JP7313299B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラム - Google Patents
情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7313299B2 JP7313299B2 JP2020029038A JP2020029038A JP7313299B2 JP 7313299 B2 JP7313299 B2 JP 7313299B2 JP 2020029038 A JP2020029038 A JP 2020029038A JP 2020029038 A JP2020029038 A JP 2020029038A JP 7313299 B2 JP7313299 B2 JP 7313299B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- information
- detection information
- range
- storage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラムに関する。
地上目標対処における目標情報処理では、対空目標対処における目標情報処理と異なり、目標の移動に地理的制約があるとともに、地形起伏、又は、地上障害物等によってレーダ又は観測員による探知範囲が限定されることから、探知情報の入手頻度が少ない。
そのため、地上目標対処における目標情報処理では、
複数のセンサからの探知情報が同一の目標のものか否かを判定することは対空目標対処の場合に比べて困難であり、
時間の経過に伴う目標の移動追尾を確立することも困難である。
そのため、地上目標対処における目標情報処理では、
複数のセンサからの探知情報が同一の目標のものか否かを判定することは対空目標対処の場合に比べて困難であり、
時間の経過に伴う目標の移動追尾を確立することも困難である。
特許文献１の技術では、探知情報と目標見積の距離、車両種別の同一性をもとに相関値を算出し、相関値が最も高くなる組合せを選択し、各探知情報を、最も相関の高い目標見積内の車両に割り当てる。
しかしながら、特許文献１の技術では、前回時刻における目標車両に対する位置と、速度と、地理的制約と、目標車両等の走破性能から推定される進行可能範囲と適合しない探知情報であっても、目標見積と同一化される場合がある。
本発明は、進行可能範囲に含まれない目標物を、目標物を集約した同一化目標物に集約しないことを目的とする。
本発明の情報処理装置は、
領域内における移動体を目標物としてセンサが探知した結果である探知情報であって、前記目標物の位置と速度との情報を含む複数の探知情報と、記憶時刻における前記移動体の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報と、前記記憶位置に位置する前記移動体が前記記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報とを記憶している記憶部と、
前記探知情報と、前記見積情報と、前記範囲情報とに基づいて、前記記憶位置を基準として定められる領域である指定範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とし、前記対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とし、前記記憶部が複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定する判定部と、
前記判定部が前記要集約と判定した場合に、前記複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、前記同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成する探知情報同一化部と
を備える情報処理装置であって、
前記領域は、地上領域と海上領域とのいずれかであり、
前記指定範囲は、前記記憶位置の周囲の領域であり、
前記記憶部は、前記複数の探知情報それぞれに対応する優先度を記憶しており、
前記判定部は、前記複数の対象探知情報の内、最も高い優先度に対応する対象探知情報に含まれる対象目標物を前記同一化目標物とする。
領域内における移動体を目標物としてセンサが探知した結果である探知情報であって、前記目標物の位置と速度との情報を含む複数の探知情報と、記憶時刻における前記移動体の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報と、前記記憶位置に位置する前記移動体が前記記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報とを記憶している記憶部と、
前記探知情報と、前記見積情報と、前記範囲情報とに基づいて、前記記憶位置を基準として定められる領域である指定範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とし、前記対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とし、前記記憶部が複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定する判定部と、
前記判定部が前記要集約と判定した場合に、前記複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、前記同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成する探知情報同一化部と
を備える情報処理装置であって、
前記領域は、地上領域と海上領域とのいずれかであり、
前記指定範囲は、前記記憶位置の周囲の領域であり、
前記記憶部は、前記複数の探知情報それぞれに対応する優先度を記憶しており、
前記判定部は、前記複数の対象探知情報の内、最も高い優先度に対応する対象探知情報に含まれる対象目標物を前記同一化目標物とする。
本発明によれば、
判定部が、探知情報と、見積情報と、範囲情報とに基づいて、記憶位置の周辺の指定範囲と、進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とし、対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とし、記憶部が複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定し、
探知情報同一化部が、判定部が要集約と判定した場合に、複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成する。
従って、本発明によれば、進行可能範囲に含まれない目標物を、目標物を集約した同一化目標物に集約しない。
判定部が、探知情報と、見積情報と、範囲情報とに基づいて、記憶位置の周辺の指定範囲と、進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とし、対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とし、記憶部が複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定し、
探知情報同一化部が、判定部が要集約と判定した場合に、複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成する。
従って、本発明によれば、進行可能範囲に含まれない目標物を、目標物を集約した同一化目標物に集約しない。
実施の形態１．
以下、本実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。以下の説明は、本発明を限定するものではない。
以下、本実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。以下の説明は、本発明を限定するものではない。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る情報処理装置１００の構成例である。
本図に示すように、情報処理装置１００は、コンピュータから構成される。情報処理装置１００は、プロセッサ９１０と、記憶装置９２０と、入力インタフェース９３０と、出力インタフェース９４０と、通信装置９５０と等のハードウェアを備える。記憶装置９２０には、メモリと補助記憶装置との少なくとも一方が含まれる。情報処理装置１００には、入力インタフェース９３０を介して入力装置３００が接続される。
図１は、本実施の形態に係る情報処理装置１００の構成例である。
本図に示すように、情報処理装置１００は、コンピュータから構成される。情報処理装置１００は、プロセッサ９１０と、記憶装置９２０と、入力インタフェース９３０と、出力インタフェース９４０と、通信装置９５０と等のハードウェアを備える。記憶装置９２０には、メモリと補助記憶装置との少なくとも一方が含まれる。情報処理装置１００には、入力インタフェース９３０を介して入力装置３００が接続される。
また、情報処理装置１００には、通信装置９５０を介して複数のセンサ３０が接続される。センサ３０は、領域Ｓにおいて目標物４を探知し、目標物４の位置と種別と速度と針路との情報を含む探知情報４１を出力する。
領域Ｓは、処理対象地域でもあり、情報処理装置１００の情報処理Ｓ１００の処理対象である領域であり、センサ３０が監視している領域である。領域Ｓは、地上領域であっても良く、海上領域であっても良い。１のセンサ３０は、領域Ｓの全てを監視しなくても良い。
目標物４は、センサ３０が探知した移動体５である。
移動体５は、車両、船舶、飛行体、ロボット、人間等の領域Ｓ内を移動するである。情報処理装置１００は、移動体５の位置を推測する。
移動体５は、具体例として、無限軌道及び起動輪を有する車両（装軌車両、以下第１の車両と呼ぶ）、又は、通常の車輪を備えた車両（装輪車両、以下、第２の車両と呼ぶ）である。
以下、目標物４と移動体５とが車両である場合について説明するが、目標物４と移動体５とを他種の移動体に置き換えても本実施の形態の効果は変わらない。
探知情報４１は、センサ３０が取得した移動体５に関する情報である。１の目標物４は１の移動体５に対応し、１の探知情報４１は１の目標物４の情報である。探知情報４１は、１のセンサ３０が取得した複数の目標物４の情報であることもある。
領域Ｓは、処理対象地域でもあり、情報処理装置１００の情報処理Ｓ１００の処理対象である領域であり、センサ３０が監視している領域である。領域Ｓは、地上領域であっても良く、海上領域であっても良い。１のセンサ３０は、領域Ｓの全てを監視しなくても良い。
目標物４は、センサ３０が探知した移動体５である。
移動体５は、車両、船舶、飛行体、ロボット、人間等の領域Ｓ内を移動するである。情報処理装置１００は、移動体５の位置を推測する。
移動体５は、具体例として、無限軌道及び起動輪を有する車両（装軌車両、以下第１の車両と呼ぶ）、又は、通常の車輪を備えた車両（装輪車両、以下、第２の車両と呼ぶ）である。
以下、目標物４と移動体５とが車両である場合について説明するが、目標物４と移動体５とを他種の移動体に置き換えても本実施の形態の効果は変わらない。
探知情報４１は、センサ３０が取得した移動体５に関する情報である。１の目標物４は１の移動体５に対応し、１の探知情報４１は１の目標物４の情報である。探知情報４１は、１のセンサ３０が取得した複数の目標物４の情報であることもある。
記憶装置９２０は記憶部２２を有する。情報処理装置１００の各部は、典型的には、生成した情報を記憶部２２に記憶させ、記憶部２２を介して他の部に提供する。記憶部２２は、情報処理装置１００の各部が記憶部２２に記憶させる動作に触れない場合であっても、典型的には、情報処理装置１００の各部が生成した情報と、受け取った情報とを記憶している。
補助記憶装置は、具体例として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、又は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。メモリは、具体例として、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置は、具体例として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、又は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。メモリは、具体例として、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
入力インタフェース９３０は、
オペレータが入力装置３００を用いて入力する情報を受け付けるインタフェースであり、
具体例としては、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子であり、
入力装置３００と接続することができるポートである。
入力インタフェース９３０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と接続されるポートであっても良い。
オペレータは、コンピュータ等、人間でなくても良い。
入力装置３００は、具体例として、マウス、キーボード、又は、タッチパネルである。
オペレータが入力装置３００を用いて入力する情報を受け付けるインタフェースであり、
具体例としては、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子であり、
入力装置３００と接続することができるポートである。
入力インタフェース９３０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と接続されるポートであっても良い。
オペレータは、コンピュータ等、人間でなくても良い。
入力装置３００は、具体例として、マウス、キーボード、又は、タッチパネルである。
出力インタフェース９４０は、
表示機器３１０に対して情報を出力するインタフェースであり、
具体例としては、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子である。
表示機器３１０に対して情報を出力するインタフェースであり、
具体例としては、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子である。
表示機器３１０は、具体例として、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）のディスプレイである。
通信装置９５０は、
複数のセンサ３０に接続され、
データを通信する通信部として機能し、
レシーバとトランスミッタとを備え、
具体例として、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
レシーバは、
データを受信する受信部として機能し、
具体的には、複数のセンサ３０から探知情報４１を受信する受信部１１として機能する。
トランスミッタは、データを送信する送信部として機能する。
各センサ３０は、優先度４２を有する。各センサ３０の優先度４２は、各センサ３０に設定されたセンサ誤差を基に、あらかじめ設定されている。優先度４２はセンサ３０の信頼度を表すものであり、センサ誤差が少ないほど優先度４２は高い。
通信装置９５０は、センサ３０に接続されていなくても良く、センサ３０が出力した情報を間接的に受信しても良い。
複数のセンサ３０に接続され、
データを通信する通信部として機能し、
レシーバとトランスミッタとを備え、
具体例として、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
レシーバは、
データを受信する受信部として機能し、
具体的には、複数のセンサ３０から探知情報４１を受信する受信部１１として機能する。
トランスミッタは、データを送信する送信部として機能する。
各センサ３０は、優先度４２を有する。各センサ３０の優先度４２は、各センサ３０に設定されたセンサ誤差を基に、あらかじめ設定されている。優先度４２はセンサ３０の信頼度を表すものであり、センサ誤差が少ないほど優先度４２は高い。
通信装置９５０は、センサ３０に接続されていなくても良く、センサ３０が出力した情報を間接的に受信しても良い。
入力インタフェース９３０と、出力インタフェース９４０と、通信装置９５０とは同一のハードウェアから構成されても良い。
補助記憶装置は、「部」の機能を実現するプログラムと、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とを記憶している。「部」の機能を実現するプログラムを情報処理プログラム５２０とも呼ぶ。情報処理プログラム５２０は、メモリにロードされ、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。
ＯＳの少なくとも一部がメモリにロードされ、プロセッサ９１０はＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
ＯＳの少なくとも一部がメモリにロードされ、プロセッサ９１０はＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
情報処理装置１００は、１つのプロセッサ９１０のみを備えていても良く、複数のプロセッサ９１０を備えていても良い。複数のプロセッサ９１０が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行しても良い。
情報処理装置１００の「部」の処理の結果を示す情報と、データと、信号値と、変数値とは、補助記憶装置、メモリ、又は、プロセッサ９１０内のレジスタ又はキャッシュメモリ等に記憶される。
情報処理プログラム５２０は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬記録媒体に記憶されていても良い。
情報処理プログラムプロダクトと称されるものは、「部」として説明している機能を実現するプログラムが記録された記憶媒体又は記憶装置であり、見た目の形式に関わらず、コンピュータ読み取り可能なプログラムをロードしているものである。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
情報処理装置１００の動作手順は、情報処理方法に相当する。また、情報処理装置１００の動作を実現するプログラムは、情報処理プログラムに相当する。
情報処理装置１００の動作手順は、情報処理方法に相当する。また、情報処理装置１００の動作を実現するプログラムは、情報処理プログラムに相当する。
図２は、情報処理装置１００の情報処理方法５１０と、情報処理プログラム５２０による情報処理Ｓ１００との例を示すフロー図である。
図３は、探知情報４１の例、見積案４５の例、及び探知情報４１と見積案４５との照合結果の例とを示す図である。
見積案４５は、過去のある時点における移動体５の配置の推定案である。
複数の見積案４５を区別するために、見積案４５＿１、見積案４５＿２と表記してある。
図３は、探知情報４１の例、見積案４５の例、及び探知情報４１と見積案４５との照合結果の例とを示す図である。
見積案４５は、過去のある時点における移動体５の配置の推定案である。
複数の見積案４５を区別するために、見積案４５＿１、見積案４５＿２と表記してある。
情報処理装置１００は、
領域Ｓにおいてセンサ３０から得られる探知情報４１と、領域Ｓ内において進行が予想される目標群６の行動見積結果である見積情報４５１との相関判定を行い、
相関判定の結果に基づき、複数のセンサ３０の探知情報４１の同一化を行い、
同一化探知情報４１１と、目標群６の予想位置を表す予測見積情報４５３とを生成する装置である。
見積情報４５１は、移動体５の位置を見積もった情報を含む。
目標群６は１以上の移動体５から成る群のことであり、目標群６は情報処理装置１００が行動を予測すべき移動体５から成る群である。目標群６は、情報処理装置１００が対処すべき領域Ｓ内の移動体５の集合でもある。
情報処理装置１００は、領域Ｓ内の移動体５を複数の目標群６に分割しても良い。
同一化は、複数の目標物４に関する情報を１つの目標物４の情報に集約することであり、仮想的に生成した目標物に複数の目標物４集約することを含む。
領域Ｓにおいてセンサ３０から得られる探知情報４１と、領域Ｓ内において進行が予想される目標群６の行動見積結果である見積情報４５１との相関判定を行い、
相関判定の結果に基づき、複数のセンサ３０の探知情報４１の同一化を行い、
同一化探知情報４１１と、目標群６の予想位置を表す予測見積情報４５３とを生成する装置である。
見積情報４５１は、移動体５の位置を見積もった情報を含む。
目標群６は１以上の移動体５から成る群のことであり、目標群６は情報処理装置１００が行動を予測すべき移動体５から成る群である。目標群６は、情報処理装置１００が対処すべき領域Ｓ内の移動体５の集合でもある。
情報処理装置１００は、領域Ｓ内の移動体５を複数の目標群６に分割しても良い。
同一化は、複数の目標物４に関する情報を１つの目標物４の情報に集約することであり、仮想的に生成した目標物に複数の目標物４集約することを含む。
情報処理装置１００には、センサ３０が複数接続されている。
＜車両情報生成処理Ｓ１１０＞
車両情報生成部１２は、
入力装置３００から入力インタフェース９３０を介して入力移動体情報６０１を取得し、
目標群６に含まれる移動体５の走行性能に関する情報を移動体情報４３として生成し、
生成した移動体情報４３を、速度情報生成部１３に提供する。
入力移動体情報６０１は、具体例として、目標群６に含まれると考えられる移動体５の走行性能に関する情報であって、移動体５の種別ごとの情報である。典型的には、オペレータが入力装置３００を操作して情報処理装置１００に入力移動体情報６０１を入力する。
具体例として、
装軌車両は、一般的に、路上走行性能が低く、不整地走破性能力と、越壕能力と、越堤能力と、登坂能力とが高く、
装輪車両は、一般的に、路上走行性能が高く、不整地走破性能力と、越壕能力と、越堤能力と、登坂能力とが低い。
車両情報生成部１２は、
入力装置３００から入力インタフェース９３０を介して入力移動体情報６０１を取得し、
目標群６に含まれる移動体５の走行性能に関する情報を移動体情報４３として生成し、
生成した移動体情報４３を、速度情報生成部１３に提供する。
入力移動体情報６０１は、具体例として、目標群６に含まれると考えられる移動体５の走行性能に関する情報であって、移動体５の種別ごとの情報である。典型的には、オペレータが入力装置３００を操作して情報処理装置１００に入力移動体情報６０１を入力する。
具体例として、
装軌車両は、一般的に、路上走行性能が低く、不整地走破性能力と、越壕能力と、越堤能力と、登坂能力とが高く、
装輪車両は、一般的に、路上走行性能が高く、不整地走破性能力と、越壕能力と、越堤能力と、登坂能力とが低い。
＜速度情報生成処理Ｓ１２０＞
速度情報生成部１３は、
入力装置３００から入力インタフェース９３０を介して領域情報６０２を取得し、
領域情報６０２と、移動体情報４３とに基づき、領域Ｓにおいて対処すべき目標群６に含まれる移動体５が進行することができる速度の範囲を見積もり、
目標群６の速度情報４４を生成し、
生成した速度情報４４を、範囲生成部１５と、予測部２１とに提供する。
領域情報６０２は、領域Ｓの表層部の状態を示す情報であり、具体例として、地理情報と、地面状態情報と、土地利用情報との少なくとも１つである。
地理情報は、領域Ｓの各地点における標高、勾配、土壌、地質、道路、河川、森林及びその他の地理に関する情報をいう。地面状態情報は、路面及び土壌の起伏、陥没、乾燥度及びその他の地面に関する状態の情報をいう。土地利用情報は、森林、原野、農園、水田、市街地及びその他の土地利用に関する情報をいう。
速度情報生成部１３は、具体例として、
領域Ｓにおける地理情報と、地面状態情報と、土地利用情報とを領域情報６０２としてオペレータから入力装置３００を介して取得し、
移動体情報４３を車両情報生成部１２から取得し、
領域情報６０２と、移動体情報４３とに基づき、移動体５の種別ごとに、領域Ｓの各地点において進行することができる速度の範囲を見積もった速度情報４４を生成する。
１の地点は、典型的には、領域Ｓを複数の区画に分割した場合における１の区画である。
速度情報生成部１３は、ある種別の移動体５が進行することができないと見積もった地点において、その種別の移動体５が進行することができる速度の範囲に正の値を含めない。
図４は、速度情報生成部１３の処理を示す概念図である。本図は、速度情報生成部１３が、地理情報、地面状態情報、及び土地利用情報、並びに第２の車両の移動体情報４３から、第２の車両に対応する速度情報４４が生成したことを示している。
速度情報生成部１３は、
入力装置３００から入力インタフェース９３０を介して領域情報６０２を取得し、
領域情報６０２と、移動体情報４３とに基づき、領域Ｓにおいて対処すべき目標群６に含まれる移動体５が進行することができる速度の範囲を見積もり、
目標群６の速度情報４４を生成し、
生成した速度情報４４を、範囲生成部１５と、予測部２１とに提供する。
領域情報６０２は、領域Ｓの表層部の状態を示す情報であり、具体例として、地理情報と、地面状態情報と、土地利用情報との少なくとも１つである。
地理情報は、領域Ｓの各地点における標高、勾配、土壌、地質、道路、河川、森林及びその他の地理に関する情報をいう。地面状態情報は、路面及び土壌の起伏、陥没、乾燥度及びその他の地面に関する状態の情報をいう。土地利用情報は、森林、原野、農園、水田、市街地及びその他の土地利用に関する情報をいう。
速度情報生成部１３は、具体例として、
領域Ｓにおける地理情報と、地面状態情報と、土地利用情報とを領域情報６０２としてオペレータから入力装置３００を介して取得し、
移動体情報４３を車両情報生成部１２から取得し、
領域情報６０２と、移動体情報４３とに基づき、移動体５の種別ごとに、領域Ｓの各地点において進行することができる速度の範囲を見積もった速度情報４４を生成する。
１の地点は、典型的には、領域Ｓを複数の区画に分割した場合における１の区画である。
速度情報生成部１３は、ある種別の移動体５が進行することができないと見積もった地点において、その種別の移動体５が進行することができる速度の範囲に正の値を含めない。
図４は、速度情報生成部１３の処理を示す概念図である。本図は、速度情報生成部１３が、地理情報、地面状態情報、及び土地利用情報、並びに第２の車両の移動体情報４３から、第２の車両に対応する速度情報４４が生成したことを示している。
＜見積案生成処理Ｓ１３０＞
見積案生成部１４は、
目標群６の行動を見積もり、
領域Ｓにおける目標群に含まれる移動体５の位置を含む見積案４５を生成する。
見積案生成部１４は、目標群６の見積りの案として複数パターンの見積案４５を生成する。
見積案４５には、移動体５の種別が含まれる。
見積案生成部１４は、具体例として、
目標群６の車両数、車両種別、及び移動時の車両の隊形をオペレータから入力装置３００を介して取得し、
領域Ｓ内において進行すると予想される対処すべき目標群６の車両数、車両種別、及び移動時の車両の隊形を、見積案４５として生成し、
生成した見積案４５を、範囲生成部１５と、経路生成部１６と、選択部１７とに提供する。
図３は、見積案生成部１４が２つの見積案４５が生成したことを示す。見積案４５Ａにおいて、第２の車両小隊１から３と、１つの第１の車両小隊との配置が表されている。見積案４５Ｂにおいて、第２の車両小隊１から２と、第１の車両小隊１から２との配置が表されている。
見積案生成部１４は、
目標群６の行動を見積もり、
領域Ｓにおける目標群に含まれる移動体５の位置を含む見積案４５を生成する。
見積案生成部１４は、目標群６の見積りの案として複数パターンの見積案４５を生成する。
見積案４５には、移動体５の種別が含まれる。
見積案生成部１４は、具体例として、
目標群６の車両数、車両種別、及び移動時の車両の隊形をオペレータから入力装置３００を介して取得し、
領域Ｓ内において進行すると予想される対処すべき目標群６の車両数、車両種別、及び移動時の車両の隊形を、見積案４５として生成し、
生成した見積案４５を、範囲生成部１５と、経路生成部１６と、選択部１７とに提供する。
図３は、見積案生成部１４が２つの見積案４５が生成したことを示す。見積案４５Ａにおいて、第２の車両小隊１から３と、１つの第１の車両小隊との配置が表されている。見積案４５Ｂにおいて、第２の車両小隊１から２と、第１の車両小隊１から２との配置が表されている。
車両情報生成処理Ｓ１１０と、速度情報生成処理Ｓ１２０と、見積案生成処理Ｓ１３０とは、情報処理Ｓ１００の初期処理として実行される。
車両情報生成処理Ｓ１１０は、移動体５の種別に変更があった場合に実行されても良い。
速度情報生成処理Ｓ１２０は、領域情報６０２に変更があった場合に実行されても良い。
初期処理は、１分毎、５分毎等のように定期的に実行されても良く、予測部２１によって生成された予測見積情報４５３に基づいて定期的に実行されても良い。一部の初期処理のみが実行されても良い。
車両情報生成処理Ｓ１１０は、移動体５の種別に変更があった場合に実行されても良い。
速度情報生成処理Ｓ１２０は、領域情報６０２に変更があった場合に実行されても良い。
初期処理は、１分毎、５分毎等のように定期的に実行されても良く、予測部２１によって生成された予測見積情報４５３に基づいて定期的に実行されても良い。一部の初期処理のみが実行されても良い。
＜範囲生成処理Ｓ１４０＞
範囲生成部１５は、
各見積案４５又は前回生成された予測見積情報４５３と、速度情報４４とに基づき、目標群６に含まれる各移動体５が前回時刻から現在時刻までに進行することができる範囲を見積もり、
移動体５が前回時刻から現在時刻までに進行することができる進行可能範囲を示す情報を範囲情報４６として生成し、
生成した範囲情報４６を、経路生成部１６と、選択部１７と、判定部１８とに提供する。
範囲生成部１５は、進行可能範囲を求める。１の範囲情報４６は、１の移動体５に対応し、１の移動体５の進行可能範囲を示す。
現在時刻は、本ステップの処理を行っている時刻であっても良く、本ステップの処理を行っている時刻よりも少し前の時刻であっても良い。前回時刻は、典型的には、見積案４５、又は、予測部２１が直前に生成した予測見積情報４５３に表される目標群６の配置が実現されていたと考えられる時刻である。前回時刻を記憶時刻とも呼び、記憶時刻における移動体５の位置をであって見積もられた位置を記憶位置と呼ぶ。
範囲生成部１５は、具体例として、
各見積案４５又は前回時刻における予測見積情報４５３と、速度情報４４とを取得し、
移動体５の変速と、変針とを考慮して領域Ｓにおける対処すべき目標群６に含まれる移動体５の種別ごとに範囲情報４６を生成する。
範囲生成部１５は、
各見積案４５又は前回生成された予測見積情報４５３と、速度情報４４とに基づき、目標群６に含まれる各移動体５が前回時刻から現在時刻までに進行することができる範囲を見積もり、
移動体５が前回時刻から現在時刻までに進行することができる進行可能範囲を示す情報を範囲情報４６として生成し、
生成した範囲情報４６を、経路生成部１６と、選択部１７と、判定部１８とに提供する。
範囲生成部１５は、進行可能範囲を求める。１の範囲情報４６は、１の移動体５に対応し、１の移動体５の進行可能範囲を示す。
現在時刻は、本ステップの処理を行っている時刻であっても良く、本ステップの処理を行っている時刻よりも少し前の時刻であっても良い。前回時刻は、典型的には、見積案４５、又は、予測部２１が直前に生成した予測見積情報４５３に表される目標群６の配置が実現されていたと考えられる時刻である。前回時刻を記憶時刻とも呼び、記憶時刻における移動体５の位置をであって見積もられた位置を記憶位置と呼ぶ。
範囲生成部１５は、具体例として、
各見積案４５又は前回時刻における予測見積情報４５３と、速度情報４４とを取得し、
移動体５の変速と、変針とを考慮して領域Ｓにおける対処すべき目標群６に含まれる移動体５の種別ごとに範囲情報４６を生成する。
＜経路生成処理Ｓ１５０＞
経路生成部１６は、
各見積案４５と、範囲情報４６とに基づき、各移動体５の進行経路を予測し、
領域Ｓにおける各移動体５の進行経路を経路情報４７として生成し、
生成した経路情報４７を予測部２１に提供する。
経路生成部１６は、典型的には範囲情報４６毎に経路情報４７を生成するが、各移動体５の進行経路を予測する代わりに目標群６の進行経路を予測しても良い。
経路情報４７は、移動体５が進行することが予想される経路に関する情報である。
経路生成部１６は、具体例として、
各見積案４５について、領域Ｓにおいて各移動体５が侵入又は制圧すると予想される各地点と、各地点へ至る進行経路及び想定される移動速度と、範囲情報４６とを取得し、
範囲情報４６に基づき、領域Ｓに対して各目標群が侵入及び制圧することができると予想される地点と、その地点へ至る進行経路と、想定される移動速度とを、各見積案４５に対応する経路情報４７として生成する。
本例において、オペレータは、領域Ｓにおいて各移動体５が侵入又は制圧すると予想される各地点と、各地点へ至る進行経路及び想定される移動速度とを入力装置３００を介して入力する。
経路生成部１６は、
各見積案４５と、範囲情報４６とに基づき、各移動体５の進行経路を予測し、
領域Ｓにおける各移動体５の進行経路を経路情報４７として生成し、
生成した経路情報４７を予測部２１に提供する。
経路生成部１６は、典型的には範囲情報４６毎に経路情報４７を生成するが、各移動体５の進行経路を予測する代わりに目標群６の進行経路を予測しても良い。
経路情報４７は、移動体５が進行することが予想される経路に関する情報である。
経路生成部１６は、具体例として、
各見積案４５について、領域Ｓにおいて各移動体５が侵入又は制圧すると予想される各地点と、各地点へ至る進行経路及び想定される移動速度と、範囲情報４６とを取得し、
範囲情報４６に基づき、領域Ｓに対して各目標群が侵入及び制圧することができると予想される地点と、その地点へ至る進行経路と、想定される移動速度とを、各見積案４５に対応する経路情報４７として生成する。
本例において、オペレータは、領域Ｓにおいて各移動体５が侵入又は制圧すると予想される各地点と、各地点へ至る進行経路及び想定される移動速度とを入力装置３００を介して入力する。
＜受信処理Ｓ１６０＞
受信部１１は、各センサ３０から探知情報４１と優先度４２とを受信する。本ステップの処理は、毎秒、又は０．５秒毎のように定期的に実行される。
受信部１１は、探知情報４１を選択部１７及び判定部１８に提供し、優先度４２を見積同一化部２０する。
図３の例において、複数のセンサ３０にはセンサ３０Ａとセンサ３０Ｂとが含まれ、探知情報４１にはセンサ３０Ａによって探知された目標物４Ａに関する探知情報と、センサ３０Ｂによって探知された目標物４Ｂに関する探知情報とが含まれる。
本図の探知情報４１において、
四角形はセンサ３０Ａが探知した目標物４Ａの位置及び種別を含む探知情報を示し、
ひし形はセンサ３０Ｂが探知した目標物４Ｂの位置及び種別を含む探知情報を示し、
楕円形はセンサ３０Ｂが探知した目標物４Ｂの位置及び種別を含む探知情報を示している。
目標物４Ａは車両種別不明とする。ひし形は車両種別が第１の車両を示し、楕円形は車両種別が第２の車両を示す。
受信部１１は、各センサ３０から探知情報４１と優先度４２とを受信する。本ステップの処理は、毎秒、又は０．５秒毎のように定期的に実行される。
受信部１１は、探知情報４１を選択部１７及び判定部１８に提供し、優先度４２を見積同一化部２０する。
図３の例において、複数のセンサ３０にはセンサ３０Ａとセンサ３０Ｂとが含まれ、探知情報４１にはセンサ３０Ａによって探知された目標物４Ａに関する探知情報と、センサ３０Ｂによって探知された目標物４Ｂに関する探知情報とが含まれる。
本図の探知情報４１において、
四角形はセンサ３０Ａが探知した目標物４Ａの位置及び種別を含む探知情報を示し、
ひし形はセンサ３０Ｂが探知した目標物４Ｂの位置及び種別を含む探知情報を示し、
楕円形はセンサ３０Ｂが探知した目標物４Ｂの位置及び種別を含む探知情報を示している。
目標物４Ａは車両種別不明とする。ひし形は車両種別が第１の車両を示し、楕円形は車両種別が第２の車両を示す。
＜選択処理Ｓ１７０＞
選択部１７は、
探知情報４１と、複数の見積案４５と、範囲情報４６とに基づいて、複数の見積案４５から探知情報４１と相関する見積案４５を見積情報４５１として選択し、
選択した見積情報４５１を判定部１８と、探知情報同一化部１９と、見積同一化部２０とに提供する。
選択部１７は、目標物４の位置と移動体５の位置との相関の度合いと、目標物４の種別と移動体５の種別との相関の度合いとに基づいて、複数の見積案４５から見積情報４５１を選択する。
選択部１７は、目標群見積選択適用器とも称される。
選択部１７は、１の見積案４５を対象見積案として扱っても良い。記憶部２２は、移動体５を対象移動体として記憶していても良い。
選択部１７は、具体例として、
各見積案４５について、見積案４５の車両位置と探知情報４１の目標物４の位置との距離差及び種別の同一性をもとに、探知情報４１に含まれる目標物４が見積案４５の移動体５と相関するかを判定し、
各見積案４５について、探知情報４１との相関度を表す見積相関点を算出し、
複数の見積案４５のうち、最も見積相関点が高い見積案４５を見積情報４５１として選択する。
選択部１７は、
探知情報４１と、複数の見積案４５と、範囲情報４６とに基づいて、複数の見積案４５から探知情報４１と相関する見積案４５を見積情報４５１として選択し、
選択した見積情報４５１を判定部１８と、探知情報同一化部１９と、見積同一化部２０とに提供する。
選択部１７は、目標物４の位置と移動体５の位置との相関の度合いと、目標物４の種別と移動体５の種別との相関の度合いとに基づいて、複数の見積案４５から見積情報４５１を選択する。
選択部１７は、目標群見積選択適用器とも称される。
選択部１７は、１の見積案４５を対象見積案として扱っても良い。記憶部２２は、移動体５を対象移動体として記憶していても良い。
選択部１７は、具体例として、
各見積案４５について、見積案４５の車両位置と探知情報４１の目標物４の位置との距離差及び種別の同一性をもとに、探知情報４１に含まれる目標物４が見積案４５の移動体５と相関するかを判定し、
各見積案４５について、探知情報４１との相関度を表す見積相関点を算出し、
複数の見積案４５のうち、最も見積相関点が高い見積案４５を見積情報４５１として選択する。
図５は、選択部１７の処理の例を示すフロー図である。
本図を用いて、選択処理Ｓ１７０における見積相関点を算出する見積相関点算出処理について詳しく説明する。
本図を用いて、選択処理Ｓ１７０における見積相関点を算出する見積相関点算出処理について詳しく説明する。
（ステップＳ１７１）
選択部１７は、まだ選択していないセンサ３０を１つ選択センサとして選択し、移動体５を選択したことに関する情報を初期化する。
選択部１７は、まだ選択していないセンサ３０を１つ選択センサとして選択し、移動体５を選択したことに関する情報を初期化する。
（ステップＳ１７２）
選択部１７は、まだ選択していない移動体５であって、見積案４５内の移動体５の１つを選択車両として選択する。
選択部１７は、まだ選択していない移動体５であって、見積案４５内の移動体５の１つを選択車両として選択する。
（ステップＳ１７３）
選択部１７は、選択車両の位置から相関判定距離ｒ内の範囲である指定見積範囲と、選択車両に対応する範囲情報４６の進行可能範囲とが重複する範囲（以下、重複範囲）にある目標物４のうち、選択センサによって探知された目標物４の探知情報４１を取得する。
指定見積範囲の形状は、円でなくても良い。選択処理Ｓ１７０における重複範囲を重複見積範囲とも呼ぶ。重複見積範囲に存在する目標物４を対象見積目標物とも呼ぶ。
選択部１７は、選択車両の位置から相関判定距離ｒ内の範囲である指定見積範囲と、選択車両に対応する範囲情報４６の進行可能範囲とが重複する範囲（以下、重複範囲）にある目標物４のうち、選択センサによって探知された目標物４の探知情報４１を取得する。
指定見積範囲の形状は、円でなくても良い。選択処理Ｓ１７０における重複範囲を重複見積範囲とも呼ぶ。重複見積範囲に存在する目標物４を対象見積目標物とも呼ぶ。
（ステップＳ１７４）
選択部１７は、
ステップＳ１７３において１つ以上の探知情報を取得した場合、ステップＳ１７５に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１７８に進む。
選択部１７は、
ステップＳ１７３において１つ以上の探知情報を取得した場合、ステップＳ１７５に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１７８に進む。
（ステップＳ１７５）
選択部１７は、重複範囲にある目標物４の探知情報４１のうち、既に別の移動体５に割り当てられた目標物４の探知情報４１を除外する。
選択部１７は、重複範囲にある目標物４の探知情報４１のうち、既に別の移動体５に割り当てられた目標物４の探知情報４１を除外する。
（ステップＳ１７６）
選択部１７は、
ステップＳ１７５の処理の結果、まだ探知情報４１が１つ以上存在する場合、ステップＳ１７７に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１７８に進む。
選択部１７は、
ステップＳ１７５の処理の結果、まだ探知情報４１が１つ以上存在する場合、ステップＳ１７７に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１７８に進む。
（ステップＳ１７７）
選択部１７は、重複範囲にある目標物４の探知情報４１であってどの移動体５にも割り当てられていない目標物４の探知情報４１の内、選択車両に最も近い目標物４の探知情報４１を、選択車両に割り当てる。
選択部１７は、最も近いか否かを、選択車両と目標物４との空間的な距離によって判断しても良く、選択車両が見積案４５における選択車両の位置から目標物４の位置まで移動することに要する時間によって判断しても良く、これらの組み合わせ等他の基準によって判断しても良い。以下、情報処理装置１００の各部が最も近いか否かを判定する場合において、特に断りがない限り、同様である。
選択部１７は、重複範囲にある目標物４の探知情報４１であってどの移動体５にも割り当てられていない目標物４の探知情報４１の内、選択車両に最も近い目標物４の探知情報４１を、選択車両に割り当てる。
選択部１７は、最も近いか否かを、選択車両と目標物４との空間的な距離によって判断しても良く、選択車両が見積案４５における選択車両の位置から目標物４の位置まで移動することに要する時間によって判断しても良く、これらの組み合わせ等他の基準によって判断しても良い。以下、情報処理装置１００の各部が最も近いか否かを判定する場合において、特に断りがない限り、同様である。
（ステップＳ１７８）
選択部１７は、
見積案４５内の全ての移動体５を既に選択した場合、ステップＳ１７９に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１７２に戻る。
選択部１７は、
見積案４５内の全ての移動体５を既に選択した場合、ステップＳ１７９に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１７２に戻る。
（ステップＳ１７９）
選択部１７は、
全てのセンサ３０を既に選択した場合、ステップＳ４１０に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１７１に戻る。
選択部１７は、
全てのセンサ３０を既に選択した場合、ステップＳ４１０に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１７１に戻る。
（ステップＳ４１０）
選択部１７は、見積案４５内の各移動体５に割り当てられた各センサ３０の目標物４の探知情報４１の数を合計し、割当探知情報数とする。選択部１７は、割当探知情報数×距離相関係数αを算出し、距離相関点Ｒとする。
選択部１７は、見積案４５内の各移動体５に割り当てられた各センサ３０の目標物４の探知情報４１の数を合計し、割当探知情報数とする。選択部１７は、割当探知情報数×距離相関係数αを算出し、距離相関点Ｒとする。
（ステップＳ４１１）
選択部１７は、
見積案４５内の各移動体５に割り当てられた各センサ３０の目標物４の探知情報４１について、種別が車両種別と一致する探知情報４１の数の合計を種別探知情報数として算出し、
種別探知情報数×種別相関係数βを種別相関点Ｃとする。
αとβとは正の値であり、どのような値であっても良い。
選択部１７は、
見積案４５内の各移動体５に割り当てられた各センサ３０の目標物４の探知情報４１について、種別が車両種別と一致する探知情報４１の数の合計を種別探知情報数として算出し、
種別探知情報数×種別相関係数βを種別相関点Ｃとする。
αとβとは正の値であり、どのような値であっても良い。
（ステップＳ４１２）
選択部１７は、
各見積案４５について距離相関点Ｒ＋種別相関点Ｃ＝見積相関点Ｂを算出し、
見積相関点Ｂが最も高い見積案４５を見積情報４５１として選択する。
選択部１７は、
各見積案４５について距離相関点Ｒ＋種別相関点Ｃ＝見積相関点Ｂを算出し、
見積相関点Ｂが最も高い見積案４５を見積情報４５１として選択する。
図３において、点線の閉曲線は各移動体５に対応する重複範囲を示している。本図において、移動体５に対応する重複範囲内に目標物４がある場合にのみ閉曲線を記載している。
本図の見積案４５Ａに関する見積相関点Ｂを算出することについて説明する。センサ３０Ａの探知情報のうち見積案４５Ａの車両位置と重複範囲にあるものが１０個、センサ３０Ｂの探知情報のうち見積案４５Ａの車両位置と重複範囲にあるものが４個である。よって、割当探知情報数は計１４個であるため、距離相関点Ｒ＝１４αである。また、種別相関点については、センサ３０Ａの探知情報はいずれも車両種別不明のため除外し、センサ３０Ｂの探知情報のうち距離相関のある４つの探知情報は全て種別が見積案４５Ａの車両種別と一致している。よって、種別相関点Ｃは４βであるため、見積案４５Ａの見積相関点Ｂ＝１４α＋４βである。
同様に、見積案４５Ｂの見積相関点Ｂ＝６α＋βである。
従って、見積相関点は見積案４５Ｂのものより見積案４５Ａのものの方が高くなるため、選択部１７は、見積案４５Ａを見積情報４５１として選択する。
本図の見積案４５Ａに関する見積相関点Ｂを算出することについて説明する。センサ３０Ａの探知情報のうち見積案４５Ａの車両位置と重複範囲にあるものが１０個、センサ３０Ｂの探知情報のうち見積案４５Ａの車両位置と重複範囲にあるものが４個である。よって、割当探知情報数は計１４個であるため、距離相関点Ｒ＝１４αである。また、種別相関点については、センサ３０Ａの探知情報はいずれも車両種別不明のため除外し、センサ３０Ｂの探知情報のうち距離相関のある４つの探知情報は全て種別が見積案４５Ａの車両種別と一致している。よって、種別相関点Ｃは４βであるため、見積案４５Ａの見積相関点Ｂ＝１４α＋４βである。
同様に、見積案４５Ｂの見積相関点Ｂ＝６α＋βである。
従って、見積相関点は見積案４５Ｂのものより見積案４５Ａのものの方が高くなるため、選択部１７は、見積案４５Ａを見積情報４５１として選択する。
（ステップＳ４１３）
選択部１７は、選択した見積情報４５１において、
移動体５に相当する目標物４が探知情報４１に含まれる場合に、移動体５の位置を移動体５に相当する目標物４の位置に設定し、
それ以外の場合に、移動体５の位置を見積情報４５１における隊形に基づいて相対的に適切な位置に設定する。
（ステップＳ４１４）
選択部１７は、位置を設定した見積情報４５１を判定部１８に提供する。
選択部１７は、選択した見積情報４５１において、
移動体５に相当する目標物４が探知情報４１に含まれる場合に、移動体５の位置を移動体５に相当する目標物４の位置に設定し、
それ以外の場合に、移動体５の位置を見積情報４５１における隊形に基づいて相対的に適切な位置に設定する。
（ステップＳ４１４）
選択部１７は、位置を設定した見積情報４５１を判定部１８に提供する。
＜判定処理Ｓ１８０＞
判定部１８は、
探知情報４１と、見積情報４５１と、範囲情報４６とに基づいて、移動体５の位置を基準として定められる指定範囲と、進行可能範囲との重複する重複範囲に存在する全ての目標物４に基づいて割当結果４８を生成し、
生成した割当結果４８を探知情報同一化部１９に提供する。
指定範囲は、移動体５を中心とし、相関判定距離ｒを半径とする円の内側とする。本ステップにおける相関判定距離ｒの値は、選択処理Ｓ１７０における相関判定距離ｒの値と異なっても良い。指定範囲は、移動体５の周囲の領域である。指定範囲の形状は、円でなくても良い。重複範囲に存在する目標物４を対象目標物とも呼び、対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とも呼ぶ。
判定部１８は、センサ３０毎に、移動体５の周囲の重複範囲内に目標物４が存在するか否かを判定する。
判定部１８は、探知情報相関判定器とも称され、見積情報４５１の代わりに予測見積情報４５３を使用しても良い。
判定部１８は、移動体５の周囲の重複範囲内に目標物４が存在する場合に、要集約と判定しても良い。
集約先の目標物４を、目標見積とも呼ぶ。
判定部１８は、
探知情報４１と、見積情報４５１と、範囲情報４６とに基づいて、移動体５の位置を基準として定められる指定範囲と、進行可能範囲との重複する重複範囲に存在する全ての目標物４に基づいて割当結果４８を生成し、
生成した割当結果４８を探知情報同一化部１９に提供する。
指定範囲は、移動体５を中心とし、相関判定距離ｒを半径とする円の内側とする。本ステップにおける相関判定距離ｒの値は、選択処理Ｓ１７０における相関判定距離ｒの値と異なっても良い。指定範囲は、移動体５の周囲の領域である。指定範囲の形状は、円でなくても良い。重複範囲に存在する目標物４を対象目標物とも呼び、対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とも呼ぶ。
判定部１８は、センサ３０毎に、移動体５の周囲の重複範囲内に目標物４が存在するか否かを判定する。
判定部１８は、探知情報相関判定器とも称され、見積情報４５１の代わりに予測見積情報４５３を使用しても良い。
判定部１８は、移動体５の周囲の重複範囲内に目標物４が存在する場合に、要集約と判定しても良い。
集約先の目標物４を、目標見積とも呼ぶ。
判定部１８は、具体例として、
探知情報４１と、見積情報４５１との相関判定を行い、
重複範囲内において、探知情報４１の目標物４の位置と、見積情報４５１の移動体５の位置との距離差、及び、目標物４と移動体５との車両種別の同一性に基づいて、各探知情報４１を、最も相関の高い見積情報４５１内の移動体５に割り当てる割当結果４８を生成する。
探知情報４１と、見積情報４５１との相関判定を行い、
重複範囲内において、探知情報４１の目標物４の位置と、見積情報４５１の移動体５の位置との距離差、及び、目標物４と移動体５との車両種別の同一性に基づいて、各探知情報４１を、最も相関の高い見積情報４５１内の移動体５に割り当てる割当結果４８を生成する。
図６は、割当結果４８の処理の例を示すフロー図である。
本図を用いて、判定処理Ｓ１８０を詳しく説明する。
判定部１８は、判定処理Ｓ１８０において選択処理Ｓ１７０におけるステップＳ１７１からステップＳ１７９までと同様の処理を実行し、各センサ３０からの各目標物４の探知情報４１を、選択された見積情報４５１内の各移動体５に割り当てる。
本図を用いて、判定処理Ｓ１８０を詳しく説明する。
判定部１８は、判定処理Ｓ１８０において選択処理Ｓ１７０におけるステップＳ１７１からステップＳ１７９までと同様の処理を実行し、各センサ３０からの各目標物４の探知情報４１を、選択された見積情報４５１内の各移動体５に割り当てる。
（ステップＳ１８１）
判定部１８は、まだ選択していないセンサ３０を１つ選択センサとして選択し、移動体５を選択したことに関する情報を初期化する。
判定部１８は、まだ選択していないセンサ３０を１つ選択センサとして選択し、移動体５を選択したことに関する情報を初期化する。
（ステップＳ１８２）
判定部１８は、まだ選択していない移動体５であって、見積情報４５１内の各移動体５の１つを選択車両として選択する。
判定部１８は、まだ選択していない移動体５であって、見積情報４５１内の各移動体５の１つを選択車両として選択する。
（ステップＳ１８３）
判定部１８は、選択車両に対応する重複範囲にある目標物４のうち、選択センサによって探知された目標物４の探知情報４１を取得する。
判定部１８は、選択車両に対応する重複範囲にある目標物４のうち、選択センサによって探知された目標物４の探知情報４１を取得する。
（ステップＳ１８４）
判定部１８は、
ステップＳ１８３において取得した探知情報４１が１つ以上ある場合、ステップＳ１８５に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１８８に進む。
判定部１８は、
ステップＳ１８３において取得した探知情報４１が１つ以上ある場合、ステップＳ１８５に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１８８に進む。
（ステップＳ１８５）
判定部１８は、重複範囲にある目標物４の探知情報４１のうち、既に別の移動体５に割り当てられた目標物４の探知情報４１を除外する。
判定部１８は、重複範囲にある目標物４の探知情報４１のうち、既に別の移動体５に割り当てられた目標物４の探知情報４１を除外する。
（ステップＳ１８６）
判定部１８は、
ステップＳ１８５の処理の結果、まだ探知情報４１が１つ以上存在する場合、ステップＳ１８７に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１８８に進む。
判定部１８は、
ステップＳ１８５の処理の結果、まだ探知情報４１が１つ以上存在する場合、ステップＳ１８７に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１８８に進む。
（ステップＳ１８７）
判定部１８は、重複範囲にある目標物４の探知情報４１であってどの移動体５にも割り当てられていない目標物４の探知情報４１の内、選択車両に最も近い目標物４の探知情報４１を選択車両に割り当て、割当結果４８を生成する。
判定部１８は、重複範囲にある目標物４の探知情報４１であってどの移動体５にも割り当てられていない目標物４の探知情報４１の内、選択車両に最も近い目標物４の探知情報４１を選択車両に割り当て、割当結果４８を生成する。
（ステップＳ１８８）
判定部１８は、
見積情報４５１内の全ての移動体５を既に選択した場合、ステップＳ１８９に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１８２に戻る。
判定部１８は、
見積情報４５１内の全ての移動体５を既に選択した場合、ステップＳ１８９に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１８２に戻る。
（ステップＳ１８９）
判定部１８は、
全てのセンサ３０を既に選択した場合、ステップＳ５１０に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１８１に戻る。
判定部１８は、
全てのセンサ３０を既に選択した場合、ステップＳ５１０に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１８１に戻る。
（ステップＳ５１０）
判定部１８は、生成した割当結果４８を探知情報同一化部１９と、見積同一化部２０とに提供する。
判定部１８は、生成した割当結果４８を探知情報同一化部１９と、見積同一化部２０とに提供する。
図７は、割当結果４８の例と、同一化探知情報４１１の例と、補正見積情報４５２の例とを示す図である。判定部１８は、本図に示すように、判定処理Ｓ１８０によって、選択された見積案４５Ａを見積情報４５１とし、見積情報４５１に探知情報４１を割り当てた割当結果４８を生成する。
割当結果４８は、目標物４と、見積情報４５１に含まれる移動体５との対応関係を示す情報でもある。
割当結果４８は、目標物４と、見積情報４５１に含まれる移動体５との対応関係を示す情報でもある。
＜探知情報同一化処理Ｓ１９０＞
探知情報同一化部１９は、移動体５毎に、割当結果４８に基づいて判定部１８が重複範囲内に移動体５に対応する目標物４が複数存在すると判定した場合、これら複数の目標物４を同一化した同一化目標物４ｓの情報を含む同一化探知情報４１１を生成する。
探知情報同一化部１９は、具体例として、目標物４を探知した複数のセンサ３０の内、優先度４２が最も高いセンサ３０が出力した探知情報４１に対応する目標物４を同一化目標物４ｓとして同一化探知情報４１１を生成する。
同一化目標物４ｓは、複数の探知情報４１それぞれに対応する目標物４を集約したものである。
探知情報同一化部１９は、移動体５毎に、割当結果４８に基づいて判定部１８が重複範囲内に移動体５に対応する目標物４が複数存在すると判定した場合、これら複数の目標物４を同一化した同一化目標物４ｓの情報を含む同一化探知情報４１１を生成する。
探知情報同一化部１９は、具体例として、目標物４を探知した複数のセンサ３０の内、優先度４２が最も高いセンサ３０が出力した探知情報４１に対応する目標物４を同一化目標物４ｓとして同一化探知情報４１１を生成する。
同一化目標物４ｓは、複数の探知情報４１それぞれに対応する目標物４を集約したものである。
探知情報同一化部１９は、具体例として、
割当結果４８に基づき、見積情報４５１の各移動体５に対応する複数のセンサ３０からの探知情報４１を同一化して１つの同一化探知情報４１１にまとめ、
生成した同一化探知情報４１１を見積同一化部２０に提供し、出力インタフェース９４０から出力する。
本例において、同一化探知情報４１１における各同一化目標物４ｓの位置は、目標物４を探知した複数のセンサ３０の内、最も優先度４２の高いセンサ３０（以下、優先センサ）の探知情報４１に対応する位置とする。
割当結果４８に基づき、見積情報４５１の各移動体５に対応する複数のセンサ３０からの探知情報４１を同一化して１つの同一化探知情報４１１にまとめ、
生成した同一化探知情報４１１を見積同一化部２０に提供し、出力インタフェース９４０から出力する。
本例において、同一化探知情報４１１における各同一化目標物４ｓの位置は、目標物４を探知した複数のセンサ３０の内、最も優先度４２の高いセンサ３０（以下、優先センサ）の探知情報４１に対応する位置とする。
図８は、探知情報同一化部１９の動作の例を示すフロー図である。
本図を用いて、探知情報同一化処理Ｓ１９０を詳しく説明する。
本図を用いて、探知情報同一化処理Ｓ１９０を詳しく説明する。
（ステップＳ１９１）
探知情報同一化部１９は、まだ選択していない移動体５であって、割当結果４８に含まれる１の移動体５を選択車両として選択する。
探知情報同一化部１９は、まだ選択していない移動体５であって、割当結果４８に含まれる１の移動体５を選択車両として選択する。
（ステップＳ１９２）
探知情報同一化部１９は、
選択車両に割り当てられた探知情報４１（以下、選択探知情報）が２つ以上ある場合、即ち複数のセンサ３０の探知情報４１が選択車両に割り当てられている場合、ステップＳ１９３に進み、
選択探知情報が１つある場合、選択車両の位置と車両種別とを選択探知情報のものとしてステップＳ１９５に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１９５に進む。
探知情報同一化部１９は、
選択車両に割り当てられた探知情報４１（以下、選択探知情報）が２つ以上ある場合、即ち複数のセンサ３０の探知情報４１が選択車両に割り当てられている場合、ステップＳ１９３に進み、
選択探知情報が１つある場合、選択車両の位置と車両種別とを選択探知情報のものとしてステップＳ１９５に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１９５に進む。
（ステップＳ１９３）
本ステップ及びステップＳ１９４において、探知情報同一化部１９は、同一化目標物４ｓを生成することにより同一化探知情報４１１を生成する。
探知情報同一化部１９は、複数の選択探知情報に対応する目標物４を同一化目標物４ｓにまとめ、同一化探知情報４１１を生成する。同一化目標物４ｓの位置は、選択車両に割り当てられている探知情報４１に対応するセンサ３０の内、優先センサの探知情報４１に含まれる目標物４の位置とする。
探知情報同一化部１９は、優先センサが複数ある場合、優先センサの中から１つのセンサ３０をランダムに選択しても良く、優先センサ全ての探知情報４１に含まれる目標物４の位置の平均を同一化目標物４ｓの位置としても良い。
本ステップ及びステップＳ１９４において、探知情報同一化部１９は、同一化目標物４ｓを生成することにより同一化探知情報４１１を生成する。
探知情報同一化部１９は、複数の選択探知情報に対応する目標物４を同一化目標物４ｓにまとめ、同一化探知情報４１１を生成する。同一化目標物４ｓの位置は、選択車両に割り当てられている探知情報４１に対応するセンサ３０の内、優先センサの探知情報４１に含まれる目標物４の位置とする。
探知情報同一化部１９は、優先センサが複数ある場合、優先センサの中から１つのセンサ３０をランダムに選択しても良く、優先センサ全ての探知情報４１に含まれる目標物４の位置の平均を同一化目標物４ｓの位置としても良い。
（ステップＳ１９４）
探知情報同一化部１９は、選択車両の車両種別を、ステップＳ１９３で生成した同一化目標物４ｓに対応する目標物４の種別に設定する。
探知情報同一化部１９は、選択車両の車両種別を、ステップＳ１９３で生成した同一化目標物４ｓに対応する目標物４の種別に設定する。
（ステップＳ１９５）
探知情報同一化部１９は、
割当結果４８の見積情報４５１内の全ての移動体５について処理を行った場合、本フロー図に示す処理を終了し、
それ以外の場合、ステップＳ１９１に戻る。
探知情報同一化部１９は、
割当結果４８の見積情報４５１内の全ての移動体５について処理を行った場合、本フロー図に示す処理を終了し、
それ以外の場合、ステップＳ１９１に戻る。
以上の処理によって、探知情報同一化部１９は、見積情報４５１内の同一車両に割り当てられた複数のセンサ３０に対応する探知情報４１を同一化した同一化探知情報４１１を生成する。
図７に示すように、同一化探知情報４１１には、同一化目標物４ｓを示す情報が含まれている。図７において、四角形の中に楕円形を表した図形を同一化目標物４ｓとしている。
同一化探知情報４１１を表示機器３１０に表示することにより、目標群６の探知状況を整理した情報をオペレータに対して提示することができる。
同一化探知情報４１１を表示機器３１０に表示することにより、目標群６の探知状況を整理した情報をオペレータに対して提示することができる。
＜見積同一化処理Ｓ２００＞
見積同一化部２０は、見積情報４５１と、同一化探知情報４１１とに基づいて、見積情報４５１に含まれる移動体５の位置を補正し、補正見積情報４５２を生成する。
見積同一化部２０は、具体例として、
同一化探知情報４１１に基づいて、見積情報４５１を補正し、
見積情報４５１と、同一化探知情報４１１とに基づき、見積情報４５１の移動体５の位置を、移動体５に割り当てられた目標物４の位置、又は、移動体５に対応する同一化目標物４ｓの位置に補正し、
補正した見積情報４５１を、補正見積情報４５２として予測部２１に提供する。
補正後の見積情報４５１を補正見積情報４５２とする。
見積同一化部２０は、見積情報４５１に含まれる移動体５であって、対応する探知情報４１が無いと判定された移動体５の位置を、目標群の隊形等に基づいて適切な位置に設定する。見積同一化部２０は、具体例として、目標群の隊形の相対的な位置を考慮する。
対応する探知情報４１が無いと判定された移動体５は、いずれの目標物４とも相関値が基準値以下である。
見積同一化部２０は、見積情報４５１と、同一化探知情報４１１とに基づいて、見積情報４５１に含まれる移動体５の位置を補正し、補正見積情報４５２を生成する。
見積同一化部２０は、具体例として、
同一化探知情報４１１に基づいて、見積情報４５１を補正し、
見積情報４５１と、同一化探知情報４１１とに基づき、見積情報４５１の移動体５の位置を、移動体５に割り当てられた目標物４の位置、又は、移動体５に対応する同一化目標物４ｓの位置に補正し、
補正した見積情報４５１を、補正見積情報４５２として予測部２１に提供する。
補正後の見積情報４５１を補正見積情報４５２とする。
見積同一化部２０は、見積情報４５１に含まれる移動体５であって、対応する探知情報４１が無いと判定された移動体５の位置を、目標群の隊形等に基づいて適切な位置に設定する。見積同一化部２０は、具体例として、目標群の隊形の相対的な位置を考慮する。
対応する探知情報４１が無いと判定された移動体５は、いずれの目標物４とも相関値が基準値以下である。
図９は、見積同一化部２０の動作の例を示すフロー図である。
本図を用いて、見積同一化処理Ｓ２００を詳しく説明する。
本図を用いて、見積同一化処理Ｓ２００を詳しく説明する。
（ステップＳ２０１）
見積同一化部２０は、まだ選択されていない移動体５であって、見積情報４５１に含まれる１つの移動体５を選択車両として選択する。
見積同一化部２０は、まだ選択されていない移動体５であって、見積情報４５１に含まれる１つの移動体５を選択車両として選択する。
（ステップＳ２０２）
見積同一化部２０は、
選択車両に割り当てられた同一化目標物４ｓが存在する場合、ステップＳ２０３に進み、
それ以外の場合、ステップＳ２０４に進む。
見積同一化部２０は、
選択車両に割り当てられた同一化目標物４ｓが存在する場合、ステップＳ２０３に進み、
それ以外の場合、ステップＳ２０４に進む。
（ステップＳ２０３）
見積同一化部２０は、見積情報４５１における選択車両の位置を同一化目標物４ｓの位置に補正し、ステップＳ２０６に進む。
見積同一化部２０は、見積情報４５１における選択車両の位置を同一化目標物４ｓの位置に補正し、ステップＳ２０６に進む。
（ステップＳ２０４）
見積同一化部２０は、
選択車両に割り当てられた探知情報４１が存在する場合、ステップＳ２０５に進み、
それ以外の場合、ステップＳ２０６に進む。
見積同一化部２０は、
選択車両に割り当てられた探知情報４１が存在する場合、ステップＳ２０５に進み、
それ以外の場合、ステップＳ２０６に進む。
（ステップＳ２０５）
見積同一化部２０は、見積情報４５１における選択車両の位置を、選択車両に割り当てられた目標物４の位置に補正する。
見積同一化部２０は、見積情報４５１における選択車両の位置を、選択車両に割り当てられた目標物４の位置に補正する。
（ステップＳ２０６）
見積同一化部２０は、
見積情報４５１に含まれる全ての移動体５について処理を行った場合、補正見積情報４５２を出力して本フロー図に示す処理を終了し、
それ以外の場合、ステップＳ２０１に戻る。
見積同一化部２０は、
見積情報４５１に含まれる全ての移動体５について処理を行った場合、補正見積情報４５２を出力して本フロー図に示す処理を終了し、
それ以外の場合、ステップＳ２０１に戻る。
以上の処理によって、見積同一化部２０は、見積情報４５１に含まれる各移動体５の情報を、探知情報４１に基づいた情報に修正する。
図７に示すように、補正見積情報４５２は、図３の見積案４５Ａの各移動体５の位置が同一化探知情報４１１に基づいて補正されたものである。
＜予測処理Ｓ２１０＞
予測部２１は、
速度情報４４と、補正見積情報４５２と、経路情報４７とに基づいて、次回時刻における目標群６の位置を予測して予測見積情報４５３を生成し、
生成した予測見積情報４５３を見積情報４５１として、範囲生成部１５と、判定部１８とに提供する。
予測部２１は、目標群機動予測器とも称される。
予測部２１は、見積同一化部２０から補正見積情報４５２を取得し、経路生成部１６から経路情報４７を取得し、次の処理周期時刻において予想される各目標群の位置を算出する。
次回時刻は、典型的には、現在時刻から処理周期間隔を経過した時刻である。
予測部２１は、
速度情報４４と、補正見積情報４５２と、経路情報４７とに基づいて、次回時刻における目標群６の位置を予測して予測見積情報４５３を生成し、
生成した予測見積情報４５３を見積情報４５１として、範囲生成部１５と、判定部１８とに提供する。
予測部２１は、目標群機動予測器とも称される。
予測部２１は、見積同一化部２０から補正見積情報４５２を取得し、経路生成部１６から経路情報４７を取得し、次の処理周期時刻において予想される各目標群の位置を算出する。
次回時刻は、典型的には、現在時刻から処理周期間隔を経過した時刻である。
予測部２１は、具体例として、
速度情報４４と、補正見積情報４５２に含まれる移動体５の位置情報とに基づいて進行経路移動速度ｓを算出し、
経路情報４７に基づいて、補正見積情報４５２内の各移動体５の現在位置から処理周期間隔ΔＴ×ｓによって算出される距離を経路情報４７に沿って移動した位置に各移動体５の位置を更新し、
更新した各移動体５の位置を出力インタフェース９４０を通じて出力して表示機器３１０に提供する。
予測部２１は、具体例として、現在時刻からΔＴが経過した後、更新した目標群６の各移動体５の位置を表示機器３１０によって表示させ、判定部１８に予測見積情報４５３を提供する。本例において、判定部１８は、受け取った予測見積情報４５３と、受信部１１から新たに得られた探知情報４１とに基づいて処理を実行する。
速度情報４４と、補正見積情報４５２に含まれる移動体５の位置情報とに基づいて進行経路移動速度ｓを算出し、
経路情報４７に基づいて、補正見積情報４５２内の各移動体５の現在位置から処理周期間隔ΔＴ×ｓによって算出される距離を経路情報４７に沿って移動した位置に各移動体５の位置を更新し、
更新した各移動体５の位置を出力インタフェース９４０を通じて出力して表示機器３１０に提供する。
予測部２１は、具体例として、現在時刻からΔＴが経過した後、更新した目標群６の各移動体５の位置を表示機器３１０によって表示させ、判定部１８に予測見積情報４５３を提供する。本例において、判定部１８は、受け取った予測見積情報４５３と、受信部１１から新たに得られた探知情報４１とに基づいて処理を実行する。
図７において、予測見積情報４５３は、補正見積情報４５２の各移動体５のΔＴ後の予測される位置の例を示している。
＜表示処理Ｓ２２０＞
表示機器３１０は、同一化探知情報４１１と、予測見積情報４５３とを表示する。
表示機器３１０は、具体例として、ΔＴごとに、同一化探知情報４１１と予測見積情報４５３とを表示する。
情報処理装置１００は、本ステップの終了後、初期処理を実行しない場合、範囲生成処理Ｓ１４０に戻る。
表示機器３１０は、同一化探知情報４１１と、予測見積情報４５３とを表示する。
表示機器３１０は、具体例として、ΔＴごとに、同一化探知情報４１１と予測見積情報４５３とを表示する。
情報処理装置１００は、本ステップの終了後、初期処理を実行しない場合、範囲生成処理Ｓ１４０に戻る。
＊＊＊実施の形態１の特徴＊＊＊
情報処理装置１００は、
領域Ｓ内における移動体５を目標物４としてセンサ３０が探知した結果である探知情報４１であって、目標物４の位置と速度との情報を含む複数の探知情報４１と、記憶時刻における移動体５の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報４５１と、記憶位置に位置する移動体５が記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報４６とを記憶している記憶部２２と、
探知情報４１と、見積情報４５１と、範囲情報４６とに基づいて、記憶位置の周辺の指定範囲と、進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物４を対象目標物とし、対象目標物に対応する探知情報４１を対象探知情報４１とし、記憶部２２が複数の対象探知情報４１を記憶している場合に要集約と判定する判定部１８と、
判定部１８が要集約と判定した場合に、複数の対象探知情報４１それぞれに対応する目標物４を集約した同一化目標物４を求め、同一化目標物４の情報を含む同一化探知情報４１１を生成する探知情報同一化部１９と
を備える。
情報処理装置１００は、
領域Ｓ内における移動体５を目標物４としてセンサ３０が探知した結果である探知情報４１であって、目標物４の位置と速度との情報を含む複数の探知情報４１と、記憶時刻における移動体５の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報４５１と、記憶位置に位置する移動体５が記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報４６とを記憶している記憶部２２と、
探知情報４１と、見積情報４５１と、範囲情報４６とに基づいて、記憶位置の周辺の指定範囲と、進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物４を対象目標物とし、対象目標物に対応する探知情報４１を対象探知情報４１とし、記憶部２２が複数の対象探知情報４１を記憶している場合に要集約と判定する判定部１８と、
判定部１８が要集約と判定した場合に、複数の対象探知情報４１それぞれに対応する目標物４を集約した同一化目標物４を求め、同一化目標物４の情報を含む同一化探知情報４１１を生成する探知情報同一化部１９と
を備える。
判定部１８は、記憶部２２が１のセンサ３０に対応する探知情報４１であって、重複範囲に存在する複数の目標物４に対応する複数の探知情報４１を記憶している場合に、重複範囲に存在する目標物４の内、記憶位置に最も近い目標物４のみを対象目標物とする。
記憶部２２は、領域Ｓ内の各地点において移動体５が進行することができる速度の情報を含む速度情報４４を記憶しており、
情報処理装置１００は、見積情報４５１と、速度情報４４とに基づいて進行可能範囲を求めて範囲情報４６と同等の生成範囲情報を生成し、生成範囲情報を範囲情報４６として記憶部２２に記憶させる範囲生成部１５を備える。
情報処理装置１００は、見積情報４５１と、速度情報４４とに基づいて進行可能範囲を求めて範囲情報４６と同等の生成範囲情報を生成し、生成範囲情報を範囲情報４６として記憶部２２に記憶させる範囲生成部１５を備える。
記憶部２２は、移動体５の走行性能に関する移動体情報と、領域Ｓの表層部の状態を示す領域情報とを記憶しており、
情報処理装置１００は、移動体情報と、領域情報とに基づいて速度情報４４と同等の生成速度情報を生成し、生成速度情報を速度情報４４として記憶部２２に記憶させる速度情報生成部１３を備える。
情報処理装置１００は、移動体情報と、領域情報とに基づいて速度情報４４と同等の生成速度情報を生成し、生成速度情報を速度情報４４として記憶部２２に記憶させる速度情報生成部１３を備える。
記憶部２２は、移動体５が進行することが予想される経路に関する経路情報４７を記憶しており、
情報処理装置１００は、同一化探知情報４１１と、経路情報４７とに基づいて、次回時刻における移動体５の位置を予測して予測見積情報４５３を生成し、生成した予測見積情報４５３を見積情報４５１として記憶部２２に記憶させる予測部２１を備える。
情報処理装置１００は、同一化探知情報４１１と、経路情報４７とに基づいて、次回時刻における移動体５の位置を予測して予測見積情報４５３を生成し、生成した予測見積情報４５３を見積情報４５１として記憶部２２に記憶させる予測部２１を備える。
記憶部２２は、複数の探知情報４１それぞれに対応する優先度を記憶しており、
判定部１８は、複数の対象探知情報４１の内、最も高い優先度に対応する対象探知情報４１に含まれる対象目標物を同一化目標物４とする。
判定部１８は、複数の対象探知情報４１の内、最も高い優先度に対応する対象探知情報４１に含まれる対象目標物を同一化目標物４とする。
記憶部２２は、移動体５を対象移動体５とし、記憶時刻における対象移動体５の位置の案を記憶位置案として示す複数の見積案４５と、複数の見積案４５それぞれに対応する範囲情報４６とを記憶しており、
情報処理装置１００は、
複数の見積案４５に含まれる１の見積案４５を対象見積案４５とし、探知情報４１と、対象見積案４５と、対象見積案４５に対応する範囲情報４６とに基づいて、対象見積案４５に示される記憶位置案の周辺の指定見積範囲と、進行可能範囲とが重複する重複見積範囲に存在する目標物４を対象見積目標物４として求め、求めた対象見積目標物４の位置と、対象見積案４５に示される対象移動体５の位置との相関の度合いを示す距離相関点Ｒと、求めた対象見積目標物４の種別と対象移動体５の種別との相関の度合いを示す種別相関点Ｃとに基づいて、対象見積案４５と、探知情報４１との相関の度合いを示す見積相関点Ｂを求めることを複数の見積案４５それぞれに対して行い、最も高い見積相関点に対応する見積案４５を選択し、選択した見積案４５を見積情報４５１として記憶部２２に記憶させる選択部１７を備える。
情報処理装置１００は、
複数の見積案４５に含まれる１の見積案４５を対象見積案４５とし、探知情報４１と、対象見積案４５と、対象見積案４５に対応する範囲情報４６とに基づいて、対象見積案４５に示される記憶位置案の周辺の指定見積範囲と、進行可能範囲とが重複する重複見積範囲に存在する目標物４を対象見積目標物４として求め、求めた対象見積目標物４の位置と、対象見積案４５に示される対象移動体５の位置との相関の度合いを示す距離相関点Ｒと、求めた対象見積目標物４の種別と対象移動体５の種別との相関の度合いを示す種別相関点Ｃとに基づいて、対象見積案４５と、探知情報４１との相関の度合いを示す見積相関点Ｂを求めることを複数の見積案４５それぞれに対して行い、最も高い見積相関点に対応する見積案４５を選択し、選択した見積案４５を見積情報４５１として記憶部２２に記憶させる選択部１７を備える。
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
情報処理装置１００は、センサ３０と接続されていなくても良い。本変形例において、情報処理装置１００は、他の機器と通信することによりセンサ３０が取得した情報を受け取る。
＜変形例１＞
情報処理装置１００は、センサ３０と接続されていなくても良い。本変形例において、情報処理装置１００は、他の機器と通信することによりセンサ３０が取得した情報を受け取る。
＜変形例２＞
情報処理装置１００は、前回時刻において領域Ｓの外に存在し、現在時刻において領域Ｓに存在する移動体５の位置を見積もっても良い。
本変形例において、情報処理装置１００は、具体例として、前回時刻において領域Ｓ外に存在する移動体５の情報をオペレータから受信する。
情報処理装置１００は、前回時刻において領域Ｓの外に存在し、現在時刻において領域Ｓに存在する移動体５の位置を見積もっても良い。
本変形例において、情報処理装置１００は、具体例として、前回時刻において領域Ｓ外に存在する移動体５の情報をオペレータから受信する。
＜変形例３＞
情報処理装置１００は、センサ３０から受信した情報を基に優先度４２を生成しても良い。
情報処理装置１００は、センサ３０から受信した情報を基に優先度４２を生成しても良い。
＜変形例４＞
１つのセンサ３０の優先度４２は１つだけでなくても良い。本変形例において、具体例として、探知情報同一化部１９は、センサ３０から目標物４までの距離に応じてセンサ３０の優先度４２を算出しても良く、領域情報６０２に基づいて優先度４２を設定しても良い。
１つのセンサ３０の優先度４２は１つだけでなくても良い。本変形例において、具体例として、探知情報同一化部１９は、センサ３０から目標物４までの距離に応じてセンサ３０の優先度４２を算出しても良く、領域情報６０２に基づいて優先度４２を設定しても良い。
＜変形例５＞
情報処理装置１００は、車両情報生成処理Ｓ１１０を実行しなくても良い。本変形例において、情報処理装置１００は、具体例として、移動体情報４３をオペレータから受け取る。
情報処理装置１００は、車両情報生成処理Ｓ１１０を実行しなくても良い。本変形例において、情報処理装置１００は、具体例として、移動体情報４３をオペレータから受け取る。
＜変形例６＞
情報処理装置１００は、速度情報生成処理Ｓ１２０を実行しなくても良い。本変形例において、情報処理装置１００は、具体例として、速度情報４４をオペレータから受け取る。
情報処理装置１００は、速度情報生成処理Ｓ１２０を実行しなくても良い。本変形例において、情報処理装置１００は、具体例として、速度情報４４をオペレータから受け取る。
＜変形例７＞
情報処理装置１００は、見積案生成処理Ｓ１３０を実行しなくても良い。本変形例において、情報処理装置１００は、具体例として、見積案４５をオペレータから受け取る。
情報処理装置１００は、見積案生成処理Ｓ１３０を実行しなくても良い。本変形例において、情報処理装置１００は、具体例として、見積案４５をオペレータから受け取る。
＜変形例８＞
経路生成部１６は、領域Ｓ外を経由して領域Ｓ内に戻る経路を生成しても良い。
経路生成部１６は、領域Ｓ外を経由して領域Ｓ内に戻る経路を生成しても良い。
＜変形例９＞
選択部１７は、ステップＳ１７５を実行しなくても良い。本変形例において、選択部１７は、具体例として、目標物４をリストに登録して管理しており、移動体５に割り当てた目標物４をリストから除外し、ステップＳ１７３においてリストに登録されている目標物４を対象とする。
判定部１８は、同様にステップＳ１８５を実行しなくても良い。
選択部１７は、ステップＳ１７５を実行しなくても良い。本変形例において、選択部１７は、具体例として、目標物４をリストに登録して管理しており、移動体５に割り当てた目標物４をリストから除外し、ステップＳ１７３においてリストに登録されている目標物４を対象とする。
判定部１８は、同様にステップＳ１８５を実行しなくても良い。
＜変形例１０＞
探知情報同一化部１９は、探知情報同一化処理Ｓ１９０において、同一化目標物４ｓの位置を、最も優先度の高いセンサ３０の探知情報４１に対応する位置としなくても良い。
本変形例において、探知情報同一化部１９は、具体例として、優先度４２に基づく重みを考慮して算出した平均位置としても良い。本例において、探知情報同一化部１９は、優先度４２が所定の基準値以上のものだけを対象にしても良い。
探知情報同一化部１９は、探知情報同一化処理Ｓ１９０において、同一化目標物４ｓの位置を、最も優先度の高いセンサ３０の探知情報４１に対応する位置としなくても良い。
本変形例において、探知情報同一化部１９は、具体例として、優先度４２に基づく重みを考慮して算出した平均位置としても良い。本例において、探知情報同一化部１９は、優先度４２が所定の基準値以上のものだけを対象にしても良い。
＜変形例１１＞
本実施の形態では、情報処理装置１００の「部」の機能がソフトウェアで実現されるが、変形例として、情報処理装置１００の「部」の機能がハードウェアで実現されても良い。
図１０は、本変形例に係る情報処理装置１００の構成例である。
本図に示すように、情報処理装置１００は、処理回路９０９、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０及び通信装置９５０等のハードウェアを備える。
本実施の形態では、情報処理装置１００の「部」の機能がソフトウェアで実現されるが、変形例として、情報処理装置１００の「部」の機能がハードウェアで実現されても良い。
図１０は、本変形例に係る情報処理装置１００の構成例である。
本図に示すように、情報処理装置１００は、処理回路９０９、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０及び通信装置９５０等のハードウェアを備える。
処理回路９０９は、上述した「部」の機能及び記憶部２２を実現する専用の電子回路である。処理回路９０９は、上述した「部」の機能及び記憶部２２を実現する専用の電子回路である。処理回路９０９は、具体例として、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、又は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。
「部」の機能は、１つの処理回路９０９で実現されても良く、複数の処理回路９０９に分散して実現されても良い。
別の変形例として、「部」の機能がソフトウェアとハードウェアとの組合せで実現されても良い。すなわち、「部」の一部の機能が専用のハードウェアで実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されても良い。
プロセッサ９１０、記憶装置９２０、及び、処理回路９０９を、総称して「プロセッシングサーキットリ」という。つまり、情報処理装置１００が図１及び図１０のいずれに示した構成であっても、「部」の機能及び記憶部２２は、プロセッシングサーキットリによって実現される。
「部」を「工程」又は「手順」又は「処理」又は「器」に読み替えても良い。また、「部」の機能をファームウェアで実現しても良い。
＊＊＊実施の形態１の効果の説明＊＊＊
以上にように、本実施の形態に係る情報処理装置１００によれば、
選択部１７が、見積案４５に含まれる各移動体５の位置と、各センサ３０から得られた探知情報４１、即ち目標物４の位置との相関判定を行い、相関の度合いを示す点数を計算することによって、最も点数の高い見積案４５を選択し、
判定部１８が、複数の探知情報４１同士の同一化を判定するにあたり、各探知情報４１が同一の見積情報４５１に含まれる移動体５の情報と相関があるか否かを判定基準とし、
見積同一化部２０が、見積情報４５１の各移動体５の位置を、相関ありと判定された探知情報４１の位置に合わせて補正することによって、見積情報４５１を探知状況に応じて修正する。
以上にように、本実施の形態に係る情報処理装置１００によれば、
選択部１７が、見積案４５に含まれる各移動体５の位置と、各センサ３０から得られた探知情報４１、即ち目標物４の位置との相関判定を行い、相関の度合いを示す点数を計算することによって、最も点数の高い見積案４５を選択し、
判定部１８が、複数の探知情報４１同士の同一化を判定するにあたり、各探知情報４１が同一の見積情報４５１に含まれる移動体５の情報と相関があるか否かを判定基準とし、
見積同一化部２０が、見積情報４５１の各移動体５の位置を、相関ありと判定された探知情報４１の位置に合わせて補正することによって、見積情報４５１を探知状況に応じて修正する。
本実施の形態に係る情報処理装置１００によれば、
速度情報生成部１３が速度情報４４を生成し、
範囲生成部１５が、速度情報４４、及び、目標群６に含まれる移動体５の位置と速度と針路とを初期値とに基づいて、移動体５の変速と変針とを考慮して移動体５の範囲情報４６を生成し、
見積案生成部１４と、経路生成部１６とが、領域Ｓで探知されると予想される目標物４の数、位置及び移動経路を推定するため、
複数の探知情報４１同士が同一の目標を探知したものか否かを比較的容易に判定することができる。
速度情報生成部１３が速度情報４４を生成し、
範囲生成部１５が、速度情報４４、及び、目標群６に含まれる移動体５の位置と速度と針路とを初期値とに基づいて、移動体５の変速と変針とを考慮して移動体５の範囲情報４６を生成し、
見積案生成部１４と、経路生成部１６とが、領域Ｓで探知されると予想される目標物４の数、位置及び移動経路を推定するため、
複数の探知情報４１同士が同一の目標を探知したものか否かを比較的容易に判定することができる。
従って、本実施の形態に係る情報処理装置１００によれば、
複数の探知情報４１を同一化した情報をオペレータに提供することができ、
予測部２１が各目標物４の未来位置を予測することができるため、新たに得られた探知情報４１が過去に探知した目標物４に対応するか否かを比較的容易に判定することができる。
従って、オペレータが目標物４の移動履歴を比較的容易に把握することができる。
複数の探知情報４１を同一化した情報をオペレータに提供することができ、
予測部２１が各目標物４の未来位置を予測することができるため、新たに得られた探知情報４１が過去に探知した目標物４に対応するか否かを比較的容易に判定することができる。
従って、オペレータが目標物４の移動履歴を比較的容易に把握することができる。
上述した実施の形態では、「部」の各々が独立した機能ブロックとして情報処理装置１００を構成している。しかし、上述した実施の形態のような構成でなくてもよく、情報処理装置１００の構成は任意である。情報処理装置１００の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、任意である。これらの機能ブロックを、他のどのような組み合わせ、あるいは任意のブロック構成で、情報処理装置１００を構成しても構わない。
また、情報処理装置１００は、１つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでも良い。
また、情報処理装置１００は、１つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでも良い。
実施の形態１について説明したが、本実施の形態のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、本実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、本実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物及び用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物及び用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
４，４Ａ，４Ｂ 目標物、４ｓ 同一化目標物、５ 移動体、６ 目標群、１１ 受信部、１２ 車両情報生成部、１３ 速度情報生成部、１４ 見積案生成部、１５ 範囲生成部、１６ 経路生成部、１７ 選択部、１８ 判定部、１９ 探知情報同一化部、２０ 見積同一化部、２１ 予測部、２２ 記憶部、３０，３０Ａ，３０Ｂ センサ、４１ 探知情報、４２ 優先度、４３ 移動体情報、４４ 速度情報、４５，４５Ａ，４５Ｂ 見積案、４６ 範囲情報、４７ 経路情報、４８ 割当結果、１００ 情報処理装置、３００ 入力装置、３１０ 表示機器、４１１ 同一化探知情報、４５１ 見積情報、４５２ 補正見積情報、４５３ 予測見積情報、５１０ 情報処理方法、５２０ 情報処理プログラム、６０１ 入力移動体情報、６０２ 領域情報、９０９ 処理回路、９１０ プロセッサ、９２０ 記憶装置、９３０ 入力インタフェース、９４０ 出力インタフェース、９５０ 通信装置、Ｂ 見積相関点、Ｃ 種別相関点、Ｒ 距離相関点、ｒ 相関判定距離、ｓ 進行経路移動速度、Ｓ 領域、Ｓ１００ 情報処理、Ｓ１１０ 車両情報生成処理、Ｓ１２０ 速度情報生成処理、Ｓ１３０ 見積案生成処理、Ｓ１４０ 範囲生成処理、Ｓ１５０ 経路生成処理、Ｓ１６０ 受信処理、Ｓ１７０ 選択処理、Ｓ１８０ 判定処理、Ｓ１９０ 探知情報同一化処理、Ｓ２００ 見積同一化処理、Ｓ２１０ 予測処理、Ｓ２２０ 表示処理。
Claims (10)
- 領域内における移動体を目標物としてセンサが探知した結果である探知情報であって、前記目標物の位置と速度との情報を含む複数の探知情報と、記憶時刻における前記移動体の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報と、前記記憶位置に位置する前記移動体が前記記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報とを記憶している記憶部と、
前記探知情報と、前記見積情報と、前記範囲情報とに基づいて、前記記憶位置を基準として定められる領域である指定範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とし、前記対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とし、前記記憶部が複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定する判定部と、
前記判定部が前記要集約と判定した場合に、前記複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、前記同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成する探知情報同一化部と
を備える情報処理装置であって、
前記領域は、地上領域と海上領域とのいずれかであり、
前記指定範囲は、前記記憶位置の周囲の領域であり、
前記記憶部は、前記複数の探知情報それぞれに対応する優先度を記憶しており、
前記判定部は、前記複数の対象探知情報の内、最も高い優先度に対応する対象探知情報に含まれる対象目標物を前記同一化目標物とする情報処理装置。 - 領域内における移動体を目標物としてセンサが探知した結果である探知情報であって、前記目標物の位置と速度との情報を含む複数の探知情報と、記憶時刻における前記移動体の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報と、前記記憶位置に位置する前記移動体が前記記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報とを記憶している記憶部と、
前記探知情報と、前記見積情報と、前記範囲情報とに基づいて、前記記憶位置を基準として定められる領域である指定範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とし、前記対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とし、前記記憶部が複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定する判定部と、
前記判定部が前記要集約と判定した場合に、前記複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、前記同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成する探知情報同一化部と
を備える情報処理装置であって、
前記領域は、地上領域と海上領域とのいずれかであり、
前記指定範囲は、前記記憶位置の周囲の領域であり、
前記記憶部は、移動体を対象移動体とし、前記記憶時刻における前記対象移動体の位置の案を記憶位置案として示す複数の見積案と、前記複数の見積案それぞれに対応する範囲情報とを記憶しており、
前記複数の見積案に含まれる１の見積案を対象見積案とし、前記探知情報と、前記対象見積案と、前記対象見積案に対応する範囲情報とに基づいて、前記対象見積案に示される記憶位置案の周辺の指定見積範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複見積範囲に存在する目標物を対象見積目標物として求め、求めた対象見積目標物の位置と、前記対象見積案に示される対象移動体の位置との相関の度合いを示す距離相関点と、求めた対象見積目標物の種別と前記対象移動体の種別との相関の度合いを示す種別相関点とに基づいて、前記対象見積案と、前記探知情報との相関の度合いを示す見積相関点を求めることを前記複数の見積案それぞれに対して行い、最も高い見積相関点に対応する見積案を選択し、選択した見積案を前記見積情報として前記記憶部に記憶させる選択部を備える情報処理装置。 - 前記判定部は、前記記憶部が１のセンサに対応する探知情報であって、前記重複範囲に存在する複数の目標物に対応する複数の探知情報を記憶している場合に、前記重複範囲に存在する目標物の内、前記記憶位置に最も近い目標物のみを前記対象目標物とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
- 前記記憶部は、前記移動体が進行することが予想される経路に関する経路情報を記憶しており、
前記同一化探知情報と、前記経路情報とに基づいて、次回時刻における前記移動体の位置を予測して予測見積情報を生成し、生成した予測見積情報を前記見積情報として前記記憶部に記憶させる予測部を備える請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。 - 前記記憶部は、前記複数の探知情報それぞれに対応する優先度を記憶しており、
前記判定部は、前記複数の対象探知情報の内、最も高い優先度に対応する対象探知情報に含まれる対象目標物を前記同一化目標物とする請求項２に記載の情報処理装置。 - 前記記憶部は、移動体を対象移動体とし、前記記憶時刻における前記対象移動体の位置の案を記憶位置案として示す複数の見積案と、前記複数の見積案それぞれに対応する範囲情報とを記憶しており、
前記複数の見積案に含まれる１の見積案を対象見積案とし、前記探知情報と、前記対象見積案と、前記対象見積案に対応する範囲情報とに基づいて、前記対象見積案に示される記憶位置案の周辺の指定見積範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複見積範囲に存在する目標物を対象見積目標物として求め、求めた対象見積目標物の位置と、前記対象見積案に示される対象移動体の位置との相関の度合いを示す距離相関点と、求めた対象見積目標物の種別と前記対象移動体の種別との相関の度合いを示す種別相関点とに基づいて、前記対象見積案と、前記探知情報との相関の度合いを示す見積相関点を求めることを前記複数の見積案それぞれに対して行い、最も高い見積相関点に対応する見積案を選択し、選択した見積案を前記見積情報として前記記憶部に記憶させる選択部を備える請求項１に記載の情報処理装置。 - 記憶部が、領域内における移動体を目標物としてセンサが探知した結果である探知情報であって、前記目標物の位置と速度との情報を含む複数の探知情報と、記憶時刻における前記移動体の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報と、前記記憶位置に位置する前記移動体が前記記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報とを記憶しており、
判定部が、前記探知情報と、前記見積情報と、前記範囲情報とに基づいて、前記記憶位置を基準として定められる領域である指定範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とし、前記対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とし、前記記憶部が複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定し、
探知情報同一化部が、前記判定部が前記要集約と判定した場合に、前記複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、前記同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成する情報処理方法であって、
前記領域は、地上領域と海上領域とのいずれかであり、
前記指定範囲は、前記記憶位置の周囲の領域であり、
前記記憶部は、前記複数の探知情報それぞれに対応する優先度を記憶しており、
前記判定部は、前記複数の対象探知情報の内、最も高い優先度に対応する対象探知情報に含まれる対象目標物を前記同一化目標物とする情報処理方法。 - 記憶部が、領域内における移動体を目標物としてセンサが探知した結果である探知情報であって、前記目標物の位置と速度との情報を含む複数の探知情報と、記憶時刻における前記移動体の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報と、前記記憶位置に位置する前記移動体が前記記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報とを記憶しており、
判定部が、前記探知情報と、前記見積情報と、前記範囲情報とに基づいて、前記記憶位置を基準として定められる領域である指定範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とし、前記対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とし、前記記憶部が複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定し、
探知情報同一化部が、前記判定部が前記要集約と判定した場合に、前記複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、前記同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成する情報処理方法であって、
前記領域は、地上領域と海上領域とのいずれかであり、
前記指定範囲は、前記記憶位置の周囲の領域であり、
前記記憶部は、移動体を対象移動体とし、前記記憶時刻における前記対象移動体の位置の案を記憶位置案として示す複数の見積案と、前記複数の見積案それぞれに対応する範囲情報とを記憶しており、
選択部が、前記複数の見積案に含まれる１の見積案を対象見積案とし、前記探知情報と、前記対象見積案と、前記対象見積案に対応する範囲情報とに基づいて、前記対象見積案に示される記憶位置案の周辺の指定見積範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複見積範囲に存在する目標物を対象見積目標物として求め、求めた対象見積目標物の位置と、前記対象見積案に示される対象移動体の位置との相関の度合いを示す距離相関点と、求めた対象見積目標物の種別と前記対象移動体の種別との相関の度合いを示す種別相関点とに基づいて、前記対象見積案と、前記探知情報との相関の度合いを示す見積相関点を求めることを前記複数の見積案それぞれに対して行い、最も高い見積相関点に対応する見積案を選択し、選択した見積案を前記見積情報として前記記憶部に記憶させる情報処理方法。 - 領域内における移動体を目標物としてセンサが探知した結果である探知情報であって、前記目標物の位置と速度との情報を含む複数の探知情報と、記憶時刻における前記移動体の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報と、前記記憶位置に位置する前記移動体が前記記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報とを記憶しているコンピュータに、
前記探知情報と、前記見積情報と、前記範囲情報とに基づいて、前記記憶位置を基準として定められる領域である指定範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とさせ、前記対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とさせ、前記コンピュータが複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定させ、
前記要集約と判定させた場合に、前記複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、前記同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成させる情報処理プログラムであって、
前記領域は、地上領域と海上領域とのいずれかであり、
前記指定範囲は、前記記憶位置の周囲の領域であり、
前記コンピュータは、前記複数の探知情報それぞれに対応する優先度を記憶しており、
前記コンピュータに、前記複数の対象探知情報の内、最も高い優先度に対応する対象探知情報に含まれる対象目標物を前記同一化目標物とさせる情報処理プログラム。 - 領域内における移動体を目標物としてセンサが探知した結果である探知情報であって、前記目標物の位置と速度との情報を含む複数の探知情報と、記憶時刻における前記移動体の位置を記憶位置として見積もった情報を含む見積情報と、前記記憶位置に位置する前記移動体が前記記憶時刻から現在時刻までに移動することができる進行可能範囲を含む範囲情報とを記憶しているコンピュータに、
前記探知情報と、前記見積情報と、前記範囲情報とに基づいて、前記記憶位置を基準として定められる領域である指定範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複範囲に存在する目標物を対象目標物とさせ、前記対象目標物に対応する探知情報を対象探知情報とさせ、前記コンピュータが複数の対象探知情報を記憶している場合に要集約と判定させ、
前記要集約と判定させた場合に、前記複数の対象探知情報それぞれに対応する目標物を集約した同一化目標物を求め、前記同一化目標物の情報を含む同一化探知情報を生成させる情報処理プログラムであって、
前記領域は、地上領域と海上領域とのいずれかであり、
前記指定範囲は、前記記憶位置の周囲の領域であり、
前記コンピュータは、移動体を対象移動体とし、前記記憶時刻における前記対象移動体の位置の案を記憶位置案として示す複数の見積案と、前記複数の見積案それぞれに対応する範囲情報とを記憶しており、
前記コンピュータに、前記複数の見積案に含まれる１の見積案を対象見積案とさせ、前記探知情報と、前記対象見積案と、前記対象見積案に対応する範囲情報とに基づいて、前記対象見積案に示される記憶位置案の周辺の指定見積範囲と、前記進行可能範囲とが重複する重複見積範囲に存在する目標物を対象見積目標物として求めさせ、求めた対象見積目標物の位置と、前記対象見積案に示される対象移動体の位置との相関の度合いを示す距離相関点と、求めた対象見積目標物の種別と前記対象移動体の種別との相関の度合いを示す種別相関点とに基づいて、前記対象見積案と、前記探知情報との相関の度合いを示す見積相関点を求めることを前記複数の見積案それぞれに対して行い、最も高い見積相関点に対応する見積案を選択させ、選択した見積案を前記見積情報として記憶させる情報処理プログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020029038A JP7313299B2 (ja) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020029038A JP7313299B2 (ja) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021135071A JP2021135071A (ja) | 2021-09-13 |
| JP7313299B2 true JP7313299B2 (ja) | 2023-07-24 |
Family
ID=77660870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020029038A Active JP7313299B2 (ja) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7313299B2 (ja) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002156448A (ja) | 2000-11-17 | 2002-05-31 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体追尾装置 |
| JP2002311132A (ja) | 2001-04-10 | 2002-10-23 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置 |
| JP2009192550A (ja) | 2009-06-05 | 2009-08-27 | Mitsubishi Electric Corp | 多目標追尾装置 |
| JP2011123027A (ja) | 2009-12-14 | 2011-06-23 | Nec Corp | 目標相関処理装置、目標相関処理方法及びプログラム |
| JP2012163495A (ja) | 2011-02-08 | 2012-08-30 | Hitachi Ltd | センサ統合システム及びセンサ統合方法 |
| US20130006576A1 (en) | 2010-03-15 | 2013-01-03 | Bae Systems Plc | Target tracking |
| JP2014163562A (ja) | 2013-02-22 | 2014-09-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 火力配分装置、火力配分方法、及びプログラム |
| JP2018025458A (ja) | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 三菱重工業株式会社 | 目標物監視システムおよび目標物監視方法 |
| JP2018066576A (ja) | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 三菱電機株式会社 | 目標処理装置、目標処理方法および目標処理プログラム |
| US20190212412A1 (en) | 2014-08-25 | 2019-07-11 | Princeton Satellite Systems, Inc. | Multi-sensor target tracking using multiple hypothesis testing |
-
2020
- 2020-02-25 JP JP2020029038A patent/JP7313299B2/ja active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002156448A (ja) | 2000-11-17 | 2002-05-31 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体追尾装置 |
| JP2002311132A (ja) | 2001-04-10 | 2002-10-23 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置 |
| JP2009192550A (ja) | 2009-06-05 | 2009-08-27 | Mitsubishi Electric Corp | 多目標追尾装置 |
| JP2011123027A (ja) | 2009-12-14 | 2011-06-23 | Nec Corp | 目標相関処理装置、目標相関処理方法及びプログラム |
| US20130006576A1 (en) | 2010-03-15 | 2013-01-03 | Bae Systems Plc | Target tracking |
| JP2012163495A (ja) | 2011-02-08 | 2012-08-30 | Hitachi Ltd | センサ統合システム及びセンサ統合方法 |
| JP2014163562A (ja) | 2013-02-22 | 2014-09-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 火力配分装置、火力配分方法、及びプログラム |
| US20190212412A1 (en) | 2014-08-25 | 2019-07-11 | Princeton Satellite Systems, Inc. | Multi-sensor target tracking using multiple hypothesis testing |
| JP2018025458A (ja) | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 三菱重工業株式会社 | 目標物監視システムおよび目標物監視方法 |
| JP2018066576A (ja) | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 三菱電機株式会社 | 目標処理装置、目標処理方法および目標処理プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2021135071A (ja) | 2021-09-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109782763B (zh) | 一种动态环境下的移动机器人路径规划方法 | |
| Liu et al. | Station site optimization in bike sharing systems | |
| JP6239664B2 (ja) | 周辺環境推定装置及び周辺環境推定方法 | |
| KR960014172B1 (ko) | 시뮬레이션된 전술 작전 행동시 사용되는 전술 루트 설정 방법 | |
| EP3186662B1 (en) | Measuring traffic speed in a road network | |
| CN106796434A (zh) | 地图生成方法、自身位置推定方法、机器人系统和机器人 | |
| US20160033292A1 (en) | Method and system for obtaining trajectory pattern of route | |
| CN112256037B (zh) | 应用于自动驾驶的控制方法、装置、电子设备及介质 | |
| Tezcaner et al. | An interactive algorithm for multi-objective route planning | |
| Peltzer et al. | Fig-op: Exploring large-scale unknown environments on a fixed time budget | |
| JP6320656B1 (ja) | 交通流推定システム | |
| JP2011145156A (ja) | 移動ロボットの走行領域判別装置及び走行領域判別方法 | |
| CN114879660B (zh) | 一种基于目标驱动的机器人环境感知方法 | |
| JP2014119349A (ja) | 移動ロボットの走行領域判別装置及び走行領域判別方法 | |
| Cartee et al. | Control-theoretic models of environmental crime | |
| Blazquez | A decision-rule topological map-matching algorithm with multiple spatial data | |
| JP7313299B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラム | |
| CN109190787B (zh) | 水下潜航器的双重粒子群多监测点访问路径规划方法 | |
| Aljeri et al. | A performance evaluation of time-series mobility prediction for connected vehicular networks | |
| CN115862416B (zh) | 一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| EP3988901A1 (en) | Predictive target tracking using trafficability maps | |
| JP2018066576A (ja) | 目標処理装置、目標処理方法および目標処理プログラム | |
| CN115993817A (zh) | 张量场驱动分层路径规划的自主探索方法、装置及介质 | |
| CN117033882A (zh) | 车辆数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| Weber et al. | Safe and Topographic Path Planning with Deep Neural Networks |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220606 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230330 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230509 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230526 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230613 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230711 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7313299 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |