JP7288406B2 - Goods transfer device and picking system - Google Patents

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JP7288406B2 JP2020001143A JP2020001143A JP7288406B2 JP 7288406 B2 JP7288406 B2 JP 7288406B2 JP 2020001143 A JP2020001143 A JP 2020001143A JP 2020001143 A JP2020001143 A JP 2020001143A JP 7288406 B2 JP7288406 B2 JP 7288406B2
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Description

本発明は、物品を移載する物品移載装置、及びこの物品移載装置を備えたピッキングシステムに関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an article transfer device for transferring articles, and a picking system provided with this article transfer device.

上流の工程から搬入された物品を搬送ロボットにより保持して、搬出ユニットに物品を搬出し、搬出ユニットを介して物品を下流の工程に搬出するピッキングシステムが知られている。また、搬出ユニットには、搬送された物品を搬出コンテナに向けて移載する物品移載装置が設けられている。 2. Description of the Related Art A picking system is known in which an article carried in from an upstream process is held by a transport robot, the article is carried out to a carry-out unit, and the article is carried out to a downstream process via the carry-out unit. Further, the carry-out unit is provided with an article transfer device for transferring the conveyed article toward the carry-out container.

従来の物品を移載する技術としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。特許文献１には、物品を載せるストック板と、ストック板上を進退して物品を押し上げる押板を備えた技術が記載されている。また、ストック板は、傾斜して設置され、ストック板の切出し位置に、切出しローラを回転自在に取り付けている。そして、特許文献１に記載された技術では、切出しローラに物品の下面が接触することで、物品を搬送コンベヤに向けて排出している。 As a conventional technique for transferring an article, there is a technique as described in Patent Document 1, for example. Patent Literature 1 describes a technique that includes a stock plate on which an article is placed and a push plate that advances and retreats on the stock plate to push up the article. Also, the stock plate is installed at an angle, and a cutting roller is rotatably attached to the cutting position of the stock plate. In the technique described in Patent Literature 1, the lower surface of the article is brought into contact with the pick-up roller to discharge the article toward the conveyer.

特開平１１－７９３６３号公報JP-A-11-79363

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、物品が搬送コンベヤに排出される際に、物品が切出しローラに接触した場合、その姿勢が変化するおそれがあった。そのため、特許文献１に記載された技術では、物品が不安定な姿勢で搬出コンテナに載置されるおそれがあった。 However, with the technique described in Patent Literature 1, there is a possibility that the posture of the article may change if the article contacts the pick-up roller when the article is discharged onto the conveyer. Therefore, with the technique described in Patent Literature 1, there is a possibility that the articles may be placed in the carry-out container in an unstable posture.

本目的は、上記の問題点を考慮し、物品を正しい姿勢で搬出コンテナに載置することができる物品移載装置及びピッキングシステムを提供することにある。 In consideration of the above problems, it is an object of the present invention to provide an article transfer apparatus and a picking system capable of placing an article in an unloading container in a correct posture.

上記課題を解決し、目的を達成するため、物品移載装置は、移動台と、傾斜板と、押し板と、を備えている。移動台は、物品が載置される載置面部を有する。傾斜板は、移動台に接続され、かつ水平方向に対して傾斜し、載置された物品が搬出コンテナに向けて滑り落ちる。押し板は、移動台に載置された物品を傾斜板に向けて押し出す。
そして、傾斜板を滑り落ちた物品は、その一部が搬出コンテナにおける搬送方向の下流側で、かつ鉛直方向と平行をなす側面部に当接し、その後、物品の底面部が搬出コンテナの底面部に接触する。 In order to solve the above problems and achieve the object, an article transfer device includes a moving table, an inclined plate, and a push plate. The moving table has a placement surface portion on which an article is placed. The inclined plate is connected to the carriage and inclined with respect to the horizontal direction so that the placed articles slide down toward the carry-out container. The push plate pushes the article placed on the moving table toward the inclined plate.
A portion of the article that has slid down the inclined plate abuts the side surface of the unloading container that is downstream in the conveying direction and parallel to the vertical direction. come into contact with

また、ピッキングシステムは、物品を搬送する搬送ロボットと、搬送ロボットから搬送された物品を搬出コンテナに移載する物品移載装置と、を備えている。また、物品移載装置は、上述した物品移載装置が用いられる。 The picking system also includes a transport robot that transports an article, and an article transfer device that transfers the article transferred from the transfer robot to an unloading container. Also, the article transfer device described above is used as the article transfer device.

上記構成の物品移載装置及びピッキングシステムによれば、物品を正しい姿勢で搬出コンテナに載置することができる。 According to the article transfer device and the picking system configured as described above, the article can be placed in the carry-out container in the correct posture.

第１の実施の形態例にかかる物品移載装置を示す側面図である。1 is a side view showing an article transfer device according to a first embodiment; FIG. 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置を上方から見た平面図である。1 is a top plan view of an article transfer device according to a first embodiment; FIG. 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 排出された物品の先端下端部が搬出コンテナの底面部に接触した例を示すもので、図９Ａは物品の重心が鉛直線よりも搬送方向の上流側に位置した状態を示し、図９Ｂは物品の重心が鉛直線上に位置している状態を示している。そして、図９Ｃは物品の重心が鉛直線よりも搬送方向の下流側に位置した状態を示している。Fig. 9A shows an example in which the lower end of the discharged article comes into contact with the bottom surface of the carry-out container. The center of gravity of is positioned on the vertical line. FIG. 9C shows a state in which the center of gravity of the article is located downstream of the vertical line in the conveying direction. 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を上方から見た示す平面図である。FIG. 4 is a top plan view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を上方から見た示す平面図である。FIG. 4 is a top plan view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を上方から見た示す平面図である。FIG. 4 is a top plan view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 第１の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を上方から見た示す平面図である。FIG. 4 is a top plan view showing an operation example of the article transfer device according to the first embodiment; 第２の実施の形態例にかかる物品移載装置を示す側面図である。It is a side view showing an article transfer device according to a second embodiment. 第２の実施の形態例にかかる物品移載装置を上方から見た平面図である。It is the top view which looked at the goods transfer apparatus concerning the example of 2nd Embodiment. 第２の実施の形態例にかかる物品移載装置を上方から見た平面図であり、傾斜板が伸長した状態を示している。FIG. 11 is a plan view of the article transfer device according to the second embodiment as seen from above, showing a state in which the inclined plate is extended; 第２の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the second embodiment; 第２の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the second embodiment; 第２の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the second embodiment; 第２の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing an operation example of the article transfer device according to the second embodiment; 実施の形態例にかかるピッキングシステムを示す概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram showing a picking system according to an embodiment; FIG.

以下、物品移載装置及びピッキングシステムの実施の形態例について、図１～図２１を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。 Embodiments of an article transfer device and a picking system will be described below with reference to FIGS. 1 to 21. FIG. In addition, the same code|symbol is attached|subjected to the member which is common in each figure.

１．物品移載装置の第１の実施の形態例
１－１．物品移載装置の構成例
まず、第１の実施の形態例（以下、「本例」という。）にかかる物品移載装置の構成について、図１及び図２を参照して説明する。
図１は、本例の物品移載装置を示す側面図、図２は、物品移載装置を上方から見た平面図である。 1. First Embodiment of Article Transfer Apparatus 1-1. Configuration Example of Article Transfer Apparatus First, the configuration of an article transfer apparatus according to a first embodiment (hereinafter referred to as "this example") will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.
FIG. 1 is a side view showing an article transfer device of this example, and FIG. 2 is a plan view of the article transfer device viewed from above.

図１に示す装置は、例えば、上流の工程から搬送された物品１００（図３参照）を搬出コンテナ３００に移載する装置である。また、移載する物品１００としては、例えば、長尺の略直方体状に形成されたダンボールである。 The device shown in FIG. 1 is, for example, a device that transfers an article 100 (see FIG. 3) conveyed from an upstream process to an unloading container 300. As shown in FIG. Also, the article 100 to be transferred is, for example, a corrugated cardboard formed in a long, substantially rectangular parallelepiped shape.

図１及び図２に示すように、物品移載装置１は、移動台２と、移動台２に接続された傾斜板３と、アクチュエータ４と、物品１００を押し出す押し板５と、支持台６とを備えている。移動台２及び傾斜板３は、支持台６に支持されている。以下、押し板５により物品１００を搬送する搬送方向を第１の方向Ｘとし、第１の方向Ｘと直交し、かつ鉛直方向と平行をなす方向を第２の方向Ｙ、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙと直交する方向を第３の方向Ｚと称す。 As shown in FIGS. 1 and 2, the article transfer apparatus 1 includes a movable table 2, an inclined plate 3 connected to the movable table 2, an actuator 4, a push plate 5 for pushing out an article 100, and a support table 6. and The movable table 2 and the inclined plate 3 are supported by a support table 6 . Hereinafter, the conveying direction in which the article 100 is conveyed by the push plate 5 is defined as a first direction X, and the direction orthogonal to the first direction X and parallel to the vertical direction is defined as a second direction Y and a first direction X. and a direction orthogonal to the second direction Y is called a third direction Z. FIG.

図２に示すように、移動台２における第２の方向Ｙの上面部には、物品１００が載置される載置面部１１が配置されている。載置面部１１には、切り欠き部１２が形成されている。切り欠き部１２は、載置面部１１における第３の方向Ｚの中央部に形成されている。また、切り欠き部１２は、載置面部１１の第１の方向Ｘの上流側の端部から下流側に向けて所定の長さで開口している。切り欠き部１２には、後述する押し板５を支持する支持部材１３が移動可能に配置される。 As shown in FIG. 2, a placement surface portion 11 on which an article 100 is placed is arranged on the upper surface portion of the moving table 2 in the second direction Y. As shown in FIG. A notch portion 12 is formed in the mounting surface portion 11 . The notch portion 12 is formed in the central portion of the mounting surface portion 11 in the third direction Z. As shown in FIG. Moreover, the cutout portion 12 is opened with a predetermined length toward the downstream side from the upstream end portion of the mounting surface portion 11 in the first direction X. As shown in FIG. A support member 13 that supports a push plate 5 (to be described later) is movably arranged in the notch portion 12 .

アクチュエータ４は、直動アクチュエータである。アクチュエータ４は、移動台２における第１の方向Ｘの上流側の端部に配置されている。また、アクチュエータ４は、ブラケット１４を介して移動台２の第３の方向Ｚの中央部に支持されている。アクチュエータ４の可動部には、支持部材１３が接続されている。 Actuator 4 is a linear actuator. The actuator 4 is arranged at the upstream end in the first direction X of the carriage 2 . Also, the actuator 4 is supported at the center portion of the moving table 2 in the third direction Z via the bracket 14 . A support member 13 is connected to the movable portion of the actuator 4 .

支持部材１３は、移動台２の内部に設けたリニアガイド１５によって第１の方向Ｘに移動可能に支持されている。また、支持部材１３には、押し板５が接続されている。押し板５は、略平板状に形成されている。押し板５は、支持部材１３に支持されて、その一面が第２の方向Ｙ及び第３の方向Ｚと略平行に配置されている。また、押し板５の第３の方向Ｚの長さは、載置面部１１の第３の方向Ｚの長さと略等しく設定されている。 The support member 13 is movably supported in the first direction X by a linear guide 15 provided inside the moving table 2 . A push plate 5 is connected to the support member 13 . The push plate 5 is formed in a substantially flat plate shape. The push plate 5 is supported by the support member 13 and has one surface arranged substantially parallel to the second direction Y and the third direction Z. As shown in FIG. Further, the length of the pressing plate 5 in the third direction Z is set substantially equal to the length of the placement surface portion 11 in the third direction Z. As shown in FIG.

移動台２における第１の方向Ｘの下流側の端部には、傾斜板３が配置されている。傾斜板３には、押し板５により押し出された物品１００が載置される。傾斜板３は、水平方向に対して所定の傾斜角度θ１で傾斜している。傾斜板３は、略平板状のベース板２１と、摺動面部２２と、舌片部２３とを有している。 An inclined plate 3 is arranged at the end portion of the moving table 2 on the downstream side in the first direction X. As shown in FIG. An article 100 pushed out by the push plate 5 is placed on the inclined plate 3 . The inclined plate 3 is inclined at a predetermined inclination angle θ1 with respect to the horizontal direction. The inclined plate 3 has a substantially flat base plate 21 , a sliding surface portion 22 and a tongue portion 23 .

摺動面部２２は、ベース板２１の幅方向の中央部において、第１の方向Ｘの上流側の端部から下流側の端部にかけて配置されている。押し板５により移動台２から押し出された物品１００は、摺動面部２２上を第１の方向Ｘの下流側に向けて滑り落ちる。 The sliding surface portion 22 is arranged from the upstream end in the first direction X to the downstream end in the widthwise central portion of the base plate 21 . The article 100 pushed out from the moving table 2 by the push plate 5 slides downward in the first direction X on the sliding surface portion 22 .

摺動面部２２としては、例えば、ベース板２１に回転可能に支持された複数の円柱ローラからなるローラーコンベアである。摺動面部２２をローラーコンベアとして構成することで、物品１００が滑り落ちる際の摩擦抵抗を小さくすることができる。摺動面部２２としては、ローラーコンベアに限定されるものではなく、例えば、低摩擦係数のポリアセタール樹脂やフッ素樹脂等を適用してもよい。 The sliding surface portion 22 is, for example, a roller conveyor composed of a plurality of cylindrical rollers rotatably supported by the base plate 21 . By configuring the sliding surface portion 22 as a roller conveyor, it is possible to reduce the frictional resistance when the article 100 slides down. The sliding surface portion 22 is not limited to the roller conveyor, and may be made of, for example, polyacetal resin or fluororesin having a low coefficient of friction.

舌片部２３は、ベース板２１の第１の方向Ｘの下流側の端部に配置されている。この舌片部２３から物品１００が排出される。 The tongue portion 23 is arranged at the downstream end portion in the first direction X of the base plate 21 . The article 100 is ejected from this tongue portion 23 .

また、傾斜板３における第１の方向Ｘの上流側の上端部から下流側の下端部までの第２の方向Ｙの高さＨは、舌片部２３から排出される物品１００の飛び出し速度ｖに基づいて設定される。飛び出し速度ｖ、高さＨ及び傾斜角度θ１については、後述する。 In addition, the height H in the second direction Y from the upper end on the upstream side in the first direction X to the lower end on the downstream side of the inclined plate 3 is the projecting speed v set based on The launch speed v, height H and inclination angle θ1 will be described later.

１－２．物品移載装置の動作例
次に、上述した構成を有する物品移載装置１の動作例について図３から図１３を参照して説明する。 1-2. Operation Example of Article Transfer Apparatus Next, an operation example of the article transfer apparatus 1 having the above-described configuration will be described with reference to FIGS. 3 to 13. FIG.

［滑り落ち動作］
図３から図７は、物品移載装置１の動作例を示す側面図であり、物品１００が傾斜板３を滑り落ちる動作を示している。 [Slide down motion]
FIGS. 3 to 7 are side views showing an operation example of the article transfer device 1, showing an operation of the article 100 sliding down the inclined plate 3. FIG.

図３に示すように、物品移載装置１は、物品１００を排出する搬出コンテナ３００の第２の方向Ｙの上方に配置される。具体的には、傾斜板３の排出箇所である舌片部２３は、搬出コンテナ３００の上端部よりも第２の方向Ｙの上方に配置される。これにより、搬出コンテナ３００を移動する際に、物品移載装置１が搬出コンテナ３００に干渉することを防ぐことができる。 As shown in FIG. 3 , the article transfer device 1 is arranged above in the second direction Y an unloading container 300 that discharges the articles 100 . Specifically, the tongue portion 23 , which is the discharge portion of the inclined plate 3 , is arranged above the upper end portion of the unloading container 300 in the second direction Y. As shown in FIG. This prevents the article transfer device 1 from interfering with the carry-out container 300 when the carry-out container 300 is moved.

また、傾斜板３における舌片部２３から搬出コンテナ３００における第１の方向Ｘの下流側の下流側面部３０１までの間隔Ｓ１は、移載する物品１００の対角線の長さよりも長く設定される。これにより、傾斜板３から排出された物品１００が、搬出コンテナ３００の下流側面部３０１と傾斜板３の間で詰まることを防ぐことができる。なお、搬出コンテナ３００の下流側面部３０１は、第２の方向Ｙ、すなわち鉛直方向と略平行に配置される。 Further, the distance S1 from the tongue portion 23 of the inclined plate 3 to the downstream side portion 301 of the unloading container 300 in the first direction X is set longer than the length of the diagonal line of the article 100 to be transferred. This prevents the article 100 discharged from the inclined plate 3 from clogging between the downstream side portion 301 of the unloading container 300 and the inclined plate 3 . Note that the downstream side portion 301 of the unloading container 300 is arranged substantially parallel to the second direction Y, that is, the vertical direction.

まず、不図示の搬送ロボットから物品１００が物品移載装置１に搬送され、移動台２の載置面部１１に物品１００が載置される。ここで、載置面部１１は、傾斜板３の舌片部２３よりも第２の方向Ｙにおいて高さＨの位置に配置されている。そのため、載置面部１１に載置された物品１００には、高さＨに相当する位置エネルギーを得る。 First, the article 100 is conveyed to the article transfer device 1 by a conveying robot (not shown), and the article 100 is placed on the placement surface portion 11 of the moving table 2 . Here, the mounting surface portion 11 is arranged at a height H in the second direction Y from the tongue portion 23 of the inclined plate 3 . Therefore, a potential energy corresponding to the height H is obtained in the article 100 placed on the placement surface portion 11 .

次に、アクチュエータ４が駆動し、押し板５が第１の方向Ｘの下流側に向けて移動する。これにより、図４に示すように、物品１００は、押し板５により第１の方向Ｘの下流側に向けて押し出される。なお、押し板５による物品１００の押し出し動作の詳細については、後述する。 Next, the actuator 4 is driven, and the push plate 5 moves downstream in the first direction X. As shown in FIG. As a result, the article 100 is pushed downstream in the first direction X by the push plate 5, as shown in FIG. The details of the push-out operation of the article 100 by the push plate 5 will be described later.

そして、物品１００が移動台２と傾斜板３との境界部まで押し出されると、物品１００は、自重により移動台２から傾斜板３に向けて回動する。これにより、物品１００が移動台２から傾斜板３に移動する。 When the article 100 is pushed out to the boundary between the movable table 2 and the inclined plate 3 , the article 100 rotates from the movable table 2 toward the inclined plate 3 due to its own weight. As a result, the article 100 moves from the moving table 2 to the inclined plate 3 .

次に、図５に示すように、物品１００は、傾斜板３の摺動面部２２上を第２の方向Ｙの下方に向けて滑り落ちる。また、押し板５は、アクチュエータ４により図３に示す押し出し開始位置に戻る。 Next, as shown in FIG. 5, the article 100 slides downward in the second direction Y on the sliding surface portion 22 of the inclined plate 3 . Also, the push plate 5 is returned to the pushing start position shown in FIG. 3 by the actuator 4 .

そして、図６に示すように、物品１００は、傾斜板３の舌片部２３から搬出コンテナ３００に向けて、飛び出し速度ｖで排出される。上述したように、傾斜板３の上端部では、物品１００は、高さＨに相当する位置エネルギーを得ている。そのため、飛び出し速度ｖは、位置ネルギーから物品１００と摺動面部２２間の摩擦による仕事分を差し引いた速度となる。 Then, as shown in FIG. 6, the article 100 is ejected from the tongue portion 23 of the inclined plate 3 toward the carry-out container 300 at the popping speed v. As shown in FIG. As mentioned above, at the upper end of the inclined plate 3, the article 100 acquires a potential energy corresponding to the height H. Therefore, the pop-out speed v is a speed obtained by subtracting the work due to the friction between the article 100 and the sliding surface portion 22 from the position energy.

傾斜板３から排出された物品１００は、図７に示すように、第１の方向Ｘの下流側で、かつ第２の方向Ｙの上端部である先端上端部１００ａが、搬出コンテナ３００の下流側面部３０１に当接する。物品１００は、先端上端部１００ａを支点に回動し、図８に示すように、物品１００の底面部１００ｃが搬出コンテナ３００の底面部３０２に載置される。これにより、物品移載装置１を用いた物品１００の移載動作が完了する。 As shown in FIG. 7, the article 100 ejected from the inclined plate 3 has a tip upper end portion 100a, which is the downstream side in the first direction X and the upper end portion in the second direction Y, downstream of the carry-out container 300. It abuts on the side portion 301 . The article 100 rotates around the tip upper end 100a, and as shown in FIG. Thus, the transfer operation of the article 100 using the article transfer apparatus 1 is completed.

［飛び出し速度ｖ、高さＨ及び傾斜角度θ１］
ここで、物品移載装置１における高さＨ及び傾斜角度θ１について説明する。
物品１００が傾斜板３を滑り落ちる際に、物品１００は、傾斜板３の摺動面部２２に対して垂直な方向の力を受ける。この力は、物品１００が傾斜板３から排出された際に、物品１００の重心Ｇを中心とした回転の要因となる。そのため、図６に示すように、傾斜板３から排出された物品１００は、図６に示す矢印のように重心Ｇを中心に回転しながら、落下する。 [Emergence speed v, height H, and angle of inclination θ1]
Here, the height H and the inclination angle θ1 in the article transfer device 1 will be explained.
When the article 100 slides down the inclined plate 3 , the article 100 receives a force perpendicular to the sliding surface portion 22 of the inclined plate 3 . This force causes the article 100 to rotate about the center of gravity G when the article 100 is ejected from the inclined plate 3 . Therefore, as shown in FIG. 6, the article 100 ejected from the inclined plate 3 drops while rotating around the center of gravity G as indicated by the arrow shown in FIG.

そのため、物品１００の先端上端部１００ａが搬出コンテナ３００の下流側面部３０１に当接せず、物品１００の進行方向の先端面１００ｄが搬出コンテナ３００の底面部３０２に接触する、いわゆる横転が発生するおそれがある。また、先端上端部１００ａが下流側面部３０１に当接した場合でも、物品１００が図６に示す矢印の方向に回転し、横転するおそれがある。 As a result, the tip upper end 100a of the article 100 does not come into contact with the downstream side surface 301 of the carry-out container 300, and the leading end surface 100d of the article 100 in the traveling direction comes into contact with the bottom surface 302 of the carry-out container 300, which is a so-called rollover. There is a risk. Also, even if the tip upper end portion 100a contacts the downstream side portion 301, the article 100 may rotate in the direction of the arrow shown in FIG. 6 and overturn.

したがって、飛び出し速度ｖは、先端上端部１００ａが、搬出コンテナ３００の下流側面部３０１に当接し、かつ物品１００の回転を考慮した当接速度ｖ１以上に設定される。また、飛び出し速度ｖは、物品１００が搬出コンテナ３００に当接した際に破損しない速度（破損速度）ｖ２未満に設定される。 Therefore, the jump-out speed v is set to be equal to or higher than the contact speed v1 in which the upper end portion 100a contacts the downstream side portion 301 of the unloading container 300 and the rotation of the article 100 is taken into consideration. In addition, the pop-out speed v is set to be less than the speed (breakage speed) v2 at which the article 100 does not break when it comes into contact with the carry-out container 300 .

上述したように、飛び出し速度ｖは、位置ネルギーから物品１００と摺動面部２２間の摩擦による仕事分を差し引いた速度となる。したがって、傾斜板３の高さＨは、飛び出し速度ｖが当接速度ｖ１以上で、かつ破損速度ｖ２未満となるように、設定される。これにより、最初に物品１００の先端上端部１００ａを搬出コンテナ３００の下流側面部３０１に当接させ、その後、物品１００の底面部１００ｃを搬出コンテナ３００の底面部３０２に接触させることができる。 As described above, the pop-out speed v is the speed obtained by subtracting the work due to the friction between the article 100 and the sliding surface portion 22 from the position energy. Therefore, the height H of the inclined plate 3 is set so that the pop-out speed v is equal to or higher than the contact speed v1 and less than the breakage speed v2. As a result, the top end portion 100a of the article 100 can be brought into contact with the downstream side portion 301 of the unloading container 300 first, and then the bottom surface portion 100c of the article 100 can be brought into contact with the bottom surface portion 302 of the unloading container 300 .

また、摺動面部２２をローラーコンベアとして構成し、物品１００が滑り落ちる際の摩擦抵抗を小さくすることで、飛び出し速度ｖを増加させることができる。これにより、傾斜板３から排出された搬出コンテナ３００に接触するまでの時間、すなわち物品１００の飛翔時間を短縮することができる。飛翔時間が短くなることで、飛翔時に物品１００が回転する量を減少させることができる。 Further, by configuring the sliding surface portion 22 as a roller conveyor to reduce the frictional resistance when the article 100 slides down, the pop-out speed v can be increased. As a result, it is possible to shorten the time until the article 100 contacts the carry-out container 300 ejected from the inclined plate 3, that is, the flying time of the article 100. FIG. By shortening the flight time, it is possible to reduce the amount of rotation of the article 100 during flight.

あるいは、傾斜板３の舌片部２３と搬出コンテナ３００の下流側面部３０１との間隔Ｓ１を狭めることで、物品１００の飛翔時間の短縮を図ることができる。なお、傾斜板３の舌片部２３から搬出コンテナ３００の下流側面部３０１までの間隔Ｓ１は、移載する物品１００の対角線の長さよりも長く設定される。 Alternatively, by narrowing the distance S1 between the tongue portion 23 of the inclined plate 3 and the downstream side portion 301 of the unloading container 300, the flying time of the article 100 can be shortened. The distance S1 from the tongue portion 23 of the inclined plate 3 to the downstream side portion 301 of the unloading container 300 is set longer than the length of the diagonal line of the article 100 to be transferred.

また、傾斜板３の傾斜角度θ１を大きく設定することで、傾斜板３の長さ、すなわち物品１００が滑り落ちる距離を短くすることができ、飛び出し速度ｖを増加させることができる。しかしながら、傾斜角度θ１を大きくすると、物品１００が搬出コンテナ３００で横転する可能性が高くなる。 Further, by setting the inclination angle θ1 of the inclined plate 3 to be large, the length of the inclined plate 3, that is, the distance that the article 100 slides down can be shortened, and the pop-out speed v can be increased. However, if the inclination angle θ1 is increased, the possibility of the article 100 overturning in the unloading container 300 increases.

そのため、傾斜角度θ１は、物品１００の対角線と底面部１００ｃで形成される角度θ２よりも小さくことが好ましい。これにより、図５に示すように、物品１００が傾斜板３を滑り落ちるとき、物品１００の重心Ｇを、先端上端部１００ａを通り、かつ水平方向と平行な直線Ｔ１よりも下方に配置させることができる。 Therefore, the inclination angle θ1 is preferably smaller than the angle θ2 formed by the diagonal line of the article 100 and the bottom surface portion 100c. As a result, as shown in FIG. 5, when the article 100 slides down the inclined plate 3, the center of gravity G of the article 100 can be arranged below the straight line T1 passing through the top end 100a and parallel to the horizontal direction. can.

さらに、先端上端部１００ａが下流側面部３０１に当接した際、物品１００の重心Ｇを、先端上端部１００ａを通り、かつ水平方向と平行な直線Ｔ１よりも下方に位置させることが好ましい。これにより、物品１００は、先端上端部１００ａを支点にして、底面部１００ｃが搬出コンテナ３００の底面部３０２に載置する向きに回動する。その結果、図８に示すように、物品１００の底面部１００ｃを搬出コンテナ３００の底面部３０２に載置させることができる。 Furthermore, when the tip upper end 100a contacts the downstream side surface 301, the center of gravity G of the article 100 is preferably positioned below a straight line T1 passing through the tip upper end 100a and parallel to the horizontal direction. As a result, the article 100 rotates in a direction in which the bottom surface portion 100c is placed on the bottom surface portion 302 of the unloading container 300 with the top end portion 100a as a fulcrum. As a result, the bottom portion 100c of the article 100 can be placed on the bottom portion 302 of the unloading container 300, as shown in FIG.

上述したように、物品１００は、傾斜板３から排出されて搬出コンテナ３００に当接する間に回転する。そのため、傾斜角度θ１は、物品１００の回転を考慮した角度に設定される。 As described above, the articles 100 rotate while being ejected from the ramp 3 and abutting the export container 300 . Therefore, the inclination angle θ1 is set to an angle that takes the rotation of the article 100 into consideration.

このように、本例の物品移載装置１によれば、まず物品１００の先端上端部１００ａを搬出コンテナ３００の下流側面部３０１に当接させ、その後、物品１００の底面部１００ｃを搬出コンテナ３００の底面部３０２に接触させている。その結果、物品１００に横転が発生することを防止することができ、正しい姿勢で物品１００を搬出コンテナ３００に移載することができる。 As described above, according to the article transfer apparatus 1 of the present embodiment, first, the upper end portion 100a of the article 100 is brought into contact with the downstream side portion 301 of the unloading container 300, and then the bottom surface portion 100c of the article 100 is brought into contact with the unloading container 300. is in contact with the bottom surface portion 302 of the . As a result, the article 100 can be prevented from overturning, and the article 100 can be transferred to the unloading container 300 in a correct posture.

図９Ａから図９Ｃは、物品１００の姿勢を示す説明図であり、物品１００の先端下端部１００ｂが搬出コンテナ３００の底面部３０２に接触した例を示している。
傾斜板３の舌片部２３と搬出コンテナ３００の下流側面部３０１との間隔Ｓ１が長い場合、図９Ａから図９Ｃに示すように、先端上端部１００ａよりも先に第２の方向Ｙの下端部である先端下端部１００ｂが底面部３０２に接触するおそれがある。 9A to 9C are explanatory diagrams showing the posture of the article 100, showing an example in which the lower end portion 100b of the article 100 is in contact with the bottom portion 302 of the unloading container 300. FIG.
When the distance S1 between the tongue portion 23 of the inclined plate 3 and the downstream side portion 301 of the unloading container 300 is long, as shown in FIGS. There is a possibility that the tip lower end portion 100 b that is the portion may come into contact with the bottom surface portion 302 .

図９Ａは、先端下端部１００ｂが底面部３０２に接触した状態で、物品１００の重心Ｇが先端下端部１００ｂを通り底面部３０２と垂直な方向の鉛直線Ｔ２よりも第１の方向Ｘの上流側に位置している場合である。図９Ａに示す場合では、物品１００は、底面部３０２から第２の方向Ｙに沿った第１反力Ｒと、第１の方向Ｘに沿った第２反力Ｆを受ける。 9A shows a state in which the tip lower end 100b is in contact with the bottom surface 302, and the center of gravity G of the article 100 passes through the tip lower end 100b and is upstream in the first direction X from the vertical line T2 in the direction perpendicular to the bottom surface 302. FIG. when located on the side. In the case shown in FIG. 9A, the article 100 receives a first reaction force R along the second direction Y and a second reaction force F along the first direction X from the bottom portion 302 .

第１反力Ｒは、物品１００を横転させない方向、すなわち物品１００の底面部１００ｃを搬出コンテナ３００の底面部３０２に接触させる方向のモーメントを発生させる。これに対して、第２反力Ｆは、物品１００を横転させる方向、すなわち物品１００の先端面１００ｄを搬出コンテナ３００の底面部３０２に接触させる方向のモーメントを発生させる。 The first reaction force R generates a moment in a direction in which the article 100 is not overturned, that is, in a direction in which the bottom surface portion 100 c of the article 100 contacts the bottom surface portion 302 of the unloading container 300 . On the other hand, the second reaction force F generates a moment in the direction to overturn the article 100 , that is, in the direction to bring the tip surface 100 d of the article 100 into contact with the bottom surface 302 of the unloading container 300 .

したがって、物品１００の横転を防止するためには、第１反力Ｒを第２反力Ｆよりも大きくする必要がある（Ｒ＞Ｆ）。第２反力Ｆを減少させる方法として、物品１００と底面部３０２との間に生じる摩擦係数を小さくすることが好ましい。これにより、第２反力Ｆを第１反力Ｒよりも小さくすることができ、物品１００の横転を防ぐことができる。 Therefore, in order to prevent the article 100 from overturning, it is necessary to make the first reaction force R larger than the second reaction force F (R>F). As a method for reducing the second reaction force F, it is preferable to reduce the coefficient of friction generated between the article 100 and the bottom surface portion 302 . Thereby, the second reaction force F can be made smaller than the first reaction force R, and the overturn of the article 100 can be prevented.

図９Ｂは、先端下端部１００ｂが底面部３０２に接触した状態で、鉛直線Ｔ２上に物品１００の重心Ｇが位置している場合である。図９Ｂに示す場合でも、物品１００は、第１反力Ｒと、第２反力Ｆを受ける。第１反力Ｒは、重心Ｇを通るため、物品１００を横転させる方向のモーメントを発生させないが、物品１００を横転させない方向のモーメントも発生させない。 FIG. 9B shows the case where the center of gravity G of the article 100 is positioned on the vertical line T2 with the lower end portion 100b of the front end in contact with the bottom surface portion 302. FIG. The article 100 receives the first reaction force R and the second reaction force F even in the case shown in FIG. 9B. Since the first reaction force R passes through the center of gravity G, it does not generate a moment in the direction that causes the article 100 to overturn, but it also does not generate a moment in the direction that prevents the article 100 from overturning.

これに対して、第２反力Ｆは、図９Ａと同様に、物品１００を横転させる方向のモーメントを発生させる。そのため、物品１００と底面部３０２との間に生じる摩擦係数を小さくしても、物品１００には、横転する方向のモーメントが発生する。そのため、傾斜板３の傾斜角度θ１と、傾斜板３の舌片部２３と搬出コンテナ３００の下流側面部３０１の間隔Ｓ１は、物品１００が図９Ｂに示す状態にならない角度及び間隔に設定することが好ましい。 On the other hand, the second reaction force F generates a moment in the direction of overturning the article 100, as in FIG. 9A. Therefore, even if the coefficient of friction between the article 100 and the bottom surface portion 302 is reduced, the article 100 generates a moment in the overturning direction. Therefore, the inclination angle θ1 of the inclined plate 3 and the interval S1 between the tongue portion 23 of the inclined plate 3 and the downstream side portion 301 of the unloading container 300 should be set to an angle and interval that do not cause the article 100 to be in the state shown in FIG. 9B. is preferred.

図９Ｃは、先端下端部１００ｂが底面部３０２に接触した状態で、物品１００の重心Ｇが鉛直線Ｔ２よりも第１の方向Ｘの下流側に位置している場合である。図９Ｃに示す場合でも、物品１００は、第１反力Ｒと、第２反力Ｆを受ける。この場合では、第１反力Ｒ及び第２反力Ｆは、共に物品１００を横転させる方向のモーメントを発生させる。 FIG. 9C shows the case where the center of gravity G of the article 100 is positioned downstream in the first direction X from the vertical line T2 with the lower end portion 100b of the tip contacting the bottom surface portion 302. FIG. The article 100 receives the first reaction force R and the second reaction force F even in the case shown in FIG. 9C. In this case, both the first reaction force R and the second reaction force F generate a moment in the direction of overturning the article 100 .

そのため、傾斜板３の傾斜角度θ１と、傾斜板３の舌片部２３と搬出コンテナ３００の下流側面部３０１の間隔Ｓ１は、物品１００が図９Ｃに示す状態にならない角度及び間隔に設定することが好ましい。 Therefore, the inclination angle θ1 of the inclined plate 3 and the interval S1 between the tongue portion 23 of the inclined plate 3 and the downstream side portion 301 of the unloading container 300 should be set to an angle and interval that prevent the article 100 from being in the state shown in FIG. 9C. is preferred.

［押し出し動作］
次に、図１０から図１３を参照して物品移載装置１における物品１００の押し出し動作について説明する。
図１０から図１３は、物品移載装置１の動作例を上方から見た平面図であり、物品１００の押し出し動作を示している。 [Extrusion]
Next, the operation of pushing out the article 100 in the article transfer device 1 will be described with reference to FIGS. 10 to 13. FIG.
10 to 13 are plan views of an operation example of the article transfer device 1 as seen from above, and show the pushing operation of the article 100. FIG.

図１０に示すように、移動台２の載置面部１１には、不図示の搬送ロボットから物品１００が載置される。このとき、物品１００の長手方向は、押し板５の長手方向、すなわち第３の方向Ｚと略平行に配置される。そして、アクチュエータ４が駆動し、押し板５が第１の方向Ｘに向けて移動すると、押し板５が物品１００に接触する。 As shown in FIG. 10, an article 100 is placed on the placement surface portion 11 of the moving table 2 from a transport robot (not shown). At this time, the longitudinal direction of the article 100 is arranged substantially parallel to the longitudinal direction of the push plate 5, that is, the third direction Z. As shown in FIG. When the actuator 4 is driven and the push plate 5 moves in the first direction X, the push plate 5 contacts the article 100 .

また、図１１に示すように、載置面部１１に載置される物品１００の長手方向が、押し板５の長手方向、すなわち第３の方向Ｚに対して斜めに配置される場合がある。この場合、アクチュエータ４が駆動し、押し板５が第１の方向Ｘの下流側に向けて移動すると、押し板５は、まず物品１００における上流側の角部１００ｅに当接する。 Further, as shown in FIG. 11, the longitudinal direction of the article 100 placed on the placement surface portion 11 may be arranged obliquely with respect to the longitudinal direction of the push plate 5, that is, the third direction Z. As shown in FIG. In this case, when the actuator 4 is driven and the push plate 5 moves downstream in the first direction X, the push plate 5 first contacts the upstream corner 100 e of the article 100 .

さらに押し板５が第１の方向Ｘの下流側に向けて移動すると、物品１００は、押し板５に押し込まれながら角部１００ｅを中心に回動する。これにより、物品１００の長手方向が第３の方向Ｚと平行になるように、物品１００の姿勢を整えることができる。 Further, when the push plate 5 moves toward the downstream side in the first direction X, the article 100 is pushed by the push plate 5 and rotated around the corner portion 100e. Thereby, the posture of the article 100 can be adjusted such that the longitudinal direction of the article 100 is parallel to the third direction Z. FIG.

また、押し板５の第３の方向Ｚの長さは、載置面部１１の第３の方向Ｚの長さと略等しく設定され、物品１００の長手方向の長さよりも長く設定されている。これにより、物品１００の長手方向の両端部である角部１００ｅに押し板５を確実に当接させることができ、押し板５により物品１００の姿勢を整える作業を実施することができる。 The length of the push plate 5 in the third direction Z is set substantially equal to the length of the placement surface portion 11 in the third direction Z, and is set longer than the length of the article 100 in the longitudinal direction. As a result, the push plate 5 can be reliably brought into contact with the corners 100e of the article 100 at both ends in the longitudinal direction.

押し板５が第１の方向Ｘの下流側に向けて所定量、移動すると、アクチュエータ４の駆動が停止する。そのため、図１２に示すように、押し板５は、移動台２と傾斜板３の境界部である移動台端部２ａから長さＰ、離れた位置に停止する。ここで、物品１００の重心Ｇは、物品１００の短手方向の長さＬに対して、押し板５との接触位置から第１の方向Ｘの下流側に、長さＬ／２で離れた位置にある。 When the push plate 5 moves downstream in the first direction X by a predetermined amount, the actuator 4 stops driving. Therefore, as shown in FIG. 12, the push plate 5 stops at a position separated by a length P from the end portion 2a of the moving table, which is the boundary portion between the moving table 2 and the inclined plate 3. As shown in FIG. Here, the center of gravity G of the article 100 is separated from the contact position with the push plate 5 to the downstream side in the first direction X by a length L/2 with respect to the length L of the transverse direction of the article 100. in position.

そして、押し板５の停止位置と移動台端部２ａの間隔の長さＰは、物品１００の重心Ｇにおける押し板５の接触位置からの長さＬ／２よりも短く設定される（Ｐ＜Ｌ／２）。そのため、押し板５に押し込まれた物品１００の重心Ｇは、図４及び図１２に示すように、傾斜板３上に配置される。 The length P between the stop position of the push plate 5 and the end portion 2a of the carriage is set shorter than the length L/2 from the contact position of the push plate 5 at the center of gravity G of the article 100 (P<L /2). Therefore, the center of gravity G of the article 100 pushed into the push plate 5 is arranged on the inclined plate 3 as shown in FIGS.

そして、物品１００は、自重いより移動台端部２ａを中心に回動する。その結果、物品１００は、移動台２から傾斜板３に移動し、図１３に示すように、傾斜板３の摺動面部２２上を第１の方向Ｘの下流側に向けて滑り落ちる。 Then, the article 100 rotates around the end portion 2a of the carriage due to its own weight. As a result, the article 100 moves from the moving table 2 to the inclined plate 3, and slides downward in the first direction X on the sliding surface portion 22 of the inclined plate 3, as shown in FIG.

押し板５を移動させる移動機構として、直動アクチュエータであるアクチュエータ４を適用した例を説明したが、これに限定されるものではない。移動機構としては、ピニオンとラックからなる機構や、プーリーと無端状のベルトからなる機構等その他各種の移動機構を適用できるものである。 Although an example in which the actuator 4, which is a direct-acting actuator, is applied as a moving mechanism for moving the push plate 5, the present invention is not limited to this. As the moving mechanism, a mechanism consisting of a pinion and a rack, a mechanism consisting of a pulley and an endless belt, and other various moving mechanisms can be applied.

２．物品移載装置の第２の実施の形態例
次に、図１４から図２０を参照して物品移載装置の第２の実施の形態例について説明する。
図１４は、第２の実施の形態例にかかる物品移載装置を示す側面図、図１５及び図１６は、第２の実施の形態例にかかる物品移載装置を上方から見た平面図である。また、図１７から図２０は、第２の実施の形態例にかかる物品移載装置の動作例を示す側面図である。 2. Second Embodiment of Article Transfer Apparatus Next, a second embodiment of the article transfer apparatus will be described with reference to FIGS. 14 to 20. FIG.
14 is a side view showing an article transfer apparatus according to the second embodiment, and FIGS. 15 and 16 are plan views of the article transfer apparatus according to the second embodiment as viewed from above. be. 17 to 20 are side views showing an operation example of the article transfer device according to the second embodiment.

図１４及び図１５に示すように、物品移載装置３１は、移動台３２と、傾斜板３３と、アクチュエータ３４と、押し板３５と、を有している。移動台２における第２の方向Ｙの上面部には、物品１００が載置される載置面部４１が配置されている。載置面部４１には、切り欠き部４２が形成されている。切り欠き部４２には、押し板５を支持する不図示の支持部材が移動可能に配置される。 As shown in FIGS. 14 and 15 , the article transfer device 31 has a moving table 32 , an inclined plate 33 , an actuator 34 and a push plate 35 . A placement surface portion 41 on which an article 100 is placed is arranged on the upper surface portion of the moving table 2 in the second direction Y. As shown in FIG. A notch portion 42 is formed in the mounting surface portion 41 . A support member (not shown) that supports the push plate 5 is movably arranged in the notch portion 42 .

アクチュエータ３４は、移動台３２の第１の方向Ｘの上流側の端部に配置されている。アクチュエータ３４は、不図示のブラケットを介して移動台３２の第３の方向Ｚの中央部に支持されている。アクチュエータ３４の可動部には、押し板５を支持する支持部材が接続されている。支持部材は、移動台３２に設けた不図示のリニアガイドによって第１の方向Ｘに移動可能に支持されている。 The actuator 34 is arranged at the upstream end in the first direction X of the carriage 32 . The actuator 34 is supported at the center of the moving table 32 in the third direction Z via a bracket (not shown). A support member that supports the push plate 5 is connected to the movable portion of the actuator 34 . The support member is movably supported in the first direction X by a linear guide (not shown) provided on the moving table 32 .

なお、移動台３２、アクチュエータ３４及び押し板３５の構成は、第１の実施の形態例にかかる移動台２、アクチュエータ４及び押し板５と同様である。 The structures of the moving table 32, the actuator 34 and the pressing plate 35 are the same as those of the moving table 2, the actuator 4 and the pressing plate 5 according to the first embodiment.

移動台３２における第１の方向Ｘの下流側の端部には、傾斜板３３が配置されている。傾斜板３３は、水平方向に対して傾斜して配置されている。図１６に示すように、傾斜板３３は、第１スライド板５１、第２スライド板５２及び第３スライド板５３と、を有している。第１スライド板５１、第２スライド板５２及び第３スライド板５３は、略平板状に形成され、入れ子構造となっている。第１スライド板５１は、第２スライド板５２及び第３スライド板５３を収納可能に構成されている。 An inclined plate 33 is arranged at the end portion of the moving table 32 on the downstream side in the first direction X. As shown in FIG. The inclined plate 33 is arranged to be inclined with respect to the horizontal direction. As shown in FIG. 16 , the inclined plate 33 has a first slide plate 51 , a second slide plate 52 and a third slide plate 53 . The first slide plate 51, the second slide plate 52, and the third slide plate 53 are formed in a substantially flat plate shape and have a nested structure. The first slide plate 51 is configured to accommodate the second slide plate 52 and the third slide plate 53 .

また、傾斜板３３は、第２スライド板５２及び第３スライド板５３を第１スライド板５１に収納させた状態から、図１６に示すように、第２スライド板５２と第３スライド板５３を第１スライド板５１から第１の方向Ｘに向けて引き出すことができる。すなわち、傾斜板３３は、傾斜する方向に沿って伸縮可能に構成されている。 16, the inclined plate 33 moves from the state in which the second slide plate 52 and the third slide plate 53 are housed in the first slide plate 51 so that the second slide plate 52 and the third slide plate 53 are It can be pulled out in the first direction X from the first slide plate 51 . That is, the inclined plate 33 is configured to be extendable along the direction of inclination.

傾斜板３３を伸長させた際、第１スライド板５１は、傾斜板３３の傾斜する方向の上流側に配置され、第３スライド板５３は、傾斜板３３における傾斜する方向の下流側に配置される。そして、第２スライド板５２は、第１スライド板５１と第３スライド板５３の間に配置される。 When the inclined plate 33 is extended, the first slide plate 51 is arranged on the upstream side of the inclined plate 33 in the direction of inclination, and the third slide plate 53 is arranged on the downstream side of the inclined plate 33 in the direction of inclination. be. The second slide plate 52 is arranged between the first slide plate 51 and the third slide plate 53 .

次に、第２の実施の形態例にかかる物品移載装置３１の動作例について説明する。
図１７に示すように、物品移載装置３１は、搬出コンテナ３００の第２の方向Ｙの上方に配置される。具体的には、傾斜板３３の下端部は、搬出コンテナ３００の上端部よりも第２の方向Ｙの上方に配置される。これにより、搬出コンテナ３００を移動する際に、物品移載装置３１が搬出コンテナ３００に干渉することを防ぐことができる。 Next, an operation example of the article transfer device 31 according to the second embodiment will be described.
As shown in FIG. 17, the article transfer device 31 is arranged above the unloading container 300 in the second direction Y. As shown in FIG. Specifically, the lower end of the inclined plate 33 is arranged above the upper end of the unloading container 300 in the second direction Y. As shown in FIG. This prevents the article transfer device 31 from interfering with the unloading container 300 when the unloading container 300 is moved.

そして、搬出コンテナ３００が物品１００の移載位置まで移動すると、図１８に示すように、第２スライド板５２及び第３スライド板５３が第１スライド板５１から突出し、傾斜板３３が伸長する。
When the carry-out container 300 moves to the transfer position of the article 100, the second slide plate 52 and the third slide plate 53 protrude from the first slide plate 51, and the inclined plate 33 extends, as shown in FIG.

このとき、第３スライド板５３の下端部は、搬出コンテナ３００の内部に挿入される。すなわち、第３スライド板５３の下端部は、搬出コンテナ３００の上端部よりも第２の方向Ｙの下方に配置される。また、第３スライド板５３の下端部と搬出コンテナ３００の下流側面部３０１との間隔Ｓ２は、物品１００の対角線の長さよりも短く設定される。 At this time, the lower end of the third slide plate 53 is inserted into the carry-out container 300 . That is, the lower end of the third slide plate 53 is arranged below the upper end of the unloading container 300 in the second direction Y. As shown in FIG. Also, the space S2 between the lower end of the third slide plate 53 and the downstream side surface 301 of the unloading container 300 is set shorter than the length of the diagonal line of the article 100 .

また、移動台３２の載置面部４１には、不図示の搬送ロボットによって物品１００が載置される。次に、アクチュエータ３４が駆動し、押し板３５が第１の方向Ｘの下流側に向けて移動する。これにより、物品１００は、押し板３５により第１の方向Ｘの下流側に向けて押し出される。そして、物品１００は、移動台３２から傾斜板３３に移動する。 An article 100 is placed on the placement surface portion 41 of the moving table 32 by a transport robot (not shown). Next, the actuator 34 is driven, and the push plate 35 moves downstream in the first direction X. As shown in FIG. As a result, the article 100 is pushed downstream in the first direction X by the push plate 35 . The article 100 is then moved from the moving table 32 to the inclined plate 33 .

次に、図１９に示すように、物品１００は、第１スライド板５１、第２スライド板５２及び第３スライド板５３上を滑り落ちる。また、傾斜板３３が伸長することで、物品１００を搬出コンテナ３００の下流側面部３０１の近傍まで案内することができる。これにより、物品１００の先端上端部１００ａは、確実に搬出コンテナ３００の下流側面部３０１に当接する。なお、物品１００の先端下端部１００ｂは、搬出コンテナ３００の底面部３０２に接触していない。 Next, as shown in FIG. 19, the article 100 slides down on the first slide plate 51, the second slide plate 52 and the third slide plate 53. Then, as shown in FIG. In addition, by extending the inclined plate 33 , the article 100 can be guided to the vicinity of the downstream side portion 301 of the unloading container 300 . As a result, the upper end portion 100 a of the article 100 reliably contacts the downstream side portion 301 of the unloading container 300 . Note that the lower end portion 100 b of the article 100 does not contact the bottom portion 302 of the unloading container 300 .

上述したように、第３スライド板５３の下端部と搬出コンテナ３００の下流側面部３０１との間隔Ｓ２は、物品１００の対角線の長さよりも短く設定される。そのため、物品１００における第１の方向Ｘの上流側である後端部は、第３スライド板５３上に載置されている。 As described above, the space S2 between the lower end portion of the third slide plate 53 and the downstream side portion 301 of the unloading container 300 is set shorter than the length of the diagonal line of the article 100 . Therefore, the rear end of the article 100 on the upstream side in the first direction X is placed on the third slide plate 53 .

また、物品１００が傾斜板３３上を滑り落ちる際、押し板３５は、アクチュエータ３４により押し出し開始位置に戻る。 Also, when the article 100 slides down on the inclined plate 33 , the push plate 35 is returned to the pushing start position by the actuator 34 .

次に、物品移載装置３１は、第２スライド板５２及び第３スライド板５３を第１スライド板５１に収納する方向に移動させ、傾斜板３３を収縮させる。第３スライド板５３は、物品１００の底面部１００ｃと接触しながら移動し、最終的には、物品１００から離間する。 Next, the article transfer device 31 moves the second slide plate 52 and the third slide plate 53 in the direction to accommodate the first slide plate 51 , and contracts the inclined plate 33 . The third slide plate 53 moves while contacting the bottom surface portion 100c of the article 100 and finally separates from the article 100 .

第３スライド板５３が物品１００から離間すると、物品１００は、先端上端部１００ａを支点に底面部１００ｃを搬出コンテナ３００の底面部３０２に接近させる向きに回動する。そして、物品１００の底面部１００ｃが搬出コンテナ３００の底面部３０２に載置され、物品移載装置３１を用いた物品１００の移載動作が完了する。また、第３スライド板５３及び第２スライド板５２は、第１スライド板５１内に収納する。 When the third slide plate 53 separates from the article 100 , the article 100 rotates in a direction in which the bottom surface portion 100 c approaches the bottom surface portion 302 of the unloading container 300 with the top end portion 100 a as a fulcrum. Then, the bottom portion 100c of the article 100 is placed on the bottom portion 302 of the unloading container 300, and the transfer operation of the article 100 using the article transfer device 31 is completed. Also, the third slide plate 53 and the second slide plate 52 are housed inside the first slide plate 51 .

なお、第２スライド板５２及び第３スライド板５３の伸縮動作は、アクチュエータによって行ってもよく、あるいは作業員が手動により行ってもよい。 The expansion and contraction operations of the second slide plate 52 and the third slide plate 53 may be performed by an actuator, or may be manually performed by an operator.

第２の実施の形態例にかかる物品移載装置３１においても、まず物品１００の先端上端部１００ａを搬出コンテナ３００の下流側面部３０１に当接させ、その後、物品１００の底面部１００ｃを搬出コンテナ３００の底面部３０２に接触させている。その結果、物品１００に横転が発生することを防止することができ、正しい姿勢で物品１００を搬出コンテナ３００に移載することができる。 Also in the article transfer device 31 according to the second embodiment, first, the upper end portion 100a of the article 100 is brought into contact with the downstream side portion 301 of the unloading container 300, and then the bottom portion 100c of the article 100 is brought into contact with the unloading container. 300 is in contact with the bottom surface 302 . As a result, the article 100 can be prevented from overturning, and the article 100 can be transferred to the unloading container 300 in a correct posture.

その他の構成は、第１の実施の形態例にかかる物品移載装置１と同様であるため、それらの説明は省略する。この第２の実施の形態例にかかる物品移載装置３１によっても、上述した第１の実施の形態例にかかる物品移載装置１と同様の作用効果を得ることができる。 Since other configurations are the same as those of the article transfer device 1 according to the first embodiment, description thereof will be omitted. The article transfer apparatus 31 according to the second embodiment can also obtain the same effect as the article transfer apparatus 1 according to the first embodiment described above.

なお、第２の実施の形態例にかかる物品移載装置３１では、傾斜板３３を、３つのスライド板５１、５２、５３により構成した例を説明したが、スライド板の数は、３つに限定されるものではなく、２つ、あるいは４つ以上で構成してもよい。 In the article transfer device 31 according to the second embodiment, the inclined plate 33 is configured by the three slide plates 51, 52, and 53. However, the number of slide plates is reduced to three. It is not limited, and may be composed of two or four or more.

３．ピッキングシステムの構成例
次に、上述した物品移載装置を有するピッキングシステムの構成例について図２１を参照して説明する。なお、物品移載装置としては、第１の実施の形態例にかかる物品移載装置１を適用している。
図２１は、ピッキングシステムを示す概略構成図である。 3. Configuration Example of Picking System Next, a configuration example of a picking system having the article transfer device described above will be described with reference to FIG. As an article transfer apparatus, the article transfer apparatus 1 according to the first embodiment is applied.
FIG. 21 is a schematic configuration diagram showing a picking system.

図２１に示すように、ピッキングシステム８０は、搬送ロボット８１と、搬送ロボット８１に物品１００を搬入する搬入コンベア８２と、移動機構８３と、搬送ロボット８１から物品１００を搬出する搬出ユニット８４と、ダンボールコンベア８５と、を備えている。搬送ロボット８１は、例えば、６軸の関節を有する垂直多関節ロボットである。搬送ロボット８１のアームには、物品１００を吸着し、保持するエンドエフェクタ８１ａが設けられている。 As shown in FIG. 21, the picking system 80 includes a transport robot 81, a loading conveyor 82 that loads the article 100 into the transport robot 81, a moving mechanism 83, a carry-out unit 84 that carries out the article 100 from the transport robot 81, A cardboard conveyor 85 is provided. The transport robot 81 is, for example, a vertical articulated robot having 6-axis joints. An arm of the transport robot 81 is provided with an end effector 81 a that sucks and holds the article 100 .

搬送ロボット８１は、移動機構８３により１軸方向に移動可能に支持されている。移動機構８３の移動方向の（＋）側には、搬入コンベア８２が配置されている。搬入コンベア８２は、複数の物品１００を収納した収納ダンボール２００をピッキングシステム８０の上流側の工程から所定の位置まで搬送する。また、搬入コンベア８２の近傍には、ダンボールコンベア８５が配置されている。ダンボールコンベア８５は、空となった収納ダンボール２００が載置される。 The transport robot 81 is movably supported in one axial direction by a moving mechanism 83 . A carry-in conveyor 82 is arranged on the (+) side of the moving direction of the moving mechanism 83 . The carry-in conveyor 82 conveys the storage cardboard box 200 containing a plurality of articles 100 from the process on the upstream side of the picking system 80 to a predetermined position. A cardboard conveyor 85 is arranged near the carry-in conveyor 82 . Empty storage cardboard boxes 200 are placed on the cardboard conveyor 85 .

移動機構８３の移動方向の（－）側には、搬出ユニット８４が配置されている。搬出ユニット８４は、上述した構成を有する物品移載装置１と、搬出コンテナコンベア８７と、を有している。 An unloading unit 84 is arranged on the (−) side of the movement direction of the movement mechanism 83 . The carry-out unit 84 has the article transfer device 1 having the above configuration and the carry-out container conveyor 87 .

搬出コンテナコンベア８７には、搬送された物品１００を収納する搬出コンテナ３００が載置される。そして、搬出コンテナコンベア８７は、物品１００を収納した搬出コンテナ３００をピッキングシステム８０の下流側の工程に搬送する。さらに、搬出コンテナコンベア８７は、空の搬出コンテナ３００を搬出ユニット８４における所定の位置まで搬送する。 A carry-out container 300 containing the conveyed article 100 is placed on the carry-out container conveyor 87 . Then, the carry-out container conveyor 87 conveys the carry-out container 300 containing the article 100 to the downstream process of the picking system 80 . Furthermore, the carry-out container conveyor 87 conveys the empty carry-out container 300 to a predetermined position in the carry-out unit 84 .

物品移載装置１は、移動機構８３と搬出コンテナコンベア８７の間に配置される。そして、物品移載装置１は、搬送ロボット８１により搬送された物品１００を搬出コンテナコンベア８７に載置された搬出コンテナ３００に向けて移載する。 The article transfer device 1 is arranged between the moving mechanism 83 and the unloading container conveyor 87 . Then, the article transfer apparatus 1 transfers the article 100 conveyed by the transfer robot 81 toward the carry-out container 300 placed on the carry-out container conveyor 87 .

このような構成を有するピッキングシステム８０は、不図示の制御装置により全体が制御される。 The picking system 80 having such a configuration is entirely controlled by a control device (not shown).

なお、ピッキングシステム８０としては、上述した例に限定されるものではなく、その他各種のピッキングシステム８０が適用されるものである。 The picking system 80 is not limited to the example described above, and various other picking systems 80 may be applied.

また、搬送ロボット８１として、６軸の関節を有する垂直多関節ロボットを適用した例を説明したが、これに限定されるものではない。搬送ロボット８１としては、水平方向の回転と、鉛直方向への移動を行う２軸のロボットを適用してもよく、その他各種のロボットが適用できるものである。 Also, although an example in which a vertically articulated robot having 6-axis joints is applied as the transport robot 81, the present invention is not limited to this. As the transport robot 81, a two-axis robot that rotates in the horizontal direction and moves in the vertical direction may be applied, and other various robots can be applied.

さらに、ピッキングシステム８０が搬送する物品としては、ダンボールに限定されるものではなく、その他各種の物品が適用される。 Furthermore, the articles conveyed by the picking system 80 are not limited to cardboard boxes, and various other articles can be applied.

なお、上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。 The present invention is not limited to the embodiments described above and shown in the drawings, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention described in the claims.

なお、本明細書において、「平行」及び「直交」等の単語を使用したが、これらは厳密な「平行」及び「直交」のみを意味するものではなく、「平行」及び「直交」を含み、さらにその機能を発揮し得る範囲にある、「略平行」や「略直交」の状態であってもよい。 In this specification, words such as "parallel" and "perpendicular" are used, but these do not strictly mean only "parallel" and "perpendicular", but include "parallel" and "perpendicular". Furthermore, it may be in a "substantially parallel" or "substantially orthogonal" state within the range where the function can be exhibited.

１、３１…物品移載装置、 ２、３２…移動台、 ２ａ…移動台端部、 ３、３３…傾斜板、 ４、３４…アクチュエータ、 ５、３５…押し板、 ６…支持台、 １１、４１…載置面部、 ２１…ベース板、 ２２…摺動面部、 ２３…舌片部、 ５１、５２、５３…スライド板、 ８０…ピッキングシステム、 ８１…搬送ロボット、 ８１ａ…エンドエフェクタ、 ８２…搬入コンベア、 ８３…移動機構、 ８４…搬出ユニット、 ８５…ダンボールコンベア、 ８７…搬出コンテナコンベア、 １００…物品、 １００ａ…先端上端部、 １００ｂ…先端下端部、 １００ｃ…底面部、 １００ｄ…先端面、 １００ｅ…角部、 ３００…搬出コンテナ、 ３０１…下流側面部、 ３０２…底面部、 Ｇ…重心、 Ｘ…第１の方向（搬送方向）、 Ｙ…第２の方向（鉛直方向）、 Ｚ…第３の方向 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 31... Article transfer apparatus 2, 32... Moving base 2a... End part of moving base 3, 33... Inclined plate 4, 34... Actuator 5, 35... Push plate 6... Support base 11, 41 Placement surface portion 21 Base plate 22 Sliding surface portion 23 Tongue portion 51, 52, 53 Slide plate 80 Picking system 81 Transfer robot 81a End effector 82 Loading conveyor 83... Moving mechanism 84... Unloading unit 85... Corrugated cardboard conveyor 87... Unloading container conveyor 100... Goods 100a... Tip upper end 100b... Tip lower end 100c... Bottom part 100d... Tip face 100e... Corner 300 Carry-out container 301 Downstream side 302 Bottom G Center of gravity X First direction (conveying direction) Y Second direction (vertical direction) Z Third direction

Claims (9)

物品が載置される載置面部を有する移動台と、
前記移動台に接続され、かつ水平方向に対して傾斜し、載置された前記物品が搬出コンテナに向けて滑り落ちる傾斜板と、
前記移動台に載置された物品を前記傾斜板に向けて押し出す押し板と、を備え、
前記傾斜板を滑り落ちた前記物品は、その一部が前記搬出コンテナにおける搬送方向の下流側で、かつ鉛直方向と平行をなす側面部に当接し、その後、前記物品の底面部が前記搬出コンテナの底面部に接触し、
前記押し板における前記搬送方向及び鉛直方向とも直交する幅方向の長さは、前記載置面部の幅方向の長さと等しく、かつ前記物品における前記押し板が当接する面の長さよりも長く設定され、
前記押し板が前記物品を押し出た際の停止位置から前記移動台と前記傾斜板の境界である移動台端部までの間隔の長さは、前記物品の重心から前記押し板と前記物品の接触位置までの長さよりも短く設定される
物品移載装置。 a moving table having a mounting surface on which an article is mounted;
an inclined plate connected to the moving table and inclined with respect to the horizontal direction so that the placed article slides down toward the unloading container;
a push plate for pushing the article placed on the moving table toward the inclined plate;
A portion of the article that has slid down the inclined plate abuts a side surface of the unloading container that is downstream in the conveying direction and parallel to the vertical direction. in contact with the bottom of the
The length of the push plate in the width direction perpendicular to both the conveying direction and the vertical direction is set equal to the length of the placement surface portion in the width direction and longer than the length of the surface of the article with which the push plate abuts. ,
The length of the distance from the stop position when the push plate pushes out the article to the end of the carriage, which is the boundary between the carriage and the inclined plate, is determined by the contact between the push plate and the article from the center of gravity of the article. set shorter than length to position
Goods transfer device. 前記傾斜板における搬送方向の下流側の下端部は、前記搬出コンテナの鉛直方向の上端部よりも上方に配置される
請求項１に記載の物品移載装置。 2. The article transfer device according to claim 1, wherein a lower end portion of the inclined plate on the downstream side in the conveying direction is arranged above an upper end portion of the carry-out container in the vertical direction. 前記傾斜板の前記下端部と前記搬出コンテナの前記側面部との間隔は、前記物品の対角線の長さよりも長く設定され、
前記傾斜板における搬送方向の上端部から前記下端部までの鉛直方向の高さは、前記傾斜板から排出される前記物品の飛び出し速度が、所定の速度以上となる高さに設定される
請求項２に記載の物品移載装置。 a distance between the lower end portion of the inclined plate and the side surface portion of the unloading container is set to be longer than the length of the diagonal line of the article;
The height in the vertical direction from the upper end of the inclined plate to the lower end thereof in the conveying direction is set to a height at which the speed at which the article is ejected from the inclined plate is equal to or higher than a predetermined speed. 3. The article transfer device according to 2. 前記傾斜板における前記上端部から前記下端部までの高さは、前記飛び出し速度が、前記物品が前記搬出コンテナに当接した際に破損しない速度未満となる高さに設定される
請求項３に記載の物品移載装置。 4. The height from the upper end portion to the lower end portion of the inclined plate is set to a height at which the ejecting speed is less than a speed at which the article is not damaged when it contacts the unloading container. An article transfer device as described. 前記傾斜板は、複数のスライド板を有し、傾斜する方向に沿って伸縮可能に構成されている
請求項１に記載の物品移載装置。 The article transfer device according to claim 1, wherein the inclined plate has a plurality of slide plates and is configured to be extendable along the direction of inclination. 前記傾斜板は、伸長させた際に、複数の前記スライド板のうち傾斜する方向の最下流側に配置されたスライド板の下端部は、前記搬出コンテナの鉛直方向の上端部よりも鉛直方向において下方に配置される
請求項５に記載の物品移載装置。 When the inclined plate is extended, the lower end portion of the slide plate arranged on the most downstream side in the direction of inclination among the plurality of slide plates is higher in the vertical direction than the upper end portion of the carry-out container in the vertical direction. The article transfer device according to claim 5, arranged below. 前記傾斜板は、伸長させた際に、複数の前記スライド板のうち傾斜する方向の最下流側に配置されたスライド板の下端部と、前記搬出コンテナの前記側面部との間隔は、前記物品の対角線の長さよりも短く設定される
請求項６に記載の物品移載装置。 When the inclined plate is extended, the distance between the lower end portion of the slide plate, which is arranged on the most downstream side in the direction of inclination among the plurality of slide plates, and the side portion of the unloading container, is the distance between the articles. 7. The article transfer device according to claim 6, wherein the length of the diagonal is set shorter than the length of the diagonal line. 前記傾斜板を滑り落ちた前記物品における前記搬出コンテナの前記側面部に当接する箇所は、搬送方向の下流側で、かつ鉛直方向の上端部である
請求項１に記載の物品移載装置。 2. The article transfer apparatus according to claim 1, wherein a portion of the article that has slid down the inclined plate abuts against the side surface of the unloading container is a downstream side in the conveying direction and an upper end in the vertical direction. 物品を搬送する搬送ロボットと、
前記搬送ロボットから搬送された前記物品を搬出コンテナに移載する物品移載装置と、を備え、
前記物品移載装置は、
前記物品が載置される載置面部を有する移動台と、
前記移動台に接続され、かつ水平方向に対して傾斜し、載置された前記物品が前記搬出コンテナに向けて滑り落ちる傾斜板と、
前記移動台に載置された物品を前記傾斜板に向けて押し出す押し板と、を備え、
前記傾斜板を滑り落ちた前記物品は、その一部が前記搬出コンテナにおける搬送方向の下流側で、かつ鉛直方向と平行をなす側面部に当接し、その後、前記物品の底面部が前記搬出コンテナの底面部に接触し、
前記押し板における前記搬送方向及び鉛直方向とも直交する幅方向の長さは、前記載置面部の幅方向の長さと等しく、かつ前記物品における前記押し板が当接する面の長さよりも長く設定され、
前記押し板が前記物品を押し出た際の停止位置から前記移動台と前記傾斜板の境界である移動台端部までの間隔の長さは、前記物品の重心から前記押し板と前記物品の接触位置までの長さよりも短く設定される
ピッキングシステム。 a transport robot that transports an article;
an article transfer device for transferring the article transferred from the transfer robot to a carry-out container;
The article transfer device is
a moving table having a mounting surface on which the article is mounted;
an inclined plate connected to the moving table and inclined with respect to a horizontal direction so that the placed article slides down toward the unloading container;
a push plate for pushing the article placed on the moving table toward the inclined plate;
A portion of the article that has slid down the inclined plate abuts a side surface of the unloading container that is downstream in the conveying direction and parallel to the vertical direction. in contact with the bottom of the
The length of the push plate in the width direction perpendicular to both the conveying direction and the vertical direction is set equal to the length of the placement surface portion in the width direction and longer than the length of the surface of the article with which the push plate abuts. ,
The length of the distance from the stop position when the push plate pushes out the article to the end of the carriage, which is the boundary between the carriage and the inclined plate, is determined by the contact between the push plate and the article from the center of gravity of the article. set shorter than length to position
picking system.
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