JP7307908B2 - 地物管理システム - Google Patents
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Description
1.1全体構成
図1に、この発明の一実施形態による地物管理システムの全体構成を示す。サーバ装置210の記録部214には、地物を含む絶対座標による三次元点群データ222が記録されている。
図2に、一実施形態による点群データ管理システムのシステム構成を示す。この実施形態では、点群サーバ装置40a、40b・・・40nおよび属性データサーバ装置60によって、サーバ装置が構成されている。
測量事業者は、自動車などに搭載したMMSなどにより道路および地物の三次元点群データおよび動画を生成する。生成された三次元点群データは、たとえば、DVD-ROMなどの記録媒体に記録され、端末装置20のハードディスク87に取り込まれる。
図13に、地物管理処理のフローチャートを示す。たとえば損傷の生じている地物の近くに行って、ユーザ(当該地物の管理担当者など)が携帯端末装置21のカメラ88にて、地物を撮像する(ステップS601)。携帯端末装置21のCPU80(以下、携帯端末装置21と省略することがある)は、ユーザの操作に応じて、このようにして生成された撮像画像を、属性データサーバ装置60に送信する(ステップS602)。この際、携帯端末装置21は、撮像時にGPS受信機98にて取得した位置(撮像位置)を、併せて送信する。図16に、撮像画像の例を示す。
(1)上記実施形態では、二次元投影画像を生成する際に、携帯端末装置21から受信した撮像位置をそのまま用いている。しかし、その位置精度に問題がある場合には、図21に示すように、受信した撮像位置Pの周りに仮想位置P1、P2・・・P23、P24を設定し、それぞれを中心として二次元投影画像を生成するようにしてもよい。
属性データから各地物の地物名を取得し、これら地物名の位置関係(画像上での順番)も含めてマッチングを行うようにしてもよい。
2.1全体構成
図24に、第2の実施形態による地物管理システムの機能ブロック図を示す。この実施形態においては、属性サーバ装置211と三次元点群サーバ装置213とによってサーバ装置が構成されている。
システム構成は、第1の実施形態において示した図2と同様である。また、点群サーバ装置40、属性データサーバ装置60、端末装置20、携帯端末装置21のハードウエア構成も、第1の実施形態と同様である。
図25に、地物管理処理のフローチャートを示す。図において、端末装置として示しているのは端末プログラムのフローチャート、属性データサーバ装置として示しているのは属性データサーバプログラムのフローチャート、点群サーバ装置として示しているのは点群サーバプログラムのフローチャートである。
(1)上記実施形態では、平面的な領域を持つ矩形の地物(道路表示物)を対象として説明を行った。しかし、立体的な領域をつ直方体の地物であって、表面が他の部分よりも反射強度の高い地物を対象として、同様の処理を行うことができる。
3.1全体構成
図27に、この発明の第3の実施形態による点群データ管理システムの全体構成を示す。第1点群サーバ装置40aには、地物を含む絶対座標による第1方向からの第1三次元点群データファイルが記録されている。第2点群サーバ装置40bには、地物を含む絶対座標による第2方向からの第2三次元点群データファイルが記録されている。属性データサーバ装置60には、地物の外形を囲った絶対座標による外形領域データが記録されている。
図28に、第3の実施形態による点群データ管理システムのシステム構成を示す。インターネット上には点群サーバ装置40a、40b・・・40nが設けられている。また、属性データサーバ装置60も設けられている。これらサーバ装置40a、40b・・・40n、60に、インターネットを介して通信可能に端末装置20a、20b・・・20nが設けられている。
次に、上記のようにして公開された複数の三次元点群データに基づいて、三次元モデルを構築する処理について説明する。
(1)上記実施形態では、2つの三次元点群データを取得して合成三次元点群データを得ている。しかし、3つ以上の三次元点群データを取得して合成三次元点群データを生成してもよい。
4.1全体構成
図37に、この発明の第2の実施形態による点群データ管理システムの全体構成を示す。第1点群サーバ装置40aには、地物を含む絶対座標による第1日時における第1三次元点群データファイルが記録されている。第2点群サーバ装置40bには、地物を含む絶対座標による第2日時における第2三次元点群データファイルが記録されている。属性データサーバ装置60には、地物の外形を囲った絶対座標による外形領域データが記録されている。
システム構成は、第3の実施形態と同じである。
次に、公開された複数の三次元点群データに基づいて、地物の経時変化を取得する処理について説明する。
(1)上記実施形態では、2つの日時における三次元点群データによってそれぞれ三次元モデルを生成し、比較を行うようにしている。しかし、3つ以上の日時における三次元点群データを取得して、それぞれ三次元モデルを生成し、比較を行うようにしてもよい。
5.1全体構成
図42に、この発明の第5の実施形態による地物検索システムの機能ブロック図を示す。地物検索サーバ装置150の記録部158には、三次元点群データの地物名、外形領域、位置などの属性データ、動画データが記録されている。
図43に、第3の実施形態による点群データ管理システムのシステム構成を示す。インターネット上には点群サーバ装置40a、40b・・・40nが設けられている。また、地物検索サーバ装置62も設けられている。点群サーバ装置40a、40b・・・40nには、計測された地物の三次元点群データと計測時に撮像された動画データ(撮像位置情報付き)が記録されている。地物検索サーバ装置62には、図11に示すような属性データが記録されている。これらサーバ装置40a、40b・・・40n、60に、インターネットを介して通信可能に端末装置20a、20b・・・20nが設けられている。
図44に、地物検索のフローチャートを示す。図において、端末装置として示しているのは端末プログラムのフローチャート、地物検索サーバ装置として示しているのは地物検索サーバプログラムのフローチャートである。
(1)上記実施形態では、属性データの地物位置および動画データの撮像位置を絶対座標にて示している。したがって、動画データのそれぞれに対応する属性データを用意しなくとも、属性データが一つあれば複数の動画データから地物を検索することができる。
Claims (25)
- サーバ装置と前記サーバ装置と通信可能な端末装置とを備えた地物管理システムであって、
前記サーバ装置は、
位置の定義された地物を含む三次元点群データを記録する記録部と、
前記端末装置から送信されてきた地物を含む撮像画像と撮像位置を受信する受信手段と、
前記受信した撮像位置を中心として、前記三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記受信した地物を含む撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付ける撮像画像・点群データ対応手段とを備え、
前記端末装置は、
カメラによって撮像された地物を含む撮像画像を撮像位置とともに地物管理サーバ装置に送信する画像送信手段とを備えたことを特徴とする地物管理システム。 - 位置の定義された地物を含む三次元点群データを記録する記録部と、
端末装置から送信されてきた地物を含む撮像画像と撮像位置を受信する受信手段と、
前記受信した撮像位置を中心として、前記三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記受信した地物を含む撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付ける撮像画像・点群データ対応手段と、
を備えたサーバ装置。 - サーバ装置をコンピュータによって実現するためのサーバプログラムであって、コンピュータを、
端末装置から送信されてきた地物を含む撮像画像と撮像位置を受信する受信手段と、
前記受信した撮像位置を中心として、記録部に記録された位置の定義された地物を含む三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記受信した地物を含む撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付ける撮像画像・点群データ対応手段として機能させるためのサーバプログラム。 - 請求項2のサーバ装置において、
前記撮像画像・点群データ対応手段は、
前記撮像画像中の地物の外形形状を示す撮像画像外形形状生成手段と、
前記各二次元投影画像中の地物の外形形状を示す二次元投影画像外形形状生成手段と、
前記撮像画像中の地物の外形形状と前記各二次元投影画像中の地物の外形形状を比較して、外形形状が合致する二次元投影画像を選択し、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付ける手段とを備えることを特徴とするサーバ装置。 - 請求項2または4のいずれかのサーバ装置において、
前記サーバ装置の記録部は、地物の外形を囲った外形領域、地物名を記録しており、
前記撮像画像・点群データ対応手段は、
前記撮像画像中から地物部分を抽出して地物名を推定する地物推定手段を有し、
前記受信した撮像位置を中心として、推定した地物名と同じ地物名を有する地物の三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記受信した地物部分の撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付けることを特徴とするサーバ装置。 - 請求項2、4または5のいずれかのサーバ装置において、
前記サーバ装置の記録部は、地物の外形を囲った外形領域、地物名を記録しており、
前記端末装置の画像送信手段は、操作者の入力を受けて、撮像画像中の地物のバウンダリボックスおよび地物名を付与してサーバ装置に送信し、
前記撮像画像・点群データ対応手段は、
前記受信した撮像位置を中心として、送信されてきた地物名と同じ地物名を有する地物の三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記受信した地物部分の撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付けることを特徴とするサーバ装置。 - 請求項2、4~6のいずれかのサーバ装置において、
前記撮像画像・点群データ対応手段 は、前記撮像位置の近傍に仮想撮像位置を複数個生成し、各仮想撮像位置を基準として三次元点群データを平面投影した二次元投影画像を生成することを特徴とするサーバ装置。 - 請求項2、4~7のいずれかのサーバ装置において、
前記撮像画像・点群データ対応手段 は、地物に対する撮像位置および撮像方向も特定することを特徴とするサーバ装置。 - 請求項2、4~8のいずれかのサーバ装置において、
前記端末装置から送信される地物の撮像画像には、撮像方向も付されており、
前記撮像画像・点群データ対応手段 は、前記撮像方向に基づいて、前記二次元投影画像を生成する角度を絞り込むことを特徴とするサーバ装置。 - 請求項5または6のいずれかの サーバ装置において、
前記地物の外形を囲った外形領域 は、絶対座標にて示されることを特徴とするサーバ装置。 - 請求項2、4~10のいずれかのサーバ装置において、
前記撮像画像・点群データ対応手段は、過去の地物の撮像位置と撮像方向に基づいて、地物の外形領域データまたは地物の三次元点群データを平面に投影し、過去二次元投影画像を生成して、これを第2の端末装置に送信し、
当該第2の端末装置は、カメラによる撮像の際に、カメラのファインダー画像に前記過去二次元投影画像を重ねて表示することを特徴とするサーバ装置。 - 請求項5、6または10 のいずれかのサーバ装置において、
前記サーバ装置は、
前記三次元点群データを記録する点群データサーバ装置と、
前記外形領域を含む属性データを記録する属性データサーバ装置とを備えることを特徴とするサーバ装置。 - 請求項3のサーバプログラムにおいて、
前記撮像画像・点群データ対応手段は、
前記撮像画像中の地物の外形形状を示す撮像画像外形形状生成手段と、
前記各二次元投影画像中の地物の外形形状を示す二次元投影画像外形形状生成手段と、
前記撮像画像中の地物の外形形状と前記各二次元投影画像中の地物の外形形状を比較して、外形形状が合致する二次元投影画像を選択し、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付ける手段とを備えることを特徴とするサーバプログラム。 - 請求項3または13のいずれかのサーバプログラムにおいて、
前記サーバ装置の記録部は、地物の外形を囲った外形領域、地物名を記録しており、
前記撮像画像・点群データ対応手段は、
前記撮像画像中から地物部分を抽出して地物名を推定する地物推定手段を有し、
前記受信した撮像位置を中心として、推定した地物名と同じ地物名を有する地物の三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記受信した地物部分の撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付けることを特徴とするサーバプログラム。 - 請求項3、13または14のいずれかのサーバプログラムにおいて、
前記サーバ装置の記録部は、地物の外形を囲った外形領域、地物名を記録しており、
前記端末装置の画像送信手段は、操作者の入力を受けて、撮像画像中の地物のバウンダリボックスおよび地物名を付与してサーバ装置に送信し、
前記撮像画像・点群データ対応手段は、
前記受信した撮像位置を中心として、送信されてきた地物名と同じ地物名を有する地物の三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記受信した地物部分の撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付けることを特徴とするサーバプログラム。 - 請求項3、13~15のいずれかのサーバプログラムにおいて、
前記撮像画像・点群データ対応手段 は、前記撮像位置の近傍に仮想撮像位置を複数個生成し、各仮想撮像位置を基準として三次元点群データを平面投影した二次元投影画像を生成することを特徴とするサーバプログラム。 - 請求項3、13~16のいずれかのサーバプログラムにおいて、
前記撮像画像・点群データ対応手段 は、地物に対する撮像位置および撮像方向も特定することを特徴とするサーバプログラム。 - 請求項3、13~17のいずれかのサーバプログラムにおいて、
前記端末装置から送信される地物の撮像画像には、撮像方向も付されており、
前記撮像画像・点群データ対応手段 は、前記撮像方向に基づいて、前記二次元投影画像を生成する角度を絞り込むことを特徴とするサーバプログラム。 - 請求項14または15の いずれかのサーバプログラムにおいて、
前記地物の外形を囲った外形領域は、 絶対座標にて示されることを特徴とするサーバプログラム。 - 請求項3、13~19の いずれかのサーバプログラムにおいて、
前記撮像画像・点群データ対応手段は、過去の地物の撮像位置と撮像方向に基づいて、地物の外形領域データまたは地物の三次元点群データを平面に投影し、過去二次元投影画像を生成して、これを第2の端末装置に送信し、
当該第2の端末装置は、カメラによる撮像の際に、カメラのファインダー画像に前記過去二次元投影画像を重ねて表示することを特徴とするサーバプログラム。 - 請求項14、15または19の いずれかのサーバプログラムにおいて、
前記サーバ装置は、
前記三次元点群データを記録する点群データサーバ装置と、
前記外形領域を含む属性データを記録する属性データサーバ装置とを備えることを特徴とするサーバプログラム。 - 位置の定義された地物を含む三次元点群データを記録し、
地物を含む撮像画像を撮像した際の撮像位置を中心として、前記三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、
前記撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、地物の撮像画像と地物の三次元点群データとを対応付けることを特徴とする地物管理方法。 - サーバ装置と前記サーバ装置と通信可能な端末装置とを備えた地物管理システムであって、
前記サーバ装置は、
位置の定義された第1領域および第2領域の区別がなされた三次元点群データを記録する記録部と、
前記端末装置から送信されてきた第1領域および第2領域を含む撮像画像と撮像位置を受信する受信手段と、
前記撮像画像に基づいて、第1領域および第2領域を他の部分から区別して抽出する領域推定手段と、
前記受信した撮像位置を中心として、第1領域および第2領域の区別された前記三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記第1領域および第2領域の区別された撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、撮像画像と三次元点群データとを対応付ける撮像画像・点群データ対応手段とを備え、
前記端末装置は、
カメラによって撮像された第1領域および第2領域を含む撮像画像を撮像位置とともに地物管理サーバ装置に送信する画像送信手段とを備えたことを特徴とする地物管理システム。 - 位置の定義された第1領域および第2領域の区別がなされた三次元点群データを記録する記録部と、
端末装置から送信されてきた第1領域および第2領域を含む撮像画像と撮像位置を受信する受信手段と、
前記撮像画像に基づいて、第1領域および第2領域を他の部分から区別して抽出する領域推定手段と、
前記受信した撮像位置を中心として、第1領域および第2領域の区別された前記三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記第1領域および第2領域の区別された撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、撮像画像と三次元点群データとを対応付ける撮像画像・点群データ対応手段と、
を備えたサーバ装置。 - サーバ装置をコンピュータによって実現するためのサーバプログラムであって、コンピュータを、
端末装置から送信されてきた第1領域および第2領域を含む撮像画像と撮像位置を受信する受信手段と、
前記撮像画像に基づいて、第1領域および第2領域を他の部分から区別して抽出する領域推定手段と、
前記受信した撮像位置を中心として、記録部に記録された第1領域および第2領域の区別された三次元点群データを、異なる角度から平面投影して、複数の角度からの二次元投影画像を生成し、前記第1領域および第2領域の区別された撮像画像と前記生成された各二次元投影画像との比較に基づいて、撮像画像と三次元点群データとを対応付ける撮像画像・点群データ対応手段として機能させるためのサーバプログラム。
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