JP7287866B2 - Robot controller and arc welding robot system - Google Patents

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Description

本発明は、ロボット制御装置およびアーク溶接ロボットシステムに関するものである。 The present invention relates to a robot controller and an arc welding robot system.

アーク溶接ロボットの溶接時に、溶接トーチを溶接対象物に接近させ、溶接トーチから突出する溶接ワイヤの先端を溶接部位に沿って移動させる。この動作を教示するために、溶接開始点や溶接終了点にアーク溶接ロボットを移動させる必要がある。その際に溶接ワイヤが溶接対象物に意図せずに接触してしまうと、溶接対象物に向かう方向の力が溶接トーチから溶接ワイヤに加わり、溶接ワイヤが曲がってしまうことがある。そこで、溶接対象物との接触による溶接ワイヤの曲がりを防止するロボットの制御方法が提案されている（例えば、特許文献１および２参照。）。 During welding by the arc welding robot, the welding torch is brought close to the object to be welded, and the tip of the welding wire protruding from the welding torch is moved along the welding site. In order to teach this operation, it is necessary to move the arc welding robot to the weld start point and weld end point. If the welding wire unintentionally contacts the object to be welded at that time, a force in the direction toward the object to be welded is applied from the welding torch to the welding wire, which may bend the welding wire. Therefore, robot control methods have been proposed to prevent the welding wire from bending due to contact with the object to be welded (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

特開２０１４－２２３６３３号公報JP 2014-223633 A 特開２０１８－１８３８３０号公報JP 2018-183830 A

溶接作業時の移動経路を教示する場合、エアカット点、溶接対象物へのアプローチ点、溶接対象物上の溶接開始点、経由点および溶接終了点、ならびに逃げ点等、複数の教示点に順番にロボットをジョグ操作で移動させる。 When teaching the movement path during welding work, multiple teaching points such as the air cut point, the approach point to the welding object, the welding start point on the welding object, the intermediate point, the welding end point, and the escape point are taught in order. to move the robot by jog operation.

溶接開始点等の教示の際、溶接対象物に対する溶接ワイヤの位置および姿勢は、ロボットのジョグ操作によって精密に調整される。例えば、溶接ワイヤの先端の位置は、溶接開始点に対して１ｍｍ以下の精度で調整され、溶接ワイヤの姿勢は、溶接開始点に対して１°単位で調整される。このような溶接ワイヤの位置および姿勢の微調整を可能にするために、溶接対象物の近傍ではロボットの動作速度を下げることが好ましい。しかし、操作者がロボットの動作速度を下げるためには、教示操作盤のキー操作等の煩わしい操作が必要である。 When teaching the welding start point, etc., the position and posture of the welding wire with respect to the object to be welded are precisely adjusted by the jog operation of the robot. For example, the position of the tip of the welding wire is adjusted with an accuracy of 1 mm or less with respect to the welding start point, and the attitude of the welding wire is adjusted in units of 1° with respect to the welding start point. In order to enable such fine adjustment of the position and orientation of the welding wire, it is preferable to slow down the operating speed of the robot near the object to be welded. However, in order for the operator to lower the operating speed of the robot, troublesome operations such as key operations on the teaching operation panel are required.

本開示の一態様は、溶接トーチが接続されたロボットの教示操作装置によるジョグ操作中の動作を制御するロボット制御装置であって、前記溶接トーチから突出する溶接ワイヤの溶接対象物との接触を検知する接触検知部と、前記ロボットの動作速度を所定の速度から増減するためのオーバライド値を設定および変更するオーバライド値調整部と、前記教示操作装置から操作信号を受信し、前記オーバライド値調整部によって設定された前記オーバライド値に基づく動作速度で前記操作信号に従って前記ロボットを制御する制御部と、を備え、前記溶接ワイヤの前記溶接対象物との前記接触が前記接触検知部によって検知されたときに、前記制御部が前記ロボットを一時停止させるとともに前記オーバライド値調整部が前記オーバライド値を下げる、ロボット制御装置である。 One aspect of the present disclosure is a robot control device that controls an operation during a jog operation by a teaching operation device of a robot to which a welding torch is connected, wherein contact of a welding wire protruding from the welding torch with an object to be welded is controlled. an override value adjustment unit for setting and changing an override value for increasing or decreasing the operating speed of the robot from a predetermined speed; and receiving an operation signal from the teaching operation device, the override value adjustment unit and a control unit that controls the robot according to the operation signal at an operating speed based on the override value set by the contact detection unit when the contact of the welding wire with the welding object is detected by the contact detection unit. (2) the robot controller, wherein the control unit temporarily stops the robot and the override value adjustment unit lowers the override value;

一実施形態に係るアーク溶接ロボットシステムの全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of an arc welding robot system according to one embodiment; FIG. 一実施形態に係るロボット制御装置の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of a robot control device according to an embodiment; FIG. ロボットに教示される移動経路を説明する図である。It is a figure explaining the movement path|route taught to a robot. 教示モードにおける、溶接トーチの溶接対象物への接近動作を説明する図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the approaching operation of the welding torch to the object to be welded in the teaching mode; 教示モードにおける、溶接トーチの溶接対象物からの離間動作を説明する図である。FIG. 10 is a diagram for explaining the separation operation of the welding torch from the object to be welded in the teaching mode;

以下に、一実施形態に係るロボット制御装置１およびアーク溶接ロボットシステム２について図面を参照して説明する。
アーク溶接ロボットシステム２は、図１に示されるように、アーク溶接ロボット３と、溶接電源４と、アーク溶接ロボット３および溶接電源４を制御するロボット制御装置１とを備える。 A robot control device 1 and an arc welding robot system 2 according to one embodiment will be described below with reference to the drawings.
The arc welding robot system 2 includes an arc welding robot 3, a welding power source 4, and a robot controller 1 that controls the arc welding robot 3 and the welding power source 4, as shown in FIG.

アーク溶接ロボット３は、ロボット５と、ロボット５に接続された溶接トーチ６と、溶接トーチ６に溶接ワイヤ８を供給するワイヤ送給装置７とを備える。
ロボット５は、アーク溶接に一般に使用される任意の種類のロボットであり、例えば、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット５は、多関節のロボットアーム５ａと、各関節用のサーボモータ（図示略）とを有する。溶接トーチ６は、ロボットアーム５ａの先端に接続されている。ロボット５はロボット制御装置１と接続され、ロボット制御装置１によってサーボモータが駆動させられることによって、ロボットアーム５ａが動作し溶接トーチ６の位置および姿勢が３次元的に変更される。 The arc welding robot 3 includes a robot 5 , a welding torch 6 connected to the robot 5 , and a wire feeder 7 that supplies welding wire 8 to the welding torch 6 .
The robot 5 is any type of robot commonly used in arc welding, for example a 6-axis vertical articulated robot. The robot 5 has an articulated robot arm 5a and a servomotor (not shown) for each joint. A welding torch 6 is connected to the tip of the robot arm 5a. The robot 5 is connected to the robot controller 1, and the servo motor is driven by the robot controller 1 to move the robot arm 5a and change the position and posture of the welding torch 6 three-dimensionally.

ワイヤ送給装置７は、ロボットアーム５ａに設けられている。ワイヤ送給装置７は、一対のローラ７ａ，７ｂの回転によって溶接ワイヤ８を溶接トーチ６に向かって送る。溶接トーチ６の先端からは、溶接ワイヤ８が突出している。 The wire feeding device 7 is provided on the robot arm 5a. The wire feeding device 7 feeds the welding wire 8 toward the welding torch 6 by rotating a pair of rollers 7a and 7b. A welding wire 8 protrudes from the tip of the welding torch 6 .

溶接電源４は、溶接トーチ６と接続されている。溶接電源４は、溶接トーチ６を経由して溶接電圧または微弱電圧を溶接ワイヤ８に印加する。溶接電圧は、溶接ワイヤ８と溶接対象物Ｗとの間にアーク放電を発生させるための電圧である。微弱電圧は、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触を検知するための電圧である。微弱電圧の大きさは、溶接電圧よりも小さく、溶接ワイヤ８が溶接対象物Ｗと接触したとしてもアーク放電を発生させない大きさである。 A welding power source 4 is connected to a welding torch 6 . Welding power supply 4 applies a welding voltage or a weak voltage to welding wire 8 via welding torch 6 . The welding voltage is a voltage for generating arc discharge between the welding wire 8 and the object W to be welded. The weak voltage is a voltage for detecting contact of the welding wire 8 with the object W to be welded. The magnitude of the weak voltage is smaller than the welding voltage, and is such that even if the welding wire 8 comes into contact with the object W to be welded, arc discharge will not occur.

ロボット制御装置１は、図２に示されるように、接触検知部１１と、オーバライド値調整部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを備える。また、ロボット制御装置１は、操作者がロボット５を手動操作するための教示操作装置１５を備える。操作者は、教示操作装置１５を使用してロボット５を遅い動作速度で手動操作するジョグ操作を行うことができる。接触検知部１１は、溶接電源４に設けられ、オーバライド値調整部１２、記憶部１３および制御部１４は、制御ボックス１６内に設けられている。教示操作装置１５は、例えば、操作者によって携帯される可搬式の教示操作盤であり、有線または無線によって制御ボックス１６内の制御部１４と接続されている。 The robot control device 1 includes a contact detection section 11, an override value adjustment section 12, a storage section 13, and a control section 14, as shown in FIG. The robot control device 1 also includes a teaching operation device 15 for manual operation of the robot 5 by an operator. The operator can use the teaching operation device 15 to perform a jog operation of manually operating the robot 5 at a slow motion speed. Contact detection unit 11 is provided in welding power source 4 , and override value adjustment unit 12 , storage unit 13 and control unit 14 are provided in control box 16 . The teaching operating device 15 is, for example, a portable teaching operating panel carried by the operator, and is connected to the control unit 14 in the control box 16 by wire or wirelessly.

接触検知部１１は、教示操作装置１５を用いたロボット５のジョグ操作中、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触を検知する。具体的には、ロボット５のジョグ操作中、制御部１４が溶接電源４を制御することによって溶接電源４から溶接ワイヤ８に微弱電圧が印加される。溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触によって、溶接ワイヤ８と溶接対象物Ｗとの間の電圧は降下する。接触検知部１１は、ロボット５のジョグ操作中に溶接ワイヤ８と溶接対象物Ｗとの間の電圧を測定し、電圧の降下を溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触として検知する。このような接触検知部１１は、例えば、溶接ワイヤ８および溶接対象物Ｗに接続され、溶接ワイヤ８と溶接対象物Ｗとの間の電圧を測定する回路を含む。接触検知部１１は、制御ボックス１６内のオーバライド値調整部１２と接続され、検出結果をオーバライド値調整部１２に送信する。 The contact detection unit 11 detects contact of the welding wire 8 with the welding object W during jog operation of the robot 5 using the teaching operation device 15 . Specifically, a weak voltage is applied to the welding wire 8 from the welding power source 4 by the controller 14 controlling the welding power source 4 during the jog operation of the robot 5 . The contact of the welding wire 8 with the object W to be welded causes the voltage between the welding wire 8 and the object W to be welded to drop. The contact detection unit 11 measures the voltage between the welding wire 8 and the object W to be welded while the robot 5 is jogging, and detects a voltage drop as contact between the welding wire 8 and the object W to be welded. Such a contact detection unit 11 includes, for example, a circuit that is connected to the welding wire 8 and the welding object W and measures the voltage between the welding wire 8 and the welding object W. The contact detection section 11 is connected to the override value adjustment section 12 in the control box 16 and transmits the detection result to the override value adjustment section 12 .

オーバライド値調整部１２は、教示モードのとき、ロボット５の動作速度を所定の速度から増減するためのオーバライド値を設定する。教示モードは、操作者による教示操作装置１５の操作に基づく操作信号に従って制御部１４がロボット５を制御するモードである。オーバライド値が小さい程、ロボット５の動作速度が遅くなる。例えば、所定の速度は、予め設定された教示モードでのロボット５の最高動作速度であり、オーバライド値は、０％を超え１００％以下の範囲から選択される値である。一例において、オーバライド値が５０％に設定されている場合、ロボット５は最高動作速度の半分の速度で制御部１４によって制御される。 The override value adjuster 12 sets an override value for increasing or decreasing the operating speed of the robot 5 from a predetermined speed in the teaching mode. The teaching mode is a mode in which the controller 14 controls the robot 5 according to an operation signal based on the operation of the teaching operating device 15 by the operator. The smaller the override value, the slower the robot 5 moves. For example, the predetermined speed is the preset maximum operating speed of the robot 5 in the teaching mode, and the override value is a value selected from a range of over 0% and 100% or less. In one example, if the override value is set to 50%, the robot 5 is controlled by the controller 14 at half the maximum operating speed.

教示操作装置１５には、操作者がオーバライド値を設定するための設定部が設けられている。操作者によって設定されたオーバライド値の設定値は、教示操作装置１５から制御部１４を経由してオーバライト値調整部１２に送信され、オーバライド値調整部１２は、オーバライド値を設定値に設定する。操作者は、設定部の操作によってオーバライド値を設定および変更し、それにより、ロボット５の動作速度を任意の速度に設定および変更することができる。 The teaching operation device 15 is provided with a setting section for the operator to set an override value. The set value of the override value set by the operator is transmitted from the teaching operation device 15 to the overwrite value adjustment unit 12 via the control unit 14, and the override value adjustment unit 12 sets the override value to the set value. . The operator can set and change the override value by operating the setting unit, thereby setting and changing the operating speed of the robot 5 to an arbitrary speed.

さらに、教示モード中、オーバライド値調整部１２は、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触が接触検知部１１によって検知されたときに、オーバライド値を設定値から、設定値よりも小さい低値に変更する。そして、接触検知部１１による接触の検知後、溶接トーチ６からの溶接ワイヤ８の突出方向に平行な方向であって溶接対象物Ｗから離れる方向に所定距離Ｄ、溶接ワイヤ８が移動したときに、オーバライド値調整部１２は、オーバライド値を低値から設定値まで上げる。溶接ワイヤ８が所定距離Ｄ移動したか否かは、例えば、制御部１４によって算出されるロボットアーム５ａの先端の位置の変化に基づいて判断される。
オーバライド値調整部１２の上述の機能は、例えば、オーバライド値調整部１２が有するプロセッサが記憶部１３に記憶されたオーバライド値調整プログラムに従って処理を実行することによって、実現される。 Further, during the teaching mode, the override value adjuster 12 changes the override value from the set value to a lower value smaller than the set value when the contact detector 11 detects contact of the welding wire 8 with the welding object W. change to After the contact is detected by the contact detection unit 11, when the welding wire 8 moves a predetermined distance D in a direction parallel to the projecting direction of the welding wire 8 from the welding torch 6 and away from the welding object W. , the override value adjuster 12 increases the override value from the low value to the set value. Whether or not the welding wire 8 has moved the predetermined distance D is determined, for example, based on the change in the position of the tip of the robot arm 5a calculated by the control unit 14 .
The above-described functions of the override value adjustment unit 12 are implemented by, for example, the processor of the override value adjustment unit 12 executing processing according to the override value adjustment program stored in the storage unit 13 .

記憶部１３は、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびその他の任意の記憶装置を有する。記憶部１３は、制御プログラムを記憶している。
制御部１４は、プロセッサを有する。制御部１４の後述の機能は、プロセッサが制御プログラムに従って処理を実行することによって実現される。
教示モードにおいて、制御部１４は、教示操作装置１５から操作信号を受信し、操作信号に従ってロボット５の各サーボモータに制御指令を送信することによって、ロボットアーム５ａを動作させる。 The storage unit 13 has RAM, ROM, and other arbitrary storage devices. The storage unit 13 stores control programs.
The control unit 14 has a processor. The later-described functions of the control unit 14 are implemented by the processor executing processes according to the control program.
In the teaching mode, the control unit 14 receives an operation signal from the teaching operating device 15 and transmits a control command to each servo motor of the robot 5 according to the operation signal, thereby operating the robot arm 5a.

また、教示モードにおいて、制御部１４は、オーバライド値調整部１２によって設定されているオーバライド値に基づいてロボット５の動作速度を決定し、決定された動作速度でロボット５を制御する。前述したように、ロボット５の動作速度は、オーバライド値が小さい程遅くなるように決定される。例えば、オーバライド値が０％を超え１００％以下の範囲から選択される値である場合、ロボット５の動作速度は、所定の速度とオーバライド値との積に決定される。
また、教示モードにおいて、制御部１４は、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触が接触検知部１１によって検知されたときに、教示操作装置１５から操作信号を受信しているか否かに関わらず、ロボット５の動作を停止させる。 Also, in the teaching mode, the control unit 14 determines the operating speed of the robot 5 based on the override value set by the override value adjusting unit 12, and controls the robot 5 at the determined operating speed. As described above, the motion speed of the robot 5 is determined so that the smaller the override value, the slower the motion speed. For example, if the override value is a value selected from the range of over 0% and 100% or less, the operating speed of the robot 5 is determined by multiplying the predetermined speed by the override value.
In the teaching mode, the control unit 14 controls whether or not an operation signal is received from the teaching operation device 15 when the contact detection unit 11 detects contact of the welding wire 8 with the welding object W. First, the operation of the robot 5 is stopped.

教示操作装置１５は、操作者によって操作される操作部材、例えばジョグボタンを備える。操作部材の操作は、溶接トーチ６に固定されたツール座標系での溶接トーチ６の動きと対応させることができる。教示操作装置１５は、操作部材の操作に対応する操作信号を制御部１４に送信し、制御部１４は、操作信号に従ってロボット５を動作させる。したがって、教示モードにおいて、操作者は、操作部材を使用してロボット５をジョグ操作し、ロボット５を低速で動作させることができる。 The teaching operation device 15 includes an operation member operated by an operator, such as a jog button. Manipulation of the operating member can correspond to movement of the welding torch 6 in a tool coordinate system fixed to the welding torch 6 . The teaching operation device 15 transmits an operation signal corresponding to the operation of the operation member to the control section 14, and the control section 14 operates the robot 5 according to the operation signal. Therefore, in the teaching mode, the operator can jog the robot 5 using the operation member to operate the robot 5 at a low speed.

次に、アーク溶接ロボットシステム２の作用について説明する。
教示モードにおいて、教示操作装置１５を使用したロボット５のジョグ操作が開始されると、制御部１４は、溶接電源４を制御し、溶接ワイヤ８への微弱電圧の印加を開始させる。これにより、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触が接触検知部１１によって検知可能な状態となる。このとき、オーバライド値は、操作者によって設定された設定値にオーバライド値調整部１２によって設定されている。制御部１４は、設定値から決定された設定速度でロボット５を制御する。 Next, operation of the arc welding robot system 2 will be described.
In the teaching mode, when the jog operation of the robot 5 using the teaching operation device 15 is started, the control section 14 controls the welding power source 4 to start applying a weak voltage to the welding wire 8 . As a result, contact of the welding wire 8 with the object W to be welded can be detected by the contact detector 11 . At this time, the override value is set by the override value adjuster 12 to the set value set by the operator. The controller 14 controls the robot 5 at the set speed determined from the set value.

操作者は、教示操作装置１５を使用して、移動経路上の複数の教示点をロボット５に教示する。例えば、図３に示されるように、移動経路は、教示点として、エアカット点Ｐ１、溶接対象物Ｗへのアプローチ点Ｐ２、溶接開始点Ｐ３、溶接終了点Ｐ４および逃げ点Ｐ５を含む。溶接開始点Ｐ３および溶接終了点Ｐ４は溶接対象物Ｗの表面上の点である。 The operator uses the teaching operation device 15 to teach the robot 5 a plurality of teaching points on the movement path. For example, as shown in FIG. 3, the movement path includes an air cut point P1, an approach point P2 to the welding object W, a welding start point P3, a welding end point P4 and a relief point P5 as teaching points. A welding start point P3 and a welding end point P4 are points on the surface of the object W to be welded.

操作者は、教示操作装置１５を使用してロボット５をジョグ操作し、溶接トーチ６から所定の長さだけ突出する溶接ワイヤ８の先端をエアカット点Ｐ１に位置決めする。次に、操作者は、例えば教示操作装置１５に設けられた記憶ボタン（図示略）を押下することによって、エアカット点Ｐ１に溶接ワイヤ８の先端が位置決めされているときのロボットアーム５ａの位置および姿勢を記憶部１３に記憶させる。これにより、エアカット点Ｐ１がロボット制御装置１に教示される。 The operator jogs the robot 5 using the teaching operation device 15 to position the tip of the welding wire 8 protruding from the welding torch 6 by a predetermined length at the air cut point P1. Next, the operator presses a memory button (not shown) provided on the teaching operation device 15, for example, to determine the position of the robot arm 5a when the tip of the welding wire 8 is positioned at the air cut point P1. and the posture are stored in the storage unit 13 . Thereby, the air cut point P1 is taught to the robot control device 1 .

次に、操作者は、教示操作装置１５を使用してロボット５をジョグ操作し、溶接ワイヤ８の先端をエアカット点Ｐ１からアプローチ点Ｐ２に移動させアプローチ点Ｐ２に位置決めする。そして、操作者は、エアカット点Ｐ１と同じ手順で、アプローチ点Ｐ２をロボット制御装置１に教示する。
同様にして、操作者は、溶接開始点Ｐ３、溶接終了点Ｐ４および逃げ点Ｐ５を順番にロボット制御装置１に教示する。 Next, the operator uses the teaching operation device 15 to jog the robot 5 to move the tip of the welding wire 8 from the air cut point P1 to the approach point P2 and position it at the approach point P2. Then, the operator teaches the approach point P2 to the robot controller 1 in the same procedure as for the air cut point P1.
Similarly, the operator sequentially teaches the robot controller 1 the welding start point P3, the welding end point P4, and the relief point P5.

ここで、図４に示されるように、アプローチ点Ｐ２から溶接開始点Ｐ３へ向かって移動する溶接ワイヤ８の先端が溶接開始点Ｐ３に接触したときに、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触が接触検知部１１によって検知される。接触の検知に応答して、制御部１４は、ロボット５の動作を一時停止させる。また、接触の検知に応答して、制御部１４は、溶接電源４から溶接ワイヤ８への微弱電圧の印加を停止させることによって接触検知部１１による接触検知を無効化する。また、接触の検知に応答して、オーバライド値調整部１２は、オーバライド値を設定値から低値に下げる。 Here, as shown in FIG. 4, when the tip of the welding wire 8 moving from the approach point P2 toward the welding start point P3 comes into contact with the welding start point P3, the welding wire 8 and the object W to be welded Contact is detected by the contact detection unit 11 . In response to detection of contact, the control unit 14 temporarily stops the operation of the robot 5 . Further, in response to detection of contact, control unit 14 disables contact detection by contact detection unit 11 by stopping application of the weak voltage from welding power source 4 to welding wire 8 . Also, in response to detection of contact, the override value adjuster 12 lowers the override value from the set value to a low value.

ロボット５の一時停止は、例えば、操作者による教示操作装置１５の所定の操作によって解除される。操作者は、教示操作装置１５を使用してロボット５を再びジョグ操作し、溶接ワイヤ８の先端を溶接開始点Ｐ３から溶接終了点Ｐ４まで溶接対象物Ｗの表面上の溶接経路Ｐに沿って移動させる。溶接ワイヤ８の先端の溶接開始点Ｐ３との接触時にオーバライド値は低値に下げられているので、ロボット５は、設定速度よりも遅い動作速度で溶接開始点Ｐ３から溶接終了点Ｐ４まで動作する。 The temporary stop of the robot 5 is canceled by, for example, a predetermined operation of the teaching operation device 15 by the operator. The operator uses the teaching operation device 15 to jog the robot 5 again to move the tip of the welding wire 8 from the welding start point P3 to the welding end point P4 along the welding path P on the surface of the object W to be welded. move. Since the override value is lowered to a low value when the tip of the welding wire 8 contacts the welding start point P3, the robot 5 moves from the welding start point P3 to the welding end point P4 at an operating speed slower than the set speed. .

溶接終了点Ｐ４の教示後、図５に示されるように、溶接終了点Ｐ４から逃げ点Ｐ５へ向かって溶接ワイヤ８が溶接対象物Ｗから離れる方向に所定距離Ｄ移動したときに、オーバライド値調整部１２によって、下げられていたオーバライド値が設定値に戻される。したがって、溶接ワイヤ８の先端が溶接対象物Ｗから所定距離Ｄ離れた後は、ロボット５は、設定速度で動作する。 After the welding end point P4 is taught, as shown in FIG. 5, when the welding wire 8 moves away from the object W to be welded by a predetermined distance D from the welding end point P4 toward the relief point P5, the override value is adjusted. The lowered override value is returned to the set value by the unit 12 . Therefore, after the tip of the welding wire 8 has separated from the object W to be welded by a predetermined distance D, the robot 5 operates at the set speed.

仮に、溶接ワイヤ８の接触後もロボット５が動作し続けた場合、溶接ワイヤ８が溶接対象物Ｗに接触した状態で溶接トーチ６が溶接対象物Ｗにさらに近付き溶接ワイヤ８が曲がってしまうことがある。本実施形態によれば、溶接ワイヤ８が溶接対象物Ｗに接触したときにロボット５が自動的に停止する。これにより、溶接対象物Ｗとの接触による溶接ワイヤ８の曲がりを防止することができる。 If the robot 5 continues to operate after the welding wire 8 contacts, the welding torch 6 may further approach the welding object W while the welding wire 8 is in contact with the welding object W, and the welding wire 8 may be bent. There is According to this embodiment, the robot 5 automatically stops when the welding wire 8 contacts the object W to be welded. As a result, bending of the welding wire 8 due to contact with the object W to be welded can be prevented.

また、本実施形態によれば、ロボット５および溶接トーチ６が溶接対象物Ｗの近傍に存在するか否かに応じて、オーバライド値が自動的に変更される。すなわち、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触時に、オーバライド値が自動的に下げられる。溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触は、ロボット５および溶接トーチ６が溶接対象物Ｗの近傍に存在することを意味する。そして、オーバライド値が下げられた後、溶接ワイヤ８が溶接対象物Ｗから所定距離Ｄだけ離れたときに、オーバライド値が設定値に自動的に上げられる。
このようなオーバライド値の変更によって、溶接対象物Ｗの近傍においてロボット５を低速で動作させることができ、溶接対象物Ｗから離れた位置ではロボット５を設定速度で動作させることができる。 Further, according to this embodiment, the override value is automatically changed depending on whether the robot 5 and the welding torch 6 are present in the vicinity of the object W to be welded. That is, when the welding wire 8 contacts the welding object W, the override value is automatically lowered. The contact of the welding wire 8 with the object W to be welded means that the robot 5 and the welding torch 6 are present in the vicinity of the object W to be welded. After the override value is lowered, the override value is automatically raised to the set value when the welding wire 8 is separated from the welding object W by a predetermined distance D.
By changing the override value in this way, the robot 5 can be operated at a low speed near the object W to be welded, and can be operated at a set speed at a position away from the object W to be welded.

また、本実施形態によれば、オーバライド値の上記の変更が、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触に基づいて、および、ロボット５が溶接対象物Ｗから所定距離Ｄ離れたことに基づいて、自動的に実行される。したがって、オーバライド値を変更するための操作者による教示操作装置１５の煩わしい操作が不要である。 Further, according to the present embodiment, the above change of the override value is based on the contact of the welding wire 8 with the object W to be welded, and based on the separation of the robot 5 from the object W by the predetermined distance D. automatically. Therefore, the troublesome operation of the teaching operation device 15 by the operator for changing the override value is unnecessary.

オーバライド値の自動調整機能が設けられていないロボット制御装置の場合、操作者は、溶接トーチ６が溶接対象物Ｗに近接したときに教示操作装置１５の操作によってオーバライド値を手動で下げ、その後、ロボット５のジョグ操作を行う。もし、オーバライド値を下げ忘れたままジョグ操作をしてしまうと、ロボット５を正確に動作させることができず、その結果、溶接ワイヤ８を曲げてしまうことがある。この場合、操作者は、ジョグ操作によってロボット５を溶接対象物Ｗから遠ざけ、ワイヤ送給装置７によって溶接ワイヤ８を一定量送給し、溶接ワイヤ８の曲がった部分を除去し、溶接ワイヤ８の溶接トーチ６からの突出部分を所定の長さに切り、溶接ワイヤ８の先端を再び溶接開始点Ｐ３に移動させる、という復旧作業が必要になる。
本実施形態によれば、オーバライド値が自動的に変更されるので、このような手間がかかる復旧作業の発生を防止することができる。 In the case of a robot control device not provided with an automatic override value adjustment function, the operator manually lowers the override value by operating the teaching operation device 15 when the welding torch 6 approaches the welding object W, and then Jog operation of the robot 5 is performed. If a jog operation is performed without lowering the override value, the robot 5 cannot be operated accurately, and as a result, the welding wire 8 may be bent. In this case, the operator jogs the robot 5 away from the object W to be welded, feeds a certain amount of the welding wire 8 by the wire feeding device 7, removes the bent portion of the welding wire 8, and removes the bent portion of the welding wire 8. It is necessary to perform a recovery work of cutting the protruding portion of the welding torch 6 to a predetermined length and moving the tip of the welding wire 8 again to the welding start point P3.
According to this embodiment, since the override value is automatically changed, it is possible to prevent such time-consuming restoration work from occurring.

上記実施形態において、制御部１４は、接触検知部１１によって接触が検知された後、溶接対象物Ｗに向かう方向のロボット５の動作を禁止してもよい。例えば、制御部１４は、ロボットアーム５ａの先端を溶接対象物Ｗに近付けるための操作信号が教示操作装置１５から送信されてきたとしても、当該操作信号を受け付けず、ロボットアーム５ａの先端の位置を維持してもよい。
この構成によれば、溶接対象物Ｗに溶接ワイヤ８の先端が接触した状態で溶接トーチ６が溶接対象物Ｗに向かって移動することによって、溶接ワイヤ８が曲がってしまうことを防止することができる。 In the above embodiment, the control unit 14 may prohibit the robot 5 from moving toward the welding object W after the contact detection unit 11 detects the contact. For example, even if an operation signal for bringing the tip of the robot arm 5a closer to the object W to be welded is transmitted from the teaching operation device 15, the control unit 14 does not accept the operation signal and changes the position of the tip of the robot arm 5a. may be maintained.
According to this configuration, it is possible to prevent the welding wire 8 from bending due to the welding torch 6 moving toward the welding object W while the tip of the welding wire 8 is in contact with the welding object W. can.

上記実施形態において、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗとの接触の検知後、ロボット５が溶接対象物Ｗから所定距離Ｄだけ離間したときに、オーバライド値調整部１２が、オーバライド値を低値から、設定値よりも大きい値に変更してもよい。
また、オーバライド値調整部１２が、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗからの距離に応じた量だけオーバライド値を上げてもよい。例えば、オーバライド値調整部１２は、溶接ワイヤ８の溶接対象物Ｗからの距離が大きくなるにつれて、オーバライド値を連続的にまたは段階的に上げてもよい。これにより、ロボット５の動作速度は、溶接対象物Ｗから離れるにつれて、漸次速くなる。 In the above embodiment, after the contact of the welding wire 8 with the object W to be welded is detected, when the robot 5 is separated from the object W by the predetermined distance D, the override value adjuster 12 changes the override value from the low value to , may be changed to a value larger than the set value.
Alternatively, the override value adjuster 12 may increase the override value by an amount corresponding to the distance of the welding wire 8 from the object W to be welded. For example, the override value adjuster 12 may increase the override value continuously or stepwise as the distance of the welding wire 8 from the object W to be welded increases. As a result, the motion speed of the robot 5 gradually increases as the distance from the object W to be welded increases.

上記実施形態において、制御部１４は、オーバライド値調整部１２によってオーバライド値が低値から上げられたときに、オーバライド値が上がったことを操作者に認識させるための報知動作を実行してもよい。例えば、報知動作は、ロボット５の一時停止、教示操作装置１５の振動、音の出力、ランプの点灯等である。
この構成によれば、操作者は、制御部１４の報知動作に基づいて、その後にロボット５の動作速度が速くなることを認識することができる。 In the above embodiment, when the override value adjuster 12 raises the override value from a low value, the control unit 14 may perform a notification operation for making the operator aware that the override value has increased. . For example, the notification operation is temporary stop of the robot 5, vibration of the teaching operation device 15, output of sound, lighting of a lamp, and the like.
According to this configuration, the operator can recognize that the operation speed of the robot 5 will increase after that based on the notification operation of the control unit 14 .

上記実施形態において、制御部１４は、ロボット５の姿勢、例えばロボットアーム５ａ先端の姿勢が所定角度以上変化した場合に、オーバライド値調整部１２による低値から設定値へのオーバライド値の変更を禁止してもよい。
ロボット５の姿勢の変化によって溶接対象物Ｗに対するツール座標系の姿勢が変化するので、教示操作装置１５の操作部材の操作によって、溶接対象物Ｗに対する溶接トーチ６の接近方向の移動速度を正確に制御することが難しい。ロボット５の姿勢が大きく変化した場合、オーバライド値を低値に維持することによって、操作者は、ロボット５を遅い動作速度で慎重に操作することができる。また、操作者は、自身の判断に基づき、教示操作装置１５の手動操作によって、オーバライド値を低値から設定値へ上げることができる。 In the above embodiment, the control unit 14 prohibits the override value adjustment unit 12 from changing the override value from the low value to the set value when the posture of the robot 5, for example, the posture of the tip of the robot arm 5a, changes by a predetermined angle or more. You may
Since the attitude of the tool coordinate system with respect to the object W to be welded changes due to the change in the attitude of the robot 5, the moving speed of the welding torch 6 in the approach direction to the object W to be welded can be accurately adjusted by operating the operating member of the teaching operation device 15. difficult to control. When the posture of the robot 5 changes significantly, the operator can carefully operate the robot 5 at a slow motion speed by maintaining the override value at a low value. Further, the operator can increase the override value from the low value to the set value by manually operating the teaching operation device 15 based on his/her own judgment.

上記実施形態において、教示操作装置１５による操作部材の操作の座標系がツール座標系から他の座標系に変更された場合、制御部１４は、オーバライド値調整部１２による低値から設定値へのオーバライド値の変更を無効化してもよい。
アーク溶接ロボット３は、ツール座標系の他に、ロボット５のベースに固定されたロボット座標系およびロボットアーム５ａの先端に固定された手首座標系等の座標系を有する。教示操作装置１５による操作の座標系が他の座標系である場合、操作者は、教示操作装置１５を使用したジョグ操作による溶接トーチ６の移動方向を正確に把握することは難しい。他の座標系である場合、オーバライド値を低値に維持することによって、操作者は、ロボット５を遅い動作速度で慎重に操作することができる。 In the above embodiment, when the coordinate system for operating the operating member by the teaching operation device 15 is changed from the tool coordinate system to another coordinate system, the control unit 14 causes the override value adjustment unit 12 to change the low value to the set value. You may disable changing the override value.
In addition to the tool coordinate system, the arc welding robot 3 has coordinate systems such as a robot coordinate system fixed to the base of the robot 5 and a wrist coordinate system fixed to the tip of the robot arm 5a. If the coordinate system for operation by the teaching operation device 15 is another coordinate system, it is difficult for the operator to accurately grasp the moving direction of the welding torch 6 by jog operation using the teaching operation device 15 . For other coordinate systems, keeping the override value low allows the operator to carefully maneuver the robot 5 at slow motion speeds.

１ ロボット制御装置
２ アーク溶接ロボットシステム
５ ロボット
６ 溶接トーチ
８ 溶接ワイヤ
１１ 接触検知部
１２ オーバライド値調整部
１３ 記憶部
１４ 制御部
１５ 教示操作装置
Ｗ 溶接対象物 REFERENCE SIGNS LIST 1 robot controller 2 arc welding robot system 5 robot 6 welding torch 8 welding wire 11 contact detector 12 override value adjuster 13 storage 14 controller 15 teaching operation device W object to be welded

Claims (7)

溶接トーチが接続されたロボットの教示操作装置によるジョグ操作中の動作を制御するロボット制御装置であって、
前記溶接トーチから突出する溶接ワイヤの溶接対象物との接触を検知する接触検知部と、
前記ロボットの動作速度を所定の速度から増減するためのオーバライド値を設定および変更するオーバライド値調整部と、
前記教示操作装置から操作信号を受信し、前記オーバライド値調整部によって設定された前記オーバライド値に基づく動作速度で前記操作信号に従って前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
前記溶接ワイヤの前記溶接対象物との前記接触が前記接触検知部によって検知されたときに、前記制御部が前記ロボットを一時停止させるとともに前記オーバライド値調整部が前記オーバライド値を下げる、ロボット制御装置。 A robot control device for controlling an operation during a jog operation by a teaching operation device of a robot connected to a welding torch,
a contact detection unit that detects contact of the welding wire protruding from the welding torch with an object to be welded;
an override value adjustment unit that sets and changes an override value for increasing or decreasing the operating speed of the robot from a predetermined speed;
a control unit that receives an operation signal from the teaching operation device and controls the robot according to the operation signal at an operating speed based on the override value set by the override value adjustment unit;
A robot control device, wherein when the contact detection unit detects the contact of the welding wire with the object to be welded, the control unit temporarily stops the robot and the override value adjustment unit reduces the override value. . 前記制御部は、前記接触検知部による前記接触の検知後、前記溶接対象物に向かう方向の前記ロボットの動作を禁止する、請求項１に記載のロボット制御装置。 2. The robot control device according to claim 1, wherein said control section prohibits movement of said robot in a direction toward said object to be welded after said contact detection section detects said contact. 前記接触検知部による前記接触の検知後、前記ロボットの動作によって前記溶接ワイヤが前記溶接対象物から離れる方向に所定距離移動したときに、前記オーバライド値調整部が前記オーバライド値を上げる、請求項１または請求項２に記載のロボット制御装置。 2. The override value adjuster increases the override value when the welding wire moves a predetermined distance away from the object to be welded by the operation of the robot after the contact is detected by the contact detector. 3. The robot controller according to claim 2. 前記オーバライド値調整部が、前記溶接ワイヤと前記溶接対象物との距離に応じた量だけ前記オーバライド値を上げる、請求項３に記載のロボット制御装置。 4. The robot controller according to claim 3, wherein said override value adjuster increases said override value by an amount corresponding to a distance between said welding wire and said object to be welded. 前記制御部は、前記オーバライド値調整部によって前記オーバライド値が上げられたときに、該オーバライド値が上がったことを操作者に認識させるための報知動作を実行する、請求項３または請求項４に記載のロボット制御装置。 5. The control unit according to claim 3, wherein when the override value is increased by the override value adjustment unit, the control unit performs a notification operation for making an operator aware that the override value has been increased. A robot controller as described. 前記報知動作が、前記ロボットの一時停止である、請求項５に記載のロボット制御装置。 6. The robot control device according to claim 5, wherein said notification action is a temporary stop of said robot. 溶接トーチが接続されたロボットと、
該ロボットを制御する請求項１から請求項６のいずれかに記載のロボット制御装置と、を備えるアーク溶接ロボットシステム。 a robot to which a welding torch is connected;
7. An arc welding robot system comprising: the robot controller according to any one of claims 1 to 6, which controls the robot.
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