indicated by px, and the tractor 1 is at the end of the second forward path P1c. The ground contact position pd of the rotary tiller 3 when reaching the position p4 and ending the work travel is in a direction greater than the position px of the rotary tiller 3 when the tractor 1 reaches the starting end position p5 of the turning path P2. It is shown to be close to the beginning position p5 of the diversion path P2.

そして、トラクタ1が第2前進経路P1cの終端位置p4に到達してから方向転換経路P2に従って方向転換するまでの間においては、トラクタ1が、中継後進経路P3に従って、非作業走行状態で第2前進経路P1cの終端位置p4から方向転換経路P2の始端位置p5にわたって後進することから、トラクタ1を方向転換させる方向転換領域の位置及び広さを、第2前進経路P1cの終端側を延長する前と同じにしながら、トラクタ1を方向転換経路P2に従って次の並列経路P1の始端位置p1に向けて適正に方向転換させることができる。 During the period from when the tractor 1 reaches the terminal position p4 of the second forward path P1c to when it changes direction along the turning path P2, the tractor 1 follows the intermediate backward movement path P3 in the non-work traveling state to the second Since the vehicle travels backward from the terminal position p4 of the forward path P1c to the starting position p5 of the direction change path P2, the position and the size of the direction change area in which the tractor 1 changes direction are set before extending the terminal side of the second forward path P1c. While doing the same, the tractor 1 can be properly turned along the turning path P2 toward the start position p1 of the next parallel path P1.

従って、トラクタ1を方向転換させる方向転換領域A2aの位置及び広さを変更することなく、前述した未作業経路を短くすることができ、トラクタ1の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる。 Therefore, without changing the position and size of the direction change area A2a for changing the direction of the tractor 1, the unworked path can be shortened, and the work efficiency is improved when the tractor 1 automatically travels. be able to.

この目標経路Pにおいては、第2前進経路P1cの終端側を延長する所定長さL4が、トラクタ1の後輪11からロータリ耕耘装置3までの第2離隔距離L2に基づく長さに設定されている。具体的には、所定長さL4は、トラクタ1における後輪11の車軸中心X2からロータリ耕耘装置3における耕耘爪3Aの回転中心位置X1までの第2離隔距離L2よりも短い長さに設定されている。 In this target path P, a predetermined length L4 extending from the terminal end of the second forward path P1c is set to a length based on the second separation distance L2 from the rear wheels 11 of the tractor 1 to the rotary tillage device 3. there is Specifically, the predetermined length L4 is set to a length shorter than the second separation distance L2 from the axle center X2 of the rear wheel 11 of the tractor 1 to the rotation center position X1 of the tillage tines 3A of the rotary tillage device 3. ing.

これにより、トラクタ1が、中継後進経路P3に従って、非作業走行状態で第2前進経路P1cの終端位置p4から方向転換経路P2の始端位置p5にわたって後進するときに、トラクタ1の後輪11がロータリ耕耘装置3による既作業領域に踏み入る虞を回避することができる。 As a result, when the tractor 1 travels backward from the terminal position p4 of the second forward path P1c to the starting position p5 of the turning path P2 in the non-work traveling state along the relay reverse path P3, the rear wheels 11 of the tractor 1 rotate. It is possible to avoid the risk of stepping into an area already worked by the tilling device 3 .

従って、トラクタ1の後輪11が既作業領域に踏み入る虞を回避しながら、前述した未作業経路を短くすることができ、トラクタ1の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる。 Therefore, the unworked path can be shortened while avoiding the possibility that the rear wheels 11 of the tractor 1 will step into the already worked area, and the work efficiency can be improved when the tractor 1 automatically travels. .

この目標経路Pにおいては、方向転換後のトラクタ1が第2前進経路P1cの始端位置である第2中継位置p3に到達したときのロータリ耕耘装置3の接地位置である作業始端位置pcが、トラクタ1が延長後の第2前進経路P1cの終端位置p4に到達したときのロータリ耕耘装置3の接地位置である作業終端位置pdと一致するように、第2前進経路P1cの始端位置(第2中継位置p3)が、各並列経路P1の始端位置p1から第1所定距離L3を隔てた第1中継位置p2よりも所定長さL4だけ並列経路P1の始端位置p1に近づけた位置に設定されている。 In this target path P, the working start position pc, which is the grounding position of the rotary tiller 3 when the tractor 1 after the direction change reaches the second relay position p3, which is the starting position of the second forward path P1c, is 1 is aligned with the work terminal position pd, which is the grounding position of the rotary tillage device 3 when reaching the terminal position p4 of the second forward path P1c after extension. The position p3) is set at a position closer to the starting end position p1 of each parallel path P1 by a predetermined length L4 than the first intermediate position p2 separated by a first predetermined distance L3 from the starting end position p1 of each parallel path P1. .

これにより、トラクタ1が第2前進経路P1cの始端位置p3に到達して作業走行を開始するときのロータリ耕耘装置3の接地位置(作業始端位置)pcを、トラクタ1が第2前進経路P1cの終端位置p6に到達して作業走行を終了するときのロータリ耕耘装置3の接地位置(作業終端位置)pdに揃えることができる。 As a result, when the tractor 1 reaches the start position p3 of the second forward path P1c and starts traveling for work, the grounding position (work start position) pc of the rotary tillage device 3 is set to It can be aligned with the grounding position (work end position) pd of the rotary tillage device 3 when reaching the end position p6 and ending the work travel.

又、第2前進経路P1cの終端側と同様に、トラクタ1が第2前進経路P1cの始端位置p3に到達したときのロータリ耕耘装置3の接地位置(作業始端位置)pcを、方向転換経路P2の終端位置p9に近づけることができる。 Further, similarly to the end side of the second forward path P1c, the grounding position (work starting position) pc of the rotary tiller 3 when the tractor 1 reaches the starting position p3 of the second forward path P1c is defined as the turning path P2. can be brought close to the terminal position p9 of .

従って、各方向転換経路P2の終端位置p9とトラクタ1による作業始端位置pcとの間に存在する未作業経路を短くすることができ、トラクタ1の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる上に、トラクタ1の自動走行で作業を行う場合の作業精度を向上させることができる。 Therefore, it is possible to shorten the unworked path existing between the end position p9 of each direction change path P2 and the work start position pc by the tractor 1, and improve the work efficiency when the tractor 1 automatically travels. In addition, it is possible to improve the accuracy of work when the tractor 1 automatically travels.

この目標経路Pには、方向転換経路P2の終端位置p9から第2前進経路P1cの始端位置p3を越えて延びる第1前進経路P1aと、第1前進経路P1aの終端位置である第1中継位置p2から第2前進経路P1cの始端位置p3にわたってトラクタ1を後進させる後進経路P1bとが含まれている。 The target path P includes a first forward path P1a that extends from a terminal position p9 of the turning path P2 beyond a starting point p3 of the second forward path P1c, and a first intermediate position that is the terminal position of the first forward path P1a. A reverse path P1b for moving the tractor 1 backward from p2 to the start position p3 of the second forward path P1c is included.

これにより、トラクタ1が方向転換経路P2の終端位置p9から第2前進経路P1cの始端位置p3に移動するときに、トラクタ1の位置や方位が第2前進経路P1cに対して許容範囲を超えて外れる場合には、第1前進経路P1aでのトラクタ1の前進と後進経路P1bでのトラクタ1の後進とで、第2前進経路P1cの始端位置p3に対するトラクタ1の位置や方位を許容範囲内に軌道修正することができる。 As a result, when the tractor 1 moves from the terminal position p9 of the turning path P2 to the starting position p3 of the second forward path P1c, the position and orientation of the tractor 1 exceeds the allowable range with respect to the second forward path P1c. In the case of deviation, the position and orientation of the tractor 1 with respect to the start position p3 of the second forward path P1c are brought within the allowable range by advancing the tractor 1 on the first forward path P1a and reversing the tractor 1 on the reverse path P1b. trajectory can be corrected.

従って、トラクタ1が第2前進経路P1cの始端位置p3に到達して作業走行を開始するときの第2前進経路P1cに対するトラクタ1の位置や方位を適正にすることができ、トラクタ1の自動走行で作業を行う場合の作業精度を向上させることができる。 Therefore, when the tractor 1 reaches the start position p3 of the second forward path P1c and starts traveling for work, the position and orientation of the tractor 1 with respect to the second forward path P1c can be made appropriate, and the tractor 1 automatically travels. It is possible to improve the work accuracy when working with.

前述した各種の任意設定情報には、前述した第1選択スイッチの操作で選択されたトラクタ1の走行駆動モードが含まれている。そのため、目標経路生成部51Bは、前述した方向転換経路生成処理においては、任意設定されたトラクタ1の走行駆動モードに応じて、始端側旋回経路P2a及び終端側旋回経路P2dの旋回半径を決定する。自動走行制御部23Fは、トラクタ1の走行駆動モードとして、前輪増速モードと旋回ブレーキモードと前輪増速旋回ブレーキモードのうちのいずれかが任意設定されている場合は、トラクタ1が中継後進経路P3の終端位置である方向転換経路P2の始端位置p5に到達すると、トラクタ1の走行駆動モードを任意設定された走行駆動モードに切り換える。自動走行制御部23Fは、トラクタ1が始端側旋回経路P2aの終端位置p6に到達すると、トラクタ1の走行駆動モードを、任意設定された走行駆動モードに切り換えられる前の元の走行駆動モードに復帰させる。自動走行制御部23Fは、トラクタ1が終端側旋回経路P2dの始端位置である左後進経路P2cの終端位置p8に到達すると、トラクタ1の走行駆動モードを任意設定された走行駆動モードに切り換える。自動走行制御部23Fは、トラクタ1が終端側旋回経路P2dの終端位置p9に到達すると、トラクタ1の走行駆動モードを、任意設定された走行駆動モードに切り換えられる前の元の走行駆動モードに復帰させる。 The above-described various arbitrary setting information includes the traveling drive mode of the tractor 1 selected by operating the first selection switch described above. Therefore, in the direction change route generation process described above, the target route generation unit 51B determines the turning radii of the start side turning route P2a and the terminal side turning route P2d according to the arbitrarily set traveling drive mode of the tractor 1. . When any one of the front wheel acceleration mode, turning brake mode, and front wheel acceleration turning brake mode is arbitrarily set as the driving mode of the tractor 1, the automatic driving control unit 23F determines that the tractor 1 is on the relay reverse route. When the tractor 1 reaches the start position p5 of the turning path P2, which is the end position of P3, the travel drive mode of the tractor 1 is switched to an arbitrarily set travel drive mode. When the tractor 1 reaches the terminal position p6 of the start side turning path P2a, the automatic travel control unit 23F returns the travel drive mode of the tractor 1 to the original travel drive mode before switching to the arbitrarily set travel drive mode. Let The automatic travel control unit 23F switches the travel drive mode of the tractor 1 to an arbitrarily set travel drive mode when the tractor 1 reaches the terminal position p8 of the left reverse path P2c, which is the starting position of the terminal-side turn path P2d. When the tractor 1 reaches the terminal position p9 of the terminal-side turn path P2d, the automatic travel control unit 23F returns the travel drive mode of the tractor 1 to the original travel drive mode before switching to the arbitrarily set travel drive mode. Let

これにより、ユーザは、目標経路Pを生成する場合に、トラクタ1の走行駆動モードとして、前輪増速モードと旋回ブレーキモードと前輪増速旋回ブレーキモードのうちのいずれかを任意設定すれば、任意設定されたトラクタ1の走行駆動モードを含む各種の任意設定情報に基づいて目標経路生成部51Bが目標経路Pを生成することから、この目標経路Pの始端側旋回経路P2a又は終端側旋回経路P2dに従ってトラクタ1が旋回走行する場合には、任意設定されたトラクタ1の走行駆動モードに応じて、トラクタ1を前輪増速状態と旋回内側制動状態と前輪増速旋回内側制動状態のいずれかで走行させることができ、トラクタ1の旋回半径を小さくすることができる。 As a result, when generating the target route P, the user can arbitrarily set any one of the front wheel acceleration mode, turning brake mode, and front wheel acceleration turning braking mode as the traveling drive mode of the tractor 1. Since the target route generation unit 51B generates the target route P based on various arbitrary setting information including the set traveling drive mode of the tractor 1, the start side turning route P2a or the terminal side turning route P2d of this target route P can be determined. When the tractor 1 makes a turn according to the above, the tractor 1 travels in any of the front wheel acceleration state, turning inside braking state, and front wheel acceleration turning inside braking state according to the arbitrarily set traveling drive mode of the tractor 1. and the turning radius of the tractor 1 can be reduced.

つまり、目標経路Pを生成する場合に、トラクタ1の走行駆動モードとして、前輪増速モードと旋回ブレーキモードと前輪増速旋回ブレーキモードのうちのいずれかが任意設定されていれば、目標経路生成部51Bは、前述した第2区分け処理においては、方向転換経路P2が生成される一対の方向転換領域A2aを狭くして、並列経路P1が生成される往復走行領域A2bを広くすることができる。そして、これに応じて、作業領域Awを広くすることができ、トラクタ1の自動走行で作業する場合の作業効率を向上させることができる。 That is, when generating the target route P, if any one of the front wheel acceleration mode, turning brake mode, and front wheel acceleration turning braking mode is arbitrarily set as the driving mode of the tractor 1, the target route is generated. In the above-described second segmentation process, the unit 51B can narrow the pair of turning areas A2a in which the turning path P2 is generated and widen the reciprocating driving area A2b in which the parallel path P1 is generated. Accordingly, the work area Aw can be widened, and the work efficiency can be improved when the tractor 1 automatically travels.

尚、トラクタ1の走行駆動モードは、上記のようにユーザが任意設定するのではなく、目標経路生成部51Bが、作業領域Awを広くして作業効率の向上を図るのに最適な走行駆動モードを自動設定するように構成されていてもよい。 The travel drive mode of the tractor 1 is not arbitrarily set by the user as described above, but is set by the target route generator 51B as the optimal travel drive mode for widening the work area Aw and improving work efficiency. may be configured to automatically set the

自動走行制御部23Fは、トラクタ1が並列経路P1の第2前進経路(作業経路)P1cに従って自動走行している間は、トラクタ1の車速に基づいて算出した制動距離と、前障害物センサ86の検出情報に含まれたトラクタ1から圃場端までの直線距離とを比較して、トラクタ1が圃場外に飛び出す可能の有無を判定する飛び出し判定処理を行う。そして、自動走行制御部23Fは、飛び出し判定処理において、トラクタ1が圃場外に飛び出す可能性があると判定した場合は、トラクタ1が圃場外に飛び出すことを防止するために、変速ユニット制御部23Bなどにトラクタ1の緊急停止を指示してトラクタ1を緊急停止させる緊急停止処理を行う。 While the tractor 1 is automatically traveling along the second forward path (work path) P1c of the parallel path P1, the automatic travel control unit 23F controls the braking distance calculated based on the vehicle speed of the tractor 1 and the front obstacle sensor 86. The straight distance from the tractor 1 to the edge of the field, which is included in the detection information, is compared with the tractor 1 to determine whether or not the tractor 1 can jump out of the field. Then, when the automatic travel control unit 23F determines in the jump-out determination process that there is a possibility that the tractor 1 will jump out of the farm field, the automatic travel control unit 23F controls the shift unit control unit 23B to prevent the tractor 1 from jumping out of the farm field. An emergency stop process is performed for instructing an emergency stop of the tractor 1 to stop the tractor 1 in an emergency.

これに加えて、自動走行制御部23Fは、トラクタ1が並列経路P1の第2前進経路(作業経路)P1cに従って自動走行している間は、算出した制動距離が、直線距離から飛び出し防止用の設定距離を差し引いた距離よりも短くなる状態が維持されるように、変速ユニット制御部23Bを介してトラクタ1の車速を制限する車速制限制御を実行する。 In addition, while the tractor 1 is automatically traveling along the second forward path (work path) P1c of the parallel path P1, the automatic travel control unit 23F reduces the calculated braking distance to Vehicle speed limit control is executed to limit the vehicle speed of the tractor 1 via the transmission unit control section 23B so as to maintain a state of being shorter than the distance obtained by subtracting the set distance.

これにより、目標車速が方向転換経路P2などよりも高速に設定される並列経路P1の第2前進経路(作業経路)P1cを圃場端側に延長するようにしながらも、飛び出し判定処理において、トラクタ1が圃場外に飛び出す可能性があると判定されて、トラクタ1が緊急停止されることに起因した作業効率の低下を防止することができる。 As a result, the second forward path (work path) P1c of the parallel path P1, whose target vehicle speed is set to be higher than that of the turning path P2, etc., is extended toward the end of the field. It is possible to prevent a decrease in work efficiency caused by the emergency stop of the tractor 1 due to the determination that the tractor 1 may run out of the field.

尚、図5に示す目標経路Pはあくまでも一例であり、目標経路生成部51Bは、トラクタ1の機種や作業装置の種類などに応じて異なる車体情報、及び、圃場Aに応じて異なる圃場Aの形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Pを生成することができる。 Note that the target route P shown in FIG. 5 is merely an example, and the target route generating unit 51B generates vehicle information that differs depending on the model of the tractor 1 and the type of work device, Based on field information such as shape and size, etc., various target paths P suitable for them can be generated.

〔別実施形態〕
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
[Another embodiment]
Another embodiment of the present invention will be described.
It should be noted that the configuration of each of the embodiments described below is not limited to being applied alone, and can be applied in combination with the configurations of other embodiments.

(1)作業車両1の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両1は、走行装置として、左右の前輪10と、左右の後輪11に代わる左右のクローラとが備えられたセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、走行装置として、左右の前輪10及び左右の後輪11に代えて左右のクローラが備えられたフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
これらの構成においては、各クローラの後端からロータリ耕耘装置3などの作業装置までの離隔距離に基づいて、各第2前進経路(作業経路)P1cを延長する所定長さL4を設定することが考えられる。
例えば、作業車両1は、原動部14として、エンジンの代わりに電動モータが備えられた電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、原動部14として、エンジンと電動モータとが備えられたハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
(1) The construction of the work vehicle 1 can be modified in various ways.
For example, the work vehicle 1 may be configured as a semi-crawler specification in which left and right front wheels 10 and left and right crawlers instead of the left and right rear wheels 11 are provided as traveling devices.
For example, the work vehicle 1 may be configured to a full crawler specification in which left and right crawlers are provided as traveling devices instead of the left and right front wheels 10 and the left and right rear wheels 11 .
In these configurations, it is possible to set a predetermined length L4 for extending each second forward path (work path) P1c based on the separation distance from the rear end of each crawler to the work device such as the rotary tillage device 3. Conceivable.
For example, the work vehicle 1 may be configured with an electric specification in which an electric motor is provided instead of the engine as the driving unit 14 .
For example, the work vehicle 1 may have a hybrid specification in which an engine and an electric motor are provided as the driving unit 14 .

(2)後輪(走行装置)11から作業装置3までの第2離隔距離L2は、例えば、後輪11の接地面後端から作業装置3の作業位置までの距離に設定されてもよい。
この場合、各第2前進経路(作業経路)P1cを延長する所定長さL4は第2離隔距離L2と同じ長さに設定してもよい。
(2) The second separation distance L2 from the rear wheel (travel device) 11 to the working device 3 may be set to the distance from the rear end of the ground contact surface of the rear wheel 11 to the working position of the working device 3, for example.
In this case, the predetermined length L4 extending each second forward path (work path) P1c may be set to the same length as the second separation distance L2.

(3)図19に示すように、各並列経路P1の第2前進経路(作業経路)P1cにおいては、第2前進経路P1cおける終端位置p4よりも第2前進経路P1cでのトラクタ1の目標車速に応じた制動距離Laだけ手前の位置に、トラクタ1の到達に伴って、トラクタ1が走行する経路を第2前進経路P1cから中継後進経路P3に切り換える切り換え位置p10を設定してもよい。
この別実施形態(3)について説明すると、トラクタ1の前後進切り換え操作を行う場合には、前後進の切り換え操作が開始されてから完了するまでの間にトラクタ1の移動を許容する距離(前後進切り換え用の制動距離)が必要になる。そのため、上記の実施形態に例示したように、トラクタ1が第2前進経路P1cの終端位置p4に到達したときに、トラクタ1が走行する経路が第2前進経路P1cから中継後進経路P3に切り換えられるように設定されていると、トラクタ1が、第2前進経路P1cの終端位置p4から制動距離の分だけ不要にオーバーランすることになる。そして、このオーバーランは、トラクタ1の車速が速いほど長くなることから、第2前進経路P1cに設定されたトラクタ1の目標車速が速いほど、不要なオーバーランによる作業効率の低下などを招くことになる。
そこで、この別実施形態(3)においては、図19に示すように、第2前進経路P1cの終端位置p4よりも前述した制動距離だけ手前の位置に前述した切り換え位置p10を設定するようにしているのであり、これにより、トラクタ1が、第2前進経路P1cの終端位置p4から不要にオーバーランするのを防止することができ、不要なオーバーランによる作業効率の低下などを回避することができる。
尚、この別実施形態(3)は、各並列経路P1の第2前進経路(作業経路)P1c以外に、トラクタ1の前後進切り換えに関係する各並列経路P1の第1前進経路P1aや後進経路P1b、各中継後進経路P3、及び、各方向転換経路P2の右前進経路P2bや左後進経路P2cに適用してもよい。
(3) As shown in FIG. 19, on the second forward path (work path) P1c of each parallel path P1, the target vehicle speed of the tractor 1 on the second forward path P1c is higher than the terminal position p4 on the second forward path P1c. A switching position p10 may be set at a position ahead of the braking distance La corresponding to , at which the route traveled by the tractor 1 is switched from the second forward route P1c to the relay reverse route P3 as the tractor 1 arrives.
To explain this alternative embodiment (3), when the forward/reverse switching operation of the tractor 1 is performed, the distance (forward/backward) that allows the tractor 1 to move from the start of the forward/reverse switching operation to the completion of the forward/backward motion switching operation. braking distance for forward switching) is required. Therefore, as illustrated in the above embodiment, when the tractor 1 reaches the terminal position p4 of the second forward path P1c, the path traveled by the tractor 1 is switched from the second forward path P1c to the relay reverse path P3. , the tractor 1 unnecessarily overruns the braking distance from the terminal position p4 of the second forward path P1c. Since this overrun becomes longer as the vehicle speed of the tractor 1 increases, the faster the target vehicle speed of the tractor 1 set in the second forward path P1c, the lower the work efficiency caused by the unnecessary overrun. become.
Therefore, in this alternative embodiment (3), as shown in FIG. 19, the switching position p10 is set at a position a braking distance before the end position p4 of the second forward path P1c. As a result, the tractor 1 can be prevented from overrunning unnecessarily from the terminal position p4 of the second forward path P1c, and a reduction in work efficiency due to unnecessary overrunning can be avoided. .
In addition to the second forward path (work path) P1c of each parallel path P1, this alternative embodiment (3) includes a first forward path P1a and a reverse path of each parallel path P1 related to forward/rearward switching of the tractor 1. It may be applied to P1b, each relay reverse route P3, and the right forward route P2b and left backward route P2c of each turning route P2.

(4)ところで、切り換え位置p10を上記の別実施形態(3)で例示したように設定するだけでは、前述したように、自動走行制御部23Fは、トラクタ1が走行する経路の第2前進経路P1cから中継後進経路P3への切り換えに基づいて、ロータリ耕耘装置3を作業状態から非作業状態に切り換えることから、第2前進経路P1cでの目標車速が速いほど、第2前進経路P1cにおいてトラクタ1が自動走行で作業する距離が短くなる。
そこで、この別実施形態(4)においては、上記の別実施形態(3)に加えて、トラクタ1が第2前進経路P1cの終端位置p4に近づくにつれて、自動走行制御部23Fが作業経路での目標車速を低下させる目標車速低下処理を行うように構成している。
これにより、トラクタ1が第2前進経路P1cの終端位置p4に近づくほど、トラクタ1の車速を低下させることができ、前述した制動距離Laを短くすることができる。その結果、各第2前進経路P1cにおいてトラクタ1が自動走行で作業する距離を長くすることができる。
従って、トラクタ1の第2前進経路P1cからのオーバーランによる作業効率の低下などを招くことなく、トラクタ1の自動走行で作業する場合の作業領域Awを拡張することができて作業効率を向上させることができる。
(4) By the way, if the switching position p10 is set as exemplified in the above another embodiment (3), as described above, the automatic travel control unit 23F may be set to the second forward route of the route on which the tractor 1 travels. Since the rotary cultivator 3 is switched from the working state to the non-working state based on the switching from P1c to the relay reverse path P3, the faster the target vehicle speed on the second forward path P1c, the more the tractor 1 moves on the second forward path P1c. shortens the distance to work with automatic driving.
Therefore, in this alternative embodiment (4), in addition to the above-described alternative embodiment (3), as the tractor 1 approaches the terminal position p4 of the second forward path P1c, the automatic travel control unit 23F is controlled on the work path. It is configured to perform target vehicle speed lowering processing for lowering the target vehicle speed.
As a result, the closer the tractor 1 is to the terminal position p4 of the second forward path P1c, the more the vehicle speed of the tractor 1 can be reduced, and the above-described braking distance La can be shortened. As a result, the distance over which the tractor 1 automatically travels can be lengthened on each second forward path P1c.
Therefore, it is possible to expand the working area Aw when the tractor 1 automatically travels to work without causing a decrease in work efficiency due to overrun from the second forward path P1c of the tractor 1, thereby improving work efficiency. be able to.

(5)上記の別実施形態(4)においては、前記別実施形態(3)で例示した構成に加えて、自動走行制御部23Fが目標車速低下処理を行う構成を例示したが、これに代えて、自動走行制御部23Fが、トラクタ1が切り換え位置p10に到達したときの車速センサ22Eの検出に基づいて、トラクタ1が切り換え位置p10に到達してから後進状態に切り換わるまでに要する制動時間を算出し、トラクタ1が切り換え位置p10に到達してから制動時間が経過したタイミング、又は、制動時間が経過する少し前のタイミングで、トラクタ1の走行状態を作業走行状態から非作業走行状態に切り換えるように構成してもよい。
これにより、トラクタ1が切り換え位置p10に到達してからも、制動時間が経過するまでの間、又は、制動時間が経過する少し前までの間は、トラクタ1を作業走行状態に維持することができ、作業領域Awの拡張による作業効率の向上を図ることができる。
(5) In the above another embodiment (4), in addition to the configuration exemplified in the above another embodiment (3), the configuration in which the automatic driving control unit 23F performs the target vehicle speed reduction process was exemplified. Then, based on the detection of the vehicle speed sensor 22E when the tractor 1 reaches the switching position p10, the automatic driving control unit 23F determines the braking time required from when the tractor 1 reaches the switching position p10 until it switches to the reverse state. is calculated, and the traveling state of the tractor 1 is changed from the working traveling state to the non-working traveling state at the timing when the braking time elapses after the tractor 1 reaches the switching position p10, or at the timing slightly before the braking time elapses. It may be configured to switch.
As a result, even after the tractor 1 reaches the switching position p10, the tractor 1 can be maintained in the work traveling state until the braking time elapses or until shortly before the braking time elapses. The work efficiency can be improved by expanding the work area Aw.

(6)前記別実施形態(3)で例示した構成に加えて、自動走行制御部23Fが、トラクタ1が切り換え位置p10に到達したときに、車速センサ22Eの検出に基づいてトラクタ1の走行状態を作業走行状態から非作業走行状態に切り換える走行状態切り換え制御を開始し、この走行状態切り換え制御においては、車速センサ22Eの検出に基づいて、トラクタ1が前進状態から後進状態に切り換わったことを検知したタイミングでトラクタ1の走行状態を作業走行状態から非作業走行状態に切り換えるように構成してもよい。
これにより、トラクタ1が切り換え位置p10に到達してからも、トラクタ1が実際に後進を開始するまでの間は、トラクタ1を作業走行状態に維持することができ、作業領域Awの拡張による作業効率の向上を図ることができる。
(6) In addition to the configuration exemplified in the above another embodiment (3), when the tractor 1 reaches the switching position p10, the automatic travel control unit 23F determines the traveling state of the tractor 1 based on the detection of the vehicle speed sensor 22E. is started to switch from the working traveling state to the non-working traveling state, and in this traveling state switching control, it is detected that the tractor 1 has switched from the forward traveling state to the reverse traveling state based on the detection of the vehicle speed sensor 22E. The traveling state of the tractor 1 may be switched from the working traveling state to the non-working traveling state at the detected timing.
As a result, even after the tractor 1 reaches the switching position p10, the tractor 1 can be maintained in the work traveling state until the tractor 1 actually starts moving backward, and the work can be performed by expanding the work area Aw. Efficiency can be improved.

1 作業車両
3 作業装置
11 走行装置
23 制御ユニット
42 測位ユニット
51B 目標経路生成部
L2 離隔距離
L4 所定長さ
La 制動距離
P 目標経路
P1a 非作業経路
P1b 第2後進経路
P1c 作業経路
P2 方向転換経路
P3 第1後進経路
p2 非作業経路の後端位置
p3 作業経路の始端位置
p4 作業経路の終端位置
p5 方向転換経路の始端位置
p9 方向転換経路の終端位置
p10 切り換え位置
1 Working vehicle 3 Working device 11 Traveling device 23 Control unit 42 Positioning unit 51B Target path generator L2 Separation distance L4 Predetermined length La Braking distance P Target path P1a Non-working path P1b Second reverse path P1c Working path P2 Turning path P3 First reverse path p2 Rear end position p3 of non-working path Starting position p4 of working path Ending position p5 of turning path Starting position p9 Ending position of turning path p10 Switching position

Claims (5)

作業状態と非作業状態とに切り換え可能な作業装置が後部に備えられた作業車両の位置を測定する測位ユニットと、
前記作業車両の自動走行を可能にする目標経路を生成する目標経路生成部と、
前記測位ユニットの測位情報に基づいて前記作業車両を前記目標経路に従って自動走行させる制御ユニットと、を備え、
前記目標経路には、前記作業装置が前記作業状態に切り換えられた前記作業車両を前進させる作業経路と、前記作業装置が前記非作業状態に切り換えられた前記作業車両を方向転換させる方向転換経路と、が含まれており、
前記目標経路生成部は、所定間隔を置いて並列に配置される複数の前記作業経路を、複数の前記方向転換経路を介して前記作業車両の走行順に接続する経路設定で前記目標経路を生成するとともに、
前記目標経路生成部は、前記作業経路の終端側を所定長さで延長して、前記作業経路を、その終端側が前記所定長さで前記方向転換経路側に入り込む長さに生成し、かつ、延長後の前記作業経路の終端位置から前記方向転換経路の始端位置にわたって前記作業車両を後進させる第1後進経路を生成し、
前記制御ユニットは、前記作業車両が走行する経路の前記作業経路から前記第1後進経路への切り換えに基づいて、前記作業装置を前記作業状態から前記非作業状態に切り換え
前記方向転換経路は、前進する前記作業車両が少なとも延長後の前記作業経路の終端位置に到達する手前から前記作業車両を旋回させる経路である作業車両用の自動走行システム。
a positioning unit for measuring the position of a working vehicle having a working device at the rear that can be switched between a working state and a non-working state;
a target route generation unit that generates a target route that enables the work vehicle to travel automatically;
a control unit that automatically travels the work vehicle along the target route based on the positioning information of the positioning unit;
The target path includes a work path along which the work vehicle in which the work device is switched to the working state moves forward, and a turning path in which the work vehicle in which the work device is switched to the non-working state is turned. , contains
The target route generation unit generates the target route by route setting that connects the plurality of work routes arranged in parallel at predetermined intervals in the order of travel of the work vehicle via the plurality of direction change routes. with
The target path generation unit extends the end side of the work path by a predetermined length to generate the work path to a length such that the end side of the work path enters the direction change path side by the predetermined length, and generating a first reverse travel path for reversing the work vehicle from a terminal position of the extended work path to a starting position of the turning path;
The control unit switches the work device from the working state to the non-working state based on switching of the work route on which the work vehicle travels from the work route to the first reverse travel route ,
In the automatic traveling system for a work vehicle, the turning path is a path that causes the work vehicle to turn at least before the forward work vehicle reaches a terminal position of the extended work path.
作業状態と非作業状態とに切り換え可能な作業装置が後部に備えられた作業車両の位置を測定する測位ユニットと、 a positioning unit for measuring the position of a working vehicle having a working device at the rear that can be switched between a working state and a non-working state;
前記作業車両の自動走行を可能にする目標経路を生成する目標経路生成部と、 a target route generation unit that generates a target route that enables the work vehicle to travel automatically;
前記測位ユニットの測位情報に基づいて前記作業車両を前記目標経路に従って自動走行させる制御ユニットと、を備え、 a control unit that automatically travels the work vehicle along the target route based on the positioning information of the positioning unit;
前記目標経路には、前記作業装置が前記作業状態に切り換えられた前記作業車両を前進させる作業経路と、前記作業装置が前記非作業状態に切り換えられた前記作業車両を方向転換させる方向転換経路と、が含まれており、 The target path includes a work path along which the work vehicle in which the work device is switched to the working state moves forward, and a turning path in which the work vehicle in which the work device is switched to the non-working state is turned. , contains
前記目標経路生成部は、所定間隔を置いて並列に配置される複数の前記作業経路を、複数の前記方向転換経路を介して前記作業車両の走行順に接続する経路設定で前記目標経路を生成するとともに、 The target route generation unit generates the target route by route setting that connects the plurality of work routes arranged in parallel at predetermined intervals in the order of travel of the work vehicle via the plurality of direction change routes. with
前記目標経路生成部は、前記作業経路の終端側を所定長さで延長して、前記作業経路を、その終端側が前記所定長さで前記方向転換経路側に入り込む長さに生成し、かつ、延長後の前記作業経路の終端位置から前記方向転換経路の始端位置にわたって前記作業車両を後進させる第1後進経路を生成し、 The target path generation unit extends the end side of the work path by a predetermined length to generate the work path to a length such that the end side of the work path enters the direction change path side by the predetermined length, and generating a first reverse travel path for reversing the work vehicle from a terminal position of the extended work path to a starting position of the turning path;
前記制御ユニットは、前記作業車両が走行する経路の前記作業経路から前記第1後進経路への切り換えに基づいて、前記作業装置を前記作業状態から前記非作業状態に切り換え、 The control unit switches the work device from the working state to the non-working state based on switching of the work route on which the work vehicle travels from the work route to the first reverse travel route,
前記目標経路生成部は、方向転換後の前記作業車両が前記作業経路の始端位置に到達したときの前記作業装置の位置が、前記作業車両が延長後の前記作業経路の終端位置に到達したときの前記作業装置の位置と一致するように、前記作業経路の始端位置を設定し、 The target path generating unit determines that the position of the work device when the work vehicle after the direction change reaches the start position of the work path is equal to the position of the work device when the work vehicle reaches the end position of the work path after extension. set the start position of the work path so as to match the position of the work device of
前記目標経路生成部は、前記方向転換経路の終端位置から前記作業経路の始端位置を越えて延びる非作業経路と、前記非作業経路の後端位置から前記作業経路の始端位置にわたって前記作業車両を後進させる第2後進経路とを生成する作業車両用の自動走行システム。 The target path generation unit includes a non-work path extending from a terminal position of the direction change path beyond a start position of the work path, and a work vehicle extending from a rear end position of the non-work path to a start position of the work path. an automatic traveling system for a work vehicle that generates a second reverse route for moving backward;
前記所定長さが、前記作業車両に備えられた走行装置から前記作業装置までの離隔距離に基づく長さに設定されている請求項1又は2に記載の作業車両用の自動走行システム。 3. The automatic traveling system for a work vehicle according to claim 1 , wherein the predetermined length is set to a length based on a separation distance from a travel device provided on the work vehicle to the work device. 前記目標経路生成部は、前記作業経路における終端位置よりも前記作業経路での前記作業車両の目標車速に応じた制動距離だけ手前の位置に、前記作業車両の到達に伴って、前記作業車両が走行する経路を前記作業経路から前記第1後進経路に切り換える切り換え位置を設定する請求項1~3のいずれか一項に記載の作業車両用の自動走行システム。 The target path generation unit causes the work vehicle to move to a position ahead of an end position on the work path by a braking distance corresponding to a target vehicle speed of the work vehicle on the work path as the work vehicle reaches the position. 4. The automatic traveling system for a work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein a switching position for switching a traveling route from said working route to said first reverse traveling route is set. 前記制御ユニットは、前記作業車両が前記作業経路の終端位置に近づくにつれて前記目標車速を低下させる請求項4に記載の作業車両用の自動走行システム。 5. The automatic traveling system for a work vehicle according to claim 4 , wherein the control unit reduces the target vehicle speed as the work vehicle approaches the terminal position of the work path.
JP2019211235A 2019-11-22 2019-11-22 Automated driving system for work vehicles Active JP7316198B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019211235A JP7316198B2 (en) 2019-11-22 2019-11-22 Automated driving system for work vehicles
JP2023115643A JP2023126466A (en) 2019-11-22 2023-07-14 Automatic traveling method and automatic traveling system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019211235A JP7316198B2 (en) 2019-11-22 2019-11-22 Automated driving system for work vehicles

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023115643A Division JP2023126466A (en) 2019-11-22 2023-07-14 Automatic traveling method and automatic traveling system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021078467A JP2021078467A (en) 2021-05-27
JP7316198B2 true JP7316198B2 (en) 2023-07-27

Family

ID=75961720

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019211235A Active JP7316198B2 (en) 2019-11-22 2019-11-22 Automated driving system for work vehicles
JP2023115643A Pending JP2023126466A (en) 2019-11-22 2023-07-14 Automatic traveling method and automatic traveling system

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023115643A Pending JP2023126466A (en) 2019-11-22 2023-07-14 Automatic traveling method and automatic traveling system

Country Status (1)

Country Link
JP (2) JP7316198B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7353877B2 (en) * 2019-09-06 2023-10-02 株式会社クボタ Work vehicles and work support devices for work vehicles

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015112068A (en) 2013-12-12 2015-06-22 株式会社クボタ Field work machine
JP2017135995A (en) 2016-02-02 2017-08-10 ヤンマー株式会社 Agricultural work vehicle
JP2018000039A (en) 2016-06-28 2018-01-11 株式会社クボタ Work vehicle
JP2018121594A (en) 2017-02-02 2018-08-09 ヤンマー株式会社 Autonomic travel work vehicle
JP2019066980A (en) 2017-09-29 2019-04-25 ヤンマー株式会社 Automatic traveling system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015112068A (en) 2013-12-12 2015-06-22 株式会社クボタ Field work machine
JP2017135995A (en) 2016-02-02 2017-08-10 ヤンマー株式会社 Agricultural work vehicle
JP2018000039A (en) 2016-06-28 2018-01-11 株式会社クボタ Work vehicle
JP2018121594A (en) 2017-02-02 2018-08-09 ヤンマー株式会社 Autonomic travel work vehicle
JP2019066980A (en) 2017-09-29 2019-04-25 ヤンマー株式会社 Automatic traveling system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021078467A (en) 2021-05-27
JP2023126466A (en) 2023-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7262374B2 (en) Automated driving system for work vehicles
JP7355902B2 (en) Automatic driving system for work vehicles and control method for work vehicles
JP7091189B2 (en) Automatic driving system for work vehicles
JP7349277B2 (en) Automated driving system for work vehicles
JP2024009273A (en) Obstacle detection system and obstacle detection method
WO2022065091A1 (en) Automatic traveling system, automatic traveling method, and automatic traveling program
JP2023098980A (en) Automatic traveling system and automatic traveling method
JP2023126466A (en) Automatic traveling method and automatic traveling system
JP7223552B2 (en) Display device and automatic driving system
JP2022188155A (en) Automatic travel system for work vehicle
JP7438718B2 (en) Automated driving system for work vehicles
JP7229119B2 (en) automatic driving system
JP7317165B2 (en) Obstacle detection system for work vehicles
JP7246918B2 (en) RUNNING STATE DISPLAY DEVICE AND AUTOMATIC RUNNING SYSTEM
JP7317169B2 (en) Control system for work vehicles
JP7399680B2 (en) Work support system

Legal Events

Date Code Title Description
RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20200814

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220225

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20221117

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230110

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230302

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230620

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230714

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7316198

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150