JP7295741B2 - HORIZONTAL MOVEMENT MECHANISM OF LABELING APPARATUS, LABELING APPARATUS, AND LABELING METHOD - Google Patents

HORIZONTAL MOVEMENT MECHANISM OF LABELING APPARATUS, LABELING APPARATUS, AND LABELING METHOD Download PDF

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JP7295741B2 JP2019150971A JP2019150971A JP7295741B2 JP 7295741 B2 JP7295741 B2 JP 7295741B2 JP 2019150971 A JP2019150971 A JP 2019150971A JP 2019150971 A JP2019150971 A JP 2019150971A JP 7295741 B2 JP7295741 B2 JP 7295741B2
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Description

本発明は、ラベル貼付装置の水平移動機構、ラベル貼付装置及びラベル貼付方法に関する。 The present invention relates to a horizontal movement mechanism for a labeling machine, a labeling machine, and a labeling method.

製鉄所等で製造された鋼材の端面には、管理番号等の情報を記載したラベルが貼り付けられ、鋼材の効率的な管理に役立てられている。例えば、特許文献１には、溶接電極により金属製ラベルを鋼材の端面に溶接するラベル貼付装置が開示されている。 2. Description of the Related Art Labels containing information such as control numbers are affixed to the end surfaces of steel materials manufactured in steelworks or the like, and are used for efficient management of steel materials. For example, Patent Literature 1 discloses a labeling apparatus that welds a metal label to an end face of a steel material using a welding electrode.

特開２００６－１１７２９５号公報JP 2006-117295 A

特許文献１のラベル貼付装置では、鋼材の端面に金属製ラベルを溶接するために、搬送中の鋼材を一旦静止させる必要がある。また、鋼材の端面に非金属製ラベルを貼り付ける場合も、しばらくの間ラベルを鋼材の端面に押し付ける必要があるため、搬送中の鋼材を一旦静止させる必要がある。このように鋼材の端面へラベルを貼り付ける度に搬送中の鋼材を静止させるならば、鋼材の生産効率が低下するという問題が生じる。このような問題は、鋼材の端面にラベルを貼り付ける場合のみならず、他の対象物の貼付面にラベルを貼り付ける場合にも存在している。 In the labeling apparatus of Patent Document 1, the steel material being conveyed needs to be temporarily stopped in order to weld the metal label to the end surface of the steel material. Also, when attaching a non-metallic label to the end face of the steel material, the label needs to be pressed against the end face of the steel material for a while, so the steel material being transported must be temporarily stopped. If the steel material being transported is stopped each time a label is attached to the end surface of the steel material, the problem arises that the production efficiency of the steel material is lowered. Such a problem exists not only when a label is attached to the end face of a steel material, but also when a label is attached to the attachment surface of another object.

本発明は、このような背景に基づいてなされたものであり、対象物の生産効率を低下させずに対象物の貼付面にラベルを貼り付けることが可能なラベル貼付装置の水平移動機構、ラベル貼付装置及びラベル貼付方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made based on such a background, and provides a horizontal movement mechanism for a labeling apparatus capable of affixing a label to the affixing surface of an object without lowering the production efficiency of the object. It is an object of the present invention to provide an application device and a label application method.

上記目的を達成するために、本発明の第１の観点に係るラベル貼付装置の水平移動機構は、
対象物の搬送方向に延びるガイド部と、
対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持するラベル保持具を支持しており、前記ガイド部の長手方向に移動可能となるように前記ガイド部に支持されている移動体と、
前記移動体に接続され、前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させるように前記移動体を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段に通信可能に接続され、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と同一方向に移動させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と反対方向に移動させるように前記駆動手段を制御するコントローラと、
を備え、
前記駆動手段は、
前記コントローラに通信可能に接続されたモータと、
前記移動体と前記モータとの間に配置され、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラからの制御信号に基づいて前記モータから前記移動体への動力を伝達したり遮断したりする動力遮断手段と、
を備え、
前記コントローラは、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記モータから前記移動体への動力の伝達を遮断するように前記動力遮断手段を解放させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記モータから前記移動体へ動力を伝達するように前記動力遮断手段を接続させ、前記移動体が対象物の搬送方向と反対方向に移動するように前記モータを動作させる。 In order to achieve the above object, the horizontal movement mechanism of the labeling apparatus according to the first aspect of the present invention comprises:
a guide portion extending in the conveying direction of the object;
a moving body that supports a label holder that holds a label to be attached to an attachment surface of an object, and is supported by the guide portion so as to be movable in the longitudinal direction of the guide portion;
a drive unit connected to the moving body for driving the moving body so as to move the moving body in the longitudinal direction of the guide;
It is communicably connected to the drive means, and moves the moving body in the same direction as the conveying direction of the object when the label holder is pressed against the affixing surface of the object being conveyed. a controller that controls the driving means to move the moving body in a direction opposite to the conveying direction of the object when the is separated from the sticking surface of the object being conveyed;
with
The drive means
a motor communicatively connected to the controller;
A power interrupter disposed between the moving body and the motor, communicatively connected to the controller, and transmitting or cutting off power from the motor to the moving body based on a control signal from the controller means and
with
The controller releases the power cutoff means so as to cut off transmission of power from the motor to the moving body when the label holder is pressed against the label surface of the object being conveyed, and the label The power interrupting means is connected so as to transmit power from the motor to the moving body when the holder is separated from the sticking surface of the object being conveyed, and the moving body is opposite to the conveying direction of the object. operate the motor to move in the direction

前記モータは、回転式モータであり、
前記駆動手段は、前記移動体と前記動力遮断手段との間に配置され、前記モータからの回転運動を並進運動に変換することにより、前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させる変換手段を備えてもよい。 the motor is a rotary motor,
The driving means is disposed between the moving body and the power blocking means, and converts rotational motion from the motor into translational motion, thereby moving the moving body in the longitudinal direction of the guide section. may be provided.

前記変換手段は、前記モータからの回転運動を並進運動に変換するボールねじであってもよい。 The conversion means may be a ball screw that converts rotary motion from the motor into translational motion.

上記目的を達成するために、本発明の第２の観点に係るラベル貼付装置の水平移動機構は、
対象物の搬送方向に延びるガイド部と、
対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持するラベル保持具を支持しており、前記ガイド部の長手方向に移動可能となるように前記ガイド部に支持されている移動体と、
前記移動体に接続され、前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させるように前記移動体を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段に通信可能に接続され、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と同一方向に移動させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と反対方向に移動させるように前記駆動手段を制御するコントローラと、
を備え、
前記駆動手段は、
前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させるように前記移動体に接続されたエアシリンダと、
前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラからの制御信号に基づいて前記エアシリンダに対して圧縮空気を供給する圧縮空気供給源と、
を備え、
前記コントローラは、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記圧縮空気供給源から前記エアシリンダへの圧縮空気の供給を遮断させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記移動体が対象物の搬送方向と反対方向に移動するように前記圧縮空気供給源から前記エアシリンダへ圧縮空気を供給させる。 In order to achieve the above object, a horizontal movement mechanism for a labeling apparatus according to a second aspect of the present invention includes:
a guide portion extending in the conveying direction of the object;
a moving body that supports a label holder that holds a label to be attached to an attachment surface of an object, and is supported by the guide portion so as to be movable in the longitudinal direction of the guide portion;
a drive unit connected to the moving body for driving the moving body so as to move the moving body in the longitudinal direction of the guide;
It is communicably connected to the drive means, and moves the moving body in the same direction as the conveying direction of the object when the label holder is pressed against the affixing surface of the object being conveyed. a controller that controls the driving means to move the moving body in a direction opposite to the conveying direction of the object when the is separated from the sticking surface of the object being conveyed;
with
The drive means
an air cylinder connected to the moving body so as to move the moving body in the longitudinal direction of the guide;
a compressed air supply source communicatively connected to the controller and supplying compressed air to the air cylinder based on a control signal from the controller;
with
The controller cuts off supply of compressed air from the compressed air supply source to the air cylinder when the label holder is pressed against the labeling surface of the object being conveyed, and the label holder is in the process of being conveyed. Compressed air is supplied from the compressed air supply source to the air cylinder so that the moving body moves in the direction opposite to the conveying direction of the object when separated from the sticking surface of the object.

前記ガイド部は、
前記移動体の底面部と対向する平面部と、
前記平面部から突出し、前記ガイド部の長手方向に延びるリニアガイドと、
を備え、
前記移動体は、前記ガイド部に対向する前記底面部に形成され、前記リニアガイドを内部に受け入れ可能な凹溝を備えてもよい。 The guide part is
a plane portion facing the bottom portion of the moving body;
a linear guide projecting from the planar portion and extending in the longitudinal direction of the guide portion;
with
The moving body may include a recessed groove formed in the bottom surface facing the guide portion and capable of receiving the linear guide therein.

上記目的を達成するために、本発明の第３の観点に係るラベル貼付装置は、
前記水平移動機構と、
前記水平移動機構に対して移動可能に支持され、対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持した状態で対象物の貼付面に押し付けられる前記ラベル保持具が先端部に設けられているヘッド機構と、
を備える。 In order to achieve the above object, a labeling device according to a third aspect of the present invention comprises:
the horizontal movement mechanism;
A head mechanism which is movably supported with respect to the horizontal movement mechanism and has, at its tip, the label holder which is pressed against the attachment surface of the object while holding the label to be attached to the attachment surface of the object. and,
Prepare.

上記目的を達成するために、本発明の第４の観点に係るラベル貼付装置は、
対象物の搬送方向に延びるガイド部と、
対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持するラベル保持具を支持しており、前記ガイド部の長手方向に移動可能となるように前記ガイド部に支持されている移動体と、
前記移動体に接続され、前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させるように前記移動体を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段に通信可能に接続され、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と同一方向に移動させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と反対方向に移動させるように前記駆動手段を制御するコントローラと、を備える水平移動機構と、
前記水平移動機構に対して移動可能に支持され、対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持した状態で対象物の貼付面に押し付けられる前記ラベル保持具が先端部に設けられているヘッド機構と、
を備え、
前記ヘッド機構は、前記ラベル保持具に対して回転可能に支持され、前記ラベル保持具が対象物の貼付面に押し付けられると、その動きに連動して対象物の両側面を挟み込み、前記ラベル保持具が対象物の貼付面から離れると、その動きに連動して対象物の両側面から離れる把持具を備える。 In order to achieve the above object, a labeling device according to a fourth aspect of the present invention comprises:
a guide portion extending in the conveying direction of the object;
a moving body that supports a label holder that holds a label to be attached to an attachment surface of an object, and is supported by the guide portion so as to be movable in the longitudinal direction of the guide portion;
a drive unit connected to the moving body for driving the moving body so as to move the moving body in the longitudinal direction of the guide;
It is communicably connected to the drive means, and moves the moving body in the same direction as the conveying direction of the object when the label holder is pressed against the affixing surface of the object being conveyed. a horizontal movement mechanism comprising a controller that controls the driving means to move the moving body in a direction opposite to the conveying direction of the object when the is separated from the sticking surface of the object being conveyed;
A head mechanism which is movably supported with respect to the horizontal movement mechanism and has, at its tip, the label holder which is pressed against the attachment surface of the object while holding the label to be attached to the attachment surface of the object. and,
with
The head mechanism is rotatably supported with respect to the label holder, and when the label holder is pressed against the affixing surface of the object, it interlocks with the movement of the label holder and pinches both sides of the object to hold the label. When the tool is separated from the sticking surface of the object, the gripping tool is separated from both side surfaces of the object in conjunction with the movement of the object.

上記目的を達成するために、本発明の第５の観点に係るラベル貼付方法は、
前記ラベル貼付装置が実行するラベル貼付方法であって、
前記ヘッド機構の前記ラベル保持具を対象物の貼付面に押し付けると共に、前記ヘッド機構の前記把持具により対象物を把持する工程と、
前記ラベル保持具を対象物の貼付面に押し付けた状態で、前記把持具により把持された対象物と一体となって前記ヘッド機構を対象物の搬送方向と同一方向に移動させる工程と、
前記ヘッド機構が所定の位置に到達した場合に、前記ラベル保持具を対象物の貼付面から引き離すと共に、前記把持具を対象物から引き離す工程と、
対象物から引き離された前記ヘッド機構を対象物の搬送方向と反対方向に移動させる工程と、
を含む。 In order to achieve the above object, a labeling method according to a fifth aspect of the present invention comprises:
A labeling method performed by the labeling device,
a step of pressing the label holder of the head mechanism against the application surface of the object and gripping the object with the gripper of the head mechanism;
a step of moving the head mechanism integrally with the object gripped by the gripper in the same direction as the transport direction of the object while the label holder is pressed against the sticking surface of the object;
pulling the label holder away from the application surface of the object and pulling the gripper away from the object when the head mechanism reaches a predetermined position;
a step of moving the head mechanism separated from the object in a direction opposite to the conveying direction of the object;
including.

本発明によれば、対象物の生産効率を低下させずに対象物の貼付面にラベルを貼り付けることが可能なラベル貼付装置の水平移動機構、ラベル貼付装置及びラベル貼付方法を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the horizontal movement mechanism of a label sticking apparatus, a label sticking apparatus, and the label sticking method which can stick a label on the sticking surface of an object can be provided, without reducing the production efficiency of an object.

本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置の構成を示す側面図である。1 is a side view showing the configuration of a label sticking device according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施の形態に係るラベル貼付装置の構成を示す正面図である。1 is a front view showing the configuration of a label sticking device according to an embodiment of the present invention; FIG. （ａ）は、本発明の実施の形態に係る水平移動機構の構成を示す平面図であり、（ｂ）は、本発明の実施の形態に係る水平移動機構の横断面図である。(a) is a plan view showing the configuration of a horizontal movement mechanism according to an embodiment of the present invention, and (b) is a cross-sectional view of the horizontal movement mechanism according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係るヘッド機構の把持具が開いている様子を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing how the gripping tool of the head mechanism according to the embodiment of the present invention is opened; 本発明の実施の形態に係るヘッド機構の把持具が閉じている様子を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a state in which a gripper of the head mechanism according to the embodiment of the present invention is closed; 本発明の実施の形態に係るラベル貼付処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flow chart showing the flow of labeling processing according to the embodiment of the present invention; 本発明の実施の形態に係る鋼材追従処理の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a flow of steel follow-up processing concerning an embodiment of the invention. 本発明の変形例に係るラベル貼付装置の構成を示す概略図である。It is a schematic diagram showing the configuration of a labeling apparatus according to a modification of the present invention. 本発明の変形例に係る水平移動機構の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the horizontal movement mechanism which concerns on the modification of this invention. 本発明の変形例に係る水平移動機構を備えるヘッド機構の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the structure of the head mechanism provided with the horizontal movement mechanism which concerns on the modification of this invention.

以下、本発明に係るラベル貼付装置の水平移動機構、ラベル貼付装置及びラベル貼付方法の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of a horizontal movement mechanism for a labeling apparatus, a labeling apparatus, and a labeling method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In each drawing, the same code|symbol is attached|subjected to the same or equivalent part.

実施の形態では、鋼材を搬送するコンベアの搬送方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向と同一水平面上にあってＸ軸方向に直交する方向（前後方向）をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に対して直交する方向（上下方向）をＺ軸方向とする。また、Ｙ軸方向のラベル貼付装置から鋼材に向かう向きを「前向き」、鋼材からラベル貼付装置に向かう向きを「後ろ向き」のように表現する。以下、ラベルの貼り付け対象物として鋼材を例に説明するが、ラベルの貼り付け対象物は鋼材に限られない。 In the embodiment, the conveying direction of a conveyor that conveys steel materials is the X-axis direction, the direction (front-rear direction) on the same horizontal plane as the X-axis direction and orthogonal to the X-axis direction is the Y-axis direction, and the X-axis direction and the Y-axis are the directions. A direction (vertical direction) orthogonal to the direction is defined as a Z-axis direction. Also, the direction from the labeling device in the Y-axis direction to the steel is expressed as "forward", and the direction from the steel to the labeling device is expressed as "backward". In the following, a steel material will be described as an example of an object to be labeled, but the object to be labeled is not limited to steel.

図１は、実施の形態に係るラベル貼付装置１の構成を示す側面図であり、図２は、ラベル貼付装置１の構成を示す正面図である。理解を容易にするために、図１では、ヘッド機構の図示を簡略化しており、図２では、鋼材の図示を省略している。 FIG. 1 is a side view showing the configuration of the labeling device 1 according to the embodiment, and FIG. 2 is a front view showing the configuration of the labeling device 1. As shown in FIG. For easy understanding, the illustration of the head mechanism is simplified in FIG. 1, and the illustration of the steel material is omitted in FIG.

ラベル貼付装置１は、鋼材３の端面３ａにラベルを貼り付ける装置である。鋼材３は、例えば、スラブ、コイル、ビレット、ブルーム等の圧延前の鋼片、鋳造品、Ｌ字鋼、山型鋼等の形鋼を含む。鋼材３は、常温状態のものに限られず、約４００℃～約９００℃の高温状態のもの含む。 A label sticking device 1 is a device for sticking a label on an end surface 3 a of a steel material 3 . The steel materials 3 include, for example, steel pieces before rolling such as slabs, coils, billets, and blooms, cast products, and shaped steels such as L-shaped steels and angle steels. The steel material 3 is not limited to those in a normal temperature state, and includes those in a high temperature state of about 400°C to about 900°C.

ラベルは、例えば、高温の鋼材３の端面３ａに貼り付けても汚損しない耐熱性を有する耐熱ラベルである。ラベルは、所定の温度範囲で発揮される粘着性を有しており、単位面積当たり所定圧力Ｐｔ以上の圧力でラベルの貼り付けに要する時間Ｔｔ以上の時間を掛けて押し付けることで、鋼材３の端面３ａに貼り付けられる。 The label is, for example, a heat-resistant label that does not become dirty even if it is attached to the end surface 3a of the high-temperature steel material 3. As shown in FIG. The label has tackiness that is exhibited within a predetermined temperature range, and is pressed with a pressure equal to or greater than a predetermined pressure Pt per unit area for a time equal to or greater than the time Tt required for attaching the label. It is attached to the end surface 3a.

ラベルには、例えば、鋼材３の種別や管理番号を示す文字、記号又は各種コード（例えば、バーコード、二次元コード）等の情報が記載されている。ラベルは、ラベル貼付装置１の側に設置されたプリンタ２で印刷され、レール２ａ上を走行する搬送装置２ｂのトレー２ｃ上に載せられ、搬送装置２ｂによりラベル貼付装置１に搬送される。 Information such as characters, symbols, or various codes (for example, bar code, two-dimensional code) indicating the type and control number of the steel material 3 is described on the label. A label is printed by a printer 2 installed on the side of the labeling apparatus 1, placed on a tray 2c of a conveying apparatus 2b running on a rail 2a, and conveyed to the labeling apparatus 1 by the conveying apparatus 2b.

ラベル貼付装置１は、鋼材３を搬送するコンベアの側に設置されている。各鋼材３は、その長手方向がコンベアの搬送方向（Ｘ軸方向）に対して垂直方向（Ｙ軸方向）を向くようにコンベア上に載せられ、ラベル貼付装置１に向けて順次搬送される。ラベル貼付装置１は、搬送装置２ｂのトレー２ｃからラベルを吸着した後、コンベア上で搬送されている鋼材３の端面３ａに対向する位置にラベルを移動させ、鋼材３の端面３ａに対して単位面積当たり所定圧力Ｐｔ以上の圧力でラベルの貼り付けに要する時間Ｔｔ以上の時間を掛けて押し付けることで、鋼材３の端面３ａにラベルを貼り付ける。 The labeling device 1 is installed on the side of the conveyor that conveys the steel material 3 . Each steel material 3 is placed on the conveyor such that its longitudinal direction is perpendicular to the conveying direction (X-axis direction) of the conveyor (Y-axis direction), and is sequentially conveyed toward the labeling apparatus 1 . After sucking the label from the tray 2c of the conveying device 2b, the label applying device 1 moves the label to a position facing the end surface 3a of the steel material 3 being conveyed on the conveyor, and attaches the label to the end surface 3a of the steel material 3. A label is attached to the end surface 3a of the steel material 3 by pressing the end face 3a of the steel material 3 with a pressure equal to or greater than a predetermined pressure Pt per area for a time equal to or greater than the time Tt required for attaching the label.

ラベル貼付装置１は、鋼材３の端面３ａにラベルを貼り付けるヘッド機構１００と、ヘッド機構１００を支持し、ヘッド機構１００をホーム位置と搬送装置２ｂのトレー２ｃからラベルを受け取る位置（ラベル受取位置）と鋼材３の端面３ａにラベルを貼り付ける位置（ラベル貼付位置）とに移動させる移動機構２００と、コンベアで搬送されている鋼材３の端面３ａの位置を検出する端面検出センサ３００と、端面検出センサ３００の検出結果に基づいてヘッド機構１００及び移動機構２００の動作を制御するコントローラ４００と、を備える。 The labeling apparatus 1 supports a head mechanism 100 for affixing a label to the end surface 3a of the steel material 3, and the head mechanism 100. The head mechanism 100 is positioned at a home position and a position (label receiving position) for receiving a label from the tray 2c of the conveying device 2b. ) and a position where a label is affixed to the end face 3a of the steel material 3 (labeling position), an end face detection sensor 300 for detecting the position of the end face 3a of the steel material 3 being conveyed by the conveyor, and an end face and a controller 400 that controls the operations of the head mechanism 100 and the moving mechanism 200 based on the detection result of the detection sensor 300 .

ヘッド機構１００は、例えば、チューブを介して負圧源に接続され、負圧源を作動させることでラベルを吸着して保持する。ヘッド機構１００は、単位面積当たり所定圧力Ｐｔ以上の圧力で、かつ、鋼材３の端面３ａの凹凸や傾斜によらず均一に圧力をかけるように鋼材３の端面３ａに押し付けられる。 The head mechanism 100 is connected to a negative pressure source via a tube, for example, and operates the negative pressure source to suck and hold the label. The head mechanism 100 is pressed against the end surface 3a of the steel material 3 at a pressure equal to or higher than a predetermined pressure Pt per unit area and uniformly regardless of the unevenness or inclination of the end surface 3a of the steel material 3.

移動機構２００は、ヘッド機構１００をＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向のそれぞれに移動させ、図１の矢印Ａで示すようにＸ軸方向に延びるＡＸ軸の周りに旋回させる。また、移動機構２００は、ＡＸ軸の周りに任意の角度に旋回されたヘッド機構１００を前進させたり後退させたりする。移動機構２００は、押引シリンダ２１０と、旋回シリンダ２２０と、水平移動機構２３０と、前後移動機構２４０と、上下移動機構２５０と、ベース２６０と、を備える。 The moving mechanism 200 moves the head mechanism 100 in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction, and rotates it around the AX axis extending in the X-axis direction as indicated by arrow A in FIG. Also, the moving mechanism 200 advances or retreats the head mechanism 100 that is turned at an arbitrary angle around the AX axis. The movement mechanism 200 includes a push/pull cylinder 210 , a turning cylinder 220 , a horizontal movement mechanism 230 , a forward/backward movement mechanism 240 , a vertical movement mechanism 250 , and a base 260 .

押引シリンダ２１０は、長手方向に押し引きされるプッシュロッドと、プッシュロッドを覆うように配置され、プッシュロッドを移動可能に支持するロッドカバーと、を備える。押引シリンダ２１０は、その先端部でヘッド機構１００の基端部を支持し、ヘッド機構１００を図１の矢印Ｂで示すように長手方向に押し引きする。旋回シリンダ２２０は、その先端部で押引シリンダ２１０を支持し、図１の矢印Ａに示すようにＡＸ軸の周りに９０°旋回可能に構成されている。 The push/pull cylinder 210 includes a push rod that is pushed and pulled in the longitudinal direction, and a rod cover arranged to cover the push rod and movably support the push rod. The push/pull cylinder 210 supports the base end of the head mechanism 100 at its distal end, and pushes and pulls the head mechanism 100 in the longitudinal direction as indicated by arrow B in FIG. The swivel cylinder 220 supports the push/pull cylinder 210 at its tip and is configured to be swivelable about the AX axis by 90° as indicated by the arrow A in FIG.

水平移動機構２３０は、旋回シリンダ２２０を支持し、旋回シリンダ２２０をＸ軸方向に移動させる。前後移動機構２４０は、水平移動機構２３０を支持し、水平移動機構２３０をＹ軸方向に移動させる。上下移動機構２５０は、前後移動機構２４０を支持し、前後移動機構２４０をＺ軸方向に移動させる。水平移動機構２３０、前後移動機構２４０及び上下移動機構２５０は、それぞれの機構を動作させるサーボモータを備える。水平移動機構２３０は、ヘッド機構１００を鋼材３の動きに追従させるように動作するが、その詳細については後述する。 The horizontal movement mechanism 230 supports the turning cylinder 220 and moves the turning cylinder 220 in the X-axis direction. The forward/backward moving mechanism 240 supports the horizontal moving mechanism 230 and moves the horizontal moving mechanism 230 in the Y-axis direction. The vertical movement mechanism 250 supports the front-back movement mechanism 240 and moves the front-back movement mechanism 240 in the Z-axis direction. The horizontal movement mechanism 230, the forward/backward movement mechanism 240, and the vertical movement mechanism 250 are provided with servomotors that operate the respective mechanisms. The horizontal movement mechanism 230 operates so as to cause the head mechanism 100 to follow the movement of the steel material 3, the details of which will be described later.

ベース２６０は、床面等に設置され、床面からＺ軸方向上向きに延びる長尺な部材であり、上下移動機構２５０がＺ軸方向に移動可能となるように支持する。ベース２６０は、例えば、底面側に貫通孔が形成されたフランジを備える。ベース２６０は、フランジの貫通孔に床面等に固定された植え込みボルトを挿通させ、植え込みボルトに対してナットを締め付けることで床面等に固定される。 The base 260 is a long member that is installed on a floor surface or the like and extends upward in the Z-axis direction from the floor surface, and supports the vertical movement mechanism 250 so as to be movable in the Z-axis direction. The base 260 has, for example, a flange with a through hole formed on the bottom side. The base 260 is fixed to the floor or the like by inserting a stud bolt fixed to the floor or the like into the through hole of the flange and tightening a nut on the stud bolt.

端面検出センサ３００は、コントローラ４００に通信可能に接続され、鋼材３の端面３ａの位置、例えば、鋼材３の端面３ａの中心位置を検出する。端面検出センサ３００は、例えば、反射型レーザ距離計を備える。端面検出センサ３００は、反射型レーザ距離計からのレーザ光を鋼材３の端面３ａに照射し、その反射光を受光することで、鋼材３の端面３ａの位置を検出し、その検出結果をコントローラ４００に提供する。 The end surface detection sensor 300 is communicably connected to the controller 400 and detects the position of the end surface 3a of the steel material 3, for example, the center position of the end surface 3a of the steel material 3. The edge detection sensor 300 includes, for example, a reflective laser rangefinder. The end surface detection sensor 300 detects the position of the end surface 3a of the steel material 3 by irradiating the end surface 3a of the steel material 3 with laser light from a reflective laser rangefinder and receiving the reflected light, and outputs the detection result to the controller. Offer to 400.

コントローラ４００は、搬送装置２ｂのトレー２ｃに載せられたラベルを吸着し、鋼材３の端面３ａに貼り付けるように、プリンタ２、搬送装置２ｂ、ヘッド機構１００に接続された負圧源、移動機構２００の押引シリンダ２１０、旋回シリンダ２２０及びサーボモータ等の動作を制御する。 The controller 400 sucks the label placed on the tray 2c of the conveying device 2b and attaches it to the end surface 3a of the steel material 3. It controls the operations of the push/pull cylinder 210, the turning cylinder 220, the servomotor, etc. of 200.

コントローラ４００は、例えば、エンコーダからのフィードバックに基づいてサーボモータを制御するサーボアンプと、移動機構２００の押引シリンダ２１０、旋回シリンダ２２０及びサーボアンプに対して制御信号を供給するプログラマブル・ロジック・コントローラ（Programmable Logic Controller：ＰＬＣ）と、を備える。ＰＬＣは、例えば、プログラムを記憶するメモリと、プログラムに従って処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、を備える。 The controller 400 is, for example, a servo amplifier that controls a servo motor based on feedback from an encoder, and a programmable logic controller that supplies control signals to the push/pull cylinder 210, turning cylinder 220, and servo amplifier of the moving mechanism 200. (Programmable Logic Controller: PLC). A PLC includes, for example, a memory that stores a program and a processor such as a CPU (Central Processing Unit) that executes processing according to the program.

コントローラ４００は、端面検出センサ３００により鋼材３がラベル貼付位置に到達したことを検知すると、ラベルを保持したヘッド機構１００を鋼材３の端面３ａに向けて移動させるように押引シリンダ２１０の動作を制御し、その後、ヘッド機構１００を鋼材３の動きに追従させるように水平移動機構２３０の動作を制御する。また、コントローラ４００は、ヘッド機構１００に追従された鋼材３が所定位置に到達したことを検知すると、ヘッド機構１００が鋼材３の搬送方向と反対方向に移動するように水平移動機構２３０の動作を制御する。
以上が、ラベル貼付装置１の構成である。 When the end surface detection sensor 300 detects that the steel material 3 has reached the label attaching position, the controller 400 operates the push/pull cylinder 210 so as to move the head mechanism 100 holding the label toward the end surface 3 a of the steel material 3 . After that, the operation of the horizontal movement mechanism 230 is controlled so that the head mechanism 100 follows the movement of the steel material 3 . Further, when the controller 400 detects that the steel material 3 followed by the head mechanism 100 has reached a predetermined position, the controller 400 operates the horizontal movement mechanism 230 so that the head mechanism 100 moves in the direction opposite to the conveying direction of the steel material 3. Control.
The above is the configuration of the labeling apparatus 1 .

次に、図３を参照して、実施の形態に係る水平移動機構２３０の構成を説明する。図３（ａ）は、本発明の実施の形態に係る水平移動機構２３０の構成を示す平面図であり、図３（ｂ）は、本発明の実施の形態に係る水平移動機構２３０の横断面図である。図３（ａ）では、理解を容易にするために、ヘッド機構１００及び移動機構２００の構成を簡略化して図示している。 Next, the configuration of the horizontal movement mechanism 230 according to the embodiment will be described with reference to FIG. 3(a) is a plan view showing the configuration of the horizontal movement mechanism 230 according to the embodiment of the present invention, and FIG. 3(b) is a cross section of the horizontal movement mechanism 230 according to the embodiment of the present invention. It is a diagram. In FIG. 3A, the configurations of the head mechanism 100 and the moving mechanism 200 are simplified for easy understanding.

水平移動機構２３０は、コンベア４上に載せられた鋼材３の搬送方向に延びるガイド部２３１と、ガイド部２３１により支持され、ガイド部２３１の長手方向に移動する移動体２３２と、移動体２３２に接続され、移動体２３２を長手方向に移動させるボールねじ２３３と、ボールねじ２３３に接続され、ボールねじ２３３が回転するようにボールねじ２３３を駆動するモータ２３４と、ボールねじ２３３とモータ２３４との間に配置され、モータ２３４からの動力をボールねじ２３３に伝達したり遮断したりするクラッチ２３５と、を備える。なお、ボールねじ２３３、モータ２３４及びクラッチ２３５は、移動体２３２がガイド部２３１の長手方向に移動するように駆動する駆動手段の一例である。 The horizontal movement mechanism 230 includes a guide portion 231 extending in the conveying direction of the steel material 3 placed on the conveyor 4, a movable body 232 supported by the guide portion 231 and moving in the longitudinal direction of the guide portion 231, and a ball screw 233 connected to move the moving body 232 in the longitudinal direction; a motor 234 connected to the ball screw 233 to drive the ball screw 233 so that the ball screw 233 rotates; and a clutch 235 disposed therebetween for transmitting or blocking power from the motor 234 to the ball screw 233 . The ball screw 233 , the motor 234 and the clutch 235 are an example of driving means for driving the moving body 232 to move in the longitudinal direction of the guide portion 231 .

ガイド部２３１は、前後移動機構２４０に支持され、ヘッド機構１００等を支持することが可能な程度の剛性を有する板状部材である。ガイド部２３１は、その平面部から突出し、長手方向に延びる一対のリニアガイド２３１ａを備える。 The guide part 231 is a plate-shaped member that is supported by the forward/backward moving mechanism 240 and has sufficient rigidity to support the head mechanism 100 and the like. The guide portion 231 has a pair of linear guides 231a that protrude from the plane portion and extend in the longitudinal direction.

ガイド部２３１には、移動体２３２が原点位置に到達したことを検知するセンサ２３６ａと、原点位置から離れた反転位置に到達したことを検知するセンサ２３６ｂとがそれぞれ設けられている。原点位置は、ヘッド機構１００が鋼材３の端面３ａに押し付けられ、移動体２３２が鋼材３の搬送方向と同一方向への移動を開始する位置である。反転位置は、例えば、リニアガイド２３１ａの端部位置であり、ヘッド機構１００が鋼材３の端面３ａから離され、移動体２３２が鋼材３の搬送方向と反対方向への移動を開始する位置である。 The guide section 231 is provided with a sensor 236a for detecting that the moving body 232 has reached the origin position, and a sensor 236b for detecting that it has reached a reversal position away from the origin position. The origin position is a position where the head mechanism 100 is pressed against the end surface 3 a of the steel material 3 and the moving body 232 starts moving in the same direction as the conveying direction of the steel material 3 . The reversal position is, for example, the end position of the linear guide 231a, the position where the head mechanism 100 is separated from the end surface 3a of the steel material 3, and the moving body 232 starts moving in the direction opposite to the conveying direction of the steel material 3. .

センサ２３６ａからセンサ２３６ｂまでの距離Ｌは、コンベア４の搬送速度をＶ、鋼材３の端面３ａ対するラベルの押し付け時間をＴｔとすると、以下の式（１）を満たすように設定される。
Ｌ≧Ｖ×Ｔｔ …（１） A distance L from the sensor 236a to the sensor 236b is set so as to satisfy the following formula (1), where V is the conveying speed of the conveyor 4 and Tt is the pressing time of the label against the end surface 3a of the steel material 3.
L≧V×Tt (1)

移動体２３２は、ガイド部２３１の平面部に対向する底面部に長手方向に延び、一対のリニアガイド２３１ａに係合する一対の凹溝２３２ａを備える。移動体２３２は、リニアガイド２３１ａ及び凹溝２３２ａにより、ガイド部２３１の幅方向に移動しないように規制される。移動体２３２は、押引シリンダ２１０及び旋回シリンダ２２０を支持し、ヘッド機構１００をＸ軸方向に移動させる。 The moving body 232 has a pair of concave grooves 232a extending in the longitudinal direction on the bottom surface facing the flat surface of the guide portion 231 and engaged with the pair of linear guides 231a. The moving body 232 is restricted so as not to move in the width direction of the guide portion 231 by the linear guide 231a and the concave groove 232a. The moving body 232 supports the push/pull cylinder 210 and the turning cylinder 220, and moves the head mechanism 100 in the X-axis direction.

ボールねじ２３３は、長尺な軸の周りに雄ねじが切られたねじ軸と、ねじ軸に締め付けられ、移動体２３２に固定されたナットと、ねじ軸とナットとの間に配置され、ねじ軸とナットとの間で転動するボールと、を備える。ボールねじ２３３は、ねじ軸とナットとの間でボールを転動させることにより、モータ２３４により回転させられたねじ軸の回転運動をナットの直線運動に変換する変換手段の一例である。ボールねじ２３３のねじ軸は、ガイド部２３１上に設けられた軸受け２３１ｂにより回転可能に支持されている。 The ball screw 233 is disposed between a screw shaft with a male thread cut around a long shaft, a nut tightened on the screw shaft and fixed to the moving body 232, and between the screw shaft and the nut. and a ball that rolls between the nut. The ball screw 233 is an example of conversion means that converts rotary motion of the screw shaft rotated by the motor 234 into linear motion of the nut by rolling balls between the screw shaft and the nut. A screw shaft of the ball screw 233 is rotatably supported by a bearing 231 b provided on the guide portion 231 .

モータ２３４は、例えば、サーボモータ等の回転式モータである。モータ２３４は、コントローラ４００に通信可能に接続され、コントローラ４００からの制御信号により動作を制御される。コントローラ４００は、センサ２３６ｂにより移動体２３２が反転位置に到達したことを検知すると、センサ２３６ａにより移動体２３２を原点位置に復帰したことを検知するまで、移動体２３２を鋼材３の搬送方向と反対方向に移動させるようにモータ２３４の動作を制御する。 The motor 234 is, for example, a rotary motor such as a servomotor. The motor 234 is communicatively connected to the controller 400 and its operation is controlled by control signals from the controller 400 . When the sensor 236b detects that the moving body 232 has reached the reversal position, the controller 400 moves the moving body 232 in the direction opposite to the conveying direction of the steel material 3 until the sensor 236a detects that the moving body 232 has returned to the origin position. It controls the operation of the motor 234 to move in the direction.

クラッチ２３５は、例えば、電磁クラッチであり、モータ２３４から移動体２３２へ動力を伝達したり遮断したりする動力遮断手段の一例である。クラッチ２３５は、コントローラ４００に通信可能に接続され、コントローラ４００からの制御信号により動作を制御される。 The clutch 235 is, for example, an electromagnetic clutch, and is an example of power cut-off means for transmitting or cutting power from the motor 234 to the moving body 232 . Clutch 235 is communicatively connected to controller 400 and its operation is controlled by control signals from controller 400 .

コントローラ４００は、端面検出センサ３００により鋼材３の端面３ａがラベル貼付位置に到達したことを検出すると、ヘッド機構１００が搬送中の鋼材３の動きに追従して移動できるように、モータ２３４から移動体２３２への動力の伝達を遮断するようにクラッチ２３５の動作を制御する。また、コントローラ４００は、センサ２３６ｂにより移動体２３２がリニアガイド２３１ａの端部に到達したことを検知すると、ヘッド機構１００が鋼材３の搬送方向と反対方向に移動されるように、モータ２３４から移動体２３２へ動力を伝達するようにクラッチ２３５の動作を制御する。
以上が、移動機構２００の水平移動機構２３０の構成である。 When the end face detection sensor 300 detects that the end face 3a of the steel material 3 has reached the label attaching position, the controller 400 moves from the motor 234 so that the head mechanism 100 can follow the movement of the steel material 3 being conveyed. It controls the operation of clutch 235 to cut off the transmission of power to body 232 . When the sensor 236b detects that the moving body 232 has reached the end of the linear guide 231a, the controller 400 moves the motor 234 so that the head mechanism 100 is moved in the direction opposite to the conveying direction of the steel material 3. It controls the operation of clutch 235 to transmit power to body 232 .
The above is the configuration of the horizontal movement mechanism 230 of the movement mechanism 200 .

次に、図４及び図５を参照して、実施の形態に係るヘッド機構１００の構成を説明する。図４は、実施の形態に係るヘッド機構１００の把持具１３０が開いている様子を示す平面図であり、図５は、ヘッド機構１００の把持具１３０が閉じている様子を示す平面図である。 Next, the configuration of the head mechanism 100 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 4 is a plan view showing how the gripper 130 of the head mechanism 100 according to the embodiment is open, and FIG. 5 is a plan view showing how the gripper 130 of the head mechanism 100 is closed. .

ヘッド機構１００は、ラベルを保持するラベル保持具１１０と、ラベル保持具１１０の基端側に固定され、ラベル保持具１１０から離れる方向に延びるシャフト１２０と、ラベル保持具１１０に対して回転可能に支持され、ラベル保持具１１０が鋼材３の端面３ａに押し付けられると、シャフト１２０の動きに連動して鋼材３を挟み込むように把持する把持具１３０と、を備える。 The head mechanism 100 includes a label holder 110 that holds a label, a shaft 120 fixed to the base end side of the label holder 110 and extending away from the label holder 110, and rotatable with respect to the label holder 110. and a gripper 130 that grips the steel material 3 interlockingly with the movement of the shaft 120 when the label holder 110 is supported and pressed against the end face 3a of the steel material 3.

ラベル保持具１１０は、搬送装置２ｂのトレー２ｃからラベルを吸着し、鋼材３の端面３ａに押し付けることにより、ラベルを鋼材３の端面３ａに貼り付ける。ラベル保持具１１０は、シャフト１２０の先端に固定されるプレート１１１と、プレート１１１のシャフト１２０が固定された面と反対側の面に固定され、ラベルに接触するパッド１１２と、プレート１１１の基端面から突出し、把持具１３０を構成するアームを回転可能に支持するアーム支持部１１３と、を備える。 The label holder 110 attaches the label to the end face 3a of the steel material 3 by sucking the label from the tray 2c of the conveying device 2b and pressing it against the end face 3a of the steel material 3. As shown in FIG. The label holder 110 includes a plate 111 fixed to the distal end of the shaft 120, a pad 112 fixed to the surface of the plate 111 opposite to the surface to which the shaft 120 is fixed and in contact with the label, and a base end surface of the plate 111. and an arm support portion 113 that protrudes from and rotatably supports an arm that constitutes the gripper 130 .

プレート１１１は、例えば、金属製のプレートである。プレート１１１には、プレート１１１を貫通する複数の吸引用貫通孔が形成されている。吸引用貫通孔は、可撓性のチューブを介して負圧源に接続されている。 The plate 111 is, for example, a metal plate. The plate 111 is formed with a plurality of suction through-holes penetrating through the plate 111 . The suction through-hole is connected to a negative pressure source via a flexible tube.

パッド１１２は、ラベルが貼り付けられる鋼材３の端面３ａの傾斜、湾曲、凹凸等に合わせて容易に変形すると共に、外部からの空気を透過可能に形成されている。パッド１１２は、高温状態の鋼材３に接触するため、耐熱性の材料で形成されることが好ましい。パッド１１２は、外部からの空気を透過可能であるため、吸引用貫通孔に接続された負圧源を動作させることによりラベルを吸引して保持できる。 The pad 112 is easily deformable according to the inclination, curvature, unevenness, etc. of the end surface 3a of the steel material 3 to which the label is attached, and is formed to be permeable to air from the outside. Since the pad 112 is in contact with the steel material 3 in a high temperature state, it is preferably made of a heat-resistant material. Since the pad 112 is permeable to air from the outside, the label can be sucked and held by operating a negative pressure source connected to the through hole for suction.

シャフト１２０は、例えば、金属製の円筒部材である。シャフト１２０の基端部には、押引シリンダ２１０のプッシュロッドが固定されている。 Shaft 120 is, for example, a cylindrical member made of metal. A push rod of a push/pull cylinder 210 is fixed to the proximal end of the shaft 120 .

把持具１３０は、シャフト１２０に対する相対移動が可能な本体部１３１と、基端側が本体部１３１に対して回転可能に支持され、先端部が対象物を両側から把持する一対の第１のアーム１３２と、両端部がラベル保持具１１０と第１のアーム１３２にそれぞれ回転可能に支持される第２のアーム１３３と、を備える。 The grasping tool 130 includes a body portion 131 that can move relative to the shaft 120, and a pair of first arms 132 that are rotatably supported on the base end side with respect to the body portion 131 and that grasp the object from both sides at the tip end portion. and a second arm 133 whose both ends are rotatably supported by the label holder 110 and the first arm 132, respectively.

本体部１３１は、押引シリンダ２１０におけるロッドカバーの先端部に固定される。このため、本体部１３１は、押引シリンダ２１０のプッシュロッドが前後方向に移動しても、プッシュロッドと一緒に移動することがない。本体部１３１は、その両端部にそれぞれピンを挿通可能な貫通孔を備える。 The body portion 131 is fixed to the tip portion of the rod cover of the push/pull cylinder 210 . Therefore, even if the push rod of the push/pull cylinder 210 moves in the front-rear direction, the body portion 131 does not move together with the push rod. The main body part 131 has through-holes through which pins can be inserted at both ends thereof.

第１のアーム１３２は、その基端部と中間部とにそれぞれピンを挿通可能な貫通孔を備える。本体部１３１の端部の貫通孔と第１のアーム１３２の基端部の貫通孔とには同一のピンが挿通され、第１のアーム１３２は、本体部１３１に対してピンの軸周りに回転可能に支持されている。第１のアーム１３２は、第２のアーム１３３が接続される中間部で折り曲げられている。第１のアーム１３２は、その先端部に鋼材３に向かって突出し、鋼材３の側面に接触する突起１３２ａを備える。 The first arm 132 has through-holes through which pins can be inserted, respectively, at its proximal end and intermediate portion. The same pin is inserted through the through-hole at the end of the body portion 131 and the through-hole at the base end portion of the first arm 132 , and the first arm 132 moves around the axis of the pin with respect to the body portion 131 . rotatably supported. The first arm 132 is bent at an intermediate portion where the second arm 133 is connected. The first arm 132 has a projection 132 a protruding toward the steel material 3 at its tip end and coming into contact with the side surface of the steel material 3 .

第２のアーム１３３は、両端部にそれぞれ貫通孔を備える。第１のアーム１３２の中間部の貫通孔と第２のアーム１３３の端部の貫通孔とには同一のピンが挿通され、第２のアーム１３３は、第１のアーム１３２に対してピンの軸周りに回転可能に支持されている。また、第２のアーム１３３の端部の貫通孔とアーム支持部１１３の貫通孔とには同一のピンが挿通され、第２のアーム１３３は、アーム支持部１１３に対してピンの軸周りに回転可能に支持されている。 The second arm 133 has through holes at both ends. The same pin is inserted through the through-hole in the intermediate portion of the first arm 132 and the through-hole in the end portion of the second arm 133 , and the second arm 133 is attached to the first arm 132 . It is rotatably supported around an axis. In addition, the same pin is inserted through the through-hole at the end of the second arm 133 and the through-hole of the arm support portion 113 , and the second arm 133 moves around the axis of the pin with respect to the arm support portion 113 . rotatably supported.

把持具１３０は、上記のリンク機構を備えるため、図４の矢印で示すように押引シリンダ２１０がシャフト１２０を前方に押し出すと、図５に示すようにラベル保持具１１０が前方に移動して鋼材３の端面３ａに押し付けられる。また、ラベル保持具１１０と把持具１３０とがリンク機構により互いに連動可能に構成されているため、押引シリンダ２１０がシャフト１２０を前方に押し出すと、図５の矢印で示すように把持具１３０も鋼材３の両側面を挟み込んで把持する。 Since the gripper 130 has the above link mechanism, when the push/pull cylinder 210 pushes the shaft 120 forward as indicated by the arrow in FIG. 4, the label holder 110 moves forward as shown in FIG. It is pressed against the end surface 3 a of the steel material 3 . Further, since the label holder 110 and the gripper 130 are configured to be interlockable with each other by the link mechanism, when the push/pull cylinder 210 pushes the shaft 120 forward, the gripper 130 also moves as indicated by the arrow in FIG. Both sides of the steel material 3 are sandwiched and gripped.

ヘッド機構１００は、ラベル保持具１１０が鋼材３の端面３ａに押し付けられると共に、把持具１３０も鋼材３の両側面を挟み込むことにより、３箇所で鋼材３を支持することができ、鋼材３に対して確実に固定される。このため、クラッチ２３５を解放して移動体２３２の移動を自由にすることで、コンベア４上の鋼材３とヘッド機構１００とを一体化して移動させることができる。 The head mechanism 100 can support the steel material 3 at three points by pressing the label holder 110 against the end surface 3a of the steel material 3 and holding both side surfaces of the steel material 3 with the gripping tools 130. securely fixed. Therefore, by releasing the clutch 235 and allowing the moving body 232 to move freely, the steel material 3 on the conveyor 4 and the head mechanism 100 can be integrated and moved.

なお、本体部１３１、第１のアーム１３２及び第２のアーム１３３の長さ、各貫通孔の位置は、ラベル保持具１１０が鋼材３の端面３ａに押し付けられた場合に鋼材３の両端面を挟み込むように、かつ、鋼材３から引き抜かれる場合に搬送されている鋼材３の側面に衝突しない程度に第１のアーム１３２を開くことができるように設定されている。 The lengths of the main body 131, the first arm 132, and the second arm 133, and the positions of the through-holes are such that when the label holder 110 is pressed against the end surface 3a of the steel material 3, the two end surfaces of the steel material 3 are positioned so as to It is set so that the first arm 132 can be opened so as to sandwich the steel material 3 and not to collide with the side surface of the steel material 3 being conveyed when it is pulled out from the steel material 3 .

次に、図６のフローチャートを参照して、実施の形態に係るラベル貼付装置１が実行するラベル貼付処理を説明する。以下、鋼材３は、コンベア４上に載せられ、ラベル貼付装置１のラベル貼付位置に次々と搬送されるものする。 Next, the labeling process executed by the labeling device 1 according to the embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. Hereinafter, the steel materials 3 are placed on the conveyor 4 and transported to the labeling position of the labeling device 1 one after another.

まず、コントローラ４００は、コンベア４により搬送されている鋼材３が所定位置を通過したことを検知すると、プリンタ２に制御信号を供給し、鋼材３の端面３ａに貼り付けるラベルを印刷させる（ステップＳ１１）。プリンタ２で印刷されたラベルは、搬送装置２ｂのトレー２ｃ上に載せられる。 First, when the controller 400 detects that the steel material 3 being conveyed by the conveyor 4 has passed a predetermined position, the controller 400 supplies a control signal to the printer 2 to print a label to be affixed to the end surface 3a of the steel material 3 (step S11). ). A label printed by the printer 2 is placed on the tray 2c of the conveying device 2b.

次に、コントローラ４００は、搬送装置２ｂに制御信号を供給し、プリンタ２から受け取ったラベルをラベル貼付装置１のラベル受取位置に搬送させる（ステップＳ１２）。搬送装置２ｂは、Ｙ軸方向に延びるレール２ａを走行してラベルをラベル貼付装置１のラベル受取位置に搬送する。 Next, the controller 400 supplies a control signal to the transporting device 2b to transport the label received from the printer 2 to the label receiving position of the labeling device 1 (step S12). The conveying device 2b travels on a rail 2a extending in the Y-axis direction to convey the label to the label receiving position of the labeling device 1. As shown in FIG.

次に、コントローラ４００は、移動機構２００を制御して、ヘッド機構１００をホーム位置からラベル受取位置に移動させる（ステップＳ１３）。具体的には、コントローラ４００は、まず、移動機構２００のサーボモータを作動させることにより、ヘッド機構１００をラベル受取位置の真上に移動させる。次に、図１の矢印Ａで示すようにＡＸ軸周りに旋回シリンダ２２０を旋回させることにより、図１の点線で示すようにラベル保持具１１０がＺ軸方向下向きに向くように配置させる。 Next, the controller 400 controls the moving mechanism 200 to move the head mechanism 100 from the home position to the label receiving position (step S13). Specifically, the controller 400 first operates the servo motor of the moving mechanism 200 to move the head mechanism 100 directly above the label receiving position. Next, the rotating cylinder 220 is rotated around the AX axis as indicated by the arrow A in FIG. 1, so that the label holder 110 faces downward in the Z axis direction as indicated by the dotted line in FIG.

次に、コントローラ４００は、押引シリンダ２１０を押し出すことにより、ラベル保持具１１０の先端面を搬送装置２ｂのトレー２ｃ上に載せられたラベルに接近させ、ラベル保持具１１０に接続された負圧源を作動させてラベル保持具１１０とラベルとの間に負圧を発生させることにより、ラベルを吸着してラベル保持具１１０に保持させる（ステップＳ１４）。 Next, the controller 400 pushes the push/pull cylinder 210 to bring the leading end surface of the label holder 110 closer to the label placed on the tray 2c of the conveying device 2b, and the negative pressure connected to the label holder 110 is applied. By activating the source to generate a negative pressure between the label holder 110 and the label, the label is attracted and held by the label holder 110 (step S14).

次に、コントローラ４００は、端面検出センサ３００からの信号に基づいて、コンベア４上の鋼材３がラベル貼付位置に搬送されたかどうかを判定する（ステップＳ１５）。鋼材３がラベル貼付位置に搬送されたと判定された場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、コントローラ４００は、処理をステップＳ１６に進める。他方、鋼材３がラベル貼付位置に搬送されていないと判定された場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、鋼材３がラベル貼付位置に搬送されるまで処理を待機する。 Next, the controller 400 determines whether or not the steel material 3 on the conveyor 4 has been conveyed to the label attaching position based on the signal from the edge detection sensor 300 (step S15). If it is determined that the steel material 3 has been transported to the labeling position (step S15; Yes), the controller 400 advances the process to step S16. On the other hand, if it is determined that the steel material 3 has not been conveyed to the labeling position (step S15; No), the process waits until the steel material 3 is conveyed to the labeling position.

ステップＳ１５でＹｅｓの場合、コントローラ４００は、移動機構２００を制御して、ヘッド機構１００をラベル受取位置からラベル貼付位置に移動させる（ステップＳ１６）。具体的には、コントローラ４００は、まず、押引シリンダ２１０を作動させることによりヘッド機構１００をＺ軸方向に上昇させ、その後、水平移動機構２３０のサーボモータを作動させることによりヘッド機構１００をＸ軸方向に移動させる。次に、図１の矢印Ａで示すように旋回シリンダ２２０をＡＸ軸周りに旋回させることにより、図１の実線で示すようにラベル保持具１１０が鋼材３の端面３ａに対向してＹ軸方向に向くように配置させる。 If Yes in step S15, the controller 400 controls the moving mechanism 200 to move the head mechanism 100 from the label receiving position to the label applying position (step S16). Specifically, the controller 400 first operates the push/pull cylinder 210 to raise the head mechanism 100 in the Z-axis direction, and then operates the servo motor of the horizontal movement mechanism 230 to move the head mechanism 100 to the X direction. Move axially. Next, by turning the turning cylinder 220 around the AX axis as indicated by arrow A in FIG. Place it so that it faces the

次に、コントローラ４００は、移動機構２００を制御して、ヘッド機構１００が鋼材３に追従するようにヘッド機構１００及び移動機構２００を動作させる鋼材追従処理を実行する（ステップＳ１７）。以下、図７のフローチャートを参照して、実施の形態に係るラベル貼付装置１が実行するステップＳ１７の鋼材追従処理を説明する。 Next, the controller 400 controls the moving mechanism 200 to perform a steel follow-up process for operating the head mechanism 100 and the moving mechanism 200 so that the head mechanism 100 follows the steel 3 (step S17). The steel follow-up process of step S17 executed by the labeling apparatus 1 according to the embodiment will be described below with reference to the flowchart of FIG.

まず、コントローラ４００は、クラッチ２３５に制御信号を供給し、ボールねじ２３３とモータ２３４とを接続しているクラッチ２３５を解放させる（ステップＳ２１）。 First, the controller 400 supplies a control signal to the clutch 235 to release the clutch 235 connecting the ball screw 233 and the motor 234 (step S21).

次に、コントローラ４００は、移動機構２００の押引シリンダ２１０に制御信号を供給し、単位面積当たり所定圧力Ｐｔ以上の押し付け圧力で鋼材３の端面３ａにラベル保持具１１０を押し付けさせる（ステップＳ２２）。このとき、把持具１３０は、ラベル保持具１１０の動きに連動して、鋼材３の両側面を第１のアーム１３２により挟み込むことにより鋼材３を把持する。鋼材３は、コンベア４上で搬送方向に移動しており、ステップＳ２１の処理でクラッチ２３５が解放され、ヘッド機構１００はＸ軸方向に自由に動くことができるため、図３の矢印で示すようにヘッド機構１００は鋼材３と一体となって原点位置から鋼材３の搬送方向への移動を開始する。 Next, the controller 400 supplies a control signal to the push/pull cylinder 210 of the moving mechanism 200 to press the label holder 110 against the end surface 3a of the steel material 3 with a pressing pressure equal to or greater than the predetermined pressure Pt per unit area (step S22). . At this time, the gripping tool 130 grips the steel material 3 by sandwiching both sides of the steel material 3 with the first arms 132 in conjunction with the movement of the label holder 110 . The steel material 3 is moving in the conveying direction on the conveyor 4, and the clutch 235 is released in the process of step S21, and the head mechanism 100 can move freely in the X-axis direction. At this time, the head mechanism 100 is integrated with the steel material 3 and starts to move from the original position in the conveying direction of the steel material 3 .

次に、コントローラ４００は、Ｘ軸方向に移動中の移動体２３２が反転位置に到達したかどうかを判定する（ステップＳ２３）。リニアガイド２３１ａの端部に設けられたセンサ２３６ｂが移動体２３２の存在を検知すると、コントローラ４００は、移動体２３２が反転位置、例えば、リニアガイド２３１ａの端部位置に到達したと判定する。リニアガイド２３１ａの端部の位置は、搬送速度Ｖで鋼材３を搬送した場合に、鋼材３の端面３ａに対するラベルの貼り付けに要する時間Ｔｔを上回るように設定されている。 Next, the controller 400 determines whether or not the moving body 232 moving in the X-axis direction has reached the reversing position (step S23). When the sensor 236b provided at the end of the linear guide 231a detects the presence of the moving body 232, the controller 400 determines that the moving body 232 has reached the reverse position, for example, the end position of the linear guide 231a. The position of the end portion of the linear guide 231a is set so as to exceed the time Tt required for attaching the label to the end surface 3a of the steel material 3 when the steel material 3 is transported at the transport speed V.

移動体２３２がリニアガイド２３１ａの端部に到達したと判定された場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、鋼材３の端面３ａにラベルを押し付けた時間は、鋼材３の端面３ａに対するラベルの貼り付けに要する時間Ｔｔを上回ることになるため、処理をステップＳ２４に進める。他方、移動体２３２がリニアガイド２３１ａの端部に到達したと判定されない場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）、移動体２３２がリニアガイド２３１ａの端部に到達するまで処理を待機する。 When it is determined that the moving body 232 has reached the end of the linear guide 231a (step S23; Yes), the time required for pressing the label against the end face 3a of the steel material 3 is Since the time Tt is exceeded, the process proceeds to step S24. On the other hand, if it is determined that the moving body 232 has not reached the end of the linear guide 231a (step S23; No), the process waits until the moving body 232 reaches the end of the linear guide 231a.

ステップＳ２３でＹｅｓの場合、コントローラ４００は、移動機構２００を制御して、ラベル保持具１１０を鋼材３の端面３ａから引き離す（ステップＳ２４）。具体的には、コントローラ４００は、図１の矢印Ｂで示すように押引シリンダ２１０を短縮させることで、シャフト１２０を引っ込めてラベル保持具１１０を鋼材３の端面３ａから引き離す。このとき、把持具１３０は、ラベル保持具１１０の動きに連動して第１のアーム１３２を広げることで鋼材３を解放する。 In the case of Yes in step S23, the controller 400 controls the moving mechanism 200 to separate the label holder 110 from the end face 3a of the steel material 3 (step S24). Specifically, the controller 400 shortens the push/pull cylinder 210 as indicated by arrow B in FIG. At this time, the gripper 130 releases the steel material 3 by spreading the first arm 132 in conjunction with the movement of the label holder 110 .

次に、コントローラ４００は、クラッチ２３５に制御信号を供給し、モータ２３４からの回転がボールねじ２３３に伝達されるようにクラッチ２３５を連結させる（ステップＳ２５）。 Next, the controller 400 supplies a control signal to the clutch 235 to engage the clutch 235 so that the rotation from the motor 234 is transmitted to the ball screw 233 (step S25).

次に、コントローラ４００は、モータ２３４に制御信号を供給し、移動体２３２が反転位置から原点位置に向けて移動するようにモータ２３４を動作させる（ステップＳ２６）。 Next, the controller 400 supplies a control signal to the motor 234 to operate the motor 234 so that the moving body 232 moves from the reverse position toward the origin position (step S26).

次に、コントローラ４００は、移動体２３２が原点位置に復帰したかどうかを判定する（ステップＳ２７）。具体的には、ガイド部２３１の原点位置に設けられたセンサ２３６ａが移動体２３２の存在を検知すると、コントローラ４００は、移動体２３２が原点位置に復帰したと判定する。 Next, the controller 400 determines whether the moving body 232 has returned to the origin position (step S27). Specifically, when the sensor 236a provided at the origin position of the guide section 231 detects the presence of the moving body 232, the controller 400 determines that the moving body 232 has returned to the origin position.

移動体２３２が原点位置に復帰したと判定した場合（ステップＳ２７；Ｙｅｓ）、コントローラ４００は、モータ２３４の動作を停止させ（ステップＳ２８）、処理をリターンする。他方、移動体２３２が原点位置に復帰したと判定していない場合（ステップＳ２７；Ｎｏ）、移動体２３２が原点位置に復帰するまで処理を待機する。
以上が、ラベル貼付装置１が実行する鋼材追従処理の流れである。 When determining that the moving body 232 has returned to the origin position (step S27; Yes), the controller 400 stops the operation of the motor 234 (step S28) and returns the process. On the other hand, if it is not determined that the moving body 232 has returned to the origin position (step S27; No), the process waits until the moving body 232 returns to the origin position.
The above is the flow of the steel follow-up process executed by the labeling apparatus 1 .

図６に戻り、コントローラ４００は、移動機構２００を制御して、ヘッド機構１００をホーム位置に移動させる（ステップＳ１８）。具体的には、コントローラ４００は、移動機構２００の前後移動機構２４０及び上下移動機構２５０の各サーボモータを動作させることで、ラベル保持具１１０をホーム位置に復帰させる。
以上が、ラベル貼付装置１が実行するラベル貼付処理の流れである。 Returning to FIG. 6, the controller 400 controls the moving mechanism 200 to move the head mechanism 100 to the home position (step S18). Specifically, the controller 400 operates the servo motors of the forward/backward moving mechanism 240 and the vertical moving mechanism 250 of the moving mechanism 200 to return the label holder 110 to the home position.
The flow of the labeling process executed by the labeling device 1 has been described above.

以上説明したように、実施の形態に係る水平移動機構２３０は、ヘッド機構１００の把持具１３０が鋼材３を把持すると、ヘッド機構１００が鋼材３の動きに追従するようにクラッチ２３５を解放させ、把持具１３０が鋼材３を把持しないと、ヘッド機構１００を、鋼材３を把持する位置に移動させるようにクラッチ２３５を連結させ、モータ２３４を動作させる。このため、搬送中の鋼材３を静止させることなく鋼材３の端面３ａにラベルを貼り付けることができる。 As described above, the horizontal movement mechanism 230 according to the embodiment releases the clutch 235 so that the head mechanism 100 follows the movement of the steel material 3 when the gripper 130 of the head mechanism 100 grips the steel material 3 . When the gripper 130 does not grip the steel material 3, the clutch 235 is connected and the motor 234 is operated so as to move the head mechanism 100 to the position where the steel material 3 is gripped. Therefore, the label can be attached to the end surface 3a of the steel material 3 without stopping the steel material 3 being conveyed.

実施の形態に係る水平移動機構２３０は、移動体２３２とモータ２３４との間に配置されたクラッチ２３５を備え、クラッチ２３５がモータ２３４から移動体２３２への動力の伝達を遮断する。このため、鋼材３が搬送される方向にヘッド機構１００が追従する際に、モータ２３４に妨げられることなく移動体２３２を自由に移動させることができる。 The horizontal movement mechanism 230 according to the embodiment includes a clutch 235 arranged between a moving body 232 and a motor 234 , and the clutch 235 cuts off power transmission from the motor 234 to the moving body 232 . Therefore, when the head mechanism 100 follows the direction in which the steel material 3 is conveyed, the movable body 232 can be freely moved without being hindered by the motor 234 .

実施の形態に係るラベル貼付装置１は、ラベル保持具１１０に対して回転可能に支持され、ラベル保持具１１０が鋼材３の端面３ａに押し付けられると、この動きに連動して鋼材３の両側面を挟み込み、ラベル保持具１１０が鋼材３の端面３ａから離れると、その動きに連動して鋼材３の両側面から離れる一対の第１のアーム１３２を備える把持具１３０を備える。このため、ヘッド機構１００を鋼材３の端面３ａに追従させる際に、ヘッド機構１００を鋼材３の端面３ａに押し付けた状態でヘッド機構１００と鋼材３とを一体化させることができる。 The label application device 1 according to the embodiment is rotatably supported with respect to the label holder 110, and when the label holder 110 is pressed against the end surface 3a of the steel material 3, both side surfaces of the steel material 3 move in conjunction with this movement. , and when the label holder 110 is separated from the end face 3a of the steel material 3, the gripping tool 130 is provided with a pair of first arms 132 which are separated from both sides of the steel material 3 in conjunction with the movement thereof. Therefore, when the head mechanism 100 is caused to follow the end surface 3 a of the steel material 3 , the head mechanism 100 and the steel material 3 can be integrated with the head mechanism 100 pressed against the end surface 3 a of the steel material 3 .

本発明は上記の実施形態に限られず、以下に述べる変形も可能である。 The present invention is not limited to the above embodiments, and modifications described below are possible.

（変形例）
上記実施の形態では、移動機構２００は、ヘッド機構１００をＸ軸方向に移動させる水平移動機構２３０と、水平移動機構２３０をＹ軸方向に移動させる前後移動機構２４０と、前後移動機構２４０をＺ軸方向に移動させる上下移動機構２５０と、を備えていたが、本発明はこれに限られない。水平移動機構２３０と前後移動機構２４０と上下移動機構２５０とを互いにどのように組み合わせるかは任意である。 (Modification)
In the above embodiment, the moving mechanism 200 includes the horizontal moving mechanism 230 that moves the head mechanism 100 in the X-axis direction, the forward/backward moving mechanism 240 that moves the horizontal moving mechanism 230 in the Y-axis direction, and the forward/backward moving mechanism 240 in the Z direction. and the vertical movement mechanism 250 for moving in the axial direction, but the present invention is not limited to this. It is arbitrary how the horizontal movement mechanism 230, the forward/backward movement mechanism 240, and the vertical movement mechanism 250 are combined with each other.

例えば、図８に示すように、移動機構２００は、ヘッド機構１００をＹ軸方向に移動可能な前後移動機構２４０と、前後移動機構２４０をＺ軸方向に移動させる上下移動機構２５０と、上下移動機構２５０をＸ軸方向に移動させる水平移動機構２３０と、床面等に設置され、水平移動機構２３０を移動可能に支持するベース２６０と、を備えてもよい。 For example, as shown in FIG. 8, the moving mechanism 200 includes a forward/backward moving mechanism 240 that can move the head mechanism 100 in the Y-axis direction, a vertical moving mechanism 250 that moves the forward/backward moving mechanism 240 in the Z-axis direction, and a vertical moving mechanism 250 that moves the head mechanism 100 in the Z-axis direction. A horizontal movement mechanism 230 that moves the mechanism 250 in the X-axis direction, and a base 260 that is installed on a floor surface or the like and supports the horizontal movement mechanism 230 in a movable manner may be provided.

上記実施の形態では、移動機構２００は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向にそれぞれ並進移動可能に構成されていたが、本発明はこれに限られない。例えば、移動機構２００は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向にそれぞれ並進移動可能に構成されると共に、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸周りにそれぞれ旋回可能に構成されてもよい。 In the above embodiment, the moving mechanism 200 is configured to be capable of translating in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction, respectively, but the present invention is not limited to this. For example, the movement mechanism 200 may be configured to be capable of translational movement in the X-axis direction, Y-axis direction, and Z-axis direction, respectively, and also configured to be rotatable about the X-axis, Y-axis, and Z-axis, respectively.

上記実施の形態では、移動体２３２、ボールねじ２３３、モータ２３４及びクラッチ２３５は外部に露出されていたが、本発明はこれに限られない。例えば、ゴミやほこり等から移動体２３２等を保護するために、ガイド部２３１の上方に少なくとも移動体２３２、ボールねじ２３３、モータ２３４及びクラッチ２３５の一部を覆う変形可能なカバー（例えば、金属製のベルト）を設けてもよい。 Although the moving body 232, the ball screw 233, the motor 234 and the clutch 235 are exposed to the outside in the above embodiment, the present invention is not limited to this. For example, in order to protect the moving body 232 and the like from dirt, dust, etc., a deformable cover (for example, a metal cover) covering at least a part of the moving body 232, the ball screw 233, the motor 234, and the clutch 235 above the guide portion 231 is provided. belt) may be provided.

上記実施の形態では、ボールねじ２３３によりモータ２３４からの回転運動を並進運動に変換することで移動体２３２をガイド部２３１の長手方向に移動させていたが、本発明はこれに限られない。例えば、モータ２３４からの回転運動をプーリー及びタイミングベルト等を用いて並進運動に変換してもよい。 In the above-described embodiment, the rotary motion from the motor 234 is converted into translational motion by the ball screw 233 to move the moving body 232 in the longitudinal direction of the guide portion 231, but the present invention is not limited to this. For example, rotary motion from motor 234 may be converted to translational motion using pulleys, timing belts, and the like.

上記実施の形態では、クラッチ２３５が電磁クラッチであったが、本発明はこれに限られない。例えば、クラッチ２３５は、流体クラッチであってもよい。 Although the clutch 235 is an electromagnetic clutch in the above embodiment, the present invention is not limited to this. For example, clutch 235 may be a fluid clutch.

上記実施の形態では、水平移動機構２３０にクラッチ２３５を設けていたが、本発明はこれに限られない。例えば、ボールねじ２３３とモータ２３４との間にクラッチ２３５を配置せず、センサ２３６ａ、２３６ｂ等により検出された鋼材３の端面３ａの位置に基づいてモータ２３４の動作を制御することで、ヘッド機構１００を鋼材３の動きに合わせて追従させてもよい。 In the above embodiment, the horizontal movement mechanism 230 is provided with the clutch 235, but the present invention is not limited to this. For example, without arranging the clutch 235 between the ball screw 233 and the motor 234, by controlling the operation of the motor 234 based on the position of the end face 3a of the steel material 3 detected by sensors 236a, 236b, etc., the head mechanism 100 may follow the movement of the steel material 3 .

上記実施の形態では、ボールねじ２３３をモータ２３４で回転させ、ボールねじ２３３からモータ２３４への動力をクラッチ２３５で遮断することにより、移動体２３２をガイド部２３１の長手方向に移動させていたが、本発明はこれに限られない。移動体２３２をガイド部２３１の長手方向に移動するように駆動する駆動手段は任意である。例えば、図９に示すように、水平移動機構２３０は、移動体２３２をガイド部２３１の長手方向に移動させるように移動体２３２に接続されたエアシリンダ２３７と、コントローラ４００に通信可能に接続され、エアシリンダ２３７に対して圧縮空気を供給する圧縮空気供給源２３８と、を備えてもよい。 In the above embodiment, the ball screw 233 is rotated by the motor 234, and the power from the ball screw 233 to the motor 234 is interrupted by the clutch 235, thereby moving the moving body 232 in the longitudinal direction of the guide portion 231. , the present invention is not limited to this. Any drive means may be used to drive the moving body 232 to move in the longitudinal direction of the guide portion 231 . For example, as shown in FIG. 9 , the horizontal movement mechanism 230 is communicably connected to an air cylinder 237 connected to the moving body 232 so as to move the moving body 232 in the longitudinal direction of the guide portion 231 and to the controller 400 . , and a compressed air supply 238 that supplies compressed air to the air cylinder 237 .

エアシリンダ２３７は、例えば、押引シリンダ２１０と同一又は同等の構成を備える。エアシリンダ２３７のロッドカバー２３７ｂは、ガイド部２３１に固定され、プッシュロッド２３７ａは、移動体２３２に固定されている。エアシリンダ２３７は、圧縮吸気が供給された状態で移動体２３２が原点位置に向けて移動し、原点位置で保持されるように、その先端部を原点位置側に向けてガイド部２３１に固定されている。ストッパ２３９は、原点位置に到達した移動体２３２と接触し、移動体２３２を原点位置で保持するように、ガイド部２３１の平面部から突出している。 The air cylinder 237 has, for example, the same or equivalent configuration as the push/pull cylinder 210 . A rod cover 237 b of the air cylinder 237 is fixed to the guide portion 231 and a push rod 237 a is fixed to the moving body 232 . The air cylinder 237 is fixed to the guide portion 231 with its tip directed toward the origin position so that the moving body 232 moves toward the origin position while compressed intake air is supplied and is held at the origin position. ing. The stopper 239 protrudes from the planar portion of the guide portion 231 so as to come into contact with the moving body 232 that has reached the origin position and hold the moving body 232 at the origin position.

圧縮空気供給源２３８は、例えば、外部から取り入れた空気を圧縮するコンプレッサを備える。圧縮空気供給源２３８は、図示しないチューブを介してエアシリンダ２３７に接続されている。圧縮空気供給源２３８は、コントローラ４００に通信可能に接続され、コントローラ４００からの制御信号により動作を制御される。 Compressed air supply 238 includes, for example, a compressor that compresses air taken in from the outside. A compressed air supply source 238 is connected to the air cylinder 237 via a tube (not shown). Compressed air supply 238 is communicatively connected to controller 400 and controlled in operation by control signals from controller 400 .

コントローラ４００は、ヘッド機構１００が搬送中の鋼材３の端面３ａに押し付けられると、移動体２３２が自由に移動できるように、圧縮空気供給源２３８からエアシリンダ２３７への圧縮空気の供給を遮断させる。また、コントローラ４００は、ヘッド機構１００が搬送中の鋼材３の端面３ａから離されると、圧縮空気供給源２３８からエアシリンダ２３７へ圧縮空気の供給を開始させる。圧縮空気供給源２３８からエアシリンダ２３７へ圧縮空気が供給され続けることで、移動体２３２はストッパ２３９に接触した状態を維持して原点位置に保持される。 When the head mechanism 100 is pressed against the end surface 3a of the steel material 3 being conveyed, the controller 400 cuts off the supply of compressed air from the compressed air supply source 238 to the air cylinder 237 so that the moving body 232 can move freely. . Further, the controller 400 starts supplying compressed air from the compressed air supply source 238 to the air cylinder 237 when the head mechanism 100 is separated from the end face 3a of the steel material 3 being conveyed. By continuing to supply compressed air from the compressed air supply source 238 to the air cylinder 237, the moving body 232 is kept in contact with the stopper 239 and held at the origin position.

上記変形例では、水平移動機構２３０がエアシリンダ２３７及び圧縮空気供給源２３８で構成されているため、回転運動を並進運動に変換する変換手段等を用いずとも、移動体２３２を鋼材３の動きに追従させることができる。 In the above modified example, since the horizontal movement mechanism 230 is composed of the air cylinder 237 and the compressed air supply source 238, the movement of the moving body 232 of the steel material 3 can be controlled without using conversion means or the like for converting rotational motion into translational motion. can be followed.

また、移動体２３２をガイド部２３１の長手方向に移動させる手段としては、例えば、移動体２３２にワイヤを固定し、ワイヤをウィンチ等で巻き上げることにより、移動体２３２をガイド部２３１の長手方向に移動させてもよい。さらに、モータ２３４及びボールねじ２３３に代えてリニアモータを採用し、移動体２３２をガイド部２３１の長手方向に移動させるように移動体２３２にリニアモータを接続してもよい。 As means for moving the moving body 232 in the longitudinal direction of the guide part 231, for example, a wire is fixed to the moving body 232, and the wire is wound up with a winch or the like, thereby moving the moving body 232 in the longitudinal direction of the guide part 231. You can move it. Furthermore, a linear motor may be employed instead of the motor 234 and the ball screw 233 and connected to the moving body 232 so as to move the moving body 232 in the longitudinal direction of the guide portion 231 .

上記実施の形態では、水平移動機構２３０がヘッド機構１００を鋼材３の動きに追従させていたが、本発明はこれに限られない。例えば、図１０に示すように、ヘッド機構１００の水平移動機構１４０がラベル保持具１１０を鋼材３の動きに追従させてもよい。なお、図１０では、理解を容易にするために、鋼材３の図示を省略している。 In the above embodiment, the horizontal movement mechanism 230 causes the head mechanism 100 to follow the movement of the steel material 3, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 10 , the horizontal movement mechanism 140 of the head mechanism 100 may cause the label holder 110 to follow the movement of the steel material 3 . In addition, in FIG. 10, illustration of the steel material 3 is omitted in order to facilitate understanding.

水平移動機構１４０は、ガイド部１４１と、移動体１４２と、センサ１４６ａ、１４６ｂと、エアシリンダ１４７と、圧縮空気供給源１４８と、を備える。ガイド部１４１は、Ｘ軸方向に延びるリニアガイド１４１ａを備え、移動体１４２は、リニアガイド１４１ａに対して摺動可能な凹溝を備える。エアシリンダ１４７は、プッシュロッド１４７ａと、ロッドカバー１４７ｂと、を備える。ガイド部１４１には、移動体１４２の移動を規制するストッパ１４９が設けられている。水平移動機構１４０の各構成は、水平移動機構２３０の各構成と同一又は同等であるため説明を省略する。 The horizontal movement mechanism 140 includes a guide portion 141 , a moving body 142 , sensors 146 a and 146 b , an air cylinder 147 and a compressed air supply source 148 . The guide portion 141 has a linear guide 141a extending in the X-axis direction, and the moving body 142 has a concave groove slidable with respect to the linear guide 141a. The air cylinder 147 includes a push rod 147a and a rod cover 147b. The guide portion 141 is provided with a stopper 149 that restricts movement of the moving body 142 . Since each configuration of the horizontal movement mechanism 140 is the same as or equivalent to each configuration of the horizontal movement mechanism 230, description thereof is omitted.

ガイド部１４１は、ＸＺ平面上に配置されるように移動機構２００に固定され、移動体１４２は、ラベル保持具１１０をＹ軸方向に移動可能に支持する。このため、エアシリンダ１４７への圧縮空気の供給を遮断した状態でラベル保持具１１０を鋼材３の端面３ａに押し付け、把持具１３０で鋼材３の端部を把持すると、移動体２３２は鋼材３の動きに追従して鋼材３の搬送方向に移動する。 The guide part 141 is fixed to the moving mechanism 200 so as to be arranged on the XZ plane, and the moving body 142 supports the label holder 110 movably in the Y-axis direction. For this reason, when the label holder 110 is pressed against the end surface 3a of the steel material 3 while the supply of compressed air to the air cylinder 147 is cut off, and the end of the steel material 3 is gripped by the gripper 130, the moving body 232 moves the steel material 3. It moves in the conveying direction of the steel material 3 following the movement.

上記実施の形態では、ラベル保持具１１０はラベルを吸引することでラベルを保持していたが、本発明はこれに限られない。ラベル保持具１１０は、ラベルを吸着して保持する構成であれば、いかなる構成であってもよい。「吸着」には、吸引、粘着、磁着等の手法によりラベル等を吸着することが含まれる。例えば、ゴム等による粘着力を用いてラベルをラベル保持具１１０に保持させてもよい。 In the above embodiment, the label holder 110 holds the label by sucking the label, but the present invention is not limited to this. The label holder 110 may have any structure as long as it holds the label by suction. "Adsorption" includes adsorption of a label or the like by means of suction, adhesion, magnetism, or the like. For example, the label may be held by the label holder 110 using the adhesive force of rubber or the like.

上記実施の形態では、ラベル保持具１１０がプレート１１１とパッド１１２とから構成されていたが、本発明はこれに限られない。例えば、ラベル保持具１１０を金属製のプレート１１１のみで構成してもよい。 Although the label holder 110 is composed of the plate 111 and the pad 112 in the above embodiment, the present invention is not limited to this. For example, the label holder 110 may be composed only of the metal plate 111 .

上記実施の形態では、シャフト１２０は１本であったが、本発明はこれに限られない。シャフト１２０は２本以上であってもよい。 Although there is one shaft 120 in the above embodiment, the present invention is not limited to this. Two or more shafts 120 may be provided.

上記実施の形態では、把持具１３０で鋼材３の両側面を把持することによりヘッド機構１００を鋼材３に追従させていたが、本発明はこれに限られない。例えば、鋼材３が磁化しても問題なければ、把持具１３０に代えてマグネットを採用し、ラベル保持具１１０に設けられたマグネットの磁力によりヘッド機構１００を鋼材３に吸着させてもよい。 In the above-described embodiment, the head mechanism 100 follows the steel material 3 by gripping both side surfaces of the steel material 3 with the gripper 130, but the present invention is not limited to this. For example, if magnetization of the steel material 3 does not cause any problem, a magnet may be employed instead of the gripper 130 and the magnetic force of the magnet provided on the label holder 110 may cause the head mechanism 100 to be attracted to the steel material 3 .

上記実施の形態では、鋼材３の端面３ａに対するラベル保持具１１０の押し付けから所定時間が経過するまで、鋼材３の端面３ａに対するラベル保持具１１０の押し付けを維持していたが、本発明はこれに限られない。例えば、ラベルの粘着性の程度によっては、鋼材３の端面３ａに対してラベル保持具１１０を押し付けた後、直ぐにラベル保持具１１０を引き離してもよい。 In the above-described embodiment, the label holder 110 is kept pressed against the end face 3a of the steel material 3 until a predetermined time elapses after the label holder 110 is pressed against the end face 3a of the steel material 3. Not limited. For example, depending on the degree of adhesiveness of the label, the label holder 110 may be pulled off immediately after pressing the label holder 110 against the end surface 3a of the steel material 3. FIG.

上記実施の形態では、鋼材３の端面３ａにラベルを貼り付けていたが、本発明はこれに限られない。ラベルを貼り付ける対象物は鋼材３に限定されず、例えば、アルミニウム材の端面にラベルを貼り付けてもよい。また、ラベルを貼り付ける対象物は金属製品に限定されず、プラスチック製品、セラミック製品の端面にラベルを貼り付けてもよい。 In the above embodiment, the label is attached to the end surface 3a of the steel material 3, but the present invention is not limited to this. The object to which the label is attached is not limited to the steel material 3. For example, the label may be attached to the end surface of an aluminum material. Also, the object to which the label is attached is not limited to metal products, and the label may be attached to the end faces of plastic products and ceramic products.

上記実施の形態は例示であり、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の趣旨を逸脱しない範囲でさまざまな実施の形態が可能である。各実施の形態や変形例で記載した構成要素は自由に組み合わせることが可能である。また、特許請求の範囲に記載した発明と均等な発明も本発明に含まれる。 The above embodiments are examples, and the present invention is not limited to these, and various embodiments are possible without departing from the scope of the invention described in the claims. The components described in each embodiment and modifications can be freely combined. In addition, inventions equivalent to the inventions described in the claims are also included in the present invention.

１ ラベル貼付装置
２ プリンタ
２ａ レール
２ｂ 搬送装置
２ｃ トレー
３ 鋼材
３ａ 端面
４ コンベア
１００ ヘッド機構
１１０ ラベル保持具
１１１ プレート
１１２ パッド
１１３ アーム支持部
１２０ シャフト
１３０ 把持具
１３１ 本体部
１３２ 第１のアーム
１３２ａ 突起
１３３ 第２のアーム
２００ 移動機構
２１０ 押引シリンダ
２２０ 旋回シリンダ
１４０，２３０ 水平移動機構
１４１，２３１ ガイド部
１４１ａ，２３１ａ リニアガイド
２３１ｂ 軸受け
１４２，２３２ 移動体
１４２ａ 凹溝
２３３ ボールねじ
２３４ モータ
２３５ クラッチ
１４６ａ，１４６ｂ，２３６ａ、２３６ｂ センサ
１４７，２３７ エアシリンダ
１４７ａ，２３７ａ プッシュロッド
１４７ｂ，２３７ｂ ロッドカバー
１４８，２３８ 圧縮空気供給源
１４９，２３９ ストッパ
２４０ 前後移動機構
２５０ 上下移動機構
２６０ ベース
３００ 端面検出センサ
４００ コントローラ 1 labeling device 2 printer 2a rail 2b conveying device 2c tray 3 steel material 3a end surface 4 conveyor 100 head mechanism 110 label holder 111 plate 112 pad 113 arm support 120 shaft 130 gripper 131 main body 132 first arm 132a projection 133 Second arm 200 Moving mechanism 210 Push/pull cylinder 220 Turning cylinders 140, 230 Horizontal movement mechanism 141, 231 Guide parts 141a, 231a Linear guide 231b Bearings 142, 232 Moving body 142a Groove 233 Ball screw 234 Motor 235 Clutch 146a, 146b , 236a, 236b Sensors 147, 237 Air cylinders 147a, 237a Push rods 147b, 237b Rod covers 148, 238 Compressed air supply sources 149, 239 Stopper 240 Back-and-forth movement mechanism 250 Vertical movement mechanism 260 Base 300 End face detection sensor 400 Controller

Claims (8)

対象物の搬送方向に延びるガイド部と、
対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持するラベル保持具を支持しており、前記ガイド部の長手方向に移動可能となるように前記ガイド部に支持されている移動体と、
前記移動体に接続され、前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させるように前記移動体を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段に通信可能に接続され、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と同一方向に移動させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と反対方向に移動させるように前記駆動手段を制御するコントローラと、
を備え、
前記駆動手段は、
前記コントローラに通信可能に接続されたモータと、
前記移動体と前記モータとの間に配置され、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラからの制御信号に基づいて前記モータから前記移動体への動力を伝達したり遮断したりする動力遮断手段と、
を備え、
前記コントローラは、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記モータから前記移動体への動力の伝達を遮断するように前記動力遮断手段を解放させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記モータから前記移動体へ動力を伝達するように前記動力遮断手段を接続させ、前記移動体が対象物の搬送方向と反対方向に移動するように前記モータを動作させる、
ラベル貼付装置の水平移動機構。 a guide portion extending in the conveying direction of the object;
a moving body that supports a label holder that holds a label to be attached to an attachment surface of an object, and is supported by the guide portion so as to be movable in the longitudinal direction of the guide portion;
a drive unit connected to the moving body for driving the moving body so as to move the moving body in the longitudinal direction of the guide;
It is communicably connected to the drive means, and moves the moving body in the same direction as the conveying direction of the object when the label holder is pressed against the affixing surface of the object being conveyed. a controller that controls the driving means to move the moving body in a direction opposite to the conveying direction of the object when the is separated from the sticking surface of the object being conveyed;
with
The drive means
a motor communicatively connected to the controller;
A power interrupter disposed between the moving body and the motor, communicatively connected to the controller, and transmitting or cutting off power from the motor to the moving body based on a control signal from the controller means and
with
The controller releases the power cutoff means so as to cut off transmission of power from the motor to the moving body when the label holder is pressed against the label surface of the object being conveyed, and the label The power interrupting means is connected so as to transmit power from the motor to the moving body when the holder is separated from the sticking surface of the object being conveyed, and the moving body is opposite to the conveying direction of the object. operating the motor to move in the direction of
Horizontal movement mechanism of the labeling machine. 前記モータは、回転式モータであり、
前記駆動手段は、前記移動体と前記動力遮断手段との間に配置され、前記モータからの回転運動を並進運動に変換することにより、前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させる変換手段を備える、
請求項１に記載のラベル貼付装置の水平移動機構。 the motor is a rotary motor,
The driving means is disposed between the moving body and the power blocking means, and converts rotational motion from the motor into translational motion, thereby moving the moving body in the longitudinal direction of the guide section. comprising
A horizontal movement mechanism of the labeling apparatus according to claim 1 . 前記変換手段は、前記モータからの回転運動を並進運動に変換するボールねじである、
請求項２に記載のラベル貼付装置の水平移動機構。 The converting means is a ball screw that converts rotational motion from the motor into translational motion.
A horizontal movement mechanism of the labeling apparatus according to claim 2 . 対象物の搬送方向に延びるガイド部と、
対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持するラベル保持具を支持しており、前記ガイド部の長手方向に移動可能となるように前記ガイド部に支持されている移動体と、
前記移動体に接続され、前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させるように前記移動体を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段に通信可能に接続され、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と同一方向に移動させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と反対方向に移動させるように前記駆動手段を制御するコントローラと、
を備え、
前記駆動手段は、
前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させるように前記移動体に接続されたエアシリンダと、
前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラからの制御信号に基づいて前記エアシリンダに対して圧縮空気を供給する圧縮空気供給源と、
を備え、
前記コントローラは、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記圧縮空気供給源から前記エアシリンダへの圧縮空気の供給を遮断させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記移動体が対象物の搬送方向と反対方向に移動するように前記圧縮空気供給源から前記エアシリンダへ圧縮空気を供給させる、
ラベル貼付装置の水平移動機構。 a guide portion extending in the conveying direction of the object;
a moving body that supports a label holder that holds a label to be attached to an attachment surface of an object, and is supported by the guide portion so as to be movable in the longitudinal direction of the guide portion;
a drive unit connected to the moving body for driving the moving body so as to move the moving body in the longitudinal direction of the guide;
It is communicably connected to the drive means, and moves the moving body in the same direction as the conveying direction of the object when the label holder is pressed against the affixing surface of the object being conveyed. a controller that controls the driving means to move the moving body in a direction opposite to the conveying direction of the object when the is separated from the sticking surface of the object being conveyed;
with
The drive means
an air cylinder connected to the moving body so as to move the moving body in the longitudinal direction of the guide;
a compressed air supply source communicatively connected to the controller and supplying compressed air to the air cylinder based on a control signal from the controller;
with
The controller cuts off supply of compressed air from the compressed air supply source to the air cylinder when the label holder is pressed against the labeling surface of the object being conveyed, and the label holder is in the process of being conveyed. Compressed air is supplied from the compressed air supply source to the air cylinder so that the moving body moves in a direction opposite to the conveying direction of the object when separated from the sticking surface of the object .
Horizontal movement mechanism of the labeling machine. 前記ガイド部は、
前記移動体の底面部と対向する平面部と、
前記平面部から突出し、前記ガイド部の長手方向に延びるリニアガイドと、
を備え、
前記移動体は、前記ガイド部に対向する前記底面部に形成され、前記リニアガイドを内部に受け入れ可能な凹溝を備える、
請求項１から４のいずれか１項に記載のラベル貼付装置の水平移動機構。 The guide part is
a plane portion facing the bottom portion of the moving body;
a linear guide projecting from the planar portion and extending in the longitudinal direction of the guide portion;
with
The moving body is formed on the bottom surface portion facing the guide portion, and includes a concave groove capable of receiving the linear guide therein.
A horizontal movement mechanism for a labeling apparatus according to any one of claims 1 to 4 . 請求項１から５のいずれか１項に記載の水平移動機構と、
前記水平移動機構に対して移動可能に支持され、対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持した状態で対象物の貼付面に押し付けられる前記ラベル保持具が先端部に設けられているヘッド機構と、
を備えるラベル貼付装置。 A horizontal movement mechanism according to any one of claims 1 to 5 ;
A head mechanism which is movably supported with respect to the horizontal movement mechanism and has, at its tip, the label holder which is pressed against the attachment surface of the object while holding the label to be attached to the attachment surface of the object. and,
A labeling device comprising: 対象物の搬送方向に延びるガイド部と、
対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持するラベル保持具を支持しており、前記ガイド部の長手方向に移動可能となるように前記ガイド部に支持されている移動体と、
前記移動体に接続され、前記移動体を前記ガイド部の長手方向に移動させるように前記移動体を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段に通信可能に接続され、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面に押し付けられた場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と同一方向に移動させ、前記ラベル保持具が搬送中の対象物の貼付面から離された場合に、前記移動体を対象物の搬送方向と反対方向に移動させるように前記駆動手段を制御するコントローラと、を備える水平移動機構と、
前記水平移動機構に対して移動可能に支持され、対象物の貼付面に貼り付けられるラベルを保持した状態で対象物の貼付面に押し付けられる前記ラベル保持具が先端部に設けられているヘッド機構と、
を備え、
前記ヘッド機構は、前記ラベル保持具に対して回転可能に支持され、前記ラベル保持具が対象物の貼付面に押し付けられると、その動きに連動して対象物の両側面を挟み込み、前記ラベル保持具が対象物の貼付面から離れると、その動きに連動して対象物の両側面から離れる把持具を備える、
ラベル貼付装置。 a guide portion extending in the conveying direction of the object;
a moving body that supports a label holder that holds a label to be attached to an attachment surface of an object, and is supported by the guide portion so as to be movable in the longitudinal direction of the guide portion;
a drive unit connected to the moving body for driving the moving body so as to move the moving body in the longitudinal direction of the guide;
It is communicably connected to the drive means, and moves the moving body in the same direction as the conveying direction of the object when the label holder is pressed against the affixing surface of the object being conveyed. a horizontal movement mechanism comprising a controller that controls the driving means to move the moving body in a direction opposite to the conveying direction of the object when the is separated from the sticking surface of the object being conveyed;
A head mechanism which is movably supported with respect to the horizontal movement mechanism and has, at its tip, the label holder which is pressed against the attachment surface of the object while holding the label to be attached to the attachment surface of the object. and,
with
The head mechanism is rotatably supported with respect to the label holder, and when the label holder is pressed against the affixing surface of the object, it interlocks with the movement of the label holder and pinches both sides of the object to hold the label. When the tool leaves the sticking surface of the object, it has a gripping tool that moves away from both sides of the object in conjunction with the movement of the tool .
Labeling equipment. 請求項７に記載のラベル貼付装置が実行するラベル貼付方法であって、
前記ヘッド機構の前記ラベル保持具を対象物の貼付面に押し付けると共に、前記ヘッド機構の前記把持具により対象物を把持する工程と、
前記ラベル保持具を対象物の貼付面に押し付けた状態で、前記把持具により把持された対象物と一体となって前記ヘッド機構を対象物の搬送方向と同一方向に移動させる工程と、
前記ヘッド機構が所定の位置に到達した場合に、前記ラベル保持具を対象物の貼付面から引き離すと共に、前記把持具を対象物から引き離す工程と、
対象物から引き離された前記ヘッド機構を対象物の搬送方向と反対方向に移動させる工程と、
を含むラベル貼付方法。 A labeling method performed by the labeling device according to claim 7, comprising:
a step of pressing the label holder of the head mechanism against the application surface of the object and gripping the object with the gripper of the head mechanism;
a step of moving the head mechanism integrally with the object gripped by the gripper in the same direction as the transport direction of the object while the label holder is pressed against the sticking surface of the object;
pulling the label holder away from the application surface of the object and pulling the gripper away from the object when the head mechanism reaches a predetermined position;
a step of moving the head mechanism separated from the object in a direction opposite to the conveying direction of the object;
labeling method, including
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