JP7310269B2 - POSITIONING SYSTEM, POSITIONING PROCESSING DEVICE, POSITIONING METHOD AND COMPUTER PROGRAM - Google Patents

POSITIONING SYSTEM, POSITIONING PROCESSING DEVICE, POSITIONING METHOD AND COMPUTER PROGRAM Download PDF

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Description

本開示は、測位システム、測位処理装置、測位方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present disclosure relates to a positioning system, a positioning processing device, a positioning method, and a computer program.

特許文献１は、測位用衛星から送信される信号を用いて測位対象の位置を測位する装置を開示している。 Patent Literature 1 discloses a device that measures the position of a positioning target using signals transmitted from positioning satellites.

特開２０１０－７１６８６号公報JP 2010-71686 A

測位対象の位置は、測位のためのセンサによって測定されたセンサデータから計算される。したがって、あるタイミングにおける測位対象の位置を求めるには、そのタイミングにおけるセンサデータが必要となる。しかし、測位対象の位置を求めるべきタイミングにおけるセンサデータが存在しないことがある。例えば、センサが、測位用のビーコンから出力された信号を受信するビーコン受信器である場合、ビーコンの送信周期が長いために、センサデータであるビーコン受信データが間欠的にしか得られないことがある。必要なタイミングにおけるセンサデータが存在しなければ、そのタイミングにおける測位対象の位置を求めることができない。仮に、センサデータが十分に存在しない状態で位置を求めようとすると、位置の精度が低下する The position of the positioning object is calculated from sensor data measured by sensors for positioning. Therefore, in order to obtain the position of the positioning target at a certain timing, sensor data at that timing is required. However, there are times when there is no sensor data at the timing at which the position of the positioning target should be obtained. For example, if the sensor is a beacon receiver that receives a signal output from a positioning beacon, beacon reception data, which is sensor data, may only be obtained intermittently because the beacon transmission cycle is long. be. If there is no sensor data at the required timing, the position of the positioning target at that timing cannot be obtained. If you try to find the position without sufficient sensor data, the position accuracy will decrease.

センサデータが存在しないという問題は、例えば、所定周期毎に測位対象の位置を求めるよう構成された測位システムにおいて利用されるビーコンが、所定周期よりも大きい周期でしか信号を送信できない場合等に生じる。具体的には、１秒周期で測位対象の位置を求めるよう構成されている測位システムにおいて利用されるビーコンが、例えば３秒周期でしか信号を送信できない場合に問題が生じる。このように、ビーコンが、低頻度で信号を送信するタイプである場合、消費電力を節約でき有利であるものの、必要なタイミングでの位置の計算を困難にする。 The problem that sensor data does not exist occurs, for example, when a beacon used in a positioning system configured to obtain the position of a positioning target at predetermined intervals can only transmit signals at intervals longer than the predetermined interval. . Specifically, a problem arises when a beacon used in a positioning system configured to obtain the position of a positioning target in a period of 1 second can only transmit a signal in a period of 3 seconds, for example. Thus, if the beacon is of a type that transmits signals infrequently, it is advantageous in terms of saving power consumption, but it makes it difficult to calculate the position at the required timing.

しかも、測位対象の位置を求めるべきタイミングにおいて、ビーコンからの信号がない場合、ビーコンから離れているために信号を受信できないのか、それとも、ビーコンの送信タイミングでないために信号を受信できないのかを区別できないという問題も生じる。この区別ができないと、測位対象がビーコンの近傍に存在するもののビーコンの送信タイミングでないためにビーコン受信器が信号を受信できない場合に、誤って、測位対象がビーコンから離れているとみなされるおそれがある。 Moreover, if there is no signal from the beacon at the timing when the position of the positioning target should be determined, it cannot be distinguished whether the signal cannot be received because the beacon is too far away from the beacon, or whether the signal cannot be received because the beacon is not at the transmission timing. problem also arises. If this distinction cannot be made, there is a risk that the beacon receiver may mistakenly assume that the target is far away from the beacon when the beacon receiver is unable to receive the signal because the target is located near the beacon but the beacon is not being transmitted. be.

したがって、測位対象の位置を求めるべき基準タイミングにおけるセンサデータの不存在に対処することが望まれる。 Therefore, it is desirable to deal with the absence of sensor data at the reference timing for determining the position of the positioning target.

本開示のある側面は、測位システムである。開示の測位システムは、測位のためのセンサデータを出力する１以上のセンサと、１以上の前記センサから出力された前記センサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位処理を実行するプロセッサと、を備え、前記測位処理は、基準タイミングとは異なるタイミングにおける前記センサデータから、前記基準タイミングにおける推定センサデータを求め、前記推定センサデータを用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、動作を含む。 One aspect of the present disclosure is a positioning system. The disclosed positioning system includes one or more sensors that output sensor data for positioning, and a processor that performs positioning processing to calculate the position of a positioning target based on the sensor data output from the one or more sensors. wherein the positioning process obtains estimated sensor data at the reference timing from the sensor data at a timing different from the reference timing, and uses the estimated sensor data to calculate the position of the positioning target at the reference timing. to, including action.

本開示の他の側面は、測位処理装置である。開示の測位処理装置は、１以上のセンサから出力されたセンサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位処理を実行するよう構成された測位処理装置であって、前記測位処理は、基準タイミングとは異なるタイミングにおける前記センサデータから、前記基準タイミングにおける推定センサデータを求め、前記推定センサデータを用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、動作を含む。 Another aspect of the present disclosure is a positioning processing device. A positioning processing device disclosed is a positioning processing device configured to execute positioning processing for calculating a position of a positioning target based on sensor data output from one or more sensors, wherein the positioning processing includes: reference timing; obtaining estimated sensor data at the reference timing from the sensor data at a different timing, and calculating the position of the positioning target at the reference timing using the estimated sensor data.

本開示の更に他の側面は、測位方法である。開示の測位方法は、１以上のセンサから出力された前記センサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位方法であって、基準タイミングとは異なるタイミングにおける前記センサデータから、前記基準タイミングにおける推定センサデータを求め、前記推定センサデータを用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、ことを含む。 Yet another aspect of the present disclosure is a positioning method. The disclosed positioning method is a positioning method for calculating a position of a positioning target based on the sensor data output from one or more sensors, and estimating at the reference timing from the sensor data at a timing different from the reference timing. Determining sensor data and using the estimated sensor data to calculate the position of the object at the reference timing.

本開示の更に他の側面は、コンピュータプログラムである。開示のコンピュータプログラムは、１以上のセンサから出力されたセンサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、前記測位処理は、基準タイミングとは異なるタイミングにおける前記センサデータから、前記基準タイミングにおける推定センサデータを求め、前記推定センサデータを用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、動作を含む、 Yet another aspect of the present disclosure is a computer program product. A disclosed computer program is a computer program that causes a computer to execute positioning processing for calculating a position of a positioning target based on sensor data output from one or more sensors, wherein the positioning processing is performed at a timing different from a reference timing. obtaining estimated sensor data at the reference timing from the sensor data in and using the estimated sensor data to calculate the position of the positioning target at the reference timing;

本開示によれば、測位対象の位置を求めるべき基準タイミングにおけるセンサデータの不存在に対処できる。 According to the present disclosure, it is possible to cope with the absence of sensor data at the reference timing for obtaining the position of the positioning target.

図１は、測位システムの構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a positioning system. 図２は、測位処理装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a positioning processing device. 図３は、ビーコン受信データのタイミングと基準タイミングとの関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the timing of beacon reception data and the reference timing. 図４は、統合測位処理のフローチャート及び地図データを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a flowchart of integrated positioning processing and map data. 図５は、存在確率の求め方を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing how to obtain the existence probability. 図６は、最尤経路の求め方の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of how to find the maximum likelihood path.

［本開示の実施形態の説明］ [Description of Embodiments of the Present Disclosure]

（１）実施形態に係る測位システムは、測位のためのセンサデータを出力する１以上のセンサと、１以上の前記センサから出力された前記センサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位処理を実行するプロセッサと、を備える。前記測位処理は、基準タイミングとは異なるタイミングにおける前記センサデータから、前記基準タイミングにおける推定センサデータを求め、前記推定センサデータを用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、動作を含む。測位対象の位置を求めるべき基準タイミングにおけるセンサデータがなくても、推定センサデータから基準タイミングにおける測位対象の位置を計算することができる。なお、複数の基準タイミングがある場合、「基準タイミングとは異なるタイミング」は、ある基準タイミングとは異なる他の基準タイミングであってもよい。 (1) A positioning system according to an embodiment includes one or more sensors that output sensor data for positioning, and positioning processing that calculates the position of a positioning target based on the sensor data output from the one or more sensors. a processor that executes The positioning process obtains estimated sensor data at the reference timing from the sensor data at a timing different from the reference timing, and uses the estimated sensor data to calculate the position of the positioning target at the reference timing. include. Even if there is no sensor data at the reference timing for determining the position of the positioning target, the position of the positioning target at the reference timing can be calculated from the estimated sensor data. Note that when there are a plurality of reference timings, the "timing different from the reference timing" may be another reference timing different from a certain reference timing.

（２）１以上の前記センサは、複数のセンサであるのが好ましい。前記測位処理は、複数の前記センサそれぞれから出力された前記センサデータに基づいて、前記測位対象の位置を計算する処理であるのが好ましい。複数の前記センサそれぞれから出力された前記センサデータに基づくことで、位置を精度良く計算できる。 (2) Preferably, the one or more sensors are a plurality of sensors. Preferably, the positioning process is a process of calculating the position of the positioning target based on the sensor data output from each of the plurality of sensors. The position can be calculated with high accuracy based on the sensor data output from each of the plurality of sensors.

（３）複数の前記センサは、第１タイミングにおける第１センサデータを出力する第１センサと、前記第１タイミングとは異なるタイミングにおける第２センサデータを出力する第２センサと、を含むことができる。この場合、出力タイミングが異なるセンサを活用できる。なお、第２センサデータは、第１タイミングとは異なるタイミングのほか、第１タイミングにおいて出力されてもよい。 (3) The plurality of sensors may include a first sensor that outputs first sensor data at a first timing and a second sensor that outputs second sensor data at a timing different from the first timing. can. In this case, sensors with different output timings can be utilized. The second sensor data may be output at the first timing as well as at a timing different from the first timing.

（４）１以上の前記センサは、第１センサデータを出力する第１センサと、第２センサデータを出力する第２センサと、を含むことができる。前記基準タイミングにおける前記推定センサデータを求める前記動作は、前記基準タイミングとは異なる前記タイミングにおける前記第１センサデータから、前記基準タイミングにおける推定第１センサデータを求めることを含むことができる。前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する前記動作は、前記推定第１センサデータと、前記基準タイミングにおける前記第２センサデータと、を用いて、前記測位対象の位置を計算することを含むことができる。この場合、基準タイミングにおける第１センサデータがなくても、推定第１センサデータと第２センサデータとを用いて、基準タイミングにおける測位対象の位置を精度よく計算できる。 (4) The one or more sensors may include a first sensor that outputs first sensor data and a second sensor that outputs second sensor data. The operation of obtaining the estimated sensor data at the reference timing may include obtaining estimated first sensor data at the reference timing from the first sensor data at the timing different from the reference timing. The operation of calculating the position of the positioning target at the reference timing includes calculating the position of the positioning target using the estimated first sensor data and the second sensor data at the reference timing. be able to. In this case, even if there is no first sensor data at the reference timing, it is possible to accurately calculate the position of the positioning target at the reference timing using the estimated first sensor data and the second sensor data.

（５）前記測位処理は、前記基準タイミングにおける、複数の基準位置それぞれでの前記測位対象の存在確率を求める動作を更に含むことができる。前記存在確率は、１以上の前記センサから出力された前記センサデータに基づいて計算されるのが好ましい。この場合、基準位置における測位対象の存在確率から、測位対象の位置を求めることができる。なお、基準位置は、広がりのない基準点であってもよいし、広がりのある基準エリアであってもよい。 (5) The positioning process may further include an operation of obtaining the existence probability of the positioning target at each of a plurality of reference positions at the reference timing. The existence probability is preferably calculated based on the sensor data output from one or more of the sensors. In this case, the position of the positioning target can be obtained from the existence probability of the positioning target at the reference position. Note that the reference position may be a reference point with no spread or a reference area with spread.

（６）前記基準タイミングにおける前記推定センサデータを求める前記動作は、前記基準タイミングよりも前及び後のタイミングにおける前記センサデータに基づいて、前記基準タイミングにおける前記推定センサデータを補間することを含むことができる。この場合、推定センサデータは、基準タイミング前後のセンサデータを補間することで得られる。なお、複数の基準タイミングがある場合、「前記基準タイミングよりも前及び後のタイミング」は、ある基準タイミングよりも前の基準タイミング及び後の基準タイミングであってもよい。 (6) The operation of obtaining the estimated sensor data at the reference timing includes interpolating the estimated sensor data at the reference timing based on the sensor data at timings before and after the reference timing. can be done. In this case, estimated sensor data is obtained by interpolating sensor data before and after the reference timing. Note that when there are a plurality of reference timings, the "timings before and after the reference timing" may be reference timings before and after a certain reference timing.

（７）１以上の前記センサは、測位用のビーコンから出力された信号を受信するビーコン受信器を含むのが好ましい。ビーコンの利用により、使用者を測位することができる。 (7) Preferably, the one or more sensors include a beacon receiver that receives signals output from positioning beacons. By using beacons, it is possible to locate the user.

（８）１以上の前記センサは、デッドレコニングのためのセンサを更に含むのが好ましい。この場合、デッドレコニングにより、ビーコン測位を補うことができる。 (8) Preferably, the one or more sensors further include a sensor for dead reckoning. In this case, dead reckoning can supplement beacon positioning.

（９）前記測位処理は、前記ビーコン受信器が受信した信号の強度の変化から、測位対象の移動方向を検出する動作を更に含むことができる。この場合、測位対象の移動方向が得られる。 (9) The positioning process may further include an operation of detecting the moving direction of the positioning target from changes in the strength of the signal received by the beacon receiver. In this case, the moving direction of the positioning target is obtained.

（１０）前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する前記動作は、前記移動方向を更に用いるのが好ましい。この場合、移動方向を用いて測位対象の位置を計算できる。 (10) Preferably, the operation of calculating the position of the positioning target at the reference timing further uses the movement direction. In this case, the direction of movement can be used to calculate the position of the positioning target.

（１１）実施形態に係る測位処理装置は、１以上のセンサから出力されたセンサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位処理を実行するよう構成されている。前記測位処理は、基準タイミングとは異なるタイミングにおける前記センサデータから、前記基準タイミングにおける推定センサデータを求め、前記推定センサデータを用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、動作を含む。 (11) The positioning processing device according to the embodiment is configured to execute positioning processing for calculating the position of a positioning target based on sensor data output from one or more sensors. The positioning process obtains estimated sensor data at the reference timing from the sensor data at a timing different from the reference timing, and uses the estimated sensor data to calculate the position of the positioning target at the reference timing. include.

（１２）実施形態に係る測位方法は、１以上のセンサから出力された前記センサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位方法である。測位方法は、基準タイミングとは異なるタイミングにおける前記センサデータから、前記基準タイミングにおける推定センサデータを求め、前記推定センサデータを用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、ことを含む。 (12) A positioning method according to an embodiment is a positioning method for calculating a position of a positioning target based on the sensor data output from one or more sensors. The positioning method includes obtaining estimated sensor data at the reference timing from the sensor data at a timing different from the reference timing, and calculating the position of the positioning target at the reference timing using the estimated sensor data. .

（１２）実施形態に係るコンピュータプログラムは、１以上のセンサから出力されたセンサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、前記測位処理は、基準タイミングとは異なるタイミングにおける前記センサデータから、前記基準タイミングにおける推定センサデータを求め、前記推定センサデータを用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、動作を含む。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な、非一時的な記憶媒体に格納される。 (12) A computer program according to an embodiment is a computer program that causes a computer to execute positioning processing for calculating a position of a positioning target based on sensor data output from one or more sensors, wherein the positioning processing includes a reference An operation of obtaining estimated sensor data at the reference timing from the sensor data at a timing different from the timing and calculating the position of the positioning target at the reference timing using the estimated sensor data. A computer program is stored in a computer-readable, non-transitory storage medium.

［本開示の実施形態の詳細］ [Details of the embodiment of the present disclosure]

図１は、実施形態に係る測位システム１０を示している。実施形態の測位システム１０は、工場又は店舗内などの屋内における測位に適する。測位システム１０は、人などの測位対象を測位し、測位対象の動線を生成する。 FIG. 1 shows a positioning system 10 according to an embodiment. The positioning system 10 of the embodiment is suitable for indoor positioning such as in a factory or store. The positioning system 10 positions a positioning target such as a person and generates a flow line of the positioning target.

図示の測位システム１０は、測位処理装置１００とセンサ装置２００とを備える。センサ装置２００は、測位対象に装着される。測位処理装置１００は、センサ装置２００から出力されたセンサデータを受信する。測位処理装置１００は、センサデータに基づいて測位対象の位置を計算し、測位対象の動線を生成する処理１１１を実行する。以下では、センサデータから動線を生成する処理を、動線分析処理１１１という。実施形態の動線分析処理１１１では、動線は、測位対象が移動しているときにリアルタイムに求められるものではなく、所定期間、例えば１日間、における測位対象の移動が終わった後に、求められる。したがって、動線は、所定期間分のセンサデータ（時系列データ）全てを使って、事後的に算出される。 The illustrated positioning system 10 includes a positioning processing device 100 and a sensor device 200 . The sensor device 200 is attached to a positioning target. The positioning processing device 100 receives sensor data output from the sensor device 200 . The positioning processing device 100 performs a process 111 of calculating the position of the positioning target based on the sensor data and generating the flow line of the positioning target. The process of generating a flow line from sensor data is hereinafter referred to as a flow line analysis process 111 . In the flow line analysis process 111 of the embodiment, the flow line is not determined in real time while the positioning target is moving, but is determined after the positioning target has finished moving for a predetermined period of time, for example, one day. . Therefore, the flow line is calculated ex post facto using all the sensor data (time-series data) for a predetermined period.

なお、実施形態の測位システム１０における測位処理装置１００とセンサ装置２００との機能の分担の仕方は一例であり、特に限定されるものではない。例えば、センサ装置２００は、測位処理装置１００の代わりに、測位処理装置１００で実行される処理１１１の全て又は一部を実行してもよい。また、測位処理装置１００は、センサ装置２００の代わりに、センサ装置２００で実行される処理の一部又は全部を実行してもよい。 Note that the method of allocating functions between the positioning processing device 100 and the sensor device 200 in the positioning system 10 of the embodiment is just an example, and is not particularly limited. For example, the sensor device 200 may perform all or part of the processing 111 performed by the positioning processing device 100 instead of the positioning processing device 100 . Also, the positioning processing device 100 may execute part or all of the processing executed by the sensor device 200 instead of the sensor device 200 .

測位処理装置１００とセンサ装置２００とは、互いに無線通信する。具体的には、センサ装置２００は、測位処理装置１００に対して近距離無線通信の規格に従って接続され、測位処理装置１００との間でデータを送受信する。近距離無線通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。 The positioning processing device 100 and the sensor device 200 wirelessly communicate with each other. Specifically, the sensor device 200 is connected to the positioning processing device 100 according to the short-range wireless communication standard, and transmits and receives data to and from the positioning processing device 100 . Near-field wireless communication is, for example, Bluetooth (registered trademark) or wireless LAN (Local Area Network).

センサ装置２００は、例えば、測位対象である使用者３００の腰部に装着される。好ましくは、センサ装置２００は、使用者３００の体重心がある、正中線上の第３腰椎付近に装着される。センサ装置２００の筐体にはクリップ（図示せず）が設けられている。センサ装置２００は、使用者３００が着用するベルトの腰背部中央付近に当該クリップを挟むことによって、装着される。 The sensor device 200 is worn, for example, on the waist of a user 300 who is a positioning target. Preferably, the sensor device 200 is worn near the third lumbar vertebra on the midline, where the center of gravity of the user 300 is located. A clip (not shown) is provided on the housing of the sensor device 200 . The sensor device 200 is attached by clipping the clip near the center of the waist of the belt worn by the user 300 .

センサ装置２００は、使用者３００を測位するため、複数のセンサ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５を備える。以下では、複数のセンサ２０１，２０３，２０４，２０５それぞれを、測位センサといい、各測位センサ２０１，２０３，２０４，２０５が出力するデータをセンサデータという。 The sensor device 200 has a plurality of sensors 201 , 202 , 203 , 204 and 205 for positioning the user 300 . Below, each of the plurality of sensors 201, 203, 204 and 205 is called a positioning sensor, and data output by each of the positioning sensors 201, 203, 204 and 205 is called sensor data.

実施形態のセンサ装置２００は、メモリ２１０を備える。メモリ２１０は、複数の測位センサ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５に接続されている。メモリ２１０は、複数の測位センサ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５それぞれから出力されたセンサデータを保存する。なお、センサ装置２００は、測位センサ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５の制御及びセンサデータの処理をするプロセッサ（図示省略）を備えてもよい。 The sensor device 200 of the embodiment includes a memory 210 . Memory 210 is connected to multiple positioning sensors 201 , 202 , 203 , 204 and 205 . Memory 210 stores sensor data output from each of positioning sensors 201 , 202 , 203 , 204 , and 205 . The sensor device 200 may include a processor (not shown) that controls the positioning sensors 201, 202, 203, 204, and 205 and processes sensor data.

センサ装置２００は、無線通信装置２２０を備える。無線通信装置２２０は、メモリ２１０に保存されたセンサデータを、測位処理装置１００へ無線送信する。 The sensor device 200 comprises a wireless communication device 220 . The wireless communication device 220 wirelessly transmits the sensor data stored in the memory 210 to the positioning processing device 100 .

複数の測位センサ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５は、ビーコン受信器２０１を含む。ビーコン受信器２０１は、工場の作業エリアなどの動線分析対象エリアに設置されたビーコン４０１，４０２，４０３から送信された測位信号を受信する。実施形態のビーコンは、測位信号として電波を出力する電波ビーコンである。電波ビーコンには、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標) Low Energy）による無線通信が利用される。ビーコン受信器２０１は、ビーコン４０１，４０２，４０３から送信された電波の受信強度を測定する。ビーコン受信器２０１は、受信信号強度をセンサデータとして出力する。以下では、ビーコン受信器２０１から出力されたセンサデータを、第１センサデータ２１１又はビーコン受信データ２１１という。第１センサデータ２１１は、メモリ２１０に保存される。 A plurality of positioning sensors 201 , 202 , 203 , 204 , 205 includes a beacon receiver 201 . A beacon receiver 201 receives positioning signals transmitted from beacons 401, 402, and 403 installed in a flow line analysis target area such as a work area of a factory. The beacon of the embodiment is a radio wave beacon that outputs radio waves as positioning signals. The radio wave beacon uses, for example, wireless communication by BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy). Beacon receiver 201 measures the reception strength of radio waves transmitted from beacons 401 , 402 and 403 . The beacon receiver 201 outputs the received signal strength as sensor data. The sensor data output from the beacon receiver 201 is hereinafter referred to as first sensor data 211 or beacon reception data 211 . The first sensor data 211 are stored in the memory 210 .

ビーコン４０１，４０２，４０２からビーコン受信器２０１までの距離が大きくなるほど、受信強度は小さくなる。したがって、受信強度を測定することで、ビーコン４０１，４０２，４０３から使用者３００までの距離を測定できる。３以上のビーコン４０１，４０２，４０３からの信号の受信強度を用いると、３辺測量技術により、使用者３００の位置を求めることができる。ただし、電波の受信強度は不安定であるため、高い位置精度が得られないことがある。 As the distance from the beacons 401, 402, 402 to the beacon receiver 201 increases, the received strength decreases. Therefore, the distance from the beacons 401, 402, 403 to the user 300 can be measured by measuring the reception intensity. Using the received strength of the signals from three or more beacons 401, 402, 403, the position of user 300 can be determined by trilateration techniques. However, since the reception strength of radio waves is unstable, high position accuracy may not be obtained.

そこで、実施形態においては、ビーコン４０１，４０２，４０３を利用した測位だけでなく、他の測位センサ２０２，２０３，２０４，２０５を利用した測位が行われる。実施形態において、他の測位センサ２０２，２０３，２０４，２０５は、いわゆる１０軸センサである。１０軸センサは、屋内測位に適している。 Therefore, in the embodiment, positioning using other positioning sensors 202, 203, 204, and 205 is performed in addition to positioning using the beacons 401, 402, and 403. FIG. In embodiments, the other positioning sensors 202, 203, 204, 205 are so-called 10-axis sensors. A 10-axis sensor is suitable for indoor positioning.

他の測位センサ２０２，２０３，２０４，２０５は、加速度センサ２０２を含む。加速度センサ２０２は、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）センサ等の３軸加速度センサである。加速度センサ２０２は、使用者３００の移動中における左右方向、上下方向および前後方向の加速度を測定する。以下では、加速度センサ２０２から出力されたセンサデータを、第２センサデータ２１２又は加速度データ２１２という。第２センサデータ２１２は、メモリ２１０に保存される。 Other positioning sensors 202 , 203 , 204 , 205 include acceleration sensor 202 . The acceleration sensor 202 is a three-axis acceleration sensor such as a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) sensor. The acceleration sensor 202 measures acceleration in the left-right direction, the up-down direction, and the front-rear direction while the user 300 is moving. The sensor data output from the acceleration sensor 202 is hereinafter referred to as second sensor data 212 or acceleration data 212 . Second sensor data 212 is stored in memory 210 .

他の測位センサ２０２，２０３，２０４，２０５は、ジャイロセンサ２０３を含む。ジャイロセンサ２０３は、使用者におけるヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の計３軸の角速度又は角加速度を測定する。以下では、ジャイロセンサ２０３から出力されたセンサデータを、第３センサデータ２１３又はジャイロデータ２１３という。第３センサデータ２１３は、メモリ２１０に保存される。 Other positioning sensors 202 , 203 , 204 , 205 include gyro sensor 203 . The gyro sensor 203 measures angular velocities or angular accelerations of a total of three axes of the yaw axis, pitch axis, and roll axis of the user. The sensor data output from the gyro sensor 203 is hereinafter referred to as third sensor data 213 or gyro data 213 . Third sensor data 213 is stored in memory 210 .

他の測位センサ２０２，２０３，２０４，２０５は、気圧センサ（高度センサ）２０４を含む。気圧センサ２０４は、使用者の高度を測定する。使用者の高度は、例えば、動線分析の際に、使用者の存在するフロアーの把握又はフロアー間の移動の把握に用いられる。以下では、気圧センサ２０４から出力されたセンサデータを、第４センサデータ２１４又は気圧データ２１４という。第４センサデータ２１４は、メモリ２１０に保存される。なお、気圧センサ２０４を省略して、他のセンサ２０２，２０３，２０５を９軸センサにしてもよい。 Other positioning sensors 202 , 203 , 204 , 205 include an air pressure sensor (altitude sensor) 204 . An air pressure sensor 204 measures the user's altitude. The user's altitude is used, for example, to grasp the floor on which the user exists or to grasp movement between floors during flow line analysis. The sensor data output from the atmospheric pressure sensor 204 is hereinafter referred to as fourth sensor data 214 or atmospheric pressure data 214 . Fourth sensor data 214 is stored in memory 210 . Note that the air pressure sensor 204 may be omitted and the other sensors 202, 203, 205 may be nine-axis sensors.

他の測位センサ２０２，２０３，２０４，２０５は、磁気センサ（電子コンパス）２０５を含む。磁気センサ２０５は、地磁気を測定することで、３軸の方位を測定する。以下では、磁気センサ２０５から出力されたセンサデータを、第５センサデータ２１５又は磁気データ２１５という。第５センサデータ２１５は、メモリ２１０に保存される。 Other positioning sensors 202 , 203 , 204 , 205 include a magnetic sensor (electronic compass) 205 . The magnetic sensor 205 measures the three-axis azimuth by measuring geomagnetism. The sensor data output from the magnetic sensor 205 is hereinafter referred to as fifth sensor data 215 or magnetic data 215 . Fifth sensor data 215 is stored in memory 210 .

なお、センサ２０２，２０３，２０４，２０５から出力されたセンサデータ２１２，２１３，２１４，２１５を総称して、デッドレコニング（Dead Reckoning）データという。 The sensor data 212, 213, 214 and 215 output from the sensors 202, 203, 204 and 205 are collectively referred to as dead reckoning data.

実施形態では、ビーコン４０１，４０２，４０３及び１０軸センサ２０２，２０３，２０４，２０５に加えて、動線分析の対象エリアにおける設備の操作履歴データ１２３が、測位に用いられる。設備の操作は、例えば、工場設備に設けられた停止スイッチの操作、扉の開閉、バーコード又は２次元コードの読み取りなどである。設備の操作が行われた場合、使用者３００は、操作された設備の位置に存在していることが確実であるため、操作履歴を測位に用いることで、測位精度を向上することができる。 In the embodiment, in addition to the beacons 401, 402, 403 and the 10-axis sensors 202, 203, 204, 205, the facility operation history data 123 in the flow line analysis target area is used for positioning. Equipment operations include, for example, operation of stop switches provided in factory equipment, opening/closing of doors, reading of bar codes or two-dimensional codes, and the like. Since it is certain that the user 300 exists at the position of the operated facility when the facility is operated, the positioning accuracy can be improved by using the operation history for positioning.

図２に示す測位処理装置１００は、プロセッサ１１０及びメモリ１２０を有するコンピュータによって構成されている。測位処理装置１００は、通信インターフェース１４０を有する。通信インターフェース１４０は、外部機器との通信を担う。通信インターフェース１４０は、例えば、センサ装置２００との通信、及び、設備操作履歴データ１２３を受信するための通信を担う。 A positioning processing device 100 shown in FIG. 2 is configured by a computer having a processor 110 and a memory 120 . The positioning processing device 100 has a communication interface 140 . The communication interface 140 is responsible for communication with external devices. The communication interface 140 takes charge of communication with the sensor device 200 and communication for receiving the equipment operation history data 123, for example.

プロセッサ１１０は、メモリ１２０に接続されている。メモリ１２０には、コンピュータを測位処理装置１００として機能させるコンピュータプログラム１３０が格納されている。プロセッサ１１０は、メモリ１２０に格納されたコンピュータプログラム１３０を読み出して実行する。コンピュータプログラム１３０は、プロセッサ１１０に、動線分析処理１１１を実行させるコードを有している。動線分析処理１１１は、データ補間１１３の動作、移動方向検出１１４の動作、及び統合測位１１５の動作を含む。データ補間１１３、移動方向検出１１４、及び統合測位１１５については後述する。なお、実施形態のメモリ１２０は、一次記憶装置及び二次記憶装置を含む。メモリ１２０は、三次記憶装置を含んでもよい。 Processor 110 is connected to memory 120 . The memory 120 stores a computer program 130 that causes a computer to function as the positioning processing device 100 . Processor 110 reads and executes computer program 130 stored in memory 120 . The computer program 130 has code that causes the processor 110 to execute the flow analysis process 111 . The flow line analysis processing 111 includes a data interpolation 113 operation, a movement direction detection 114 operation, and an integrated positioning 115 operation. Data interpolation 113, movement direction detection 114, and integrated positioning 115 will be described later. Note that the memory 120 of the embodiment includes a primary storage device and a secondary storage device. Memory 120 may include tertiary storage.

メモリ１２０は、センサ装置２００から受信したセンサデータ２１１，２１２，２１３，２１４，２１５を格納する。また、メモリ１２０は、第１センサデータ２１１から生成された補間第１センサデータ２１１Ａ及び移動方向データ２１１Ｂを保存する。補間第１センサデータ２１１Ａ及び移動方向データ２１１Ｂについては後述する。 Memory 120 stores sensor data 211 , 212 , 213 , 214 and 215 received from sensor device 200 . The memory 120 also stores interpolated first sensor data 211A and moving direction data 211B generated from the first sensor data 211 . The interpolated first sensor data 211A and the moving direction data 211B will be described later.

メモリ１２０は、地図データ１２１を有する。地図データ１２１は、動線分析の対象エリアの地図である。動線分析対象エリアは、工場、又は店舗などのサービス現場である。メモリ１２０は、設備等から受信した設備操作履歴データ１２３を格納する。 The memory 120 has map data 121 . The map data 121 is a map of the target area for flow line analysis. The flow line analysis target area is a service site such as a factory or a store. The memory 120 stores equipment operation history data 123 received from equipment or the like.

実施形態において、ビーコン４０１，４０２，４０３は、太陽発電などの環境発電をする発電装置を備えている。ビーコン４０１，４０２，４０３自体が発電することにより、電力確保が困難な場所にも、容易にビーコンを設置することができる。また、ビーコン４０１，４０２，４０３は、電池駆動式であってもよい。電池駆動式のビーコン４０１，４０２，４０３も、電力確保が困難な場所への設置が容易である。 In embodiments, the beacons 401, 402, 403 are equipped with energy harvesting devices such as solar power. Since the beacons 401, 402, and 403 themselves generate power, the beacons can be easily installed even in places where it is difficult to secure power. Also, the beacons 401, 402, 403 may be battery powered. Battery-driven beacons 401, 402, and 403 are also easy to install in places where it is difficult to secure power.

環境発電式のビーコン４０１，４０２，４０３の場合、大きな発電ができないため、高頻度に電波を送信することが困難である。特に、屋内にビーコン４０１，４０２，４０３が設置される場合、十分な光量の確保が困難な場合がある。したがって、ビーコン４０１，４０２，４０３は、低頻度で電波を送信せざるを得ない。電池駆動式のビーコン４０１，４０２，４０３の場合も、電池交換をできるだけ回避するため、低消費電力化が求められる。このため、電池駆動式のビーコン４０１，４０２，４０３についても、低頻度で電波を送信せざるを得ない。 Energy-harvesting beacons 401, 402, and 403 cannot generate a large amount of power, so it is difficult to transmit radio waves with high frequency. In particular, when the beacons 401, 402, and 403 are installed indoors, it may be difficult to secure a sufficient amount of light. Therefore, beacons 401, 402, and 403 have to transmit radio waves with low frequency. In the case of the battery-driven beacons 401, 402, and 403, low power consumption is also required in order to avoid battery replacement as much as possible. Therefore, the battery-driven beacons 401, 402, and 403 also have to transmit radio waves at a low frequency.

また、複数のビーコン４０１，４０２，４０３のうち、十分な光量が得られる場所に設置されたビーコンは、高頻度で電波を送信する一方、十分な光量が得られない場所に設置されたビーコンは、低頻度で電波を送信することがある。このように、複数のビーコン４０１，４０２，４０３において、送信頻度が異なることもある。 Among the plurality of beacons 401, 402, and 403, the beacons installed in locations where sufficient light intensity is obtained transmit radio waves with high frequency, while the beacons installed in locations where sufficient light intensity is not obtained , may transmit radio waves at low frequency. In this way, the beacons 401, 402, and 403 may have different transmission frequencies.

図３は、低頻度送信のビーコン４０１，４０２，４０３から電波を受信したときのビーコン受信データ等を示している。ここでは、ビーコン４０１，４０２，４０３は、３秒周期で信号を送信している。したがって、図３では、タイミングｔ及びｔ＋３においてだけ、ビーコン受信データ２１１が発生している。つまり、ビーコン受信データは、３秒周期の時系列データになっている。一方、測位処理装置１００は、１秒周期の基準タイミングＴｎ毎に使用者の位置を求めるよう構成されている。 FIG. 3 shows beacon reception data and the like when radio waves are received from beacons 401, 402, and 403 of low-frequency transmission. Here, beacons 401, 402, and 403 transmit signals with a period of 3 seconds. Therefore, in FIG. 3, beacon reception data 211 is generated only at timings t and t+3. In other words, the beacon reception data is time-series data with a period of 3 seconds. On the other hand, the positioning processing device 100 is configured to obtain the position of the user at each reference timing Tn of one-second cycle.

図３に示すように、センサ２０２，２０３，２０４，２０５から出力されたデッドレコニングデータは、１秒周期の基準タイミングＴｎ毎に得られる。センサ２０２，２０３，２０４，２０５は、センサ装置２００を駆動するバッテリから電力を得て動作できるため、ビーコン４０１，４０２，４０３のように、低消費電力化がさほど求められないからである。つまり、デッドレコニングデータは、１秒周期の時系列データになっている。したがって、測位処理装置１００は、基準タイミングＴｎ毎のデッドレコニングデータに基づいて、基準タイミングＴｎ毎の使用者３００の位置を演算することができる。 As shown in FIG. 3, the dead reckoning data output from the sensors 202, 203, 204, and 205 are obtained at each reference timing Tn of one-second period. This is because the sensors 202 , 203 , 204 , 205 can operate by receiving power from the battery that drives the sensor device 200 , so low power consumption is not required as much as the beacons 401 , 402 , 403 . In other words, the dead reckoning data is time-series data with a period of one second. Therefore, the positioning processing device 100 can calculate the position of the user 300 at each reference timing Tn based on the dead reckoning data at each reference timing Tn .

ただし、測位処理装置１００は、基準タイミングｔ及びｔ＋３においては、ビーコン受信データ２１１を問題なく利用できるものの、他の基準タイミングｔ－２，ｔ－１，ｔ＋１，ｔ＋２においては、ビーコン受信データ２１１を利用すると、求められる位置精度が低下する。すなわち、基準タイミングｔ－２，ｔ－１，ｔ＋１，ｔ＋２において、ビーコン受信データ２１１が無いことは、受信強度がゼロ、すなわち、使用者３００がビーコン４０１，４０２，４０３から遠く離れていることと等価である。したがって、例えば、基準タイミングｔ＋２において、受信強度がゼロであるとして、使用者３００の位置を求めると、位置の誤差が大きくなる。 However, although the positioning processing device 100 can use the beacon reception data 211 at the reference timings t and t+3 without any problem, at the other reference timings t−2, t−1, t+1, and t+2, the beacon reception data 211 is not used. Doing so reduces the required positional accuracy. That is, at the reference timings t−2, t−1, t+1, and t+2, the absence of the beacon reception data 211 means that the reception strength is zero, that is, the user 300 is far away from the beacons 401, 402, and 403. are equivalent. Therefore, if the position of the user 300 is calculated assuming that the reception intensity is zero at the reference timing t+2, for example, the positional error will increase.

そこで、本実施形態においては、測位処理装置１００は、ビーコン受信データ２１１の補間１１３（図２参照）を行う。補間１１３では、例えば、タイミングｔにおけるビーコン受信データとタイミングｔ＋３におけるビーコン受信データとから、両データの間に存在すべきビーコン受信データ、すなわち、タイミングｔ＋１における補間データ及びタイミングｔ＋２における補間データが推定される。このように、基準タイミングｔ＋１における補間データは、基準タイミングｔ＋１とは異なるタイミングｔ，ｔ＋３におけるビーコン受信データから求められた推定センサデータである。また、基準タイミングｔ＋２における補間データは、基準タイミングｔ＋２とは異なるタイミングｔ，ｔ＋３におけるビーコン受信データから求められた推定センサデータである。 Therefore, in the present embodiment, the positioning processing device 100 performs interpolation 113 (see FIG. 2) of the beacon reception data 211. FIG. In the interpolation 113, for example, from the beacon reception data at the timing t and the beacon reception data at the timing t+3, the beacon reception data that should exist between the two data, that is, the interpolation data at the timing t+1 and the interpolation data at the timing t+2 are estimated. be. Thus, the interpolated data at the reference timing t+1 is the estimated sensor data obtained from the beacon reception data at the timings t and t+3 different from the reference timing t+1. Also, the interpolated data at the reference timing t+2 is the estimated sensor data obtained from the beacon reception data at the timings t and t+3 different from the reference timing t+2.

同様にして、タイミングｔ－２及びタイミングｔ－１における補間データも推定される。測位処理装置１００は、補間データを含むビーコン受信データを、補間第１センサデータ２１１Ａとして、メモリ１２０に保存する。補間第１センサデータ２１１Ａは、１秒周期の基準タイミングＴｎ毎の受信強度を示す時系列データになっている。 Similarly, the interpolated data at timing t-2 and timing t-1 are also estimated. The positioning processing device 100 stores the beacon reception data including the interpolated data in the memory 120 as interpolated first sensor data 211A. The interpolated first sensor data 211A is time-series data representing the reception intensity at each reference timing Tn in a cycle of one second.

ビーコン受信データ２１１は補間されるため、ビーコン４０１，４０２，４０３は、低頻度送信タイプでもよい。また、ビーコン４０１，４０２，４０３のうちの一部のビーコンだけが、低頻度送信タイプであってもよい。 Beacons 401, 402, 403 may be of the infrequent transmission type because beacon received data 211 is interpolated. Also, only some of the beacons 401, 402, and 403 may be of the infrequent transmission type.

また、実施形態の測位処理装置１００は、位置推定精度を向上させるため、ビーコン４０１，４０２，４０３からの信号の受信強度の時間的変化に基づいて、基準タイミングＴｎ毎の使用者３００の移動方向検出１１４（図２参照）を行う。直前の基準タイミングの受信強度に比べて強くなる変化の場合、使用者３００は、ビーコンへ接近する方向へ移動している。受信強度が弱くなる変化の場合、使用者３００は、ビーコンから離れる方向へ移動している。受信強度に変化がない場合、使用者３００は、ビーコンからの距離を保った定在状態にある。検出された移動方向は、移動方向データ２１１Ｂとして、メモリ１２０に保存される。 Further, in order to improve the position estimation accuracy, the positioning processing device 100 of the embodiment determines the movement of the user 300 at each reference timing Tn based on the temporal change in the reception strength of the signals from the beacons 401, 402, and 403. Direction detection 114 (see FIG. 2) is performed. In the case of a change that is stronger than the reception intensity at the immediately previous reference timing, the user 300 is moving in a direction approaching the beacon. In the case of a change where the reception strength becomes weaker, the user 300 is moving away from the beacon. If there is no change in reception intensity, the user 300 is in a stationary state while maintaining a distance from the beacon. The detected movement direction is stored in memory 120 as movement direction data 211B.

図４に示すように、実施形態の測位処理装置１００は、補間第１センサデータ２１１Ａ、移動方向データ２１１Ｂ、デッドレコニングデータ２１２，２１３，２１４，２１４、設備操作履歴データ１２３を用いて、統合測位１１５、すなわち、動線推定を行う。 As shown in FIG. 4 , the positioning processing device 100 of the embodiment uses interpolated first sensor data 211A, moving direction data 211B, dead reckoning data 212, 213, 214, and 214, and equipment operation history data 123 to perform integrated positioning. 115, that is, flow line estimation is performed.

測位処理装置１００は、図４に示すステップＳ１１において、地図データ１２１が示す対象エリア上に設定された基準位置Ｐにおける使用者３００の存在確率を求める。基準位置Ｐは、対象エリアにおいて使用者３００が移動可能な各所に多数設定されている。存在確率は、各基準位置Ｐそれぞれにおいて求められる。また、存在確率は、基準タイミングＴｎ毎の時系列データとして求められる。 In step S11 shown in FIG. 4, the positioning processing device 100 obtains the presence probability of the user 300 at the reference position P set on the target area indicated by the map data 121. FIG. A large number of reference positions P are set at various locations where the user 300 can move in the target area. The existence probability is obtained for each reference position P. FIG. Also, the existence probability is obtained as time-series data for each reference timing Tn .

図５に示すように、ある基準タイミングＴｎにおける使用者３００の存在確率は、その基準タイミングＴｎにおける補間第１センサデータ２１１Ａ、移動方向データ２１１Ｂ、デッドレコニングデータ２１２，２１３，２１４，２１４、設備操作履歴データ１２３を用いて算出される。存在確率は、基準点を状態変数とした事後確率として演算される。つまり、使用者３００の位置は、確率的なマップマッチングにより演算される。本実施形態では、補間第１センサデータ２１１Ａは、基準タイミングＴｎ毎に存在するため、存在確率を精度よく求めることができる。 As shown in FIG. 5, the existence probability of the user 300 at a certain reference timing Tn is represented by interpolated first sensor data 211A, moving direction data 211B, dead reckoning data 212, 213, 214 , 214, It is calculated using the equipment operation history data 123 . The existence probability is calculated as a posterior probability with the reference point as the state variable. That is, the position of the user 300 is calculated by probabilistic map matching. In this embodiment, the interpolated first sensor data 211A exists at each reference timing Tn , so the existence probability can be obtained with high accuracy.

測位処理装置１００は、図４に示すステップＳ１２において、最尤経路を動線として出力する。最尤経路は、存在確率の時系列データに基づいて、動的計画法により、演算される。 The positioning processing device 100 outputs the maximum likelihood route as a flow line in step S12 shown in FIG. The maximum likelihood path is calculated by dynamic programming based on time-series data of existence probability.

図６は、最尤経路（動線）の求め方の例を示している。ここでは、図６に示す地図データ１２１には、簡略化された基準位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが設定されているものとする。また、使用者３００の実際の移動経路３０１は、基準位置Ｃ，Ｂ，Ａ，Ｄを、この順番で通過する経路とする。地図データ１２１で示される対象エリアには、４つのビーコン４０１，４０２，４０３，４０４が設置されている。なお、基準位置Ａの近傍には、工場設備の停止スイッチ４０７が設けられている。 FIG. 6 shows an example of how to find the maximum likelihood route (flow line). Here, it is assumed that simplified reference positions A, B, C, D, and E are set in the map data 121 shown in FIG. Also, the actual moving route 301 of the user 300 is a route passing through the reference positions C, B, A, and D in this order. Four beacons 401 , 402 , 403 and 404 are installed in the target area indicated by the map data 121 . In the vicinity of the reference position A, a stop switch 407 of factory equipment is provided.

図６に示すように、測位処理装置１００は、各基準タイミングＴｎ（時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）において、各基準位置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにおける使用者３００の存在確率を求める。図６に示すように、時刻Ｔ０においては、基準位置Ｃにおける存在確率が１００％である。時刻Ｔ１においては、基準位置Ｂにおける存在確率が８０％であり、基準位置Ｅにおける存在確率が２０％である。時刻Ｔ２においては、基準位置Ａにおける存在確率が８０％であり、基準位置Ｂにおける存在確率が１０％であり、基準位置Ｅにおける存在確率が１０％である。時刻Ｔ３においては、基準位置Ｄにおける存在確率が７０％であり、基準位置Ａにおける存在確率が２０％であり、基準位置Ｅにおける存在確率が１０％である。 As shown in FIG. 6, the positioning processing device 100 detects the existence of the user 300 at each reference position A, B, C, D at each reference timing T n (time T 0 , T 1 , T 2 , T 3 ). Find probability. As shown in FIG. 6, at time T0 , the existence probability at the reference position C is 100%. At time T1 , the existence probability at the reference position B is 80%, and the existence probability at the reference position E is 20%. At time T2 , the existence probability at the reference position A is 80%, the existence probability at the reference position B is 10%, and the existence probability at the reference position E is 10%. At time T3 , the existence probability at the reference position D is 70%, the existence probability at the reference position A is 20%, and the existence probability at the reference position E is 10%.

最尤経路は、使用者３００が通過する基準位置における存在確率を全て累積した値（累積確率値）が最大になる経路として決定される。つまり、図６に示す存在確率に基づくと、使用者３００の動線となる最尤経路は、時刻Ｔ０において基準位置Ｃに位置し、時刻Ｔ１において基準位置Ｂに位置し、時刻Ｔ２において基準位置Ａに位置し、時刻Ｔ３において基準位置Ｄに位置する経路として求められる。 The maximum likelihood route is determined as a route that maximizes the value (cumulative probability value) obtained by accumulating all existence probabilities at the reference positions that the user 300 passes through. That is, based on the existence probabilities shown in FIG. 6, the maximum likelihood path, which is the flow line of the user 300, is located at the reference position C at time T0 , at the reference position B at time T1 , and at time T2. is located at the reference position A at time T3 and is located at the reference position D at time T3 .

［付記］ [Appendix]

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be noted that the embodiments disclosed this time should be considered as examples in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above-described meaning, and is intended to include meanings equivalent to the scope of the claims and all modifications within the scope.

１０ ：測位システム
１００ ：測位処理装置
１１０ ：プロセッサ
１１１ ：動線分析処理
１１３ ：データ補間
１１４ ：移動方向検出
１１５ ：統合測位
１２０ ：メモリ
１２１ ：地図データ
１２３ ：設備操作履歴データ
１３０ ：コンピュータプログラム
１４０ ：通信インターフェース
２００ ：センサ装置
２０１ ：第１センサ（ビーコン受信器）
２０２ ：第２センサ（加速度センサ）
２０３ ：第３センサ（ジャイロセンサ）
２０４ ：第４センサ（気圧センサ）
２０５ ：第５センサ（磁気センサ）
２１０ ：メモリ
２１１ ：第１センサデータ
２１１Ａ ：補間第１センサデータ（推定センサデータ）
２１１Ｂ ：移動方向データ
２１２ ：第２センサデータ
２１３ ：第３センサデータ
２１４ ：第４センサデータ
２１５ ：第５センサデータ
２２０ ：無線通信装置
３００ ：使用者
３０１ ：移動経路
４０１ ：ビーコン
４０２ ：ビーコン
４０３ ：ビーコン
４０４ ：ビーコン
４０７ ：停止スイッチ
Ａ ：基準位置
Ｂ ：基準位置
Ｃ ：基準位置
Ｄ ：基準位置
Ｅ ：基準位置
Ｐ ：基準位置
Ｔｎ ：基準タイミング 10: Positioning system 100: Positioning processing device 110: Processor 111: Flow line analysis processing 113: Data interpolation 114: Movement direction detection 115: Integrated positioning 120: Memory 121: Map data 123: Equipment operation history data 130: Computer program 140: Communication interface 200: sensor device 201: first sensor (beacon receiver)
202: Second sensor (acceleration sensor)
203: Third sensor (gyro sensor)
204: Fourth sensor (air pressure sensor)
205: fifth sensor (magnetic sensor)
210: Memory 211: First sensor data 211A: Interpolated first sensor data (estimated sensor data)
211B: Moving direction data 212: Second sensor data 213: Third sensor data 214: Fourth sensor data 215: Fifth sensor data 220: Wireless communication device 300: User 301: Moving route 401: Beacon 402: Beacon 403: Beacon 404 : Beacon 407 : Stop switch A : Reference position B : Reference position C : Reference position D : Reference position E : Reference position P : Reference position T n : Reference timing

Claims (10)

測位のための第１センサデータを出力する第１センサと、
測位のための第２センサデータを出力する第２センサと、
前記第１センサデータおよび前記第２センサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位処理を実行するプロセッサと、
を備え、
前記測位処理は、
基準タイミングとは異なるタイミングにおける第１センサデータから、前記基準タイミングにおける推定第１センサデータを求める第１動作と、
前記推定第１センサデータと、前記基準タイミングにおける第２センサデータと、を用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、第２動作と、を含む、
測位システム。 a first sensor that outputs first sensor data for positioning;
a second sensor that outputs second sensor data for positioning;
a processor that executes positioning processing for calculating a position of a positioning target based on the first sensor data and the second sensor data;
with
The positioning process includes
a first operation of obtaining estimated first sensor data at the reference timing from first sensor data at a timing different from the reference timing;
a second operation of calculating the position of the positioning target at the reference timing using the estimated first sensor data and the second sensor data at the reference timing;
positioning system. 前記測位処理は、前記基準タイミングにおける、複数の基準位置それぞれでの前記測位対象の存在確率を求める動作を更に含み、
前記存在確率は、前記第１センサデータおよび前記第２センサデータに基づいて計算される
請求項１に記載の測位システム。 The positioning process further includes an operation of determining the existence probability of the positioning target at each of a plurality of reference positions at the reference timing,
The positioning system according to claim 1, wherein the existence probability is calculated based on the first sensor data and the second sensor data. 前記第１動作は、前記基準タイミングよりも前及び後のタイミングにおける第１センサデータに基づいて、前記推定第１センサデータを補間することを含む
請求項１または請求項２に記載の測位システム。 The positioning system according to claim 1 or 2, wherein the first operation includes interpolating the estimated first sensor data based on first sensor data at timings before and after the reference timing. 前記第１センサは、測位用のビーコンから出力された信号を受信するビーコン受信器を含む
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の測位システム。 The positioning system according to any one of claims 1 to 3, wherein the first sensor includes a beacon receiver that receives a signal output from a positioning beacon. 前記第２センサは、デッドレコニングのためのセンサを含む
請求項４に記載の測位システム。 The positioning system according to claim 4, wherein the second sensor includes a sensor for dead reckoning. 前記測位処理は、前記ビーコン受信器が受信した信号の強度の変化から、測位対象の移動方向を検出する動作を更に含む
請求項４又は請求項５に記載の測位システム。 6. The positioning system according to claim 4, wherein the positioning processing further includes an operation of detecting a moving direction of the positioning target from changes in strength of signals received by the beacon receiver. 前記第２動作は、前記移動方向を更に用いる
請求項６に記載の測位システム。 The positioning system according to claim 6, wherein the second action further uses the moving direction. 第１センサが出力する第１センサデータ及び第２センサが出力する第２センサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位処理を実行するよう構成された測位処理装置であって、
前記測位処理は、
基準タイミングとは異なるタイミングにおける第１センサデータから、前記基準タイミングにおける推定第１センサデータを求める第１動作と、
前記推定第１センサデータと、前記基準タイミングにおける第２センサデータと、を用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、第２動作と、を含む、
測位処理装置。 A positioning processing device configured to execute positioning processing for calculating a position of a positioning target based on first sensor data output by a first sensor and second sensor data output by a second sensor,
The positioning process includes
a first operation of obtaining estimated first sensor data at the reference timing from first sensor data at a timing different from the reference timing;
a second operation of calculating the position of the positioning target at the reference timing using the estimated first sensor data and the second sensor data at the reference timing;
Positioning processor. 第１センサが出力する第１センサデータ及び第２センサが出力する第２センサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位方法であって、
基準タイミングとは異なるタイミングにおける第１センサデータから、前記基準タイミングにおける推定第１センサデータを求め、
前記推定第１センサデータと、前記基準タイミングにおける第２センサデータと、を用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、
ことを含む測位方法。 A positioning method for calculating a position of a positioning target based on first sensor data output by a first sensor and second sensor data output by a second sensor,
obtaining estimated first sensor data at the reference timing from first sensor data at a timing different from the reference timing;
calculating the position of the positioning target at the reference timing using the estimated first sensor data and the second sensor data at the reference timing;
positioning methods, including 第１センサが出力する第１センサデータ及び第２センサが出力する第２センサデータに基づいて測位対象の位置を計算する測位処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記測位処理は、
基準タイミングとは異なるタイミングにおける第１センサデータから、前記基準タイミングにおける推定第１センサデータを求める第１動作と、
前記推定第１センサデータと、前記基準タイミングにおける第２センサデータと、を用いて、前記基準タイミングにおける前記測位対象の位置を計算する、第２動作と、を含む、
コンピュータプログラム。 A computer program for causing a computer to execute positioning processing for calculating a position of a positioning target based on first sensor data output by a first sensor and second sensor data output by a second sensor,
The positioning process includes
a first operation of obtaining estimated first sensor data at the reference timing from first sensor data at a timing different from the reference timing;
a second operation of calculating the position of the positioning target at the reference timing using the estimated first sensor data and the second sensor data at the reference timing;
computer program.
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