JP7310299B2 - Braking control device - Google Patents

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    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
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    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force

Description

本発明は、制動制御装置に関する。 The present invention relates to a braking control device.

近年、ＥＰＢ（Electric Parking Brake：電動駐車ブレーキ）を搭載した車両（乗用車等）が増加している。ＥＰＢは、車両の車輪と一体に回転する被制動部材（例えばブレーキディスク）に対応して設けられている制動部材（例えばブレーキパッド）を移動させる制動用電動アクチュエータや、制動用電動アクチュエータを制御する制動制御装置（ＥＰＢ－ＥＣＵ（Electronic Control Unit））を含む。 In recent years, the number of vehicles (passenger cars, etc.) equipped with an EPB (Electric Parking Brake) is increasing. The EPB controls an electric braking actuator that moves a braking member (e.g., brake pad) provided corresponding to a member to be braked (e.g., brake disc) that rotates integrally with the wheels of the vehicle, and an electric braking actuator. It includes a braking control device (EPB-ECU (Electronic Control Unit)).

また、一般に、制動用電動アクチュエータは使用履歴情報（例えば使用回数、電流通電時間、作動負荷量、通電総量等）の値が増えると性能が変化するので、制動制御装置は、その使用履歴情報の値に応じて制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを調整する必要がある。 In addition, in general, the performance of the braking electric actuator changes as the value of usage history information (e.g., number of times of use, current application time, operating load amount, total amount of energization, etc.) increases. It is necessary to adjust the magnitude of the current input to the braking electric actuator according to the value.

また、従来技術では、制動用電動アクチュエータや制動制御装置に異常が発生したことを認識できる。 Further, in the prior art, it is possible to recognize that an abnormality has occurred in the braking electric actuator or the braking control device.

特開２０１２－１３１５００号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-131500

しかしながら、従来技術では、制動用電動アクチュエータや制動制御装置が交換されたことは認識できない。したがって、異常等を理由にそれらの交換があった場合、制動制御装置が記憶している制動用電動アクチュエータの使用履歴情報の値が適正であるとは限らず、そうなると、制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを正しく調整できない事態が発生しうる。 However, the conventional technology cannot recognize that the electric braking actuator and the braking control device have been replaced. Therefore, if they are replaced due to an abnormality or the like, the value of the usage history information of the electric braking actuator stored in the braking control device may not always be appropriate. A situation may arise in which the magnitude of the current applied cannot be adjusted correctly.

そこで、本発明の課題は、ＥＰＢを構成する制動用電動アクチュエータや制動制御装置が交換された場合でも、制動用電動アクチュエータの適正な使用履歴情報の値を認識し、制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを正しく調整することができる制動制御装置を提供することである。 Therefore, it is an object of the present invention to recognize the appropriate usage history information value of the electric braking actuator and input it to the electric braking actuator even when the electric braking actuator and the braking control device that constitute the EPB are replaced. An object of the present invention is to provide a braking control device capable of correctly adjusting the magnitude of current.

本発明は、例えば、車両の車輪と一体に回転する被制動部材に向けて制動部材を押圧することで制動を行い、前記被制動部材から前記制動部材を離間させることで前記制動の解除を行う制動用電動アクチュエータと、前記制動用電動アクチュエータを制御する制動制御装置と、を含む電動駐車ブレーキにおける前記制動制御装置である。前記制動制御装置は、前記電動駐車ブレーキに関係する情報として、前記制動用電動アクチュエータの使用履歴情報を含む電動制動関係情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報に基づいて、前記制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを調整する制御部と、を備える。前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記電動制動関係情報を、前記車両に設置されている他の制御装置に記憶させ、第１の所定タイミングで、前記他の制御装置に記憶された前記電動制動関係情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報を更新する。 In the present invention, for example, braking is performed by pressing a braking member toward a member to be braked that rotates integrally with a wheel of a vehicle, and the braking is released by separating the braking member from the member to be braked. The braking control device for an electric parking brake includes a braking electric actuator and a braking control device that controls the braking electric actuator. The braking control device includes a storage section for storing, as information related to the electric parking brake, electric braking-related information including usage history information of the electric braking actuator, and storing the usage history information stored in the storage section. a control unit that adjusts the magnitude of the current input to the braking electric actuator based on the above. The control unit stores the electric braking-related information stored in the storage unit in another control device installed in the vehicle, and stores the information in the other control device at a first predetermined timing. The usage history information stored in the storage unit is updated based on the electric braking related information.

図１は、実施形態の車両用ブレーキ装置の全体概要を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall outline of a vehicle brake system according to an embodiment. 図２は、実施形態の車両用ブレーキ装置におけるＥＰＢ－ＥＣＵとＥＮＧ－ＥＣＵの機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of an EPB-ECU and an ENG-ECU in the vehicle brake system of the embodiment. 図３は、実施形態のケースＡ～Ｈにおける各事項をまとめた表である。FIG. 3 is a table summarizing items in Cases A to H of the embodiment. 図４は、実施形態のケースＣにおけるタイムチャート例である。FIG. 4 is an example of a time chart in case C of the embodiment. 図５は、実施形態のケースＤにおけるタイムチャート例である。FIG. 5 is an example of a time chart in case D of the embodiment. 図６は、実施形態のケースＥにおけるタイムチャート例である。FIG. 6 is an example of a time chart in case E of the embodiment. 図７は、実施形態のケースＦにおけるタイムチャート例である。FIG. 7 is an example of a time chart in case F of the embodiment. 図８は、実施形態のケースＧにおけるタイムチャート例である。FIG. 8 is an example of a time chart in case G of the embodiment. 図９は、実施形態のケースＨにおけるタイムチャート例である。FIG. 9 is an example of a time chart in case H of the embodiment. 図１０は、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵによる第１の処理を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing first processing by the EPB-ECU of the embodiment. 図１１は、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵによる第２の処理を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing second processing by the EPB-ECU of the embodiment.

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、以下の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。 Illustrative embodiments of the invention are disclosed below. The configurations of the embodiments shown below and the actions and results (effects) brought about by the configurations are examples. The present invention can be realized by configurations other than those disclosed in the following embodiments. Moreover, according to the present invention, at least one of various effects (including derivative effects) obtained by the following configuration can be obtained.

実施形態では、後輪系にディスクブレーキタイプのＥＰＢ（Electric Parking Brake）を適用している車両用ブレーキ装置を例に挙げて説明する。まず、図１を参照して、実施形態の車両用ブレーキ装置の全体概要について説明する。図１は、実施形態の車両用ブレーキ装置の全体概要を示す模式図である。 In the embodiments, a vehicle brake system in which a disc brake type EPB (Electric Parking Brake) is applied to a rear wheel system will be described as an example. First, with reference to FIG. 1, the overall outline of the vehicle brake system of the embodiment will be described. FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall outline of a vehicle brake system according to an embodiment.

図１に示すように、実施形態の車両用ブレーキ装置は、サービスブレーキ１（液圧ブレーキ装置）と、ＥＰＢ２（電動駐車ブレーキ）と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the vehicle brake system of the embodiment includes a service brake 1 (hydraulic brake system) and an EPB 2 (electric parking brake).

サービスブレーキ１は、運転者によるブレーキペダル３の踏み込みに基づいて、車両の車輪と一体に回転するブレーキディスク１２（被制動部材）に向けて、液圧によってブレーキパッド１１（制動部材）を押圧することで制動を行う（つまり、サービスブレーキ力（液圧制動力）を発生させる）。また、サービスブレーキ１は、ブレーキディスク１２からブレーキパッド１１を離間させることで制動の解除を行う。 The service brake 1 presses a brake pad 11 (braking member) with hydraulic pressure toward a brake disc 12 (braking member) that rotates integrally with the wheels of the vehicle when the driver depresses the brake pedal 3. (that is, to generate a service braking force (hydraulic braking force)). Further, the service brake 1 releases braking by separating the brake pad 11 from the brake disc 12 .

具体的には、サービスブレーキ１は、運転者によるブレーキペダル３の踏み込みに応じた踏力を倍力装置４にて倍力したのち、この倍力された踏力に応じたブレーキ液圧をマスタシリンダ（以下、Ｍ／Ｃという。）５内に発生させる。そして、このブレーキ液圧を各車輪の車輪ブレーキ機構に備えられたホイールシリンダ（以下、Ｗ／Ｃという。）６に伝えることでサービスブレーキ力を発生させる。また、Ｍ／Ｃ５とＷ／Ｃ６との間にブレーキ液圧制御用のアクチュエータであるＥＳＣ（Electronic Stability Control）－ＡＣＴ７が備えられている。ＥＳＣ－ＡＣＴ７は、サービスブレーキ１により発生するサービスブレーキ力を調整し、車両の安全性を向上させるための各種制御（例えば、アンチスキッド制御等）を行う。 Specifically, the service brake 1 boosts the depression force corresponding to the depression of the brake pedal 3 by the driver with the booster 4, and then applies the brake fluid pressure corresponding to the boosted depression force to the master cylinder ( hereinafter referred to as M/C). This brake fluid pressure is transmitted to a wheel cylinder (hereinafter referred to as W/C) 6 provided in the wheel brake mechanism of each wheel to generate a service brake force. Further, an ESC (Electronic Stability Control)-ACT7, which is an actuator for brake fluid pressure control, is provided between the M/C5 and the W/C6. The ESC-ACT 7 adjusts the service brake force generated by the service brake 1 and performs various controls (eg, anti-skid control, etc.) for improving vehicle safety.

ＥＳＣ－ＡＣＴ７を用いた各種制御は、サービスブレーキ力を制御するＥＰＢ－ＥＣＵ８（制動制御装置）にて実行される。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＳＣ－ＡＣＴ７を用いた各種制御とＥＰＢ－ＡＣＴ２０（制動用電動アクチュエータ）を用いた各種制御の両方を行う。つまり、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＳＣ－ＥＣＵの機能も兼備する。 Various controls using the ESC-ACT 7 are executed by the EPB-ECU 8 (braking control device) that controls the service braking force. The EPB-ECU 8 performs both various controls using the ESC-ACT 7 and various controls using the EPB-ACT 20 (braking electric actuator). In other words, the EPB-ECU 8 also functions as an ESC-ECU.

例えば、ＥＳＣ－ＡＣＴ７に備えられる図示しない各種制御弁やポンプ駆動用のモータを制御するための制御電流をＥＰＢ－ＥＣＵ８が出力することにより、ＥＳＣ－ＡＣＴ７に備えられる液圧回路を制御し、Ｗ／Ｃ６に伝えられるＷ／Ｃ圧を制御する。これにより、車輪スリップの回避などを行い、車両の安全性を向上させる。 For example, the EPB-ECU 8 outputs a control current for controlling various control valves (not shown) provided in the ESC-ACT 7 and a motor for driving a pump, thereby controlling the hydraulic circuit provided in the ESC-ACT 7 and W /C6 to control the W/C pressure. As a result, wheel slip is avoided and the safety of the vehicle is improved.

また、例えば、ＥＳＣ－ＡＣＴ７は、各車輪ごとに、Ｗ／Ｃ６に対してＭ／Ｃ５内に発生させられたブレーキ液圧やポンプ駆動により発生させられたブレーキ液圧が加えられることを制御する増圧制御弁や、各Ｗ／Ｃ６内のブレーキ液をリザーバに供給することでＷ／Ｃ圧を減少させる減圧制御弁等を備えており、Ｗ／Ｃ圧を増圧・保持・減圧制御できる構成となっている。また、ＥＳＣ－ＡＣＴ７は、サービスブレーキ１の自動加圧機能を実現可能にしており、ポンプ駆動および各種制御弁の制御に基づいて、ブレーキ操作がない状態であっても自動的にＷ／Ｃ６を加圧できる。 Further, for example, the ESC-ACT 7 controls application of the brake fluid pressure generated in the M/C 5 or the brake fluid pressure generated by driving the pump to the W/C 6 for each wheel. It is equipped with a pressure increase control valve and a pressure decrease control valve that reduces the W/C pressure by supplying the brake fluid in each W/C 6 to the reservoir, and can control the increase, maintenance, and decrease of the W/C pressure. It is configured. In addition, the ESC-ACT7 can realize the automatic pressurization function of the service brake 1, and based on the control of the pump drive and various control valves, the W/C6 is automatically applied even when the brake is not operated. Can pressurize.

一方、ＥＰＢ２は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のほかに、車輪ブレーキ機構を駆動させることで電動制動力を発生させるモータ１０を含む電動ブレーキの動作機構であるＥＰＢ－ＡＣＴ２０を備える。例えば、ＥＰＢ２は、駐車時に車両が意図しない移動をしないように、ブレーキディスク１２に向けて、モータ１０を駆動することによってブレーキパッド１１を押圧して、電動制動力を発生させる。 On the other hand, the EPB 2 includes, in addition to the EPB-ECU 8, an EPB-ACT 20 that is an electric brake operating mechanism including a motor 10 that generates an electric braking force by driving a wheel brake mechanism. For example, the EPB 2 presses the brake pad 11 toward the brake disk 12 by driving the motor 10 to generate electric braking force so that the vehicle does not move unintentionally when parked.

ＥＮＧ－ＥＣＵ９（他の制御装置）は、車両の車輪に駆動力を発生させる駆動装置であるＥＮＧ９００を制御する。また、ＥＮＧ－ＥＣＵ９とＥＰＢ－ＥＣＵ８は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）通信によって情報の送受信を行う。 The ENG-ECU 9 (another control device) controls the ENG 900, which is a driving device that generates driving force for the wheels of the vehicle. Further, the ENG-ECU 9 and the EPB-ECU 8 transmit and receive information by CAN (Controller Area Network) communication, for example.

制動の説明に戻って、車輪ブレーキ機構は、実施形態の車両用ブレーキ装置においてブレーキ力を発生させる機械的構造であり、まず、前輪系の車輪ブレーキ機構はサービスブレーキ１の操作によってサービスブレーキ力を発生させる構造となっている。一方、後輪系の車輪ブレーキ機構は、サービスブレーキ１の操作とＥＰＢ２の操作の双方に対してブレーキ力を発生させる共用の構造となっている。前輪系の車輪ブレーキ機構は、後輪系の車輪ブレーキ機構に対して、ＥＰＢ２の操作に基づいて電動制動力を発生させる機構をなくした従来から一般的に用いられている車輪ブレーキ機構である。そのため、ここでは前輪系の車輪ブレーキ機構の説明を省略し、以下では後輪系の車輪ブレーキ機構について説明する。 Returning to the description of braking, the wheel brake mechanism is a mechanical structure that generates a braking force in the vehicle brake device of the embodiment. It is structured to generate On the other hand, the wheel brake mechanism of the rear wheel system has a common structure that generates braking force for both the operation of the service brake 1 and the operation of the EPB2. The wheel brake mechanism for the front wheel system is a wheel brake mechanism that has been generally used in the past without a mechanism for generating an electric braking force based on the operation of the EPB 2 with respect to the wheel brake mechanism for the rear wheel system. Therefore, the description of the wheel brake mechanism of the front wheel system is omitted here, and the wheel brake mechanism of the rear wheel system will be described below.

後輪系の車輪ブレーキ機構では、サービスブレーキ１を作動させたときだけでなくＥＰＢ２を作動させたときにも、摩擦材であるブレーキパッド１１を押圧し、ブレーキパッド１１によって被摩擦材であるブレーキディスク１２を挟み込むことにより、ブレーキパッド１１とブレーキディスク１２との間に摩擦力を発生させ、ブレーキ力を発生させる。 In the wheel brake mechanism of the rear wheel system, not only when the service brake 1 is operated but also when the EPB 2 is operated, the brake pad 11 which is a friction material is pressed, and the brake pad 11 acts as a brake which is a material to be rubbed. By sandwiching the disc 12, a frictional force is generated between the brake pad 11 and the brake disc 12 to generate a braking force.

なお、実施形態の車両用ブレーキ装置では、モータ１０の電流を検出する電流センサ２７による電流検出値を確認することにより、ＥＰＢ２による電動制動力の発生状態を確認したり、その電流検出値を認識したりすることができるようになっている。 In addition, in the vehicle brake system of the embodiment, by checking the current detection value by the current sensor 27 that detects the current of the motor 10, the generation state of the electric braking force by the EPB 2 can be confirmed and the current detection value can be recognized. You can do it.

また、前後Ｇセンサ２５は、車両の前後方向（進行方向）のＧ（加速度）を検出し、検出信号をＥＰＢ－ＥＣＵ８に送信する。 Further, the longitudinal G sensor 25 detects G (acceleration) in the longitudinal direction (traveling direction) of the vehicle and transmits a detection signal to the EPB-ECU 8 .

Ｍ／Ｃ圧センサ２６は、Ｍ／Ｃ５におけるＭ／Ｃ圧を検出して、検出信号をＥＰＢ－ＥＣＵ８に送信する。 M/C pressure sensor 26 detects the M/C pressure in M/C 5 and transmits a detection signal to EPB-ECU 8 .

温度センサ２８は、車輪ブレーキ機構（例えばブレーキディスク）の温度を検出して、検出信号をＥＰＢ－ＥＣＵ８に送信する。 A temperature sensor 28 detects the temperature of the wheel brake mechanism (eg brake disc) and sends a detection signal to the EPB-ECU 8 .

車輪速センサ２９は、各車輪の回転速度を検出し、検出信号をＥＰＢ－ＥＣＵ８に送信する。なお、車輪速センサ２９は、実際には各車輪に対応して１つずつ設けられるが、ここでは、詳細な図示や説明を省略する。 A wheel speed sensor 29 detects the rotation speed of each wheel and transmits a detection signal to the EPB-ECU 8 . Incidentally, one wheel speed sensor 29 is actually provided for each wheel, but detailed illustration and description are omitted here.

ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムにしたがってモータ１０を含むＥＰＢ－ＡＣＴ２０を制御することによりブレーキ制御を行うものである。以下、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の制御について、主にモータ１０の制御を例にとって説明する。 The EPB-ECU 8 comprises a well-known microcomputer having a CPU, ROM, RAM, I/O, etc., and performs brake control by controlling the EPB-ACT 20 including the motor 10 according to a program stored in the ROM or the like. It is something to do. The control of the EPB-ACT 20 will be described below mainly taking the control of the motor 10 as an example.

ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、例えば車室内のインストルメントパネル（図示せず）に備えられた操作ＳＷ（スイッチ）２３の操作状態に応じた信号等を入力し、操作ＳＷ２３の操作状態に応じてモータ１０を駆動する。さらに、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、モータ１０の電流検出値に基づいてロック制御やリリース制御などを実行するものであり、その制御状態に基づいてロック制御中であることやロック制御によって車輪がロック状態であること、および、リリース制御中であることやリリース制御によって車輪がリリース状態（ＥＰＢ解除状態）であることを認識する。そして、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、インストルメントパネルに備えられた表示ランプ２４に対し、各種表示を行わせるための信号を出力する。 The EPB-ECU 8 receives, for example, a signal or the like according to the operation state of an operation SW (switch) 23 provided on an instrument panel (not shown) inside the vehicle, and operates the motor 10 according to the operation state of the operation SW 23. drive. Further, the EPB-ECU 8 executes lock control, release control, etc., based on the current detected value of the motor 10. Based on the control state, the EPB-ECU 8 indicates that the lock control is being performed, or indicates that the wheels are locked due to the lock control. and that the wheel is in the release state (EPB release state) due to the release control or the release control. Then, the EPB-ECU 8 outputs a signal for performing various displays to the display lamp 24 provided on the instrument panel.

以上のように構成された車両用ブレーキ装置では、基本的には、車両走行時にサービスブレーキ１によってサービスブレーキ力を発生させることで車両に制動力を発生させるという動作を行う。また、サービスブレーキ１によって車両が停車した際に、運転者が操作ＳＷ２３を押下してＥＰＢ２を作動させて電動制動力を発生させることで停車状態を維持したり、その後に電動制動力を解除したりするという動作を行う。すなわち、サービスブレーキ１の動作としては、車両走行時に運転者によるブレーキペダル３の操作が行われると、Ｍ／Ｃ５に発生したブレーキ液圧がＷ／Ｃ６に伝えられることでサービスブレーキ力を発生させる。また、ＥＰＢ２の動作としては、モータ１０を駆動することでピストンを移動させ、ブレーキパッド１１をブレーキディスク１２に押し付けることで電動制動力を発生させて車輪をロック状態にしたり、ブレーキパッド１１をブレーキディスク１２から離すことで電動制動力を解除して車輪をリリース状態にしたりする。 In the vehicle brake system configured as described above, basically, the service brake 1 generates service braking force when the vehicle is running, thereby generating braking force on the vehicle. Further, when the vehicle is stopped by the service brake 1, the driver presses the operation SW 23 to operate the EPB 2 to generate the electric braking force, thereby maintaining the stopped state or canceling the electric braking force. perform the action of That is, as the operation of the service brake 1, when the driver operates the brake pedal 3 while the vehicle is running, the brake hydraulic pressure generated in the M/C 5 is transmitted to the W/C 6, thereby generating service braking force. . Further, as the operation of the EPB 2, the motor 10 is driven to move the piston, and the brake pad 11 is pressed against the brake disc 12 to generate an electric braking force to lock the wheels, and the brake pad 11 is braked. By separating from the disk 12, the electric braking force is released and the wheel is released.

つまり、ロック制御によって電動制動力を発生させ、リリース制御によって電動制動力を解除する。ロック制御では、モータ１０を正回転させることによりＥＰＢ２を作動させ、ＥＰＢ２にて所望の電動制動力を発生させられる位置でモータ１０の回転を停止し、この状態を維持する。これにより、所望の電動制動力を発生させる。リリース制御では、モータ１０を逆回転させることによりＥＰＢ２を作動させ、ＥＰＢ２にて発生させられている電動制動力を解除する。 That is, the lock control generates the electric braking force, and the release control cancels the electric braking force. In lock control, the EPB 2 is operated by rotating the motor 10 forward, and the rotation of the motor 10 is stopped at a position where the EPB 2 can generate a desired electric braking force, and this state is maintained. Thereby, a desired electric braking force is generated. In the release control, the EPB 2 is operated by rotating the motor 10 in the reverse direction, and the electric braking force generated by the EPB 2 is released.

また、車両の走行時であっても、例えば、緊急時、自動運転時、サービスブレーキ１の故障時等、ＥＰＢ２を使用することが有効な場面もあるので、それらの場面ではＥＰＢ２を使用してもよい。また、例えば、自動運転において、制動力を発生させる手段としてＥＰＢ２を使用してもよい。 Also, even when the vehicle is running, there are situations where it is effective to use the EPB2, such as in an emergency, during automatic driving, or when the service brake 1 fails. good too. Further, for example, in automatic driving, the EPB 2 may be used as means for generating braking force.

なお、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０（モータ１０）は使用履歴情報（例えば使用回数、電流通電時間、作動負荷量、通電総量等）の値が増えると摩耗等により性能が変化（例えば劣化）する。以下、使用履歴情報について使用回数を例にとる。ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、使用回数に応じてＥＰＢ－ＡＣＴ２０に入力する電流の大きさを調整する。つまり、使用回数に応じてモータ１０の目標電流値を変化させることで、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の経年変化の影響を減少させる。 Note that the performance of the EPB-ACT 20 (motor 10) changes (eg, deteriorates) due to wear and the like as the value of usage history information (eg, number of times of use, current application time, operating load amount, total amount of current application, etc.) increases. In the following, the number of times of use is taken as an example of the use history information. The EPB-ECU 8 adjusts the magnitude of current input to the EPB-ACT 20 according to the number of times of use. In other words, by changing the target current value of the motor 10 according to the number of times of use, the influence of aging of the EPB-ACT 20 is reduced.

また、従来技術においても、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０やＥＰＢ－ＥＣＵ８に異常が発生したことは認識できる。しかしながら、従来技術では、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０やＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換されたことは認識できない。例えば、ＥＰＢ２の異常発生後にＥＰＢ２がディーラーに持ち込まれて処置された後は、どの部品が交換されたのかわからない。 Further, even in the prior art, it is possible to recognize that an abnormality has occurred in the EPB-ACT 20 or the EPB-ECU 8 . However, the conventional technology cannot recognize that the EPB-ACT 20 or the EPB-ECU 8 has been replaced. For example, after the EPB2 is taken to a dealer and treated after an abnormality occurs in the EPB2, it is not known which parts have been replaced.

したがって、ＥＰＢ２の部品の交換があった場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が記憶しているＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数が適正であるとは限らず、そうなると、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０（モータ１０）に入力する電流の大きさを正しく調整できない事態が発生しうる。例えば、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されずに、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換された場合、その交換されたＥＰＢ－ＥＣＵ８においてＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数が０にセットされていると（実際の使用回数は例えば１０万回）、目標電流値が適正値よりも小さくなってしまうことがある。 Therefore, when a part of the EPB 2 is replaced, the number of times of use of the EPB-ACT 20 stored in the EPB-ECU 8 may not be appropriate. A situation may arise in which the height cannot be adjusted correctly. For example, when the EPB-ECU 8 is replaced without replacing the EPB-ACT 20, if the number of times of use of the EPB-ACT 20 in the replaced EPB-ECU 8 is set to 0 (the actual number of times of use is, for example, 10). 10,000 times), the target current value may become smaller than the appropriate value.

また、もし、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換され、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換されていない場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８がＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数として交換前の値（例えば１０万回）を保持していると、目標電流値が適正値よりも大きくなってしまうことがある。 Further, if the EPB-ACT 20 is replaced and the EPB-ECU 8 is not replaced, and the EPB-ECU 8 holds the number of times of use of the EPB-ACT 20 before the replacement (for example, 100,000 times), the target The current value may become larger than the appropriate value.

そこで、本実施形態では、ＥＰＢ２を構成するＥＰＢ－ＡＣＴ２０やＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換された場合でも、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０（モータ１０）の適正な使用回数を認識し、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０に入力する電流の大きさを正しく調整することができるＥＰＢ－ＥＣＵ８について説明する。 Therefore, in the present embodiment, even if the EPB-ACT 20 and the EPB-ECU 8 that constitute the EPB 2 are replaced, the appropriate number of times the EPB-ACT 20 (motor 10) is used is recognized, and the current input to the EPB-ACT 20 is increased. The EPB-ECU 8 that can adjust the height correctly will be described.

図２は、実施形態の車両用ブレーキ装置におけるＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＮＧ－ＥＣＵ９の機能ブロック図である。ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＰＢ制御部８１と、ＥＰＢ記憶部８２と、を備える。 FIG. 2 is a functional block diagram of the EPB-ECU 8 and the ENG-ECU 9 in the vehicle brake system of the embodiment. The EPB-ECU 8 includes an EPB control section 81 and an EPB storage section 82 .

ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の制御等を実行する。ＥＰＢ記憶部８２は、ＥＰＢ２に関係する情報として、回数（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）（制動制御装置の異常履歴）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）（制動用電動アクチュエータの異常履歴）（以下、これらの３つを総称するときは「電動制動関係情報」という。）を記憶する。 The EPB control unit 81 executes control of the EPB-ACT 20 and the like. The EPB storage unit 82 stores, as information related to the EPB2, the number of times (EPB), an EPB-ECU abnormality history flag (EPB) (an abnormality history of the braking control device), an EPB-ACT abnormality history flag (EPB) (an electric actuator for braking). ) (hereafter, these three are collectively referred to as "electric braking related information").

回数（ＥＰＢ）は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数である。ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が作動するたびに、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）をカウントアップする。また、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）に基づいて、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０（モータ１０）に入力する電流の大きさを調整する。 The number of times (EPB) is the number of times the EPB-ACT 20 is used. Each time the EPB-ACT 20 operates, the EPB control section 81 counts up the number of times (EPB) stored in the EPB storage section 82 . The EPB control unit 81 also adjusts the magnitude of the current input to the EPB-ACT 20 (motor 10) based on the number of times (EPB) stored in the EPB storage unit 82. FIG.

ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の異常履歴を管理するためのフラグであり、デフォルト（初期値）はオフ（異常発生無し）である。ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、自己の異常を検出すると、このＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにする。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、例えば、マイコンとＩＣ（Integrated Circuit）によって相互監視することで、自己の異常を検出する。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８に異常が発生した場合、対応法は交換と修理の二通りある。例えば、ＥＰＢ－ＥＣＵ８からモータ１０までの配線のどこかに異常があることが原因ですぐに修理できる場合は、交換でなくても修理で対応できる場合がある。 The EPB-ECU abnormality history flag (EPB) is a flag for managing the abnormality history of the EPB-ECU 8, and its default (initial value) is off (no abnormality). When the EPB-ECU 8 detects its own abnormality, it turns on the EPB-ECU abnormality history flag (EPB). The EPB-ECU 8 detects its own abnormality by mutual monitoring by a microcomputer and an IC (Integrated Circuit), for example. Also, when an abnormality occurs in the EPB-ECU 8, there are two ways to deal with it: replacement and repair. For example, if there is an abnormality somewhere in the wiring from the EPB-ECU 8 to the motor 10 and it can be repaired immediately, it may be possible to repair it instead of replacing it.

ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の異常履歴を管理するためのフラグであり、デフォルト（初期値）はオフ（異常発生無し）である。ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の異常を検出すると、このＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにする。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、例えば、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の電流値等に基づいて、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の異常を検出できる。また、以下の例では、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０に異常が発生した場合、車両を早く復旧させることを想定して、対応法は交換の１通りであるものとする。 The EPB-ACT anomaly history flag (EPB) is a flag for managing the anomaly history of the EPB-ACT 20, and its default (initial value) is OFF (no anomaly). When the EPB-ECU 8 detects an abnormality in the EPB-ACT 20, it turns on the EPB-ACT abnormality history flag (EPB). Note that the EPB-ECU 8 can detect an abnormality in the EPB-ACT 20 based on the current value of the EPB-ACT 20, for example. Also, in the following example, when an abnormality occurs in the EPB-ACT 20, assuming that the vehicle can be restored quickly, the only countermeasure is to replace it.

ＥＮＧ－ＥＣＵ９は、ＥＮＧ制御部９１と、ＥＮＧ記憶部９２と、を備える。ＥＮＧ制御部９１は、ＥＮＧ９００（図１）の制御等を実行する。ＥＮＧ記憶部９２は、回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）（以下、これら３つを総称するときは「電動制動関係情報」という。）を記憶する。 The ENG-ECU 9 includes an ENG control section 91 and an ENG storage section 92 . The ENG control section 91 executes control of the ENG 900 (FIG. 1) and the like. The ENG storage unit 92 stores the number of times (ENG), an EPB-ECU abnormality history flag (ENG), and an EPB-ACT abnormality history flag (ENG) (hereinafter these three are collectively referred to as "electric braking related information"). memorize

回数（ＥＮＧ）は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）に対応する内容である。具体的には、ＥＰＢ制御部８１は、第２の所定タイミングで、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）を用いて、ＥＮＧ記憶部９２に記憶されている回数（ＥＮＧ）を更新する。第２の所定タイミングは、例えば、ＩＧ－ＯＦＦ（車両のイグニッションスイッチをオフにすること）である。また、その場合、さらに、増加回数が所定回数（例えば１００回）に到達しているときのみ、当該更新を行うようにしてもよい。そうすれば、通信や記憶動作の回数を低減できる。 The number of times (ENG) corresponds to the number of times (EPB) stored in the EPB storage unit 82 . Specifically, the EPB control unit 81 updates the number of times (ENG) stored in the ENG storage unit 92 using the number of times (EPB) stored in the EPB storage unit 82 at a second predetermined timing. do. The second predetermined timing is, for example, IG-OFF (turning off the ignition switch of the vehicle). Further, in that case, the update may be performed only when the number of times of increase has reached a predetermined number of times (for example, 100 times). In this way, the number of communication and storage operations can be reduced.

また、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されているＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）対応する内容である。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されているＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）に対応する内容である。これらの各フラグも、回数（ＥＮＧ）と同様、第２の所定タイミングでＥＰＢ制御部８１によって更新される（詳細は後述）。 The EPB-ECU abnormality history flag (ENG) has contents corresponding to the EPB-ECU abnormality history flag (EPB) stored in the EPB storage unit 82 . The EPB-ACT abnormality history flag (ENG) has contents corresponding to the EPB-ACT abnormality history flag (EPB) stored in the EPB storage unit 82 . Each of these flags is also updated by the EPB control unit 81 at a second predetermined timing in the same manner as the number of times (ENG) (details will be described later).

また、ＥＰＢ制御部８１は、第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶された電動制動関係情報に基づいて、ＥＰＢ記憶部８２に記憶された電動制動関係情報を更新する。第１の所定タイミングは、例えば、ＩＧ－ＯＮ（車両のイグニッションスイッチをオンにすること）である。 Further, the EPB control unit 81 updates the electric braking-related information stored in the EPB storage unit 82 based on the electric braking-related information stored in the ENG storage unit 92 of the ENG-ECU 9 at a first predetermined timing. . The first predetermined timing is, for example, IG-ON (turning on the ignition switch of the vehicle).

例えば、ＥＰＢ制御部８１は、第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されたＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）を参照し、異常履歴あり（フラグ「オン」）で、かつ、現在ダイアグ正常のときは、ＥＰＢ記憶部８２に記憶された回数（ＥＰＢ）を０にリセットする。これは、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンになっているということは、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されたと推定できるので、回数（ＥＰＢ）を０にリセットするのが妥当であるという思想に基づく。 For example, the EPB control unit 81 refers to the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) stored in the ENG storage unit 92 of the ENG-ECU 9 at a first predetermined timing, Moreover, when the diagnosis is normal at present, the number of times (EPB) stored in the EPB storage unit 82 is reset to zero. This is based on the idea that it is appropriate to reset the number of times (EPB) to 0 because it can be estimated that the EPB-ACT 20 has been replaced if the EPB-ACT anomaly history flag (ENG) is turned on. based on

また、ＥＰＢ制御部８１は、第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶された電動制動関係情報を参照し、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンで、かつ、現在ダイアグ正常で、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオフの場合に、さらに、回数（ＥＰＢ）が回数（ＥＮＧ）未満であるときは、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新する。これは、上述の条件が満たされているということは、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０は交換されていないのに、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換されたことで回数（ＥＰＢ）が不適切に小さな値（例えば０回）になっていると推定できるので、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新するのが妥当であるという思想に基づく。 Further, the EPB control unit 81 refers to the electric braking-related information stored in the ENG storage unit 92 of the ENG-ECU 9 at a first predetermined timing, and the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) is on, and If the diagnosis is normal at present and the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) is off and the number of times (EPB) is less than the number of times (ENG), the number of times (EPB) is updated with the number of times (ENG). This means that the above-mentioned conditions are satisfied, and the EPB-ECU 8 has been replaced while the EPB-ACT 20 has not been replaced. Therefore, it is based on the idea that it is appropriate to update the number of times (EPB) with the number of times (ENG).

次に、図３を参照して、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）のオン／オフの２通り、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）のオン／オフの２通り、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）か否かの２通りを掛け合わせた合計８通りのすべてのケース（ケースＡ～Ｈ）に関して、推定内容と処置内容について説明する。図３は、実施形態のケースＡ～Ｈにおける各事項をまとめた表である。 Next, referring to FIG. 3, EPB-ECU abnormality history flag (ENG) is turned on/off in two ways, EPB-ACT abnormality history flag (ENG) is turned on/off in two ways, number of times (EPB)≧number of times (ENG) or not (ENG) or not, for a total of 8 cases (Cases A to H), will be explained the estimated content and the treatment content. FIG. 3 is a table summarizing items in Cases A to H of the embodiment.

図３の表は、左から順に、ケース、ＥＰＢ－ＥＣＵ８におけるＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の現在ダイアグ、状況（ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）の関係）、推定内容、処置内容を表す。 The table in FIG. 3 shows, from the left, the case, the current diagnosis of the EPB-ECU 8 and the EPB-ACT 20 in the EPB-ECU 8, the status (EPB-ECU abnormality history flag (ENG), EPB-ACT abnormality history flag (ENG), the number of times (EPB) and the number of times (ENG)), estimated content, and treatment content.

ＥＰＢ－ＥＣＵ８におけるＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の現在ダイアグは、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ記憶部８２（図２）に記憶されているＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）とＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）の状態を示す。ここでは、全ケースにおいて、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）とＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）ともにオフであるものとする。 The current diagnosis of the EPB-ECU 8 and the EPB-ACT 20 in the EPB-ECU 8 is based on the EPB-ECU abnormality history flag (EPB) and the EPB-ACT abnormality history flag ( EPB) state. Here, it is assumed that both the EPB-ECU abnormality history flag (EPB) and the EPB-ACT abnormality history flag (EPB) are off in all cases.

推定内容は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換の有無、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換の有無、その他についての推定の内容である。 The contents of the estimation are the contents of estimation as to whether or not the EPB-ECU 8 has been replaced, whether or not the EPB-ACT 20 has been replaced, and others.

処置内容は、回数（ＥＰＢ）、回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）についての処置（維持、更新（リセット等）、クリア等）の内容である。 The action contents are the number of times (EPB), the number of times (ENG), the EPB-ECU error history flag (ENG), and the action (maintenance, update (reset, etc.), clearing, etc.) for the EPB-ACT error history flag (ENG). is.

以下において、状況（…、…、…）は、状況（ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）の状態、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）の状態、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）の関係）を示す。 In the following, the status (...,...,...) refers to the status of the EPB-ECU abnormality history flag (ENG), the status of the EPB-ACT abnormality history flag (ENG), the relationship between the number of times (EPB) and the number of times (ENG) ).

ケースＡは、状況（オフ、オフ、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の両方とも、過去および現在に異常はないので、その両方の交換は無いと推定できる（推定内容欄参照）。また、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）は正常であるので、その他に推定すべき事項はない。したがって、処置内容は無しである。 Case A is the situation (off, off, number of times (EPB)≧number of times (ENG)). In this case, both the EPB-ECU 8 and the EPB-ACT 20 have no abnormalities in the past or present, so it can be estimated that neither of them will be replaced (see Estimation content column). Also, since the number of times (EPB)≧the number of times (ENG) is normal, there is no other matter to be estimated. Therefore, there is no treatment content.

ケースＢは、状況（オフ、オフ、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の両方とも、過去および現在に異常はないので、その両方の交換は無いと推定できる。ただし、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）は正常ではないので、その他として、回数（ＥＰＢ）を減らすか回数（ＥＮＧ）を増やすかの強制的操作（例えば、車両テスターによる使用回数や記憶の書き換え）があったと推定できる。この場合、何らかの処置をする可能性が考えられるが、ＥＰＢ－ＥＣＵ８やＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換の可能性を原因とするものではなく、本実施形態の技術的特徴と直接的な関係は無いので、便宜的に、処置内容は無しとする。 Case B is the situation (off, off, number of times (EPB)<number of times (ENG)). In this case, both the EPB-ECU 8 and the EPB-ACT 20 have no abnormalities in the past or present, so it can be assumed that neither of them need to be replaced. However, since the number of times (EPB) < the number of times (ENG) is not normal, other forced operations to decrease the number of times (EPB) or increase the number of times (ENG) (for example, the number of times of use by a vehicle tester or rewriting of memory ). In this case, there is a possibility of taking some measures, but it is not caused by the possibility of replacing the EPB-ECU 8 or the EPB-ACT 20, and is not directly related to the technical features of this embodiment. For the sake of convenience, there is no treatment content.

ケースＣは、状況（オン、オフ、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８について、過去に異常があって現在が正常なので、交換の可能性が考えられる。しかし、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があれば、回数（ＥＰＢ）が０にセットされており、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）となるはずであるが、実際には回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換は無く、修理によって正常化したと推定できる。 Case C is the situation (on, off, number of times (EPB)≧number of times (ENG)). In this case, since the EPB-ECU 8 had an abnormality in the past and is now normal, it may be possible to replace it. However, if the EPB-ECU 8 is replaced, the number of times (EPB) is set to 0, and the number of times (EPB)<the number of times (ENG) should hold. ), so it can be assumed that the EPB-ECU 8 was not replaced and that it was normalized by repair.

また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０については、過去および現在に異常はないので、交換は無いと推定できる。したがって、処置として、回数（ＥＰＢ）、回数（ＥＮＧ）ともに、更新する必要は無く、維持でよい。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が正常化しているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリア（オフ化）する。 Moreover, since there is no abnormality in the past or present in the EPB-ACT 20, it can be assumed that there will be no replacement. Therefore, as a measure, there is no need to update both the number of times (EPB) and the number of times (ENG), and maintenance is sufficient. Also, since the EPB-ECU 8 is normalized, the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) is cleared (turned off) as a measure.

ケースＤは、状況（オン、オフ、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＥＣＵ８について、過去に異常があって現在が正常なので、交換の可能性が考えられる。そして、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）となっているので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があったと推定できる。 Case D is the situation (on, off, number of times (EPB)<number of times (ENG)). In this case, since the EPB-ECU 8 had an abnormality in the past and is now normal, it may be possible to replace it. Since the number of times (EPB)<the number of times (ENG), it can be estimated that the EPB-ECU 8 has been replaced.

一方、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０については、過去および現在に異常はないので、交換は無いと推定できる。したがって、処置として、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新する。また、回数（ＥＮＧ）は維持でよい。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が正常化しているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリアする。 On the other hand, the EPB-ACT 20 has no abnormalities in the past or present, so it can be assumed that there will be no replacement. Therefore, as a measure, the number of times (EPB) is updated with the number of times (ENG). Also, the number of times (ENG) may be maintained. Also, since the EPB-ECU 8 is normalized, the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) is cleared as a measure.

ケースＥは、状況（オフ、オン、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０について、過去に異常があって現在が正常なので、交換があったと推定できる。また、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）は正常であるので、その他に推定すべき事項はない。したがって、処置としては、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリアする。 Case E is the situation (off, on, number of times (EPB)≧number of times (ENG)). In this case, since the EPB-ACT 20 had an abnormality in the past and is now normal, it can be assumed that it has been replaced. Also, since the number of times (EPB)≧the number of times (ENG) is normal, there is no other matter to be estimated. Therefore, as a measure, the number of times (EPB) and the number of times (ENG) are reset to 0 since the EPB-ACT 20 has been replaced. Also, since the EPB-ACT 20 has been replaced, the EPB-ACT error history flag (ENG) is cleared as a measure.

ケースＦは、状況（オフ、オン、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０について、過去に異常があって現在が正常なので、交換があったと推定できる。したがって、処置としては、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。なお、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）は正常ではないので、ケースＢと同様に強制的操作があったと推定できるが、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットするので、問題は無い。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリアする。 Case F is the situation (off, on, number of times (EPB)<number of times (ENG)). In this case, since the EPB-ACT 20 had an abnormality in the past and is now normal, it can be assumed that it has been replaced. Therefore, as a measure, the number of times (EPB) and the number of times (ENG) are reset to 0 since the EPB-ACT 20 has been replaced. In addition, since the number of times (EPB) < the number of times (ENG) is not normal, it can be estimated that there was a forced operation as in case B, but since the number of times (EPB) and the number of times (ENG) are reset to 0, the problem is None. Also, since the EPB-ACT 20 has been replaced, the EPB-ACT error history flag (ENG) is cleared as a measure.

ケースＧは、状況（オン、オン、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０について、過去に異常があって現在が正常なので、交換があったと推定できる。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８について、過去に異常があって現在が正常なので、交換の可能性が考えられる。しかし、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換は無く、修理によって正常化したと推定できる。 Case G is a situation (on, on, number of times (EPB)≧number of times (ENG)). In this case, since the EPB-ACT 20 had an abnormality in the past and is now normal, it can be assumed that it has been replaced. Also, since the EPB-ECU 8 had an abnormality in the past and is now normal, it may be possible to replace it. However, since the number of times (EPB)≧the number of times (ENG), it can be assumed that the EPB-ECU 8 has not been replaced and has been restored to normal by repair.

したがって、処置としては、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が正常化していて、かつ、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）ともにクリアする。 Therefore, as a measure, the number of times (EPB) and the number of times (ENG) are reset to 0 since the EPB-ACT 20 has been replaced. Also, since the EPB-ECU 8 is normalized and the EPB-ACT 20 has been replaced, both the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) and the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) are cleared.

ケースＨは、状況（オン、オン、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ））である。この場合、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０について、過去に異常があって現在が正常なので、交換があったと推定できる。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８について、過去に異常があって現在が正常なので、交換の可能性が考えられる。そして、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）となっているので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があったと推定できる。 Case H is the situation (on, on, number of times (EPB)<number of times (ENG)). In this case, since the EPB-ACT 20 had an abnormality in the past and is now normal, it can be assumed that it has been replaced. Also, since the EPB-ECU 8 had an abnormality in the past and is now normal, it may be possible to replace it. Since the number of times (EPB)<the number of times (ENG), it can be estimated that the EPB-ECU 8 has been replaced.

したがって、処置として、回数（ＥＰＢ）は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換されて０にセットされているので０を維持し、回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）ともにクリアする。 Therefore, as a measure, the number of times (EPB) is maintained at 0 since the EPB-ECU 8 was replaced and the number of times (ENG) was set to 0, and the number of times (ENG) is reset to 0. In addition, since the EPB-ECU 8 and the EPB-ACT 20 have been replaced, the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) and the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) are both cleared.

次に、図４～図９を参照して、ケースＣ～Ｈにおけるタイムチャート例について説明する（適宜他図参照）。図４は、実施形態のケースＣにおけるタイムチャート例である。図４において、横軸は時間であり、また、上の段から順に、ＥＰＢダイアグ（ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）とＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ））、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、回数（ＥＰＢ）、回数（ＥＮＧ）を示す。 Next, examples of time charts in Cases C to H will be described with reference to FIGS. 4 to 9 (see other figures as appropriate). FIG. 4 is an example of a time chart in case C of the embodiment. In FIG. 4, the horizontal axis is time, and from the top, EPB diagnosis (EPB-ECU abnormality history flag (EPB) and EPB-ACT abnormality history flag (EPB)), EPB-ECU abnormality history flag ( ENG), EPB-ACT error history flag (ENG), number of times (EPB), and number of times (ENG).

なお、ＩＧ－ＯＮ状態における時刻ｔ１の後、ＥＰＢ－ＥＣＵ８からＥＮＧ－ＥＣＵ９に電動制動関係情報が送られるタイミングは、ＩＧ－ＯＦＦとなる時刻ｔ２とする。また、処置が行われるタイミングは、ＩＧ－ＯＮとなる時刻ｔ３の直後の時刻ｔ４とする。 After time t1 in the IG-ON state, the timing at which the electric braking-related information is sent from the EPB-ECU 8 to the ENG-ECU 9 is assumed to be time t2 in which the IG-OFF. Further, the timing at which the treatment is performed is assumed to be time t4 immediately after time t3 when the ignition is turned on.

時刻ｔ１において、各状態（またはデータ内容）は、上の段から順に、ＥＣＵ（ＥＰＢ－ＥＣＵ８）、ＡＣＴ（ＥＰＢ－ＡＣＴ２０）異常無し、オフ、オフ、１０万回、１０万回である。そして、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間にＥＰＢ－ＥＣＵ８に異常が起きたものとする。その場合、時刻ｔ２において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８からＥＮＧ－ＥＣＵ９にその旨の通知が送られ、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンとなる。また、時刻ｔ１と時刻ｔ２の間に、回数（ＥＰＢ）が２回増えて１０万２回になったものとする。その場合、時刻ｔ２において、回数（ＥＮＧ）は１０万２回に更新される。 At time t1, each state (or data content) is, from the top, ECU (EPB-ECU8), ACT (EPB-ACT20) normal, off, off, 100,000 times, 100,000 times. It is assumed that the EPB-ECU 8 malfunctions between time t1 and time t2. In this case, at time t2, the EPB-ECU 8 notifies the ENG-ECU 9 to that effect, and the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) is turned on. It is also assumed that the number of times (EPB) increases by two times to 100,002 times between time t1 and time t2. In that case, the number of times (ENG) is updated to 100,002 at time t2.

その後、時刻ｔ３までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が修理により正常化したものとする。そうすると、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。また、回数（ＥＰＢ）（１０万２回）＝回数（ＥＮＧ）（１０万２回）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換は無く、修理によって正常化したと推定できる。 After that, it is assumed that the EPB-ECU 8 has been restored to normal by repair before time t3. Then, at time t3, the EPB diagnosis indicates that there is no abnormality in the ECU and ACT. Since the number of times (EPB) (100,000 times) = the number of times (ENG) (100,002 times), it can be estimated that the EPB-ECU 8 has not been replaced and has been restored to normal by repair.

また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０については、過去および現在に異常はないので、交換は無いと推定できる。したがって、時刻ｔ４において、処置として、回数（ＥＰＢ）、回数（ＥＮＧ）ともに、更新する必要は無く、１０万２回を維持する。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が正常化しているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリア（オフ化）する。 Moreover, since there is no abnormality in the past or present in the EPB-ACT 20, it can be assumed that there will be no replacement. Therefore, at time t4, as a measure, there is no need to update both the number of times (EPB) and the number of times (ENG), and they are maintained at 100,002 times. Also, since the EPB-ECU 8 is normalized, the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) is cleared (turned off) as a measure.

図５は、実施形態のケースＤにおけるタイムチャート例である。図４と同様の事項については、説明を省略する（図６～図９の説明でも同様）。図５では、図４の場合と比較し、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が修理ではなく交換により正常化している点で相違する。 FIG. 5 is an example of a time chart in case D of the embodiment. Descriptions of items similar to those in FIG. 4 will be omitted (the same applies to descriptions of FIGS. 6 to 9). 5 differs from the case of FIG. 4 in that the EPB-ECU 8 is normalized by replacement instead of repair during the period from time t2 to time t3.

その場合、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換により、回数（ＥＰＢ）は０となる。そして、回数（ＥＰＢ）（０万回）＜回数（ＥＮＧ）（１０万回）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があったと推定できる。したがって、時刻ｔ４において、処置として、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新して１０万２回とする。 In that case, at time t3, the EPB diagnosis indicates that there is no abnormality in the ECU and ACT. Note that the number of times (EPB) becomes 0 due to the replacement of the EPB-ECU 8 . Since the number of times (EPB) (00,000 times)<the number of times (ENG) (100,000 times), it can be estimated that the EPB-ECU 8 has been replaced. Therefore, at time t4, as a measure, the number of times (EPB) is updated by the number of times (ENG) to be 100,002 times.

図６は、実施形態のケースＥにおけるタイムチャート例である。図６では、図４の場合と比較し、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８ではなくＥＰＢ－ＡＣＴ２０に異常が発生している点で相違する。 FIG. 6 is an example of a time chart in case E of the embodiment. 6 differs from the case of FIG. 4 in that an abnormality occurs not in the EPB-ECU 8 but in the EPB-ACT 20 between time t1 and time t2.

したがって、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）は、時刻ｔ２でオフからオンに更新される。また、時刻ｔ３までの間にＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されると、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。 Therefore, the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) is updated from off to on at time t2. Also, if the EPB-ACT 20 is replaced before time t3, the EPB diagnosis will indicate that there is no abnormality in the ECU and ACT at time t3.

また、時刻ｔ３において、回数（ＥＰＢ）（１０万２回）＝回数（ＥＮＧ）（１０万２回）は正常である。また、処置としては、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、処置として、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）をクリアする。 Also, at time t3, the number of times (EPB) (100,002 times)=the number of times (ENG) (100,002 times) is normal. As a measure, the number of times (EPB) and the number of times (ENG) are reset to 0 since the EPB-ACT 20 has been replaced. Also, since the EPB-ACT 20 has been replaced, the EPB-ACT error history flag (ENG) is cleared as a measure.

図７は、実施形態のケースＦにおけるタイムチャート例である。図７では、図６の場合と比較し、時刻ｔ２の少し前に、回数（ＥＰＢ）が強制的操作で５万回に更新されている点で相違する。なお、回数（ＥＰＢ）（５万回）＜回数（ＥＮＧ）（１０万２回）は正常ではないので、強制的操作があったと推定できるが、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットするので、問題は無い。 FIG. 7 is an example of a time chart in case F of the embodiment. FIG. 7 differs from the case of FIG. 6 in that the number of times (EPB) is updated to 50,000 by forced operation shortly before time t2. Note that the number of times (EPB) (50,000 times) < the number of times (ENG) (100,000 times) is not normal, so it can be assumed that there was a forced operation. No problem with resetting.

図８は、実施形態のケースＧにおけるタイムチャート例である。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＰＢ－ＡＣＴ２０の両方に異常が起きたものとする。その場合、時刻ｔ２において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８からＥＮＧ－ＥＣＵ９にその旨の通知が送られ、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）とＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンとなる。また、時刻ｔ３までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が修理により正常化し、かつ、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されたものとする。 FIG. 8 is an example of a time chart in case G of the embodiment. It is assumed that both the EPB-ECU 8 and the EPB-ACT 20 malfunction between time t1 and time t2. In this case, at time t2, EPB-ECU 8 notifies ENG-ECU 9 to that effect, and EPB-ECU abnormality history flag (ENG) and EPB-ACT abnormality history flag (ENG) are turned on. It is also assumed that the EPB-ECU 8 has been repaired and the EPB-ACT 20 has been replaced before time t3.

そうすると、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。また、回数（ＥＰＢ）（１０万２回）＝回数（ＥＮＧ）（１０万２回）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換は無く、修理によって正常化したと推定できる。 Then, at time t3, the EPB diagnosis indicates that there is no abnormality in the ECU and ACT. Since the number of times (EPB) (100,000 times) = the number of times (ENG) (100,002 times), it can be estimated that the EPB-ECU 8 has not been replaced and has been restored to normal by repair.

そして、時刻ｔ４において、処置として、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が交換されているので、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。また、ＥＰＢ－ＥＣＵ８、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０ともに正常化しているので、処置として、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）ともにクリアする。 At time t4, the number of times (EPB) and the number of times (ENG) are reset to 0 since the EPB-ACT 20 has been replaced. Since both the EPB-ECU 8 and EPB-ACT 20 are normalized, the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) and the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) are both cleared as a measure.

図９は、実施形態のケースＨにおけるタイムチャート例である。図９では、図８の場合と比較し、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８が修理ではなく交換により正常化している点で相違する。 FIG. 9 is an example of a time chart in case H of the embodiment. 9 differs from the case of FIG. 8 in that the EPB-ECU 8 is normalized by replacement instead of repair during the period from time t2 to time t3.

その場合、時刻ｔ３において、ＥＰＢダイアグはＥＣＵ、ＡＣＴ異常無しとなる。なお、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換により、回数（ＥＰＢ）は０となる。そして、回数（ＥＰＢ）（０万回）＜回数（ＥＮＧ）（１０万回）なので、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換があったと推定できる。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換もあったので、時刻ｔ４において、処置として、回数（ＥＰＢ）を０のまま維持し、回数（ＥＮＧ）を０にリセットする。 In that case, at time t3, the EPB diagnosis indicates that there is no abnormality in the ECU and ACT. Note that the number of times (EPB) becomes 0 due to the replacement of the EPB-ECU 8 . Since the number of times (EPB) (00,000 times)<the number of times (ENG) (100,000 times), it can be estimated that the EPB-ECU 8 has been replaced. Also, since EPB-ACT20 has been replaced, at time t4, the number of times (EPB) is maintained at 0 and the number of times (ENG) is reset to 0 as a measure.

次に、図１０を参照して、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８による第１の処理について説明する（適宜他図参照）。図１０は、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８による第１の処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、第１の処理の開始時に車両がＩＧ－ＯＮ状態であることを前提とする。 Next, the first processing by the EPB-ECU 8 of the embodiment will be described with reference to FIG. 10 (see other drawings as appropriate). FIG. 10 is a flow chart showing the first processing by the EPB-ECU 8 of the embodiment. Here, it is assumed that the vehicle is in the IG-ON state at the start of the first process.

ステップＳ１において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０が作動したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ３に進む。 In step S1, the EPB control unit 81 of the EPB-ECU 8 determines whether or not the EPB-ACT 20 has been operated. If Yes, proceed to step S2, and if No, proceed to step S3.

ステップＳ２において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２における回数（ＥＰＢ）をカウントアップする。 In step S<b>2 , the EPB control unit 81 counts up the number of times (EPB) in the EPB storage unit 82 .

次に、ステップＳ３において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＥＣＵ８に異常が発生したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４に進み、Ｎｏの場合はステップＳ５に進む。 Next, in step S3, the EPB control unit 81 determines whether or not an abnormality has occurred in the EPB-ECU 8. If Yes, the process proceeds to step S4, and if No, the process proceeds to step S5.

ステップＳ４において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８は、ＥＰＢ記憶部８２のＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにする。 In step S4, the EPB-ECU 8 turns on the EPB-ECU abnormality history flag (EPB) of the EPB storage unit .

次に、ステップＳ５において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０に異常が発生したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ６に進み、Ｎｏの場合はステップＳ７に進む。 Next, in step S5, the EPB control unit 81 determines whether or not an abnormality has occurred in the EPB-ACT 20. If Yes, the process proceeds to step S6, and if No, the process proceeds to step S7.

ステップＳ６において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２のＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにする。 In step S6, the EPB control unit 81 turns on the EPB-ACT abnormality history flag (EPB) of the EPB storage unit .

次に、ステップＳ７において、ＥＰＢ制御部８１は、ＩＧ－ＯＦＦになったか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ８に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。 Next, in step S7, the EPB control unit 81 determines whether or not the IG is turned off. If Yes, the process proceeds to step S8, and if No, the process returns to step S1.

ステップＳ８において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）を用いて、それぞれ、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されている回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）を更新する。 In step S8, the EPB control unit 81 uses the number of times (EPB) stored in the EPB storage unit 82, the EPB-ECU abnormality history flag (EPB), and the EPB-ACT abnormality history flag (EPB) to set the ENG - Update the number of times (ENG) stored in the ENG storage unit 92 of the ECU 9, the EPB-ECU abnormality history flag (ENG), and the EPB-ACT abnormality history flag (ENG).

このようにして、車両がＩＧ－ＯＮ状態の間は、必要に応じて、回数（ＥＰＢ）をカウントアップしたり、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）をオンにしたりすることができる。また、車両がＩＧ－ＯＦＦ状態に移行した場合に、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ記憶部８２に記憶されている電動制動関係情報を用いて、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されている電動制動関係情報を更新することができる。 In this way, while the vehicle is in the IG-ON state, the number of times (EPB) is counted up, and the EPB-ECU abnormality history flag (EPB) and EPB-ACT abnormality history flag (EPB) are set as necessary. can be turned on. Further, when the vehicle shifts to the IG-OFF state, the electric braking-related information stored in the EPB storage unit 82 of the EPB-ECU 8 is used to perform the electric braking stored in the ENG storage unit 92 of the ENG-ECU 9. Relationship information can be updated.

次に、図１１を参照して、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８による第２の処理について説明する（適宜他図参照）。図１１は、実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８による第２の処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、第２の処理の開始時に車両がＩＧ－ＯＦＦ状態であることを前提とする。 Next, the second processing by the EPB-ECU 8 of the embodiment will be described with reference to FIG. 11 (see other drawings as appropriate). FIG. 11 is a flowchart showing second processing by the EPB-ECU 8 of the embodiment. Here, it is assumed that the vehicle is in the IG-OFF state at the start of the second process.

ステップＳ１１において、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ制御部８１は、ＩＧ－ＯＮになったか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１１に戻る。 In step S11, the EPB control unit 81 of the EPB-ECU 8 determines whether or not the IG-ON has been established.

ステップＳ１２において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されている回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）を読み出す。 In step S12, the EPB control unit 81 reads out the number of times (ENG), the EPB-ECU abnormality history flag (ENG), and the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) stored in the ENG storage unit 92 of the ENG-ECU 9.

次に、ステップＳ１３において、ＥＰＢ制御部８１は、回数（ＥＰＢ）≧回数（ＥＮＧ）か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１４に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１５に進む。 Next, in step S13, the EPB control unit 81 determines whether or not the number of times (EPB)≧the number of times (ENG).

ステップＳ１４において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１６に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１７に進む。 In step S14, the EPB control unit 81 determines whether or not the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) is on. If Yes, proceed to step S16, and if No, proceed to step S17.

ステップＳ１６において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２０に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２１に進む。 In step S16, the EPB control unit 81 determines whether or not the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) is on. If Yes, the process proceeds to step S20, and if No, the process proceeds to step S21.

ステップＳ２０において、ＥＰＢ制御部８１は、ケースＧの処置（図３参照）を実行する。ステップＳ２１において、ＥＰＢ制御部８１は、ケースＣの処置（図３参照）を実行する。 In step S20, the EPB control unit 81 executes the treatment for case G (see FIG. 3). In step S21, the EPB control unit 81 executes the treatment for case C (see FIG. 3).

ステップＳ１７において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２２に進み、Ｎｏの場合（ケースＡ）は処理を終了する。 In step S17, the EPB control unit 81 determines whether or not the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) is on.

ステップＳ２２において、ＥＰＢ制御部８１は、ケースＥの処置（図３参照）を実行する。 In step S22, the EPB control unit 81 executes the treatment for case E (see FIG. 3).

ステップＳ１８において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２３に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２４に進む。 In step S18, the EPB control unit 81 determines whether or not the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) is on. If Yes, the process proceeds to step S23, and if No, the process proceeds to step S24.

ステップＳ２３において、ＥＰＢ制御部８１は、ケースＨの処置（図３参照）を実行する。ステップＳ２４において、ＥＰＢ制御部８１は、ケースＤの処置（図３参照）を実行する。 In step S23, the EPB control unit 81 executes the treatment for case H (see FIG. 3). In step S24, the EPB control unit 81 executes the treatment for case D (see FIG. 3).

ステップＳ１９において、ＥＰＢ制御部８１は、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２５に進み、Ｎｏの場合（ケースＢ）は処理を終了する。 In step S19, the EPB control unit 81 determines whether or not the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) is on.

ステップＳ２５において、ＥＰＢ制御部８１は、ケースＦの処置（図３参照）を実行する。 In step S25, the EPB control unit 81 executes the treatment for case F (see FIG. 3).

このように、本実施形態のＥＰＢ－ＥＣＵ８によれば、ＥＰＢ記憶部８２において電動制動関係情報を随時更新するとともに、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２の電動制動関係情報を適宜更新することで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９やＥＰＢ－ＥＣＵ８が交換された場合でも、ＥＮＧ－ＥＣＵ９の適正な使用回数を認識し、ＥＮＧ－ＥＣＵ９に入力する電流の大きさを正しく調整することができる。つまり、ＥＰＢ－ＥＣＵ８やＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換の有無等を的確に認識（推定）し、ＥＮＧ－ＥＣＵ９に入力する電流の大きさを正しく調整することができるので、発生させる制動力の過不足を回避することができる。 As described above, according to the EPB-ECU 8 of the present embodiment, by updating the electric braking-related information in the EPB storage unit 82 as needed and by appropriately updating the electric braking-related information in the ENG storage unit 92 of the ENG-ECU 9, Even if the ENG-ECU 9 or the EPB-ECU 8 is replaced, the proper number of times the ENG-ECU 9 is used can be recognized, and the magnitude of the current input to the ENG-ECU 9 can be adjusted correctly. In other words, the presence or absence of replacement of the EPB-ECU 8 and EPB-ACT 20 can be accurately recognized (estimated), and the magnitude of the current input to the ENG-ECU 9 can be correctly adjusted. can be avoided.

また、例えば、ＥＰＢ－ＥＣＵ８のＥＰＢ制御部８１は、ＩＧ－ＯＮ等の第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２を参照し、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンのとき（ケースＥ～Ｈ）は、ＥＰＢ記憶部８２に記憶された回数（ＥＰＢ）を０にリセットすることで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９に入力する電流の大きさを正しく調整することができる。 Further, for example, the EPB control unit 81 of the EPB-ECU 8 refers to the ENG storage unit 92 of the ENG-ECU 9 at a first predetermined timing such as IG-ON, and determines whether the EPB-ACT abnormality history flag (ENG) is on. At times (cases E to H), by resetting the number of times (EPB) stored in the EPB storage unit 82 to 0, the magnitude of the current input to the ENG-ECU 9 can be adjusted correctly.

また、例えば、ＥＰＢ制御部８１は、ＩＧ－ＯＮ等の第１の所定タイミングで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２を参照し、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオンで、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）がオフで、かつ、回数（ＥＰＢ）＜回数（ＥＮＧ）の場合（ケースＤ）は、回数（ＥＰＢ）を回数（ＥＮＧ）で更新することで、ＥＮＧ－ＥＣＵ９に入力する電流の大きさを正しく調整することができる。 Further, for example, the EPB control unit 81 refers to the ENG storage unit 92 of the ENG-ECU 9 at a first predetermined timing such as IG-ON, and if the EPB-ECU abnormality history flag (ENG) is on, the EPB-ACT If the error history flag (ENG) is off and if the number of times (EPB) < the number of times (ENG) (Case D), the number of times (EPB) is updated with the number of times (ENG) and input to the ENG-ECU 9 The magnitude of the current can be adjusted correctly.

また、例えば、ＥＰＢ制御部８１は、車両がＩＧ－ＯＦＦ状態になった等の第２の所定タイミングで、ＥＰＢ記憶部８２に記憶されている回数（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＰＢ）を用いて、それぞれ、ＥＮＧ－ＥＣＵ９のＥＮＧ記憶部９２に記憶されている回数（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＥＣＵ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）、ＥＰＢ－ＡＣＴ異常履歴フラグ（ＥＮＧ）を更新する。これにより、そのような更新を随時行う場合に比べて、ＥＰＢ－ＥＣＵ８とＥＮＧ－ＥＣＵ９の間での通信の回数やＥＮＧ－ＥＣＵ９における記憶動作の回数を低減できる。ただし、随時の更新を制限するものではない。 Further, for example, the EPB control unit 81 controls the number of times (EPB) stored in the EPB storage unit 82, the EPB-ECU abnormality history flag (EPB ), using the EPB-ACT abnormality history flag (EPB), the number of times (ENG) stored in the ENG storage unit 92 of the ENG-ECU 9, the EPB-ECU abnormality history flag (ENG), and the EPB-ACT abnormality history Update the flag (ENG). As a result, the number of times of communication between the EPB-ECU 8 and the ENG-ECU 9 and the number of times of memory operations in the ENG-ECU 9 can be reduced compared to the case where such updating is performed as needed. However, it does not limit the updating at any time.

また、図３の表からわかるように、ＥＰＢ－ＥＣＵ８の交換の有無と、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の交換の有無と、回数（ＥＰＢ）と回数（ＥＮＧ）の関係の全パターンで必要に応じた適切な処置が可能となる。 Also, as can be seen from the table in FIG. 3, appropriate changes are made as necessary for all patterns of the relationship between the presence or absence of replacement of the EPB-ECU 8, the presence or absence of replacement of the EPB-ACT 20, and the number of times (EPB) and the number of times (ENG). Treatment becomes possible.

また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の使用回数を的確に認識できることにより、次のような効果がある。まず、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０に不要な電流を流さなくて済む。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０によって不要な軸力を発生させないので、キャリパ１３に過剰な負荷をかけずに済み、長寿命化させることができる。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０の作動時間を適正化できるので、不要な作動音の発生を回避できる。また、ＥＰＢ－ＡＣＴ２０でのリリース作動時間を短縮でき、応答性を向上できる。 Further, by accurately recognizing the number of times the EPB-ACT 20 is used, the following effects can be obtained. First, it eliminates the need for unnecessary current to flow through the EPB-ACT 20 . In addition, since the EPB-ACT 20 does not generate unnecessary axial force, the caliper 13 does not need to be subjected to an excessive load, and the life of the caliper 13 can be extended. In addition, since the operation time of the EPB-ACT 20 can be optimized, generation of unnecessary operation noise can be avoided. Also, the release operation time of the EPB-ACT 20 can be shortened, and the responsiveness can be improved.

以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態はあくまで例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造や、種類、数等）は、適宜に変更して実施することができる。 Although the embodiment of the present invention has been illustrated above, the above embodiment is merely an example and is not intended to limit the scope of the invention. The above embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, combinations, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. In addition, specifications such as each configuration and shape (structure, type, number, etc.) can be changed as appropriate.

例えば、実施形態では、使用履歴情報として使用回数を例にとって説明したが、これに限定されず、電流通電時間、作動負荷量、通電総量等についても同様である。 For example, in the embodiment, the number of times of use has been described as the usage history information, but the present invention is not limited to this.

また、ＥＰＢ２による制動の対象となる車輪は、後輪に限定されず、前輪であってもよい。また、本発明の対象となる車両の車輪数は、四輪に限定されず、六輪以上であってもよい。 Also, the wheels to be braked by the EPB 2 are not limited to the rear wheels, and may be the front wheels. Moreover, the number of wheels of the vehicle to which the present invention is applied is not limited to four, and may be six or more.

また、１台の車両の複数のＥＰＢがある場合は、ＥＰＢごとに本発明を適用してもよい。また、他のＥＣＵを複数にすれば、信頼性をさらに向上させることができる。 Also, if there are multiple EPBs for one vehicle, the present invention may be applied to each EPB. Further, reliability can be further improved by using a plurality of other ECUs.

１…サービスブレーキ、２…ＥＰＢ、５…Ｍ／Ｃ、６…Ｗ／Ｃ、７…ＥＳＣ－ＡＣＴ、８…ＥＰＢ－ＥＣＵ、９…ＥＮＧ－ＥＣＵ、１０…モータ、１１…ブレーキパッド、１２…ブレーキディスク、１３…キャリパ、２３…操作ＳＷ、２４…表示ランプ、２５…前後Ｇセンサ、２６…Ｍ／Ｃ圧センサ、２８…温度センサ、２９…車輪速センサ、８１…ＥＰＢ制御部、８２…ＥＰＢ記憶部、９１…ＥＮＧ制御部、９２…ＥＮＧ記憶部、９００…ＥＮＧ。 1 Service brake 2 EPB 5 M/C 6 W/C 7 ESC-ACT 8 EPB-ECU 9 ENG-ECU 10 Motor 11 Brake pad 12 Brake disc 13 Caliper 23 Operation switch 24 Indicator lamp 25 Front/rear G sensor 26 M/C pressure sensor 28 Temperature sensor 29 Wheel speed sensor 81 EPB controller 82 EPB storage unit, 91...ENG control unit, 92...ENG storage unit, 900...ENG.

Claims (4)

車両の車輪と一体に回転する被制動部材に向けて制動部材を押圧することで制動を行い、前記被制動部材から前記制動部材を離間させることで前記制動の解除を行う制動用電動アクチュエータと、前記制動用電動アクチュエータを制御する制動制御装置と、を含む電動駐車ブレーキにおける前記制動制御装置であって、
前記電動駐車ブレーキに関係する情報として、前記制動用電動アクチュエータの使用履歴情報を含む電動制動関係情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報に基づいて、前記制動用電動アクチュエータに入力する電流の大きさを調整する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記電動制動関係情報を、前記車両に設置されている他の制御装置に記憶させ、
第１の所定タイミングで、前記他の制御装置に記憶された前記電動制動関係情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報を更新する、制動制御装置。 a braking electric actuator that performs braking by pressing a braking member toward a member to be braked that rotates integrally with a vehicle wheel, and releases the braking by moving the braking member away from the member to be braked; a braking control device for controlling the braking electric actuator, the braking control device for an electric parking brake comprising:
a storage unit that stores electric braking-related information including usage history information of the electric braking actuator as information related to the electric parking brake;
a control unit that adjusts the magnitude of current input to the electric braking actuator based on the usage history information stored in the storage unit;
The control unit
storing the electric braking-related information stored in the storage unit in another control device installed in the vehicle;
A braking control device that updates the usage history information stored in the storage unit at a first predetermined timing based on the electric braking-related information stored in the other control device. 前記記憶部は、前記電動制動関係情報として、前記制動用電動アクチュエータの異常履歴を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記制動用電動アクチュエータの異常履歴を、前記他の制御装置に記憶させ、
前記第１の所定タイミングで、前記他の制御装置に記憶された前記制動用電動アクチュエータの異常履歴を参照し、異常履歴ありのときは、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報を０にリセットする、請求項１に記載の制動制御装置。 The storage unit stores an abnormality history of the electric braking actuator as the electric braking-related information,
The control unit
causing the other control device to store the abnormality history of the electric braking actuator stored in the storage unit;
At the first predetermined timing, the abnormality history of the braking electric actuator stored in the other control device is referred to, and if there is an abnormality history, the use history information stored in the storage unit is set to 0. 2. The braking control device of claim 1, resetting. 前記記憶部は、前記電動制動関係情報として、前記制動制御装置の異常履歴を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された前記制動制御装置の異常履歴を、前記他の制御装置に記憶させ、
前記第１の所定タイミングで、前記他の制御装置に記憶された前記電動制動関係情報を参照し、前記制動制御装置の異常履歴ありで、かつ、前記制動用電動アクチュエータの異常履歴なしの場合に、
前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報の値が前記他の制御装置に記憶された前記使用履歴情報の値未満であるときは、前記記憶部に記憶された前記使用履歴情報を、前記他の制御装置に記憶された前記使用履歴情報で更新する、請求項２に記載の制動制御装置。 The storage unit stores an abnormality history of the braking control device as the electric braking related information,
The control unit
causing the other control device to store the abnormality history of the braking control device stored in the storage unit;
At the first predetermined timing, the electric braking related information stored in the other control device is referred to, and when there is an abnormality history of the braking control device and no abnormality history of the braking electric actuator ,
When the value of the usage history information stored in the storage unit is less than the value of the usage history information stored in the other control device, the usage history information stored in the storage unit is 3. The braking control device according to claim 2, updated with said usage history information stored in said control device. 前記制御部は、
第２の所定タイミングで、前記記憶部に記憶された前記電動制動関係情報を、前記他の制御装置に記憶させる、請求項１に記載の制動制御装置。 The control unit
2. The braking control device according to claim 1, wherein the electric braking-related information stored in the storage unit is stored in the other control device at a second predetermined timing.
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