JP7310372B2

JP7310372B2 - display controller

Info

Publication number: JP7310372B2
Application number: JP2019124211A
Authority: JP
Inventors: 芳朗久野
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2019-07-03
Filing date: 2019-07-03
Publication date: 2023-07-19
Anticipated expiration: 2039-07-03
Also published as: JP2021008246A

Description

本発明は、車両のフロントガラスに虚像を表示するヘッドアップディスプレイを備えた表示制御装置に関する。 The present invention relates to a display control device having a head-up display that displays a virtual image on the windshield of a vehicle.

従来、運転者の生態情報や運転状況を監視し、運転者の注意力が低下したときに音声やブザー音にて報知したり、空調装置を利用して運転者を覚醒させたりする技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。また、車両のフロントガラスに文字やアイコン等の虚像を表示させるヘッドアップディスプレイを用いて、運転者に運転に関する情報（例えば、車速や進路など）を知らせる技術も実用化されている。 Conventionally, technologies have been proposed that monitor the driver's ecological information and driving conditions, notify the driver with a voice or buzzer when the driver's attention level is low, or use an air conditioner to wake the driver. (See Patent Document 1, for example). In addition, a technology has been put into practical use in which a head-up display that displays virtual images such as characters and icons on the windshield of a vehicle is used to inform the driver of information related to driving (for example, vehicle speed, course, etc.).

特開２００９－１４３３７３号公報JP 2009-143373 A

しかしながら、音声やブザー音により運転者に報知する方法では、運転者以外の乗員（例えば後部座席に着座している乗員）にも聞こえるため、乗員に煩わしさを与えるおそれがある。一方、ヘッドアップディスプレイを用いた報知の場合には、運転者以外の乗員に対しては煩わしさを与えにくい。しかし、ヘッドアップディスプレイを用いる場合には、フロントガラスに直接的に文字等を映し出すため、運転の妨げにならないよう、適切なタイミングで表示することが望まれる。 However, in the method of notifying the driver by voice or buzzer sound, passengers other than the driver (for example, passengers sitting in the rear seats) can also hear, which may annoy the passengers. On the other hand, in the case of notification using a head-up display, it is difficult to annoy passengers other than the driver. However, when a head-up display is used, characters and the like are projected directly onto the windshield, and it is desirable to display them at appropriate timings so as not to hinder driving.

本件の表示制御装置は、このような課題に鑑み案出されたもので、運転者に対して適切なタイミングで報知を行うことで安全性を高めることを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。 The display control device of the present invention has been devised in view of such problems, and one of the purposes thereof is to improve safety by notifying the driver at an appropriate timing. In addition to this purpose, it is also another object of the present invention to achieve functions and effects that are derived from each configuration shown in the embodiments for carrying out the invention described later and that cannot be obtained by the conventional technology. be.

（１）ここで開示する表示制御装置は、車両の前方を撮像する撮像手段と、前記車両の運転者の視点を検出する検出手段と、前記車両のフロントガラスに映像光を投射して虚像を表示するヘッドアップディスプレイと、前記検出手段で検出された前記視点の動き及び前記撮像手段により得られた前方情報を用いて前記ヘッドアップディスプレイを制御する制御手段と、を備える。前記制御手段は、前記車両の方向指示器による進路変更情報を取得する取得部と、前記車両の前方に移動物体が存在すること、及び、前記視点が所定時間以上動かないことを含む表示条件の成否を判定する判定部と、前記表示条件が成立しているときに、前記進路変更情報及び前記視点の方向に基づいた前記虚像を選択し、当該虚像を前記ヘッドアップディスプレイに表示させる制御部と、を有する。 (1) The display control device disclosed herein includes imaging means for imaging the front of the vehicle, detection means for detecting the viewpoint of the driver of the vehicle, and projection of video light onto the windshield of the vehicle to create a virtual image. a head-up display for displaying; and control means for controlling the head-up display using the movement of the viewpoint detected by the detection means and forward information obtained by the imaging means. The control means includes an acquisition unit that acquires route change information from the direction indicator of the vehicle, and a display condition including that a moving object exists in front of the vehicle and that the viewpoint does not move for a predetermined time or more. a determination unit that determines success or failure; and a control unit that selects the virtual image based on the course change information and the viewpoint direction and displays the virtual image on the head-up display when the display condition is satisfied. , have

（２）前記制御部は、前記車両が対向車線を横断する方向に曲がる場合に、前記視点が前記対向車線側を向いていれば歩行者への注意を促す前記虚像を選択するとともに、前記視点が前記対向車線を向いていなければ対向車への注意を促す前記虚像を選択することが好ましい。 (2) When the vehicle turns in a direction to cross the oncoming lane, the control unit selects the virtual image that calls attention to pedestrians if the viewpoint is facing the oncoming lane, and selects the virtual image from the viewpoint. is not facing the oncoming lane, the virtual image is preferably selected to draw attention to the oncoming vehicle.

（３）前記制御部は、前記車両が対向車線を横断しない方向に曲がる場合に、前記視点が前記車両の後方に位置する物体を巻き込む方向を向いていれば前方及び歩行者の少なくとも一方への注意を促す前記虚像を選択するとともに、前記視点が前方を向いていれば前記巻き込む方向及び歩行者の少なくとも一方への注意を促す前記虚像を選択することが好ましい。 (3) When the vehicle turns in a direction that does not cross the oncoming lane, the control unit controls at least one of the forward direction and the pedestrian if the viewpoint is oriented in a direction in which an object positioned behind the vehicle is involved. It is preferable to select the virtual image that calls attention and, if the viewpoint is directed forward, select the virtual image that calls attention to at least one of the direction in which the pedestrian is involved and the pedestrian.

（４）前記表示制御装置は、地図データを内蔵し、前記地図データ上における前記車両の現在位置を把握するナビゲーション装置を備えることが好ましい。この場合、前記制御部は、歩行者への注意を促す前記虚像を選択したときに前記地図データを参照し、前記車両の現在位置が歩行者の存在しない道路であれば、当該虚像を前記ヘッドアップディスプレイに表示させないことが好ましい。 (4) Preferably, the display control device includes a navigation device that incorporates map data and grasps the current position of the vehicle on the map data. In this case, the control unit refers to the map data when the virtual image calling attention to pedestrians is selected, and if the current position of the vehicle is a road on which pedestrians are not present, the virtual image is displayed on the head. It is preferable not to display it on the up display.

（５）前記フロントガラスは、少なくとも車幅方向において複数の表示領域に仮想的に区画されており、各々の前記表示領域には、表示されうる前記虚像が設定されるとともに当該虚像の種類に応じてその表示位置が予め設定されていることが好ましい。この場合、前記制御部は、選択した前記虚像を前記表示位置に表示したとすると前記虚像と前記移動物体とが重なる場合には前記表示位置を補正することが好ましい。 (5) The windshield is virtually partitioned into a plurality of display areas at least in the vehicle width direction. It is preferable that the display position of the display is set in advance. In this case, if the selected virtual image is displayed at the display position, the control unit preferably corrects the display position when the virtual image overlaps the moving object.

開示した表示制御装置によれば、運転者の視点が所定時間以上動かないときに、進路変更情報及び視点の方向に応じた虚像をフロントガラスに表示することから、運転者に対して適切なタイミングで報知を行うことができる。したがって、運転者の注意（視線）を誘導でき、安全性を高めることができる。 According to the disclosed display control device, when the driver's viewpoint does not move for a predetermined time or longer, the route change information and the virtual image corresponding to the direction of the viewpoint are displayed on the windshield. can be notified. Therefore, the driver's attention (line of sight) can be guided, and safety can be enhanced.

実施形態に係る表示制御装置が適用された車両のフロントガラス周辺を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing the vicinity of a windshield of a vehicle to which a display control device according to an embodiment is applied; FIG. 実施形態に係る表示制御装置のブロック図である。1 is a block diagram of a display control device according to an embodiment; FIG. 図２の表示制御装置により表示される注意表示（虚像）を説明するための模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram for explaining a warning display (virtual image) displayed by the display control device of FIG. 2; 図２の表示制御装置により実施される表示位置の補正内容について説明するための模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram for explaining contents of display position correction performed by the display control device of FIG. 2 ; 図２の表示制御装置により実施される制御内容を例示するフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart illustrating the contents of control performed by the display control device of FIG. 2; FIG. 図５のフローチャートのサブフローチャートである。6 is a sub-flow chart of the flow chart of FIG. 5;

図面を参照して、実施形態としての表示制御装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。 A display control device as an embodiment will be described with reference to the drawings. The embodiments shown below are merely examples, and there is no intention to exclude various modifications and application of techniques not explicitly described in the embodiments below. Each configuration of this embodiment can be modified in various ways without departing from the gist thereof. Also, they can be selected or combined as needed.

以下の説明では、車両の前進方向を車両前方（単に「前方」という）とし、後進方向を車両後方（単に「後方」という）とし、前方を基準に左右を定める。また、車両前後方向を単に「前後方向」という。また、重力の方向を下方、その逆を上方として上下方向を定める。 In the following description, the forward direction of the vehicle is defined as the front of the vehicle (simply referred to as "forward"), the backward direction is defined as the rear of the vehicle (simply referred to as "rear"), and left and right are defined with reference to the front. Also, the longitudinal direction of the vehicle is simply referred to as the "longitudinal direction". In addition, the vertical direction is defined by taking the direction of gravity downward and vice versa upward.

［１．装置構成］
本実施形態の表示制御装置は、図１に示す車両１に適用される。車両１は、フロントガラス２に映像光を投射して虚像２０を表示するヘッドアップディスプレイ３（ＨＵＤ）を備えている。なお、本実施形態では、右ハンドル車両１を例示するとともに、左側通行である国（例えば日本）を例示する。 [1. Device configuration]
The display control device of this embodiment is applied to the vehicle 1 shown in FIG. A vehicle 1 includes a head-up display 3 (HUD) that projects image light onto a windshield 2 to display a virtual image 20 . In this embodiment, the right-hand drive vehicle 1 is exemplified, and a country (for example, Japan) that drives on the left side is exemplified.

ヘッドアップディスプレイ３は、例えばダッシュボード９に内蔵されており、フロントガラス２の略全範囲にわたり表示が可能となっている。なお、ヘッドアップディスプレイ３には周知の構成を採用可能であるため、詳細な構成の説明は省略する。本実施形態の表示制御装置は、運転者の視点の動きを感知して、運転者に注意喚起した方がよい場面でヘッドアップディスプレイ３により虚像２０をフロントガラス２に表示させる。以下、虚像２０を注意表示２０とも呼ぶ。 The head-up display 3 is built in the dashboard 9, for example, and can display over substantially the entire range of the windshield 2. Since a well-known configuration can be adopted for the head-up display 3, detailed description of the configuration is omitted. The display control device of the present embodiment senses the movement of the driver's viewpoint and causes the head-up display 3 to display the virtual image 20 on the windshield 2 in situations where it is desirable to call the driver's attention. The virtual image 20 is hereinafter also referred to as a caution display 20 .

図２に示すように、車両１には、車両１の前方を撮像する前方カメラ４（撮像手段）と、車両１の運転者の視点を検出する視点感知カメラ５（検出手段）と、ヘッドアップディスプレイ３を制御する制御装置１０（制御手段）とが設けられる。さらに本実施形態の車両１は、ウィンカー６（方向指示器）とナビゲーション装置８とを備える。前方カメラ４，視点感知カメラ５，ウィンカー６，ナビゲーション装置８は、制御装置１０の入力側に接続され、ヘッドアップディスプレイ３は制御装置１０の出力側に接続される。 As shown in FIG. 2, the vehicle 1 includes a front camera 4 (imaging means) for imaging the front of the vehicle 1, a viewpoint detection camera 5 (detection means) for detecting the viewpoint of the driver of the vehicle 1, and a head-up camera. A control device 10 (control means) for controlling the display 3 is provided. Furthermore, the vehicle 1 of the present embodiment includes winkers 6 (direction indicators) and a navigation device 8 . The front camera 4 , the viewpoint sensing camera 5 , the winkers 6 and the navigation device 8 are connected to the input side of the control device 10 , and the head-up display 3 is connected to the output side of the control device 10 .

前方カメラ４は、車両１の前方に関する情報を画像として取得する撮像装置（ビデオカメラ）である。本実施形態の表示制御装置において、前方カメラ４の撮影画像は、車両１の前方に存在する移動物体（他車両，歩行者，二輪車等）を把握するために用いられる。視点感知カメラ５は、運転者の顔を略正面から撮像することで目（瞳孔）の位置を感知し、運転者の視点の動きや視線の方向を検出する。ウィンカー６は、運転者によるウィンカーレバー（図示略）の操作に基づき、運転者が車両１の進路を変更したい方向を検知する。 The front camera 4 is an imaging device (video camera) that acquires information about the front of the vehicle 1 as an image. In the display control device of the present embodiment, the image captured by the front camera 4 is used to recognize moving objects (other vehicles, pedestrians, two-wheeled vehicles, etc.) in front of the vehicle 1 . The viewpoint sensing camera 5 senses the positions of the eyes (pupils) by capturing an image of the driver's face substantially from the front, and detects the movement of the driver's viewpoint and the direction of the line of sight. The winker 6 detects the direction in which the driver wishes to change the course of the vehicle 1 based on the driver's operation of a winker lever (not shown).

ナビゲーション装置８は、地図データを記憶（内蔵）しており、その地図データ上における車両１の現在位置を把握する。本実施形態のナビゲーション装置８は、内蔵する地図データ上における車両１の現在位置を画面８ａ（図１参照）に表示し、目的地までの走行経路を案内する機能を持つ。ナビゲーション装置８内には、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置，地図データ記憶装置，ＴＶチューナ装置，音響装置，光学ディスク再生装置などが内蔵される。 The navigation device 8 stores (incorporates) map data, and grasps the current position of the vehicle 1 on the map data. The navigation device 8 of this embodiment has a function of displaying the current position of the vehicle 1 on the built-in map data on a screen 8a (see FIG. 1) and guiding the travel route to the destination. The navigation device 8 incorporates a GPS (Global Positioning System) device, a map data storage device, a TV tuner device, an acoustic device, an optical disc reproducing device, and the like.

制御装置１０は、車両１に搭載される電子制御装置〔ＥＣＵ（Electronic Control Unit）〕の一つであり、プロセッサとメモリとを搭載した電子デバイスである。プロセッサとは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit），ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などのマイクロプロセッサであり、メモリとは、例えばＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory），不揮発メモリなどである。制御装置１０で実施される制御の内容は、ファームウェアやアプリケーションプログラムとしてメモリに記録，保存されており、プログラムの実行時にはプログラムの内容がメモリ空間内に展開されて、プロセッサによって実行される。 The control device 10 is one of the electronic control devices [ECU (Electronic Control Unit)] mounted on the vehicle 1, and is an electronic device equipped with a processor and a memory. A processor is, for example, a microprocessor such as a CPU (Central Processing Unit) or MPU (Micro Processing Unit), and a memory is, for example, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a non-volatile memory, or the like. The contents of the control performed by the control device 10 are recorded and saved in memory as firmware and application programs, and when the programs are executed, the contents of the programs are developed in the memory space and executed by the processor.

表示制御装置は、少なくとも、上述したヘッドアップディスプレイ３，前方カメラ４，視点感知カメラ５，ウィンカー６，制御装置１０を備える。本実施形態では、これらに加え、上述したナビゲーション装置８を備えた表示制御装置を説明する。前方カメラ４，視点感知カメラ５，ウィンカー６，ナビゲーション装置８の各情報は制御装置１０に入力され、制御装置１０の指令（信号）はヘッドアップディスプレイ３に出力される。 The display control device includes at least the head-up display 3, the front camera 4, the viewpoint sensing camera 5, the winkers 6, and the control device 10 described above. In this embodiment, a display control device including the above-described navigation device 8 in addition to these will be described. Information from the front camera 4 , viewpoint sensing camera 5 , winkers 6 , and navigation device 8 is input to the control device 10 , and commands (signals) from the control device 10 are output to the head-up display 3 .

［２．制御構成］
制御装置１０は、視点感知カメラ５で検出された視点の動きと、前方カメラ４により得られた前方情報（撮影画像）とを用いて、ヘッドアップディスプレイ３を制御する。具体的には、車両１の走行中、車両前方に移動物体が存在するにもかかわらず、運転者の視点が所定時間以上変化しないときには、運転者の注意（視線）を誘導する注意表示２０をフロントガラス２に表示する。なお、ここでいう移動物体とは「動いている物体」であり、少なくとも歩行者，二輪車，他車両（先行車，対向車）を含む。 [2. control configuration]
The control device 10 controls the head-up display 3 using the movement of the viewpoint detected by the viewpoint sensing camera 5 and forward information (captured image) obtained by the front camera 4 . Specifically, when the driver's viewpoint does not change for a predetermined period of time or more despite the presence of a moving object in front of the vehicle while the vehicle 1 is running, a warning display 20 is displayed to guide the driver's attention (line of sight). Displayed on windshield 2. The term "moving object" as used herein means "a moving object" and includes at least pedestrians, two-wheeled vehicles, and other vehicles (preceding and oncoming vehicles).

本実施形態では、注意表示２０として、歩行者への注意を促す虚像２１（以下「歩行者注意表示２１」ともいう）と、対向車への注意を促す虚像２２（以下「対向車注意表示２２」ともいう）と、車両１の前方への注意を促す虚像２３（以下「前方注意表示２３」ともいう）と、車両１の後方に位置する物体（例えば二輪車）を巻き込む方向への注意を促す虚像２４（以下「巻き込み注意表示２４」ともいう）とを例示する。これらの虚像２１～２４の一例を図３に示す。なお、左折時の巻き込みについては、より注意を払う必要があることから、巻き込み注意表示２４は他の虚像２１～２３よりも強調されている。 In the present embodiment, as the warning display 20, a virtual image 21 calling attention to pedestrians (hereinafter also referred to as "pedestrian warning display 21") and a virtual image 22 calling attention to oncoming vehicles (hereinafter referred to as "oncoming vehicle warning display 22") ”), a virtual image 23 (hereinafter also referred to as “front caution display 23”) that calls attention to the front of the vehicle 1, and an object (for example, a two-wheeled vehicle) located behind the vehicle 1 that calls attention to the direction in which the vehicle is involved. A virtual image 24 (hereinafter, also referred to as "involvement warning display 24") is exemplified. An example of these virtual images 21-24 is shown in FIG. Since it is necessary to pay more attention to getting caught when turning left, the getting caught warning display 24 is emphasized more than the other virtual images 21-23.

図３に示すように、本実施形態のフロントガラス２は、少なくとも車幅方向において複数の表示領域に仮想的に区画される。ここでは、車幅方向において三つに区画されるとともに、上下方向にも二つに区画され、合計六つの表示領域２Ａ～２Ｆが設けられたフロントガラス２を例示する。各表示領域２Ａ～２Ｆには、表示されうる虚像２１～２４が設定されている。さらに、各表示領域２Ａ～２Ｆには、表示されうる虚像２１～２４の種類に応じて、その表示位置が予め設定されている。 As shown in FIG. 3, the windshield 2 of this embodiment is virtually partitioned into a plurality of display areas at least in the vehicle width direction. Here, the windshield 2 is divided into three sections in the vehicle width direction and two sections in the vertical direction, and a total of six display areas 2A to 2F are provided. Virtual images 21 to 24 that can be displayed are set in the respective display areas 2A to 2F. Further, the display positions of the virtual images 21 to 24 that can be displayed are set in advance in each of the display areas 2A to 2F.

歩行者注意表示２１は、歩行者に注意を向ける必要がある場合に表示される虚像であることから、中央の表示領域２Ｂ，２Ｅを除いた車幅方向側部の表示領域２Ａ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｆに表示されうる。歩行者注意表示２１の表示位置２ｇ（図４参照）は、例えば、各表示領域２Ａ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｆ内の車幅方向外寄りに設定される。これにより、運転者の視線を、歩道や路肩等を歩く歩行者に向けやすくなる。 Since the pedestrian warning display 21 is a virtual image displayed when it is necessary to pay attention to the pedestrian, the display areas 2A, 2C, and 2D on the sides in the vehicle width direction excluding the central display areas 2B and 2E are displayed. , 2F. A display position 2g (see FIG. 4) of the pedestrian warning display 21 is set, for example, outside in the vehicle width direction within each of the display areas 2A, 2C, 2D, and 2F. This makes it easier for the driver's line of sight to turn to pedestrians walking on sidewalks, shoulders, or the like.

対向車注意表示２２は、車両１が対向車線を横断する方向に曲がる場合（すなわち右折時）に表示されうる虚像であることから、右側の表示領域２Ｃ，２Ｆに表示されうる。対向車注意表示２２の表示位置は、例えば、右側の表示領域２Ｃ，２Ｆ内の車幅方向略中央に設定される。これにより、運転者の視線を、対向車線を走行する他車両に向けやすくなる。 Since the oncoming vehicle caution display 22 is a virtual image that can be displayed when the vehicle 1 turns in a direction to cross the oncoming lane (that is, when turning right), it can be displayed in the right display areas 2C and 2F. The display position of the oncoming vehicle caution display 22 is set, for example, substantially at the vehicle width direction center in the right display areas 2C and 2F. This makes it easier for the driver's line of sight to turn to another vehicle traveling in the oncoming lane.

前方注意表示２３は、車両１が対向車線を横断しない方向に曲がる場合（すなわち左折時）及び直進時に表示されうる虚像であることから、車幅方向左側及び中央の表示領域２Ａ，２Ｂ，２Ｄ，２Ｅに表示されうる。前方注意表示２３の表示位置は、例えば、各表示領域２Ａ，２Ｂ，２Ｄ，２Ｅ内の車幅方向略中央に設定される。これにより、運転者の視線を車両前方に向けやすくなる。 The forward caution display 23 is a virtual image that can be displayed when the vehicle 1 turns in a direction that does not cross the oncoming lane (that is, when turning left) and when the vehicle 1 is traveling straight. 2E. The display position of the forward warning display 23 is set, for example, substantially at the center in the vehicle width direction within each of the display areas 2A, 2B, 2D, and 2E. This makes it easier for the driver's line of sight to be directed to the front of the vehicle.

巻き込み注意表示２４は、車両１の左折時に表示されうる虚像であることから、車幅方向左側の表示領域２Ａ，２Ｄに表示されうる。巻き込み注意表示２４の表示位置は、例えば、左側の表示領域２Ａ，２Ｄ内の車幅方向左寄りに設定される。これにより、運転者の視線を、車両１の左後方から進入してくる可能性がある二輪車に向けやすくなる。 Since the entanglement caution display 24 is a virtual image that can be displayed when the vehicle 1 turns left, it can be displayed in the display areas 2A and 2D on the left side in the vehicle width direction. The display position of the entanglement warning display 24 is set, for example, to the left side in the vehicle width direction within the left display areas 2A and 2D. This makes it easier for the driver to turn his or her line of sight toward the two-wheeled vehicle that may enter from the left rear of the vehicle 1 .

なお、これらの虚像２１～２４は同じタイミングで表示されてもよい。例えば、運転者の視線を、車両１の前方と歩行者との双方に向ける必要性がある場合には、歩行者注意表示２１及び前方注意表示２３がともに映し出されてよい。なお、複数の虚像が同一の表示領域２Ａ～２Ｆに表示されることもある。そのため、複数の虚像が同一の表示領域２Ａ～２Ｆに表示されたとしても、虚像同士が重ならないように各表示位置が設定されていることが好ましい。 Note that these virtual images 21 to 24 may be displayed at the same timing. For example, when the driver's line of sight needs to be directed to both the front of the vehicle 1 and pedestrians, both the pedestrian warning display 21 and the forward warning display 23 may be displayed. A plurality of virtual images may be displayed in the same display areas 2A-2F. Therefore, even if a plurality of virtual images are displayed in the same display areas 2A to 2F, it is preferable that each display position is set so that the virtual images do not overlap each other.

制御装置１０には、上述したヘッドアップディスプレイ３を制御するための機能要素として、図２に示すように、取得部１１，判定部１２，制御部１３が設けられる。これらの要素１１～１３は、制御装置１０で実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現してもよいし、ハードウェア（電子回路）で実現してもよい。あるいは、これらの要素をソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。 As shown in FIG. 2, the control device 10 is provided with an acquisition unit 11, a determination unit 12, and a control unit 13 as functional elements for controlling the head-up display 3 described above. These elements 11 to 13 represent part of the functions of the program executed by the control device 10, and may be implemented by software or hardware (electronic circuits). Alternatively, these elements may be implemented using a combination of software and hardware.

取得部１１は、車両１のウィンカー６からの進路変更情報を取得するものである。進路変更情報には、少なくとも右折及び左折が含まれ、好ましくは、隣接車線への移動（車線変更）が含まれる。進路変更情報は、虚像２１～２４の選択の際に利用される。なお、進路変更情報に、進路を変更しないこと（すなわち直進）が含まれていてもよい。 The acquisition unit 11 acquires course change information from the winkers 6 of the vehicle 1 . The course change information includes at least right turns and left turns, and preferably includes movement to adjacent lanes (lane changes). The course change information is used when selecting the virtual images 21-24. Note that the course change information may include not changing the course (that is, going straight).

判定部１２は、以下の表示条件の成否を判定するものである。本実施形態の表示条件は、以下の条件１及び条件２がともに成立することである。なお、以下の条件３が表示条件に含まれていてもよい。
条件１：車両１の前方に移動物体が存在すること
条件２：運転者の視点が所定時間以上動かないこと
条件３：車両１の車速が０でないこと The determination unit 12 determines whether or not the following display conditions are met. The display condition of this embodiment is that both the following condition 1 and condition 2 are satisfied. In addition, the following condition 3 may be included in the display conditions.
Condition 1: A moving object exists in front of the vehicle 1 Condition 2: The driver's viewpoint does not move for a predetermined time or longer Condition 3: The vehicle speed of the vehicle 1 is not 0

判定部１２は、前方カメラ４で取得された前方情報に基づき条件１を判定し、視点感知カメラ５で検出された視点の動きに基づき条件２を判定する。条件２の所定時間は予め設定された固定値（例えば数秒）である。なお、判定部１２は、条件３を判定する場合には、図示しない車速センサを用いればよい。判定部１２において表示条件が成立したと判定された場合には、制御部１３による制御が実施される。また、判定部１２は、制御部１３による制御の実施中も表示条件の成否を判定する。表示条件が不成立になった場合（すなわち、条件１及び条件２の少なくとも一方が不成立になった場合）には、制御部１３による制御が終了する。 The determination unit 12 determines condition 1 based on the forward information acquired by the front camera 4 , and determines condition 2 based on the movement of the viewpoint detected by the viewpoint sensing camera 5 . The predetermined time of Condition 2 is a preset fixed value (for example, several seconds). When determining condition 3, the determining unit 12 may use a vehicle speed sensor (not shown). When the determination unit 12 determines that the display condition is satisfied, control by the control unit 13 is performed. Further, the determination unit 12 determines whether the display conditions are satisfied even while the control unit 13 is performing control. When the display condition is not satisfied (that is, when at least one of the conditions 1 and 2 is not satisfied), the control by the control unit 13 ends.

制御部１３は、表示条件が成立しているときに、進路変更情報と運転者の視点の方向とに基づいた注意表示２０を選択し、選択した注意表示２０をヘッドアップディスプレイ３に表示させるものである。つまり、制御部１３は、運転者の注意（視線）を誘導するための注意表示２０を表示するよう、ヘッドアップディスプレイ３に指令（信号）を出力する。本実施形態では、注意表示２０として、上記の虚像２１～２４がヘッドアップディスプレイ３に表示される。 The control unit 13 selects a warning display 20 based on the route change information and the direction of the driver's viewpoint when the display conditions are satisfied, and displays the selected warning display 20 on the head-up display 3. is. That is, the control unit 13 outputs a command (signal) to the head-up display 3 to display the caution display 20 for guiding the driver's attention (line of sight). In this embodiment, the virtual images 21 to 24 are displayed on the head-up display 3 as the caution display 20 .

本実施形態の制御部１３は、車両１の右折時に、運転者の視点が対向車線側を向いていれば歩行者注意表示２１を選択し、運転者の視点が対向車線を向いていなければ対向車注意表示２２を選択する。本実施形態では、運転者の視線が対向車線のみに集中している場合に、歩行者注意表示２１を選択する。また、運転者の視線が対向車線を向いておらず歩行者のみに集中している場合に、対向車注意表示２２を選択し、運転者の視点が対向車線にも歩行者にも向いていない場合（よそ見をしている場合）に、両方の虚像２１，２２を選択する。これにより、右折時における安全性が高められる。 When the vehicle 1 turns right, the control unit 13 of the present embodiment selects the pedestrian warning display 21 if the driver's viewpoint is facing the oncoming lane, and if the driver's viewpoint is not facing the oncoming lane, the oncoming lane is selected. Select the car caution display 22 . In this embodiment, the pedestrian caution display 21 is selected when the driver's line of sight is focused only on the oncoming lane. In addition, when the driver's line of sight is not facing the oncoming lane and is focused only on the pedestrian, the oncoming vehicle warning display 22 is selected so that the driver's line of sight is not facing the oncoming lane and the pedestrian. both virtual images 21 and 22 are selected when the user is looking away. This enhances safety when turning right.

本実施形態の制御部１３は、車両１の左折時に、運転者の視点が左側の巻き込む方向を向いていれば、歩行者注意表示２１及び前方注意表示２３の少なくとも一方を選択する。さらに制御部１３は、車両１の左折時に、運転者の視点が前方を向いていれば、歩行者注意表示２１及び巻き込み注意表示２４の少なくとも一方を選択する。 The control unit 13 of the present embodiment selects at least one of the pedestrian caution display 21 and the forward caution display 23 if the driver's viewpoint is directed to the left side of the vehicle when the vehicle 1 turns left. Furthermore, when the vehicle 1 turns left, the control unit 13 selects at least one of the pedestrian warning display 21 and the entanglement warning display 24 if the driver's viewpoint is facing forward.

本実施形態では、左折時に運転者の視線が巻き込む方向のみに集中している場合に、歩行者注意表示２１及び前方注意表示２３の両方を選択する。また、左折時に運転者の視線が前方のみに集中している場合に、歩行者注意表示２１及び巻き込み注意表示２４の両方を選択し、運転者の視点が巻き込み方向にも前方にも向いていない場合（よそ見をしている場合）に、三つの虚像２１，２３，２４を全て選択する。これにより、左折時における安全性が高められる。 In the present embodiment, both the pedestrian warning display 21 and the forward warning display 23 are selected when the driver's line of sight is concentrated only in the direction in which the driver turns left. Also, when the driver's line of sight is concentrated only forward when turning left, both the pedestrian caution display 21 and the trapping caution display 24 are selected so that the driver's visual point does not face either the trapping direction or the front. select all three virtual images 21, 23, and 24 when the user is looking away. This enhances the safety when turning left.

本実施形態の制御部１３は、車両１の直進時にも、運転者の視点に基づいて歩行者注意表示２１及び前方注意表示２３の少なくとも一方を選択する。例えば、直進時に、運転者の視線が前方のみに集中している場合には歩行者注意表示２１を選択し、運転者の視線が歩行者のみに集中している場合には前方注意表示２３を選択する。また、運転者の視点が前方にも歩行者にも向いていない場合（よそ見をしている場合）に、両方の虚像２１，２３を選択する。これにより、直進時における安全性が高められる。 The control unit 13 of the present embodiment selects at least one of the pedestrian warning display 21 and the forward warning display 23 based on the driver's viewpoint even when the vehicle 1 is traveling straight. For example, when the driver's line of sight is focused only on the front when traveling straight ahead, the pedestrian caution display 21 is selected, and when the driver's line of sight is concentrated only on the pedestrian, the forward caution display 23 is selected. select. Also, when the driver's visual point is neither forward nor pedestrian (when the driver is looking away), both virtual images 21 and 23 are selected. This enhances the safety during straight running.

本実施形態の制御部１３は、歩行者注意表示２１を選択したときにナビゲーション装置８の地図データを参照し、車両１の現在位置が歩行者の存在しない道路（例えば、自動車専用道路や高速自動車国道）であれば、歩行者注意表示２１をヘッドアップディスプレイ３に表示させない。すなわちこの場合、制御部１３はヘッドアップディスプレイ３に指令（信号）を出力しない。これにより、歩行者が存在し得ない場所では歩行者注意表示２１が表示されないため、運転者に煩わしさを与えることがない。 The control unit 13 of the present embodiment refers to the map data of the navigation device 8 when the pedestrian warning display 21 is selected, and the current position of the vehicle 1 is determined on a road where there are no pedestrians (for example, a motorway or a highway) national road), the pedestrian caution display 21 is not displayed on the head-up display 3. That is, in this case, the control section 13 does not output a command (signal) to the head-up display 3 . As a result, the pedestrian caution display 21 is not displayed in a place where pedestrians cannot exist, so that the driver is not annoyed.

また、本実施形態の制御部１３は、運転者の視点の高さ位置に基づいて運転者の体格が大柄であるか否かを判断する。制御部１３は、運転者の視線の高さ位置が所定位置よりも高い（大柄である）と判断した場合には、フロントガラス２の上側の表示領域２Ａ～２Ｃに注意表示２０を表示させる。なお、所定位置は、例えばフロントガラス２を上下方向に区画するときの仮想的な境界線の高さ位置付近とされる。これにより、運転者の目線の高さに虚像２１～２４が表示されることから、運転者の注意を引きやすくなる。 Further, the control unit 13 of the present embodiment determines whether or not the driver has a large physique based on the height position of the driver's viewpoint. When the control unit 13 determines that the line of sight of the driver is higher than the predetermined position (the driver is large), the control unit 13 displays a warning display 20 in the upper display areas 2A to 2C of the windshield 2. It should be noted that the predetermined position is, for example, near the height position of an imaginary boundary line when dividing the windshield 2 in the vertical direction. As a result, the virtual images 21 to 24 are displayed at the height of the line of sight of the driver, thereby easily attracting the attention of the driver.

さらに、本実施形態の制御部１３は、選択した虚像２１～２４を、予め設定された表示位置に表示したとすると、その虚像と車両前方に存在する移動物体とが重なる場合には、表示位置を補正する。ここでいう「重なる」とは、運転者の視線上に移動物体及び虚像がともに位置することを意味する。制御部１３は、「重なる」と判断したときには、虚像の表示位置を移動物体と重ならないように、上下方向及び左右方向の少なくとも一方に補正する。 Further, if the control unit 13 of the present embodiment displays the selected virtual images 21 to 24 at preset display positions, when the virtual images overlap with a moving object existing in front of the vehicle, the display position correct. Here, "overlapping" means that both the moving object and the virtual image are positioned on the line of sight of the driver. When the controller 13 determines that the virtual image "overlaps", it corrects the display position of the virtual image in at least one of the vertical direction and the horizontal direction so as not to overlap the moving object.

例えば、図４に示すように、右折のタイミングで、車両前方に歩行者３０が存在し（条件１）、運転者の視点が所定時間以上動かなければ（条件２）、表示条件が成立するため、制御部１３は、表示領域２Ｆに表示される歩行者注意表示２１を選択する。ここで、制御部１３は、歩行者注意表示２１に対して予め設定された（紐付けされた）表示位置２ｇに虚像２１を映し出した場合に、運転者の視線上に歩行者３０と虚像２１とが重なるか否かを判断する。そして、重なると判断した場合には、予め設定された表示位置２ｇを、歩行者３０と重ならない位置に補正して、補正した表示位置２ｇ′に虚像２１を表示する。これにより、運転者にとって前方の移動物体が見えにくくなることがなく、安全性を高められる。 For example, as shown in FIG. 4, when a pedestrian 30 exists in front of the vehicle at the timing of a right turn (condition 1) and the driver's viewpoint does not move for a predetermined time or more (condition 2), the display condition is satisfied. , the control unit 13 selects the pedestrian caution display 21 displayed in the display area 2F. Here, when the virtual image 21 is displayed at the display position 2g preset (linked) to the pedestrian warning display 21, the controller 13 displays the pedestrian 30 and the virtual image 21 on the line of sight of the driver. determines whether or not they overlap. When it is determined that the virtual image 21 overlaps, the preset display position 2g is corrected to a position that does not overlap with the pedestrian 30, and the virtual image 21 is displayed at the corrected display position 2g'. As a result, the driver does not have difficulty in seeing moving objects in front, thereby enhancing safety.

［３．フローチャート］
図５は、上述した制御装置１０で実施される制御の手順を説明するためのフローチャートであり、図６は図５のサブフローチャートである。これらのフローチャートは、車両１の主電源（パワースイッチ）がオンであるときに所定の演算周期で実施される。フローチャート中のフラグＦは、注意表示２０をフロントガラス２に表示しているときに１に設定され、注意表示２０が表示されていないときに０に設定される。 [3. flowchart]
FIG. 5 is a flow chart for explaining the control procedure performed by the control device 10 described above, and FIG. 6 is a sub-flow chart of FIG. These flowcharts are performed at predetermined calculation cycles when the main power supply (power switch) of the vehicle 1 is on. A flag F in the flowchart is set to 1 when the caution display 20 is displayed on the windshield 2, and is set to 0 when the caution display 20 is not displayed.

ステップＳ１では、前方カメラ４や視点感知カメラ５等からの各種情報が取得される。ステップＳ２では、車両前方に移動物体が存在するか否かが判定され、移動物体が存在しなければ、ステップＳ１９に進む。移動物体が存在するときはステップＳ３に進み、運転者の視点の位置が前回の演算周期において視点感知カメラ５で検出された位置と同一であるか否かが判定される。 In step S1, various types of information are acquired from the front camera 4, viewpoint sensing camera 5, and the like. In step S2, it is determined whether or not a moving object exists in front of the vehicle, and if the moving object does not exist, the process proceeds to step S19. If there is a moving object, the process proceeds to step S3, where it is determined whether or not the position of the driver's viewpoint is the same as the position detected by the viewpoint sensing camera 5 in the previous calculation cycle.

視点の位置が前回から変化がなければステップＳ４に進み、タイマーがカウント中であるか否かが判定される。このタイマーは、視点の動きが止まっている時間を計測するものである。タイマーのカウント中でなければステップＳ５に進み、タイマーのカウントが開始され、このフローチャートをリターンする。次の演算周期においても、前方に移動物体が存在し、視点の位置が同じであれば、既にタイマーのカウントが開始されているため、ステップＳ２～Ｓ４の判定で全てＹｅｓとなり、ステップＳ６に進み、フラグＦが０であるか否かが判定される。 If the position of the viewpoint has not changed since the previous time, the process proceeds to step S4, and it is determined whether or not the timer is counting. This timer measures the time during which the movement of the viewpoint is stopped. If the timer is not counting, the process proceeds to step S5, the timer starts counting, and this flow chart returns. Even in the next calculation cycle, if there is a moving object in front and the position of the viewpoint is the same, the timer has already started counting. , flag F is 0 or not.

注意表示２０が表示されていなければ、フラグＦが０であるため、ステップＳ７に進み、タイマーのカウント値（タイマー値）が所定時間以上であるか否かが判定される。タイマー値が所定時間未満であれば、このフローチャートをリターンする。次の演算周期において、ステップＳ２～Ｓ４で全てＹｅｓと判定されてステップＳ７に進んだ場合は、タイマー値に演算周期分の時間が加算されていく。なお、タイマーカウント中に、前方から移動物体がいなくなった場合、又は、視点の位置が動いた場合には、ステップＳ２又はＳ３からステップＳ１９に進み、タイマーがカウント中であればそのカウントが停止されるとともに、タイマー値が０にリセットされる。 If the warning display 20 is not displayed, the flag F is 0, so the process proceeds to step S7, and it is determined whether or not the timer count value (timer value) is equal to or longer than a predetermined time. If the timer value is less than the predetermined time, this flow chart is returned. In the next calculation cycle, when all of steps S2 to S4 are determined as Yes and the process proceeds to step S7, the time for the calculation cycle is added to the timer value. If the moving object disappears from the front or if the position of the viewpoint moves while the timer is counting, the process proceeds from step S2 or S3 to step S19, and if the timer is counting, the counting is stopped. and the timer value is reset to zero.

ステップＳ７において、タイマー値が所定時間以上であると判定されると、続くステップＳ８では注意表示２０を選択するためのサブフローチャート（図６）が実施される。
図６に示すように、このサブフローチャートでは、まずステップＳ１で取得された情報に基づき、ウィンカー６により進路変更が検知されているか否かが判定される（ステップＴ１）。 When it is determined in step S7 that the timer value is equal to or longer than the predetermined time, a sub-flowchart (FIG. 6) for selecting the caution display 20 is executed in step S8.
As shown in FIG. 6, in this sub-flowchart, first, based on the information acquired in step S1, it is determined whether or not the change of course is detected by the winker 6 (step T1).

進路変更が検知されているときは、ステップＴ２において右折であるか否かが判定され、右折であればステップＴ３に進み、右折でなければ（すなわち左折であれば）、ステップＴ８に進む。また、ステップＴ１において進路変更が検知されていなければ、直進と判断されてステップＴ１３に進む。ステップＴ３～Ｔ７は右折時に実施される処理であり、ステップＴ８～Ｔ１２は左折時に実施される処理であり、ステップＴ１３～１７は直進時に実施される処理である。 When a course change is detected, it is determined in step T2 whether or not the vehicle is turning right. If the vehicle is turning right, the process proceeds to step T3. If the vehicle is not turning right (that is, if it is turning left), the process proceeds to step T8. If no course change is detected in step T1, it is determined that the vehicle is traveling straight ahead, and the process proceeds to step T13. Steps T3 to T7 are processes performed when turning right, steps T8 to T12 are processes performed when turning left, and steps T13 to T17 are processes performed when traveling straight.

ステップＴ３では、運転者の視線が対向車線のみに集中しているか否かが判定され、これを満たすときは歩行者注意表示２１が選択される（ステップＴ４）。ステップＴ３の条件を満たさないときは、ステップＴ５において、運転者の視線が歩行者のみに集中しているか否かが判定される。この条件を満たすときは、対向車注意表示２２が選択され（ステップＴ６）、この条件を満たさないときは、歩行者注意表示２１及び対向車注意表示２２がともに選択される（ステップＴ７）。ステップＴ４，Ｔ６，Ｔ７において注意表示２０が選択されたら、このフローチャートをリターンし、図５のステップＳ９に進む。 At step T3, it is determined whether or not the driver's line of sight is concentrated only on the oncoming lane, and if this is satisfied, the pedestrian warning display 21 is selected (step T4). When the condition of step T3 is not satisfied, it is determined in step T5 whether or not the driver's line of sight is focused only on the pedestrian. When this condition is satisfied, the oncoming vehicle caution display 22 is selected (step T6), and when this condition is not satisfied, both the pedestrian caution display 21 and the oncoming vehicle caution display 22 are selected (step T7). If the caution display 20 is selected in steps T4, T6, and T7, this flow chart is returned to step S9 in FIG.

ステップＴ８では、運転者の視線が巻き込み方向のみに集中しているか否かが判定され、これを満たすときは歩行者注意表示２１及び前方注意表示２３が選択される（ステップＴ９）。ステップＴ８の条件を満たさないときは、ステップＴ１０において、運転者の視線が前方のみに集中しているか否かが判定される。この条件を満たすときは、歩行者注意表示２１及び巻き込み注意表示２４が選択され（ステップＴ１１）、この条件を満たさないときは、歩行者注意表示２１，前方注意表示２３及び巻き込み注意表示２４が選択される（ステップＴ１２）。ステップＴ９，Ｔ１１，Ｔ１２において注意表示２０が選択されたら、このフローチャートをリターンし、図５のステップＳ９に進む。 At step T8, it is determined whether or not the driver's line of sight is concentrated only in the direction of the roll-in. If this is satisfied, the pedestrian caution display 21 and the forward caution display 23 are selected (step T9). When the condition of step T8 is not satisfied, it is determined in step T10 whether or not the driver's line of sight is concentrated only forward. When this condition is satisfied, the pedestrian caution display 21 and the trapping caution display 24 are selected (step T11). (step T12). If the caution display 20 is selected in steps T9, T11, T12, this flow chart is returned to step S9 in FIG.

ステップＴ１３では、運転者の視線が前方のみに集中しているか否かが判定され、これを満たすときは歩行者注意表示２１が選択される（ステップＴ１４）。ステップＴ１３の条件を満たさないときは、ステップＴ１５において、運転者の視線が歩行者のみに集中しているか否かが判定される。この条件を満たすときは、前方注意表示２３が選択され（ステップＴ１６）、この条件を満たさないときは、歩行者注意表示２１及び前方注意表示２３がともに選択される（ステップＴ１７）。ステップＴ１４，Ｔ１６，Ｔ１７において注意表示２０が選択されたら、このフローチャートをリターンし、図５のステップＳ９に進む。 At step T13, it is determined whether or not the driver's line of sight is concentrated only forward, and if this is satisfied, the pedestrian warning display 21 is selected (step T14). When the condition of step T13 is not satisfied, it is determined in step T15 whether or not the driver's line of sight is focused only on the pedestrian. When this condition is satisfied, the forward caution display 23 is selected (step T16), and when this condition is not satisfied, both the pedestrian caution display 21 and the forward caution display 23 are selected (step T17). If the caution display 20 is selected at steps T14, T16, T17, the flow returns to step S9 in FIG.

図５に示すように、ステップＳ９では、車両１の現在位置が歩行者の存在しない道路であるか否かが判定される。この条件を満たすときは、ステップＳ８で歩行者注意表示２１が選択された場合に、その歩行者注意表示２１を表示しないことが決められる（ステップＳ１０）。なお、車両１が歩行者の存在しうる道路にいる場合には、ステップＳ９からステップＳ１０をスキップし、ステップＳ１１に進む。 As shown in FIG. 5, in step S9, it is determined whether or not the current position of the vehicle 1 is on a road with no pedestrians present. When this condition is satisfied, it is decided not to display the pedestrian caution display 21 when the pedestrian caution display 21 is selected in step S8 (step S10). If the vehicle 1 is on a road where pedestrians may exist, the process skips steps S9 to S10 and proceeds to step S11.

ステップＳ１１では、運転者の視線の高さ位置に基づき、運転者が大柄であるか否かが判定され、大柄であればステップＳ１２に進み、大柄でなければステップＳ１５に進む。なお、ステップＳ１２～Ｓ１４の処理及びステップＳ１５～Ｓ１７の処理は、注意表示２０が表示される表示領域２Ａ～２Ｆが、フロントガラス２の上側か下側かが異なるのみである。 In step S11, it is determined whether or not the driver is large based on the height position of the line of sight of the driver. If the driver is large, the process proceeds to step S12. The processing of steps S12 to S14 and the processing of steps S15 to S17 are different only in whether the display areas 2A to 2F where the caution display 20 is displayed are above or below the windshield 2. FIG.

ステップＳ１２及びステップＳ１５ではそれぞれ、ステップＳ８で選択された注意表示２０（虚像２１～２４）を、予め設定されている表示位置に表示したとすると、注意表示２０と前方の移動物体とが重なるか否かが判定される。この条件を満たすときは、ステップＳ１３又はステップＳ１６に進み、注意表示２０と前方の移動物体とが重ならないように表示位置が補正される。そして、補正後の表示位置に注意表示２０が表示されるように、ヘッドアップディスプレイ３に指令が出力される（ステップＳ１４，Ｓ１７）。 In steps S12 and S15, respectively, if the warning display 20 (virtual images 21 to 24) selected in step S8 is displayed at a preset display position, whether the warning display 20 overlaps the forward moving object. No is determined. When this condition is satisfied, the process proceeds to step S13 or step S16, and the display position is corrected so that the warning display 20 and the forward moving object do not overlap. Then, a command is output to the head-up display 3 so that the caution display 20 is displayed at the corrected display position (steps S14 and S17).

また、注意表示２０と移動物体とが重ならないときは、ステップＳ１３，Ｓ１６をスキップして、予め設定された表示位置に注意表示２０が表示されるよう、ヘッドアップディスプレイ３に指令が出力される（ステップＳ１４，Ｓ１７）。なお、ステップＳ１０で、歩行者注意表示２１を表示しないと決定されたときは、ステップＳ１４，Ｓ１７での出力指令から歩行者注意表示２１が除外される。フロントガラス２に注意表示２０が表示されると、ステップＳ１８においてフラグＦが１に設定され、このフローチャートをリターンする。 When the warning display 20 and the moving object do not overlap, steps S13 and S16 are skipped, and a command is output to the head-up display 3 so that the warning display 20 is displayed at a preset display position. (Steps S14, S17). When it is determined in step S10 not to display the pedestrian caution display 21, the pedestrian caution display 21 is excluded from the output commands in steps S14 and S17. When the caution display 20 is displayed on the windshield 2, the flag F is set to 1 in step S18, and this flow chart is returned.

次の演算周期においてステップＳ６に進んだ場合は、フラグＦが１に設定されているため、ステップＳ７～Ｓ１８をスキップし、このフローチャートをリターンする。つまり、ステップＳ２又はＳ３の判定でＮｏルートに進まない限り、フロントガラス２には注意表示２０が表示され続ける。 When the process proceeds to step S6 in the next calculation cycle, since the flag F is set to 1, steps S7 to S18 are skipped and this flow chart is returned. In other words, the caution display 20 continues to be displayed on the windshield 2 unless the determination in step S2 or S3 proceeds to the No route.

注意表示２０の表示中に、前方から移動物体がいなくなった場合、又は、視点の位置が動いた場合には、ステップＳ２又はＳ３からステップＳ１９に進み、タイマーカウントが停止されるとともにタイマー値が０にリセットされる。そして、注意表示２０が消され（ステップＳ２０）、フラグＦが０にリセットされて（ステップＳ２１）、このフローチャートをリターンする。 If the moving object disappears from the front or if the position of the viewpoint moves while the caution display 20 is being displayed, the process proceeds from step S2 or S3 to step S19, where the timer count is stopped and the timer value is set to 0. reset to Then, the caution display 20 is erased (step S20), the flag F is reset to 0 (step S21), and this flow chart is returned.

［４．効果］
（１）上述した表示制御装置では、運転者の視点が所定時間以上動かないときに、進路変更情報及び視点の方向に応じた注意表示２０をフロントガラス２に表示する。すなわち、運転者に対して適切なタイミングで報知を行い、運転者の注意（視線）を誘導できるため、安全性を高めることができる。 [4. effect]
(1) In the display control device described above, when the driver's viewpoint does not move for a predetermined time or longer, the warning display 20 corresponding to the direction of the driver's viewpoint and the course change information is displayed on the windshield 2 . In other words, the driver can be notified at an appropriate timing, and the attention (line of sight) of the driver can be guided, so that safety can be enhanced.

（２）例えば、車両１の右折時では、対向車にも歩行者にも注意を払う必要があるが、視点が所定時間以上動かない場合には一方にだけ注意が向いている可能性がある。このような場合に、上述した表示制御装置は、注意が向いていない他方に視線を向けるような注意表示２０（虚像２１，２２）をフロントガラス２に表示するため、運転者の注意（視線）を誘導でき、安全性を高めることができる。また、対向車にも歩行者にも注意を向けていない場合（よそ見運転時）には、両者に注意を向けるような注意表示２０（虚像２１，２２）をフロントガラス２に表示するため、運転者の注意（視線）を誘導でき、安全性を高めることができる。 (2) For example, when the vehicle 1 turns right, it is necessary to pay attention to both oncoming vehicles and pedestrians, but if the viewpoint does not move for a predetermined time or more, there is a possibility that attention is directed to only one direction. . In such a case, the above-described display control device displays on the windshield 2 the warning display 20 (virtual images 21 and 22) that directs the line of sight to the other side to which the driver's attention (line of sight) is directed. can be induced and safety can be improved. In addition, when neither the oncoming vehicle nor the pedestrian is paying attention (at the time of driving aside), the warning display 20 (virtual images 21 and 22) is displayed on the windshield 2 so as to direct attention to both of them, so that driving is difficult. The attention (line of sight) of the person can be guided, and the safety can be enhanced.

（３）また、車両１の左折時では、後方から来る自転車や二輪車等の巻き込みと歩行者とに注意を払う必要があるが、視点が所定時間以上動かない場合には一方にだけ注意が向いている可能性がある。このような場合に、上述した表示制御装置は、注意が向いていない他方に視線を向けるような注意表示２０（虚像２１，２３，２４）をフロントガラスに表示することで、運転者の注意（視線）を誘導でき、安全性を高めることができる。また、巻き込み方向にも歩行者にも注意を向けていない場合（よそ見運転時）には、両者に注意を向けるような注意表示２０（虚像２１，２３，２４）をフロントガラス２に表示するため、運転者の注意（視線）を誘導でき、安全性を高めることができる。 (3) When the vehicle 1 turns left, it is necessary to pay attention to pedestrians and bicycles and motorcycles coming from behind. There is a possibility that In such a case, the above-described display control device displays on the windshield the caution display 20 (virtual images 21, 23, 24) that directs the line of sight to the other side to which the driver is not paying attention ( line of sight) can be guided, and safety can be improved. In addition, when the driver is not paying attention to either the direction of entrainment or the pedestrian (during driving while looking away), a warning display 20 (virtual images 21, 23, 24) is displayed on the windshield 2 to direct attention to both. , the driver's attention (line of sight) can be guided, and safety can be enhanced.

（４）上述した表示制御装置によれば、車両１が歩行者の存在しない道路にいる場合には歩行者注意表示２１が表示されないため、運転者に煩わしさを与えることがない。
（５）また、上述した表示制御装置によれば、前方の移動物体と注意表示２０とが重ならないように、注意表示２０の表示位置が補正されるため、安全性をより高めることができる。 (4) According to the display control device described above, the pedestrian caution display 21 is not displayed when the vehicle 1 is on a road without pedestrians, so that the driver is not bothered.
(5) In addition, according to the display control device described above, the display position of the warning sign 20 is corrected so that the forward moving object and the warning sign 20 do not overlap, so safety can be further enhanced.

［５．その他］
上述した表示制御装置は一例であって、上述したものに限られない。例えば、制御部１３は、車両１の左折時に、視点が巻き込み方向を向いていれば歩行者注意表示２１及び前方注意表示２３の一方のみを選択してもよい。同様に、車両１の左折時に、視点が前方を向いていれば歩行者注意表示２１及び巻き込み注意表示２４の一方のみを選択してもよい。また、直進時には、注意表示２０を選択しない（表示させない）構成としてもよい。 [5. others]
The display control device described above is an example, and is not limited to the above. For example, when the vehicle 1 turns left, the control unit 13 may select only one of the pedestrian caution display 21 and the forward caution display 23 if the viewpoint faces the direction of entrapment. Similarly, when the vehicle 1 turns left, only one of the pedestrian warning display 21 and the entanglement warning display 24 may be selected if the viewpoint is facing forward. Further, when the vehicle travels straight, the warning display 20 may not be selected (not displayed).

注意表示２０の種類は上記の四つ（虚像２１～２４）に限られず、いずれかの虚像を省略してもよいし、これら以外の虚像が含まれていてもよい。また、各虚像の表示領域や表示位置は一例であって、上述した構成に限られない。さらに、各虚像を表示し続けるときに、その表示時間が長くなるに連れて虚像を大きくしたり色を変えたりして強調表示してもよい。なお、上述した実施形態では、フロントガラス２が六つの表示領域２Ａ～２Ｆに区画されているが、上下に分かれていなくてもよいし、車幅方向が二つ又は四つ以上に区画されていてもよい。 The types of the caution display 20 are not limited to the above four (virtual images 21 to 24), and any one of the virtual images may be omitted or other virtual images may be included. Also, the display area and display position of each virtual image are examples, and are not limited to the above-described configurations. Furthermore, when each virtual image continues to be displayed, the virtual image may be displayed in a larger size or in a different color as the display time increases. In the above-described embodiment, the windshield 2 is divided into six display areas 2A to 2F. may

また、上述した実施形態では、右ハンドル車両１を例示したが、表示制御装置は左ハンドル車両にも適用可能である。また、上述した実施形態では、車両１が左側通行である国（例えば日本）を走行する場合を説明したが、右側通行である国を走行する車両に表示制御装置を適用してもよい。右側通行である国では、左折すると「対向車線を横断する方向に曲がる」ことになり、右折すると「対向車線を横断しない方向に曲がる」ことになるため、上述した実施形態での注意表示２０（例えば巻き込み表示２４）を表示する位置を、左右逆転させればよい。 Further, although the right-hand drive vehicle 1 is illustrated in the above-described embodiment, the display control device can also be applied to a left-hand drive vehicle. In the above-described embodiment, the case where the vehicle 1 travels in a left-hand traffic country (for example, Japan) has been described, but the display control device may be applied to a vehicle traveling in a right-hand traffic country. In countries with right-hand traffic, turning left means "turning in the direction that crosses the oncoming lane", and turning right means "turning in the direction that does not cross the oncoming lane", so the warning display 20 ( For example, the position where the winding display 24) is displayed may be reversed left to right.

１車両
２フロントガラス
２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ表示領域
２ｇ表示位置
２ｇ′ 補正後の表示位置
３ヘッドアップディスプレイ
４前方カメラ（撮像手段）
５視点感知カメラ（検出手段）
６ウィンカー（方向指示器）
８ナビゲーション装置
８ａ画面
９ダッシュボード
１０制御装置（制御手段）
１１取得部
１２判定部
１３制御部
２０注意表示（虚像）
２１歩行者注意表示（歩行者への注意を促す虚像）
２２対向車注意表示（対向車への注意を促す虚像）
２３前方注意表示（前方への注意を促す虚像）
２４巻き込み注意表示（巻き込む方向への注意を促す虚像）
３０歩行者（移動物体の一例） 1 vehicle 2 windshield 2A, 2B, 2C, 2D, 2E, 2F display area 2g display position 2g' display position after correction 3 head-up display 4 front camera (imaging means)
5 Viewpoint sensing camera (detection means)
6 blinker (direction indicator)
8 navigation device 8a screen 9 dashboard 10 control device (control means)
11 acquisition unit 12 determination unit 13 control unit 20 warning display (virtual image)
21 Pedestrian warning display (virtual image that calls attention to pedestrians)
22 Oncoming vehicle caution display (virtual image that encourages attention to oncoming vehicles)
23 Forward caution display (virtual image that calls attention to the front)
24 Entanglement caution display (virtual image that calls attention to the direction of entrainment)
30 Pedestrian (an example of a moving object)

Claims

imaging means for imaging the front of the vehicle;
detection means for detecting a viewpoint of a driver of the vehicle;
a head-up display that displays a virtual image by projecting video light onto the windshield of the vehicle;
a control means for controlling the head-up display using the movement of the viewpoint detected by the detection means and forward information obtained by the imaging means;
The control means is
an acquisition unit that acquires route change information from the direction indicator of the vehicle;
a determination unit that determines whether a display condition including that a moving object exists in front of the vehicle and that the viewpoint does not move for a predetermined time or longer;
and a control unit that selects the virtual image based on the course change information and the direction of the viewpoint and displays the virtual image on the head-up display when the display condition is satisfied. , display controller.

The control unit selects the virtual image that calls attention to pedestrians if the viewpoint faces the oncoming lane when the vehicle turns in a direction to cross the oncoming lane, 2. The display control device according to claim 1, wherein said virtual image that calls attention to an oncoming vehicle is selected if the vehicle is not facing the lane.

When the vehicle turns in a direction that does not cross the oncoming lane, the control unit urges attention to at least one of the front and pedestrians if the viewpoint is in a direction in which an object located behind the vehicle is involved. 3. The display control according to claim 1, wherein the virtual image is selected, and if the viewpoint is directed forward, the virtual image is selected to draw attention to at least one of the direction in which the pedestrian is involved and the pedestrian. Device.

A navigation device that incorporates map data and grasps the current position of the vehicle on the map data,
The control unit refers to the map data when the virtual image calling attention to pedestrians is selected, and displays the virtual image on the head-up display if the current position of the vehicle is a road on which pedestrians are not present. 4. The display control device according to claim 2 or claim 3, wherein no display is made.

The windshield is virtually partitioned into a plurality of display areas at least in the vehicle width direction,
In each of the display areas, the virtual image that can be displayed is set and the display position is set in advance according to the type of the virtual image,
5. The control unit corrects the display position when the selected virtual image is displayed at the display position and the virtual image overlaps the moving object. 1. The display control device according to item 1.