JP7306302B2

JP7306302B2 - judgment device

Info

Publication number: JP7306302B2
Application number: JP2020051120A
Authority: JP
Inventors: 義則杉渕; 隆山本
Original assignee: Oji Holdings Corp; Oji Paper Co Ltd
Current assignee: New Oji Paper Co Ltd; Oji Holdings Corp
Priority date: 2020-03-23
Filing date: 2020-03-23
Publication date: 2023-07-11
Anticipated expiration: 2040-03-23
Also published as: JP2021148717A

Description

本発明は、物体の良否を判定する装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for judging whether an object is good or bad.

物体を検査する技術の一つとして、検査対象が撮像された画像に基づいて、物体のなす外形の良否を判定する技術が知られている。
このような技術として、下記のステップＡ，Ｂによって検査対象における外形の良否を判定する技術が提案されている（特許文献1参照）。
ステップＡ：検査対象を撮像した画像における最適な位置の輪郭線の情報から検査対
象の近似輪郭直線を求め、検査対象を撮像した画像から得られた輪郭線
との関係から検査物体の複数の端点を抽出することで理想形状を推定す
る。
ステップＢ：ステップＡで推定した検査対象の理想形状と実際の輪郭線を比較する。 2. Description of the Related Art As one of techniques for inspecting an object, there is known a technique for judging the quality of the outer shape of the object based on the captured image of the object to be inspected.
As such a technique, a technique for judging the quality of the outer shape of an object to be inspected by the following steps A and B has been proposed (see Patent Document 1).
Step A: An inspection pair is obtained from the information of the contour line at the optimum position in the image of the inspection object.
Contour line obtained from the image of the inspection object by obtaining the approximate contour straight line of the elephant
The ideal shape is estimated by extracting multiple endpoints of the inspection object from the relationship between
be.
Step B: Compare the ideal shape of the object to be inspected estimated in step A with the actual contour line.

特開平11-63950号公報JP-A-11-63950

しかしながら、上述のように撮像された画像の輪郭線に基づいて理想形状を推定する技術では、推定された理想形状に歪みを招くおそれがある。このようにして推定された理想形状と所望の理想形状との相違が生じることにより、検査対象における外形の良否を判定する精度が不十分になりうる。よって、検査対象における外形の良否を判定する精度を確保するうえで、改善の余地がある。 However, with the technique of estimating the ideal shape based on the contour lines of the captured image as described above, the estimated ideal shape may be distorted. Due to the difference between the ideal shape estimated in this way and the desired ideal shape, the accuracy of determining the quality of the outer shape of the object to be inspected may be insufficient. Therefore, there is room for improvement in terms of ensuring the accuracy of judging the quality of the outer shape of the object to be inspected.

本件の判定装置は、上記の課題に鑑みて創案されたものであり、検査対象における外形の良否を判定する精度の確保を目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用および効果であって、従来の技術では得られない作用および効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。 The judging apparatus of the present invention was invented in view of the above problem, and one of the purposes is to ensure the accuracy of judging the quality of the outer shape of the object to be inspected. In addition to this purpose, it is also possible to achieve actions and effects that are derived from each configuration shown in the "Mode for Carrying Out the Invention" described later and that cannot be obtained with conventional techniques. It can be positioned as another purpose.

ここで開示する判定装置は、検査対象のカートンを撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された前記カートンの外形が良品とされるＯＫ範囲を囲むとともに前記撮像部によって撮像された前記カートンの外形が不良品とされるＮＧ範囲がはみ出す基準外形として予め一定の形状に設定された所定の基準枠を記憶する記憶部と、前記撮像部によって撮像された前記カートンの外形が、前記記憶部に記憶された前記基準枠からはみ出すと前記カートンを不良品と判定する判定部と、を備えている。 The determination device disclosed herein includes an imaging unit that images a carton to be inspected, and an OK range in which the outer shape of the carton imaged by the imaging unit is regarded as a non-defective product, and the carton imaged by the imaging unit. A storage unit that stores a predetermined reference frame that is set to a predetermined shape in advance as a reference outline in which an NG range for which the outer shape is determined to be defective protrudes, and the outer shape of the carton imaged by the imaging unit is stored in the storage unit. a determination unit that determines that the carton is defective when the carton protrudes from the stored reference frame.

本件の判定装置によれば、検査対象における外形の良否を判定する精度を確保することができる。 According to the judging apparatus of the present invention, it is possible to ensure the accuracy of judging the quality of the outer shape of the object to be inspected.

判定装置を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows a determination apparatus. 側方から撮像されたカートンと第一基準枠との関係を示す図であり、（ａ）に第一例を示し、（ｂ）に第二例を示し、（ｃ）に第三例を示す。It is a figure which shows the relationship between the carton imaged from the side, and the 1st reference frame, (a) shows a 1st example, (b) shows a 2nd example, (c) shows a 3rd example. . 上方から撮像されたカートンと第二基準枠との関係を示す図であり、（ａ）に第一例を示し、（ｂ）に第二例を示し、（ｃ）に第三例を示す。It is a figure which shows the relationship between the carton imaged from above, and a 2nd reference frame, (a) shows a 1st example, (b) shows a 2nd example, and (c) shows a 3rd example. 判定装置による判定手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the determination procedure by a determination apparatus.

以下、実施形態としての判定装置を説明する。
本実施形態の判定装置は、検査対象の物体において輪郭をなす外形の良否を判定する装置である。
この判定装置では、カートンを検査対象とし、カートンにおける外形の良否が判定される。本実施形態では、製造ラインにおいて搬送されているカートンを判定対象として例示する。このカートンには、ボックスフェイスフェイシャルティシュ（「ＢＦ」と略称される）が収容されている。 A determination device as an embodiment will be described below.
The judging apparatus of this embodiment is an apparatus for judging the quality of the outer shape forming the outline of an object to be inspected.
In this judging device, a carton is an object to be inspected, and the quality of the outer shape of the carton is judged. In this embodiment, a carton being transported in a production line is exemplified as a determination target. The carton contains box face facial tissues (abbreviated as "BF").

本実施形態では、水平面に載置されたカートンが搬送されるものとし、説明で用いる方向を下記のように定義する。
重力の作用方向を下方とし、下方の反対方向を上方とする。また、水平方向においてカートンの搬送方向（いわゆる「ＭＤ方向」）に直交する方向を側方（いわゆる「ＣＤ方向」）とする。 In this embodiment, cartons placed on a horizontal plane are transported, and the directions used in the description are defined as follows.
The direction in which gravity acts is defined as downward, and the direction opposite to downward is defined as upward. In addition, the horizontal direction perpendicular to the carton transport direction (so-called "MD direction") is defined as the side (so-called "CD direction").

［Ｉ．一実施形態］
下記の一実施形態では、判定装置に関する構成を項目［１］で述べる。この項目［１］では、判定装置で外形の良否が判定されるカートンの基本的な構成を小項目［１－１］で説明し、このカートンにおける外形の良否を判定する判定装置を小項目［１－２］で詳述し、判定装置による判定方法を小項目［１－３］で述べる。
そして、項目［１］の構成による作用および効果を項目［２］で述べる。 [I. one embodiment]
In one embodiment below, the configuration regarding the determination device will be described in item [1]. In this item [1], the basic configuration of the carton for which the quality of the outer shape is determined by the determination device is described in subitem [1-1], and the determination device for determining the quality of the outer shape of this carton is described in subitem [ 1-2], and the determination method by the determination device is described in subsection [1-3].
Then, the action and effect of the configuration of item [1] will be described in item [2].

［１．構成］
［１－１．カートン］
図１に示すように、カートン１は、直方体状の物体であり、所望の外形が直方体の表面に沿った外形をなす。ここでいう「所望の外形」は、カートン１の良好な外形であり、カートン１が良品と判定される形状である。
一方、所望の外形でないカートン１は、カートン１が不良品と判定される形状である。所望の外形でないカートン１としては、潰れたり一部が剥離したりすることにより直方体の表面に沿った外形が変形した歪形のカートン１が挙げられる。 [1. composition]
[1-1. carton]
As shown in FIG. 1, the carton 1 is a rectangular parallelepiped object with a desired outer shape along the surface of the rectangular parallelepiped. The "desired outer shape" referred to here is a good outer shape of the carton 1, and is a shape that allows the carton 1 to be determined as a non-defective product.
On the other hand, if the carton 1 does not have the desired outer shape, the carton 1 is determined to be defective. Examples of the carton 1 having an undesired outer shape include a distorted carton 1 in which the outer shape along the rectangular parallelepiped surface is deformed by being crushed or partially peeled off.

本実施形態で例示するカートン１は、コンベア２（搬送装置）によって搬送され、コンベア２の搬送方向に間隔をあけて載置されている。すなわち、コンベア２で搬送されているカートン１のなす外形の良否がつぎつぎと判定（検査）される。
カートン１のそれぞれは、予め設定された所望の姿勢でコンベア２に載置されている。ここでいう「所望の姿勢」とは、コンベア２の搬送面２Ｆに対してカートン１の底壁部（図示省略）が載置されて天壁部１Ｕ（上壁部）を上方に向けた姿勢であって、カートン１の側壁部１Ｓを側方に向けた姿勢である。 Cartons 1 exemplified in the present embodiment are conveyed by a conveyor 2 (conveying device) and placed at intervals in the conveying direction of the conveyor 2 . That is, the outer shape of the cartons 1 conveyed by the conveyor 2 is determined (inspected) one after another.
Each of the cartons 1 is placed on the conveyor 2 in a preset desired posture. The "desired posture" here means a posture in which the bottom wall portion (not shown) of the carton 1 is placed on the conveying surface 2F of the conveyor 2 and the top wall portion 1U (upper wall portion) is directed upward. This is a posture in which the side wall portion 1S of the carton 1 is oriented sideways.

カートン１の底壁部および天壁部１Ｕは水平方向に沿って平面状に延在し、側壁部１Ｓは搬送方向に沿う方向かつ上下方向に沿って平面状に延在している。
このカートン１には、側壁部１Ｓに第一マーク（図１では「ＭＡＲＫ１」と示す）が付されており、天壁部１Ｕに第二マーク（図１では「ＭＡＲＫ２」と示す）が付されている。第一マークは上下方向に非対称な標識であり、第二マークは搬送方向に非対称な標識である。そのため、所定の姿勢をなすカートン１においては、第一マーク，第二マークが所定の向きをなす。これらのマークは、印刷やラミネートなどの公知手法で各壁部１Ｓ，１Ｕに付され、光学的に識別可能な標識としての機能をもつ。 The bottom wall portion and the top wall portion 1U of the carton 1 extend in a planar shape along the horizontal direction, and the side wall portion 1S extends in a planar shape along the transport direction and the vertical direction.
The carton 1 has a first mark (shown as "MARK1" in FIG. 1) on the side wall portion 1S and a second mark (shown as "MARK2" in FIG. 1) on the top wall portion 1U. ing. The first mark is a mark that is asymmetric in the vertical direction, and the second mark is a mark that is asymmetric in the conveying direction. Therefore, in the carton 1 having a predetermined posture, the first mark and the second mark are oriented in a predetermined direction. These marks are attached to the wall portions 1S and 1U by a known technique such as printing or lamination, and function as optically identifiable signs.

さらに、側壁部１Ｓには、外フラップＦｏおよび内フラップＦｉからなるフラップ対が露出している。外フラップＦｏは内フラップＦｉの一部に対して外側に重ね合わせられており、オーバーフラップタイプの側壁部１Ｓが形成されている。
この側壁部１Ｓでは、所望の姿勢におけるカートン１において、上側に外フラップＦｏが配置されるとともに下側に内フラップＦｉが配置され、外フラップＦｏの端縁ＦＥが搬送方向（水平方向）に沿って延在している。 Furthermore, a flap pair consisting of an outer flap Fo and an inner flap Fi is exposed on the side wall portion 1S. The outer flap Fo is overlaid on a portion of the inner flap Fi to form an over-flap type side wall portion 1S.
In this side wall portion 1S, the outer flap Fo is arranged on the upper side and the inner flap Fi is arranged on the lower side in the carton 1 in a desired posture, and the edge FE of the outer flap Fo is arranged along the conveying direction (horizontal direction). extended.

この端縁ＦＥは、外フラップＦｏや内フラップＦｉをはじめとした各部位からカートン１が構成されることから、カートン１を構成する部位の端縁である。
外フラップＦｏの端縁ＦＥは、所望の姿勢をなすカートン１では側壁部１Ｓにおける上下方向の中間よりもやや下方に位置し、搬送方向（水平方向）に沿って延在している。この外フラップＦｏの端縁ＦＥは、内フラップＦｉに対して外フラップＦｏの厚み分だけ外側に設けられるため、内フラップＦｉに対するコントラストや環境光による影によって光学的に識別可能な部位とも言える。 This edge FE is the edge of the part that constitutes the carton 1 since the carton 1 is composed of parts including the outer flap Fo and the inner flap Fi.
The edge FE of the outer flap Fo is located slightly below the middle of the side wall 1S in the vertical direction in the carton 1 in the desired posture, and extends along the conveying direction (horizontal direction). Since the edge FE of the outer flap Fo is provided outside the inner flap Fi by the thickness of the outer flap Fo, it can be said that the edge FE is optically identifiable by the contrast with the inner flap Fi or the shadow of the ambient light.

そのほか、天壁部１Ｕや側壁部１Ｓには、コントラストのあるデザインが印刷されている。換言すれば、光学的に識別可能な端縁（いわば「エッジ」）をもつデザインが壁部１Ｕ，１Ｓに採用されている。
所望の姿勢かつ所望の外形をなす良品のカートン１における外フラップＦｏの端縁ＦＥ，デザインの端縁は、カートン１における外形の良否を判定する基準に用いることができるため、後述の判定装置３による判定で基準端縁として用いられる。 In addition, a contrasting design is printed on the ceiling wall portion 1U and the side wall portion 1S. In other words, the walls 1U, 1S are designed to have optically identifiable edges (so to speak, "edges").
The edges FE of the outer flaps Fo of the non-defective carton 1 having the desired posture and the desired outer shape, and the edge of the design can be used as criteria for judging the quality of the outer shape of the carton 1. used as the reference edge in the determination by

所望の姿勢をなすカートン１における「デザインの端縁」が位置する所望の配置に対して、所望の姿勢でないカートン１において「所望の配置」と対応する位置には、「デザインの端縁」が一致しないか存在しないように設定されている。たとえば、天壁部１Ｕにはデザインの端縁が左右非対称に施されており、カートン１の底壁部にはデザインが施されていない。カートン１の底壁部には、上記の第一マークや第二マークといった標識も付されていない。 For the desired arrangement where the "edge of the design" is located in the carton 1 in the desired posture, the "edge of the design" is located at the position corresponding to the "desired arrangement" in the carton 1 that is not in the desired posture. Does not match or is set to not exist. For example, the top wall portion 1U has an asymmetrically designed edge, and the bottom wall portion of the carton 1 has no design. The bottom wall of the carton 1 is not marked with the first mark or the second mark.

上記の「所望の姿勢でないカートン１」は、搬送されるカートン１に混在するおそれのある不良品であり、所望の姿勢をなすカートン１が裏返ったり左右が反転したりした姿勢のものを意味する。
このように構成されるカートン１は、つぎに説明する判定装置３によって外形の良否が判定される。 The above-mentioned "carton 1 not in the desired posture" is a defective product that may be mixed in the carton 1 being transported, and means that the carton 1 in the desired posture is turned inside out or left and right reversed. .
The carton 1 constructed in this way is judged whether the outer shape is good or bad by the judging device 3 which will be described below.

［１－２．判定装置］
図１に示すように、判定装置３には、以下に示す入力系，制御系（判定系），出力系の構成が設けられている。
・入力系：判定に必要な情報を検出してその情報を制御系に入力するもの
・制御系：入力系から入力された情報に基づいて制御信号を生成するもの
・出力系：制御系で生成された制御信号によって作動するもの
なお、判定装置３の最小構成は、制御系の構成のみである。判定装置３の最大構成は、入力系の構成，制御系の構成および出力系の構成である。 [1-2. Judgment device]
As shown in FIG. 1, the determination device 3 is provided with an input system, a control system (determination system), and an output system described below.
・Input system: Detects information necessary for judgment and inputs that information to the control system ・Control system: Generates control signals based on the information input from the input system ・Output system: Generates in the control system The minimum configuration of the determination device 3 is only the configuration of the control system. The maximum configuration of the determination device 3 is the configuration of the input system, the configuration of the control system, and the configuration of the output system.

この判定装置３には、入力系の構成としてデジタル画像を撮像するカメラ４（撮像部）が設けられ、制御系の構成として制御部５が設けられ、出力系の構成として出力部６が設けられている。
本実施形態の判定装置３では、カメラ４で撮像された画像が制御部５へ入力され、入力された画像に基づいて制御部５で生成された制御信号が出力部６へ出力される。すなわち、カメラ４で撮像された画像に基づく判定の主体が制御部５であり、制御部５による制御の対象が出力部６である。
以下、入力系，制御系，出力系の順に判定装置３の構成を述べる。 The determination device 3 is provided with a camera 4 (imaging unit) for capturing a digital image as an input system configuration, a control unit 5 as a control system configuration, and an output unit 6 as an output system configuration. ing.
In the determination device 3 of this embodiment, an image captured by the camera 4 is input to the control unit 5, and a control signal generated by the control unit 5 based on the input image is output to the output unit 6. That is, the control unit 5 is the subject of determination based on the image captured by the camera 4 , and the output unit 6 is the object of control by the control unit 5 .
The configuration of the determination device 3 will be described below in the order of the input system, the control system, and the output system.

――入力系――
判定装置３の入力系には、上述のカメラ４（撮像部）が設けられるほか、カメラ４を作動させるためのトリガー部４Ｔやシャッター部４Ｓも設けられている。
カメラ４は、搬送中のカートン１を撮像する装置である。このカメラ４は、撮像対象のカートン１が移動するのに対し、固定された状態に設けられている。 --Input system--
The input system of the determination device 3 is provided with the above-described camera 4 (imaging section), as well as a trigger section 4T and a shutter section 4S for operating the camera 4 .
The camera 4 is a device that takes an image of the carton 1 being transported. This camera 4 is provided in a fixed state while the carton 1 to be imaged moves.

ここでは、カートン１を撮像する領域の異なる二種のカメラ４１，４２がカメラ４に採用されている。二種のカメラ４１，４２うち、一方はカートン１の側壁部１Ｓを撮像する第一カメラ４１（側撮像部）であり、他方はカートン１の天壁部１Ｕを撮像する第二カメラ４２（上撮像部）である。
第一カメラ４１は、側壁部１Ｓの法線方向Ｘに沿う光軸が設定され、この光軸で側壁部１Ｓを撮像する光学機器である。第二カメラ４２は、天壁部１Ｕの法線方向Ｙに沿う光軸が設定され、この光軸で天壁部１Ｕを撮像する光学機器である。すなわち、側壁部１Ｓと対面する位置に第一カメラ４１が設けられ、天壁部１Ｕと対面する位置に第二カメラ４２が設けられている。コンベア２で搬送されるカートン１に対して、側方に第一カメラ４１が配置され、上方に第二カメラ４２が配置されている。 Here, two types of cameras 41 and 42 with different imaging regions for the carton 1 are adopted as the camera 4 . Of the two types of cameras 41 and 42, one is the first camera 41 (side imaging unit) that images the side wall portion 1S of the carton 1, and the other is the second camera 42 (upper side imaging portion) that images the top wall portion 1U of the carton 1. imaging unit).
The first camera 41 is an optical device whose optical axis is set along the normal direction X of the side wall portion 1S and captures an image of the side wall portion 1S with this optical axis. The second camera 42 is an optical device whose optical axis is set along the normal direction Y of the ceiling wall portion 1U and captures an image of the ceiling wall portion 1U with this optical axis. That is, the first camera 41 is provided at a position facing the side wall portion 1S, and the second camera 42 is provided at a position facing the ceiling wall portion 1U. A first camera 41 is arranged on the side of the carton 1 conveyed by the conveyor 2, and a second camera 42 is arranged above.

トリガー部４Ｔは、カメラ４による撮像タイミングを発信するタイミング機器である。トリガー部４Ｔから発信された撮像タイミングは、シャッター部４Ｓに入力される。シャッター部４Ｓは、トリガー部４Ｔから入力された撮像タイミングでカメラ４のシャッターを切る開閉機器である。これらのトリガー部４Ｔ，シャッター部４Ｓもカメラ４と同様に固定された状態で設けられている。 The trigger unit 4T is a timing device that transmits the imaging timing of the camera 4. FIG. The imaging timing transmitted from the trigger section 4T is input to the shutter section 4S. The shutter section 4S is an opening/closing device that releases the shutter of the camera 4 at the imaging timing input from the trigger section 4T. These trigger section 4T and shutter section 4S are also provided in a fixed state like the camera 4. FIG.

トリガー部４Ｔには、カートン１における搬送方向下流側の端部がカートン１を撮像すべき領域に対応する所定の撮像箇所Ｐに到達したことを検出する構成が設けられている。
ここでは、同期型の光電スイッチＴＳ（反射型の光電センサ）と、光電スイッチＴＳからの検査光を反射するリフレクタＴＲ（反射板）とがトリガー部４Ｔとして設けられる。
搬送されているカートン１が撮像箇所Ｐに到達すると、カートン１における搬送方向下流側の端部によって光電スイッチＴＳの検査光が遮断される。このとき、リフレクタＴＲで反射した検査光が光電スイッチＴＳに受光されなくなり、このタイミングが撮像タイミングとしてシャッター部４Ｓに発信される。 The trigger section 4T is provided with a configuration for detecting that the end portion of the carton 1 on the downstream side in the transport direction has reached a predetermined imaging point P corresponding to the region where the carton 1 should be imaged.
Here, a synchronous photoelectric switch TS (reflective photoelectric sensor) and a reflector TR (reflective plate) for reflecting the inspection light from the photoelectric switch TS are provided as the trigger section 4T.
When the transported carton 1 reaches the imaging point P, the end of the carton 1 on the downstream side in the transport direction blocks the inspection light from the photoelectric switch TS. At this time, the inspection light reflected by the reflector TR is no longer received by the photoelectric switch TS, and this timing is transmitted to the shutter section 4S as the imaging timing.

このシャッター部４Ｓには、第一カメラ４１に付設された第一シャッター部Ｓ１と第二カメラ４２に付設された第二シャッター部Ｓ２とが設けられている。シャッター部Ｓ１，Ｓ２のそれぞれは、トリガー部４Ｔから撮像タイミングが入力されると、付設されたカメラ４１，４２でカートン１を撮像させる。
このようにして、光電スイッチＴＳ，シャッター部４Ｓ，カメラ４が協働することにより撮像箇所Ｐのカートン１が順次撮像される。 A first shutter portion S1 attached to the first camera 41 and a second shutter portion S2 attached to the second camera 42 are provided in the shutter portion 4S. Each of the shutter units S1 and S2 causes the attached cameras 41 and 42 to image the carton 1 when the imaging timing is input from the trigger unit 4T.
In this manner, the photoelectric switch TS, the shutter section 4S, and the camera 4 work together to sequentially image the carton 1 at the imaging location P. FIG.

そのほか、撮像箇所Ｐにおいてカメラ４１，４２で撮像されるカートン１の背部には、カートン１の色と相違する単色に設けられた撮像補助部が設けられている。
ここでは、第一カメラ４１で撮像されるカートン１の背部にアルミパネル４Ｐが撮像補助部として設けられ、第二カメラ４２で撮像されるカートン１の背部にコンベア２の搬送面２Ｆが撮像補助部として設けられている。たとえば、アルミパネル４Ｐはアルミ色（銀色）の単色をなし、コンベアの搬送面２Ｆは黒色の単色をなしているのに対し、これらとは異なる色をなす側壁部１Ｓや天壁部１Ｕがカメラ４１，４２で撮像される。 In addition, the back of the carton 1 that is imaged by the cameras 41 and 42 at the imaging location P is provided with an imaging auxiliary section that is provided in a single color different from the color of the carton 1 .
Here, an aluminum panel 4P is provided as an imaging auxiliary section on the back of the carton 1 imaged by the first camera 41, and the conveying surface 2F of the conveyor 2 is provided on the back of the carton 1 imaged by the second camera 42 as an imaging auxiliary section. is established as For example, the aluminum panel 4P is monochromatic aluminum (silver), and the conveying surface 2F of the conveyor is monochromatic black. Images are taken at 41 and 42 .

なお、アルミパネル４Ｐは、トリガー部４ＴのリフレクタＴＲとして兼用することも可能である。
上記のようにカメラ４１，４２で撮像されるカートン１の背景に映り込む背景領域がカートン１の色と相違する単色に設けられた撮像補助部によって、カメラ４１，４２で撮像されたカートン１の外形と背景とのコントラストが確保される。 The aluminum panel 4P can also be used as the reflector TR of the trigger part 4T.
As described above, the background area reflected in the background of the carton 1 imaged by the cameras 41 and 42 is provided in a single color different from the color of the carton 1, and the carton 1 imaged by the cameras 41 and 42 is provided. Contrast between outline and background is ensured.

――制御系――
判定装置３の制御系には、制御部５が設けられている。たとえば、コンベア２の近傍に設けられた制御盤に制御部５が内蔵される。
なお、制御部５は、プロセッサー（中央処理装置），メモリやストレージなどの記憶装置，インターフェース装置などが内蔵され、これらが内部バスを介して互いに接続されたコンピュータ（演算装置）として構成されている。 --Control system--
A control unit 5 is provided in the control system of the determination device 3 . For example, the control unit 5 is built in a control panel provided near the conveyor 2 .
The control unit 5 includes a processor (central processing unit), a storage device such as memory and storage, an interface device, etc., and is configured as a computer (arithmetic device) in which these are connected to each other via an internal bus. .

制御部５には、以下に示す二種のインターフェース部５ｉ，５ｏが設けられている。
・入力インターフェース部５ｉ：カメラ４１，４２で撮像された画像（入力系からの
情報）が入力されるインターフェース（図１では「
ＩＦ部」と略記する）
・出力インターフェース部５ｏ：制御部５で生成された制御信号を出力するインター
フェース（図１では「ＩＦ部」と略記する） The control unit 5 is provided with two types of interface units 5i and 5o shown below.
- Input interface unit 5i: images captured by the cameras 41 and 42 (input from the input system)
information) is input ("
abbreviated as “IF part”)
Output interface unit 5o: an interface for outputting the control signal generated by the control unit 5;
Face (abbreviated as “IF section” in FIG. 1)

この制御部５は、カートン１における外形の良否を判定する要素として、記憶部５１および判定部５２を備えている。
記憶部５１では、カートン１の良否を判定するための情報を記憶している。判定部５２では、入力インターフェース部５ｉから入力されたカメラ４１，４２で撮像された画像と記憶部５１に記憶された情報とに基づいて、カートン１の良否を判定（演算）する。 The control unit 5 includes a storage unit 51 and a judgment unit 52 as elements for judging whether the outer shape of the carton 1 is good or bad.
The storage unit 51 stores information for judging whether the carton 1 is good or bad. The judging section 52 judges (calculates) the quality of the carton 1 based on the images captured by the cameras 41 and 42 input from the input interface section 5i and the information stored in the storage section 51 .

＜記憶部＞
記憶部５１には、カートン１における外形の良否を判定するための判定基準（情報）が予め登録（記憶）されている。
具体的には、図２，図３に示すように、下記のＯＫ範囲を囲むとともに下記のＮＧ範囲がはみ出す基準外形としての基準枠Ｆ１，Ｆ２が判定基準として記憶部５１に予め登録されている。
・ＯＫ範囲：カメラ４１，４２によって撮像されたカートン１の外形が良品とされる
判定範囲
・ＮＧ範囲：カメラ４１，４２によって撮像されたカートン１の外形が不良品とされ
る判定範囲 <Memory unit>
In the storage unit 51, determination criteria (information) for determining the quality of the outer shape of the carton 1 are registered (stored) in advance.
Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, reference frames F1 and F2, which are reference contours that enclose the following OK range and protrude the following NG range, are registered in advance in the storage unit 51 as determination criteria. .
・OK range: The outer shape of the carton 1 imaged by the cameras 41 and 42 is regarded as a non-defective product.
Judgment range ・NG range: The outer shape of the carton 1 imaged by the cameras 41 and 42 is regarded as a defective product.
judgment range

基準枠Ｆ１，Ｆ２のうち、一方は側壁部１Ｓに応じて予め一定の形状に設定された所定の第一基準枠Ｆ１であり、他方は天壁部１Ｕに応じて予め一定の形状に設定された所定の第二基準枠Ｆ２である。
この記憶部５１には、図１に示すように、上記の基準枠Ｆ１，Ｆ２のほか、補助基準線Ｌ１，Ｌ２も予め登録されている。 One of the reference frames F1 and F2 is a predetermined first reference frame F1 that is set in a predetermined shape in advance according to the side wall portion 1S, and the other is set in a predetermined shape in advance in accordance with the ceiling wall portion 1U. This is the predetermined second reference frame F2.
In addition to the reference frames F1 and F2, auxiliary reference lines L1 and L2 are also registered in advance in the storage unit 51, as shown in FIG.

補助基準線Ｌ１，Ｌ２は、所望の外形かつ所望の姿勢をなすカートン１における外フラップＦｏの端縁ＦＥ（基準端縁）やデザインの端縁（基準端縁）の位置に対応して予め一定の位置に設定された基準線であり、基準枠Ｆ１，Ｆ２の枠内に配置されている。
補助基準線Ｌ１，Ｌ２のうち、一方は第一基準枠Ｆ１の枠内には外フラップＦｏの端縁ＦＥに応じて予め一定の位置に設定された所定の第一補助基準線Ｌ１であり、他方は第二基準枠Ｆ２の枠内に天壁部１Ｕに付されたデザインの端縁に応じて予め一定の位置に設定された所定の第二補助基準線Ｌ２である。 The auxiliary reference lines L1 and L2 are fixed in advance corresponding to the position of the edge FE (reference edge) of the outer flap Fo and the edge of the design (reference edge) of the carton 1 having a desired outer shape and a desired attitude. is a reference line set at the position of and is arranged within the frames of the reference frames F1 and F2.
One of the auxiliary reference lines L1 and L2 is a predetermined first auxiliary reference line L1 set in advance at a fixed position in accordance with the edge FE of the outer flap Fo within the frame of the first reference frame F1, The other is a predetermined second auxiliary reference line L2 set in advance at a fixed position within the frame of the second reference frame F2 according to the edge of the design applied to the ceiling wall portion 1U.

＜判定部＞
判定部５２は、少なくとも下記の必須判定条件の成否を判定して、カートン１の良否を判定する。
・必須判定条件：カメラ４１，４２で撮像されたカートン１の外形が基準枠Ｆ１，Ｆ
２に収まると成立する条件
上記の必須判定条件は、カメラ４１，４２で撮像されたカートン１の画像におけるカートン１の外形が基準枠Ｆ１，Ｆ２からはみ出していれば不成立となる。 <Determination part>
The determination unit 52 determines whether the carton 1 is good or bad by determining whether or not at least the following essential determination conditions are met.
・Mandatory condition: the outer shape of the carton 1 captured by the cameras 41 and 42 is the reference frame F1, F
Condition Satisfied When Fits in 2 The above essential judgment condition is not met if the outer shape of the carton 1 in the images of the carton 1 captured by the cameras 41 and 42 protrudes from the reference frames F1 and F2.

すなわち、必須判定条件は、下記の第一必須要件および第二必須要件の双方が満たされると成立する条件（いわゆる「ＡＮＤ条件」）である。
・第一必須要件：第一カメラ４１で撮像された側壁部１Ｓの外形が第一基準枠Ｆ１に
収まること
・第二必須要件：第二カメラ４２で撮像された天壁部１Ｕの外形が第二基準枠Ｆ２に
収まること That is, the essential judgment condition is a condition (so-called "AND condition") that is satisfied when both the first essential requirement and the second essential requirement below are satisfied.
・First essential requirement: The outer shape of the side wall portion 1S captured by the first camera 41 is in the first reference frame F1.
The second essential requirement: the outer shape of the ceiling wall portion 1U captured by the second camera 42 is within the second reference frame F2.
to fit

このような必須判定条件の不成立を判定した判定部５２は、撮像されたカートン１が不良品であると判定する。
換言すれば、判定部５２は、カメラ４１，４２によって撮像されたカートン１の外形が、記憶部５１に記憶された基準枠Ｆ１，Ｆ２からはみ出すとカートン１を不良品と判定する。 The determination unit 52 that has determined that such essential determination conditions are not satisfied determines that the imaged carton 1 is defective.
In other words, the determination unit 52 determines that the carton 1 is defective when the outer shape of the carton 1 captured by the cameras 41 and 42 protrudes from the reference frames F1 and F2 stored in the storage unit 51 .

この判定部５２は、必須判定条件の成立を判定した場合には下記の加重判定条件の成否も判定して、カートン１の良否を判定している。
・加重判定条件：カメラ４１，４２で撮像されたカートン１における外フラップＦｏ
の端縁ＦＥやデザインの端縁が補助基準線Ｌ１，Ｌ２と一致または
ほぼ一致すると成立する条件
上記の加重判定条件は、カメラ４１，４２で撮像されたカートン１における外フラップＦｏの端縁ＦＥやデザインの端縁が補助基準線Ｌ１，Ｌ２と一致またはほぼ一致しなければ不成立となる。 This judging section 52 judges whether the carton 1 is good or bad by judging whether or not the following weighted judging conditions are fulfilled when judging that the essential judging conditions are established.
- Weighted judgment condition: Outer flap Fo in carton 1 imaged by cameras 41 and 42
The edge FE of the design or the edge of the design coincides with the auxiliary reference lines L1, L2 or
Conditions that are satisfied when they substantially match The above-mentioned weighted judgment conditions are such that the edge FE of the outer flap Fo and the edge of the design in the carton 1 captured by the cameras 41 and 42 must match or substantially match the auxiliary reference lines L1 and L2. will fail.

この加重判定条件は、下記の第一加重要件および第二加重要件の双方が満たされると成立する条件である。
・第一加重要件：第一カメラ４１で撮像された側壁部１Ｓにおける外フラップＦｏの
端縁ＦＥが第一補助基準線Ｌ１と一致またはほぼ一致すること
・第二加重要件：第二カメラ４２で撮像された天壁部１Ｕにおけるデザインの端縁が
第二補助基準線Ｌ２と一致またはほぼ一致すること
ただし、加重判定条件は、カートン１が良品であると判定される基準を緩和するのであれば、上記の第一加重要件および第二加重要件の何れか一方が満たされると成立する条件（いわゆる「ＯＲ条件」）であってもよい。 This weighted judgment condition is a condition that is satisfied when both the following first weighted condition and second weighted condition are satisfied.
・First addition matter: the outer flap Fo in the side wall portion 1S imaged by the first camera 41
The edge FE should match or substantially match the first auxiliary reference line L1. Second addition condition: The edge of the design on the top wall portion 1U captured by the second camera 42 should be
Match or almost match the second auxiliary reference line L2 It may be a condition (so-called “OR condition”) that is established when either one of them is satisfied.

上記のような加重判定条件の不成立を判定した判定部５２は、撮像されたカートン１が不良品であると判定する。
敷衍して言えば、判定部５２は、カメラ４１，４２によって撮像されたカートン１の部位およびカートン１におけるデザインの少なくとも何れかの端縁と補助基準線Ｌ１，Ｌ２に基づいて、カートン１の良否を判定する。 The determination unit 52 that has determined that the weighted determination condition as described above is not satisfied determines that the imaged carton 1 is defective.
Broadly speaking, the determination unit 52 determines whether the carton 1 is good or bad based on at least one edge of the design of the carton 1 and the auxiliary reference lines L1 and L2 of the carton 1 imaged by the cameras 41 and 42. judge.

そのほか、判定部５２は、以下に例を挙げる他の判定条件の成否も加重して判定することで、カートン１の良否を判定してもよい。
・第一判定条件：第一カメラ４１で撮像されたカートン１の画像における側壁部１Ｓ
に第一マークが存在する（有る）と成立する条件
・第二判定条件：第一判定条件が成立した場合に第一マークの向きが所定の向きであ
ると成立する条件
・第三判定条件：第二カメラ４２で撮像されたカートン１の画像における天壁部１Ｕ
に第二マークが存在する（有る）と成立する条件
・第四判定条件：第三判定条件が成立した場合に第二マークの向きが所定の向きであ
ると成立する条件 In addition, the determination unit 52 may determine the quality of the carton 1 by weighting the success or failure of other determination conditions given below as an example.
- First judgment condition: side wall portion 1S in the image of the carton 1 captured by the first camera 41
Condition that is satisfied when the first mark exists (is present) in the second judgment condition: If the first judgment condition is satisfied, the orientation of the first mark is the predetermined orientation.
Conditions that are established when the
A condition that is satisfied when the second mark exists (is present) in the direction ・Fourth judgment condition: If the third judgment condition is satisfied, the orientation of the second mark is the predetermined orientation
condition that holds when

なお、第二判定条件，第四判定条件の「所定の向き」とは、所望の姿勢をなすカートン１における第一マーク，第二マークの向きを意味する。
上記の第一判定条件～第四判定条件の不成立を判定した判定部５２は、撮像されたカートン１が不良品であると判定する。敷衍して言えば、カメラ４１，４２で撮像されたカートン１の画像における第一マークや第二マークの有無または向きに基づいて、カートン１の良否を判定する。 The "predetermined orientation" in the second and fourth judgment conditions means the orientation of the first mark and the second mark on the carton 1 in a desired orientation.
The determination unit 52 that has determined that the first to fourth determination conditions are not met determines that the imaged carton 1 is defective. Broadly speaking, the acceptability of the carton 1 is determined based on the presence/absence or direction of the first mark or the second mark in the images of the carton 1 captured by the cameras 41 and 42 .

上述の判定内容より、カートン１が不良品と判定されるのは以下に列挙するケース１～３であり、カートン１が良品と判定されるのは下記のケース４である。
・ケース１：必須判定条件の不成立が判定された場合
・ケース２：必須判定条件の成立が判定されたものの
加重判定条件の不成立が判定された場合
・ケース３：必須判定条件および加重判定条件の成立が判定されたものの
他の判定条件の不成立が判定された場合
・ケース４：必須判定条件，加重判定条件などの
全ての判定条件の成立が判定された場合
上記のケース１～３のようにカートン１が不良品であると判定した判定部５２は、出力系の構成を作動させる制御信号を生成する。この制御信号は、つぎに説明する出力系の構成へ出力インターフェース部５ｏを介して出力される。 Based on the above-described judgment contents, Carton 1 is judged to be defective in Cases 1 to 3 listed below, and Carton 1 is judged to be non-defective in Case 4 below.
・Case 1: When it is determined that the essential judgment condition is not met ・Case 2: When it is determined that the essential judgment condition is met
When it is determined that the weighted judgment condition is not satisfied ・Case 3: Although it is determined that the essential judgment condition and the weighted judgment condition are satisfied
When it is determined that other criteria are not met ・Case 4: Required criteria, weighted criteria, etc.
When it is determined that all the determination conditions are met: The determination unit 52, which has determined that the carton 1 is defective as in Cases 1 to 3 above, generates a control signal that activates the configuration of the output system. This control signal is output via the output interface section 5o to the configuration of the output system, which will be described next.

――出力系――
判定装置３の出力系には、カートン１が不良品と判定された際に生成される制御信号で作動する出力部６が設けられている。
出力部の一例としては、不良品のカートン１が判定された旨をオペレータに報知するアラーム灯やブザーなどの報知器が挙げられる。出力部の他の例としては、不良品と判定されたカートン１を製造ラインから排出するもの，不良品と判定されたカートン１の製造ラインを停止させるものなどが挙げられる。 --Output system--
The output system of the judging device 3 is provided with an output section 6 that operates with a control signal generated when the carton 1 is judged to be defective.
An example of the output unit is an alarm light, buzzer, or other annunciator that informs the operator that the defective carton 1 has been determined. Other examples of the output section include one that discharges the carton 1 determined as defective from the manufacturing line, and one that stops the manufacturing line of the carton 1 determined as defective.

［１－３．フローチャート］
つぎに、図４のフローチャートを参照して、上記の判定装置３によるカートン１の良否を判定する手順を例示する。ここで例示する手順は、所定の周期で繰り返し実施される。
まず、検査対象のカートン１が撮像箇所Ｐに到達したか否かを判定する（ステップＡ１）。この判定は、トリガー部４Ｔから撮像タイミングが発信されたときに肯定判定され、そうでなければ否定判定される。
検査対象のカートン１が撮像箇所Ｐに到達していないと判定されると（ステップＡ１の否定判定）、再び、検査対象のカートン１が撮像箇所Ｐに到達したか否かを判定する（ステップＡ１）。 [1-3. flowchart]
Next, a procedure for judging whether the carton 1 is good or bad by the judging device 3 will be described with reference to the flow chart of FIG. The procedure illustrated here is repeatedly performed at a predetermined cycle.
First, it is determined whether or not the carton 1 to be inspected has reached the imaging location P (step A1). This determination is affirmatively determined when the imaging timing is transmitted from the trigger section 4T, and negatively determined otherwise.
When it is determined that the carton 1 to be inspected has not reached the imaging location P (negative determination in step A1), it is again determined whether or not the carton 1 to be inspected has reached the imaging location P (step A1 ).

検査対象のカートン１が撮像箇所Ｐに到達したと判定されると（ステップＡ１の肯定判定）、トリガー部４Ｔから発信された撮像タイミングでシャッター部４Ｓによって作動したカメラ４１，４２がカートン１を撮像する（ステップＡ２）。
それから、判定部５２によってカートン１の良否を判定する（ステップＡ３～Ａ７）。具体的には、必須判定条件の成否を判定し（ステップＡ３）、その後に加重判定条件の成否を判定し（ステップＡ４）、さいごに他の判定条件の成否も判定する（ステップＡ５）。 When it is determined that the carton 1 to be inspected has reached the imaging point P (affirmative determination in step A1), the cameras 41 and 42 operated by the shutter section 4S at the imaging timing sent from the trigger section 4T image the carton 1. (step A2).
Then, the quality of the carton 1 is determined by the determination unit 52 (steps A3 to A7). Specifically, it is determined whether or not the essential criteria are met (step A3), then whether or not the weighted criteria are met (step A4), and finally whether or not the other criteria are met (step A5).

必須判定条件，加重判定条件および他の判定条件の全てが成立したと判定されると（ステップＡ５の肯定判定）、カートン１が良品であると判定する（ステップＡ６）。
一方、必須判定条件，加重判定条件および他の判定条件の少なくとも何れかの不成立が判定されると（ステップＡ３～Ａ５の何れか否定判定）、カートン１が不良品であると判定する（ステップＡ７）。
そして、本手順の周期を終了する（リターン）。 If it is determined that all of the essential determination conditions, weighted determination conditions, and other determination conditions are met (affirmative determination in step A5), it is determined that the carton 1 is non-defective (step A6).
On the other hand, if it is determined that at least one of the essential determination conditions, weighted determination conditions, and other determination conditions is not satisfied (negative determination in any of steps A3 to A5), it is determined that the carton 1 is defective (step A7 ).
Then, the cycle of this procedure ends (return).

［２．作用および効果］
本実施形態の判定装置３は、上述のような構成を備えるため、下記のような作用および効果を得ることができる。
（１）判定装置３では、予め一定の形状に設定された所定の基準枠Ｆ１，Ｆ２がカートン１の良否を判定する基準に用いられている。このように判定基準が原理的に一定であるため、検査対象のカートン１における外形の良否を判定する精度を簡素な構成で確保することができる。 [2. Action and effect]
Since the determination device 3 of the present embodiment has the configuration described above, it is possible to obtain the following actions and effects.
(1) In the judging device 3, predetermined reference frames F1 and F2, which are set in a predetermined shape in advance, are used as criteria for judging whether the carton 1 is good or bad. Since the criteria for judgment are constant in principle, it is possible to ensure accuracy in judging whether the outer shape of the carton 1 to be inspected is good or bad with a simple configuration.

一方、「発明が解決しようとする課題」で言及した従来技術では、撮像された画像に基づいて推定された理想形状を検査対象の良否を判定する基準に用いており、撮像された画像によって判定基準が変動しうる。そのため、理想形状を推定するための演算処理資源を要するうえに、所望の理想形状に対する推定された理想形状の相違を招くおそれがある。したがって、検査対象における外形の良否を判定する精度の低下が原理的にありうる。
これに対し、判定装置３によれば、所望の理想形状に対応する一定の基準枠Ｆ１，Ｆ２が予め記憶されていることから、所望の理想形状を推定するための演算処理資源が不要であり、基準枠Ｆ１，Ｆ２に基づいて不良品のカートン１を精度よく判定できる。 On the other hand, in the prior art mentioned in "Problem to be Solved by the Invention", the ideal shape estimated based on the captured image is used as a criterion for judging the quality of the inspection target. Standards can change. Therefore, in addition to requiring computational processing resources for estimating the ideal shape, there is a risk of causing a difference between the estimated ideal shape and the desired ideal shape. Therefore, in principle, there is a possibility that the accuracy of judging the quality of the outer shape of the object to be inspected is lowered.
On the other hand, according to the determination device 3, since the fixed reference frames F1 and F2 corresponding to the desired ideal shape are stored in advance, the arithmetic processing resource for estimating the desired ideal shape is unnecessary. , the defective cartons 1 can be accurately determined based on the reference frames F1 and F2.

（２）第一カメラ４１で撮像された側壁部１Ｓの外形が第一基準枠Ｆ１からはみ出すと不良品のカートン１が判定されるため、側壁部１Ｓの外形に対応する天壁部１Ｕをはじめとした部位の歪んだカートン１を不良品と判定することができる。
（３）また、第二カメラ４２で撮像された天壁部１Ｕの外形が第二基準枠Ｆ２からはみ出すと不良品のカートン１が判定されるため、天壁部１Ｕの外形に対応する側壁部１Ｓをはじめとした部位の歪んだカートン１を不良品と判定することができる。たとえば、側壁部１ＳのフラップＦｏ，Ｆｉの剥離したカートン１を不良品と判定することが可能である。 (2) If the outer shape of the side wall portion 1S captured by the first camera 41 protrudes from the first reference frame F1, the carton 1 is determined to be defective. The distorted carton 1 at the portion marked with can be determined as a defective product.
(3) In addition, if the outer shape of the top wall portion 1U captured by the second camera 42 protrudes from the second reference frame F2, the carton 1 is determined to be defective, so the side wall portion corresponding to the outer shape of the top wall portion 1U A carton 1 with distorted parts such as 1S can be determined as a defective product. For example, it is possible to determine that the carton 1 from which the flaps Fo and Fi of the side wall 1S are peeled off is defective.

（４）さらに、基準枠Ｆ１，Ｆ２の内部に予め一定の位置に設定された補助基準線Ｌ１，Ｌ２がカートン１の良否を判定する基準に用いられている。よって、カートン１の良否を判定する精度を向上させることができる。
外フラップＦｏの端縁ＦＥに応じて予め一定の位置に設定された第一補助基準線Ｌ１によれば、従来のカートン１に存在する構造を利用してカートン１の良否を判定する精度を高めることができる。同様に、天壁部１Ｕに付されたデザインの端縁に応じて予め一定の位置に設定された第二補助基準線Ｌ２によれば、従来のカートン１に存在するデザインを利用してカートン１の良否を判定する精度を高めることができる。これらのようにして、カートン１に判定用の構造やデザインを追加することなく、カートン１の良否を判定する精度を向上させることができる。 (4) Further, auxiliary reference lines L1 and L2 set in advance at fixed positions inside the reference frames F1 and F2 are used as criteria for judging whether the carton 1 is good or bad. Therefore, the accuracy of judging whether the carton 1 is good or bad can be improved.
According to the first auxiliary reference line L1 preset at a certain position in accordance with the edge FE of the outer flap Fo, the conventional carton 1 structure is used to improve the accuracy of judging the quality of the carton 1. be able to. Similarly, according to the second auxiliary reference line L2, which is set at a certain position in advance according to the edge of the design attached to the top wall portion 1U, the carton 1 using the design existing in the conventional carton 1 It is possible to improve the accuracy of determining the quality of the product. In this manner, the accuracy of judging whether the carton 1 is good or bad can be improved without adding a judging structure or design to the carton 1 .

（５）また、上述の第一～第四判定条件がカートン１の良否判定に用いられれば、カートン１の良否を判定する精度を更に高めることができる。そのほか、カートン１に付されたコーポレートマークや商品名といったマークを第一マーク，第二マークとして利用することにより、カートン１に判定用のマークを追加することなく、カートン１の良否判定精度を向上させることが可能となる。 (5) Further, if the above-mentioned first to fourth judgment conditions are used to judge the quality of the carton 1, the accuracy of judging the quality of the carton 1 can be further improved. In addition, by using the marks such as the corporate mark and product name attached to the carton 1 as the first and second marks, the quality judgment accuracy of the carton 1 is improved without adding a mark for judgment to the carton 1. It is possible to

（６）アルミパネル４Ｐやコンベア２の搬送面２Ｆなどの撮像補助部がカートン１とは相違する単色に設けられていることから、カメラ４１，４２によって撮像されたカートン１における外形の識別性が底上げされる。この点からも、カートン１の良否を判定する精度を向上させるのに資する。
（７）そのほか、カートン１が撮像箇所Ｐに到達したのを検出したトリガー部４Ｔから発信された撮像タイミングでシャッター部４Ｓがカメラ４１，４２でカートン１を撮像させるため、搬送されるカートン１の良否を順次判定することができる。よって、カートン１の製造ラインに判定装置３を組み込むことができ、カートン１の外形を判定する効率を高めることもできる。 (6) Since the imaging auxiliary parts such as the aluminum panel 4P and the conveying surface 2F of the conveyor 2 are provided in a single color different from that of the carton 1, the outer shape of the carton 1 imaged by the cameras 41 and 42 can be distinguished. It is raised. This also contributes to improving the accuracy of judging whether the carton 1 is good or bad.
(7) In addition, since the shutter unit 4S causes the cameras 41 and 42 to image the carton 1 at the imaging timing transmitted from the trigger unit 4T that detects that the carton 1 has reached the imaging point P, the transported carton 1 Acceptance/rejection can be determined sequentially. Therefore, the determining device 3 can be incorporated in the manufacturing line of the carton 1, and the efficiency of determining the outer shape of the carton 1 can be improved.

（８）なお、カートン１が不良品と判定された際には、不良品のカートン１が判定された旨が報知される。これにより、不良品のカートン１をオペレータによって処理させることができる。あるいは、カートン１が不良品と判定された際に、不良品と判定されたカートン１を製造ラインから排出したり、製造ラインを停止したりすれば、不良品のカートン１が出荷製品に混在するのを防止することができる。 (8) When the carton 1 is determined to be defective, it is notified that the defective carton 1 has been determined. As a result, the defective carton 1 can be processed by the operator. Alternatively, when the carton 1 is determined to be defective, if the defective carton 1 is discharged from the manufacturing line or the manufacturing line is stopped, the defective carton 1 will be mixed with the shipped products. can be prevented.

［ＩＩ．変形例］
上述の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、この実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、適宜組み合わせることもできる。 [II. Modification]
The above-described embodiment is merely an example, and there is no intention to exclude various modifications and application of techniques not explicitly described in this embodiment. Each configuration of this embodiment can be modified in various ways without departing from the gist thereof. In addition, they can be selected as necessary, and can be combined as appropriate.

たとえば、第一マーク，第二マークに基づくカートンの良否判定を省略してもよく、フラップやデザインの端縁に基づくカートンの良否判定を省略してもよい。さらに、第一カメラおよび第一基準枠、ならびに、第二カメラおよび第二基準枠の何れか一方のみを用いてカートンの良否を判定してもよい。カートンの良否判定に用いる基準や情報を軽減するほど、カートンの良否判定に要する演算処理を簡素にすることができる。 For example, the quality judgment of the carton based on the first mark and the second mark may be omitted, and the quality judgment of the carton based on the flap or the edge of the design may be omitted. Furthermore, the quality of the carton may be determined using only one of the first camera and the first reference frame, and the second camera and the second reference frame. The more the standards and information used to determine the quality of the carton are reduced, the simpler the arithmetic processing required to determine the quality of the carton.

また、外形の良否が判定されるカートンは、搬送されているものに限らず、静止されたものであってもよい。この場合には、トリガー部やシャッター部を省略することができ、より簡素な構成の判定装置を実現することができる。
なお、出力部は、上述の例に限らず不良品のカートンが判定されたことに応じて機能する種々の構成を適用することができ、最小構成の判定装置で上述のように必須ではない。 Further, the cartons whose outer shape is judged to be good or bad are not limited to those being transported, and may be stationary. In this case, the trigger section and the shutter section can be omitted, and a determination device with a simpler configuration can be realized.
Note that the output unit is not limited to the above example, and various configurations that function according to the determination of a defective carton can be applied, and the determination device with the minimum configuration is not essential as described above.

１カートン
１Ｓ側壁部
１Ｕ天壁部（上壁部）
２コンベア（搬送装置）
２Ｆ搬送面（撮像補助部）
３判定装置
４カメラ（撮像部）
４１第一カメラ（側撮像部）
４２第二カメラ（上撮像部）
４Ｓシャッター部
４Ｔトリガー部
４Ｐアルミパネル（撮像補助部）
５ｉ入力インターフェース部
５ｏ出力インターフェース部
５制御部
５１記憶部
５２判定部
６出力部
Ｆ１第一基準枠（基準枠）
Ｆ２第二基準枠（基準枠）
ＦＥ端縁
Ｆｏ外フラップ
Ｆｉ内フラップ
Ｌ１第一補助基準線（補助基準線）
Ｌ２第二補助基準線（補助基準線）
Ｓ１第一シャッター部
Ｓ２第二シャッター部
ＴＲリフレクタ
ＴＳ光電スイッチ
Ｘ側壁部１Ｓの法線方向
Ｙ天壁部１Ｕの法線方向
Ｐ撮像箇所 1 carton 1S side wall 1U ceiling wall (upper wall)
2 Conveyor (conveyor)
2F Conveying surface (imaging auxiliary part)
3 determination device 4 camera (imaging unit)
41 First camera (side imaging unit)
42 Second camera (upper imaging unit)
4S shutter unit 4T trigger unit 4P aluminum panel (imaging auxiliary unit)
5i input interface section 5o output interface section 5 control section 51 storage section 52 determination section 6 output section F1 first reference frame (reference frame)
F2 Second frame of reference (frame of reference)
FE Edge Fo Outer flap Fi Inner flap L1 First auxiliary reference line (auxiliary reference line)
L2 Second auxiliary reference line (auxiliary reference line)
S1 First shutter part S2 Second shutter part TR Reflector TS Photoelectric switch X Normal direction of side wall part 1S Y Normal direction of ceiling wall part 1U P Image pickup point

Claims

an imaging unit that images the carton to be inspected placed on the conveyor ;
The outline of the carton imaged by the imaging unit is set to a predetermined shape in advance as a reference outline that encloses an OK range in which the exterior shape of the carton imaged by the imaging unit is a non-defective product and protrudes an NG range in which the exterior shape of the carton imaged by the imaging unit is a defective product. a storage unit that stores the set predetermined reference frame;
A determination unit that determines that the carton is non-defective when the outer shape of the carton imaged by the imaging unit fits within the reference frame stored in the storage unit, and determines that the carton is defective if it protrudes from the reference frame. and a determination device comprising:

2. The judging device according to claim 1, wherein the imaging section has a side imaging section for imaging a flat side wall portion of the carton with an optical axis along a normal direction of the side wall portion.

3. The determination device according to claim 1, wherein the imaging unit has an upper imaging unit that images the planar upper wall portion of the carton with an optical axis along the normal direction of the upper wall portion. .

When the carton imaged by the imaging unit is a non-defective product, the storage unit is provided outside the inner flap of the side wall portion constituting the non-defective carton by the thickness of the outer flap and the outer flap. storing an auxiliary reference line set in advance at a position corresponding to a reference edge, which is an edge extending in the horizontal direction in the flap, inside the reference frame;
The judging unit determines the size of the carton based on at least one edge of the design of the carton and the part constituting the carton imaged by the imaging unit and the auxiliary reference line stored in the storage unit. 3. The judging device according to claim 2 , which judges whether the product is good or bad.

When the carton imaged by the imaging unit is in a predetermined posture, a predetermined mark is imaged by the imaging unit in a predetermined orientation on the carton, and the determination unit is imaged by the imaging unit. 5. The judging device according to claim 1, wherein the quality of the carton is judged based on the presence or absence of the marked mark or the orientation of the mark.

6. The imaging auxiliary unit according to any one of claims 1 to 5, wherein a background area reflected in the background of the carton imaged by the imaging unit is provided in a single color different from the color of the carton. The determination device according to .

a trigger unit that detects that the cartons being conveyed have reached a location imaged by the imaging unit;
and a shutter unit that causes the imaging unit to image the carton when the trigger unit detects that the carton has reached the imaging location. Determination device as described.

When the judging unit judges that the carton is defective, the carton judged to be defective is discharged from the manufacturing line, the fact that the carton is defective is notified, and the carton judged to be defective is discharged from the manufacturing line. 8. The determination device according to any one of claims 1 to 7, further comprising an output section for executing at least one of stopping the carton production line.