JP7288922B2 - 電動サスペンション装置 - Google Patents
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Description
本発明は、電動サスペンション装置に関する。
従来、車両に搭載され、モータで駆動する電動サスペンション装置に関する技術が知られている。
例えば、特許文献１に記載の電動サスペンション装置は、モータに電力を供給するバッテリの充電状態が高充電状態である場合に、バッテリから電力を消費させ、バッテリの高充電状態を解消するべく、車高を上下させるような恒常的なアクチュエータ力である恒常力を発生させる状態を強制的に実現させる。
例えば、特許文献１に記載の電動サスペンション装置は、モータに電力を供給するバッテリの充電状態が高充電状態である場合に、バッテリから電力を消費させ、バッテリの高充電状態を解消するべく、車高を上下させるような恒常的なアクチュエータ力である恒常力を発生させる状態を強制的に実現させる。
しかしながら、特許文献１に記載された電動サスペンション装置において、モータが回生電力を発生する状態では、急激な電圧上昇が発生する可能性がある。
本発明は、電動サスペンション装置におけるモータの回生電力による急激な電圧上昇を抑制する車両制御装置を提供することを目的とする。
本発明は、電動サスペンション装置におけるモータの回生電力による急激な電圧上昇を抑制する車両制御装置を提供することを目的とする。
本発明の一の態様は、車両に搭載され、モータで駆動する電動アクチュエータを備える電動サスペンション装置であって、前記モータの駆動電圧が所定電圧以上である場合には、前記モータを短絡させ、前記電動アクチュエータが、複数の車輪の各々に設けられ、前輪に設けられた前記電動アクチュエータのストローク変動に伴い、前記駆動電圧が前記所定電圧以上となった場合に、後輪に設けられた前記電動アクチュエータのストローク変動が終了するまで、前記複数の車輪の各々に設けられた前記モータの短絡を保持させる、電動サスペンション装置である。
本発明の他の態様は、前記駆動電圧の単位時間当たりの変化量が所定変化量以上である場合には、前記モータを短絡させる。
本発明の他の態様は、前記モータを短絡させる場合には、前記モータへの電力の供給を停止させる。
本発明の他の態様は、前記駆動電圧の単位時間当たりの変化量が所定変化量以上である場合には、前記モータを短絡させる。
本発明の他の態様は、前記モータを短絡させる場合には、前記モータへの電力の供給を停止させる。
本発明によれば、電動サスペンション装置におけるモータの回生電力による急激な電圧上昇を抑制できる。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
［１．電動サスペンション装置の構成］
図１は、電動サスペンション装置１０の配置の一例を示す斜視図である。図２は、電動サスペンション装置１０の構成の一例を示す図である。
図１及び図２を参照して、電動サスペンション装置１０について説明する。
図１は、電動サスペンション装置１０の配置の一例を示す斜視図である。図２は、電動サスペンション装置１０の構成の一例を示す図である。
図１及び図２を参照して、電動サスペンション装置１０について説明する。
図１に示すように、車両１は、車体ＢＤと、４本の車輪ＴＲと、電動サスペンション装置１０と、を備える。電動サスペンション装置１０は、電動アクチュエータ１２と、電動サスペンション制御ＥＣＵ２０と、を備える。
電動アクチュエータ１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ、第２電動アクチュエータ１２Ｂ、第３電動アクチュエータ１２Ｃ、及び第４電動アクチュエータ１２Ｄで構成される。第１電動アクチュエータ１２Ａは、車体ＢＤと右側前輪との間に配置される。第２電動アクチュエータ１２Ｂは、車体ＢＤと左側前輪との間に配置される。第３電動アクチュエータ１２Ｃは、車体ＢＤと右側後輪との間に配置される。第４電動アクチュエータ１２Ｄは、車体ＢＤと左側後輪との間に配置される。
電動アクチュエータ１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ、第２電動アクチュエータ１２Ｂ、第３電動アクチュエータ１２Ｃ、及び第４電動アクチュエータ１２Ｄで構成される。第１電動アクチュエータ１２Ａは、車体ＢＤと右側前輪との間に配置される。第２電動アクチュエータ１２Ｂは、車体ＢＤと左側前輪との間に配置される。第３電動アクチュエータ１２Ｃは、車体ＢＤと右側後輪との間に配置される。第４電動アクチュエータ１２Ｄは、車体ＢＤと左側後輪との間に配置される。
電動サスペンション制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々を制御する。電動サスペンション制御ＥＣＵ２０は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々とは、電力線１３と、信号線１４とで接続される。
電力線１３は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々に、図２に示すバッテリ１６からの電力を供給する。また、電力線１３は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々で発生する回生電力を、図２に示すバッテリ１６へ供給する。信号線１４は、図２に示すセンサＳ１～センサＳ４の検出信号を電動サスペンション制御ＥＣＵ２０へ伝送する。
センサＳ１～センサＳ４については、図２を参照して説明する。
以下の説明において、電動サスペンション制御ＥＣＵ２０を、便宜上、制御ＥＣＵ２０と記載する場合がある。
電力線１３は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々に、図２に示すバッテリ１６からの電力を供給する。また、電力線１３は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々で発生する回生電力を、図２に示すバッテリ１６へ供給する。信号線１４は、図２に示すセンサＳ１～センサＳ４の検出信号を電動サスペンション制御ＥＣＵ２０へ伝送する。
センサＳ１～センサＳ４については、図２を参照して説明する。
以下の説明において、電動サスペンション制御ＥＣＵ２０を、便宜上、制御ＥＣＵ２０と記載する場合がある。
第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々は、略同一の構成を有するため、以下では、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々を区別しない場合には、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々を、単に、電動アクチュエータ１２と記載する場合がある。
次に、図２を参照して、電動アクチュエータ１２の構成について説明する。
図２に示すように、電動アクチュエータ１２は、連結部３０、インナーチューブ３２及びナット３４を、車輪ＴＲ側の部材として備える。また、電動アクチュエータ１２は、アウターチューブ４０、ねじ軸４２、ベアリング４４、及びモータ４６を、車体ＢＤ側の部材として備える。アウターチューブ４０、ベアリング４４、及びモータ４６は、車体ＢＤの下部に配置されたシャーシ４８に固定される。
モータ４６の構成については、図３Ａを参照して説明する。
次に、図２を参照して、電動アクチュエータ１２の構成について説明する。
図２に示すように、電動アクチュエータ１２は、連結部３０、インナーチューブ３２及びナット３４を、車輪ＴＲ側の部材として備える。また、電動アクチュエータ１２は、アウターチューブ４０、ねじ軸４２、ベアリング４４、及びモータ４６を、車体ＢＤ側の部材として備える。アウターチューブ４０、ベアリング４４、及びモータ４６は、車体ＢＤの下部に配置されたシャーシ４８に固定される。
モータ４６の構成については、図３Ａを参照して説明する。
ねじ軸４２は、ベアリング４４及びナット３４によって支持される。ナット３４の内面は、ねじ軸４２の外面に形成されたねじ溝と、ベアリングを介して、螺合する。
モータ４６がねじ軸４２を回動させることによって、ナット３４を上下方向に移動させる。ナット３４を下向きに移動させることによって、インナーチューブ３２が下向きに移動される。ナット３４を上向きに移動させることによって、インナーチューブ３２が上向きに移動される。
このようにして、車体ＢＤのシャーシ４８に固定されたアウターチューブ４０に対するインナーチューブ３２の上下方向の位置を調整できる。
モータ４６がねじ軸４２を回動させることによって、ナット３４を上下方向に移動させる。ナット３４を下向きに移動させることによって、インナーチューブ３２が下向きに移動される。ナット３４を上向きに移動させることによって、インナーチューブ３２が上向きに移動される。
このようにして、車体ＢＤのシャーシ４８に固定されたアウターチューブ４０に対するインナーチューブ３２の上下方向の位置を調整できる。
連結部３０は、サスペンション装置のナックル（図示せず）に固定されることで、車輪ＴＲに連結される。車輪ＴＲ側から連結部３０に対して振動が入力され、連結部３０に、例えば上向きの加速度αが加わると、アウターチューブ４０と一体にインナーチューブ３２及びナット３４が上昇する。この場合には、上向きの加速度αを吸収する方向、すなわち、インナーチューブ３２が上向きに移動するように、モータ４６がねじ軸４２を回転させることによって、車輪ＴＲから車体ＣＤへの振動を減衰させる。
電動アクチュエータ１２には、加速度センサＳ１、ストロークセンサＳ２、及び回転角センサＳ３が配置される。
加速度センサＳ１は、例えば、インナーチューブ３２の外周面に固定され、連結部３０に車輪ＴＲ側から印加される加速度αを検出する。加速度センサＳ１は、車体ＢＤ側の加速度検出用として、シャーシ４８やモータ４６の近傍に搭載した構成としても良い。
ストロークセンサＳ２は、インナーチューブ３２のねじ軸４２と対向する位置に配置され、ナット３４の下向きの移動量を示すストロークＳＴを検出する。ストロークセンサＳ２は、測距センサ等で構成される。
回転角センサＳ３は、いわゆるレゾルバ等で構成され、モータ４６の回転角θを検出する。
電圧センサＳ４は、モータ４６に印加される駆動電圧Ｖを検出するセンサであり、バッテリ１６の電源電圧状態や、モータ４６が回生している場合の回生電圧の状態を検出できればよい。電圧センサＳ４は、例えば、図３Ａに示すように、バッテリ１６の端子間電圧を、駆動電圧Ｖとして検出する。バッテリ１６からの電力によってモータ４６が駆動されている状態では、駆動電圧Ｖは、バッテリ１６の電源電圧を示す。モータ４６が回生電力を発生している状態では、駆動電圧Ｖは、モータ４６の起電力を示す。
加速度α、ストロークＳＴ、回転角θ、及び駆動電圧Ｖは、制御ＥＣＵ２０へ出力される。
加速度センサＳ１は、例えば、インナーチューブ３２の外周面に固定され、連結部３０に車輪ＴＲ側から印加される加速度αを検出する。加速度センサＳ１は、車体ＢＤ側の加速度検出用として、シャーシ４８やモータ４６の近傍に搭載した構成としても良い。
ストロークセンサＳ２は、インナーチューブ３２のねじ軸４２と対向する位置に配置され、ナット３４の下向きの移動量を示すストロークＳＴを検出する。ストロークセンサＳ２は、測距センサ等で構成される。
回転角センサＳ３は、いわゆるレゾルバ等で構成され、モータ４６の回転角θを検出する。
電圧センサＳ４は、モータ４６に印加される駆動電圧Ｖを検出するセンサであり、バッテリ１６の電源電圧状態や、モータ４６が回生している場合の回生電圧の状態を検出できればよい。電圧センサＳ４は、例えば、図３Ａに示すように、バッテリ１６の端子間電圧を、駆動電圧Ｖとして検出する。バッテリ１６からの電力によってモータ４６が駆動されている状態では、駆動電圧Ｖは、バッテリ１６の電源電圧を示す。モータ４６が回生電力を発生している状態では、駆動電圧Ｖは、モータ４６の起電力を示す。
加速度α、ストロークＳＴ、回転角θ、及び駆動電圧Ｖは、制御ＥＣＵ２０へ出力される。
［２．電動サスペンション制御ＥＣＵの構成］
制御ＥＣＵ２０は、加速度センサＳ１、ストロークセンサＳ２、回転角センサＳ３、及び電圧センサＳ４の検出結果に基づいて、インバータ２２を介して、モータ４６を制御する。
インバータ２２の構成については、図３Ａを参照して説明する。
制御ＥＣＵ２０は、メモリー２１Ａ及びプロセッサー２１Ｂを備える。
メモリー２１Ａは、プロセッサー２１Ｂが実行するプログラムやデータを不揮発的に記憶する記憶装置である。メモリー２１Ａは、磁気的記憶装置、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体記憶素子、或いはその他の種類の不揮発性記憶装置により構成される。また、メモリー２１Ａは、プロセッサー２１Ｂのワークエリアを構成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。メモリー２１Ａは、制御ＥＣＵ２０により処理されるデータや、プロセッサー２１Ｂが実行する制御プログラムを記憶する。
制御ＥＣＵ２０は、加速度センサＳ１、ストロークセンサＳ２、回転角センサＳ３、及び電圧センサＳ４の検出結果に基づいて、インバータ２２を介して、モータ４６を制御する。
インバータ２２の構成については、図３Ａを参照して説明する。
制御ＥＣＵ２０は、メモリー２１Ａ及びプロセッサー２１Ｂを備える。
メモリー２１Ａは、プロセッサー２１Ｂが実行するプログラムやデータを不揮発的に記憶する記憶装置である。メモリー２１Ａは、磁気的記憶装置、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体記憶素子、或いはその他の種類の不揮発性記憶装置により構成される。また、メモリー２１Ａは、プロセッサー２１Ｂのワークエリアを構成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。メモリー２１Ａは、制御ＥＣＵ２０により処理されるデータや、プロセッサー２１Ｂが実行する制御プログラムを記憶する。
プロセッサー２１Ｂは、単一のプロセッサーで構成されてもよいし、複数のプロセッサーがプロセッサー２１Ｂとして機能する構成であってもよい。プロセッサー２１Ｂは、制御プログラムを実行して電動サスペンション装置１０の各部を制御する。
制御ＥＣＵ２０は、電圧判定部２１１と、指示部２１２と、を備える。具体的には、制御ＥＣＵ２０のプロセッサー２１Ｂが制御プログラムを実行することによって、電圧判定部２１１、及び指示部２１２、として機能する。
制御ＥＣＵ２０は、電圧判定部２１１と、指示部２１２と、を備える。具体的には、制御ＥＣＵ２０のプロセッサー２１Ｂが制御プログラムを実行することによって、電圧判定部２１１、及び指示部２１２、として機能する。
電圧判定部２１１は、駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であるか否かを判定する。
具体的には、電圧判定部２１１は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄのいずれかにおいて、駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であるか否かを判定する。なお、所定電圧ＶＡは、バッテリ１６の電源電圧よりも大きい。
バッテリ１６の電源電圧は、例えば、４８Ｖである。所定電圧ＶＡは、例えば、５４Ｖである。
具体的には、電圧判定部２１１は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄのいずれかにおいて、駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であるか否かを判定する。なお、所定電圧ＶＡは、バッテリ１６の電源電圧よりも大きい。
バッテリ１６の電源電圧は、例えば、４８Ｖである。所定電圧ＶＡは、例えば、５４Ｖである。
また、電圧判定部２１１は、駆動電圧Ｖの単位時間当たりの変化量ΔＶが所定変化量ΔＶＡ以上であるか否かを判定してもよい。変化量ΔＶは、単位時間（例えば、５ｍｓｅｃ）当たりの駆動電圧Ｖの変化量を示す。
具体的には、電圧判定部２１１は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄのいずれかにおいて、モータ４６が回生電力を発生する状態で、モータ４６が発生する起電力の単位時間当たりの変化量ΔＶが所定変化量ΔＶＡ以上であるか否かを判定してもよい。また、電圧判定部２１１は、所定電圧ＶＡによる判定と、所定変化量ΔＶＡによる判定とを行ってもよい。
具体的には、電圧判定部２１１は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄのいずれかにおいて、モータ４６が回生電力を発生する状態で、モータ４６が発生する起電力の単位時間当たりの変化量ΔＶが所定変化量ΔＶＡ以上であるか否かを判定してもよい。また、電圧判定部２１１は、所定電圧ＶＡによる判定と、所定変化量ΔＶＡによる判定とを行ってもよい。
指示部２１２は、電圧判定部２１１の判定結果に応じて、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。
具体的には、モータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合に、指示部２１２は、以下の処理を実行する。すなわち、指示部２１２は、駆動回路２４を介して、インバータ２２をオン固定することによって、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。
具体的には、モータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合に、指示部２１２は、以下の処理を実行する。すなわち、指示部２１２は、駆動回路２４を介して、インバータ２２をオン固定することによって、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。
また、指示部２１２は、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２、すなわち、第１電動アクチュエータ１２Ａ及び第２電動アクチュエータ１２Ｂの少なくも一方のストローク変動に伴うモータ４６の起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合には、以下の処理を行う。
すなわち、指示部２１２は、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２、すなわち、第３電動アクチュエータ１２Ｃ及び第４電動アクチュエータ１２Ｄの少なくも一方のストローク変動が終了するまで、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を保持させる。なお、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動は、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に対応するストローク変動を示す。
すなわち、指示部２１２は、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２、すなわち、第３電動アクチュエータ１２Ｃ及び第４電動アクチュエータ１２Ｄの少なくも一方のストローク変動が終了するまで、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を保持させる。なお、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動は、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に対応するストローク変動を示す。
ストローク変動は、ストロークＳＴが長くなる変動、ストロークＳＴが短くなる変動、ストロークＳＴが長くなった後に短くなる変動、及びストロークＳＴが短くなった後に長くなる変動を含む。
ストロークＳＴが長くなる変動は、車両１が走行している路面に、進行方向に向けて低くなる段差がある場合に発生する。例えば、このような段差を車両１が通過することによって、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴うモータ４６の起電力が所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合には、指示部２１２は、この段差を後輪が通過するまで、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を保持させる。
ストロークＳＴが短くなる変動は、車両１が走行している路面に、進行方向に向けて高くなる段差がある場合に発生する。
ストロークＳＴが長くなった後に短くなる変動は、車両１が走行している路面に、凹部がある場合に発生する。
ストロークＳＴが短くなった後に長くなる変動は、車両１が走行している路面に、凸部がある場合に発生する。
ストロークＳＴが長くなる変動は、車両１が走行している路面に、進行方向に向けて低くなる段差がある場合に発生する。例えば、このような段差を車両１が通過することによって、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴うモータ４６の起電力が所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合には、指示部２１２は、この段差を後輪が通過するまで、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を保持させる。
ストロークＳＴが短くなる変動は、車両１が走行している路面に、進行方向に向けて高くなる段差がある場合に発生する。
ストロークＳＴが長くなった後に短くなる変動は、車両１が走行している路面に、凹部がある場合に発生する。
ストロークＳＴが短くなった後に長くなる変動は、車両１が走行している路面に、凸部がある場合に発生する。
また、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡する場合に、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々への電力の供給を停止する。
具体的には、指示部２１２は、インバータ２２をオフ固定することによって、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々への電力の供給を停止する。
駆動回路２４、及びインバータ２２については、図３Ａを参照して説明する。
具体的には、指示部２１２は、インバータ２２をオフ固定することによって、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々への電力の供給を停止する。
駆動回路２４、及びインバータ２２については、図３Ａを参照して説明する。
［３．インバータの構成］
図２に示すように、制御ＥＣＵ２０は、駆動回路２４を介して、インバータ２２を制御する。制御ＥＣＵ２０は、インバータ２２を介して、モータ４６の回転方向及び回転速度を制御する。
図３Ａは、インバータ２２の構成の一例を示す図である。
図３Ａに示すように、インバータ２２は、ＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏr）２２Ｕ１、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｕ２、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｖ１、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｖ２、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｗ１、及びＭＯＳＦＥＴ２２Ｗ２を備える。これら６つのＭＯＳＦＥＴの各々は、制御ＥＣＵ２０からの指示に基づいてオンオフする。
図２に示すように、制御ＥＣＵ２０は、駆動回路２４を介して、インバータ２２を制御する。制御ＥＣＵ２０は、インバータ２２を介して、モータ４６の回転方向及び回転速度を制御する。
図３Ａは、インバータ２２の構成の一例を示す図である。
図３Ａに示すように、インバータ２２は、ＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏr）２２Ｕ１、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｕ２、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｖ１、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｖ２、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｗ１、及びＭＯＳＦＥＴ２２Ｗ２を備える。これら６つのＭＯＳＦＥＴの各々は、制御ＥＣＵ２０からの指示に基づいてオンオフする。
モータ４６は、例えば、３相交流ブラシレス式であり、図３Ａに示すように、３つのモータコイル５０ｕ、モータコイル５０ｖ、及びモータコイル５０ｗを備える。
モータ４６は、バッテリ１６からインバータ２２を介して供給される電力によって、ねじ軸４２を回転駆動する。
また、モータ４６は、車輪ＴＲ側からねじ軸４２に入力された外力に基づき、回生電力を発生し、発生した電力をバッテリ１６に出力する。
モータ４６は、バッテリ１６からインバータ２２を介して供給される電力によって、ねじ軸４２を回転駆動する。
また、モータ４６は、車輪ＴＲ側からねじ軸４２に入力された外力に基づき、回生電力を発生し、発生した電力をバッテリ１６に出力する。
制御ＥＣＵ２０の指示部２１２は、インバータ２２のローサイド側の３つのＭＯＳＦＥＴ、すなわち、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｕ２、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｖ２、及びＭＯＳＦＥＴ２２Ｗ２をオン固定することによって、モータ４６を短絡させる。
また、制御ＥＣＵ２０の指示部２１２は、インバータ２２のハイサイド側の３つのＭＯＳＦＥＴ、すなわち、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｕ１、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｖ１、及びＭＯＳＦＥＴ２２Ｗ１をオフ固定にすることによって、バッテリ１６からモータ４６への電源供給を停止する。
また、制御ＥＣＵ２０の指示部２１２は、インバータ２２のハイサイド側の３つのＭＯＳＦＥＴ、すなわち、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｕ１、ＭＯＳＦＥＴ２２Ｖ１、及びＭＯＳＦＥＴ２２Ｗ１をオフ固定にすることによって、バッテリ１６からモータ４６への電源供給を停止する。
［４．短絡回路の構成］
本実施形態では、インバータ２２によってモータ４６を短絡する場合について説明するが、これに限定されない。図３Ｂに示すようにリレースイッチを用いた短絡回路２６によってモータ４６を短絡しても良い。
図３Ｂに示すように、短絡回路２６は、インバータ２２とモータ４６との間に配置される。短絡回路２６は、短絡回路２４は、制御ＥＣＵ２０からの指示に従ってオンオフするリレースイッチ６０ａ、リレースイッチ６０ｂ、及びリレースイッチ６０ｃと、抵抗器６２ａ、抵抗器６２ｂ、及び抵抗器６２ｃと、を備える。
本実施形態では、インバータ２２によってモータ４６を短絡する場合について説明するが、これに限定されない。図３Ｂに示すようにリレースイッチを用いた短絡回路２６によってモータ４６を短絡しても良い。
図３Ｂに示すように、短絡回路２６は、インバータ２２とモータ４６との間に配置される。短絡回路２６は、短絡回路２４は、制御ＥＣＵ２０からの指示に従ってオンオフするリレースイッチ６０ａ、リレースイッチ６０ｂ、及びリレースイッチ６０ｃと、抵抗器６２ａ、抵抗器６２ｂ、及び抵抗器６２ｃと、を備える。
リレースイッチ６０ａは、指示部２１２からの指示に従って、モータコイル５０ｕ、及びモータコイル５０ｖの各々に対応する電力線６４ｕと電力線６４ｖとを短絡する。抵抗器６２ａは、電力線６４ｕと電力線６４ｖとをリレースイッチ６０ａが短絡した場合に、モータコイル５０ｕ、及びモータコイル５０ｖに流れる電流を調整する。
リレースイッチ６０ｂは、指示部２１２からの指示に従って、モータコイル５０ｖ、及びモータコイル５０ｗの各々に対応する電力線６４ｖと電力線６４ｗとを短絡する。抵抗器６２ｂは、電力線６４ｖと電力線６４ｗとをリレースイッチ６０ｂが短絡した場合に、モータコイル５０ｖ、及びモータコイル５０ｗに流れる電流を調整する。
リレースイッチ６０ｃは、指示部２１２からの指示に従って、モータコイル５０ｕ、及びモータコイル５０ｗの各々に対応する電力線６４ｕと電力線６４ｗとを短絡する。抵抗器６２ｃは、電力線６４ｕと電力線６４ｗとをリレースイッチ６０ｃが短絡した場合に、モータコイル５０ｕ、及びモータコイル５０ｗに流れる電流を調整する。
リレースイッチ６０ｂは、指示部２１２からの指示に従って、モータコイル５０ｖ、及びモータコイル５０ｗの各々に対応する電力線６４ｖと電力線６４ｗとを短絡する。抵抗器６２ｂは、電力線６４ｖと電力線６４ｗとをリレースイッチ６０ｂが短絡した場合に、モータコイル５０ｖ、及びモータコイル５０ｗに流れる電流を調整する。
リレースイッチ６０ｃは、指示部２１２からの指示に従って、モータコイル５０ｕ、及びモータコイル５０ｗの各々に対応する電力線６４ｕと電力線６４ｗとを短絡する。抵抗器６２ｃは、電力線６４ｕと電力線６４ｗとをリレースイッチ６０ｃが短絡した場合に、モータコイル５０ｕ、及びモータコイル５０ｗに流れる電流を調整する。
リレースイッチ６０ａ、リレースイッチ６０ｂ、及びリレースイッチ６０ｃとして、ノーマルクローズ式のリレースイッチを用いることで、電源電圧Ｖの状態によらずに、モータ４６を短絡することが可能になる。例えば、電源電圧Ｖの電圧の異常により、インバータ２２のＭＯＳＦＥＴが全てオフの状態となった場合にも、モータ４６の短絡が可能になる。
図３Ｂには、短絡回路２４が３つのリレースイッチ６０ａ～リレースイッチ６０ｃを有する例を示したが、短絡回路２４が、例えば、リレースイッチ６０ａとリレースイッチ６０ｂのみを有し、２つのリレースイッチ６０ａ及びリレースイッチ６０ｂによってモータ４６の三相間を短絡する回路構成としても良い。また、短絡回路２４は、モータ４６の特性に応じて、抵抗器６２ａ～抵抗器６２ｃの搭載を省略した回路構成としても良い。
［５．制御ＥＣＵの処理］
図４は、電動サスペンション制御ＥＣＵ２０の処理の一例を示すフローチャートである。図４では、電圧判定部２１１が、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であるか否かを判定する場合について説明する。
図４は、電動サスペンション制御ＥＣＵ２０の処理の一例を示すフローチャートである。図４では、電圧判定部２１１が、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であるか否かを判定する場合について説明する。
図４に示すように、まず、ステップＳ１０１において、電圧判定部２１１は、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２、すなわち、第１電動アクチュエータ１２Ａ及び第２電動アクチュエータ１２Ｂの少なくも一方のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であるか否かを判定する。
前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上ではないと電圧判定部２１１が判定した場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０３へ進む。
そして、ステップＳ１０３において、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。具体的には、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のインバータ２２のローサイド側をオン固定することによって、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。また、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のインバータ２２のハイサイド側をオフ固定にすることによって、バッテリ１６からモータ４６への電源供給を停止する。
前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上ではないと電圧判定部２１１が判定した場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０３へ進む。
そして、ステップＳ１０３において、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。具体的には、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のインバータ２２のローサイド側をオン固定することによって、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。また、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のインバータ２２のハイサイド側をオフ固定にすることによって、バッテリ１６からモータ４６への電源供給を停止する。
次に、ステップＳ１０５において、指示部２１２は、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了したか否かを判定する。具体的には、指示部２１２は、例えば、ストロークセンサＳ２の検出結果に基づいて、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了したか否かを判定する。
後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了したと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０９へ進む。後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了していないと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０７へ進む。
後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了したと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０９へ進む。後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了していないと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０７へ進む。
そして、ステップＳ１０７において、指示部２１２は、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した時点から第１時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。第１時間Ｔ１は、例えば、車両１のホイールベースＨＢと、車両１の走行速度ＶＤとに基づき、次の式（１）によって算出される。
Ｔ１＝（ＨＢ／ＶＤ）＋ΔＴ （１）
時間ΔＴは、ストローク変動が発生している期間に対応する。
第１時間Ｔ１が経過していないと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０５に戻る。第１時間Ｔ１が経過したと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０９へ進む。
そして、ステップＳ１０９において、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を終了させる。また、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄに対して、バッテリ１６からモータ４６への電源供給の停止を終了させる。その後、処理が終了する。
Ｔ１＝（ＨＢ／ＶＤ）＋ΔＴ （１）
時間ΔＴは、ストローク変動が発生している期間に対応する。
第１時間Ｔ１が経過していないと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０５に戻る。第１時間Ｔ１が経過したと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０９へ進む。
そして、ステップＳ１０９において、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を終了させる。また、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄに対して、バッテリ１６からモータ４６への電源供給の停止を終了させる。その後、処理が終了する。
図４を参照して説明したように、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合には、指示部２１２は、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了するまで、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を保持させる。したがって、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴う急激な駆動電圧Ｖの上昇を抑制できる。
図５は、電動サスペンション制御ＥＣＵ２０の処理の一例を示すフローチャートである。図５では、電圧判定部２１１が、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であるか否かを判定する場合について説明する。
図５に示すように、まず、ステップＳ１５１において、電圧判定部２１１は、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２、すなわち、第３電動アクチュエータ１２Ｃ及び第４電動アクチュエータ１２Ｄの少なくも一方のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であるか否かを判定する。
後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上ではないと電圧判定部２１１が判定した場合（ステップＳ１５１；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合（ステップＳ１５１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１５３へ進む。
そして、ステップＳ１５３において、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。具体的には、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のインバータ２２のローサイド側をオン固定することによって、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。また、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のインバータ２２のハイサイド側をオフ固定にすることによって、バッテリ１６からモータ４６への電源供給を停止する。
後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上ではないと電圧判定部２１１が判定した場合（ステップＳ１５１；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上であると電圧判定部２１１が判定した場合（ステップＳ１５１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１５３へ進む。
そして、ステップＳ１５３において、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。具体的には、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のインバータ２２のローサイド側をオン固定することによって、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。また、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のインバータ２２のハイサイド側をオフ固定にすることによって、バッテリ１６からモータ４６への電源供給を停止する。
次に、ステップＳ１５５において、指示部２１２は、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ未満であるか否かを判定する。
後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ未満ではないと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１５５；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ未満であると指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１５５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１５７へ進む。
そして、ステップＳ１５７において、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を終了させる。また、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄに対して、バッテリ１６からモータ４６への電源供給の停止を終了させる。その後、処理が終了する。
後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ未満ではないと指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１５５；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ未満であると指示部２１２が判定した場合（ステップＳ１５５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１５７へ進む。
そして、ステップＳ１５７において、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を終了させる。また、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄに対して、バッテリ１６からモータ４６への電源供給の停止を終了させる。その後、処理が終了する。
図５を参照して説明したように、指示部２１２は、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上である場合に、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる。そして、指示部２１２は、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のモータ４６が発生する起電力に伴う駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ未満である場合に、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６の短絡を終了させる。したがって、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴う急激な駆動電圧Ｖの上昇を抑制できる。
また、図４及び図５を参照して説明したように、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６を短絡させる場合に、指示部２１２は、指示部２１２は、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のインバータ２２のハイサイド側をオフ固定にすることによって、バッテリ１６からモータ４６への電源供給を停止する。したがって、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄの各々のモータ４６に過電流が流れることを抑制できる。
［６．構成と効果］
以上説明したように、本実施形態に係る電動サスペンション装置１０は、車両１に搭載され、モータ４６で駆動する電動アクチュエータ１２を備える電動サスペンション装置１０であって、モータ４６の駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上である場合には、モータ４６を短絡させる。
この構成によれば、モータ４６の駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上である場合には、モータ４６を短絡させるため、モータ４６の回生電力による急激な駆動電圧Ｖの上昇を抑制できる。
以上説明したように、本実施形態に係る電動サスペンション装置１０は、車両１に搭載され、モータ４６で駆動する電動アクチュエータ１２を備える電動サスペンション装置１０であって、モータ４６の駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上である場合には、モータ４６を短絡させる。
この構成によれば、モータ４６の駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上である場合には、モータ４６を短絡させるため、モータ４６の回生電力による急激な駆動電圧Ｖの上昇を抑制できる。
また、電動サスペンション装置１０は、駆動電圧Ｖの単位時間当たりの変化量ΔＶが所定変化量ΔＶＡ以上である場合には、モータ４６を短絡させる。
この構成によれば、駆動電圧Ｖの単位時間当たりの変化量ΔＶが所定変化量ΔＶＡ以上である場合には、モータ４６を短絡させるため、モータ４６の回生電力による急激な駆動電圧Ｖの上昇を抑制できる。
この構成によれば、駆動電圧Ｖの単位時間当たりの変化量ΔＶが所定変化量ΔＶＡ以上である場合には、モータ４６を短絡させるため、モータ４６の回生電力による急激な駆動電圧Ｖの上昇を抑制できる。
また、電動サスペンション装置１０は、モータ４６を短絡させる場合には、モータ４６への電力の供給を停止させる。
この構成によれば、モータ４６を短絡させる場合には、モータ４６への電力の供給を停止させるため、モータ４６に過電流が流れることを抑制できる。
この構成によれば、モータ４６を短絡させる場合には、モータ４６への電力の供給を停止させるため、モータ４６に過電流が流れることを抑制できる。
また、電動サスペンション装置１０は、電動アクチュエータ１２が、複数の車輪ＴＲの各々に設けられ、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴い、駆動電圧Ｖが所定電圧ＶＡ以上となった場合に、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了するまで、複数の車輪ＴＲの各々に設けられたモータ４６の短絡を保持させる。
この構成によれば、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴うモータ４６の起電力が所定電圧ＶＡ以上となった場合に、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了するまで、複数の車輪ＴＲの各々に設けられたモータ４６の短絡を保持させる。したがって、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴うモータ４６の回生電力による急激な駆動電圧Ｖの上昇を抑制できる。
この構成によれば、前輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴うモータ４６の起電力が所定電圧ＶＡ以上となった場合に、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了するまで、複数の車輪ＴＲの各々に設けられたモータ４６の短絡を保持させる。したがって、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動に伴うモータ４６の回生電力による急激な駆動電圧Ｖの上昇を抑制できる。
［７．他の実施形態］
なお、本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
なお、本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。
例えば、上記実施形態では、電動サスペンション装置１０が、第１電動アクチュエータ１２Ａ～第４電動アクチュエータ１２Ｄを備える場合について説明するが、これに限定されない。例えば、電動サスペンション装置１０が、第３電動アクチュエータ１２Ｃ、及び第４電動アクチュエータ１２Ｄを備え、第１電動アクチュエータ１２Ａ、及び第２電動アクチュエータ１２Ｂを備えない形態でもよい。逆に、電動サスペンション装置１０が、第１電動アクチュエータ１２Ａ、及び第２電動アクチュエータ１２Ｂを備え、第３電動アクチュエータ１２Ｃ、及び第４電動アクチュエータ１２Ｄを備えない形態でもよい。
また、上記実施形態では、指示部２１２が、ストロークセンサＳ２の検出結果に基づいて、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了したか否かを判定する場合について説明するがこれに限定されない。指示部２１２が、例えば、電圧センサＳ４の検出結果に基づいて、後輪に設けられた電動アクチュエータ１２のストローク変動が終了したか否かを判定してもよい。
また、上記実施形態では、指示部２１２が、インバータ２２をオン固定することによって、モータ４６を短絡させる場合について説明するが、これに限定されない。例えば、電動サスペンション装置１０が、モータ４６を短絡させる短絡回路を備え、指示部２１２が、短絡回路を介して、モータ４６を短絡させてもよい。
図２に示した各機能ブロックのうち少なくとも一部は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとにより実現される構成としてもよく、図に示した通りに独立したハードウェア資源を配置する構成に限定されない。
電動サスペンション装置１０の電動サスペンション制御ＥＣＵ２０のプロセッサー２１Ｂが実行する制御プログラムは、メモリー２１Ａに記憶されているが、制御プログラムは、外付けのＨＤＤ等に記憶されてもよい。
電動サスペンション装置１０の電動サスペンション制御ＥＣＵ２０のプロセッサー２１Ｂが実行する制御プログラムは、メモリー２１Ａに記憶されているが、制御プログラムは、外付けのＨＤＤ等に記憶されてもよい。
図４及び図５の各々に示すフローチャートの処理単位は、電動サスペンション装置１０の電動サスペンション制御ＥＣＵ２０の処理に関する理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。図４及び図５の各々のフローチャートに示す処理単位の分割の仕方や名称によって実施形態が制限されることはない。電動サスペンション制御ＥＣＵ２０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。上記のフローチャートの処理順序は、図示した例に限られるものではない。
電動サスペンション制御ＥＣＵ２０の制御方法は、電動サスペンション制御ＥＣＵ２０のプロセッサー２１Ｂに、電動サスペンション制御ＥＣＵ２０の制御方法に対応した制御プログラムを実行させることで実現できる。制御プログラムは、コンピューターで読み取り可能に記録した記録媒体に記録しておくことが可能である。記録媒体は、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。記録媒体は、電動サスペンション装置１０が備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。電動サスペンション制御ＥＣＵ２０の制御方法に対応した制御プログラムは、サーバー装置等に記憶し、サーバー装置から電動サスペンション制御ＥＣＵ２０に、制御プログラムをダウンロードすることで電動サスペンション制御ＥＣＵ２０の制御方法を実現することができる。
［８．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。
（構成１）車両に搭載され、モータで駆動する電動アクチュエータを備える電動サスペンション装置であって、前記モータの駆動電圧が所定電圧以上である場合には、前記モータを短絡させる、電動サスペンション装置。
構成１の電動サスペンション装置によれば、例えば、モータが回生電力を発生する状態で、モータが発生する起電力、すなわち駆動電圧が所定電圧以上である場合には、モータを短絡させるため、モータの回生電力による急激な駆動電圧の上昇を抑制できる。
構成１の電動サスペンション装置によれば、例えば、モータが回生電力を発生する状態で、モータが発生する起電力、すなわち駆動電圧が所定電圧以上である場合には、モータを短絡させるため、モータの回生電力による急激な駆動電圧の上昇を抑制できる。
（構成２）前記駆動電圧の単位時間当たりの変化量が所定変化量以上である場合には、前記モータを短絡させる、構成１に記載の電動サスペンション装置。
構成２の電動サスペンション装置によれば、駆動電圧の変化量が所定変化量以上である場合には、モータを短絡させるため、モータの回生電力による急激な駆動電圧の上昇を抑制できる。
構成２の電動サスペンション装置によれば、駆動電圧の変化量が所定変化量以上である場合には、モータを短絡させるため、モータの回生電力による急激な駆動電圧の上昇を抑制できる。
（構成３）前記モータを短絡させる場合には、前記モータへの電力の供給を停止させる、構成１又は構成２に記載の電動サスペンション装置。
構成３の電動サスペンション装置によれば、モータを短絡させる場合には、前記モータへの電力の供給を停止させるため、前記モータに過電流が流れることを抑制できる。
構成３の電動サスペンション装置によれば、モータを短絡させる場合には、前記モータへの電力の供給を停止させるため、前記モータに過電流が流れることを抑制できる。
（構成４）前記電動アクチュエータが、複数の車輪の各々に設けられ、前輪に設けられた前記電動アクチュエータのストローク変動に伴い、前記駆動電圧が前記所定電圧以上となった場合に、後輪に設けられた前記電動アクチュエータのストローク変動が終了するまで、前記複数の車輪の各々に設けられた前記モータの短絡を保持させる、構成１から構成３のいずれかに記載の電動サスペンション装置。
構成４の電動サスペンション装置によれば、前輪に設けられた電動アクチュエータのストローク変動に伴い、駆動電圧が所定電圧以上となった場合に、後輪に設けられた電動アクチュエータのストローク変動が終了するまで、複数の車輪の各々に設けられたモータの短絡を保持させる。したがって、後輪に設けられた電動アクチュエータのストローク変動に伴うモータの回生電力による急激な駆動電圧の上昇を抑制できる。
構成４の電動サスペンション装置によれば、前輪に設けられた電動アクチュエータのストローク変動に伴い、駆動電圧が所定電圧以上となった場合に、後輪に設けられた電動アクチュエータのストローク変動が終了するまで、複数の車輪の各々に設けられたモータの短絡を保持させる。したがって、後輪に設けられた電動アクチュエータのストローク変動に伴うモータの回生電力による急激な駆動電圧の上昇を抑制できる。
１…車両、１０…電動サスペンション装置、１２…電動アクチュエータ、１２Ａ…第１電動アクチュエータ、１２Ｂ…第２電動アクチュエータ、１２Ｃ…第３電動アクチュエータ、１２Ｄ…第４電動アクチュエータ、１３…電力線、１４…信号線、２０…電動サスペンション制御ＥＣＵ、２１Ａ…メモリー、２１Ｂ…プロセッサー、２１１…電圧判定部、２１２…指示部、２２…インバータ、２２Ｕ１、２２Ｕ２、２２Ｖ１、２２Ｖ２、２２Ｗ１、２２Ｗ２…ＭＯＳＦＥＴ、２６…短絡回路、３０…連結部、３２…インナーチューブ、３４…ナット、４０…アウターチューブ、４２…ねじ軸、４４…ベアリング、４６…モータ、５０ｕ、５０ｖ、５０ｗ…モータコイル、６０ａ，６０ｂ，６０ｃ…リレースイッチ、６２ａ，６２ｂ，６２ｃ…抵抗器、６４ｕ、６４ｖ、６４ｗ…電力線、ＢＤ…車体、ＨＢ…ホイールベース、Ｓ１…加速度センサ、Ｓ２…ストロークセンサ、Ｓ３…回転角センサ、Ｓ４…電圧センサ、ＳＴ…ストローク、Ｔ１…第１時間、ＴＲ…車輪、Ｖ…駆動電圧、ＶＡ…所定電圧、ＶＤ…走行速度、α…加速度、θ…回転角、ΔＴ…時間、ΔＶ…変化量、ΔＶＡ…所定変化量。
Claims (3)
- 車両に搭載され、モータで駆動する電動アクチュエータを備える電動サスペンション装置であって、
前記モータの駆動電圧が所定電圧以上である場合には、前記モータを短絡させ、
前記電動アクチュエータが、複数の車輪の各々に設けられ、
前輪に設けられた前記電動アクチュエータのストローク変動に伴い、前記駆動電圧が前記所定電圧以上となった場合に、後輪に設けられた前記電動アクチュエータのストローク変動が終了するまで、前記複数の車輪の各々に設けられた前記モータの短絡を保持させる、
電動サスペンション装置。 - 前記駆動電圧の単位時間当たりの変化量が所定変化量以上である場合には、前記モータを短絡させる、
請求項１に記載の電動サスペンション装置。 - 前記モータを短絡させる場合には、前記モータへの電力の供給を停止させる、
請求項１又は請求項２に記載の電動サスペンション装置。
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