JP7282310B2 - Computer eyes (PCEYE) - Google Patents

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コンピユーターソフトウエアー、数値制御の技術、画像処理の技術 、インターネット接続の技術、数値制御の数値の演算の技術、テレビカメラの操作の技術、レーザー距離計測器、補間演算 Computer software, Numerical control technology, Image processing technology, Internet connection technology, Numerical control technology, Television camera operation technology, Laser rangefinder, Interpolation calculation

画像認識と距離計測と数値制御の関連方法 Related methods of image recognition, distance measurement and numerical control

特許第5508308号
特許第5547605号
特許第5547670号 Patent No. 5508308 Patent No. 5547605
Patent No. 5547670

特願2018-39078号
[未公開関連技術の開示1]
特願2018-174323号
[未公開関連技術の開示2] Patent application No. 2018-39078
[Disclosure of undisclosed related technology 1]
Patent application No. 2018-174323
[Disclosure of undisclosed related technology 2]

数値制御駆動のレーザー計測機と数値制御駆動のテレビカメラの開発。 Development of a numerically controlled laser measuring instrument and a numerically controlled television camera.

テレビカメラの撮影する画面を映るモニター画面上の被写体の、画像認識できる画像にする。
テレビカメラの撮影する画面を映るモニター画面上の被写体の、距離を計測する。
テレビカメラの撮影する画面を映るモニター画面上の被写体の、位置を認識する。
テレビカメラの撮影する画面を映るモニター画面上の被写体の、音声を認識する。
これらの取得する情報を、コンピユーターに記憶し演算する。
コンピユーターに目の情報を与えることで、コンピユーターに、人間の視覚による判断と、同じ判断をさせるものである。
コンピユーターの視覚判断の優れた機能を、人間の視覚判断に変えて、利用するものである。
コンピユーターが目を持つこと耳を持つことで、人間に代わるって、コンピユーターの無限の可能性が得られる。 To make a recognizable image of an object on a monitor screen showing a screen photographed by a television camera.
Measure the distance of the subject on the monitor screen that shows the screen shot by the TV camera.
To recognize the position of an object on a monitor screen showing a screen shot by a TV camera.
Recognizes the voice of the subject on the monitor screen showing the screen shot by the TV camera.
The acquired information is stored and calculated in a computer.
By giving the computer eye information, the computer is made to make the same judgment as a human's visual judgment.
It utilizes the computer's superior visual judgment function by replacing it with human visual judgment.
If a computer has eyes and ears, it will have infinite possibilities instead of humans.

人間の視覚判断に変えて、コンピユーターの視覚判断の優れた機能を利用し、人間の視覚判断による学習を、コンピユーターの視覚判断の学習にさせるものである。 In place of human visual judgment, the excellent function of computer visual judgment is used, and learning by human visual judgment becomes learning by computer visual judgment.

人間による視覚作業の多くを、コンピユーターの視覚作業に置き換える。
コンピユーターの多くの視覚作業から、学習させる。
テレビカメラが撮影する画像認識と、追尾レーザー距離計測機をコンピユーターに接続し、コンピユーターに画像認識の視覚判断を持たせることで、移動する3次元空間の展開を認識させることで、人間による視覚作業では、困難であった、3次元で展開する空間の作業を可能にする。 Replace much of human visual work with computer visual work.
Learn from many visual tasks on a computer.
By connecting the image recognition captured by the TV camera and the tracking laser rangefinder to the computer and giving the computer the visual judgment of the image recognition, it is possible to recognize the development of the moving three-dimensional space. Now, it is possible to work on a space that develops in three dimensions, which was difficult.

図1は、自動運転データー取得車に取り付け、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ、駐車走行操作データーを取得する追尾テレビカメラシステムの説明図。Fig. 1 is an explanatory diagram of a tracking TV camera system that is attached to a vehicle that acquires automatic driving data and that is manually parked by a driver familiar with driving the vehicle to acquire parking driving operation data. 図2は、駐車場へ、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きで駐車走行させて、前向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of acquiring forward parking travel data by parking the vehicle forward while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the recognized image to the parking lot. 図3は、駐車場へ、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら車両を、後向きで駐車走行させて、後向きの駐車走行データー取得する説明図。Fig. 3 is an explanatory diagram showing how the vehicle is parked backwards while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the recognized image to the parking lot, and the rearward parking driving data is acquired. 図4は、駐車場へ、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら車両を、後向きで駐車走行させて、後向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of acquiring rearward parking driving data by parking the vehicle backward while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the image recognized by the parking lot. 図5は、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、計測しながら車両を、後向きで駐車走行させて、前向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 5 is an explanatory view of acquiring forward parking travel data by recognizing an instructed image by a tracking television camera system, and parking the vehicle backward while measuring the distance from the instructed image. 図6は、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、計測しながら車両を、前向きで駐車走行させて、後向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 6 is an explanatory view of recognizing an instructed image by the tracking television camera system, measuring the distance from the instructed image, parking the vehicle forward, and obtaining rearward parking travel data. 図7は、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、計測しながら車両を、前向きで駐車走行させて、前向きの駐車走行データー取得する説明図。FIG. 7 is an explanatory view of recognizing an instructed image by the tracking television camera system, measuring the distance from the instructed image, and parking the vehicle forward, and acquiring forward parking travel data. 図8は、駐車走行データー取得の車両で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きで駐車走行範囲へ走行させて、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 8 shows a vehicle for which parking data is acquired. The vehicle is made to recognize the instructed image by the tracking TV camera system, and while the distance from the instructed image is analyzed, the vehicle is driven forward into the parking range, and then backward. Explanatory diagram of parking with parking data. 図9は、駐車走行データー取得の車両で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きで駐車走行位置を修正して走行させて、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 9 shows the vehicle for which parking data was acquired. While analyzing the image recognition by the tracking TV camera system and the distance between the recognized image, the vehicle was driven forward, correcting the parking position, and then turned backward. Explanatory drawing of parking with the parking driving data. 図10は、駐車走行データー取得の車両で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、シュミレィーション走行との接続を解析しながら車両を後進させて、前向きで駐車走行させて、前向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 10 shows a vehicle with parked driving data, which is recognized by the tracking TV camera system, and the vehicle is reversed while analyzing the distance from the designated image and the connection with the simulation driving. Explanatory diagram of parking with forward facing parking travel data. 図11は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識と、画像認識した車両間の画像の距離を、解析しながら車両を、後向きで駐車走行位置へ走行させて、前向きの駐車走行データーで駐車走行する説明図。Fig. 11 shows the image recognition by the tracking TV camera system in a public parking lot, and while analyzing the distance between the images recognized by the image recognition, the vehicle is driven backward to the parking position, and the vehicle is parked forward. Explanatory diagram for parking and driving with data. 図12は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きで駐車走行させて、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 12 shows that in a public parking lot, the vehicle is parked facing forward while recognizing the instructed image by the tracking TV camera system, analyzing the distance from the instructed image, and parking with the backward parking traveling data. An explanatory diagram for 図13は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、後向きのシュミレィーションの走行でる位置まで走行して、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 13 shows a scene in a public parking lot in which an image directed by a tracking television camera system is recognized, and the vehicle is driven backwards to the position where the simulation runs while analyzing the distance from the directed image. , Explanatory diagram of parking with backward parking travel data. 図14は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きのシュミレィーションの範囲まで走行させて、前向きのシュミレィーション走行で、駐車走行データー範囲まで走行させ、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 14 shows that in a public parking lot, an image directed by a tracking television camera system is recognized, and the vehicle is driven to the forward-facing simulation range while analyzing the distance from the directed image. Explanatory diagram of driving the car up to the parking data range in simulation driving, and then parking with the rearward parking data. 図15は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、指示した画像との距離を、解析しながら車両を、前向きの駐車走行データーで駐車する説明図。FIG. 15 is an explanatory diagram of parking a vehicle in a public parking lot with front-facing parking travel data while recognizing an instructed image by a tracking television camera system and analyzing the distance from the instructed image. 図16は、図173は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる指示した画像を認識させ、認識したことを表示し、指示した画像との距離を解析しながら、認識したことを知らせ、前向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Figure 16, Figure 173 shows the recognition of the designated image by the tracking television camera system in a public parking lot, the recognition is displayed, the distance from the designated image is analyzed, and the recognition is notified. Explanatory drawing of parking with forward parking travel data. 図17は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識した形状から、既に駐車している車両間を計測し、駐車可能な位置へ走行させ、画像認識した形状との距離を、解析しながら車両を、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 17 shows the distance between already parked vehicles measured from the shape recognized by the tracking TV camera system in a public parking lot. FIG. 10 is an explanatory diagram of parking the vehicle with rearward parking travel data. 図18は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識した形状から、既に駐車している車両間を計測し、画像認識した形状の距離を、解析しながら車両を、前向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Fig. 18 is a diagram of a public parking lot where vehicles are parked forward while measuring the distance between already parked vehicles based on the shape recognized by the tracking TV camera system and analyzing the distance between the shapes recognized by the image. Explanatory diagram of parking with data. 図19は、公共の駐車場で、追尾テレビカメラシステムによる画像認識した形状から、既に駐車している車両間を計測し、画像認識した形状の距離を、解析しながら車両を、後向きの駐車走行データーで駐車する説明図。Figure 19 shows a parking lot in a public parking lot, where the distance between vehicles already parked is measured from the shape recognized by the tracking TV camera system, and the vehicle is parked backwards while analyzing the distance of the shape recognized by the image. Explanatory diagram of parking with data. 図20は、被写体をとの衝突を回避するための停止データーを取得するための説明図である。回避データー取得走行路の、幾つかの距離から、手動運転で被写体の手前で停止運転をし、その停止運転に駆動された、運転駆動機器の駆動数値を取得し、全ての距離からの停止運転をする、運転駆動機器の駆動数値を、補間演算の演算方法で取得する説明図。FIG. 20 is an explanatory diagram for acquiring stop data for avoiding collision with a subject. Avoidance data acquisition From several distances on the road, stop driving in front of the subject by manual driving, driving driven by the stopped driving Acquire the drive value of the driving device, stop driving from all distances 3 is an explanatory diagram for obtaining the driving numerical value of the driving equipment by the interpolation calculation method. 図21は、衝突回避運転方法の回避運転データーの取得は、追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と距離計測で取得する説明図。FIG. 21 is an explanatory diagram for obtaining avoidance driving data for the collision avoidance driving method by image recognition and distance measurement by a tracking television camera system. 図22は、最大限の回避運転のデーターを取得するために、最大限の回避運転操作で運転した回避運転のデーターを取得する説明図。FIG. 22 is an explanatory diagram for obtaining data on avoidance driving in which the vehicle is driven with maximum avoidance driving in order to obtain data on maximum avoidance driving. 図23は、回避運転のデーター取得走行での、データー取得位置を示す図である。回避運転のデーター取得走行は、最大限の回避運転のデーターを取得するために、最大限の回避運転操作で運転し続けた回避運転のデーターを取得する説明図。FIG. 23 is a diagram showing data acquisition positions in data acquisition travel of avoidance driving. Data acquisition driving for avoidance driving is an explanatory diagram for acquiring data for avoidance driving by continuously driving with maximum avoidance driving operation in order to acquire data for maximum avoidance driving. 図24は、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した位置から回避した位置までの運転のデーター取得位置と運転位置を計測する説明図である。FIG. 24 is an explanatory diagram for measuring the distance at which it is determined that avoidance driving is to be performed in manual driving, the driving data acquisition position from the position at which avoidance driving is started to the avoidance position, and the driving position. 図25は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 25 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図26は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 26 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図27は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 27 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図28は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 28 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図29は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 29 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in avoidance driving data acquisition driving. 図30は、回避運転データー取得運転で、手動運転で回避運転をすると判断した距離と、回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 30 is an explanatory diagram of the distance at which avoidance driving is determined to be performed by manual driving and the distance at which avoidance driving is started in the avoidance driving data acquisition driving. 図31は、回避運転データー取得運転で、手動運転で最大限の回避運転をすると判断した距離と、最大限の回避運転を開始した距離の説明図。FIG. 31 is an explanatory diagram of the distance at which maximum avoidance driving in manual driving was determined and the distance at which maximum avoidance driving was started in avoidance driving data acquisition driving. 図32は、回避運転データー取得運転で、走行速度別の歩行者に危険を感じさせない、手動運転のデーターの取得をする説明図。FIG. 32 is an explanatory diagram for acquiring manual driving data that does not make pedestrians feel dangerous at each running speed in avoidance driving data acquisition driving. 図33は、回避運転データー取得運転で、走行路Aの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 33 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road A in avoidance driving data acquisition driving. 図34は、回避運転データー取得運転で、走行路Bの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 34 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road B in avoidance driving data acquisition driving. 図35は、回避運転データー取得運転で、走行路Cの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 35 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road C in avoidance driving data acquisition driving. 図36は、回避運転データー取得運転で、走行路Dの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 36 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road D in avoidance driving data acquisition driving. 図37は、回避運転データー取得運転で、走行路Eの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 37 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the travel path E in avoidance driving data acquisition driving. 図38は、回避運転データー取得運転で、走行路Fの手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 38 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on the traveling road F in avoidance driving data acquisition driving. 図39は、回避運転データー取得運転で、全ての走行路の手動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 39 is an explanatory diagram of acquisition of accident avoidance driving data by manual driving on all roads in avoidance driving data acquisition driving. 図40は、右からの走行車との回避運転データー取得運転で、走行速度ごとの動運転による、事故回避運転データーの取得をする説明図。FIG. 40 is an explanatory diagram for acquiring accident avoidance driving data by dynamic driving for each traveling speed in avoidance driving data acquisition driving with a vehicle traveling from the right. 図41は、追尾テレビカメラシステム車両の前面の位置に画角の広い固定テレビカメラを取り付け、その広い撮影範囲に映る検出した被写体の位置の方向へ、追尾テレビカメラシステムの追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラを向け、その画像認識した被写体を識別して、事故回避運転データーの回避運転する説明図。Figure 41 shows a tracking TV camera system with a fixed TV camera with a wide angle of view attached to the front of the vehicle. Explanatory diagram of avoidance driving of accident avoidance driving data by identifying a subject whose image is recognized by pointing a tracking television camera. 図42は、追尾テレビカメラシステム車両の前面の異なる位置に取り付けた、マイクロホンの走行音の位相差で、走行音の水平方向を特定し、追尾レーザー距離計測機と数値制御テレビカメラを、その特定した方向に向け、距離を計測し、走行車を画像認識し、その進行車両に対応した、事故回避運転データーの回避運転する説明図。Figure 42 shows the tracking TV camera system. The horizontal direction of the running sound is identified by the phase difference of the running sound of the microphones attached at different positions on the front of the vehicle. Explanatory diagram of avoidance driving with accident avoidance driving data corresponding to the traveling vehicle, measuring the distance, recognizing the image of the traveling vehicle, and driving in the direction. 図43は、回避運転データー取得運転する車両の前面と後面の位置に取り付けた画素距離計測追尾テレビカメラの追尾テレビカメラシステムで走行する衝突回避の事故回避運転データーの回避運転する説明図。FIG. 43 is an explanatory diagram of accident avoidance driving data avoidance driving for collision avoidance traveling with a tracking television camera system of pixel distance measurement tracking television cameras attached to the front and rear positions of a vehicle for which avoidance driving data is acquired. 図44は、追越し走行のデーター取得運転で、全ての走行路の手動運転による、追越し走行のデーターの取得をする説明図。FIG. 44 is an explanatory diagram for acquiring overtaking data by manual operation on all roads in overtaking data acquisition operation. 図45は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、自動運転の説明図。Fig. 45 is an explanatory diagram of automatic driving by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general driving road. 図46は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、画像認識による進行道路に、駐車する車両がある場合、その車両の位置の走行路に、通過できる余地の幅があるかを、画像認識による画像で、駐車する車両の幅の距離の計測をする説明図。Fig. 46 shows the position of a car parked on the road by image recognition by a vehicle equipped with a tracking TV camera system that has acquired accident avoidance data on a general car driving road. Explanatory diagram for measuring the distance of the width of a parked vehicle with an image obtained by image recognition to see if there is a width to pass on the road. 図47は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、回避の準備を演算する自動運転の説明図。Fig. 47 is an explanatory diagram of automatic driving that calculates preparations for avoidance by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図48は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、回避の予測の自動運転の説明図。Fig. 48 is an explanatory diagram of automatic driving for prediction of avoidance by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図49は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、最大限の事故回避予測する自動運転の説明図。Fig. 49 is an explanatory diagram of automatic driving that predicts maximum accident avoidance by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図50は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、回避の自動運転の説明図。FIG. 50 is an explanatory diagram of automatic avoidance driving by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図51は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、最大限の回避の自動運転の説明図。Fig. 51 is an explanatory diagram of maximum avoidance automatic driving by a vehicle equipped with a tracking television camera system that acquires accident avoidance data on a general automobile driving road. 図52は、1般の自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、夜間の走行において、テレビカメラの画像認識が困難な暗い被写体を、追尾レーザー距離計測機を走査させ、計測した反射光の方向へ、追尾テレビカメラを向け、計測した距離に相当する画角と焦点距離で被写体を撮影し、画像認識し、対応した自動運転をする説明図。Fig. 52 shows how a vehicle equipped with a tracking TV camera system that has acquired accident avoidance data on a normal driving road at night drives a dark object that is difficult for the TV camera to recognize as an image. Explanatory diagram of scanning the measuring device, pointing the tracking TV camera in the direction of the measured reflected light, photographing the subject at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, recognizing the image, and automatically driving accordingly. 図53は、1般の自動車走行路での、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、道路周辺の固有の事物をのみ画像認識し、GPSの位置情報の走行位置に記憶を付加して走行する、自動運転の説明図。Fig. 53 shows the image recognition of only the unique things around the road by a vehicle equipped with a tracking TV camera system on a general automobile driving road, and driving by adding memory to the driving position of the GPS position information. , Illustration of automatic driving. 図54は、障害物のある自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、テレビカメラの画像認識した障害物を、演算してタイヤの位置に展開させて、その障害物を避けて走行する説明図。Fig. 54 shows a vehicle equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a road with obstacles. Explanatory diagram for avoiding the obstacle and running. 図55は、障害物のある自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、テレビカメラの画像認識した障害物を、走行に合わせて、その障害物を、演算したタイヤの位置に展開させて、その障害物を避けずに走行する説明図。Fig. 55 shows a vehicle equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a road with obstacles. , Explanatory diagram of running without avoiding the obstacle by deploying at the calculated tire position. 図56は、障害物のある自動車走行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した車両による、テレビカメラに映る走行路の先の障害物を画像認識し記憶させ、障害物まで走行するとして、障害物に接触する車両前輪タイヤの位置と、その走行するとした、その方向と距離での、その記憶させた画像の位置を変へた障害物の画像から、車両前輪タイヤが受ける衝撃を、前もって解析し、前もって、その衝撃に対応するサスペンションに調整する説明図。Fig. 56 shows an image of a vehicle equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a road with obstacles. Assuming that the vehicle is traveling to an object, the position of the front tire of the vehicle that comes into contact with the obstacle, and the image of the obstacle that has been changed from the position of the stored image in that direction and the distance that the vehicle is traveling, is used to determine the front tire of the vehicle. is an explanatory view of analyzing the impact received by the vehicle in advance and adjusting the suspension in advance to cope with the impact. 図57は、障害物のある歩行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した4足歩行のロポットによる、テレビカメラに映る歩行路の先の障害物を画像認識し記憶させ、その記憶の画像を展開した位置で、4本の足が障害物と接触しない位置に、4本の足を歩行させる説明図。Fig. 57 shows a four-legged walking robot equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a walking path with obstacles. An explanatory view of walking with four legs at a position where the image of the memory is expanded and the four legs do not come into contact with obstacles. 図58は、障害物のある歩行路での、事故回避データーを取得した、追尾テレビカメラシステムを設置した4足歩行のロボットによる、テレビカメラに映る歩行路の先の段差を画像認識し記憶させ、その記憶させた段差の画像から、4本の足が段差との接触を避けるため、前もって画像解析し画像展開した画像で、4本の足が段差の位置に、4本の足を歩行させる説明図。Fig. 58 shows a four-legged walking robot equipped with a tracking TV camera system that acquires accident avoidance data on a walking path with obstacles. , From the stored image of the step, in order to prevent the four legs from contacting the step, the image is analyzed in advance and the image is developed. Explanatory diagram. 図59は、走行データー取得、及び、事故回避データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離とを、解析しながら走行している説明図。Fig. 59 shows the analysis of the image recognition by the tracking TV camera system and the distance between the image recognized by the tracking TV camera system while the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which acquires the driving data and the accident avoidance data. Explanatory diagram running while. 図60は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行しているので、回避時での最善な回避走行をする説明図。Figure 60 shows that when the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data, it is always running while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the image recognized by the image recognition, so avoid Explanatory diagram for the best avoidance driving at the time. 図61は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行しているので、回避時での最善な回避走行を選択する説明図。Figure 61 shows that when the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data, it is always running while analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the image recognized by the image recognition, so avoid Explanatory diagram for selecting the best avoidance driving in time. 図62は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行し、回避データー走行時においても最善な回避走行をし続ける説明図。Fig. 62 shows that when the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, the data is acquired, and the distance between the image recognition and the image recognized by the tracking TV camera system is always analyzed while driving, and the avoidance data is obtained. Explanatory diagram for continuing the best avoidance driving even in 図63は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走常に、事故回避の手段を演算して走行する説明図。Fig. 63 is a means of avoiding an accident while always analyzing the distance between the image recognition by the tracking TV camera system and the image recognized by the tracking TV camera system while the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data. Explanatory diagram for calculating and driving. 図64は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行している車両で、前方走行路の幅を計測しながら走行する説明図。Figure 64 is a vehicle that is traveling while analyzing the distance between the image recognition and the image recognized by the tracking TV camera system while the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data. Explanatory drawing of running while measuring the width of the forward running path. 図65は、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、画像認識と、画像認識した画像との距離を、解析しながら走行している車両で、前方対向車と走行路の幅を計測しながら走行する説明図。Figure 65 shows a vehicle that is traveling while analyzing the distance between image recognition and the image recognized by the tracking TV camera system while the vehicle is traveling by the tracking TV camera system, which is acquiring data. Explanatory diagram of driving while measuring the width of the oncoming vehicle and the roadway. 図66は、自動車専用の走行路で、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる先行車両の追尾走行において、先行車両の画像認識と、画像認識した画像との距離を記憶し、その走行位置で展開して追尾走行する説明図。Fig. 66 is a driving road dedicated to automobiles, and the distance between the image recognition of the preceding vehicle and the recognized image is stored in the tracking of the preceding vehicle by the tracking TV camera system, which is acquiring data, and the driving position is stored. Explanatory diagram for tracking and running. 図67は、自動車専用の走行路で、データー取得している、追尾テレビカメラシステムによる車両の走行において、常に追尾テレビカメラシステムによる、先方の走行車の画像認識と、画像認識した画像との距離を計測しながら追尾走行をする説明図。Fig. 67 shows the distance between the image recognition of the preceding vehicle and the image recognized by the tracking television camera system when the vehicle is traveling on a road dedicated to automobiles and the data is acquired by the tracking television camera system. An explanatory view of tracking while measuring. 図68は、自動車の走行路で、補助機としてGPSの位置情報を、修正するために、走行路近辺の、固有物を画像確認し、その固有物との距離と方向を、GPSの位置情報に、関連付けておくことで、GPSの位置情報に走行路の方向を補充する説明図。Fig. 68 is a driving road of a car, in order to correct the position information of GPS as an auxiliary machine, the image of a unique object near the driving road is confirmed, and the distance and direction to the unique object are read from the GPS position information. Explanatory diagram for supplementing the direction of the traveling route to the GPS position information by associating it with 2. 図69は、自動車が進行する、走行路の縁石の方向と距離から、自動車がその距離を走行した位置での、自動車とその縁石との距離を演算し、自動車の走行位置を演算する説明図。Fig. 69 is an explanatory diagram of calculating the driving position of the vehicle by calculating the distance between the vehicle and the curb at the position where the vehicle has traveled from the direction and distance of the curb on the road on which the vehicle is traveling. . 図70は、自動車が進行する方向の先行車を、集中的に画像確認し、対抗車線の接近車両がないことを確認し、追越し走行データーで追越し走行をする説明図。FIG. 70 is an explanatory diagram for intensively checking the image of the preceding vehicle in the direction in which the vehicle is traveling, confirming that there is no approaching vehicle in the opposite lane, and overtaking based on overtaking driving data. 図71は、追尾レーザー距離計測機で、ロボットの作業位置の距離を計測する説明図。FIG. 71 is an explanatory diagram of measuring the distance of the working position of the robot with a tracking laser rangefinder. 図72は、追尾テレビカメラで、ロボットの作業位置の画像撮影する説明図。FIG. 72 is an explanatory diagram of capturing an image of a robot's working position with a tracking television camera. 図73は、追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラで、ロボットの作業位置の画像と距離を計測する説明図。FIG. 73 is an explanatory diagram of the image of the robot's working position and the distance measurement using the tracking laser rangefinder and the tracking TV camera. 図74は、固定テレビカメラで撮影した、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置と、追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラで、ロボットの作業位置の画像と距離を計測し、その作業位置を画像認識する説明図。Figure 74 shows the working position of the robot on the monitor screen of the fixed TV camera, photographed by a fixed TV camera, and the image of the working position of the robot and the distance measured by the tracking laser rangefinder and the tracking TV camera. is an explanatory diagram of image recognition. 図75は、画像素子の計測テレビカメラ距離計測器の計測距離で、画像素子の画像検知した位置の画像素子の位置の、LED発光素子を発光して、画像からの反射光の時間を計測しその距離を計測する説明図。Fig. 75 shows the measurement distance of the image element measured by the television camera distance measuring instrument, and the LED light emitting element at the position of the image element where the image of the image element was detected, and the time of the reflected light from the image was measured. Explanatory drawing which measures the distance. 図76は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を、、LED発光素子を発光して、平行な光をロボットの作業位置に照射し、その反射光の計測した距離で、画像素子の画角と焦点距離を調整して画像素子の追尾テレビカメラで撮影する説明図。Figure 76 shows the working position of the robot on the fixed TV camera monitor screen. Explanatory drawing of photographing with a tracking television camera of an image element by adjusting the angle of view and the focal length. 図77は、ロボットの作業位置の近くで作業する、作業員を追尾テレビカメラで追尾撮影し、追尾テレビカメラの撮影する画像で作業員を画像認識し、作業員の距離を計測することで、作業員の位置が、ロボットの作業位置に作業員が近づいたことを察知して、作業員との接触を避ける距離の位置でロボットの作業させる説明図。Fig. 77 shows that a worker working near the robot's working position is tracked and photographed by a tracking television camera, the worker is image-recognized from the image taken by the tracking television camera, and the distance to the worker is measured. FIG. 10 is an explanatory diagram showing the position of the worker, sensing that the worker has approached the working position of the robot, and causing the robot to work at a position at a distance that avoids contact with the worker. 図78は、ロボットの作業位置の距離を計測したロボットの作業を、その追尾テレビカメラモニターの画面上にその計測距離を表示して、そのロボットの作業操作をする説明図。FIG. 78 is an explanatory diagram of the work operation of the robot by displaying the measured distance on the screen of the tracking television camera monitor after measuring the distance of the work position of the robot. 図79は、画素計測テレビカメラ距離計測機で、ロボットの作業位置の距離を計測し、その計測方向とその距離で、画像素子追尾テレビカメラの撮影する画角と焦点距離を調整し、追尾テレビカメラモニター画面上のロボットの撮影する作業位置と、画像素子追尾テレビカメラの撮影した画像認識する説明図。Figure 79 shows a pixel measurement television camera distance measuring device that measures the distance of the robot's working position, adjusts the angle of view and focal length of the image element tracking television camera based on the measurement direction and distance, and uses the tracking television camera. FIG. 10 is an explanatory diagram for recognizing a work position photographed by a robot on a camera monitor screen and an image photographed by an image element tracking television camera; 図80は、ロボットの幾つかの駆動機構の作業を、テレビカメラで撮影し、その画像を映す、幾つかのテレビカメラモニター画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業位置を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。ロボットの作業位置の距離を計測したロボットの作業を、その幾つかの固定テレビカメラモニターの画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業を、インターネットを介して、その幾つかの固定テレビカメラモニターの画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業操作をする説明図。Fig. 80 shows the working positions of several driving mechanisms of the robot being tracked on several television camera monitor screens, in which the work of several driving mechanisms of the robot is photographed by television cameras and the images are projected. Measure the distance with a laser rangefinder. The work of the robot, which measures the distance of the working position of the robot, is displayed on the screens of several fixed television camera monitors, and the work of several drive mechanisms of the robot is displayed via the Internet on several fixed televisions. Explanatory diagram of working operation of several drive mechanisms of the robot on the screen of the camera monitor. 図81は、ロボットの幾つかの駆動機構の作業を、幾つかのテレビカメラで撮影し、その画像を映す、それぞれ画像を映す、そのテレビカメラモニター画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業位置を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。ロボットの作業位置の距離を計測したロボットの作業を、その幾つかの固定テレビカメラモニターの画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業をする。インターネットを介して、その幾つかの固定テレビカメラモニターの画面上で、そのロボットの幾つかの駆動機構の作業操作をする説明図。Fig. 81 shows the operation of several drive mechanisms of the robot photographed by several television cameras, and the images thereof are projected. The working position is measured with a tracking laser rangefinder. The work of the robot whose distance to the working position of the robot is measured is performed on the screens of the fixed television camera monitors, and the work of several driving mechanisms of the robot is performed. Explanatory diagram of working operation of some drive mechanisms of the robot on the screen of some fixed television camera monitors via the Internet. 図82は、固定テレビカメラモニター画面上の被写体を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で追尾テレビカメラが撮影した被写体の画像確認し、その画像確認した被写体の位置に、バーコードリーダーを取り付けた数値制御ロボットを移動させ、そのバーコード表示を画像確認した、被写体に記載したバーコードを読み取る説明図。FIG. 82 measures the distance of a subject on a fixed television camera monitor screen with a tracking laser rangefinder. After confirming the image of the subject photographed by the tracking TV camera at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, the numerically controlled robot equipped with a barcode reader is moved to the position of the subject confirmed by the image, and the bar is Explanatory diagram for reading a barcode written on a subject after image confirmation of the code display. 図83は、固定テレビカメラモニター画面上の形状物を検出し、その検出位置を、レーザー距離計測器で距離を計測する。その距離を計測したその検出位置を、追尾テレビカメラで、その計測した距離に画角と焦点距離を合わせてその形状物を撮影する。その撮影したテレビカメラモニター画面上の、その形状物の画像に、画像情報表示の記載を画像認識し、数値制御ロボットに取り付けた、数値制御テレビカメラで、その形状物の表示情報を読み取る説明図。Fig. 83 detects a shaped object on a fixed television camera monitor screen, and measures the distance of the detected position with a laser rangefinder. The object is photographed at the detected position where the distance is measured by a tracking television camera by adjusting the angle of view and the focal length to the measured distance. An explanatory view of reading the display information of the shaped object with the numerically controlled television camera attached to the numerically controlled robot by recognizing the description of the image information display in the image of the shaped object on the TV camera monitor screen. . 図84は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を確認し、その作業の位置を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。固定テレビカメラの撮影する方向の、2次元の画面表示と、その距離を計測した、3次元の画面表示の説明図。Fig. 84 confirms the working position of the robot on the fixed television camera monitor screen, and measures the distance of the working position with a tracking laser rangefinder. Explanatory diagram of a two-dimensional screen display in the shooting direction of a fixed television camera and a three-dimensional screen display in which the distance is measured. 図85は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を、その固定テレビカメラと関連付けた別のテレビカメラで撮影した画面上に設定した作業位置で、ロボットの作業をする説明図。FIG. 85 is an explanatory diagram of a robot working at a working position set on a screen photographed by another television camera associated with the fixed television camera monitor screen. 図86は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を確認し、その作業の位置を、複数の追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、精度の高いロボットの作業位置する説明図。Fig. 86 is an explanatory diagram showing the highly accurate working position of the robot by confirming the working position of the robot on the fixed TV camera monitor screen and measuring the distance of the working position with a plurality of tracking laser distance measuring devices. 図87は、固定テレビカメラモニター画面上のロボットの作業位置を確認し、その作業の位置に取付けた、画素計測テレビカメラ距離計測器で、画像確認し距離を計測する説明図。FIG. 87 is an explanatory diagram of confirming the working position of the robot on the fixed television camera monitor screen, confirming the image with the pixel measuring television camera distance measuring device attached to the working position, and measuring the distance. 図88は、ロボットによる熔接作業の説明図である。熔接作業の空間は、共通の架台に組み込まれ、その都度、追尾テレビカメラで画像確認し、その確認された画像は、追尾レーザー距離計測機で計測され、熔接作業の空間は、計測された空間である説明図。FIG. 88 is an explanatory diagram of welding work by a robot. The space for welding work is built into a common frame, and each time the image is confirmed by a tracking television camera, the confirmed image is measured by a tracking laser rangefinder, and the space for welding work is the measured space. An explanatory diagram that is. 図89は、熔接支援ロボットで、加工材Aを熔接作業の空間に持ち込み、加工材Aの画像確認作業と加工材Aの計測と、適切な形状確認を熔接支援ロボットが支援して行う説明図。Fig. 89 is an explanatory diagram in which the welding support robot brings processed material A into the welding work space, confirms the image of processed material A, measures processed material A, and confirms the appropriate shape with the assistance of the welding support robot. . 図90は、熔接作業の空間が計測された空間であることから、加工材Aを作業台へ設置する。作業台に設置された、加工材Aの再度の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測される説明図。As shown in Fig. 90, the space for the welding work is the measured space, so the workpiece A is placed on the workbench. Explanatory drawing of workpiece A installed on the workbench, where the image is confirmed again by the tracking television camera and measured by the tracking laser rangefinder. 図91は、熔接支援ロボットで、加工材Bを熔接作業の空間に持ち込み、加工材B画像確認作業と加工材Bの計測とを、それぞれを適切な位置への設置を熔接支援ロボットで行う説明図。Fig. 91 shows an illustration of a welding support robot bringing workpiece B into the welding work space, confirming the image of workpiece B and measuring workpiece B, and using the welding support robot to set each workpiece in an appropriate position. figure. 図92は、加工材Aを加工材Bに仮置きし、追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測される説明図。FIG. 92 is an explanatory diagram of temporarily placing processed material A on processed material B, confirming an image with a tracking television camera, and measuring with a tracking laser rangefinder. 図93は、加工材Aを加工材Bの固定用のポイント熔接で、ポイント個所の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測しながらのホイント熔接の説明図。Fig. 93 is an explanatory diagram of point welding for fixing processed material A to processed material B, confirming the image of the point with a tracking television camera, and pointing while measuring with a tracking laser distance measuring device. 図94は、ホイント熔接後の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測される説明図。Fig. 94 is an explanatory diagram of image confirmation with a tracking television camera and measurement with a tracking laser rangefinder after welding of the fins. 図95は、加工材Aを加工材Bの熔接で、熔接個所の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測しながらの熔接作業の説明図。Fig. 95 is an explanatory diagram of the welding operation of welding processed material A to processed material B while confirming the image of the welding location with a tracking television camera and measuring with a tracking laser distance measuring device. 図96は、熔接作業後の追尾テレビカメラで画像確認と、追尾レーザー距離計測機で計測される説明図。Fig. 96 is an explanatory diagram of image confirmation with a tracking television camera and measurement with a tracking laser rangefinder after welding work. 図97は、熔接支援ロボットで、熔接加工済の完成品を、熔接支援ロボットで熔接作業の空間で持ち上げて、完成品の画像確認作業と完成品の計測とを、それぞれに最適な位置を熔接支援ロボット行う説明図。Fig. 97 shows a welding support robot that lifts a finished product that has already been welded in the space of the welding work by the welding support robot, and performs the image confirmation work of the finished product and the measurement of the finished product, and welds the optimum position for each. Explanatory diagram of a support robot. 図98は、熔接支援ロボットで、熔接加工済の完成品を、熔接支援ロボットで熔接作業の空間に持ち込み、完成品の画像確認作業と完成品の計測とを、それぞれに最適な位置を熔接支援ロボット行う説明図。Fig. 98 shows a welding support robot that brings a finished product that has already been welded into the welding work space, and assists in determining the optimal position for each of the image confirmation work and the measurement of the finished product. Explanatory diagram of the robot. 図99は、可動式の架台のロボットによる熔接作業の説明図である。熔接作業の空間は、共通の可動式の架台に組み込まれ、その都度、追尾テレビカメラで画像確認し、その確認された画像は、追尾レーザー距離計測機で計測され、可動式の架台による熔接作業の空間は、その都度計測された空間である説明図。FIG. 99 is an explanatory diagram of a welding operation of a movable platform by a robot. The space for welding work is built into a common movable frame, and each time the image is confirmed by a tracking TV camera, the confirmed image is measured by a tracking laser distance measuring device, and the welding work is performed using the movable frame. is the space measured each time. 図100は、上空を飛行するドローンを固定テレビカメラで撮影し、その固定テレビカメラモニター画面上の位置に相当する方向へ、レーザー距離計測機を取り付けた、追尾テレビカメラを向ける。レーザー距離計測機の計測した距離に従った、画角と焦点距離で追尾テレビカメラが撮影した、トローンに取り付けた、距離計測用反射ミラーを画像認識する。距離計測用反射ミラーを画像認識した位置が、レーザー距離計測機の位置を、計測距離とする説明図。In Figure 100, a drone flying in the sky is photographed by a fixed television camera, and a tracking television camera equipped with a laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the position on the fixed television camera monitor screen. Image recognition of the reflection mirror for distance measurement attached to the drone, taken by the tracking TV camera at the angle of view and focal length according to the distance measured by the laser rangefinder. FIG. 4 is an explanatory diagram in which the image-recognized position of the reflecting mirror for distance measurement is the position of the laser distance measuring machine as the measured distance. 図101は、追尾テレビカメラを操作して、上空を飛行するドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーを撮影し、そのミラーの画像を認識する方向へ、追尾レーザー距離計測機を向けて、上空のドローンの距離を計測する。In Figure 101, a tracking TV camera is operated to photograph a distance measuring reflection mirror attached to a drone flying in the sky. Measure the distance of the drone. 図102は、3か所の概知の位置と1か所の未知の位置から、上空の3台のドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測することで、その3個の距離計測用反射ミラーを概知の位置に関連付けることで未知の位置を計測できる説明図。Fig. 102 shows the results of measuring the distances of reflective mirrors for distance measurement attached to three drones in the sky simultaneously from three known positions and one unknown position. FIG. 10 is an explanatory diagram that enables measurement of an unknown position by associating a measurement reflecting mirror with a known position; 図103は、追尾テレビカメラ距離計測システムで、3か所の概知の位置と1か所の未知の位置で、ドローンに取り付けた光源の発光時間を計測し、未知の位置を概知の位置に関連付け、幾つかの異なるドローンの位置で計測することで、未知の位置を計測する説明図。Figure 103 shows a tracking television camera distance measurement system that measures the light emission time of the light source attached to the drone at three known positions and one unknown position, and measures the unknown position at the known position. An illustration of measuring an unknown position by associating with and measuring at several different drone positions. 図104は、3か所の概知の位置から、ドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測することで、その距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測する距離計測用自動車の走行方向の位置を連続して、概知の位置に関連づけることができる説明図。Fig. 104 shows the running of a distance-measuring vehicle that simultaneously measures the distances of the distance-measuring reflecting mirrors attached to the drone from three known positions. Fig. 3 is an illustration in which directional positions can be continuously related to known positions; 図105は、ドローンに組み込まれた、レーザー距離計測機を取り付けた、追尾テレビカメラの広角で撮影した画像を映す、テレビカメラモニター画面上のウインドサーファーの位置に相当する方向へ指示することで、レーザー距離計測機が計測した距離に従って、追尾テレビカメラの画角と焦点を調整して撮影する説明図。Figure 105 shows a wide-angle image of a tracking TV camera equipped with a laser rangefinder built into the drone. Explanatory diagram of photographing by adjusting the angle of view and focus of the tracking television camera according to the distance measured by the laser rangefinder. 図106は、上空を飛行する通信機能を備えたドローンに組み込まれた、数値制御テレビカメラと追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を取り付けてある。数値テレビカメラの撮影した画像を映す、テレビカメラモニター画面上のウインドサーファーの位置を指示し、その画面上の指示しに相当する方向へ、追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を向け、追尾レーザー距離計測機の計測する距離で、追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、ウインドサーファー選手を画像認識し、ウインドサーファー選手を追尾撮影する説明図。Figure 106 shows a numerically controlled television camera, a tracking television camera, and a tracking laser distance measuring device built into a drone equipped with a communication function that flies in the sky. Indicate the position of the windsurfer on the television camera monitor screen that reflects the image taken by the numerical television camera, point the tracking television camera and the tracking laser distance measuring device in the direction corresponding to the instruction on the screen, and use the tracking laser. Explanatory diagram of image recognition of a windsurfer with the angle of view and focal length of a tracking TV camera at the distance measured by the rangefinder, and tracking and photographing the windsurfer. 図107は、上空からのドローンが照射した可視光のレーザーの照射位置と概知の位置を実測し、上空からのドローンの位置を修正する説明図。FIG. 107 is an explanatory diagram for correcting the position of the drone from the sky by actually measuring the irradiation position and the known position of the visible light laser irradiated by the drone from the sky. 図108は、3か所の概知の位置から、上空を飛行するドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測することで、その距離計測用反射ミラーの距離を同時に計測する距離計測用自動車の走行位置と走行方向を概知の位置にすることができる。距離計測用自動車から、画像認識した事物の計測した位置情報を、全ての走行車両が共有させめために、絶対位置情報を記憶し、インターネットに送信し、受信してその絶対位置情報を共有する説明図。Fig. 108 is a distance measurement that simultaneously measures the distance of the distance measurement reflection mirror attached to the drone flying in the sky from three known positions at the same time. The position and direction of travel of the vehicle can be made known. The absolute position information is stored, transmitted to the Internet, received, and shared in order to share the position information of the object whose image is recognized from the distance measurement vehicle with all traveling vehicles. Explanatory diagram. 図109は、前記説明した、その上空を飛行する複数のドローンの位置を、複数の概知の場所と走行する自動車から計測し、その走行する自動車から、道路周辺を計測し、道路の進行方向と道路周辺の事物の位置を計測する説明図。Fig. 109 shows the above-described position of a plurality of drones flying in the sky, measured from a plurality of known locations and a traveling car, measuring the surroundings of the road from the traveling car, and measuring the traveling direction of the road. and an explanatory diagram for measuring the positions of things around the road. 図110は、上空を飛行するドローン位置を、走行中の距離計測用自動車から、追尾テレビカメラ距離計測システムで、その距離と方向を計測する、その上空を飛行するドローンから、追尾テレビカメラ距離計測システムで走行中の計測対象車両の距離と方向を計測することで、距離計測用自動車から計測対象車両との距離と方向を計測する説明図。Figure 110 shows the position of a drone flying in the sky is measured by a tracking television camera distance measurement system from a moving distance measurement car, and the distance and direction of the drone flying above is measured by a tracking television camera. Explanatory diagram for measuring the distance and direction from the vehicle for distance measurement to the vehicle to be measured by measuring the distance and direction of the vehicle to be measured while traveling with the system. 図111は、固定テレビカメラの撮影した被写体の画像から、画像検出した固定テレビカメラモニター画面の画像を位置に相当する方向へ、レーザー距離計測器を付けた、追尾テレビカメラで追尾撮影し、このレーザー距離計測器の計測した距離に相当する、画角と焦点距離で、その追尾テレビカメラで画像確認できる被写体を撮影する説明図。Figure 111 shows the image of the subject photographed by a fixed television camera, the image detected on the fixed television camera monitor screen is tracked in the direction corresponding to the position, and photographed by a tracking television camera equipped with a laser rangefinder. Explanatory diagram of photographing a subject whose image can be confirmed by the tracking television camera at an angle of view and a focal length corresponding to the distance measured by the laser rangefinder. 図112は、固定テレビカメラの撮影した画面から、幾つかの画像を検出した固定テレビカメラモニター画面上の幾つかの画像を表示する位置に相当する方向へ、数値制御のテレビカメラをそれぞれ追尾させて撮影し、その画像を表示する位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラを追尾させ、追尾テレビカメラに取り付けた、追尾レーザー距離計測機の計測した距離に、追尾テレビカメラが撮影した画像から、個人の画像情報を取得する説明図。FIG. 112 shows the numerically controlled television cameras tracking from the screen captured by the fixed television camera in the direction corresponding to the position where some images are displayed on the fixed television camera monitor screen where some images are detected. Then, the tracking TV camera is tracked in the direction corresponding to the position where the image is displayed, and the distance measured by the tracking laser rangefinder attached to the tracking TV camera Explanatory drawing which acquires individual image information. 図113は、複数の追尾レーザー距離計測機による走査から、距離と計測位置の変化から、の被写体を計測し、その方向へ追尾テレビカメラを追尾させ、追尾レーザー距離計測機の計測した距離に、画角と焦点を合わせて撮影した画像から、個人の画像情報を取得する説明図。Figure 113 shows the subject measured from the changes in the distance and measurement position from scanning by multiple tracking laser rangefinders. FIG. 4 is an explanatory diagram for obtaining image information of an individual from an image photographed with an angle of view and a focus. 図114は、追尾レーザー距離計測機による、距離と計測位置の変化から、動体の被写体を計測し、追尾テレビカメラを追尾させ、追尾レーザー距離計測機の計測した距離に合わせて撮影した画像を、インターネットを介して、画像確認し、個人の画像情報を取得する説明図。Figure 114 shows an image taken by measuring a moving subject from the change in distance and measurement position by a tracking laser rangefinder, tracking the tracking TV camera, and matching the distance measured by the tracking laser rangefinder. Explanatory diagram for confirming images and acquiring personal image information via the Internet. 図115は、固定テレビカメラの撮影した画像から、画像を検出した固定テレビカメラモニター画面の画像の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機を付けた、追尾テレビカメラで追尾撮影し、この追尾レーザー距離計測機の計測する距離で、追尾テレビカメラで撮影した画像を、インターネットを介して、複数の個人の画像情報を取得し，再度、追尾テレビカメラで追尾撮影する説明図。Figure 115 shows the image taken by a fixed television camera, which was tracked by a tracking television camera equipped with a tracking laser distance measuring device in the direction corresponding to the position of the image on the fixed television camera monitor screen where the image was detected. An explanatory view of capturing an image taken by a tracking television camera at a distance measured by a tracking laser rangefinder, obtaining image information of a plurality of individuals via the Internet, and tracking and photographing again with the tracking television camera. 図116は、固定テレビカメラの撮影した画像から、画像確認した固定テレビカメラモニター画面の画像を検出した位置に相当する方向へ、異なる撮影方向の追尾レーザー距離計測機を付けた、追尾テレビカメラで追尾撮影し、画像確認した個人の多面方向の画像情報を取得する説明図。Figure 116 is a tracking TV camera with a tracking laser distance measuring device attached with a different shooting direction from the image captured by the fixed TV camera to the direction corresponding to the position where the image on the fixed TV camera monitor screen where the image was confirmed was detected. FIG. 10 is an explanatory diagram for acquiring image information in multiple directions of an individual whose images are confirmed by tracking imaging. 図117は、画素追尾の固定テレビカメラの撮影した画像から、画像確認した画素追尾の固定テレビカメラモニター画面の画像を検出した位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機を向け、距離を計測し、その画像素子の範囲に焦点を合わせて撮影するものである。その画像確認した、画像の位置を、何台かの異なる方向から撮影する、画素追尾テレビシステムに伝え、それぞれの画素追尾テレビシステムが距離を計測し、その距離に相当する焦点距離で、画像素子の範囲に焦点を合わせて撮影する説明図。Figure 117 shows the distance measured by pointing the tracking laser distance measuring device in the direction corresponding to the position where the image of the fixed pixel tracking TV camera monitor screen image was detected from the image captured by the pixel tracking fixed TV camera. Then, the image is captured by focusing on the range of the image element. After confirming the image, the position of the image is conveyed to several pixel tracking television systems that shoot from different directions, each pixel tracking television system measures the distance, and the image sensor Explanatory diagram for photographing by focusing on the range of . 図118は、固定テレビカメラで撮影した、モニター画面上で画像検出した画像の位置の方向へ、レーザー距離計測とバーコード読取との機能を持つ計測器を向け、被写体の画像のバーコード表示付近の距離を計測し、計測距離に相当する、集光と走査速度で読み取る説明図。Figure 118 is a photograph taken with a fixed TV camera, pointing a measuring instrument with functions of laser distance measurement and barcode reading in the direction of the position of the image detected on the monitor screen, and near the barcode display of the image of the subject. is measured, and reading is performed at the condensing speed and scanning speed corresponding to the measured distance. 図119は、バーコードリーダーの読取範囲を、追尾レーザー距離計測とバーコード読取との機能を持つ計測機と追尾テレビカメラの機能を持つ機器を設置する。追尾テレビカメラが広角で撮影したテレビカメラモニター画面上のバーコード表示画像の位置を、バーコード表示の距離を計測し、計測した距離に合わせて、追尾テレビカメラが狭角で撮影した画像確認した画像の位置の、バーコード表示を読取る説明図。In FIG. 119, the reading range of the bar code reader is installed with a measuring machine having the functions of tracking laser distance measurement and bar code reading, and a device having the function of a tracking television camera. The position of the barcode display image on the TV camera monitor screen shot by the tracking TV camera at a wide angle was measured, and the distance to the barcode display was measured, and the image shot by the tracking TV camera at a narrow angle was confirmed. Explanatory diagram for reading barcode display at the position of the image. 図120は、バーコードリーダーの読取範囲を、画素追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測とバーコード読取との機能を持つ計測器を設置する。画素追尾テレビカメラが撮影したテレビカメラモニター画面上のバーコード表示画像の位置を、バーコード表示付近の距離を計測し、バーコード表示を読取る説明図。In FIG. 120, the reading range of the bar code reader is set with a measuring instrument having functions of pixel tracking television camera, tracking laser distance measurement, and bar code reading. FIG. 10 is an explanatory view of measuring the position of a barcode display image on a television camera monitor screen captured by a pixel tracking television camera, measuring the distance in the vicinity of the barcode display, and reading the barcode display. 図121は、固定テレビカメラモニター画面上に映る被写体の位置に相当する方向へ、追尾バーコードリーダーとレーザー距離計測機を向け、バーコード表示を解読し、同時に、各方向から撮影した、追尾テレビカメラの撮影した画像と固定テレビカメラの画像とを、バーコード表示と関連付けて記憶する説明図。Figure 121 is a tracking television shot from each direction by aiming a tracking barcode reader and a laser distance measuring device in the direction corresponding to the position of the subject on the fixed TV camera monitor screen, decoding the barcode display, and simultaneously shooting from each direction. FIG. 4 is an explanatory diagram for storing an image captured by a camera and an image captured by a fixed television camera in association with bar code display; 図122は、固定テレビカメラモニター画面上の画像を検出した位置へ、追尾レーザー距離計測と追尾テレビカメラを向け、追尾レーザー距離計測の計測した距離に合わせて、追尾テレビカメラが撮影した画像を画像認識する。その画像認識した位置の、固定テレビカメラモニター画面上の画像を検出した位置へ、ロボットに取り付けた、バーコードリーダーとレーザー距離計測機を向け、レーザー距離計測機の計測した距離でバーコード表示を解読し、追尾テレビカメラの撮影した画像と画像認識と固定テレビカメラの画像と、をバーコード表示と関連付けて記憶する説明図。Fig. 122 shows the image captured by the tracking TV camera by pointing the tracking laser distance measurement and the tracking TV camera to the position where the image on the fixed TV camera monitor screen was detected, and matching the distance measured by the tracking laser distance measurement. recognize. Point the barcode reader and laser distance measuring machine attached to the robot to the position where the image was detected on the fixed TV camera monitor screen, and display the barcode at the distance measured by the laser distance measuring machine. FIG. 11 is an explanatory diagram for storing an image captured by a tracking television camera, image recognition, and an image captured by a fixed television camera in association with barcode display. 図123は、5固定テレビカメラモニター画面上に映る作業員の持つ形状物の位置へ、ロボットの作業機を近ずけ、ロボットに取り付けた、テレビカメラと追尾レーザー距離計測機で、作業員の持つ形状物を画像認識し、形状物の画像情報の作業を、ロボットの作業として行う説明図。Figure 123 shows the position of the object held by the worker, which is displayed on the 5 fixed TV camera monitor screen. FIG. 10 is an explanatory view of recognizing an image of a shaped object being held and performing an operation of image information of the shaped object as an operation of a robot; 図124は、固定テレビカメラモニター画面上の作業員の手の位置へ、ロボットの作業機を近ずけ、ロボットに取り付けた、テレビカメラと追尾レーザー距離計測機で、作業員の手を画像認識し、手の画像情報の作業を、ロボットの作業として行う説明図。Figure 124 shows the image recognition of the worker's hand by the TV camera and the tracking laser distance measuring device attached to the robot, where the working machine of the robot is approached to the position of the worker's hand on the fixed TV camera monitor screen. and an explanatory view of performing the work of the image information of the hand as the work of the robot. 図125は、小型航空機に取り付けた追尾テレビカメラシステムで、滑走路に着陸する折に、固定テレビカメラが撮影した滑走路の画像検出された画像を、追尾レーザー距離計測機か距離を計測し、追尾テレビカメラで画像を画像認識する。その画像認識した位置とその距離から、小型航空機の着陸態勢を算出し、手動操縦又は、自動操縦で対応する説明図。Figure 125 is a tracking TV camera system attached to a small aircraft. When landing on the runway, the image of the runway captured by the fixed TV camera is captured by a tracking laser rangefinder, and the distance is measured. The image is recognized by the tracking TV camera. An explanatory view of calculating the landing posture of a small aircraft from the image-recognized position and the distance, and responding by manual control or automatic control. 図126は、小型航空機用の飛行場の滑走路の横方向から、追尾テレビカメラシステムで撮影する。滑走路に着陸態勢の小型航空機を、固定テレビカメラが画像検出し、その検出した位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラが撮影した画像を解析し、追尾テレビカメラの駆動数値に関連付けて、小型飛行機の駆動操縦数値を修正する説明図。FIG. 126 is taken with a tracking television camera system from the side of a small aircraft airfield runway. A fixed TV camera detects an image of a small aircraft on the runway in preparation for landing, analyzes the image taken by the tracking TV camera in the direction corresponding to the detected position, and associates it with the driving value of the tracking TV camera to produce a small aircraft. FIG. 11 is an explanatory diagram for correcting the driving control numerical value of an airplane; 図127は、小型航空機用の飛行場の滑走路の前方から、滑走路に着陸態勢の小型機を、固定テレビカメラが画像を検出し、その検出した位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を向け、追尾テレビカメラが撮影する駆動数値、前もって画像認識して取得してある追尾テレビカメラの駆動数値を比較し、追尾テレビカメラの駆動数値を修正ように、小型飛行機の駆動数値を修正する説明図。Figure 127 shows a small aircraft in preparation for landing on the runway from the front of the runway of an airfield for small aircraft. Aim the laser rangefinder, compare the drive values captured by the tracking TV camera with the drive values of the tracking TV camera that have been acquired by image recognition in advance, and drive the small aircraft so that the drive values of the tracking TV camera are corrected. Explanatory diagram for correcting numerical values. 図128は、船舶に取り付けた追尾テレビカメラシステムで、固定テレビカメラが撮影する、固定テレビカメラモニター画面で画像検出した、他船の画面の位置に相当する位置方向へ、追尾レーザー距離計測機を向け、その画像検出した他船との距離を計測し、追尾テレビカメラでその画像検出したその他船を撮影し画像認識する説明図。Figure 128 is a tracking TV camera system attached to a ship. A tracking laser rangefinder is positioned in the direction corresponding to the position of another ship's screen, which is captured by a fixed TV camera and detected by a fixed TV camera monitor screen. An explanatory view of measuring the distance to the other ship detected by the image detection, photographing the other ship detected by the image detection by the tracking TV camera, and recognizing the image. 図129は、船舶に取り付けた追尾テレビカメラシステムで、固定テレビカメラが撮影する、固定テレビカメラモニター画面で画像検出した、固定テレビカメラモニター画面の位置に相当する方向へ、追尾レーザー距離計測機を向け、画像検出したクルーザーボートとの距離を計測する。クルーザーボートの画像を継続的に、計測撮影することで、クルーザーボートの進行方向と進行位置が予測され、衝突が予測される場合、船舶の衝突の回避の操作をする説明図。Figure 129 shows a tracking TV camera system attached to a ship. A tracking laser rangefinder is directed in the direction corresponding to the position of the fixed TV camera monitor screen, which is captured by the fixed TV camera and detected by the fixed TV camera monitor screen. Aim and measure the distance to the cruiser boat detected in the image. FIG. 10 is an explanatory view of continuously measuring and photographing images of a cruiser boat, predicting the direction and position of the cruiser boat, and performing operations to avoid collision of the ship when a collision is predicted. 図130は、船舶に取り付けた72追尾テレビカメラ距離計測システムで、数値制御テレビカメラが撮影する広範囲な海域で、その数値制御テレビカメラモニター画面で画像を検出した、その数値制御テレビカメラモニター画面上の位置と、その数値制御テレビカメラの駆動数値のその方向へ、追尾レーザー距離計測機を向け、画像検出した船舶との距離を計測する。その計測した距離で追尾テレビカメラが撮影した船舶の画像を、固定テレビカメラモニター画面と数値制御テレビカメラモニター画面上の、方向と距離の位置の位置に画像を重ねて合成したモニター画面に表示する説明図。Figure 130 shows the 72 tracking TV camera distance measurement system installed on the ship, and the image detected on the numerical control TV camera monitor screen in the wide sea area photographed by the numerical control TV camera. A tracking laser range finder is aimed in the direction of the position and the driving numerical value of the numerically controlled television camera, and the distance to the ship detected by the image is measured. The image of the ship captured by the tracking TV camera at the measured distance is displayed on the monitor screen that is synthesized by superimposing the image at the position of the direction and distance on the fixed TV camera monitor screen and the numerical control TV camera monitor screen. Explanatory diagram. 図131は、船舶に取り付けた、レーダー探知機が、検知した被写体の方向と距離に、追尾テレビカメラを向け、その距離に相当する画角と焦点距離で、検知した被写体を継続的に撮影し、監視する説明図。Figure 131 shows a radar detector attached to a ship, pointing a tracking television camera at the direction and distance of a detected subject, and continuously photographing the detected subject at an angle of view and focal length corresponding to that distance. , an illustration of monitoring. 図132は、船舶に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムで、固定テレビカメラが撮影する、固定テレビカメラモニター画面で画像を検出した、他船の画面の位置に相当する位置方向へ、追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラを向け、その追尾テレビカメラが撮影した画像を画像認識した他船との距離を計測する。画像認識した各船舶を、距離を展開した進行方向の画面に合成する説明図。Figure 132 is a tracking TV camera distance measurement system attached to a ship. A measuring device and a tracking TV camera are aimed, and the distance to another ship is measured by recognizing the image captured by the tracking TV camera. Explanatory drawing which synthesize|combines each ship which image recognition was carried out with the screen of the advancing direction which developed distance. 図133は、追尾距離計測の方法による、野球選手を、複数のミラー追尾のテレビカメラで同時に撮影して、打撃ホームを確認する説明図。FIG. 133 is an explanatory diagram for confirming a batting home by photographing a baseball player simultaneously with a plurality of mirror-tracking television cameras according to the tracking distance measurement method. 図134は、スケート選手を映す固定テレビカメラモニター画面上の位置と、追尾レーザー距離計測機の計測する距離で、スケート選手の走行方向と距離に合わせて、スケート選手のスケートの位置を撮影する説明図。Fig. 134 shows the position of the skater on the fixed television camera monitor screen and the distance measured by the tracking laser distance measuring device, and the position of the skater's skate is photographed according to the skater's running direction and distance. figure. 図135は、サッカー選手がドリブルするサッカーボールを撮影する固定テレビカメラモニター画面上で、そのサッカーボール画像認識させた位置の方向と、その面上の位置を追尾レーザー距離計測機で計測した距離とで、追尾テレビカメラで撮影する。そのサッカーボールを異なる方向から撮影した画像を確認して、サッカーボールのドリブルを練習する説明図。Figure 135 shows the direction of the soccer ball image recognized on the fixed TV camera monitor screen, which captures the soccer ball dribbling by the soccer player, and the distance measured by the tracking laser distance measuring device from the position on the surface. And shoot with a tracking TV camera. FIG. 11 is an explanatory diagram for practicing dribbling a soccer ball by checking images of the soccer ball photographed from different directions; 図136は、固定テレビカメラが取り付けてある数値制御の駆動架の駆動位置を、サッカー選手がドリブルするサッカーボールを撮影する固定テレビカメラモニター画面上で、そのサッカーボールを画像認識させた位置の方向と、追尾レーザー距離計測機の計測する距離とを維持する様に、その数値制御の駆動架の駆動位置を追尾させる。追尾テレビカメラで、そのサッカーボールを撮影する、サッカーボールのドリブルを練習する説明図。Fig. 136 shows the driving position of the numerically controlled driving rack to which the fixed TV camera is attached, and the direction of the position where the soccer ball is recognized as an image on the fixed TV camera monitor screen that shoots the soccer ball dribbling by the soccer player. and the distance measured by the tracking laser distance measuring machine, the driving position of the numerically controlled drive rack is tracked. Explanatory diagram of practicing dribbling of a soccer ball by photographing the soccer ball with a tracking television camera. 図137は、駆動架に取り付けてある、追尾テレビカメラでサッカー選手のドリブルの練習を撮影する画像を、サッカー選手の目前に表示して、サッカー選手のドリブルの走行に合わせて移動させ、サッカーボールの画像を目視して練習する説明図。Fig. 137 shows an image of a soccer player's dribbling practice captured by a tracking television camera attached to a drive frame, displayed in front of the soccer player, moved in accordance with the soccer player's dribbling run, and displayed as a soccer ball. An explanatory diagram for practicing by visually observing the image of . 図138は、サッカー選手がヘッデングの練習のプレーで、ボールに触れた折の、頭に感じる感触を、ボールの位置と頭の位置とボールの進方向を、追尾テレビカメラで撮影し、その画像で詳細に確認し練習するために、サッカー選手の頭付近を撮影する説明図。Fig. 138 is an image of a soccer player's head touch feeling when he touched the ball during a heading practice, photographed by a tracking television camera of the position of the ball, the position of the head, and the direction of movement of the ball. An explanatory view of photographing the vicinity of a soccer player's head in order to check and practice in detail. 図139は、サッカー選手のヘッデングの練習で、サッカー選手の走行に合わせて、サッカー選手の走行に追尾するサッカーポール投射機と、追尾するテレビカメラとテレビカメラモニター画面を取り付けた、数値制御の駆動架をサッカー選手の走行に合わせて駆動させる説明図。Fig. 139 shows a soccer player's heading practice. Numerical control driving is equipped with a soccer pole projector that tracks the soccer player's running, a TV camera that tracks the soccer player, and a TV camera monitor screen. Explanatory drawing which drives a rack according to a soccer player's running|running|running|working. 図140は、サッカー選手の走行ダイレクトキックの練習で、サッカー選手の走行に合わせて、追尾テレビカメラシステムを取り付けた、数値制御の駆動架を駆動させる。数値制御された投射機で、サッカーボールを同じ駆動数値で投射して、サッカー選手がダイレクトキックの練習を、ウエアブルの画像受信器で視認する説明図。Figure 140 shows a running direct kick practice of a soccer player. Explanatory diagram showing a soccer player practicing direct kicks visually with a wearable image receiver by projecting a soccer ball with the same driving numerical value from a numerically controlled projector. 図141は、テレビカメラで撮影する、数値制御されて駆動するロボットの作業範囲を、追尾テレビカメラシステムで撮影し、その撮影した画像と、ロボットの操作データーとを、インターネットを介して、接続された異なる場所で、テレビカメラモニター画面上で操作する説明図。Figure 141 shows the working range of a numerically controlled robot photographed by a television camera, photographed by a tracking television camera system, and the photographed image and the operation data of the robot are connected via the Internet. Explanatory diagram of operations on the television camera monitor screen at different locations. 図142は、図35で説明した、インターネットを介して、そのロボットの作業操作を、更に異なる場所、インターネットを介して、テレビカメラモニター画面上のコンビューターの想定する3D形成物の画像を合成画面で、その作業を分担して操作する説明図Figure 142 is a composite screen of the work operation of the robot through the Internet explained in Figure 35, and the image of the 3D formation assumed by the computer on the television camera monitor screen at a different location through the Internet. An explanatory diagram that divides and operates the work 図143は、劇場の舞台を、追尾テレビカメラシステムで撮影し、インターネットを介して、その舞台を映す、固定テレビカメラモニター画面で、追尾テレビカメラを操作し、好み舞台の演者の画面を鑑賞する説明図。Figure 143 shows the stage of a theater being photographed by a tracking television camera system, and the stage being projected via the Internet. Explanatory diagram. 図144は、劇場の舞台を、追尾テレビカメラシステムで撮影し、インターネットを介して、固定テレビカメラモニター画面で、好み舞台の演者を画像認識させ、その認識画像に、追尾テレビカメラを追尾させて、好み舞台の演者を鑑賞する説明図。Figure 144 shows the stage of a theater photographed by a tracking television camera system, through the Internet, on a fixed television camera monitor screen, the performer of the favorite stage is image-recognized, and the recognition image is tracked by the tracking television camera. , Explanatory diagram for appreciating the performers of the favorite stage. 図145は、劇場の舞台を、多数の追尾テレビカメラシステムで撮影し、インターネットを介して、個々の固定テレビカメラモニター画面で、それぞれの追尾テレビカメラを操作し、好み舞台の個々の演者の画面を鑑賞する。多数の追尾テレビカメラモニター画面で鑑賞する観客からの声援を、インターネットを介してその舞台に伝える説明図。Figure 145 shows the stage of a theater photographed by a large number of tracking television camera systems, each tracking television camera being operated on each fixed television camera monitor screen via the Internet, and the screen of each performer on the favorite stage. Appreciate Explanatory drawing showing the cheering from the audience watching on the monitor screens of many tracking TV cameras, which is conveyed to the stage via the Internet. 図146は、劇場の舞台を、多数の追尾テレビカメラシステムで撮影し、インターネットを介して、多数の固定テレビカメラモニター画面で、それぞれの追尾テレビカメラを操作し、好み舞台の演者の画面を鑑賞する。固定テレビカメラモニター画面で、それぞれの追尾指向性マイクロホンを操作し、好み舞台の演者のセリフを鑑賞する説明図。Figure 146 shows the stage of a theater photographed by a large number of tracking television camera systems, operating each tracking television camera on a large number of fixed television camera monitor screens via the Internet, and viewing the screens of performers on the stage of their choice. do. Explanatory diagram of listening to the lines of the performer of the favorite stage by operating each tracking directional microphone on the fixed TV camera monitor screen. 図147は、ジャズライブのステージを、ジャズ演奏者全員が映る、追尾テレビカメラモニター画面の各ジャズ演奏者を、その画面上で指示する事で、その追尾テレビカメラモニター画面の上位置に相当する、指示されたジャズ演奏者の方向へ、追尾テレビカメラが駆動され、追尾テレビカメラに取り付けた、レーザー距離計測機の計測する距離に相当する、画角と焦点距離で、そのジャズ演奏者を撮影する説明図。Fig. 147 shows the stage of a jazz live show, in which all the jazz performers are reflected, by pointing each jazz performer on the screen of the tracking television camera monitor screen, which corresponds to the upper position of the tracking television camera monitor screen. , A tracking TV camera is driven in the direction of the jazz performer instructed, and the jazz performer is photographed at an angle of view and focal length corresponding to the distance measured by the laser rangefinder attached to the tracking TV camera. An explanatory diagram for 図148は、全ジャズ演奏者と各演奏者とを、追尾カメラの撮影する画像を、インターネット網に接続することで、インターネットを介して、ジャズライブのステージの演奏者を選別して、見ることができる説明図。Fig. 148 shows that all jazz performers and each performer can be viewed by selecting the performers on the jazz live stage via the Internet by connecting the images captured by the tracking camera to the Internet network. Illustration that can be done. 図149は、ジャズライブのステージを、多数の追尾テレビカメラシステムで撮影し、それぞれの追尾テレビカメラシステムの操作を、インターネット網に接続することで、インターネットを介して、ジャズライブのステージの演奏者の演奏を、スマートホーンの画面操作アプリケーションで操作し、それぞれの追尾テレビカメラで撮影して、それぞれの画像を鑑賞することができる説明図。Fig. 149 shows a live jazz stage photographed by a large number of tracking television camera systems, and by connecting the operation of each tracking television camera system to the Internet network, performing live jazz performances via the Internet. is operated by the screen operation application of the smart phone, photographed by each tracking TV camera, and each image can be appreciated. 図150は、追尾テレビカメラシステムを、本社事務所と支社事務所に設置することで、必要に応じて、それぞれの事務所に設置した、固定テレビカメラの撮影する画面を、インターネットを介して、接続された、固定テレビカメラモニター画面で追尾テレビカメラを操作し、その追尾テレビカメラの撮影する画面を、インターネットを介して、追尾テレビカメラモニター画面でみることができる説明図。Figure 150 shows that by installing a tracking TV camera system in the head office and branch office, the screen shot by the fixed TV camera installed in each office can be viewed via the Internet as needed. Explanatory diagram showing that the tracking TV camera can be operated on the connected fixed TV camera monitor screen, and the screen captured by the tracking TV camera can be viewed on the tracking TV camera monitor screen via the Internet. 図151は、著名な美術品に、鑑賞用の追尾テレビカメラシステムを設置し、インターネットを介して、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラモニター画面上の操作で、追尾テレビカメラの撮影した画像を、インターネットを介して、スマートホーンの画面操作アプリケーションで操作し、追尾テレビカメラで撮影して、その画像を鑑賞することができる説明図。In Figure 151, a tracking television camera system for viewing is installed on a famous work of art, and the image captured by the tracking television camera is displayed via the Internet on the fixed television camera monitor screen of the tracking television camera system. Explanatory diagram that allows you to operate with a smartphone screen operation application via the Internet, shoot with a tracking TV camera, and appreciate the image. 図152は、サッカー場の子供の試合会場に、複数台の追尾テレビカメラシステムを設置し、インターネットを介して、追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラモニター画面上の操作で、インターネットを介して、追尾テレビカメラの撮影した試合を観戦する説明図。Fig. 152 shows that a plurality of tracking TV camera systems are installed at a soccer stadium where children are played, and the tracking TV camera system is operated on the fixed TV camera monitor screen via the Internet to track Explanatory drawing of watching a game photographed by a TV camera. 図153は、サッカー場のピッチの上部に、追尾テレビカメラシステムを設置し、魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面上で、各追尾テレビカメラシステムに組み込まれた、追尾テレビカメラの撮影する方向を指示する。各追尾テレビカメラが撮影する画面の、サッカーボールを画像認識させて、サッカーボールを追尾させる。そのサッカーボール付近を撮影する、各追尾テレビカメラの画像から、最適な画像を選別して観戦する説明図。Figure 153 shows a tracking TV camera system installed above the pitch of a soccer field, and on a composite screen of a fixed fisheye lens TV camera monitor screen and a CG screen displaying the pitch, built into each tracking TV camera system, Indicate the shooting direction of the tracking TV camera. The soccer ball on the screen photographed by each tracking television camera is image-recognized, and the soccer ball is tracked. An explanatory view of selecting the optimum image from the images captured by each tracking television camera and watching the soccer ball. 図154は、追尾テレビカメラシステムの魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面上で、各数値制御テレビカメラの撮影方向が指示される。数値制御テレビカメラが撮影する画面上のサッカーボールを画像認識した位置に相当する方向を、追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その距離に相当する画角と焦点距離で、追尾テレビカメラでサッカーボールを撮影する説明図。In FIG. 154, the photographing direction of each numerically controlled television camera is indicated on a composite screen of a television camera monitor screen fixed with a fisheye lens of a tracking television camera system and a CG screen displaying the pitch. A tracking laser distance measuring device measures the direction corresponding to the image recognition position of the soccer ball on the screen captured by the numerically controlled TV camera, and the angle of view and focal length corresponding to that distance are measured by the tracking TV camera. Explanatory drawing of photographing a soccer ball. 図155は、サッカー場のピッチの上部に、追尾テレビカメラシステムの移動用のワイヤー追尾駆動システムを設置し、固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面上で、ワイヤー追尾駆動システムを駆動させ、追尾テレビカメラシステムに組み込まれた、数値制御テレビカメラが撮影する画面上のサッカーボールを画像認識した位置に相当する方向へ、追尾テレビカメラの画角と焦点距離を合わせて、サッカーボールを撮影する説明図。In Figure 155, a wire tracking drive system for moving the tracking TV camera system is installed above the pitch of the soccer field. The system is driven, and the angle of view and focal length of the tracking TV camera are aligned in the direction corresponding to the image recognition position of the soccer ball on the screen captured by the numerically controlled TV camera incorporated in the tracking TV camera system. Explanatory drawing of photographing a soccer ball. 図156は、固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面上で、追尾テレビカメラシステムの駆動位置が指示されることで、指示された位置で前もって取得しておいた、各ワイヤー駆動機構の駆動数値で、ワイヤー駆動機構が駆動されて、その指示された位置で追尾テレビカメラシステムが撮影する説明図。Fig. 156 is a composite screen of a fixed TV camera monitor screen and a CG screen displaying the pitch. By instructing the drive position of the tracking TV camera system, each FIG. 10 is an explanatory view showing that the wire driving mechanism is driven by the driving numerical value of the wire driving mechanism, and the tracking television camera system captures an image at the indicated position. 図157は、会場中央に設置された、魚眼レンズ固定テレビカメラの撮影した固定カメラカメラモニター画面上の指示で、ワイヤー駆動機構で支えられる追尾テレビカメラシステムの撮影する位置の移動と、数値制御テレビカメラの撮影する方向を指示し、数値制御テレビカメラの撮影した、数値制御テレビカメラモニター画面上の画像認識した位置で、その方向を追尾テレビカメラが撮影する説明図。Fig. 157 shows instructions on the screen of a fixed camera monitor, taken by a fixed fisheye lens camera installed in the center of the venue. 1 is an explanatory view of a tracking television camera photographing the direction at a position where an image is recognized on the numerical control television camera monitor screen photographed by the numerical control television camera. 図158は、追尾テレビカメラシステム車両の前面の異なる位置に取り付けた、数値制御の指向性マイクロホンの音声を音声解析し、その解析した音声方向に数値制御の指向性マイクロホンを向け、その距離を計測し、その音声の進行車両に対応した、事故回避運転データーの回避運転する説明図。Figure 158 shows a tracking video camera system that analyzes the sound of numerically controlled directional microphones installed at different positions on the front of the vehicle, points the numerically controlled directional microphones in the direction of the analyzed sound, and measures the distance. Then, an explanatory diagram of avoidance driving of accident avoidance driving data corresponding to the progressing vehicle of the voice.

記載事項の説明
本出願については、本出願の特許は、既に本出願人が取得している、特許第55476870と、特許第55476005と、特許第5508308と、本人出願済みの特願2018-039078と、特願2018-174323とに関連する特許と、その関連する特許から派生する特許の出願である。
従って、本出願の実施説明において、上記取得特許済と未公開の特願2018-39078号と、未公開の特願2018-174323号に記載してある説明は省略する。
本出願の実施説明において、説明を明快にするために、上記出願済みの特許を本出願特許で実施す形態を説明する。
上記の取得特許に記載の明細書から、数値制御で駆動する駆動機構を、テレビカメラで撮影し、そのテレビカメラの画像を映す、そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、前もって、その駆動機構の駆動数値を、そのテレビカメラモニター画面上で、その補間演算で取得してある駆動数値を使って、そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、その駆動機構を駆動操作するものである。
その駆動機構を駆動した位置の駆動数値は関連する。
上記の出願済み特許に記載の明細書から、数値制御で駆動する駆動機構のレーザー距離計測機の照射する位置を計測することと、その照射位置を上記の取得特許に記載の数値制御で駆動する駆動機構の駆動位置とすることで、その照射位置を、そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、数値制御で駆動する駆動機構のレーザー距離計測機の照射する位置を操作することができる。 Description of the Matters Regarding this application, the patents of this application are patents that have already been obtained by the applicant, Patent No. 55476870, Patent No. 55476005, Patent No. 5508308, and Japanese Patent Application No. 2018-039078 filed by the applicant. , is a patent application related to Japanese Patent Application 2018-174323 and a patent application derived from the related patent.
Therefore, in the description of the implementation of the present application, the description described in the above-mentioned obtained and unpublished Japanese Patent Application No. 2018-39078 and unpublished Japanese Patent Application No. 2018-174323 will be omitted.
In the description of the implementation of the present application, for the sake of clarity, the implementation of the above-filed patent with the present application will be described.
From the specification described in the above obtained patent, it can be seen that the drive mechanism driven by numerical control is photographed by a television camera, and the driving is performed in advance at all positions on the television camera monitor screen where the image of the television camera is projected. The drive mechanism is driven and operated at all positions on the television camera monitor screen by using the drive numerical values obtained by interpolating the mechanism driving numerical values on the television camera monitor screen. .
The drive number of the position that drove that drive mechanism is relevant.
From the specification described in the above-filed patent, the driving mechanism driven by numerical control measures the irradiation position of the laser distance measuring machine, and the irradiation position is driven by the numerical control described in the above acquired patent. By using the driving position of the driving mechanism, it is possible to operate the irradiation position of the laser distance measuring machine of the driving mechanism driven by numerical control at all positions on the television camera monitor screen.

従って、そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、レーザー距離計測機で距離の計測ができる。
テレビカメラで撮影した画像の位置が計測できる。
上記の取得特許に記載の明細書から、テレビカメラで撮影した画像の位置を、別の数値制御で駆動するテレビカメラがその計測した距離で撮影することで、この撮影した画像の画像認識が可能となる。
テレビカメラが撮影したテレビカメラモニター画面上の位置に、数値制御で駆動するレーザー距離計測機の計測した距離とそのレーザー距離計測機の駆動数値と数値制御で駆動するテレビカメラの撮影する画像とその画像認識とその数値制御で駆動するテレビカメラの駆動数値とを関連付けることができる。
そのテレビカメラモニター画面上の全ての位置で関連付けた数値と名称を、コンピューターに接続し、記憶させることで、コンピューターの演算用の数値とするものである。
目的を持たせた数値制御器機の駆動数値を、コンピューターに接続された、そのテレビカメラモニター画面上の位置の数値に関連させた、そのレーザー距離計測機の計測距離とその駆動数値と、その数値制御テレビカメラの撮影した位置とその画像認識とその数値制御テレビカメラ駆動数値を使って演算しその駆動するものである。
人間の作業に代わり、数値制御のロボットが、テレビカメラで画像検を検出し、その画像を、数値制御のテレビカカメラと数値制御のレーザー距離計測機で、その画像認識とその位置を計測し、その画像認識にその数値制御のロボットが対応するか、その画像認識に対応したその画像認識に対応させるものである。
本発明は、テレビカメラモニター画面上の全ての位置で、駆動機構の操作位置を画像認識し、その画像認識した操作位置をレーザー距離計測機で距離を計測することで発明した関連特許である。 Therefore, the distance can be measured with the laser rangefinder at all positions on the TV camera monitor screen.
It is possible to measure the position of the image captured by the TV camera.
From the specification described in the acquired patent above, it is possible to recognize the position of the image taken by the TV camera by shooting it at the distance measured by another TV camera driven by numerical control. becomes.
The distance measured by the numerically controlled laser distance measuring machine and the image captured by the numerically controlled television camera are displayed at the position on the television camera monitor screen photographed by the television camera. It is possible to associate the image recognition with the driving numerical value of the television camera driven by the numerical control.
Numerical values and names associated with all positions on the television camera monitor screen are connected to a computer and stored therein, thereby being used as numerical values for computer calculation.
The measured distance of the laser rangefinder, its driving value, and its value, in which the driving value of a numerical control device with a purpose is related to the numerical value of the position on the TV camera monitor screen connected to the computer. The position of the control television camera photographed, its image recognition, and its numerical control television camera driving numerical value are used to calculate and drive.
In place of human work, a numerically controlled robot detects images with a television camera, recognizes the image and measures its position with a numerically controlled television camera and a numerically controlled laser rangefinder. , the numerically controlled robot corresponds to the image recognition, or the image recognition corresponding to the image recognition is made to correspond.
The present invention is a related patent invented by recognizing the operating position of the driving mechanism at all positions on the TV camera monitor screen and measuring the distance from the recognized operating position with a laser rangefinder.

距離計測においては、出願済みの特願2018-174323で同様に本発明が実施できるが、本発明の実実施例は、よく知られた、レーザー距離計測機の方法で説明する。
固定テレビカメラは、駆動数値で駆動される機器の位置関係を成立するためのもので、本発明の固定テレビカメラの撮影した画面上で、位置関係を成立させる。
固定テレビカメラの撮影した画面上の全ての位置で、数値駆動機構の駆動位置とその駆動数値と、数値駆動機構のテレビカメラの撮影位置と撮影画像の画像認識とその駆動数値と、数値駆動機構のレーザー距離計測機の計測位置とその計測距離とその駆動数値と、マイクロホンで計測する距離とその方向との位置関係を成立させる。
実施例に記載の事項は1般敵な事例であるが、以下に記載した事項は説明を簡略化するため事前に説明する。
固定テレビカメラモニター画面、数値制御テレビカメラモニター画面、追尾テレビカメラモニター画面上の操作は省略した図面としてあるが、テレビカメラモニター画面上の位置の数値が得られる説明である。
数値制御テレビカメラと追尾テレビカメラの撮影する画像は画像認識の可能な画面で、画像の画角と焦点距離を調整して撮影される。
数値制御テレビカメラと、追尾テレビカメラと、レーザー距離計測機と、数値制御ロボットと、数値制御機器は、駆動数値で駆動され、駆動された駆動位置は、コントローラーで把握さけている。
追尾テレビカメラシステムのレーザー距離計測機の計測距離と、固定テレビカメラモニター画面と、数値制御テレビカメラモニター画面と、追尾テレビカメラモニター画面との画面上の全て位置は、位置の数値として把握さけている。
自動運転の車両は、追尾テレビカメラシステムが設定されており、自動運転のデーターは自動運転の車両に組み込まれた、数値駆動機構を手動で操作して取得する。
自動運転の車両の自動運転は、取得したデーターと、コンピューターの演算した数値で数値駆動機構を駆動して走行する。 In distance measurement, the present invention can be implemented in the same manner as in the filed Japanese Patent Application No. 2018-174323, but the practical embodiment of the present invention will be described with the well-known laser rangefinder method.
The fixed television camera is for establishing the positional relationship of the devices driven by the driving numerical values, and establishes the positional relationship on the screen shot by the fixed television camera of the present invention.
At all positions on the screen photographed by the fixed television camera, the driving position of the numerical driving mechanism and its driving numerical value, the photographing position of the television camera of the numerical driving mechanism, the image recognition of the photographed image and its driving numerical value, and the numerical driving mechanism Establish the positional relationship between the measured position of the laser distance measuring machine, its measured distance, its driving numerical value, and the distance and its direction measured by the microphone.
Although the matters described in the examples are general cases, the matters described below will be described in advance for the sake of simplification.
The operation on the fixed television camera monitor screen, the numerical control television camera monitor screen, and the tracking television camera monitor screen is omitted in the drawing, but the explanation is that the numerical value of the position on the television camera monitor screen is obtained.
The images captured by the numerically controlled television camera and the tracking television camera are recognizable screens, and are captured by adjusting the angle of view and focal length of the image.
The numerically controlled television camera, the tracking television camera, the laser rangefinder, the numerically controlled robot, and the numerically controlled equipment are driven by driving numerical values, and the driven position is grasped by the controller.
All positions on the screen of the laser rangefinder of the tracking TV camera system, the fixed TV camera monitor screen, the numerical control TV camera monitor screen, and the tracking TV camera monitor screen should be grasped as numerical values. there is
The autonomous driving vehicle is equipped with a tracking television camera system, and the autonomous driving data is acquired by manually operating the numerical drive mechanism incorporated in the autonomous driving vehicle.
Autonomous vehicles operate by driving a numerical drive mechanism based on acquired data and numerical values calculated by a computer.

(自動駐車データーの取得)
実施例 図1の646追尾テレビカメラシステムの数値制御で走行する、670自動運転データー取得車に取り付け、890前進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ横向き駐車した、その駐車走行した670自動運転データー取得車の走行操作データーを取得するものである。
646追尾テレビカメラシステムは、進行方向を撮影する、1固定カメラカメラと、数値制御で駆動する、3追尾レーザー距離計測機と、数値制御で駆動する、80追尾テレビカメラが組み込まれている。
1固定テレビカメラが撮影した画面を映す、5固定テレビカメラモニター画面上で画像検出した被写体の映る、その位置に相当する方向を、3追尾レーザー距離計測機を向けその被写体との距離を計測する。 (Acquisition of automatic parking data)
Example Attached to a 670 automatic driving data acquisition vehicle that runs under the numerical control of the 646 tracking TV camera system in Figure 1, the 890 forward parking data acquisition range is manually parked and driven by a driver who is familiar with driving the vehicle. This is to acquire the driving operation data of the 670 automatic driving data acquisition vehicle that parked sideways.
The 646 tracking TV camera system incorporates 1 fixed camera that captures the direction of travel, 3 tracking laser rangefinders that are driven by numerical control, and 80 tracking TV cameras that are driven by numerical control.
1. Project the screen shot by the fixed TV camera. 5. The object detected as an image on the fixed TV camera monitor screen is displayed. 3. Point the tracking laser rangefinder in the direction corresponding to that position, and measure the distance to the object. .

その計測した距離に相当する画角と焦点距離で、その方向を80追尾テレビカメラで撮影して、その撮影した画像を画像確認する
その画像確認した被写体は、その方向とその距離から、670自動運転データー取得車からの位置を認識することができる。
1固定テレビカメラが撮影した画面を映す、5固定テレビカメラモニター画面上で画像検出した全ての被写体のその画像確認と被写体の位置のその距離を認識することができる。
以下の説明においては、説明に必要な画像認識の記載とする。 At the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, photograph that direction with an 80° tracking television camera, and confirm the photographed image. It is possible to recognize the position from the driving data acquisition car.
The screen shot by 1 fixed TV camera is projected, and the image of all subjects detected on the 5 fixed TV camera monitor screen can be confirmed and the distance of the position of the subject can be recognized.
In the following description, image recognition necessary for description will be described.

実施例 図2の646追尾テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の前面に取り付け、画像認識した890前進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ横向き駐車した、その駐車走行した走行操作データーを取得するものである。
881前進駐車走行データー取得開始位置での、646追尾テレビカメラシステムの固定テレビカメラが撮影して、固定テレビカメラモニター画面上の画像892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、894前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cを検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。 Example The 646 tracking TV camera system in Fig. 2 is attached to the front of the 670 automatic driving data acquisition car, and the image recognition 890 forward parking travel data acquisition range is manually parked and driven by a driver familiar with driving the car sideways. The vehicle is parked, and the driving operation data of the vehicle is acquired.
881 Forward parking driving data acquisition starting position, 646 Tracking TV camera system image on the fixed TV camera monitor screen 892 Forward parking driving data acquisition starting position Fixed TV camera monitor screen parking Position angle A, 893 Forward parking data acquisition start position Fixed parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen, 894 Forward parking data acquisition start position Fixed parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen, Aim the tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position on the screen and measure the distance.

その計測した距離に従って、その画角と焦点距離でその追尾テレビカメラの撮影する、92追尾テレビカメラモニター画面上の895前進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、896前進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、897前進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cの画像を、それぞれを画像認識し、その計測距離と、それぞれの撮影方向とに、881前進駐車走行データー取得開始位置の駐車走行前の走行駆動機構の駆動数値を関連付けて記憶させる。 According to the measured distance, the tracking TV camera shoots at the angle of view and focal length, 895 on the 92 tracking TV camera monitor screen, 895 forward parking traveling data acquisition start position tracking TV camera monitor screen parking position angle A, 896 Forward parking data acquisition start position tracking TV camera monitor screen Parking position angle B, 897 Forward parking data acquisition start position tracking TV camera monitor screen Parking position angle C is image-recognised. , the measured distance and each photographing direction are associated with the driving numerical value of the traveling drive mechanism before parking traveling at the 881 forward parking traveling data acquisition start position and stored.

883前進駐車走行データー取得位置Ａの駐車走行中Aの固定テレビカメラモニター画面上に、892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、894前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cを検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。 883 Forward parking travel data acquisition position A parking travel A fixed TV camera monitor screen, 892 forward parking travel data acquisition start position fixed TV camera monitor screen parking position angle A, 893 forward parking travel data acquisition start Detect the parking position angle B shown on the fixed position TV camera monitor screen, 894 forward parking data acquisition start position parking position angle C shown on the fixed TV camera monitor screen, and move in the direction corresponding to the position on the screen. Point the tracking laser rangefinder and measure the distance.

その計測した距離に従って、その画角と焦点距離で追尾テレビカメラの撮影する、92追尾テレビカメラモニター画面上の898前進駐車走行データー取得893の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、899前進駐車走行データー取得893の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、900前進駐車走行データー取得893の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cの画像を、それぞれの画像認識した、その計測距離と、それぞれの撮影方向とに、883前進駐車走行データー取得位置Aを駐車走行中Aの走行駆動機構の駆動数値を関連付けて記憶させる。
884前進駐車走行データー取得位置Bの固定テレビカメラモニター画面上に、892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、894前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cを検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。 According to the measured distance, the tracking TV camera shoots at the angle of view and focal length. 899 Forward parking travel data acquisition 893 position tracking TV camera monitor screen parking position angle B, 900 forward parking travel data acquisition 893 position tracking TV camera monitor screen parking position angle C The recognized measurement distance and each shooting direction are associated with the 883 forward parking travel data acquisition position A and the driving numerical value of the travel drive mechanism during parking travel A and stored.
884 Forward parking data acquisition position B fixed TV camera monitor screen, 892 Forward parking data acquisition start position fixed TV camera monitor screen parking position angle A, 893 Forward parking data acquisition start position fixed TV camera Parking position angle B reflected on the monitor screen, 894 forward parking data acquisition start position fixed TV camera Detects the parking position angle C reflected on the monitor screen, and moves in the direction corresponding to the position on the screen with the tracking laser rangefinder. and measure the distance.

その計測した距離に従って、その画角と焦点距離で追尾テレビカメラの撮影する、92追尾テレビカメラモニター画面上の901前進駐車走行データー取得の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、902前進駐車走行データー取得の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、903前進駐車走行データー取得の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cの画像を、それぞれの画像認識した、その計測距離と、それぞれの撮影方向とに、884前進駐車走行データー取得位置B を駐車走行中Bの走行駆動機構の駆動数値を関連付けて記憶させる。 According to the measured distance, the tracking TV camera shoots at that angle of view and focal length, 92 Tracking TV camera monitor screen 901 Forward parking traveling data acquisition position tracking TV camera monitor screen Parking position angle A, 902 Tracking the position of forward parking data acquisition Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen, 903 Forward parking data acquisition position tracking The image of parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen was recognized as The measured distance and each photographing direction are associated with the 884 forward parking travel data acquisition position B and the drive numerical value of the travel drive mechanism during parking travel B and stored.

885前進駐車走行データー取得位置C駐車走行中Cの固定テレビカメラモニター画面上に、画像
892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、894前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cを検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。
その計測した距離に従って、その画角と焦点距離で追尾テレビカメラの撮影する、92追尾テレビカメラモニター画面上の904前進駐車走行データー取得895の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、905前進駐車走行データー取得895の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、906前進駐車走行データー取得895の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C の画像を、それぞれの画像認識した、その計測距離と、それぞれの撮影方向とに、885前進駐車走行データー取得位置Cを駐車走行中Cの走行駆動機構の駆動数値を関連付けて記憶させる。 885 forward parking travel data acquisition position C parking travel C fixed TV camera monitor screen image
892 Forward parking travel data acquisition start position fixed Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen 893 Forward parking travel data acquisition start position fixed Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen 894 Forward parking travel data acquisition start position The parking position angle C shown on the fixed TV camera monitor screen is detected, and the tracking laser distance measuring device is pointed in the direction corresponding to the position on the screen to measure the distance.
According to the measured distance, the tracking TV camera shoots at the angle of view and focal length, 92 on the tracking TV camera monitor screen 904 forward parking traveling data acquisition 895 parking position angle A shown on the tracking TV camera monitor screen, 905 Forward parking travel data acquisition 895 position tracking TV camera monitor screen Parking position angle B, 906 Forward parking travel data acquisition 895 position tracking TV camera monitor image parking position angle C The recognized measurement distance and each shooting direction are associated with the 885 forward parking travel data acquisition position C and the driving numerical value of the travel drive mechanism during parking travel C and stored.

889駐車予定位置の固定テレビカメラモニター画面上に、892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、894前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cを検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機を向けて、その距離を計測する。
その計測した距離に従って、その画角と焦点距離で追尾テレビカメラの撮影する、92追尾テレビカメラモニター画面上の907前進駐車走行の駐車位置での駐車位置角A、908前進駐車走行の駐車位置での駐車位置角Cの画像を、それぞれの画像認識したその計測距離と、それぞれの撮影方向とに、889駐車予定位置 への駐車予定位置の走行駆動機構の駆動数値を関連付けて記憶させる。 889 Fixed planned parking position On TV camera monitor screen, 892 Forward parking data acquisition start position fixed Parking position angle A reflected on TV camera monitor screen, 893 Forward parking data acquisition start position fixed TV camera monitor screen Parking position angle B, 894 forward parking data acquisition start position Detect parking position angle C on the TV camera monitor screen, point the tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position on the screen, Measure the distance.
According to the measured distance, the tracking TV camera shoots at its angle and focal length, 92 on the 92 tracking TV camera monitor screen parking position angle A of 907 forward parking driving, 908 forward parking driving parking position The image of the parking position angle C of 889 is stored in association with the measured distance obtained by image recognition and the photographing direction, and the driving numerical value of the traveling drive mechanism of the planned parking position to the planned parking position.

同様にして、890前進駐車走行データー取得範囲前進駐車走行データー取得範囲の、幾つかの異なる位置から、駐車走行したデーターを取込んだ、その幾つかを関連付けて記憶させる。
上記の、890前進駐車走行データー取得範囲前進駐車走行データー取得範囲での、画像検出した固定テレビカメラモニター画面上の、892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、894前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cからの、646追尾テレビカメラシステム自動テレビカメラシステムで画像認識した画像とその距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の駆数値から、890前進駐車走行データー取得範囲前進駐車走行データー取得範囲の全ての位置のから駐車走行する、その走行駆動機構の駆数値を補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。 In the same way, parked travel data is acquired from several different positions in the 890 forward parking travel data acquisition range forward parking travel data acquisition range, and some of them are associated and stored.
Above, 890 Forward parking data acquisition range Forward parking data acquisition range Fixed image detection on the TV camera monitor screen 892 Forward parking data acquisition start position Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen , 893 Fixed forward parking data acquisition start position Parking position angle B reflected on TV camera monitor screen 894 Forward parking data acquisition start position Fixed parking position angle C reflected on TV camera monitor screen 646 tracking TV camera system Associating the image recognized by the automatic television camera system with its distance and direction, and parking from all positions in the 890 forward parking travel data acquisition range forward parking travel data acquisition range from the drive value of the travel drive mechanism, that Driven values of the traveling drive mechanism are obtained by interpolation calculation or by simulation calculation and stored.

実施例 図3の646自動テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の自動車の後面に取り付け、915後進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ後向き駐車した、その駐車走行した走行操作データーを取得するものである。
上記説明と同様に、915後進駐車走行データー取得範囲での、画像検出した固定テレビカメラモニター画面上の、917後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、918後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、919後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角Cからの、646自動テレビカメラシステムで画像認識した画像とその距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の駆動数値から、915後進駐車走行データー取得範囲の全ての位置のから駐車走行する、その走行駆動機構の駆動数値を補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。 Example The 646 automatic television camera system in Fig. 3 is attached to the rear of the 670 automatic driving data acquisition vehicle, and the 915 reverse parking driving data acquisition range is manually parked and driven by a driver who is familiar with driving the vehicle. Then, the data of the driving operation for parking and driving is acquired.
Similar to the above explanation, parking position angle A reflected on the fixed TV camera monitor screen at the start position of 917 backward parking data acquisition start position on the fixed TV camera monitor screen where the image was detected in the 915 reverse parking data acquisition range, 918 backward Parking driving data acquisition start position fixed TV camera monitor screen parking position angle B, 919 reverse parking driving data acquisition starting position fixed parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen Image recognition with 646 automatic TV camera system Associating with the image and its distance and direction, from the driving numerical value of the traveling drive mechanism, parking from all positions in the 915 reverse parking traveling data acquisition range, the driving numerical value of the traveling drive mechanism is calculated by the interpolation method, Alternatively, it is acquired and stored by simulation calculation.

実施例 図4の646自動テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の自動車の後面に取り付け、915後進駐車走行データー取得範囲後進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ並行駐車した、その駐車走行した走行操作データーを取得するものである。 Example 4 The 646 automatic television camera system in Figure 4 is attached to the rear of the 670 automatic driving data acquisition vehicle, and the 915 reverse parking driving data acquisition range is manually transmitted to the driver who is familiar with driving the vehicle. The vehicle is parked and parked in parallel, and the traveling operation data for the parking is obtained.

実施例 図5の646追尾テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車に取り付け、自動テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の自動車の後面に取り付け、915後進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ前向き駐車した、その駐車走行した走行操作データーを取得するものである。 Example Figure 5 646 tracking TV camera system is installed on 670 automatic driving data acquisition vehicle, automatic TV camera system is installed on the rear of the 670 automatic driving data acquisition vehicle, 915 reverse parking driving data acquisition range is the vehicle A driver who is familiar with driving manually parks the vehicle and parks the vehicle forward, and the driving operation data of the vehicle is acquired.

実施例 図6の646自動テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の前面に取り付け、890前進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ後向駐車した、その駐車走行した走行操作データーを取得するものである。 Example 6 The 646 automatic television camera system in Figure 6 was installed on the front of the 670 automatic driving data acquisition vehicle, and the 890 forward parking data acquisition range was manually parked by a driver familiar with driving the vehicle and parked backward. , to acquire the travel operation data of the parking travel.

実施例 図7の646自動テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の前面に取り付け、890前進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ前向並行駐車した、その駐車走行した走行操作データーを取得するものである。 Example The 646 automatic television camera system in Fig. 7 is attached to the front of the 670 automatic driving data acquisition vehicle, and the 890 forward parking travel data acquisition range is manually parked by a driver who is familiar with the driving of the vehicle. It acquires the travel operation data for parking and travelling.

実施例 図8の646自動テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の前面と後面に取り付け、固有な890前進駐車走行データー取得範囲と915後進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ斜め前向き駐車した、その固有な駐車走行した走行操作データーを取得するものである。 Example 8 646 automatic television camera system is installed on the front and rear of the 670 automatic driving data acquisition vehicle, and the unique 890 forward parking driving data acquisition range and 915 reverse parking driving data acquisition range are used to familiarize the driving of the vehicle. When the driver manually parks the vehicle and parks the vehicle diagonally forward, the unique parking operation data is acquired.

その固有な890前進駐車走行データー取得範囲の、881前進駐車走行データー取得開始位置の他、幾つかの地点から、その固有な駐車走行した走行操作データーを取得するものである。
前面に取り付けた646自動テレビカメラシステムで、それぞれを画像認識し、それぞれの計測距離と、それぞれの撮影方向とに、そのそれぞれの駐車走行の走行駆動機構のそれぞれの駆動数値を関連付けて記憶させる。
固有な915後進駐車走行データー取得範囲の後進駐車走行データー取得範囲の、910後進駐車走行データー取得開始位置の後進駐車走行データー取得開始位置の他、幾つかの地点から、その固有な駐車走行した走行操作データーを取得するものである。
後面に取り付けた646自動テレビカメラシステムで、それぞれを画像認識し、それぞれの計測距離と、それぞれの撮影方向とに、そのそれぞれの駐車走行の走行した駆動機構のそれぞれの駆数値を関連付けて記憶させる。 In addition to the 881 forward parking travel data acquisition start position in the unique 890 forward parking travel data acquisition range, the unique parked travel operation data is acquired from several points.
The 646 automatic television camera system attached to the front recognizes each image, and each measured distance and each photographing direction are associated with each drive value of the drive mechanism for each parking run and stored.
Unique 915 Reverse parking data acquisition range It acquires operation data.
The 646 automatic television camera system attached to the rear recognizes each image, and each measured distance and each shooting direction are associated with the driving force value of each driving mechanism that has traveled during parking. .

上記の、固有な890前進駐車走行データー取得範囲前進駐車走行データー取得範囲と915後進駐車走行データー取得範囲の後進駐車走行データー取得範囲での、画像検出した固定テレビカメラモニター画面上の画像、892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、909前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置からの、646自動テレビカメラシステムで画像認識した画像とその距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の固有な駆動数値から、固有な890前進駐車走行データー取得範囲の前進駐車走行データー取得範囲と915後進駐車走行データー取得範囲の後進駐車走行データー取得範囲の全ての位置のから固有な駐車走行する、その走行駆動機構の駆動数値を補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。 Above, in the unique 890 forward parking driving data acquisition range forward parking driving data acquisition range and 915 reverse parking driving data acquisition range reverse parking driving data acquisition range, the image detected on the fixed TV camera monitor screen, 892 forward Parking data acquisition start position fixation Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen, 893 forward parking data acquisition start position fixation Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen, 909 forward parking data acquisition start position fixation The image recognized by the 646 automatic TV camera system from the planned parking position shown on the TV camera monitor screen is associated with the distance and direction, and the unique driving value of the driving mechanism is used to obtain the unique 890 forward parking data acquisition range. From all positions in the forward parking data acquisition range and the backward parking data acquisition range of the 915 reverse parking data acquisition range, the driving value of the drive mechanism is calculated by interpolation or simulation. It is acquired and memorized by the operation of the partition.

実施例 図9の固有な890前進駐車走行データー取得範囲前進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ斜め前向き駐車した、その固有な駐車走行した走行操作データーを、646自動テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の前面に取り付け取得するものである。
固有な890前進駐車走行データー取得範囲の、881前進駐車走行データー取得開始位置の他に、幾つかの開始位置から、その固有な駐車走行した駐車走行操作データーを取得するものである。
それぞれを画像認識し、それぞれの計測距離と、それぞれの撮影方向とに、そのそれぞれの駐車走行の走行駆動機構のそれぞれの駆動数値を関連付けて記憶させる。 Embodiment 890 forward parking data acquisition range forward parking data acquisition range shown in FIG. Data is captured by a 646 automated television camera system attached to the front of a 670 automated data acquisition vehicle.
In addition to the 881 forward parking travel data acquisition start position in the unique 890 forward parking travel data acquisition range, the unique parking travel operation data is acquired from several start positions.
Each image is recognized, and each measured distance and each photographing direction are associated with each driving numerical value of each traveling driving mechanism for parking traveling and stored.

上記の、固有な890前進駐車走行データー取得範囲での、画像検出した固定テレビカメラモニター画面上の画像、892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、909前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置からの、646自動テレビカメラシステムで画像認識した画像とその距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の固有な駆動数値から、固有な890前進駐車走行データー取得範囲の全ての位置のから駐車走行する、その走行駆動機構の駆動数値を補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。
その取得した演算した数値を修正するために、その修正したい前進駐車走行を、手動で前進駐車走行をして、その走行駆動機構のその駆動数値を使って、補間法の修正演算で、その修正したい前進駐車走行の、走行駆動数値を取得する。 Above, the image detected on the fixed TV camera monitor screen in the unique 890 forward parking data acquisition range, the parking position angle A reflected on the fixed TV camera monitor screen at the start position of 892 forward parking data acquisition, 893 forward Fixed parking travel data acquisition start position Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen, 909 forward parking travel data acquisition start position fixed TV camera monitor screen from the planned parking position, image recognition by 646 automatic TV camera system Associating the image with its distance and direction, and parking from all positions in the unique 890 forward parking travel data acquisition range, from the unique drive value of the travel drive mechanism, the drive value of the travel drive mechanism is interpolated. It is obtained and stored by calculation or by simulation calculation.
In order to correct the obtained calculated numerical value, the forward parking travel to be corrected is manually carried out, and the driving numerical value of the traveling drive mechanism is used to correct the correction by interpolation calculation. Get the travel drive value for the desired forward parking travel.

実施例 図10の968シュミレィーション走行路から、890前進駐車走行データー取得範囲を、その自動車の運転に精通した運転者に手動で駐車走行させ前向き駐車した、その固有な駐車走行した走行操作データーを、646自動テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の後面に取り付け取得するものである。
個々の968シュミレィーション走行路から、890前進駐車走行データー取得範囲へ走行し、前進駐車走行データー取得する、その幾つかの開始位置から、その固有な駐車走行した駐車走行操作データーを取得するものである。
それぞれを画像認識し、それぞれの計測距離と、それぞれの撮影方向とに、そのそれぞれの駐車走行の走行駆動機構のそれぞれの駆動数値を関連付けて記憶させる。 Example From the 968 simulation driving route in FIG. 10, the 890 forward parking driving data acquisition range was manually parked by a driver who was familiar with driving the car and parked forward. Data is acquired by attaching a 646 automatic television camera system to the rear of a 670 automatic driving data acquisition vehicle.
From each 968 simulation runway, drive to the 890 forward parking travel data acquisition range to acquire forward parking travel data, and from its several starting positions to acquire its unique parked and traveled parking maneuver data. It is a thing.
Each image is recognized, and each measured distance and each photographing direction are associated with each driving numerical value of each traveling driving mechanism for parking traveling and stored.

上記の、固有な890前進駐車走行データー取得範囲での、949前進駐車走行の車両の前進駐車走行データー取得開始位置の画像検出した5固定テレビカメラモニター画面上の892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、941前進駐車走行データー取得914位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置の他幾つかの、646追尾テレビカメラシステムの画像認識した画像とその距離と方向に関連付け、その走行駆動機構の固有な駆数値から、固有な915後進駐車走行データー取得範囲の全ての前進駐車走行データー取得開始位から駐車走行する、その走行駆動機構の駆動数値を補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶する。 Above, the image of the forward parking data acquisition start position of the vehicle in the 949 forward parking motion in the unique 890 forward parking data acquisition range Parking position angle A reflected on the fixed TV camera monitor screen, 893 Forward parking data acquisition start position fixed Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen, 941 Forward parking data acquisition 914 Position fixed parking reflected on the TV camera monitor screen In addition to the predetermined position, the image recognition image of the 646 tracking television camera system and its distance and direction are related, and from the unique drive value of the travel drive mechanism, the unique 915 reverse parking travel data acquisition range. The driving numerical value of the traveling drive mechanism, which is parked from the parking traveling data acquisition start position, is obtained by the calculation of the interpolation method or the calculation of the simulation and stored.

固有な890前進駐車走行データー取得範囲の外の、968シュミレィーション走行路の960後進駐車走行の車両の位置で、646自動テレビカメラシステムを670自動運転データー取得車の後面に取り付けた、5固定テレビカメラモニター画面上の画像認識した、917後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A、918後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B、934後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置の位置で、966後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路のテレビモニター画面上の幾つかの987前進駐車走行データー走行路へ、画像認識した画像とその距離と方向から、この補間法の演算で、又はシュミレィーションの演算で取得し記憶した、その前進駐車走行データーの駆動機構の駆動数値とその983駐車走行折り返し位置に合わせる様に、968シュミレィーション走行路を演算して1051シュミレィーション走行をする。 Outside the unique 890 forward parking driving data acquisition range, the 646 automatic television camera system was installed on the rear of the 670 automatic driving data acquisition vehicle at the vehicle position of the 960 reverse parking driving on the 968 simulation track, 5 The image on the fixed TV camera monitor screen is fixed at the start position of acquiring the 917 reverse parking data. Corner B, 934 Backward parking data acquisition start position fixed TV camera monitor screen at the expected parking position 966 Backward parking data driving route and some 987 on the simulation driving route TV monitor screen Forward parking travel data Driving values of the drive mechanism of the forward parking travel data acquired and stored from the image recognized image and its distance and direction by the calculation of this interpolation method or the calculation of the simulation. And so as to match the 983 parking run turn-around position, calculate the 968 simulation run path and run the 1051 simulation run.

実施例 図11の追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した、既に駐車中の前向きの車両間976追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車車両の画像解析の位置の距離と角度の演算画面上の駐車中の車両間の距離を計測する。
同じく、977追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車車両の画像解析の位置で駐車場所の演算画面上の追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した、幾つかの前向き駐車中の車両間を計測する。
920後進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A角と921後進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B角の距離を計測し駐車可能と判断する。 Example Image recognition on the tracking TV camera monitor screen in Fig. 11 Between the already parked forward facing vehicles to measure the distance between vehicles.
Similarly, at the position of the image analysis of the parked vehicles reflected on the 977 tracking TV camera monitor screen, the image recognition on the tracking TV camera monitor screen on the parking location calculation screen is performed, and the distance between several front-facing parked vehicles is measured.
920 Reverse parking data acquisition start position tracking TV camera monitor screen Parking position angle A and 921 Reverse parking data acquisition start position tracking TV camera monitor The distance between the parking position angle B shown on the TV camera monitor screen can be parked I judge.

960後進駐車走行の車両の後面に取り付けた、646追尾テレビカメラシステムの追尾テレビカメラが撮影した、960後進駐車走行の車両の位置から968シュミレィーション走行路を演算する。
974後進駐車走行可能範囲から、975後進駐車走行データー走行可能範囲のその位置への、その接続までを、そのシュミレィーションの方法で演算した、その演算した駆動機構の駆動数値の数値で走行する。
965後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との接合位置において、646追尾テレビカメラシステムの後進行方向を撮影する、80追尾テレビカメラの撮影する画面で画像認識し、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。
その場所の前向き駐車中の車両間886駐車位置角Aと887駐車位置角Bの計測した距離が、駐車を再度可能と判断し、960後進駐車走行の車両が、978後進駐車走行データー走行路の後進駐車走行データー走行し駐車する。 The 960 simulation running path is calculated from the position of the 960 reverse parking vehicle, which is captured by the tracking TV camera of the 646 tracking video camera system attached to the rear of the 960 reverse parking vehicle.
From the 974 reverse parking travelable range to the connection to the position of the 975 reverse parking travel data travelable range, it is calculated by the method of the simulation, and travels with the calculated driving numerical value of the drive mechanism. do.
965 Reverse parking driving data At the joint position between the driving path and the simulation driving path, the backward traveling direction of the 646 tracking TV camera system is captured, the image is recognized on the screen captured by the 80 tracking TV camera, and the 3 tracking laser distance Measure the distance with a measuring instrument.
The distance measured between 886 parking position angle A and 887 parking position angle B between vehicles parked forward at that location is judged to be possible to park again. Backward parking driving data Drive and park.

実施例 図12の949前進駐車走行の車両の前面に取り付けた、646追尾テレビカメラシステムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した938後進駐車走行データー取得の駐車予定位置を80追尾テレビカメラが撮影した、942前進駐車走行データー取得の駐車予定位置の方向と距離を計測する。
既に取得してある、987後進駐車走行データー走行路の何れかの走行路の位置とその車両の駆動機構の駆動数値と合わせる様に、949前進駐車走行の車両の位置から、シュミレィーションで演算し、964後進駐車走行データー走行区域へのシュミレィーション走行で走行し、965後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との接合位置で折り返し、978後進駐車走行データー走行路で後進駐車走行して889駐車予定位置に駐車する。 Example Fig. 12 949 forward parking driving vehicle mounted on the front of the 646 tracking television camera system 1 fixed television camera captured the image on the 5 fixed television camera monitor screen image detection 938 reverse parking driving data acquisition parking plan The position is captured by the 80 tracking TV camera, and the direction and distance of the planned parking position of the 942 forward parking driving data acquisition is measured.
Already acquired, 987 backward parking travel data travel road position and the driving value of the drive mechanism of the vehicle, so as to match the position of the vehicle, 949 forward parking travel, by simulation Calculation, 964 Backward parking data run in simulation run to the running area, 965 Reverse parking run data runway and simulation runway junction position, 978 Backward parking run data runway Drive backwards and park at the planned parking position of 889.

実施例 図13の960後進駐車走行の車両の後面に取り付けた、646追尾テレビカメラシステムの1固定テレビカメラが撮影した、5固定テレビカメラモニター画面上の980後進駐車走行の固定テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置を画面上の画像認識で検出し、その検出した、又は、選出した位置に相当する方向へ、その3追尾レーザー距離計測機を向けて、その画像との距離を計測する。
その計測した距離に相当する画角と焦点距離を合わせて、その80追尾テレビカメラでその検出した、又は、選出した画像を撮影し、92追尾テレビカメラモニター画面上の画像を画像認識する。
その画像が938後進駐車走行データー取得の駐車予定位置であることを、92追尾テレビカメラモニター画面上の981後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置を音声、又は画像で確認する。 Example 1 Fixed TV camera monitor screen of 980 reverse parking on 5 fixed TV camera monitor screen, taken by 1 fixed TV camera of 646 tracking TV camera system attached to the rear of the vehicle of 960 reverse parking in Figure 13 The parking position at the back of the image is detected by image recognition on the screen, and the 3-tracking laser rangefinder is pointed in the direction corresponding to the detected or selected position, and the distance from that image is measured.
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are adjusted, the detected or selected image is photographed with the 80-tracking television camera, and the image on the 92-tracking television camera monitor screen is image-recognized.
Confirm that the image is the planned parking position for acquiring the 938 reverse parking data, and check the back parking position shown on the 981 reverse parking tracking TV camera monitor screen on the 92 tracking TV camera monitor screen by voice or image. .

92追尾テレビカメラモニター画面上の982後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る修正駐車位置を92追尾テレビカメラモニター画面上で修正し、その画面のその駐車位置が、92追尾テレビカメラモニター画面の中央に映る様に、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラのその計測方向と撮影方向を変える。
再度の画像確認と距離計測で、960後進駐車走行の車両から938後進駐車走行データー取得の駐車予定位置までの方向と距離を確認することで、646追尾テレビカメラシステムがすでに取得している前向き並列駐車予定位置の938後進駐車走行データー取得の駐車予定位置の後進駐車走行データー取得の駐車予定位置の距離を計測する。 982 Reverse parking on the 92 tracking TV camera monitor screen The corrected parking position shown on the 982 tracking TV camera monitor screen is corrected on the 92 tracking TV camera monitor screen, and the parking position on that screen is the same as that of the 92 tracking TV camera monitor screen. As shown in the center, change the measurement and shooting directions of the 3-tracking laser rangefinder and the 80-tracking TV camera.
By checking the image again and measuring the distance, the direction and distance from the 960 backward parking vehicle to the 938 backward parking data acquired parking position can be confirmed, and the forward parallel that the 646 tracking TV camera system has already acquired 938 of the planned parking position Measure the distance of the planned parking position of the backward parking traveling data acquisition of the backward parking traveling data acquisition of the planned parking position.

978後進駐車走行データー走行路の973後進駐車走行データー走行範囲までの走行し、989シュミレィーション走行データー取得範囲での共有するその位置と、共有するその駆動機構の駆動数値を、その計測した数値を使って演算した数値で、964後進駐車走行データー走行区域へシュミレィーション走行する。
973後進駐車走行データー走行範囲まで走行すると、978後進駐車走行データー走行路で駐車走行し駐車する。 978 Backward parking data - 973 Backward parking data on the road - Drive up to the driving range, and measure the position shared in the 989 simulation driving data acquisition range and the drive value of the shared drive mechanism. Simulation run to the 964 backward parking running data running area with the numerical value calculated using the numerical value.
973 Reverse parking driving data - When driving to the driving range, park and park on the 978 reverse parking driving data driving road.

実施例 図14の949前進駐車走行の車両の前面に取り付けた、646追尾テレビカメラシステムの1固定テレビカメラが撮影した、5固定テレビカメラモニター画面上の972前進駐車走行の固定テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置 を画面上の画像を検出し、その検出した位置に相当する方向へ、その3追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測する。
その計測した距離に相当する画角と焦点距離を合わせて、その80追尾テレビカメラでその検出した画像を撮影し、92追尾テレビカメラモニター画面上の画像を画像認識する。
その画像認識してその距離を計測し、前向駐車可能と判断しその画像認識した位置に駐車するとして998シュミレィーション走行データー取得範囲の表示に向かって走行する。
同時に、984固定テレビカメラモニター画面に駐車位置が映る位置が、シュミレィーション走行の演算ができる位置を探して走行する。 Example 1 fixed TV camera of the 646 tracking TV camera system attached to the front of the 949 forward parking vehicle in Figure 14, 972 forward parking fixed TV camera monitor screen on the 5 fixed TV camera monitor screen Detect the parking position in the back of the image on the screen, point the 3-tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the detected position, and measure the distance to the detected image.
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are adjusted, the detected image is photographed with the 80-tracking TV camera, and the image on the 92-tracking TV camera monitor screen is image-recognized.
The image is recognized, the distance is measured, it is determined that forward parking is possible, and the vehicle is parked at the image-recognized position, and the vehicle is driven toward the display of the 998 simulation driving data acquisition range.
At the same time, the 984 fixed TV camera monitor screen will search for a position where the parking position can be calculated for simulation driving.

5固定テレビカメラモニター画面上の972前進駐車走行の固定テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置を画面上の画像認識で検出できる様に走行し、その検出した位置に相当する方向へ、その3追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測する。
その画像確認し、その距離が計測できた置で、964後進駐車走行データー走行区域へのシュミレィーション走行の演算をする。
その計測した距離に相当する画角と焦点距離を合わせて、その80追尾テレビカメラでその検選出した画像を撮影し、92追尾テレビカメラモニター画面上の画像を画像認識する。 5 On the fixed TV camera monitor screen, drive so that the parking position at the back of the 972 forward parking on the fixed TV camera monitor screen can be detected by image recognition on the screen, and move in the direction corresponding to the detected position. Aim the tracking laser rangefinder and measure the distance to the detected image.
After confirming the image and measuring the distance, calculate the simulation driving to the 964 reverse parking driving data driving area.
The angle of view and focal length corresponding to the measured distance are adjusted, the selected image is photographed with the 80-tracking TV camera, and the image on the 92-tracking TV camera monitor screen is image-recognized.

965後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との接合位置から、978後進駐車走行データー走行路で後進駐車走行する。
その後進駐車走行に合わせて、その記憶させた、949前進駐車走行の車両の前面に取り付けた、80追尾テレビカメラが撮影した92追尾テレビカメラモニター画面上の画像を、646追尾テレビカメラシステムの計測する位置と走行方向位置に合わせて変換する。
その変換した763確認した駐車位置の画像の駐車走行に合わせて画像変換した画面を映すモニター画面に表示する。 From the joint position of the 965 backward parking driving data driving path and the simulation driving road, reverse parking driving is performed on the 978 backward parking driving data driving road.
In accordance with backward parking, the image on the monitor screen of the 92 tracking TV camera attached to the front of the 949 forward parking vehicle, taken by the 80 tracking TV camera, is measured by the 646 tracking TV camera system. It is converted according to the position and the running direction position.
The converted 763 image of the confirmed parking position is displayed on the monitor screen, which is converted into an image according to the parking run.

実施例 図15の949前進駐車走行の車両の前面に取り付けた、646追尾テレビカメラシステムの1固定テレビカメラが撮影した、5固定テレビカメラモニター画面上の986固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置を画面上の画像認識で検出し、その検出した位置を指示し、その位置に相当する方向へ、その3追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測する。
その計測した距離に相当する画角と焦点距離を合わせて、その80追尾テレビカメラでその検出した画像を撮影し、92追尾テレビカメラモニター画面上の画像の駐車位置を画像認識する。
その画像認識してその距離を計測し、その駐車位置の周辺を80追尾テレビカメラの撮影する画像で画像認識し、その3追尾レーザー距離計測機でその距離を計測して、過去の学習した駐車位置から、並列駐車可能と判断しその画像認識した位置に駐車する987前進駐車走行データー走行路を選出して走行し駐車する。
その駐車走行を記憶させ、その学習に追加する。 Example The parking position reflected on the 986 fixed TV camera monitor screen on the 5 fixed TV camera monitor screen, taken by the 1 fixed TV camera of the 646 tracking TV camera system attached to the front of the 949 forward parking vehicle in Figure 15. Detect by image recognition on the screen, indicate the detected position, point the 3-tracking laser rangefinder in the direction corresponding to that position, and measure the distance from the detected image.
After matching the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, the detected image is photographed with the 80-tracking TV camera, and the parking position of the image on the 92-tracking TV camera monitor screen is recognized.
The image is recognized and the distance is measured, the image around the parking position is imaged by the 80-tracking TV camera, and the distance is measured by the 3-tracking laser distance measuring machine, and the parking that was learned in the past From the position, it is judged that parallel parking is possible, and the 987 forward parking traveling data traveling road that is parked at the image-recognized position is selected, traveled, and parked.
The parking run is memorized and added to the learning.

実施例 図16の949前進駐車走行の車両の前面に取り付けた、646追尾テレビカメラシステムの1固定テレビカメラが撮影した、5固定テレビカメラモニター画面上の986固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置を画面上の画像認識で検出し、その検出した位置に相当する方向へ、その3追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測する。
その計測した距離に相当する画角と焦点距離を合わせて、その80追尾テレビカメラでその検出した画像を撮影して画像認識し、988追尾テレビカメラモニターに映る駐車シュミレィーション画面を表示する。 Example The parking position shown on the 986 fixed TV camera monitor screen on the 5 fixed TV camera monitor screen, taken by the 1 fixed TV camera of the 646 tracking TV camera system attached to the front of the 949 forward parking vehicle in Figure 16. Detect by image recognition on the screen, point the 3-tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the detected position, and measure the distance from the detected image.
Adjust the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, shoot the detected image with the 80 tracking TV camera, recognize the image, and display the parking simulation screen on the 988 tracking TV camera monitor. .

889駐車予定位置を988追尾テレビカメラモニターに映る駐車シュミレィーション画面上で確認するか、その画面に映る駐車位置を修正することで、977追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車車両の画像解析の位置で駐車場所の演算画面を表示する。
その駐車位置を確認することで、964後進駐車走行データー走行区域へのシュミレィーション走行を修正し、965後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との接合位置で折り返す駐車走行を選択し、978後進駐車走行データー走行路の走行で駐車する。
646追尾テレビカメラシステムに、駐車を指示し、646追尾テレビカメラシステムが、駐車位置を画像認識し、その画面の表示を確認するか、修正することでその指示に従った画面を確認することで、949前進駐車走行の車両がその889駐車予定位置に駐車走行して駐車する。 By checking the planned parking position of the 889 on the parking simulation screen displayed on the 988 tracking TV camera monitor, or correcting the parking position displayed on the screen, the image analysis of the parked vehicle reflected on the 977 tracking TV camera monitor screen can be performed. Display the calculation screen of the parking place at the position.
By confirming the parking position, the simulation run to the 964 backward parking data run area is corrected, and the parking run that turns back at the joint position between the 965 backward parking run data runway and the simulation runway. Select and park with 978 reverse parking driving data driving road driving.
By instructing the 646 tracking TV camera system to park, the 646 tracking TV camera system recognizes the parking position as an image and confirms the display of the screen or corrects it to confirm the screen according to the instruction. , the 949 forward parking vehicle parks and parks at the 889 planned parking position.

実施例 図17の960後進駐車走行の車両の後前面に取り付けた、646追尾テレビカメラシステムの1固定テレビカメラが撮影した、5固定テレビカメラモニター画面上の986固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置を画面上の画像認識で検出し、その検出した位置に相当する方向へ、その3追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測する。
その計測した距離に相当する画角と焦点距離を合わせて、その80追尾テレビカメラでその検出した画像を撮影し、92追尾テレビカメラモニター画面上の画像の駐車位置を画像認識する。 Example Parking position shown on 986 fixed TV camera monitor screen on 5 fixed TV camera monitor screen, captured by 1 fixed TV camera of 646 tracking TV camera system attached to the rear front of the vehicle in 960 backward parking driving in Figure 17 is detected by image recognition on the screen, the 3-tracking laser rangefinder is pointed in the direction corresponding to the detected position, and the distance to the detected image is measured.
After matching the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, the detected image is photographed with the 80-tracking TV camera, and the parking position of the image on the 92-tracking TV camera monitor screen is recognized.

その画像認識してその距離を計測し、その駐車位置の周辺を80追尾テレビカメラの撮影する92追尾テレビカメラモニター画面の989駐車車両後部の画像解析A、990駐車車両後部の画像解析B、991駐車車両後部の画像解析C、992駐車車両後部の画像解析D の画像で画像認識し、その3追尾レーザー距離計測機で、その距離を計測して駐車車両間の距離を演算した、過去の学習した駐車車両間から、前進列駐車が可能と判断しその画像認識した948前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車予定位置に駐車する。
646追尾テレビカメラシステムは、その駐車予定位置の周辺を何度も80追尾テレビカメラの撮影する92追尾テレビカメラモニター画面の画像認識と記憶し、その距離を計測する。 The image is recognized, the distance is measured, and the surroundings of the parking position are photographed by a tracking television camera. Image analysis C of the rear of the parked vehicle and image analysis D of the rear of the 992 parked vehicle Image recognition was performed on the image, and the distance between the parked vehicles was calculated by measuring the distance with the 3 tracking laser distance measuring device, past learning From between the parked vehicles, it is judged that forward row parking is possible, and the 948 that recognizes the image is parked at the planned parking position at the back that is reflected on the TV camera monitor screen.
The 646-tracking television camera system recognizes and stores the image of the 92-tracking television camera monitor screen, which is repeatedly photographed by the 80-tracking television camera around the planned parking position, and measures the distance.

実施例 図18の949前進駐車走行の車両の前面に取り付けた、646追尾テレビカメラシステムの1固定テレビカメラが撮影した、5固定テレビカメラモニター画面上の986固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置を画面上に950固定テレビカメラモニター画面の左手前の駐車車両の側面の画像位置、951固定テレビカメラモニター画面の左手奥の駐車車両の側面の画像位置、952固定テレビカメラモニター画面の中央の駐車留の縁石の画像位置、953固定テレビカメラモニター画面の右手奥の駐車車両の側面の画像位置、954固定テレビカメラモニター画面の右手前の駐車車両の側面の画像位置複数の画像認識した画像を検出する。
その複数の検出した位置に相当するそれぞれの方向へ、その3追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した複数の画像との距離を計測する。 Example The parking position shown on the 986 fixed TV camera monitor screen on the 5 fixed TV camera monitor screen, taken by the 1 fixed TV camera of the 646 tracking TV camera system attached to the front of the 949 forward parking vehicle in Figure 18. On the screen, the image position of the side of the parked vehicle on the left front of the 950 fixed TV camera monitor screen, the image position of the side of the parked vehicle on the left rear of the 951 fixed TV camera monitor screen, and the parking lot in the center of the 952 fixed TV camera monitor screen image position of the curb of 953, the image position of the side of the parked vehicle on the right rear of the 953 fixed TV camera monitor screen, the image position of the side of the parked vehicle on the right front of the 954 fixed TV camera monitor screen. .
The 3-tracking laser rangefinder is directed in each direction corresponding to the multiple detected positions, and the distances to the multiple detected images are measured.

その複数の計測した距離に相当する画角と焦点距離を合わせて、その80追尾テレビカメラでその検出した複数の画像を撮影し、92追尾テレビカメラモニター画面上に955前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る左手前の駐車車両の側面、956前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る左手奥の駐車車両の側面、957前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車留の縁石、958前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る右手奥の駐車車両の側面、959前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る右手前の駐車車両の側面の複数の画像を画像認識し記憶する。 By matching the angle of view and focal length corresponding to the multiple measured distances, the multiple detected images are taken with the 80 tracking TV camera, and the 955 forward parking and running tracking TV camera is displayed on the 92 tracking TV camera monitor screen. The side of the parked vehicle in front of the left seen on the monitor screen, 956 Tracking forward parking The side of the parked vehicle in the back left on the monitor screen, 957 Tracking forward parking The curb of the parking lot reflected in the monitor screen, 958 Multiple images of the side of the parked vehicle in the back on the right shown on the monitor screen of the tracking TV camera when the vehicle is parked forward and the side of the parked vehicle in the front on the right shown in the monitor screen of the tracking TV camera when the 959 is parked forward are recognized and stored.

その画像認識してその距離を計測した949前進駐車走行の車両の位置から、その駐車位置の周辺を80追尾テレビカメラの撮影する943左手前の駐車車両の側面、944左手奥の駐車車両の側面、945駐車留縁、946右奥の駐車車両の側面、947右手前の駐車車両の側面の位置とその距離を計測することで、982前進駐車走行データー取得進路の駐車予定位置の位置空間を把握することがでる。
982前進駐車走行データー取得進路の駐車予定位置へ、その空間を把握し過去の学習した駐車方法で後向駐車が適当と判断し、987前進駐車走行データー走行路のその走行データーで駐車走行し駐車位置に駐車する。
それぞれの認識した画像を記憶し、次回以降の駐車走行の画像認識の参考とする。 The image is recognized and the distance is measured from the position of the 949 forward parking vehicle, and the surroundings of the parking position are photographed by the 80-tracking TV camera. By measuring the position and distance of the 945 parking rim, the side of the parked vehicle on the right rear of 946, and the side of the parked vehicle on the right front of 947, 982 forward parking travel data is obtained. can do
982 Forward parking travel data acquisition To the planned parking position on the route, grasp the space and determine that backward parking is appropriate based on the parking method learned in the past, 987 forward parking travel data The travel data on the travel route is used to park and park. park in position.
Each recognized image is stored and used as a reference for image recognition for the next and subsequent parking runs.

実施例 図19の960後進駐車走行の車両の後前面に取り付けた、646追尾テレビカメラシステムの1固定テレビカメラが撮影した、986固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置を画面上に950固定テレビカメラモニター画面の左手前の駐車車両の側面の画像位置、951固定テレビカメラモニター画面の左手奥の駐車車両の側面の画像位置、952固定テレビカメラモニター画面の中央の駐車留の縁石の画像位置、953固定テレビカメラモニター画面の右手奥の駐車車両の側面の画像位置、954固定テレビカメラモニター画面の右手前の駐車車両の側面の画像位置の複数の画像認識した画像を検出する。 Example The parking position shown on the 986 fixed TV camera monitor screen is captured by the 1 fixed TV camera of the 646 tracking TV camera system attached to the rear front of the 960 reverse parking vehicle in Figure 19, and the 950 fixed TV camera on the screen. Image position of the side of the parked vehicle on the left front of the monitor screen, 951 Image position of the side of the parked vehicle on the left rear of the fixed TV camera monitor screen, 952 Image position of the parking lot curb in the center of the fixed TV camera monitor screen, 953 A plurality of image recognition images are detected for the image position of the side of the parked vehicle on the right rear of the fixed TV camera monitor screen and the image position of the side of the parked vehicle on the right front of the 954 fixed TV camera monitor screen.

その複数の検出した位置に相当するそれぞれの方向へ、その3追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した複数の画像との距離を計測する。
その複数の計測した距離に相当する画角と焦点距離を合わせて、その80追尾テレビカメラでその検出した複数の画像を撮影し、92追尾テレビカメラモニター画面上に955前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る左手前の駐車車両の側面、956前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る左手奥の駐車車両の側面、957前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車留の縁石、958前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る右手奥の駐車車両の側面、959前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る右手前の駐車車両の側面の複数の画像を画像認識し記憶する。 The 3-tracking laser rangefinder is directed in each direction corresponding to the multiple detected positions, and the distances to the multiple detected images are measured.
By matching the angle of view and focal length corresponding to the multiple measured distances, the multiple detected images are taken with the 80 tracking TV camera, and the 955 forward parking and running tracking TV camera is displayed on the 92 tracking TV camera monitor screen. The side of the parked vehicle in front of the left seen on the monitor screen, 956 Tracking forward parking The side of the parked vehicle in the back left on the monitor screen, 957 Tracking forward parking The curb of the parking lot reflected in the monitor screen, 958 Multiple images of the side of the parked vehicle in the back on the right shown on the monitor screen of the tracking TV camera when the vehicle is parked forward and the side of the parked vehicle in the front on the right shown in the monitor screen of the tracking TV camera when the 959 is parked forward are recognized and stored.

その画像認識してその距離を計測した960後進駐車走行の車両 の位置から、その駐車位置の周辺を80追尾テレビカメラの撮影する943左手前の駐車車両の側面、944左手奥の駐車車両の側面、945945駐車留縁、946946右奥の駐車車両の側面、947947右手前の駐車車両の側面の位置とその距離を計測することで、938後進駐車走行データー取得の駐車予定位置の位置空間を把握することがでる。
938後進駐車走行データー取得の駐車予定位置へ、その空間を把握し過去の学習した駐車方法で前向駐車が適当と判断し、911後進駐車走行データー取得進路のその走行データーで駐車走行し駐車位置に駐車する。
それぞれの認識した車両の画像を記憶し、次回以降の駐車走行の画像認識の参考とする。 The image is recognized and the distance is measured from the position of the 960 reverse parking vehicle, and the surroundings of the parking position are photographed by the 80 tracking TV camera. , 945945 parking rim, 946946 the side of the parked vehicle in the back right, 947947 the side of the parked vehicle in the front right, and the position space of the planned parking position for 938 backward parking travel data acquisition is grasped by measuring the position and distance. I can do it.
938 To the planned parking position of the acquisition of backward parking traveling data, grasp the space and judge that forward parking is appropriate with the parking method learned in the past, 911 Backward parking traveling data Acquisition of the traveling data of the route to park and drive to the parking position. park in the
The image of each recognized vehicle is stored and used as a reference for image recognition of the next and subsequent parking runs.

(事故回避)
実施例 図20の670自動運転データー取得車が674衝突回避すべき被写体対して、恐怖信を感じさせない停止方法の停止データーの取得する方法である。
713走行路Cで、同じ速度で走行し、その被写体までの距離が、671自動運転データー取得車の位置A、672自動運転データー取得車の位置B、673自動運転データー取得車の位置Cから停止するまで、各走行操作のデーターを取得する。
同様にして710走行路A 、711走行路B、715走行路D、716走行路E 、718走行路Fで、同じ速度で走行し、671自動運転データー取得車の位置A、672自動運転データー取得車の位置B、673自動運転データー取得車の位置Cから停止するまで、各走行操作のデーターを取得する。 (Avoid accidents)
Embodiment 670 Autonomous driving data acquisition car of FIG. 20 is a method of acquiring stop data of a stop method that does not make people feel fearful of a subject to avoid collision.
713 Driving at the same speed on road C, the distance to the subject is 671 Autonomous driving data acquisition vehicle position A, 672 Autonomous driving data acquisition vehicle position B, 673 Autonomous driving data acquisition vehicle position C Stop Get data for each driving maneuver until
Similarly, drive at the same speed on 710 Road A, 711 Road B, 715 Road D, 716 Road E, and 718 Road F, 671 Autonomous Driving Data Acquisition Vehicle Position A, 672 Autonomous Driving Data Acquisition Car position B, 673 Autonomous driving data acquisition Acquire data for each driving operation from car position C until it stops.

その走行速度で、走行路のすべての位置で、その恐怖信を感じさせない停止方法を、その670自動運転データー取得車の数値制御の駆動機構の、その走行データーとなる駆動数値を、その停止運転を開始した位置で取得した走行データーとして関連付け、その走行路の全の位置から、その停止運転を開始した位置で取得した停止する走行データーを、補間法等の演算で取得する。
異なる通常の速度でも同様にして、その走行路の全ての位置での、その全ての速度のその停止する走行データーを、補間法の演算で取得する。 At that speed, at every position on the road, the fearless stopping method, the numerical control drive mechanism of the 670 automatic driving data acquisition car, the drive value that becomes the driving data, the stopping operation is associated as traveling data acquired at the starting position, and the stopping traveling data acquired at the position where the stop operation was started is acquired from all positions on the traveling path by calculation such as interpolation method.
Similarly for different normal speeds, the stopping travel data for all speeds at all positions on the travel path are obtained by interpolation calculation.

実施例 図21の670自動運転データー取得車が674衝突回避すべき被写体に対して、恐怖信を感じさせない回避方法の回避運転データーの取得方法である。
713走行路Cで、同じ速度で走行し、671自動運転データー取得車の位置A、672自動運転データー取得車の位置B、673自動運転データー取得車の位置C で回避運転を開始する、各走行操作のデーターを取得する。
同様にして、710走行路A 、711走行路B、715走行路D、716走行路E 、718走行路Fで、同じ速度で走行し、671自動運転データー取得車の位置A、672自動運転データー取得車の位置B、673自動運転データー取得車の位置C、で回避運転を開始する、各走行操作のデーターを取得する。 Embodiment 670 of FIG. 21 is a method of acquiring avoidance driving data of an avoidance method that does not make the vehicle 674 of FIG.
On 713 driving route C, drive at the same speed and start avoidance driving at 671 Autonomous driving data acquisition vehicle position A, 672 Autonomous driving data acquisition vehicle position B, 673 Autonomous driving data acquisition vehicle position C, each run Get operation data.
Similarly, drive at the same speed on 710 Route A, 711 Route B, 715 Route D, 716 Route E, and 718 Route F, 671 Autonomous driving data acquisition vehicle position A, 672 Autonomous driving data Start evasive driving at position B of the acquired vehicle and position C of the 673 automatic driving data acquired vehicle, and acquire data for each driving operation.

その走行速度で、走行路の全ての位置で、その恐怖信を感じさせない回避運転方法を、その回避運転開始した位置とその恐怖信を感じさせない回避運転方法を、その670自動運転データー取得車の数値制御の駆動機構の、その回避走行データーとなる駆動数値を、その回避運転を開始した位置から、取得した回避走行データーとして関連付け、その走行路の全ての位置で回避運転を開始する回避走行データーを、補間法の演算で取得する。
異なる通常の速度でも同様にして、その走行路の全ての通常の速度の、恐怖信を感じさせない回避運転をする回避走行データーを、補間法の演算で取得する。 At that speed, at all positions on the road, the avoidance driving method that does not make you feel fearfulness, the position where you started avoidance driving and the avoidance driving method that does not make you feel fearfulness, and the 670 automated driving data acquisition car. Avoidance driving data that starts avoidance driving at all positions on the road by associating the drive numerical value that is the avoidance driving data of the numerically controlled drive mechanism with the position where the avoidance driving was started as the acquired avoidance driving data. is obtained by interpolation calculation.
Similarly, for different normal speeds, avoidance driving data for avoidance driving that does not make the driver feel fearfulness is obtained by interpolation calculation for all normal speeds on the road.

実施例 図22の670自動運転データー取得車が674衝突回避すべき被写体に対して、最大限の回避運転で側面通過運転データーの取得方法である。
713走行路Cで、同じ速度で走行し、671自動運転データー取得車の位置A、672自動運転データー取得車の位置B、673自動運転データー取得車の位置C、から最大限の回避運転で674衝突回避すべき被写体の側面通過運転する、各走行操作のデーターを取得する。
同様にして710走行路A、711走行路B、715走行路D、716走行路E、718走行路Fで、同じ速度で走行し、671、672、673自動車データー取得線の位置で、最大限の回避運転で側面通過運転する、各走行操作のデーターを取得する。 Embodiment 670 Autonomous driving data acquisition vehicle in FIG.
Driving at the same speed on 713 driving route C, 671 Autonomous driving data acquisition car position A, 672 Autonomous driving data acquisition car position B, 673 Autonomous driving data acquisition car position C, 674 with maximum avoidance driving Acquire the data of each driving operation, such as driving through the side of the object to avoid collision.
Similarly, run at the same speed on 710 Route A, 711 Route B, 715 Route D, 716 Route E, and 718 Route F, and at the positions of 671, 672, and 673 vehicle data acquisition lines, Acquire data for each driving operation, such as side passage driving in avoidance driving.

その走行速度で、走行路のすべての位置で、その最大限の回避運転で674衝突回避すべき被写体との衝突を回避する運転をする側面通過運転方法を、その側面通過運転開始した位置と、その取得した走行データーを関連付け、その走行路の全ての位置で、その最大限の回避運転で674衝突回避すべき被写体との衝突を最大限の回避運転をする走行データーを、補間法の演算で取得する。
異なる通常の速度でも同様にして、その最大限の回避運転開始した位置の全ての位置で、その走行路の全ての通常の速度の、その最大限の回避運転で674衝突回避すべき被写体との衝突を回避する運転をする走行データーを、補間法の演算で取得する A side passing driving method for avoiding a collision with an object that should be avoided by maximum avoidance driving at that speed at all positions on the road, the position at which the side passing driving is started; The acquired travel data is associated, and the travel data for maximally avoiding collision with an object that should be avoided at all positions on the travel path is calculated by interpolation. get.
Similarly, at different normal speeds, at all positions at which the maximum avoidance driving was started, at all normal speeds on the traveling road, at the maximum avoidance driving 674 With the object to be avoided collision Acquire driving data for driving to avoid collisions by interpolation calculation

実施例 図23の670自動運転データー取得車が674衝突回避すべき被写体に衝突させない、最大限の回避運転の方法で運転データーの取得方法である。
713走行路Cで、同じ速度で走行し、671自動運転データー取得車の位置A、から679衝突回避運転データー取得A、680衝突回避運転データー取得B、681衝突回避運転データー取得C、682衝突回避運転データー取得D、683衝突回避運転データー取得E、684衝突回避運転データー取得F、685衝突回避運転データー取得Gの各位置での最大限の回避運転で674衝突回避すべき被写体に衝突せずに通過運転する、各走行操作のデーターを取得する。 Embodiment 670 of FIG. 23 is a method of acquiring driving data by the method of maximum avoidance driving, in which the vehicle does not collide with an object to be avoided.
713 Driving at the same speed on road C, 671 Automatic driving data acquisition car position A, 679 Collision avoidance driving data acquisition A, 680 Collision avoidance driving data acquisition B, 681 Collision avoidance driving data acquisition C, 682 Collision avoidance Driving data acquisition D, 683 Collision avoidance driving data acquisition E, 684 Collision avoidance driving data acquisition F, 685 Collision avoidance driving data acquisition G Maximum avoidance driving at each position 674 Without colliding with an object that should be avoided Acquire the data of each traveling operation when driving through.

同様にして710走行路A、712走行路B、715走行路D、716走行路E、718走行路Fの走行路で、同じ速度で走行し、679、680、681、682、683、684、685最大限の回避運転の方法で通過運転する、各走行操作の最大限の衝突回避は、その走行車両の運転に熟知した操縦者で回避データーを取得しているため、その最大限の衝突回避の結果まで考慮されている。
異なる通常の速度でも同様にして、各走行操作の最大限の衝突回避は、その走行車両の運転に熟知した操縦者で回避データーを取得しているため、その最大限の衝突回避の結果まで考慮されている。 Similarly, on the 710 runway A, 712 runway B, 715 runway D, 716 runway E, and 718 runway F, run at the same speed, 679, 680, 681, 682, 683, 684, 685The maximum collision avoidance for each driving operation is obtained by a driver who is familiar with the driving of the vehicle, so that the maximum collision avoidance is obtained results are taken into consideration.
Similarly at different normal speeds, the maximum collision avoidance for each driving maneuver is taken into consideration, since the avoidance data is acquired by a driver who is familiar with driving the vehicle, and the maximum collision avoidance results are taken into account. It is

実施例 図24の回避運転データー取得自動運転の自動車に設置している、646追尾テレビカメラシステム追は、進行方向の遠方の被写体を、1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上の686自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る被写体の画像を検出し、その検出した画面上の位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機を向けて、その検出した画像との距離を計測し、その距離に対応した画角と焦点距離で80追尾テレビカメラが、その検出した画像を撮影する。
その撮影した92追尾テレビカメラモニター画面上の687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析で回避すべき被写体の画像を認識し画像解析する。 Example The 646 tracking TV camera system installed in the vehicle for automatic driving that acquires avoidance driving data shown in Figure 24 captures a distant subject in the direction of travel by 1 fixed TV camera and 5 fixed TV cameras on the monitor screen. Detect the image of the subject on the fixed TV camera monitor attached to the 686 automatic driving vehicle, point the tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the detected position on the screen, and measure the distance from the detected image. is measured, and the 80-degree tracking TV camera shoots the detected image at the angle of view and focal length corresponding to that distance.
The image of the subject to be avoided is recognized and analyzed by image analysis reflected on the 92 tracking TV camera monitor screen attached to the 687 automatic driving vehicle.

その像析した画像が、回避運転すべき親子の歩行者であると認識したことで、その親子に恐怖信をできるだけ感じさせない回避運転と、その自動車の乗員にも恐怖信をできるだけ感じさせない回避運転で、その自動車の運転に精通した運転者に走行させ、その走行した走行操作データーを取得するものである。
678衝突回避運転データー取得路面の674衝突回避すべき被写体に対して、670自動運転データー取得車が、回避運転データーの取得方法である。
その取得方法は、その自動車の運転に精通した運転者に走行させるが、その積載した追尾テレビカメラシステムの画像解析と回避判断の学習データーとして取得する。 By recognizing that the image analyzed is a parent and child pedestrian who should avoid driving, avoidance driving that makes the parent and child feel as little fear as possible, and avoidance driving that makes the occupants of the car feel as little fear as possible. Then, the vehicle is driven by a driver familiar with driving the vehicle, and the driving operation data of the vehicle is acquired.
678 Collision Avoidance Driving Data Acquisition 670 Autonomous Driving Data Acquisition Car is the avoidance driving data acquisition method for 674 collision avoidance objects on the road surface.
The acquisition method is to let a driver who is familiar with driving the car drive, and acquire it as learning data for image analysis and avoidance judgment of the loaded tracking TV camera system.

実施例 図25の678衝突回避運転データー取得路面を、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるため、688回避運転開始位置Aで衝突回避と判断し、689回避運転Aをした回避運転データー取得運転である。 Example On the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in Fig. 25, the 670 automatic driving data acquisition vehicle judges collision avoidance at the 688 avoidance driving start position A in order to avoid a collision with a subject that should be 674 collision avoidance, and 689 avoidance. It is avoidance driving data acquisition driving that did driving A.

実施例 図26の678衝突回避運転データー取得路面を、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるため、690回避運転開始位置B で衝突回避と判断し、691回避運転B をした回避運転データー取得運転である。 Example On the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in FIG. This is avoidance driving data acquisition driving in which driving B was performed.

実施例 図27の678衝突回避運転データー取得路面を、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるため、692回避運転開始位置Cで衝突回避と判断し、693回避運転C をした回避運転データー取得運転である。 Example On the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in FIG. This is avoidance driving data acquisition driving in which driving C was performed.

実施例 図28の678衝突回避運転データー取得路面を、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるため、694回避運転開始位置Dで衝突回避と判断し、695回避運転D をした回避運転データー取得運転である。 Example On the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in FIG. This is the avoidance driving data acquisition driving in which driving D was performed.

実施例 図29の678衝突回避運転データー取得路面を、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるため、696回避運転開始位置Eで衝突回避と判断し、697回避運転Eをした回避運転データー取得運転である。 Example On the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in FIG. This is the avoidance driving data acquisition driving for driving E.

実施例 図30の678衝突回避運転データー取得路面を、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるため、698回避運転開始位置F で衝突回避と判断し、699回避運転F をした回避運転データー取得運転である。 Example On the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in FIG. This is avoidance driving data acquisition driving in which driving F was performed.

実施例 図31の678衝突回避運転データー取得路面を、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるため、700回避運転開始位置Gで衝突回避と判断し、701回避運転G をした回避運転データー取得運転である。 Example On the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in FIG. This is avoidance driving data acquisition driving with driving G.

実施例 図32の678衝突回避運転データー取得路面を、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるため、702回避運転開始位置Hで衝突回避と判断し、703回避運転Hの最大限の回避運転データー取得運転し、その衝撃を計測する加減速センサーと衝撃センサーの数値を取得運転である。 Example On the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in FIG. Acquisition of maximum avoidance driving data of driving H Driving and acquisition of numerical values of the acceleration / deceleration sensor and impact sensor that measure the impact.

実施例 図33の678衝突回避運転データー取得路面の710走行路A を走行する、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるためだけに、回避運転データー取得運転である。 Example The 670 automatic driving data acquisition vehicle traveling on the 710 driving road A of the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in FIG. be.

実施例 図34の678衝突回避運転データー取得路面の711走行路B走行する、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるためだけに、712最大回避走行Bをした回避運転データー取得運転である。 Example Figure 34 678 collision avoidance driving data acquisition road surface 711 driving road B traveling, 670 automatic driving data acquisition car did 712 maximum avoidance driving B just to avoid a collision with a subject that should be 674 collision avoidance Avoidance driving data acquisition driving.

実施例 図35の678衝突回避運転データー取得路面の713走行路Cを走行する、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるためだけに、714最大回避走行Cをした回避運転データー取得運転である。 Example 678 Autonomous driving data acquisition vehicle traveling on 713 driving route C of 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in Fig. 35, 714 maximum avoidance driving C only to avoid collision with a subject that should be avoided 674 collision It is avoidance driving data acquisition driving.

実施例 図36の678衝突回避運転データー取得路面の715走行路D走行する、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるためだけに、719最大回避走行Dをした回避運転データー取得運転である。 Example Figure 36 678 Collision Avoidance Driving Data Acquisition Road 715 Driving Route D Traveling, 670 Autonomous Driving Data Acquisition Car did 719 Maximum Avoidance Driving D just to avoid a collision with a subject that should be 674 Collision Avoided Avoidance driving data acquisition driving.

実施例 図37の678衝突回避運転データー取得路面の716走行路Eを走行する、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるためだけに、717最大回避走行Eをした回避運転データー取得運転である。 Example 678 Autonomous driving data acquisition vehicle traveling on 716 driving route E on the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in Fig. 37 operates 717 maximum avoidance driving E only to avoid a collision with a subject that should be 674 collision avoidance. It is avoidance driving data acquisition driving.

実施例 図38の678衝突回避運転データー取得路面の718走行路Fを走行する、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるためだけに、回避運転データー取得運転である。 Example The 670 automatic driving data acquisition vehicle traveling on the 718 driving road F of the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface in FIG. be.

実施例 図39の678衝突回避運転データー取得路面の710 走行路A、711 走行路B、713走行路C、715走行路D、716走行路E、718走行路Fを走行する、670自動運転データー取得車が、674衝突回避すべき被写体との衝突を避けるためだけに、回避運転データー取得運転である。
674衝突回避すべき被写体方向へ同じ速度で走行する、670自動運転データー取得車が、回避運転操作開始した位置から回避運転操作終了までのデーターを使って、678衝突回避運転データー取得路面の全ての位置から、674衝突回避すべき被写体方向へ走行する、670自動運転データー取得車の回避運転操作データーを、補間法の演算で取得して記憶させる。 Example Acquisition of 678 collision avoidance driving data in FIG. The acquisition vehicle is evasive driving data acquisition driving only to avoid collisions with objects that should be 674 collision avoidance.
674 Autonomous driving data acquisition vehicle traveling at the same speed in the direction of the subject to avoid collision, 678 collision avoidance driving data acquisition data using data from the start position of avoidance driving operation to the end of avoidance driving operation All of the road surface From the position, 674 avoidance driving operation data of the automatic driving data acquisition vehicle traveling in the direction of the object to be avoided is acquired by interpolation and stored.

実施例 図40の678衝突回避運転データー取得路面の走行路を走行する、670自動運転データー取得車が、70420km走行自動運転車で、678衝突回避運転データー取得路面の走行路を走行する、705 20km走行の回避走行と最大回避走行でのデーターを取得する。
70660km走行自動運転車で、678衝突回避運転データー取得路面の走行路を走行する、70760km走行の回避走行と最大回避走行でのデーターを取得する。
708100km走行自動運転車で、678衝突回避運転データー取得路面の走行路を走行する、709100km走行の回避走行と最大回避走行でのデーターを取得する。
異なる各走行速度で、上記記載の方法で、幾つかの走行速度で取得した、その走行速度による、その回避走行データーから、通常走行のその全ての速度走行での、その回避走行データーを、補間法の演算で取得して記憶させる。 Example In FIG. 40, the 678 automatic driving data acquisition vehicle traveling on the road surface of the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface is an automatic driving vehicle that travels 70420 km, and the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface is traveling on the road surface of 705 20 km. Acquire data for avoidance driving and maximum avoidance driving.
Acquire 678 collision avoidance driving data with an automatic driving car that travels 70,660 km.
Acquire 678 collision avoidance driving data with an automatic driving car that travels 708,100 km.
Interpolating the avoidance driving data for normal driving at all speeds from the avoidance driving data according to the driving speed obtained at several driving speeds in the manner described above at each of the different driving speeds. Acquire and store by modulo operation.

実施例 図41の678衝突回避運転データー取得路面の走行路を走行する、646追尾テレビカメラシステムを組み込まれた、670自動運転データー取得車の前面に取り付けた、251魚眼レンズ固定テレビカメラが撮影した、501魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面上の503魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した車両 の位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラを向ける。 Example 678 collision avoidance driving data acquisition in Figure 41 646 automatic driving data acquisition 670 automatic driving data acquisition car installed in front of the car running on the road running on the road, 646 tracking TV camera system was installed. Aim the 3-tracking laser rangefinder and 80-tracking TV camera in the direction corresponding to the position of the vehicle detected on the 503 fish-eye lens fixed TV camera monitor screen on the 501 fish-eye lens fixed TV camera monitor screen.

3追尾レーザー距離計測機が、その左からの720前方右側の走行車との距離を計測する。
その計測した距離に従った、画角と焦点距離で80追尾テレビカメラか撮影した画面を映す、92追尾テレビカメラモニター画面を224画像解析器で画像解析し、画像認識した225画像解析信号の画像情報と、その方向とその計測した距離から、720前方右側の走行車の位置を解析する。
その画像認識した画像情報の重要性を比較して判断して、80追尾テレビカメラの撮影方向で追尾し続ける。
その追尾する80追尾テレビカメラの方向を、3追尾レーザー距離計測機がその都度距離を計測する。 3 A tracking laser distance measuring machine measures the distance to the vehicle on the right in front of 720 from the left.
According to the measured distance, the screen shot by the 80-tracking TV camera at the angle of view and focal length is projected, and the image of the 92-tracking TV camera monitor screen is analyzed by the 224 image analyzer, and the image of the 225 image analysis signal image recognized. From the information, its direction and its measured distance, analyze the position of the vehicle on the right in front of 720.
The importance of the recognized image information is compared and judged, and tracking is continued in the shooting direction of the 80 tracking TV camera.
The 3-tracking laser distance measuring machine measures the distance each time in the direction of the 80-tracking TV camera that tracks it.

その計測した方向と距離の計測差から、その720前方右側の走行車の計測する方向と距離の予測し、その予測の位置と方向での、最善な回避運転を前もって取得してある回避データーから選択して、回避運転を予知するものである。
その画像情報とその方向の周辺を計測し、回避運転範囲を確認する。
その走行車の移動側度を演算し、その走行位置を想定することで、回避運転範囲あるとして、回避運転に対応できるデーターを、既に取得してある回避運転のデーターから選択して、回避運転をするものである。
その回避運転の各データーを取得し、回避運転の学習に加える。 From the difference between the measured direction and distance, the direction and distance to be measured by the vehicle on the right in front of the 720 is predicted, and the best avoidance driving at the predicted position and direction is obtained from the avoidance data obtained in advance. It selects and predicts avoidance driving.
The image information and the surroundings in that direction are measured to confirm the avoidance driving range.
By calculating the degree of movement of the traveling vehicle and assuming its traveling position, it is assumed that there is an avoidance driving range, and data that can respond to avoidance driving is selected from the data of avoidance driving that has already been acquired, and avoidance driving It is intended to
Acquire each data of avoidance driving and add it to learning of avoidance driving.

実施例 図42の670自動運転データー取得車の前面に、間隔おいて取り付けた229マイクロホンA と238マイクロホンBのそれぞれが収音した音声の信号を記憶する。
記憶した音声を、232音声解析器で音声の解析し、その収音信号の位相差で、その収音した音源の水平方向の方向を演算するする。
646追尾テレビカメラシステムの3追尾レーザー距離計測機と35数値制御テレビカメラを、その演算した方向に向ける。
その演算した方向で35数値制御テレビカメラの撮影した画像で、左からの720前方右側の走行車を画像検出した、241数値制御テレビカメラモニター画面上の画像検出した車両の位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機を向けて、その左からの走行車との距離を計測する。
その計測した距離で、35数値制御テレビカメラの撮影した画像を画像認識する。 Example In FIG. 42, 670 microphones of microphones A and 238, which are installed at intervals on the front of the automatic driving data acquisition vehicle, record voice signals picked up by each.
The stored sound is analyzed by the 232 sound analyzer, and the horizontal direction of the sound source of the collected sound is calculated from the phase difference of the collected sound signal.
3 tracking laser rangefinders and 35 numerically controlled television cameras of the 646 tracking television camera system are directed in the calculated direction.
In the image taken by the 35 numerical control television camera in the calculated direction, the image of the vehicle on the right side of the 720 from the left was detected, and the image on the 241 numerical control television camera monitor screen was detected in the direction corresponding to the position of the detected vehicle. , 3 Point the tracking laser distance measuring device and measure the distance to the traveling vehicle from the left.
At the measured distance, the images captured by the 35 numerically controlled television camera are image-recognized.

その計測した方向と距離の画像認識した走行車の画像から、その走行車の位置とその走行方向と移動速度を計測し、その走行車の方向と距離を予測し、その予測の位置での、最善な回避運転を前もって取得してある回避データーから選択して、回避運転をするものである。
その画像認識した画像情報と、241数値制御テレビカメラモニター画面上の画像検出した車両の位置と、3追尾レーザー距離計測機の計測した距離と、音声の信号からその演算した走行する方向と、その演算した計測距離と、その自動車の駆動機構の駆動数値とその音声の信号を記憶する。
これらの記憶した数値から回避運転に対応できるデーターを取得し、回避運転を記憶し学習に加える。
自動車の進行方向に取付けた、マイクロホンが収音した音声の信号を記憶し学習させることで、その音声の信号から走行車の位置を想定して、回避運転に対応できるデーターを、既に取得してある回避運転のデーターから選択して、回避運転をするものである。 From the image of the traveling vehicle recognized by image recognition of the measured direction and distance, the position of the traveling vehicle, its traveling direction and moving speed are measured, the direction and distance of the traveling vehicle are predicted, and at the predicted position, The best avoidance driving is selected from the avoidance data acquired in advance, and the avoidance driving is performed.
The image information recognized by the image, the position of the vehicle detected by the image on the 241 numerical control TV camera monitor screen, the distance measured by the 3 tracking laser rangefinder, the traveling direction calculated from the voice signal, and the The calculated measured distance, the driving numerical value of the driving mechanism of the vehicle, and the sound signal are stored.
Data that can cope with avoidance driving is acquired from these stored numerical values, and avoidance driving is stored and added to learning.
By storing and learning audio signals picked up by microphones installed in the direction of travel of the vehicle, we have already acquired data that can respond to evasive driving by assuming the position of the traveling vehicle from the audio signals. Avoidance driving is performed by selecting from certain avoidance driving data.

走行自動車の走行方向の前面に、複数の指向性のある1072超音波発生器を取付け、その走行自動車の走行速度の情報等を添付して発信することで、その走行自動車のその発信を受信器し、その信号を受信する位置での、その走行自動車の走行方向と走行速度を演算することができる。
その信号を受信する自動車で、複数の超音波発生器で受信することで、その自動車と、その走行自動車間の走行速度と、その位置の方向と距離が演算できる。
超音波の伝播先で、いち早く近づく走行自動車の方向を感知し、その方向へ35数値制御テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を向け、早期の画像検出と、近づく走行自動車の距離が計測できる。 By attaching multiple directional 1072 ultrasonic wave generators to the front of the running vehicle in the direction of travel and transmitting information such as the running speed of the running vehicle, the transmission of the running vehicle is received by the receiver. Then, the traveling direction and traveling speed of the traveling automobile at the position where the signal is received can be calculated.
By receiving the signal with a plurality of ultrasonic generators in the car that receives the signal, the traveling speed between the car and the traveling car, the direction and the distance of the position can be calculated.
The direction of the approaching vehicle is quickly detected by the propagation destination of the ultrasonic wave, and the 35 numerically controlled television camera and 3 tracking laser rangefinders are directed in that direction, enabling early image detection and the measurement of the distance of the approaching vehicle.

実施例 図43の678衝突回避運転データー取得路面の走行路を走行する、670自動運転データー取得車の前後の画素距離計測追尾テレビカメラシステムが取り付けてある。
753画素距離計測追尾テレビカメラB が撮影した、757画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面B 上の被写体の画像を検出した位置の753画素距離計測追尾テレビカメラBの画像素子の位置に相当する位置の107 LED発光素子を発光させ、その光が753画素距離計測追尾テレビカメラBの光学レンズを通してその被写体に照射される。
その照射された反射光の反射時間を計測して、その被写体との距離を計測する。 Embodiment A pixel distance measurement tracking TV camera system is installed in front and behind the 670 automatic driving data acquisition vehicle, which runs on the 678 collision avoidance driving data acquisition road surface shown in FIG.
753-pixel distance measurement and tracking TV camera B captures the image of the subject on the 757-pixel distance measurement and tracking TV camera monitor screen B, which corresponds to the position of the image sensor of the 753-pixel distance measurement and tracking TV camera B. The 107 LED light-emitting element emits light, and the light passes through the optical lens of the 753-pixel distance measurement and tracking television camera B and illuminates the subject.
The reflection time of the irradiated reflected light is measured to measure the distance to the object.

その検出した位置の753画素距離計測追尾テレビカメラBの画像素子の位置に、その計測された距離に相当する753画素距離計測追尾テレビカメラBの画素子の範囲を狭めて、その被写体の762画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面Bの拡大画面を画像解析器で画像解析し、画像認識した画像情報と、その方向とその計測した距離から、その被写体の前方右側の走行車の位置を解析する。
その画像認識した画像情報の重要性を比較判断して、753画素距離計測追尾テレビカメラB の撮影方向で追尾し続ける。
その追尾する753画素距離計測追尾テレビカメラB の方向を、その都度距離を計測する。
その計測した方向と距離の計測差から、その前方右側の走行車の計測する方向と距離の予測し、その予測の位置と方向での、最善な回避運転を前もって取得してある回避データーから選択して、回避運転を予知するものである。 At the position of the image element of the 753-pixel distance measurement tracking television camera B at the detected position, narrow the range of 753 pixels corresponding to the measured distance The enlarged screen of the distance measurement tracking TV camera monitor screen B is analyzed by an image analyzer, and the position of the vehicle on the right in front of the subject is analyzed from the recognized image information, its direction, and its measured distance.
The importance of the recognized image information is compared and determined, and tracking is continued in the photographing direction of the 753-pixel distance measurement tracking television camera B.
The distance is measured each time in the direction of the tracking 753-pixel distance measurement tracking television camera B.
From the difference between the measured direction and distance, the direction and distance to be measured by the vehicle on the right in front is predicted, and the best avoidance driving at the predicted position and direction is selected from the avoidance data that has been acquired in advance. to predict avoidance driving.

670自動運転データー取得車の前後に取り付けた、画素距離計測追尾テレビカメラシステムの、752画素距離計測追尾テレビカメラAの撮影した756画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面A、753画素距離計測追尾テレビカメラBの撮影した757画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面B、754画素距離計測追尾テレビカメラCの撮影した758画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面C、755画素距離計測追尾テレビカメラDの撮影した759画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面Dその画像情報とその方向の周辺を計測し、回避運転範囲を確認する。
その走行車の移動速度を演算し、その走行位置を想定することで、回避運転範囲あるとして、回避運転に対応できるデーターを、既に取得してある回避運転のデーターから選択して、回避運転をするものである。
その回避運転の各データーを取得し、回避運転の学習に加える。 670 Autonomous driving data acquisition 756 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen A, 753 pixels distance measurement tracking TV camera taken by 752 pixels distance measurement tracking TV camera A of the pixel distance measurement tracking TV camera system installed in front and behind the car 757 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen B shot by B, 754 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen C shot by 754 pixels distance measurement tracking TV camera C, 755 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen C 759 pixels shot by distance measurement tracking TV camera D Distance measurement tracking TV camera monitor screen D The image information and the surroundings in that direction are measured, and the avoidance driving range is confirmed.
By calculating the moving speed of the traveling vehicle and assuming its traveling position, it is assumed that there is an avoidance driving range, and data that can respond to avoidance driving is selected from the data of avoidance driving that has already been acquired, and avoidance driving is performed. It is something to do.
Acquire each data of avoidance driving and add it to learning of avoidance driving.

実施例 図44の1063追越し走行運転データー取得路面の710 走行路A、711 走行路B、713走行路C、715走行路D、716走行路E、718走行路Fを走行する、670自動運転データー取得車が、316先行車との接触を避け追越すために、追越し走行運転データー取得運転である。
316先行車の方向へ同じ追い越し速度で走行する、670自動運転データー取得車が、追い越し運転操作開始した位置から追い越し運転操作終了までのデーターを使って、1063追越し走行運転データー取得路面の全ての位置から、316先行車との接触を避け追越すために、6316先行車の後方から走行する、670自動運転データー取得車の追越し走行運転データーを、補間法の演算で取得して記憶させる。 Example 1063 overtaking driving data acquisition of FIG. In order for the acquired vehicle to overtake avoiding contact with the 316 preceding vehicle, it is an overtaking driving data acquisition operation.
316 Driving at the same overtaking speed in the direction of the preceding vehicle, 670 Autonomous driving data acquisition vehicle uses the data from the position where the overtaking operation started to the end of the overtaking operation, 1063 overtaking driving data acquisition All positions on the road surface 316 In order to avoid contact with the preceding vehicle and overtake it, 670 automatic driving data acquired vehicle's overtaking driving data is acquired by interpolation calculation and stored.

316先行車の異なる幾つかの走行速度で、同様な追越し走行運転データーを取得し、全ての速度での、670自動運転データー取得車の追越し走行運転データーを、補間法の演算で取得して記憶させる。
追い越し走行においては、その都度、追い越し可能範囲を設定して、その範囲内で、追越し走行運転データー運転に優先順位を付けて、追い越し走行をするものである。
(一般道路の運転データーの取込み) 316 Acquired similar overtaking driving data at several different driving speeds of the preceding vehicle, and acquired 670 automatic driving data at all speeds. Let
In the overtaking run, each time the overtaking possible range is set, and within the range, priority is given to the overtaking run data driving, and the overtaking run is carried out.
(Importing driving data on general roads)

実施例 図45の308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影し画像検出した被写体が映る、5固定テレビカメラモニター画面上に803追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先向車、804追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した歩道上の子供、805追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車、806追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した中央車線の画像を検出する。 Example In Figure 45, the 308 tracking driving system driving car acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system. to run.
309 tracking driving system 1 fixed The subject captured by the TV camera and detected as an image is displayed, 5 fixed on the TV camera monitor screen 803 tracking driving system fixed The image detected on the TV camera monitor screen ahead vehicle, 804 tracking driving system fixed A child on the sidewalk detected by the image on the TV camera monitor screen, an oncoming vehicle detected by the fixed image on the TV camera monitor screen of the 805 Tracking Driving System, and an image of the center lane detected by the image on the fixed TV camera monitor screen of the 806 Tracking Driving System To detect.

5固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてその距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、それぞれの被写体を80追尾テレビカメラが撮影した92追尾テレビカメラモニター画面に、807追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車、808追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した先向車、809追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線、810追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した歩道上の子供 を画像認識しながら走行する。 5 In the direction of the position of each image detected on the fixed TV camera monitor screen, 3 Aim the tracking laser rangefinder to each and measure the distance, and adjust the angle of view and focal length according to each measured distance. Adjusted and adjusted each subject on the 92 tracking TV camera monitor screen shot by the 80 tracking TV camera, 807 tracking driving system tracking TV camera monitor screen recognizing the oncoming vehicle, 808 tracking driving system tracking TV camera monitor screen Driving while recognizing the image of the preceding vehicle recognized by the image, the center lane recognized by the image on the 809 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, and the child on the sidewalk recognized by the image recognition on the 810 tracking driving system tracking TV camera monitor screen.

それらの画像認識した画像は、308 追尾運転システム走行車の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その画像認識した被写体の位置を認知して、その自動車が既に取得してある衝突範囲外であることを、確認しながらの走行である。
その画像認識した位置を認知して、その衝突範囲を予測しての走行である。
766追尾運転システム固定テレビカメラ撮影範囲の811走行可能範囲内の800走行車線範囲内の走行である。 Since the direction and distance from the car of the 308 tracking driving system driving car are measured for those image-recognized images, the car recognizes the position of the image-recognized subject and the car has already acquired it. It is driving while confirming that it is out of the collision range.
It is driving by recognizing the image-recognized position and predicting the collision range.
766 is driving within the 800 driving lane range within the 811 drivable range of the fixed television camera coverage.

実施例 図46の309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に833追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向左側の駐車車両、834追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向右側の中央分離帯標の画像を検出する。
5固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてそれぞれの距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、80追尾テレビカメラが撮影した、それぞれの92追尾テレビカメラモニター画面上に、835追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した右側縁石、824追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した進行方向の中央分離帯標示、836追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側駐車車両、788追尾テレビカメラモニター画面上の駐車中の車両と右側の中央線を画像認識する。 Example 309 tracking driving system in Fig. 46 833 tracking driving system on the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the fixed TV camera 833 tracking driving system The image on the fixed TV camera monitor screen was detected Parked vehicle on the left side of the traveling direction, 834 tracking driving system Detect the image of the median strip marker on the right side of the detected image on the fixed TV camera monitor screen.
Each image on the 5 fixed TV camera monitor screen is directed toward the position of the detected image, and the 80 tracking TV camera and 3 tracking laser rangefinder are aimed at each, and the respective distances are measured according to the respective measured distances. Adjusting the angle of view and focal length, 80 tracking TV camera shot, each 92 tracking TV camera monitor screen, 835 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognition right curb, 824 tracking driving system tracking Median strip indication of the direction of travel recognized by the image on the TV camera monitor screen, 836 tracking driving system tracking vehicle parked on the left side of the image recognized on the TV camera monitor screen, 788 tracking the parked vehicle and the right side on the TV camera monitor screen Image recognition of the center line.

自動車の走行進路の確認をするために、出来るだけその走行進路の先の状況を把握する必要がある。
それぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機1固定テレビカメラで画像を検出した被写体が、先方で距離があるため、その検出した被写体との距離を、3追尾レーザー距離計測機で計測し、その距離に合わせて、80追尾テレビカメラの画角を狭くして、その距離に焦点距離を合わせて、その被写体の形状に合った画像にして画像認識する。
その画像確認したその92追尾テレビカメラモニター画面上に被写体の画像の映る位置と、その80追尾テレビカメラが撮影する方向と画角と、3追尾レーザー距離計測機が計測したその被写体までの距離と位置の数値から、その被写体の形状が演算できる。 In order to confirm the travel route of the automobile, it is necessary to grasp the situation ahead of the travel route as much as possible.
In the direction of the position of each image detected, the object detected by the 80 tracking TV camera and 3 tracking laser rangefinder 1 fixed TV camera is at a distance, so the distance to the detected object is determined. 3 Measured with a tracking laser rangefinder, narrowing the angle of view of the 80 tracking TV camera according to the distance, adjusting the focal length to that distance, and making an image that matches the shape of the subject for image recognition. do.
The position where the image of the subject appears on the monitor screen of the 92-tracking TV camera that has been confirmed, the direction and angle of view taken by the 80-tracking TV camera, and the distance to the subject measured by the 3-tracking laser rangefinder From the numerical value of the position, the shape of the subject can be calculated.

その演算した数値で、92追尾テレビカメラモニター画面上の824追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した進行方向の中央分離帯標示と、836追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側駐車車両との間を、788追尾テレビカメラモニター画面上の駐車中の車両と右側の中央線の距離を演算して計測し、308 追尾運転システム走行車の自動車が通過走行できることを確認して走行する。
それらの画像認識した画像は、308 追尾運転システム走行車の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その画像認識した位置を認知しながらの走行である。 With the calculated values, the 824 tracking driving system on the 92-tracking TV camera monitor screen recognizes the image of the center divider marking the direction of travel on the tracking TV camera monitor screen, and the image recognition on the 836 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. The distance between the parked vehicle on the 788 tracking TV camera monitor screen and the center line on the right side was calculated and measured, and it was confirmed that the vehicle of the 308 tracking driving system could pass through. to run.
The direction and distance of these images recognized by the 308 tracking driving system from the car is measured, so the vehicle is traveling while recognizing the positions recognized by the images.

833進行方向左側の駐車車両と834進行方向右側の中央分離帯標の画像検出した、それぞれの画像の画像認識とそれぞれの位置と形状を計測する。
それぞれの距離での画像の形状認識を、概知の形状画像と比較して通過できる形状画像と画像認識し、それぞれの画像を計測した位置から、それぞれの画像間の距離を演算し、通過できるとして走行を続ける。
その走行を続けて、それぞれの画像に接近するまでの何度かの、それぞれの画像の認識と、それぞれの画像間の距離の演算精度を良くして走行し通過する。
その画像認識して画像が起こし得る走行を予測して、その回避範囲を設けて走行する。
その走行操作を記憶する。
その認識した形状の画像を記憶する。 833 Image detection of the parked vehicle on the left side of the direction of travel and 834 image detection of the median strip mark on the right side of the direction of travel, image recognition of each image and measurement of each position and shape.
The shape recognition of the image at each distance is compared with the known shape image to recognize the shape image that can be passed, and from the position where each image is measured, the distance between each image is calculated and the pass is possible continue running as
Continuing the run, each image is recognized several times until it approaches each image, and the accuracy of calculation of the distance between each image is improved.
By recognizing the image and predicting the possible running of the image, the vehicle runs with an avoidance range.
The running operation is stored.
An image of the recognized shape is stored.

実施例 図47の308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して3491般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影し画像検出した被写体が映る、5固定テレビカメラモニター画面上に803追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先向車、804追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した歩道上の子供、805追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車、806追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した中央車線の画像を検出する。 Example In Fig. 47, the car of the 308 tracking driving system driving car acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system. Drive at a speed that is set to the upper limit.
309 tracking driving system 1 fixed The subject captured by the TV camera and detected as an image is displayed, 5 fixed on the TV camera monitor screen A child on the sidewalk detected by the image on the TV camera monitor screen, an image of the oncoming vehicle detected by the 805 tracking driving system on the fixed TV camera monitor screen, and an image of the middle lane detected by the image on the fixed TV camera monitor screen of the 806 tracking driving system To detect.

5固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けて距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、それぞれの被写体を80追尾テレビカメラが撮影した92追尾テレビカメラモニター画面上に、813追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の子供、814追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車、815追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の子供、816追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行方向の子供、817追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行方向の子供を回避対象の画像認識をする。 Each image on the 5-fixed TV camera monitor screen 80 Tracking TV camera and 3 Tracking laser distance measuring device are aimed respectively in the direction of the position of the detected image, and the distance is measured according to the angle of view of each measured distance. And adjust the focal length, each subject was photographed by the 80 tracking TV camera on the 92 tracking TV camera monitor screen, the 813 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, the child on the road recognized the image on the 814 tracking driving system Oncoming car recognized by the image on the tracking TV camera monitor screen, Child on the road recognized by the image on the 815 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, Child in the driving direction recognized by the image on the 816 tracking driving system tracking TV camera monitor screen , 817 tracking driving system to recognize the image of the object to avoid the child in the driving direction of the image recognized on the TV camera monitor screen.

それらの画像認識した画像は、308 追尾運転システム走行車の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その画像認識した位置を認知して、その自動車が既に演算し取得してある衝突範囲外であることを、確認しながらの走行である。
その画像認識した位置を認知して、その衝突範範囲を予測しての走行で、その認識したその画像が何であるかの判断を、前もって概知にしておくか、その記憶から学習させることで、その画像の回避範囲を広げ、その画像の画像認識と距離の計測に集中する。 Since the direction and distance from the car of the 308 tracking driving system driving car are measured for those image-recognized images, the car recognizes the image-recognized position and has already calculated and acquired It is driving while confirming that it is out of the collision range.
By recognizing the image-recognized position and driving while predicting the collision range, the determination of what the recognized image is is known in advance or is learned from memory. , widens the avoidance range of the image and concentrates on image recognition and distance measurement of the image.

GPSの方位計測で、その固有の位置として既に画像認識した位置の記憶を、インターネットで共有することで、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した車両が、その画像の画像認識の位置の記憶に従って、同じ状況を走行することができ、同じ方法で取得したその位置での記憶を追加し、その取得したその画像の画像認識位置記憶で、そのインターネットで共有する位置記憶とし、をその記憶で学習させることができる。 Accident avoidance data for the 309 tracking driving system was acquired by sharing the memory of the position already image-recognized as its unique position on the Internet using GPS azimuth measurement. A vehicle equipped with a measurement system can drive in the same situation according to the memory of the image recognition position of the image, and add the memory of the position acquired by the same method, and the image recognition of the acquired image. The location memory can be used as the location memory shared on the Internet, and can be learned with that memory.

実施例 図48の308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車の画像を検出する。 Example In Figure 48, the 308 tracking driving system driving car acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system. at the speed for which the upper limit is set.
Detect the image of the oncoming vehicle detected on the 793 tracking driving system fixed TV camera monitor screen on the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system.

5固定テレビカメラモニター画面上のその画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を向けてその距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その被写体を80追尾テレビカメラが撮影した92追尾テレビカメラモニター画面に、794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車、795追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の周辺、796追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の周辺のボール、797追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の周辺の子供、798追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の周辺の子供の飛出しの学習した予測に合わせて画像認識に集中する。
その画像認識した画像に関連する学習した予測の画像を前もって概知にしておくか、学習させることで、その衝突を回避するために、その画像の画像認識と距離の計測を集中する。 5 The image on the fixed TV camera monitor screen Aim the 80 tracking TV camera and 3 tracking laser rangefinder in the direction of the position of the detected image and measure the distance, and the angle of view and focal length according to the measured distance , the subject was captured by the 80 tracking TV camera on the 92 tracking TV camera monitor screen, the 794 tracking driving system tracking TV camera monitor screen recognized the oncoming vehicle, and the 795 tracking driving system tracking TV camera monitor screen The area around the oncoming vehicle recognized by the image, the ball around the oncoming vehicle recognized by the image on the 796 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, the child around the oncoming vehicle recognized by the image on the 797 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, 798 Tracking Driving System Tracking TV camera Focuses on image recognition according to the learned prediction of the child running out around the oncoming vehicle recognized by the image on the monitor screen.
Knowing or learning in advance the image of the learned prediction related to the image recognized image concentrates image recognition and distance measurement on the image to avoid the collision.

実施例 図49の308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影し画像検出した被写体が映る、5固定テレビカメラモニター画面上に803追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先向車、806追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した中央車線、744追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した中央車線を越えた対向車、512固定テレビカメラモニター画面上の先方中央線、513固定テレビカメラモニター画面上の子供、の画像を検出する。 Example In Figure 49, the 308 tracking driving system driving car acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system. to run.
309 tracking driving system 1 fixed The subject captured by the TV camera and detected as an image is displayed, 5 fixed on the TV camera monitor screen Center lane image detected on television camera monitor screen, 744 tracking driving system Fixed image detected on television camera monitor screen, oncoming vehicle crossing center lane, 512 fixed television camera monitor screen, front center line, 513 fixed television camera Detecting an image of a child on a monitor screen.

5固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてその距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、それぞれの被写体を80追尾テレビカメラが撮影する。
その撮影した92追尾テレビカメラモニター画面に、809追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線、745追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線を越えた対向車、746追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線、808追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した先向車、813追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の子供を画像認識しながら走行する。 Each image on the 5 fixed television camera monitor screen is directed toward the position of the image detected by the 80 tracking television camera and 3 tracking laser rangefinder, and the distance is measured according to each measured distance. Adjusting the angle and focal length, each subject is captured by an 80-degree tracking television camera.
On the 92 tracking TV camera monitor screen that was shot, the center lane image recognized on the 809 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, the oncoming vehicle beyond the center lane image recognized on the 745 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, 746 The center lane image recognized on the 746 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, the 808 tracking driving system tracking TV camera monitor screen recognized the image ahead vehicle, 813 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognized roadway Run while recognizing the image of the upper child.

それらの画像認識した画像は、308 追尾運転システム走行車の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その520中央線を越えて進行して来た対向車を早期に認知して、その自動車が既に演算して取得してある最大限の衝突回避範囲内であることを、確認しながらの走行である。
その520中央線を越えて進行して来た対向車の画像認識を予測し、対向車を認知した位置から、その衝突を回避する走行をシュミレィーションで演算し想定しての走行である。 Since the direction and distance from the car of the 308 tracking driving system driving car are measured for those image-recognized images, the oncoming car that has advanced beyond the 520 center line can be recognized at an early stage. , while driving while confirming that the vehicle is within the maximum collision avoidance range that has already been calculated and obtained.
520 Predicting the image recognition of an oncoming vehicle that has progressed beyond the center line, and from the position where the oncoming vehicle was recognized, the driving that avoids the collision is calculated and assumed by simulation. .

実施例 図50の308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して3491般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に799追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した車道上の子供の画像を検出する。 Example In Fig. 50, the car of the 308 tracking driving system driving car acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system. Drive at a speed that is set to the upper limit.
Detect the image of the child on the roadway detected by the 799 tracking driving system fixed TV camera monitor screen on the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system.

5固定テレビカメラモニター画面上のその画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を向けて距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その被写体を80追尾テレビカメラが撮影した、その92追尾テレビカメラモニター画面に、813追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の子供を子供として画像認識して、連続してその車道上の子供を画像認識する。
308 追尾運転システム走行車の自動車が走行する方向とその子供の位置と進行方向を子供として演算して予測する。 5 The image on the fixed TV camera monitor screen 80 A tracking TV camera and 3 A tracking laser rangefinder are aimed in the direction of the position of the detected image to measure the distance, and the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance. The subject was photographed by the 80-tracking TV camera, and on the 92-tracking TV camera monitor screen, the 813-tracking driving system recognized the image on the tracking TV camera monitor screen, and the child on the road was recognized as a child and continued. and image recognition of the child on the road.
308 Follow-up driving system The direction in which the car of the traveling car is traveling and the position and traveling direction of its child are calculated and predicted as a child.

その子供との衝突を回避するために、308 追尾運転システム走行車のその回避方向を、前もって取得してある回避走行のデーターを使って1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上のその画像検出した画像の位置を、回避方向の画像検出できる画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をその方向に向けて距離を計測する。
その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その被写体を80追尾テレビカメラが撮影した、その80追尾テレビカメラが撮影する92追尾テレビカメラモニター画面上に、回避方向の画像を画像認識し、前もって取得してある回避走行のデーターを使って回避範囲を演算する。
その子供との衝突を回避するために、取得してある最大限の回避運転を含む回避運転データーで走行をする。 In order to avoid collisions with the child, the avoidance direction of the 308 follow-up driving system driving car was recorded by 1 fixed television camera using the data of avoidance driving acquired in advance, and 5 on the fixed television camera monitor screen. The position of the detected image is directed in the direction of the position of the image where the image can be detected in the avoidance direction, and the distance is measured by directing the 3-tracking laser rangefinder in that direction.
The angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance, and the subject is captured by the 80-tracking TV camera, and the image in the avoidance direction is recognized on the monitor screen of the 92-tracking TV camera captured by the 80-tracking TV camera. Then, the avoidance range is calculated using the avoidance driving data obtained in advance.
In order to avoid a collision with the child, the car drives with the acquired avoidance driving data including maximum avoidance driving.

実施例 図51の308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して3491般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に799追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した車道上の子供の画像を検出する。 Example In Fig. 51, the car of the 308 tracking driving system driving car acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system. Drive at a speed that is set to the upper limit.
Detect the image of the child on the roadway detected by the 799 tracking driving system fixed TV camera monitor screen on the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system.

5固定テレビカメラモニター画面上のその画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機をその方向に向けて距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その被写体を80追尾テレビカメラが撮影する。
その92追尾テレビカメラモニター画面に、817追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行方向の子供を画像認識する。
再度のその車道上の子供を画像認識し、308 追尾運転システム走行車の自動車が走行する方向と、その子供の位置と進行方向を演算して予測する。
その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その92追尾テレビカメラモニター画面に、その幾つかの画像を画像認識し、その進行方向とその位置を演算する。 5 The image on the fixed TV camera monitor screen 80 In the direction of the position of the detected image, point the 80 tracking TV camera and 3 tracking laser rangefinder in that direction and measure the distance, and the angle of view and the angle of view according to the measured distance. After adjusting the focal length, the 80-degree tracking television camera shoots the subject.
On the 92 tracking TV camera monitor screen, the 817 tracking driving system recognizes the image of the child in the driving direction on the tracking TV camera monitor screen.
The image of the child on the roadway is recognized again, and the direction in which the car of the 308 tracking driving system running vehicle is traveling, the position and the traveling direction of the child are calculated and predicted.
The angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance, and several images are recognized on the monitor screen of the 92-tracking television camera, and the traveling direction and position are calculated.

その演算した位置で、その子供との衝突を回避するために、前もって取得してある最大限の回避運転を含むこの回避運転データー走行の選択をする。
308 追尾運転システム走行車が取得している最大限の回避運転データーは、その自動車の運転に熟知している運転者の実施したものであるが、１般自動車走行路での状況は異なるので、その回避方向を探す方法に、過去に学習した記憶を参考にする。
その多様なその回避運転方法を学習データーとして、回避運転データーを学習させ取得する。 At that calculated position, this evasive driving data driving selection is made, including the maximum evasive driving previously obtained to avoid collision with the child.
308 Tracking driving system The maximum avoidance driving data acquired by the driving vehicle was performed by a driver who was familiar with the driving of the vehicle, but since the situation on the general road is different, The memory learned in the past is referred to as a method of searching for the avoidance direction.
Using the various avoidance driving methods as learning data, avoidance driving data is learned and acquired.

実施例 図52の事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して3491般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが進行方向を撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に、画像を検出することが出ない画面上の範囲ある。 Example A tracking TV camera attached to a 791 automatic driving car that acquired accident avoidance data of the 309 tracking driving system. Install a distance measurement system and drive on the 3491 general car road at the speed with the upper limit set.
309 tracking driving system's 1 fixed TV camera shot the direction of travel on the 5 fixed TV camera monitor screen, there is no image detection area on the screen.

5固定テレビカメラモニター画面上の画像検出できない位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラを向けて距離計測と、80追尾テレビカメラの広めの画角で撮影する。
3追尾レーザー距離計測機の計測用レーザー光線の839走行路先方の左側の暗い駐車車両の被写体からの反射光を受け、その距離が計測できた、3追尾レーザー距離計測機の駆動数値に相当する、5固定テレビカメラモニター画面上の840追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した困難な暗い左側駐車車両の位置に相当する方向へ、80追尾テレビカメラを向ける。
その距離が計測できた距離に相当する画角で、その距離が計測できた距離に焦点距離を合わせて、その画像検出した困難な被写体を撮影する。 5. Point the 3-tracking laser rangefinder and 80-tracking TV camera toward a position where the image cannot be detected on the fixed TV camera monitor screen, measure the distance, and shoot with the 80-tracking TV camera's wide angle of view.
3 Equivalent to the driving value of the 3-tracking laser rangefinder, which was able to measure the distance by receiving the reflected light from the subject of the dark parked vehicle on the left side of the 839 runway of the laser beam for the measurement of the 3-tracking laser rangefinder. 5 840 tracking driving system on fixed TV camera monitor screen Aim the 80 tracking TV camera in the direction corresponding to the position of the difficult dark left parked vehicle detected image on the fixed TV camera monitor screen.
At an angle of view corresponding to the distance that can be measured, the focal length is adjusted to the distance that the distance can be measured, and the difficult object whose image is detected is photographed.

92追尾テレビカメラモニター画面上に、842追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の暗い被写体を認識する。
92追尾テレビカメラモニター画面上に画像検出した被写体の位置へ、3追尾レーザー距離計測機を向け、その被写体との距離を再度計測する。
その再度計測した距離ができた方向へ、80追尾テレビカメラを向け、その再度計測した距離に相当する画角と焦点距離で、80追尾テレビカメラの感度を上げて被写体を撮影する。
80追尾テレビカメラか撮影した、843追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路先方の暗い駐車車両 を画像認識する。 On the 92 tracking TV camera monitor screen, the 842 tracking driving system recognizes dark objects on the roadway that are recognized on the tracking TV camera monitor screen.
92 Aim the tracking laser rangefinder at the position of the subject detected as an image on the monitor screen of the tracking television camera, and measure the distance to the subject again.
Point the 80-tracking TV camera in the direction of the re-measured distance, and shoot the subject with the angle of view and focal length corresponding to the re-measured distance by increasing the sensitivity of the 80-tracking TV camera.
Image recognition of a dark parked vehicle ahead of the driving road where image recognition on the 843 tracking driving system tracking TV camera monitor screen taken by the 80 tracking TV camera is performed.

実施例 図53の事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して3491般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に822追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向の左側縁石、823追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向の中央分離帯標示 の他幾つかの画像を検出する。 Example A tracking TV camera attached to a 791 automatic driving car that acquired accident avoidance data of the 309 tracking driving system, and a car of the 308 tracking driving system driving car that installed the tracking TV camera system that acquired the accident avoidance data of Fig. 53. Install a distance measurement system and drive on the 3491 general car road at the speed with the upper limit set.
309 Tracking system's 1 fixed TV camera shot on 5 fixed TV camera monitor screen 822 Tracking system's fixed TV camera monitor screen image detected on the left curb in the direction of travel, 823 Tracking system's fixed TV camera monitor screen Detects the detected direction of travel median marking and several other images.

5固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてそれぞれの距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、それぞれの92追尾テレビカメラモニター画面上に、824追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した進行方向の中央分離帯標示、825追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した進行方向の左側縁石、826追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算し通過方向の中央分離帯標示、828追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の左側縁石 の固有な画像とする画像認識をする。 Each image on the 5 fixed TV camera monitor screen is directed toward the position of the detected image, and the 80 tracking TV camera and 3 tracking laser rangefinder are aimed at each, and the respective distances are measured according to the respective measured distances. Adjusting the angle of view and focal length, each of the 92 tracking TV camera monitor screens, the 824 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, the median strip marking of the direction of travel recognized on the screen, the 825 tracking driving system tracking TV camera monitor Image recognition on the screen left curb in the direction of travel, 826 tracking driving system tracking TV camera monitor image recognition calculation on the screen, median strip marking in the passing direction, 828 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognition calculation Image recognition is performed as a unique image of the left curb in the passing direction.

それらの固有な画像認識した画像は、308 追尾運転システム走行車の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その固有な画像認識した位置を認知しながらの走行である。
それらの画像認識した位置を認知し記憶される、その記憶されたそれらの画像認識との連続したその固有な画像認識した位置を認知しながらの走行である。
それぞれの固有の位置の画像を計測した308 追尾運転システム走行車の自動車の位置は、GPSが計測した位置とすることがでる。
その自動車のGPSが計測した位置その走行方位と、その計測した位置と時間を関連付ける。
多数の308 追尾運転システム走行車の自動車の、その関連付けた関連数値をインターネットで共有し記憶することで学習させる、GPSの時間の位置情報と、その計測したその位置を共有の表示とすることで、308 追尾運転システム走行車の自動車による、適切な追尾走行ができる。 Those unique image-recognized images are traveling while recognizing the unique image-recognized position because the direction and distance from the car of the 308 tracking driving system driving car are measured.
Those image-recognized positions are recognized and stored, and running while recognizing their unique image-recognized positions that are continuous with those stored image recognitions.
The position of the vehicle of the 308 tracking driving system driving vehicle that measured the image of each unique position can be the position measured by GPS.
The GPS-measured position of the vehicle and its driving direction are associated with the measured position and time.
A large number of 308 tracking driving systems driving cars, learning by sharing and memorizing the associated numerical values on the Internet, GPS time position information and its measured position as a shared display , 308 Tracking Driving System It is possible to perform appropriate tracking driving by the vehicle of the driving vehicle.

実施例 図54の事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して3491般自動車走行路上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に848追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物A 、849追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物B 、850追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物C 、851追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物Dの障害物の画像を検出する。 Example A tracking TV camera attached to a 791 self-driving car that acquired accident avoidance data from the 309 tracking driving system. Install a distance measurement system and drive at a speed with the upper limit of 3491 general vehicle driving roads set.
309 tracking driving system 1 fixed TV camera shot 5 fixed TV camera monitor screen 848 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected on the road obstacle A, 849 tracking driving system fixed TV camera monitor screen Upper image Detected obstacle on the road B, 850 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image Detected road obstacle C, 851 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected on the driving road Detect the obstacle image of obstacle D.

5固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてそれぞれの距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、それぞれの92追尾テレビカメラモニター画面上に、852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物A、853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物B、854追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物C、855追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Dを画像認識する。 Each image on the 5 fixed TV camera monitor screen is directed toward the position of the detected image, and the 80 tracking TV camera and 3 tracking laser rangefinder are aimed at each, and the respective distances are measured according to the respective measured distances. After adjusting the angle of view and focal length, each of the 92 tracking system tracking TV camera monitor screens, 852 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, recognized obstacle A on the road, and 853 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. Obstacle B on the driving road recognized by the image above, Obstacle C on the driving road recognized by the image on the 854 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, On the driving road recognized by the image on the 855 tracking driving system tracking TV camera monitor screen Obstacle D is image-recognized.

92追尾テレビカメラモニター画面上で画像認識した走行先の障害物は、その走行先の方向と位置と距離を知ることで、308 追尾運転システム走行車の走行方向での860追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算画面上でそれぞれの配置が、856追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した進行方向の通過した障害物A、857追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過する障害物B、858追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物C、859追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物Dの位置として演算できるので、308 追尾運転システム走行車が、前もって取得してある、衝突回避の走行データーを使って、障害物を避けた861追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算進行路の画面で走行する。 92 Tracking TV camera By knowing the direction, position and distance of the obstacle at the destination recognized by image recognition on the monitor screen, 308 Tracking driving system 860 Tracking driving system Tracking TV camera in the direction of travel 856 Tracking Driving System Tracking Television Camera Monitor Screen Image Recognized Obstacle A, 857 Tracking Driving System Tracking Television Camera Monitor Screen Obstacle B to pass in the passing direction calculated by image recognition, Obstacle C to be passed in the passing direction calculated by image recognition on the 858 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, 859 tracking driving system on the tracking TV camera monitor screen Since it can be calculated as the position of the obstacle D that is scheduled to pass in the passing direction calculated by image recognition, the 308 tracking driving system The traveling vehicle uses the traveling data for collision avoidance acquired in advance to avoid obstacles 861 tracking The driving system tracks the image on the monitor screen of the television camera and drives on the screen of the calculated course.

実施例 図55の308追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に、848追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物A、849追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物B、850追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物C、851追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物Dの障害物の画像を検出する。 Example In Figure 55, the car of the 308 tracking driving system driving car acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system. at the speed for which the upper limit is set.
Obstacle A on the road detected on the 848 tracking system fixed TV camera monitor screen, 849 tracking system fixed TV camera monitor Obstacle B on the road detected in the image on the screen, Obstacle C on the road detected in the image on the 850 tracking driving system fixed TV camera monitor screen, Road on the road detected in the image detected by the 851 tracking driving system fixed TV camera monitor screen Detect an image of an obstacle D in D.

5固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてそれぞれの距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、それぞれを撮影し、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物A 、853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物B、854追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物C、855追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物D を画像認識する。 Each image on the 5 fixed TV camera monitor screen is directed toward the position of the detected image, and the 80 tracking TV camera and 3 tracking laser rangefinder are aimed at each, and the respective distances are measured according to the respective measured distances. Adjust the angle of view and focal length, shoot each, and on the 92 tracking TV camera monitor screen, 852 tracking driving system tracking on the TV camera monitor screen Obstacle A on the road recognized Obstacle A, 853 tracking driving system tracking Obstacle B on the driving road recognized by the image on the TV camera monitor screen, Obstacle C on the driving road recognized by the image on the 854 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, Image recognition on the 855 tracking driving system tracking TV camera monitor screen Image recognition of the obstacle D on the running road.

92追尾テレビカメラモニター画面上で画像認識した走行先の障害物は、その走行先の方向と位置と距離を画像認識することで、860追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算画面上でそれぞれの配置が、856追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した進行方向の通過した障害物A 、857追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過する障害物B 、858追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物C 、859追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物D の位置として連続した演算画面として画像認識できる。 92 Tracking TV camera The image recognition of obstacles at the destination on the monitor screen is performed by image recognition of the direction, position and distance of the destination, and the 860 tracking driving system The image recognition calculation screen on the tracking TV camera monitor screen Obstacle A passed in the direction of travel that was calculated by image recognition on the 856 tracking driving system tracking television camera monitor screen, and passage in the passing direction that was calculated by image recognition on the 857 tracking driving system tracking television camera monitor screen Obstacle B, 858 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognition calculated passing direction Obstacle C, 859 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognition calculated passing direction The position of the obstacle D can be recognized as a continuous operation screen.

308 追尾運転システム走行車は、その走行において、その走行位置で前もって取得してあるその走行位置までのその画像認識した画像を、866追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像の方向と位置の変換器で、その自動車の走行に合わせて、その計測した画像位置を変える。
その走行位置から、前もって取得してあるその走行位置を、その変換器でその画像位置を変えた、その画像認識した画像の位置として把握しながら走行する。
その前もって、その画像認識している画像は、その位置と形状及び物品を把握し認識していので、308 追尾運転システム走行車の自動車のタイヤから受けるサスペンションの衝撃を、その把握しているその障害物の位置が、そのタイヤの位置に来る、その変換器でその画像位置を変えた画像認識した画像から、障害物がその自動車の走行で、そのタイヤの位置に架かるに応じて、その衝撃を下げる走行方法を使って、その障害物の衝撃を吸収して、その障害物を乗り越えて走行する。 308 The tracking driving system traveling vehicle, while driving, displays the recognized image up to that driving position acquired in advance at that driving position, and the direction of the image recognized image on the 866 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. and a position converter to change the measured image position according to the running of the car.
From the traveling position, the traveling position obtained in advance is grasped as the position of the image recognized by changing the image position by the converter while traveling.
In advance, the image that is recognizing the image grasps and recognizes its position, shape, and article, so it grasps the impact of the suspension received from the tires of the 308 tracking driving system running car. The position of the object comes to the position of the tire, and from the image recognized by changing the image position with the converter, the impact is determined according to the position of the tire when the vehicle is running. Using the lowering driving method, it absorbs the impact of the obstacle and runs over the obstacle.

実施例 図56の事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して3491般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。 Example A tracking TV camera attached to a 791 self-driving car that acquired accident avoidance data from the 309 tracking driving system. Install a distance measurement system and drive on the 3491 general car road at the speed with the upper limit set.

309 追尾運転システム走行車の1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に、848追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物A、849追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物B、850追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物C、851追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物Dの障害物の画像を検出する。
5固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてそれぞれの距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、80追尾テレビカメラでそれぞれを撮影する。 309 tracking driving system 1 fixed TV camera of the driving car 5 fixed TV camera monitor screen, 848 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected on the road obstacle A, 849 tracking driving system fixed TV Obstacle B on the road detected by the image on the camera monitor screen, Obstacle C on the road detected by the image on the fixed television camera monitor screen of the 850 tracking driving system, Detected by the image on the fixed television camera monitor screen of the 851 tracking driving system Detect an image of an obstacle D on the road.
Each image on the 5 fixed TV camera monitor screen 80 Tracking TV camera and 3 Tracking laser distance measuring machine are aimed at each in the direction of the position of the detected image, and each distance is measured according to each measured distance Adjust the angle of view and focal length and photograph each with an 80-tracking television camera.

その92追尾テレビカメラモニター画面上に、852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物A、853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物B、854追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物C、855追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物D を画像認識する。 On the 92 tracking TV camera monitor screen, 852 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognized obstacle A on the road, 853 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognized obstacle on the driving road B, Obstacle C on the traveling road image recognized on the 854 tracking driving system tracking television camera monitor screen, and image recognition of the obstacle D on the traveling road image recognized on the 855 tracking driving system tracking television camera monitor screen.

308 追尾運転システム走行車の自動車が、207画像認識した位置で画像確認した、92追尾テレビカメラモニター画面上の、855追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Dは、その自動車の995追尾運転システム走行車の左側車輪のタイヤが、844走行路上の障害物Aに乗り上げる状態を、207画像認識した位置から844走行路上の障害物A乗り上げるその画像の位置までの、その走行方向とその走行距離までに、866追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像の方向と位置の変換器が、その走行に合わせてその乗り上げるその画像の形状を演算することで、995追尾運転システム走行車の左側車輪のタイヤが844走行路上の障害物A乗り上げるその画像を確認することができるので、前もってその形状の障害物との衝撃の吸収に対応できる。 308 Obstacle D on the driving road recognized by the tracking driving system tracking TV camera monitor screen on the 92 tracking TV camera monitor screen, 207 , 207 image recognition of the state where the left wheel tire of the vehicle running with the 995 tracking driving system rides on obstacle A on the 844 roadway to the position of the image where it rides on obstacle A on the 844 roadway, By the direction and position of the image recognized on the 866 tracking driving system tracking TV camera monitor screen until the running direction and the running distance, the shape of the image that rides on according to the running is calculated. , 995 tracking driving system You can see the image of the left wheel tire running over the obstacle A on the 844 road, so you can absorb the impact of the obstacle of that shape in advance.

実施例 図57の829 4足駆動走行機が863追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラの画像処理するシステムを設置した863追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの画像処理する4足駆動走行機が、障害物のある走行路を、駆動足を使って走行する。
863追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの画像処理する4足駆動走行機 の1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に848追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物A 、849追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物B 、850追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物C 、851追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物D の障害物の画像を検出する。 Example Fig. 57 829 4-legged driving traveling machine installed 863 tracking laser distance measuring device and image processing system of tracking TV camera Distance measurement of 863 tracking measurement system and image processing of tracking TV camera system 4-legged driving running The machine travels on a track with obstacles using the driving legs.
863 Distance measurement of the tracking measurement system and image processing of the tracking TV camera system 1 Fixed TV camera of the four-legged traveling machine 5 Fixed TV camera monitor screen 848 Tracking operation system Fixed TV camera monitor screen image detection Obstacle A on the road detected by the 849 tracking driving system Obstacle B on the road detected by the image on the fixed television camera monitor screen of the 850 tracking driving system Obstacle C on the road detected by the image on the fixed television camera monitor screen 851 tracking driving system Detect the image of the obstacle D on the road detected by the image on the fixed television camera monitor screen.

5固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてそれぞれの距離を計測する、それぞれの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、それぞれの92追尾テレビカメラモニター画面上に、852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物A 、853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物B、854追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物C、855追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物D を画像認識する。 Each image on the 5 fixed TV camera monitor screen is directed toward the position of the detected image, and the 80 tracking TV camera and 3 tracking laser rangefinder are aimed at each, and the respective distances are measured according to the respective measured distances. Adjust the angle of view and focal length, and recognize the image on each 92 tracking TV camera monitor screen, 852 tracking driving system tracking TV camera monitor screen Obstacle A on the driving road, 853 tracking driving system tracking TV camera monitor screen Obstacle B on the driving road recognized by the image above, Obstacle C on the driving road recognized by the image on the 854 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, On the driving road recognized by the image on the 855 tracking driving system tracking TV camera monitor screen Obstacle D is image-recognized.

92追尾テレビカメラモニター画面上で画像認識した走行先の障害物は、その走行先の方向と位置と距離を知ることで、860追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算画面でそれぞれの配置が、863追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの画像処理する4足駆動走行機の歩行した正面方向の862前もって駆動機構の制御をして進行する走行方向から見る位置として、障害物の画像位置が位置変換される。
856追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過した進行方向の障害物A 、857追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過する障害物B 、858追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物C 、859追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物D の位置として演算できる。 By knowing the direction, position and distance of the destination, the obstacles at the destination recognized by image recognition on the 92 tracking TV camera monitor screen are processed by the 860 tracking driving system on the image recognized calculation screen on the tracking TV camera monitor screen. The placement of the 863 tracking measurement system for distance measurement and the image processing of the tracking television camera system for the four-legged driving machine walking in the front direction 862 control the driving mechanism in advance to see the position from the traveling direction as an obstacle The image position of the object is position-transformed.
856 Tracking Driving System Tracking Obstacle A in the passing direction computed by image recognition on the TV camera monitor screen, 857 Tracking Driving System Tracking Obstacle B in the passing direction computed by image recognition on the TV camera monitor screen, 858 Tracking As the position of the obstacle C to be passed in the passing direction calculated by image recognition on the driving system tracking TV camera monitor screen, and the position of the obstacle D to be passed in the passing direction calculated by image recognition on the 859 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. can be calculated.

863追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの画像処理の4足駆動走行機が、躯体の真下にある844走行路上の障害物A を 先に92追尾テレビカメラモニター画面上で画像認識した、852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Aの位置を、その位置で4足駆動走行機が歩行進行し、853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物B、854追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物C、855追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Dを画像認識した位置を、その829 4足駆動走行機が歩行進行してきた位置とその進行した方向からの位置として画像認識を演算する。 863 The four-legged traveling machine for distance measurement of the tracking measurement system and image processing of the tracking TV camera system first recognized the obstacle A on the 844 running road directly under the frame on the 92 tracking TV camera monitor screen. The four-legged traveling machine walks at the position of the obstacle A on the traveling road recognized by the image on the 852 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, and the image recognition on the 853 tracking driving system tracking TV camera monitor screen Obstacle B on the road, Obstacle C on the road recognized as an image on the 854 tracking driving system tracking television camera monitor screen, Obstacle D on the driving road recognized as an image on the 855 tracking driving system tracking television camera monitor screen Image recognition is calculated by taking the image-recognized position as the position from which the 829 quadrupedal traveling machine walked and the position from the direction in which it advanced.

866追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像の方向と位置の変換器 で演算した、8294足駆動走行機の躯体の真下にある、860追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算画面上に表示する856追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した進行方向の通過した障害物Aである。
その829 4足駆動走行機が、躯体の真下にある844走行路上の障害物A の位置の障害物を直接画像確認することもなく、既に画像確認した852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Aの位置と方向を、それ以後の画像確認した853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Bの位置と方向で、852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Aの位置と方向を、866追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像の方向と位置の変換器 で演算した位置と方向を変換する。 Image on the 866 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen The image on the 860 Tracking Driving System tracking TV camera monitor screen directly below the body of the 8294-legged traveling machine, calculated by the converter of the direction and position of the recognized image. 856 tracking driving system displayed on the recognized calculation screen This is an obstacle A that has passed in the traveling direction of the image recognition calculation on the tracking television camera monitor screen.
The 829 four-legged traveling machine does not directly check the image of the obstacle at the position of the obstacle A on the 844 traveling road directly below the frame, and the 852 tracking driving system tracking TV camera monitor screen that has already confirmed the image The position and direction of obstacle A on the road recognized by the image is then followed by the 853 tracking driving system that has confirmed the image. The position and direction of obstacle A on the road recognized by the image on the system tracking TV camera monitor screen are calculated with the converter of the direction and position of the image recognized by the image on the 866 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. change direction.

854追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Cの位置と方向で、852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Aの位置と方向と、853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Bの位置と方向を866追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像の方向と位置の変換器 で演算した位置と方向を返還する。 The position and direction of obstacle C on the driving road recognized by the image on the 854 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, and the position and direction of obstacle A on the driving road recognized by the image on the 852 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. And the position and direction of the obstacle B on the traveling road recognized by the image on the 853 tracking driving system tracking TV camera monitor screen is converted to the direction and position converter of the image recognized by the 866 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. Returns the calculated position and direction.

855追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Dの位置と方向で、852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Aの位置と方向と、853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Bの位置と方向854追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物Cの位置と方向866追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像の方向と位置の変換器で演算した位置と方向を返還することで、829 4足駆動走行機の躯体の真下にある844走行路上の障害物A の位置を画像確認することができる。 The position and direction of obstacle D on the driving road recognized by the image on the 855 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, and the position and direction of obstacle A on the driving road recognized by the image on the 852 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. 853 The position and direction of obstacle B on the driving road recognized by the image on the 853 tracking driving system tracking TV camera monitor screen The position and direction of obstacle C on the driving road recognized by the image on the 854 tracking driving system tracking TV camera monitor screen By returning the position and direction calculated by the converter of the direction and position of the image recognized on the 866 tracking driving system tracking TV camera monitor screen, the 844 track directly below the frame of the 829 four-legged driving machine The position of the obstacle A can be confirmed with the image.

829 4足駆動走行機は、前もって、その位置の変換器で画像位置を変換したその位置の画像を使って、869前左駆動機構、870前右駆動機構、871後左駆動機構 、872後右駆動機構の駆動足を使って、障害物がない位置を選んで駆動足を降して走行する。 The 829 four-legged traveling machine uses the positional image whose image position has been converted by the positional transducer in advance to drive the 869 front left drive mechanism, the 870 front right drive mechanism, the 871 rear left drive mechanism, and the 872 rear right drive mechanism. Using the drive leg of the drive mechanism, select a position where there are no obstacles, lower the drive leg, and run.

実施例 図58の863追尾レーザー距離計測機と追尾テレビカメラの画像処理するシステムを設置した8294足駆動走行機 が、障害物のある走行路を、駆動足を使って走行する。
829 4足駆動走行機には、827足駆動走行機に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムとその92追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像が、829 4足駆動走行機が移動したことによる、その画像認識した画像の方向と位置が変る、その画像をその移動してその方向と位置を変えた画像とする866画像変換器が設置されている。 Example An 8294 foot-driven running machine equipped with an 863 tracking laser distance measuring device and a tracking television camera image processing system shown in Fig. 58 runs on a track with obstacles using the driving legs.
In the 829 four-legged traveling machine, the tracking television camera distance measurement system attached to the 827-legged traveling machine and the image recognized on the 92 tracking television camera monitor screen were recognized by the movement of the 829 four-legged traveling machine. , the direction and position of the recognized image is changed, and an 866 image converter is installed to change the direction and position of the image by moving the image.

863追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの画像処理の218 4足駆動走行機の位置A の1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に250固定テレビカメラモニター画面上の段差の画像を検出する。
5固定テレビカメラモニター画面上のその画像検出した画像の位置の方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を向けてその距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、80追尾テレビカメラが撮影した、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、996追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物の段差 を画像認識する。 863 Distance measurement of the tracking measurement system and image processing of the tracking TV camera system 218 Position of the four-legged traveling machine A 1 Fixed TV camera shot 5 Fixed TV camera monitor screen 250 Fixed TV camera monitor screen step image.
5 The image on the fixed TV camera monitor screen Point the 80 tracking TV camera and 3 tracking laser rangefinder in the direction of the position of the detected image and measure the distance, and the angle of view and focal length according to the measured distance , 80 tracking TV camera shot, on the 92 tracking TV camera monitor screen, image recognition on the 996 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognition of obstacles on the road.

829829 4足駆動走行機が進行して移動した219 4足駆動走行機の位置Bでの1固定テレビカメラが撮影し、5固定テレビカメラモニター画面上に新規の画像を検出する。
その新規に検出した画像を、92追尾テレビカメラモニター画面上で移動したその位置での、新規の画像認識をする。
219 4足駆動走行機の位置Bで、その新規の画像認識した画像の位置と方向で、218 4足駆動走行機の位置A で画像確認したその画像認識した画像を866 画像変換器を使って画像変換する。
219 4足駆動走行機の位置Bからの距離と方向で、218 4足駆動走行機の位置Aで画像確認した画像を866866 画像変換器を使って画像展開した画像認識する。
829 4足駆動走行機が219 4足駆動走行機の位置Bに移動に位置で、218 4足駆動走行機の位置Aで画像確認した画像を、その移動した距離と方向の位置から、その218 4足駆動走行機の位置Aで、その画像を866 画像変換器を使って画像展開した画像を画像確認する。 829829 1 fixed TV camera at position B of 219 4-legged running machine moved forward and 4-legged running machine shoots and detects a new image on the 5 fixed TV camera monitor screen.
The newly detected image is recognized as a new image at that position moved on the 92-tracking TV camera monitor screen.
219 At the position B of the four-legged traveling machine, the position and direction of the new image recognized image, 218 At the position A of the four-legged traveling machine, the image recognized image is confirmed using the 866 image converter Image conversion.
219 Using the 866866 image converter, the image confirmed at the position A of the 218 four-legged traveling machine is recognized as an image developed using the 866866 image converter at the distance and direction from the position B of the four-legged traveling machine.
829 The four-legged traveling machine moved to the position B of the 219 four-legged traveling machine. At the position A of the four-legged traveling machine, the image is image-confirmed by developing the image using the 866 image converter.

829 4足駆動走行機の駆動足の、748画像変換したモニター画面Aの877前左駆動機構歩行位置、749画像変換したモニター画面Bの878前右駆動機構歩行位置、750画像変換したモニター画面Cの879後左駆動機構歩行位置、751画像変換したモニター画面Dの880後右駆動数値歩行位置のその画像を画像確認して、873前左駆動数値演算機、874前右駆動数値演算機、875後左駆動数値演算機、876後右駆動数値演算機が、それぞれの駆動足の駆動機構を駆動した、868進行路の段差を駆動足の歩行で進行する。
219足駆動走行機は、前もって取得してある障害物の画像を、歩行中の位置でその障害物の位置の画像を画像認識して、869前左駆動機構、870前右駆動機構、871後左駆動機構 、872後右駆動機構の駆動足を、その画像から選んで配置して進行する。 829 877 front left drive mechanism walking position of monitor screen A converted from 748 image, 878 front right drive mechanism walking position of monitor screen B converted from 749 image, monitor screen C converted from 750 image 879 Rear left drive mechanism walking position, 751 Image conversion of 880 Rear right drive numerical walking position on monitor screen D Check the image, 873 front left drive numerical calculator, 874 front right drive numerical calculator, 875 The rear-left driving numerical calculator and the 876 rear-right driving numerical calculator drive the driving mechanisms of the respective driving legs.
The 219 foot-driven running machine recognizes the image of the obstacle acquired in advance and the image of the position of the obstacle during walking, and operates the 869 front left drive mechanism, 870 front right drive mechanism, and 871 rear drive mechanism. The left drive mechanism and the drive leg of the right drive mechanism after 872 are selected from the image and placed to proceed.

(事故回避運転)
実施例 図59の事故回避データーを取得した72追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に686自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る被写体の画像を検出した。
5固定テレビカメラモニター画面上のその画像を検出した画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をその方向に向けてその距離を計測する。
その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その80追尾テレビカメラが撮影した、92追尾テレビカメラモニター画面上に、687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析で回避すべき被写体を画像認識する。 (Accident avoidance driving)
Example Figure 59 Acquired accident avoidance data 72 Tracking TV camera Distance measurement system installed 308 Tracking driving system driving car Installed in 791 Autonomous driving car Acquiring accident avoidance data of 309 Tracking driving system A tracking TV camera distance measurement system is installed, and the vehicle travels on the 349 1 general vehicle road at a speed with the upper limit set.
We detected the image of the subject reflected on the fixed TV camera monitor attached to the 686 automatic driving vehicle on the 5 fixed TV camera monitor screen taken by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system.
5 In the direction of the position of the detected image on the fixed TV camera monitor screen, 3 Point the tracking laser rangefinder in that direction and measure the distance.
Adjust the angle of view and focal length according to the measured distance, and avoid by analyzing the image captured by the 80-tracking TV camera, on the 92-tracking TV camera monitor screen, and reflected on the tracking TV camera monitor attached to the 687 autonomous driving vehicle. Image recognition of the subject to be performed.

その画像認識した画像は、308追尾運転システム走行車の自動車からの、その方向と距離が計測されているため、その画像認識した位置を認知して、その自動車が既に取得してある732回避区域が、衝突回避データー範囲内の方向と距離であることを確認する。
同時に72追尾テレビカメラ距離計測システムを使って、その画像を画像認識するまでに、既に取得してある732回避区域近辺の画像の画像解析をする。
その画像解析で、674衝突回避すべき被写体との最大限の衝突回避は、その走行車両の運転に熟知した操縦者で回避データーを取得しているため、その最大限の衝突回避の結果まで考慮されている。 Since the direction and distance of the recognized image are measured from the car of the 308 tracking driving system driving car, the recognized position of the image is recognized and the 732 avoidance area that the car has already acquired is within the collision avoidance data range.
At the same time, using the 72-tracking television camera distance measurement system, image analysis of the image around the 732 avoidance area that has already been acquired is performed before recognizing the image.
In the image analysis, the maximum collision avoidance with the 674 subject that should be avoided collision is obtained by the driver who is familiar with the driving of the vehicle, so the maximum collision avoidance result is considered. It is

その衝突回避の結果を最小限にする衝突回避するために、その回避操作を開始する時点で、衝突回避方法が決定されるため、309追尾運転システムで、常にその車両周辺の検出した被写体を、309追尾運転システムで、その画像を検出した被写体を画像認識し、その被写体の方向と距離の計測し、その自動車の733走行区域と733回避区域と734退避区域を設定しながら走行する。
1001画像解析器が画像解析した、674衝突回避すべき被写体を画像解析した、92追尾テレビカメラモニター画面上の位置の、687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体、と解析する。 Since the collision avoidance method is determined at the time of starting the avoidance operation in order to minimize the result of the collision avoidance, the 309 tracking driving system always detects objects around the vehicle, The 309 tracking driving system recognizes the subject that detected the image, measures the direction and distance of the subject, and sets the 733 driving area, 733 avoidance area, and 734 evacuation area for the vehicle while driving.
1001 Image analysis by image analyzer, 674 Image analysis of objects to avoid collision, 92 Tracking TV camera monitor screen position, 687 Image analysis subject reflected in the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle. To analyze.

1002画像解析器が画像解析した、674衝突回避すべき被写体が無い場合の、92追尾テレビカメラモニター画面上の位置の687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体、に対応した1006走行区域を設定する。
1003画像解析器が画像解析した674衝突回避すべき被写体を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置の、687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体、に対応した1007退避区域を設定する。
1004画像解析器が画像解析した674衝突回避すべき被写体を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置、687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体、に対応した1008最大回避走行区域を設定する。 1002 Corresponds to the image analyzed by the image analyzer, 674 when there is no subject to avoid collision, 687 image analysis subject reflected in the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle at the position on the 92 tracking TV camera monitor screen 1006 to set the running area.
1003 Image analyzed by image analyzer 674 Objects to avoid collision 92 Tracking TV camera monitor screen position 687 Tracking TV camera monitor attached to self-driving vehicle Corresponds to the image analyzed subject. 1007 Set evacuation area.
1004 Image analysis by image analyzer 674 Object to avoid collision 92 Image analysis of object to be avoided 92 Tracking TV camera monitor screen position Set the maximum avoidance driving area.

実施例 図60の事故回避データーを取得した72追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に674衝突回避すべき被写体と同時に793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車の画像を検出した。
92追尾テレビカメラモニター画面上に687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体と、1013自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対抗車線を走行する回避すべき対向車を画像認識する。 Example Figure 60 Acquired accident avoidance data 72 Tracking TV camera Distance measurement system installed 308 Tracking driving system driving car was installed in 791 Autonomous driving car Acquiring accident avoidance data of 309 Tracking driving system Install a tracking TV camera distance measurement system and drive on the 349 1 general car road at the speed with the upper limit set.
On the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system, 674 objects to avoid collisions were detected, and at the same time, the image of the oncoming vehicle detected on the fixed TV camera monitor screen of the 793 tracking driving system was detected.
On the 92 tracking TV camera monitor screen, the subject analyzed by the image analysis reflected in the tracking TV camera monitor attached to the 687 self-driving vehicle and the oncoming vehicle to be avoided running in the opposite lane reflected in the tracking TV camera monitor attached to the 1013 self-driving vehicle the image recognition.

309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に、805追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車、686自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る被写体の親子の画像を検出する。
5固定テレビカメラモニター画面上のその画像を検出したそれらの画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をその方向に向けてそれらの距離を計測する、それらの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、80追尾テレビカメラか撮影した、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析で回避すべき被写体を画像認識する。 On the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system, on the oncoming vehicle detected on the 805 tracking driving system fixed TV camera monitor screen, on the fixed TV camera monitor installed in the 686 automatic driving vehicle Detect images of the parent and child of the subject in the image.
5 In the direction of the position of those images that detected the image on the fixed television camera monitor screen, 3 Point the tracking laser rangefinder in that direction and measure those distances, the angle of view according to those measured distances And adjust the focal length, and on the 92-tracking TV camera monitor screen shot by the 80-tracking TV camera, the image analysis reflected on the 687-tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle recognizes the object to be avoided.

1009画像解析器が画像解析した674衝突回避すべき被写体を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体で92追尾テレビカメラモニター画面上の1011最大回避走行区域Aと、1010画像解析器が画像解析した674衝突回避すべき被写体を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体で92追尾テレビカメラモニター画面上の1012最大回避走行区域Bを解析する。
画像解析した1011最大回避走行区域Aと1012最大回避走行区域Bを比較解析し衝突の被害が少ない739退避走行1を選択し735道路わきの街路樹に衝突させた。
この739退避走行の309追尾運転システムの事故回避データーと、309追尾運転システムに取付けてある、1064加減速センサーと衝撃センサーの計測した数値と認識した画像を記憶する。 1009 The image analyzed by the image analyzer 674 The object to avoid collision was image analyzed 92 The tracking TV camera monitor position 687 The image analyzed by the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle 92 Tracking TV camera monitor 1011 maximum avoidance driving area A on the screen and 674 images analyzed by the 1010 image analyzer 92 tracking TV camera monitor screen position 687 on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle Analyze the 1012 maximum avoidance driving area B on the 92 tracking TV camera monitor screen with the image analyzed subject.
1011 maximum avoidance driving area A and 1012 maximum avoidance driving area B were analyzed by image analysis, and 739 evacuation driving 1, which had less collision damage, was selected, and 735 crashed into a tree on the side of the road.
Accident avoidance data of the 309 tracking driving system for this 739 evacuation run, and the measured values and recognized images of the 1064 acceleration/deceleration sensor and shock sensor attached to the 309 tracking driving system are stored.

実施例 図61の事故回避データーを取得した72追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に674衝突回避すべき被写体と同時に793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車と、1015固定テレビカメラモニターの左直前の街路樹の画像を検出した。 Example Figure 61 A 308 tracking driving system running vehicle equipped with a 72 tracking television camera distance measurement system that acquired accident avoidance data was attached to a 791 automated driving vehicle that acquired accident avoidance data from the 309 tracking driving system. Install a tracking TV camera distance measurement system and drive on the 349 1 general car road at the speed with the upper limit set.
309 tracking driving system 1 fixed TV camera shot 5 fixed TV camera monitor screen 674 subject to avoid collision at the same time 793 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected oncoming vehicle and 1015 fixed TV camera An image of a roadside tree just to the left of the monitor was detected.

5固定テレビカメラモニター画面上のその画像を検出した、それらの画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をその方向に向けてそれらの距離を計測する、それらの計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析で回避すべき被写体と794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車と、1018追尾テレビカメラモニターの回避すべき街路樹を画像認識する。 5 Detect the images on the fixed television camera monitor screen, in the direction of the position of those images, 3 Point the tracking laser rangefinder in that direction and measure the distances between them, and measure the distances between the images according to their measured distances. After adjusting the angle and focal length, on the 92 tracking TV camera monitor screen, the subject to be avoided in the image analysis reflected on the tracking TV camera monitor attached to the 687 self-driving vehicle and the 794 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. Image recognition of oncoming vehicles and roadside trees to be avoided on the 1018 tracking TV camera monitor.

1016画像解析器が画像解析した674衝突回避すべき被写体を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析で回避すべき被写体1017最大回避走行区域Cを解析する。
画像解析した1017最大回避走行区域Cの被害が少ない739退避走行2を選択し738画像認識壁に1062斜め衝突する方向の衝突をする。
既に取得してある、最大回避走行における、加減速センサーと衝撃センサーの計測した数値を選択に枠に加えて、最大回避走行後の衝撃の少ない回避方法を選択する。
その加減速センサーと衝撃センサーの計測した数値を記憶する。 1016 Image analyzed by the image analyzer 674 Objects to be avoided were image analyzed 92 Tracking TV camera monitor screen position 687 Objects to be avoided by image analysis reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle 1017 Maximum avoidance Analyze driving area C.
Select 739 Evacuation Run 2, which causes less damage in 1017 maximum avoidance run area C analyzed by image analysis, and collide in the direction of 1062 oblique collision with 738 image recognition wall.
Add the values measured by the acceleration/deceleration sensor and the impact sensor in the maximum avoidance driving that have already been acquired to the selection frame, and select the avoidance method with less impact after the maximum avoidance driving.
The values measured by the acceleration/deceleration sensor and impact sensor are stored.

実施例 図62の事故回避データーを取得した72追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に686自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る被写体と、1015固定テレビカメラモニターの左直前の街路樹の画像を検出した。
5固定テレビカメラモニター画面上のその画像を検出した画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をその方向に向けて、その距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体の親子と1014自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る左側街路樹を画像認識する。 Example Figure 62 Acquired accident avoidance data 72 Tracking TV camera Distance measurement system installed 308 Tracking driving system running car was attached to 791 Autonomous driving car Acquiring accident avoidance data of 309 Tracking driving system Install a tracking TV camera distance measurement system and drive on the 349 1 general car road at the speed with the upper limit set.
On the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system, the subject reflected by the fixed TV camera monitor attached to the 686 autonomous driving vehicle and the image of the street tree in front of the 1015 fixed TV camera monitor are displayed. Detected.
5 In the direction of the position of the image detected on the fixed TV camera monitor screen, 3 Point the tracking laser rangefinder in that direction and measure the distance, the angle of view and focal length according to the measured distance On the 92 tracking TV camera monitor screen, the parent and child of the subject analyzed by the image analysis reflected in the tracking TV camera monitor attached to the 687 automatic driving vehicle and the left side street tree reflected in the tracking TV camera monitor attached to the 1014 automatic driving vehicle the image recognition.

1023画像解析器が画像解析した674衝突回避すべき被写体の親子を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置1027退避区域と解析する。
1025画像解析器が画像解析した674衝突回避すべき被写体の親子を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置1029最大回避走行区域Dと解析する。
1029最大回避走行区域Dの最大回避走行の740退避走行Aで回避走行する。
740退避走行Aの退避走行中に、5固定テレビカメラモニター画面上に686自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る1020対向車の進行車両の画像を検出した。 The 1023 image analyzer analyzes the 674 images of the parent and child of the object to be avoided from the image, and 92 analyzes the position 1027 on the screen of the tracking television camera monitor as the evacuation area.
1025 The image analyzer analyzes 674 images of the parent and child of the subject whose collision should be avoided, and analyzes the position 1029 maximum avoidance driving area D on the 92 tracking television camera monitor screen.
1029 Avoidance driving in maximum avoidance driving area D 740 evacuation driving A of maximum avoidance driving.
During the evacuation run of 740 evacuation run A, the image of the advancing vehicle of the 1020 oncoming vehicle reflected on the fixed TV camera monitor attached to the 686 automatic driving vehicle was detected on the 5 fixed TV camera monitor screen.

5固定テレビカメラモニター画面上のその1020対向車の進行車両を検出した画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機を向けてその距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、1021追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した進行車両を画像認識する。
1026画像解析器が画像解析した731対向車の92追尾テレビカメラモニター画面上の1030最大回避走行区域Eと解析する。
1030最大回避走行区域Eの最大回避走行の741退避走行Bで回避走行する。 5 Point the tracking laser rangefinder in the direction of the image position where the 1020 oncoming vehicle is detected on the fixed TV camera monitor screen and measure the distance, and the angle of view and focus according to the measured distance Adjust the distance and recognize the image of the advancing vehicle on the 92 tracking TV camera monitor screen and the image recognition on the 1021 tracking driving system tracking TV camera monitor screen.
The 1026 image analyzer analyzes the 731 oncoming vehicle's 92 tracking TV camera monitor screen and analyzes it as 1030 maximum avoidance driving area E.
1030 Maximum avoidance driving area E 741 Avoidance driving B of maximum avoidance driving.

674衝突回避すべき被写体との最大限の衝突回避と対向車線上の進行車との正面衝突の回避運転は、その走行車両の運転に熟知した操縦者で回避データーを取得しているため、その最大限の衝突回避の結果まで考慮されている。
740退避走行Aと741退避走行Bの回避走行で、1064加減速センサーと衝撃センサーの計測した数値と認識した画像を記憶する。
これらの事例は多種多様であるため、最善の回避方法も多種多様である、多数の事例からの学習が必要である。 674 Collision avoidance with subjects to be avoided as much as possible and avoidance of head-on collisions with oncoming vehicles in the oncoming lane are obtained by drivers who are familiar with the driving of the vehicle and have obtained avoidance data. Even the result of maximum collision avoidance is considered.
Stores the values measured by the 1064 acceleration/deceleration sensor and impact sensor and the recognized image during 740 evacuation driving A and 741 evacuation driving B.
Because of the variety of these cases, it is necessary to learn from a large number of cases where the best workarounds are also very diverse.

実施例 図63の事故回避データーを取得した72追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した1067交差点を5固定テレビカメラモニター画面上に1065追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した交差点の画像を検出した。 Example Figure 63 Acquired accident avoidance data 72 Tracking TV camera Distance measurement system installed 308 Tracking driving system driving car was attached to 791 Autonomous driving car Acquiring accident avoidance data of 309 Tracking driving system Install a tracking TV camera distance measurement system and drive on the 349 1 general vehicle road at the speed with the upper limit set.
1067 intersections photographed by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system were detected on the 5 fixed TV camera monitor screen, and the images of the intersections detected on the 1065 tracking driving system fixed TV camera monitor screen were detected.

5固定テレビカメラモニター画面上のその画像を検出した画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてそれぞれの距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、1066追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した交差点を画像認識する。
1001画像解析器が画像解析した1066追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した交差点での進行車両との衝突を想定して回避を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置に1005退避区域Aを設定しておく。
その交差点への接近を合わせて、1032画像解析器が画像解析した1066追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した交差点での1067進行車両との衝突を想定して回避を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置に1005退避区域Bを設定しておく。 5 In the direction of the image position where the image was detected on the fixed TV camera monitor screen, 3 A tracking laser rangefinder is aimed at each and each distance is measured, and the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance. Adjust and recognize the image recognition of the intersection on the 92 tracking TV camera monitor screen and the image recognition on the 1066 tracking driving system tracking TV camera monitor screen.
1001 The image analyzed by the image analyzer 1066 The tracking driving system tracking TV camera monitor screen image was recognized 92 The tracking TV camera monitor screen position 1005 at the position on the monitor screen Set evacuation area A.
Combined with the approach to the intersection, 1032 image analysis was performed by the image analyzer. Set 1005 Retreat Area B at the position on the tracking TV camera monitor screen.

その交差点への更に接近を合わせて、1033画像解析器が画像解析した1066追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した交差点での1067進行車両との衝突を想定して回避を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置に1005退避区域Cを設定しておく。
1034画像解析器が画像解析した1066追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した交差点での1067進行車両との衝突を想定して回避を画像解析した92追尾テレビカメラモニター画面上の位置に1005退避区域Dを設定しておきながら走行する。 In addition to approaching the intersection, the 1033 image analysis device analyzed the image of the 1066 tracking driving system tracking TV camera monitor screen. 1005 Retreat area C is set at the position on the 92 tracking TV camera monitor screen.
1034 Image analysis by image analyzer 1066 Tracking driving system Tracking TV camera Monitor screen image recognition 1005 Travel while setting the evacuation area D.

実施例 図64の事故回避データーを取得した72追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
遠方から接近走行する731対向車を309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車の画像を検出する。 Example Figure 64 Acquired accident avoidance data 72 Tracking TV camera Distance measurement system installed 308 Tracking driving system driving car was attached to 791 Autonomous driving car Acquiring accident avoidance data of 309 Tracking driving system Install a tracking TV camera distance measurement system and drive on the 349 1 general car road at the speed with the upper limit set.
A 731 oncoming vehicle approaching from a distance is captured by the 1 fixed television camera of the 309 tracking driving system. .

5固定テレビカメラモニター画面上のその画像を検出した画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてそれぞれの距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その80追尾テレビカメラが撮影した、92追尾テレビカメラモニター画面上に、794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車を画像認識されない場合、1001画像解析器Aが、1046制限の無い走行範囲を設定する。
794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車を画像認識された場合の、1043自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対向車位置Bの場合、1002画像解析器Bが、1047対抗車線への制限のある走行範囲を設定する。 5 In the direction of the image position where the image was detected on the fixed TV camera monitor screen, 3 A tracking laser rangefinder is aimed at each and each distance is measured, and the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance. Adjusted and photographed by the 80 tracking TV camera, on the 92 tracking TV camera monitor screen, 794 tracking driving system tracking TV camera monitor screen If the image of the oncoming vehicle is not recognized, 1001 image analyzer A will 1046 Set unlimited travel range.
794 Tracking driving system When the image of the oncoming vehicle recognized on the tracking TV camera monitor screen is recognized, 1043 In the case of the oncoming vehicle position B reflected on the tracking TV camera monitor attached to the automatic driving vehicle, 1002 Image analyzer B , 1047 sets a restricted driving range to the opposing lane.

1044自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対向車位置Cの場合、1003画像解析器Cが、1048対抗車線への禁止ある走行範囲を設定する。
1045自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対向車位置Dの場合、1004画像解析器Dが、1049自車線の制限のある走行範囲を設定する。
224画像解析器で794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車との事故回避の手段を、その対向車の走行位置と走行速度に合わせて92追尾テレビカメラモニター画面上での走行方法を案出する。 1044 In the case of the oncoming vehicle position C shown on the tracking television camera monitor attached to the automatic driving vehicle, 1003 image analyzer C sets a prohibited driving range to the 1048 oncoming lane.
1045 In the case of the oncoming vehicle position D shown on the tracking television camera monitor attached to the self-driving vehicle, 1004 the image analyzer D sets the restricted driving range of 1049 own lane.
224 image analyzer, the 794 tracking driving system recognizes the image on the tracking TV camera monitor screen, and the means of avoiding an accident with an oncoming vehicle is adjusted according to the traveling position and speed of the oncoming vehicle on the 92 tracking TV camera monitor screen. Figure out how to run.

実施例 図65の事故回避データーを取得した72追尾テレビカメラ距離計測システムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車の画像を検出した。 Example Figure 65 Acquired accident avoidance data 72 Tracking TV camera Distance measurement system installed 308 Tracking driving system driving car was installed in 791 Autonomous driving car Acquiring accident avoidance data of 309 Tracking driving system Install a tracking TV camera distance measurement system and drive on the 349 1 general car road at the speed with the upper limit set.
On the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system detected the image of the oncoming vehicle detected on the 793 tracking driving system fixed TV camera monitor screen.

5固定テレビカメラモニター画面上のその画像を検出した画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をその方向に向けてその距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その80追尾テレビカメラが撮影した、92追尾テレビカメラモニター画面上に、794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車を画像認識する。
遠方から接近走行する1041位置Aの対向車を、1048位置Hから309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車の画像を検出する。 5 In the direction of the position of the image detected on the fixed TV camera monitor screen, 3 Point the tracking laser rangefinder in that direction and measure the distance, and adjust the angle of view and focal length according to the measured distance. Adjust and recognize the image of the 80 tracking TV camera, on the 92 tracking TV camera monitor screen, and on the 794 tracking driving system tracking TV camera monitor screen.
An oncoming vehicle at 1041 position A approaching from a distance was photographed from 1048 position H by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system on the 5 fixed TV camera monitor screen. Detect the image of the oncoming vehicle.

5固定テレビカメラモニター画面上のその画像を検出した画像の位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機をそれぞれに向けてそれぞれの距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、964追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車を画像認識する。
224画像解析器で794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の501先方左側縁石の方向に、3追尾レーザー距離計測機をその方向に向けてその距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、769追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側縁石を画像認識する。 5 In the direction of the image position where the image was detected on the fixed TV camera monitor screen, 3 A tracking laser rangefinder is aimed at each and each distance is measured, and the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance. Adjust and recognize the image of the oncoming vehicle on the 92 tracking TV camera monitor screen and the image recognition on the 964 tracking driving system tracking TV camera monitor screen.
224 image analysis device 794 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognition 501 direction of the left curb of the oncoming car, point the 3 tracking laser rangefinder in that direction and measure the distance, that measurement The angle of view and focal length are adjusted according to the determined distance, and on the 92 tracking TV camera monitor screen, the left curb stone on the 769 tracking driving system tracking TV camera monitor screen is recognized as an image.

1041位置Aの対向車とその左側の737道路縁石との間隔を演算し、308 追尾運転システム走行車の自動車が通過できるかの解析をする。
更に接近走行する1042位置Bの対向車を1047位置Gから309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車の画像を検出する。
ビカメラモニター画面上に、784追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車を画像認識する。
224画像解析器で794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の501先方左側縁石の方向に、3追尾レーザー距離計測機をその方向に向けてその距離を計測する、その計測された距離に従って画角と焦点距離を調整し、その92追尾テレビカメラモニター画面上に、769追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側縁石を画像認識する。 1041 Calculate the distance between the oncoming vehicle at position A and the 737 road curb to the left of it, and analyze whether the 308 tracking driving system driving vehicle can pass.
In addition, the oncoming vehicle at 1042 position B, which is driving closer, was detected from 1047 position G on the 5 fixed TV camera monitor screen taken by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system, and the image on the 793 tracking driving system fixed TV camera monitor screen was detected. Detect images of cars.
On the bi-camera monitor screen, the image of the oncoming vehicle recognized on the 784 tracking driving system tracking TV camera monitor screen is recognized.
224 image analysis device 794 tracking driving system tracking TV camera monitor screen image recognition 501 direction of the left curb of the oncoming car, point the 3 tracking laser rangefinder in that direction and measure the distance, that measurement The angle of view and focal length are adjusted according to the determined distance, and on the 92 tracking TV camera monitor screen, the left curb stone on the 769 tracking driving system tracking TV camera monitor screen is recognized as an image.

1042位置Bの対向車と、その左側の737道路縁石との間隔を演算し、308 追尾運転システム走行車の自動車が通過できるかの解析をする。
同様に、1043位置Cの対向車を1046位置Fから309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車の画像を検出する。
同様に、1044位置Dの対向車を1045位置Eから309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の画像を検出する。
それぞれの位置で、その対向車とその左側の道路縁石との間隔を演算し、308 追尾運転システム走行車の自動車が、通過できるかの解析をする。 1042 The distance between the oncoming vehicle at position B and the 737 road curb on the left side is calculated, and 308 analysis is performed as to whether the vehicle of the tracking driving system traveling vehicle can pass.
Similarly, the oncoming vehicle at 1043 position C was detected from 1046 position F on the 5 fixed TV camera monitor screen taken by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system, and the image on the 793 tracking driving system fixed TV camera monitor screen was detected. image.
Similarly, the oncoming vehicle at 1044 position D was captured by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system from 1045 position E on the 5 fixed TV camera monitor screen, and the image on the 794 tracking driving system tracking TV camera monitor screen was recognized. image.
At each position, the distance between the oncoming vehicle and the road curb on the left side is calculated, and it is analyzed whether the vehicle of the 308 tracking driving system traveling vehicle can pass.

(追尾運転)
実施例 図66の事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
766追尾運転システム固定テレビカメラ撮影範囲の先行車が、349 1般自動車走行路を、異常なく310進行方向に走行して通過するのを画像検出する。 (tracking operation)
Example 308 tracking driving system driving car installed with the tracking television camera system that acquired the accident avoidance data of Fig. 66 installed the tracking television camera system that acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system 349 1 general Driving on a road with a speed limit set.
766 Tracking Driving System Detects the image of the preceding vehicle within the shooting range of the fixed TV camera passing through the 349 1 general automobile road in the 310 traveling direction without any abnormalities.

その先行車が、314先方走行車A、315先方走行車B、317先方走行車C、318先方走行車D、の各位置の走行画像を、309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した、325追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車A、326追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車B、327追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車C、328追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車Dの319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上を通過したそれぞれの位置で、3追尾レーザー距離計測機でそれぞれの距離を計測し、その計測された距離に相当する、画角と焦点距離で、80追尾テレビカメラが撮影した808追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した先向車の映る画面を、320追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面A、321追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面B、322追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面C、323追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面Dで、画像認識し連続して記憶する。 The preceding vehicles, 314 Vehicle A, 315 Vehicle B, 317 Vehicle C, and 318 Vehicle D, were captured by one fixed TV camera of the 309 tracking driving system. 325 Chasing driving system fixed video camera monitor screen image detected leading vehicle A, 326 chasing driving system fixed video camera monitor screen image detected leading vehicle B, 327 chasing driving system fixed video camera monitor screen image detected Preceding vehicle C, 328 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected 319 tracking driving system fixed TV camera monitor screen of leading vehicle D 319 tracking driving system At each position where it passed through the fixed TV camera monitor screen, each distance is measured by 3 tracking laser rangefinders , and with the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, the 808 tracking driving system photographed by the 80 tracking TV camera Tracking driving system tracking TV camera monitor screen A, 321 tracking driving system tracking TV camera monitor screen B, 322 tracking driving system tracking TV camera monitor screen C, 323 tracking driving system tracking TV camera monitor screen D, image recognition and continuous Remember.

308 追尾運転システム走行車が走行し、1固定テレビカメラが撮影する方向と、その走行距離に合わせて、その連続して記憶した画面を、その追尾走行する位置に相当する、320追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面A、321追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面B、322追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面C、323追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面D、を展開し、860追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算画面上に表示する画面の、331先行車後部を画像認識して追尾走行する。
輸送用車両等の追尾走行には、その画像認識に適した、表示標識を使用する。 308 Tracking driving system A driving car is running, and the continuously stored screens are tracked according to the direction taken by the 1 fixed TV camera and the driving distance. 320 Tracking driving system tracking TV camera monitor screen A, 321 Tracking driving system tracking TV camera monitor screen B, 322 Tracking driving system tracking TV camera monitor screen C, 323 Tracking driving system tracking TV camera monitor screen D, 860 Tracking driving system tracking TV camera screen The rear part of the 331 preceding vehicle on the screen displayed on the computer screen after image recognition on the monitor screen is image-recognized and followed.
A display sign suitable for image recognition is used for tracked transportation vehicles and the like.

実施例 図67の事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置して3491般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上に、803追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先向車、805追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車、の画像を検出する。 Example 308 tracking driving system driving car installed with the tracking TV camera system that acquired the accident avoidance data shown in Fig. 67 installed the tracking TV camera system that acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system 3491 general cars Drive on the road at the speed that the upper limit is set.
On the 319 tracking system fixed TV camera monitor screen photographed by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system, on the 803 tracking driving system fixed TV camera monitor screen the image detected on the ahead vehicle, 805 tracking driving system fixed TV camera monitor Detect the image of the oncoming vehicle, which detects the image on the screen.

319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像は、309追尾運転システムの3追尾レーザー距離計測機で距離が計測され、その計測された距離に従って、画角と焦点距離を調整し、360追尾テレビカメラモニター画面A、で先行車の前を先行する走行車の後部左を、361追尾テレビカメラモニター画面B、で先行車の前を先行する走行車の後部右を、362追尾テレビカメラモニター画面C、で先行車の走行車の後部左側の道路縁石を、363追尾テレビカメラモニター画面D、 で先行車の走行車の後部右側の道路縁石を、画像認識しながら走行する。 319 tracking driving system Each image detected on the fixed TV camera monitor screen is measured by the 3 tracking laser rangefinder of the 309 tracking driving system, and the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance. Then, 360 tracking TV camera monitor screen A, the rear left of the vehicle ahead of the leading vehicle, 361 tracking TV camera monitor screen B, the rear right of the vehicle ahead of the leading vehicle, 362 tracking Drive while recognizing the image of the road curb on the left side of the rear of the traveling vehicle of the preceding vehicle on the TV camera monitor screen C, and the curb stone on the rear right side of the traveling vehicle of the preceding vehicle on the screen D of the 363 tracking television camera monitor screen.

先行車の走行路上の位置を計測し、運転に異常がないことを常に確認する。
その運転に異常がないことで、364追尾テレビカメラモニター画面Eの、331先行車後部を画像追尾走行する。
314先方走行車Aに取り付けた308 追尾運転システム走行車の取得した走行に関わる情報に、時間を添付して、周辺の車両に伝達する。
先行車両の異常を察知し、その対応運転に素早く切り替える。
過去の走行時の多くの画像認識の折のその自動車の走行制御の駆動数値から学習した、その画像認識した画像とその走行制御の操作の度合と、画像認識した画像の危険性の度合いで、その画像認識の回数を調整する。 It measures the position of the preceding vehicle on the road and constantly confirms that there are no abnormalities in driving.
Since there is no abnormality in the driving, the image of 364 tracking TV camera monitor screen E, 331 preceding vehicle behind the image is driven.
314 Attached to preceding vehicle A, 308 tracking driving system Attaches time to the information related to traveling acquired by the traveling vehicle and transmits it to surrounding vehicles.
Detects abnormalities in preceding vehicles and quickly switches to corresponding driving.
The degree of operation of the image recognized image and the driving control, and the degree of danger of the image recognized image learned from the driving numerical values of the driving control of the car at the time of many image recognitions during past driving, Adjust the number of times of image recognition.

実施例 図68の事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置して3491般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上に、767追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した石仏、765追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した道路標識、764追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対木樹の画像を検出する。 Example 308 Tracking driving system driving car installed with the tracking TV camera system that acquired the accident avoidance data of Fig. 68 Installed the tracking TV camera system that acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system 3491 general cars Drive on the road at the speed that the upper limit is set.
309 tracking system 1 fixed TV camera captured on the 319 tracking system fixed TV camera monitor screen, 767 tracking system fixed TV camera monitor screen image detected stone Buddha, 765 tracking system fixed TV camera monitor screen The image of the road sign detected by the 764 tracking driving system is detected by the image detected on the fixed television camera monitor screen, and the image of the tree is detected.

319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の、それぞれの画像検出した画像は、309追尾運転システムの3追尾レーザー距離計測機でそれぞれの距離が計測され、その計測されたそれぞれの距離に従って、画角と焦点距離を調整し、360追尾テレビカメラモニター画面A の768追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した右側街路樹、361追尾テレビカメラモニター画面B の771追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側標識搭、362追尾テレビカメラモニター画面C の770追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側石仏の固有位置の画像認識として走行する。 Each image on the 319 tracking driving system fixed TV camera monitor screen is measured by the 3 tracking laser rangefinder of the 309 tracking driving system. 360-tracking TV camera monitor screen A 768-tracking TV camera monitor screen on the right side trees, 361-tracking TV camera monitor screen B 771-tracking TV camera monitor screen image on the left side Run as an image recognition of the unique position of the stone Buddha on the left side of the 770 tracking TV camera monitor screen of the sign tower, 362 tracking TV camera monitor screen C.

固有位置として画像認識したその木樹と、その標識と、その石仏と、計測したそれぞれの距離と、308 追尾運転システム走行車の自動車の走行方位と、GPSの測位と、308 追尾運転システム走行車の走行速度と、その自動車走の走行操作の駆動機構の駆動数値を関連付けて位置記憶する。
その固有の位置として画像認識した位置を、その固有の名称の記憶を、インターネットで共有することで、309追尾運転システムを設置した車両が、その位置の記憶に従って、同じ場所を走行することができ、同じ方法で取得したその位置記憶を追加し、その取得したその位置記憶で、そのインターネットで共有する位置記憶を学習させることができる。 The trees and trees recognized as unique positions, the signs, the stone Buddhas, the measured distances, the driving direction of the 308 tracking driving system driving vehicle, the GPS positioning, and the 308 tracking driving system driving vehicle. and the driving numerical value of the driving mechanism for the driving operation of the vehicle are associated with each other and stored in position.
By sharing the image-recognized position and the memory of its unique name on the Internet, the vehicle equipped with the 309 tracking driving system can drive in the same place according to the memory of the position. , the location memory obtained in the same way can be added, and the obtained location memory can be used to learn the location memory shared on the Internet.

実施例 図69の事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの事故回避データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置して349 1般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した319319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上に、1056左側面の縁石、1057左遠方の縁石、1058右側面の縁石の画像を検出する。 Example 308 tracking driving system driving car installed with the tracking television camera system that acquired the accident avoidance data of Fig. 69 installed the tracking television camera system that acquired the accident avoidance data of the 309 tracking driving system 349 1 general Driving on a road with a speed limit set.
On the 319319 tracking driving system fixed TV camera monitor screen, 1056 left curb, 1057 left far curb, and 1058 right curb are detected by 1 fixed TV camera of 309 tracking driving system.

319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上のそれぞれの画像検出した画像は、309追尾運転システムの3追尾レーザー距離計測機でそれぞれの距離が計測され、その計測されたそれぞれの距離に従って、画角と焦点距離を調整し、360追尾テレビカメラモニター画面A の1059追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像演算した左側面の縁石、361追尾テレビカメラモニター画面B の1060追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像演算した左遠方の縁石 、362追尾テレビカメラモニター画面C の1061追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像演算した右側面の縁石の走行路側面の縁石と中央線の画像認識として走行する。 319 tracking driving system Each image detected on the fixed TV camera monitor screen is measured by the 3 tracking laser rangefinder of the 309 tracking driving system. The focal length was adjusted, and the image on the 1059 tracking system fixed TV camera monitor screen of 360 tracking TV camera monitor screen A was calculated. Upper left far curb, 362 tracking TV camera monitor screen C 1061 tracking driving system Fixed TV camera monitor screen image calculated right side curb Driving as image recognition of the curb on the side of the road and the center line do.

その画像認識した縁石と中央線の方向とその計測した距離から、308 追尾運転システム走行車の自動車が走行を続けて、その画像認識した側面の縁石と中央線の箇所を通過する走行路位置での、その縁石と中央線と308 追尾運転システム走行車の自動車との距離を演算し確認する。
その左側面の縁石と、その中央線と、その右側面の縁石と、その計測した走行路幅と、GPSで計測した位置と、その進行方向の方位と、を共有の名称で表示し記憶する。 Based on the image-recognised curb and center line direction and the measured distance, the vehicle of the 308 tracking driving system continues to run, and the running path position passing through the image-recognised side curb and center line is determined. Then, calculate and confirm the distance between the curb, the center line, and the car of the 308 tracking driving system.
The curb on the left side, the center line, the curb on the right side, the measured road width, the position measured by GPS, and the heading in the direction of travel are displayed and stored under shared names. .

実施例 図70の追越し走行データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置した308 追尾運転システム走行車の自動車が、309追尾運転システムの追越し走行データーを取得した追尾テレビカメラシステムを設置して3491般自動車走行路を上限が設定された速度で走行する。
309追尾運転システムの1固定テレビカメラが撮影した319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上に、324追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の先方走行車と、遥か遠方の793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車の画像を検出する。 Example 308 Tracking driving system driving car installed with the tracking TV camera system that acquired the overtaking driving data of Fig. 70 Installed the tracking TV camera system that acquired the overtaking driving data of the 309 tracking driving system 3491 General car Drive on the road at the speed that the upper limit is set.
On the 319 tracking system fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera of the 309 tracking driving system, on the 324 tracking driving system fixed TV camera monitor screen, the preceding vehicle on the monitor screen and the 793 tracking system fixed TV camera far away Detect the image of the oncoming vehicle detected on the monitor screen.

319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上のその画像検出した画像を、309追尾運転システムの3追尾レーザー距離計測機でその方向のその検出画像との距離を計測する。
その計測されたその距離に従って、画角と焦点距離を調整して、その80追尾テレビカメラがその方向を撮影した360追尾テレビカメラモニター画面A に769追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側縁石の画像認識した位置で距離を計測する。
361追尾テレビカメラモニター画面Bに808追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した先向車の画像認識した位置で距離を計測する。 The 319 tracking driving system detects the image on the fixed TV camera monitor screen, and measures the distance from the detected image in that direction with the 309 tracking driving system's 3 tracking laser rangefinder.
According to the measured distance, adjust the angle of view and focal length, and recognize the image on the 769 tracking driving system tracking TV camera monitor screen to the 360 tracking TV camera monitor screen A in which the 80 tracking TV camera shot that direction. The distance is measured at the image-recognized position of the left curb.
361 Tracking TV camera monitor screen B Measure the distance at the position where the image of the ahead vehicle recognized on the 808 tracking driving system tracking TV camera monitor screen is recognized.

362追尾テレビカメラモニター画面Cに809追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線の画像認識した位置で距離を計測する。
363追尾テレビカメラモニター画面Dに807追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の画像認識した位置で距離を計測する。
その対向車が遥か遠方であることを確認して、993固定テレビカメラモニターとの合成画面上に、503追い越し走行範囲を演算して設定する。
その設定範囲内を309追尾運転システムの追越し走行データーを使って、318先方走行車を追い越して走行するものである。 The distance is measured at the image-recognized position of the center lane image recognized on the 809 tracking driving system tracking TV camera monitor screen on the 362 tracking TV camera monitor screen C.
363 Tracking TV camera monitor screen D Measure the distance at the position where the image of the oncoming vehicle recognized on the 807 tracking driving system tracking TV camera monitor screen is recognized.
Confirm that the oncoming vehicle is far away, and calculate and set the 503 passing range on the composite screen with the 993 fixed TV camera monitor.
Using the overtaking driving data of the 309 tracking driving system, it overtakes the 318 preceding vehicle and runs within the set range.

(ロボットの空間作業位置)
実施例 図71の数値制御の3追尾レーザー距離計測機で、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置との距離を、7操作卓を操作して計測する。
その計測した距離とその計測方向と数値制御の3追尾レーザー距離計測機のその駆動数値と288数値制御ロボットのその289ロボット作業場位置と、288数値制御ロボットのその駆動数値と177ロボットの作業空間として位置付けることができる。 (Robot spatial working position)
Example Using the numerically controlled 3-tracking laser rangefinder shown in FIG. 71, the distance between the 288 numerically controlled robot and the 289th robot workplace is measured by operating the 7 console.
Its measured distance, its measurement direction, and numerical control 3 Its driving numerical value of the tracking laser distance measuring machine, its 289 robot workplace position of the 288 numerically controlled robot, its driving numerical value of the 288 numerically controlled robot, and its working space of 177 robots can be positioned.

288数値制御ロボットの幾つかの作業位置での、その幾つかの289ロボット作業場位置の数値制御ロボットのその駆動数値と、その幾つかの計測した方向と距離と、その幾つかの計測した3追尾レーザー距離計測機のその駆動数値とを関連付け、その全ての289ロボット作業場位置での、その288数値制御ロボットの駆動数値と、その全ての作業位置での、その3追尾レーザー距離計測機の計測する方向と距離とその駆動数値との関連を、補間演算等の方法で演算し取得する。
又は、その幾つかの計測した数値に関連させた、シュミレィーションの演算で取得する。
複数台の3追尾レーザー距離計測機か距離を計測することで、そのロボットの289ロボット作業場作業位置をより正確に位置づけることができる。 288 numerically controlled robots at some working positions, their drive values, some of their measured directions and distances, some of their measured 3 trackings of some of the 289 robot workplace positions Correlate the drive numbers of the laser rangefinders and measure the drive numbers of the 288 numerically controlled robots at all 289 robot workplace positions and the drive numbers of the 3 tracking laser rangefinders at all work positions. The relationship between the direction, the distance, and the drive numerical value is calculated and acquired by a method such as an interpolation calculation.
Alternatively, it is obtained by simulation calculations related to some of the measured numerical values.
By measuring the distance with multiple 3-tracking laser rangefinders, the robot's 289 robot workshop working position can be positioned more accurately.

実施例、図72の179追尾テレビカメラ撮影範囲で、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を、数値制御の80追尾テレビカメラで撮影する。
80追尾テレビカメラで撮影した画面に映る、289ロボット作業場位置の画像が、92追尾テレビカメラモニター画面の中心に映る様に、その方向とその画角とその焦点距離等を、7操作卓を操作して撮影する。
数値制御の80追尾テレビカメラのその駆動数値とその撮影した画像と288数値制御ロボットのその289ロボット作業場位置と、288数値制御ロボットのその駆動数値と177ロボットの作業空間として位置付けることができる。 In the embodiment, the 289 robot workplace position of the 288 numerically controlled robot is photographed by the numerically controlled 80 tracking television camera in the photographing range of the 179 tracking television camera in FIG.
Operate the 7 operation console to adjust the direction, angle of view, focal length, etc. so that the image of the 289 robot workplace position on the screen shot by the 80-tracking TV camera appears in the center of the 92-tracking TV camera monitor screen. to shoot.
It can be positioned as the driving numerical value of the numerically controlled 80 tracking television camera and its photographed image, the 289 robot workplace position of the 288 numerically controlled robot, the driving numerical value of the 288 numerically controlled robot and the working space of the 177 robot.

288数値制御ロボットの幾つかの作業位置での、その幾つかの289ロボット作業場位置の数値制御ロボットのその駆動数値と、その幾つかの撮影した画像と、その幾つかの80追尾テレビカメラのその駆動数値とを関連付け、その全ての289ロボット作業場位置での、その288数値制御ロボットの駆動数値と、その全ての作業位置での、その駆動数値の80追尾テレビカメラのその撮影した画像とその駆動数値との関連を、補間演算等の方法で演算し取得する。 288 Numerically Controlled Robots at their working positions, their driving figures of some of their 289 Robotic Workplace Positions, some of their captured images, and some of their 80 Tracking Television Cameras. 288 Numerical Control Robot's drive numbers at all 289 robot workplace positions, and 80 tracking TV camera's captured images of its drive numbers at all its work positions and its drive. A relation with a numerical value is calculated and acquired by a method such as an interpolation calculation.

実施例 図73の288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置との距離を、数値制御の3追尾レーザー距離計測機で、7操作卓を操作して計測する。
同時に、数値制御の80追尾テレビカメラで、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を撮影する。
80追尾テレビカメラで92追尾テレビカメラモニター画面の中心に映る様に、その方向とその画角とその焦点距離等を、7操作卓を操作して撮影する。
その3追尾レーザー距離計測機の計測光が、289ロボット作業場位置に照射されて、92追尾テレビカメラモニター画面の中心に映る、295追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置と同じ位置に1069追尾テレビカメラモニター画面上のレーザー光照射位置に映る様に、7操作卓を操作する。 Example The distance between the 288 numerically controlled robot shown in FIG. 73 and the 289th robot workplace is measured using a numerically controlled 3-tracking laser rangefinder by operating the 7 console.
At the same time, the numerically controlled 80 tracking television camera will film the 289 robot workplace positions of the 288 numerically controlled robots.
The direction, angle of view, focal length, etc. of the 80-tracking TV camera are captured in the center of the 92-tracking TV camera monitor screen by operating the 7 console.
The measurement light of the 3-tracking laser distance measuring machine is irradiated to the 289 robot workplace position, and is reflected in the center of the 92-tracking TV camera monitor screen. 7 Operate the console so that it is reflected in the laser beam irradiation position on the monitor screen.

295追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置にレーザー光照射が映ることで、288数値制御ロボットのその289ロボット作業場位置と、288数値制御ロボットのその駆動数値と、その計測した距離と、その計測方向と、数値制御の3追尾レーザー距離計測機のその駆動数値と、数値制御の80追尾テレビカメラのその駆動数値と、その撮影した画像と、をを関連付付けることができる。
幾つかの288数値制御ロボットのその289ロボット作業場位置で、288数値制御ロボットのその幾つかの駆動数値と、その計測した幾つかの距離とその計測した幾つかの方向と、数値制御の3追尾レーザー距離計測機のその幾つかの駆動数値と、数値制御の80追尾テレビカメラのその幾つかの駆動数値と、その撮影したその幾つかの画像との関連を、補間演算等の方法で演算し取得する。 By projecting the laser beam irradiation on the work position on the 295 tracking TV camera monitor screen, the 289 robot workplace position of the 288 numerical control robot, its driving value of the 288 numerical control robot, its measured distance, and its measurement direction , the driving numerical value of the numerically controlled 3-tracking laser rangefinder, the driving numerical value of the numerically-controlled 80-tracking television camera, and the photographed image can be associated with each other.
At the 289 robot workshop position of some 288 numerically controlled robots, some driving values of the 288 numerically controlled robots, some distances measured, some directions measured, and three tracking of the numerical control. Interpolation calculations and other methods were used to calculate the relationship between some driving values of the laser distance measuring machine, some driving values of the numerically controlled 80-tracking television camera, and some of the captured images. get.

実施例、図74の288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を1固定テレビカメラか撮影したその5固定テレビカメラモニター画面上に映る293固定テレビカメラモニター画面上に映る作業位置に相当する位置に、3追尾レーザー距離計測機を向けて289ロボット作業場位置その距離を計測する。
その計測した距離に相当する、画角と焦点距離を調整して、80追尾テレビカメラを操作して撮影する、92追尾テレビカメラモニター画面の中心に、289ロボット作業場位置にその画像を映すことが出来様にする。
288数値制御ロボットの異なる幾つかの289ロボット作業場位置で同様な操作環を行いう。 Example, 289 robot workplace positions of 288 numerically controlled robots in FIG. 3 Aim the tracking laser rangefinder and measure the distance to the 289 robot workshop position.
Adjust the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, operate the 80 tracking TV camera to shoot, and the image can be projected at the 289 robot workplace position in the center of the 92 tracking TV camera monitor screen. Do it well.
A similar operation ring is performed at several different 289-robot workshop positions of the 288 numerical control robot.

288数値制御ロボットのその289ロボット作業場位置と、5固定テレビカメラモニター画面に映る位置とその作業場位置へ駆動した駆動機構の駆動数値と、その289ロボット作業場位置の計測した距離と、その計測用レーザー光線を照射した駆動機構の駆動数値と、その289ロボット作業場位置を撮影するために、その289ロボット作業場位置の方向を撮影した、その80追尾テレビカメラの駆動機構の駆動数値と、その80追尾テレビカメラの画角と焦点距離を合わせた、その駆動機構の駆動数値と、その80追尾テレビカメラの撮影し画像認識した画像と92追尾テレビカメラモニター画面の中心に映る位置とを、その全てを5固定テレビカメラモニター画面上の位置に関連付けて、補間法等の方法で演算してその駆動数値を取得するものである。
その関連づけた全ての固定テレビカメラモニター画面上の位置で、その駆動機構の駆動数値と計測距離と92追尾テレビカメラモニター画面の位置と映る画像認識した被写体等の全てを連動させて操作することができる。 The position of the 289 robot workplace of the 288 numerically controlled robot, the position shown on the 5 fixed TV camera monitor screen, the driving value of the drive mechanism driven to that workplace position, the measured distance of the 289 robot workplace position, and the laser beam for the measurement In order to photograph the position of the 289 robot workplace, the driving numerical value of the driving mechanism that irradiated the 80 tracking television camera and the driving numerical value of the 80 tracking television camera The driving numerical value of the drive mechanism that matches the angle of view and focal length of the 80-tracking TV camera, the image recognized by the image captured by the 80-tracking TV camera, and the position reflected in the center of the 92-tracking TV camera monitor screen are all fixed at 5 The driving numerical value is obtained by performing calculations by a method such as an interpolation method in association with the position on the television camera monitor screen.
At all the positions on the associated fixed TV camera monitor screen, it is possible to operate in conjunction with all the driving numerical values of the drive mechanism, the measurement distance, the position of the 92 tracking TV camera monitor screen, and the image recognized subject etc. can.

実施例 図75の焦点距離を合わせて145 画素計測テレビカメラ距離計測器の撮影した143画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面の144 画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面のロボット作業の位置を画像検出した142画像素子の同位置の107 LED発光素子を発行させ、被写体の289ロボット作業場位置に照射された反射光の反射時間を計測し、その反射光の位相差で、289ロボット作業場位置までの距離を計測するものである。 Example 145-pixel measurement by adjusting the focal length of Fig. 75 143-pixel measurement taken by a TV camera rangefinder 144-pixel measurement on the monitor screen of the TV camera rangefinder Detecting the position of the robot work on the monitor screen of the TV camera rangefinder The 107 LED light emitting elements at the same position of the 142 image elements are emitted, and the reflection time of the reflected light irradiated to the object's 289 robot workplace position is measured. It measures

288数値制御ロボットの幾つかの289ロボット作業場位置と、その288数値制御ロボットの駆動機構が駆動したその幾つかの駆動数値と、その145画素計測テレビカメラ距離計測器の計測したその幾つかの計測した距離と、145画素計測テレビカメラ距離計測器の画像検出したその幾つかの142画像素子と同位置の107 LED発光素子とを、その145画素計測テレビカメラ距離計測器の143画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上のその幾つかの位置に関連付けて、143画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の全ての位置で操作する数値を、補間法等の方法で演算して取得するものである。
この取得した数値を共有することで、上記関連づけた機器と、その位置と映る画像認識した被写体等と、その位置を関連付けて操作することができる。 Some of the 289 robot workplace positions of the 288 numerically controlled robots, some of the driving values driven by the drive mechanism of the 288 numerically controlled robots, and some of the measurements taken by the 145 pixel measurement TV camera rangefinder 145-pixel measurement TV camera distance measurement device 143-pixel measurement TV camera Numerical values to be manipulated at all positions on the 143-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen are obtained by calculating with methods such as interpolation in association with several positions on the rangefinder monitor screen. .
By sharing the obtained numerical values, the associated device, the image-recognized subject or the like appearing at the position, and the position can be associated with each other and operated.

実施例 図76の1固定テレビカメラの撮影した画面上で画像検出した方向へ、1070数値制御の画素計測テレビカメラ距離計測機を向け、1070数値制御の画素計測テレビカメラ距離計測機の光学レンズの焦点位置の画像素子周辺に配置した、LED発光素子を発光させ、光学レンズを通した平行な光をそのロボットの作業位置に照射し、反射光を1070数値制御の画素計測テレビカメラ距離計測機の光学レンズの焦点位置の画像素子周辺に配置した、受光素子で計測して、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置の距離を計測する。
その計測した距離に相当する、1070数値制御の画素計測テレビカメラ距離計測機の画像素子の画角と、光学レンズの焦点距離を合わせて288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を撮影する。 Example A 1070 numerically controlled pixel measurement television camera rangefinder is aimed in the direction of image detection on the screen shot by one fixed television camera in Fig. 76, and the optical lens of the 1070 numerically controlled pixel measurement television camera rangefinder is used. The LED light emitting element placed around the image element at the focal position emits light, and the working position of the robot is irradiated with parallel light through an optical lens. Measure the distance of the 289 robot workplace position of the 288 numerical control robot by measuring with the light receiving element placed around the image element of the focal position of the optical lens.
The angle of view of the image element of the 1070 numerically controlled pixel measurement TV camera rangefinder, which corresponds to the measured distance, is matched with the focal length of the optical lens, and the 289th robot workplace position of the 288th numerically controlled robot is photographed.

実施例 図77の、その5固定テレビカメラモニター画面上に映る110固定テレビカメラモニター画面の作業員を画像検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機を向けて108作業員との距離を計測する。
その計測した距離に、画角と焦点距離を従わせて、80追尾テレビカメラで撮影したその追尾テレビカメラモニター画面上に映る位置の108作業員を画像認識する。
1固定テレビカメラか撮影したその5固定テレビカメラモニター画面上に映る293固定テレビカメラモニター画面上の作業位置を画像検出し、その画面上の位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機を向けて、289ロボット作業場位置との距離を計測する。 Example In Fig. 77, the image of the worker on the 110 fixed TV camera monitor screen reflected on the 5 fixed TV camera monitor screen is detected, and the 3 tracking laser rangefinder is pointed in the direction corresponding to the position on the screen. Measure the distance to 108 workers.
According to the measured distance, the angle of view and focal length are followed, and the image of 108 workers at the position shown on the monitor screen of the 80 tracking TV camera is recognized.
Detect the working position on the 293 fixed TV camera monitor screen captured by the fixed TV camera or the 5 fixed TV camera monitor screen, and move the 3 tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position on the screen. Aim and measure the distance to the 289 robot workshop location.

その計測した距離に、画角と焦点距離を従わせて、80追尾テレビカメラで撮影したその追尾テレビカメラモニター画面上に映る位置の289ロボット作業場位置を画像認識する。
288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を計測した作業範囲を、固定テレビカメラモニター画面上に1067CG作業合成画面として演算し表示する。
その固定テレビカメラモニター画面上に、計測された108作業員が表示されることで、同じく計測された、289ロボット作業場位置が108作業員に接近すると、289ロボット作業場位置が離れる様に移動するか停止する。 By adjusting the angle of view and focal length to the measured distance, the image recognition of the 289-robot workplace position on the monitor screen of the 80-tracking TV camera taken with the 80-tracking TV camera.
The work range obtained by measuring the position of the 289 robot workplace of the 288 numerical control robot is calculated and displayed as a 1067 CG work composition screen on the fixed TV camera monitor screen.
By displaying the measured 108 workers on the fixed TV camera monitor screen, if the 289 robot workplace position, which was also measured, approaches the 108 worker, will the 289 robot workshop position move away? Stop.

その演算したCG画面と、80追尾テレビカメラで撮影した画面の、112追尾テレビカメラモニター画面にそのCGを画面の範囲を重ねる合成画面上で、その290追尾テレビカメラ撮影画面上の作業位置を画像認識する。
112追尾テレビカメラモニター画面の範囲にCG画面の範囲を合成し画面上で、111追尾テレビカメラモニター画面のロボット作業区域に310追尾テレビカメラ撮影画面上の作業員の接近を画像認識して、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を変えて作業する。 The image of the work position on the 290-tracking TV camera shooting screen on the CG screen calculated and the screen shot by the 80-tracking TV camera, on the composite screen where the CG is superimposed on the 112-tracking TV camera monitor screen. recognize.
The range of the 112 tracking TV camera monitor screen is combined with the range of the CG screen, and on the screen, the robot work area on the 111 tracking TV camera monitor screen is image-recognized as the worker approaches on the 310 tracking TV camera shooting screen, and 288 289 robot workshop of numerically controlled robots work by changing the position.

実施例 図78の3追尾レーザー距離計測機で計測する、80追尾テレビカメラが撮影する129追尾テレビカメラ広角モニター画面上のその全ての288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置と、その距離と方向とを、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置のその駆動数値を把握させてある。
288数値制御ロボットの289ロボット作業位置を80追尾テレビカメラが広角で撮影する。
129追尾テレビカメラ広角モニター画面上に映る、288数値制御ロボットの289ロボット作業位置の127追尾テレビカメラモニター画面上の作業を224画像解析器で検出し、127追尾テレビカメラモニター画面上の作業を画像解析した位置に相当する方向を、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。
その計測距離を129追尾テレビカメラ広角モニター画面と130追尾テレビカメラ狭角モニター画面上に示する。 Example 289 robot workplace positions of all 288 numerically controlled robots on the wide-angle monitor screen, and their distances and directions, as measured by the 3-tracking laser rangefinder in Figure 78, and 129-tracking TV cameras photographed by 80-tracking TV cameras. , 288 numerically controlled robots are made to grasp the driving values of 289 robot workplace positions.
The 289 robot working positions of the 288 numerically controlled robot are filmed by an 80 tracking television camera at a wide angle.
129 tracking TV camera The work on the 127 tracking TV camera monitor screen at 289 robot working positions of the 288 numerical control robot reflected on the wide-angle monitor screen is detected by the 224 image analyzer, and the work on the 127 tracking TV camera monitor screen is imaged. Measure the distance in the direction corresponding to the analyzed position with a 3-tracking laser rangefinder.
The measured distance is shown on the wide-angle monitor screen of the 129-tracking TV camera and the narrow-angle monitor screen of the 130-tracking TV camera.

この計測した距離に相当する画角と焦点距離で、80追尾テレビカメラが撮影した、130追尾テレビカメラ狭角モニター画面上に映る。
288数値制御ロボットの289ロボット作業位置の作業を、224画像解析器で検出し、130追尾テレビカメラ狭角モニター画面上の128追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置の画面上の作業位置で、289ロボット作業位置の作業をする。
128追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置の画面上にその計測した距離を、77テレビカメラモニター画面上の距離表示に表示する。
130追尾テレビカメラ狭角モニター画面の128追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置の操作を、その表示する数値を使って7操作卓で操作させる。 At the angle of view and focal length corresponding to this measured distance, the 80-tracking TV camera captured images and the 130-tracking TV camera narrow-angle monitor screen.
The work of 289 robot working positions of 288 numerically controlled robots was detected by a 224 image analyzer, and the working position on the screen of the 128 tracking television camera monitor screen on the 130 tracking television camera narrow-angle monitor screen was 289 Work in the robot working position.
The measured distance is displayed on the screen of the work position on the 128 tracking television camera monitor screen in the distance display on the 77 television camera monitor screen.
Operation of the work position on the 128-tracking TV camera monitor screen of the 130-tracking TV camera narrow-angle monitor screen is operated by the 7 operator console using the displayed numerical value.

実施例 図79の145 画素計測テレビカメラ距離計測器で撮影する、143画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の、その全ての288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置とその距離と288数値制御ロボットのその駆動数値を把握させてある。
575画素追尾テレビカメラが広角レンズで撮影する、131画像素子追尾テレビカメラ距離計測器の広角画像素子の撮影範囲に映る、183画像追尾テレビカメラモニター画面上のその画像を検出した、185画像素子追尾テレビカメラモニター画面に映る作業位置の画素子の位置に相当する方向を、145 画素計測テレビカメラ距離計測器での、その185画像素子追尾テレビカメラモニター画面に映る作業位置に、相当するLED発光素子を発光させて、その画像を検出した被写体からの反射光の位相差を計測して距離を計測する。 Example 289 robot workplace positions and distances of all 288 numerically controlled robots and 288 numerically controlled robots on the monitor screen of the 143 pixel measurement television camera rangefinder photographed by the 145 pixel measurement television camera rangefinder in Fig. 79 The driving numerical value of is grasped.
131 image element tracking captured by a 575-pixel tracking TV camera with a wide-angle lens 183 image tracking captured by the wide-angle image element of the distance measuring instrument 185 image element tracking that detected the image on the TV camera monitor screen The direction corresponding to the pixel position of the work position shown on the TV camera monitor screen is tracked by the 185 image element of the 145-pixel TV camera distance measuring device, and the LED light emitting element corresponding to the work position shown on the TV camera monitor screen. is emitted, and the phase difference of the reflected light from the subject whose image is detected is measured to measure the distance.

その計測した距離に相当する757画素追尾テレビカメラが撮影する、その追尾撮影範囲132画像素子追尾テレビカメラ距離計測器の狭角撮影範囲に画像素子の範囲を狭めた、133画素計測テレビカメラ距離計測モニターの拡大画面上の185画像素子追尾テレビカメラモニター画面に映る作業位置を185画像素子追尾テレビカメラモニター画面の中心へ、その方向とその距離が計測されていることで、288数値制御ロボットの既に取得させてある、その駆動数値を使って、289ロボット作業場位置を移動する。 The 757-pixel tracking TV camera corresponding to the measured distance captures the tracking shooting range 132 image sensor tracking TV camera The 133-pixel measurement TV camera distance measurement narrows the range of the image sensor to the narrow-angle shooting range of the rangefinder 185 image element tracking TV camera on the enlarged screen of the monitor. Using the obtained drive value, move the 289 robot workshop position.

実施例 図80の3追尾レーザー距離計測機で計測する、1固定テレビカメラが撮影した画面を映すその全ての、124固定テレビカメラモニター画面A、125固定テレビカメラモニター画面B、668インダーネット網を介して、126固定テレビカメラモニター画面C上の、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置とその距離と方向と、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置のその駆動数値を関連させてある。 Example 124 fixed television camera monitor screen A, 125 fixed television camera monitor screen B, 668 Internet network, all of which show the screen shot by 1 fixed television camera, measured by the 3 tracking laser rangefinder in Fig. 80 Via, on the 126 fixed television camera monitor screen C, the 289 robot workplace position of the 288 numerical control robot and its distance and direction are related to the driving value of the 289 robot workplace position of the 288 numerical control robot.

288数値制御ロボットの289ロボット作業位置を1固定テレビカメラが撮影した画面を映す、124固定テレビカメラモニター画面A、125固定テレビカメラモニター画面B、668インダーネット網を介して、126固定テレビカメラモニター画面C上で、それぞれの固定テレビカメラモニターの画面上の位置で288数値制御ロボットのそれぞれの駆動機構を、それぞれ固定テレビカメラモニターの画面上の位置、527数値駆動機構A、528数値駆動機構B、668インダーネット網を介して、529数値駆動機構Cで操作する事で、複雑なロボット操作を分担して操作するものである。 124 fixed TV camera monitor screen A, 125 fixed TV camera monitor screen B, 126 fixed TV camera monitor through 668 internet network On screen C, each drive mechanism of the 288 numerical control robot at each fixed television camera monitor screen position, each fixed television camera monitor screen position, 527 numerical drive mechanism A, and 528 numerical drive mechanism B , 668 Internet network, by operating with 529 Numerical Drive Mechanism C, it divides and operates complicated robot operations.

実施例 図81の121固定テレビカメラが撮影した画面を映す、124固定テレビカメラモニター画面Aと、122固定テレビカメラが撮影した画面を映す、125固定テレビカメラモニター画面Bと、123固定テレビカメラが撮影した画面を映す、668インダーネット網を介して、126固定テレビカメラモニター画面C上で、その全ての288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を、3追尾レーザー距離計測機で計測し、その距離と方向と、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置のその駆動数値を関連付けてある。 Embodiment 124 fixed TV camera monitor screen A showing the screen shot by the 121 fixed TV camera in FIG. 81, 125 fixed TV camera monitor screen B showing the screen shot by the 122 fixed TV camera, and 123 fixed TV camera Measure the 289 robot workplace positions of all 288 numerical control robots on the 126 fixed TV camera monitor screen C through the 668 Internet network, which reflects the captured screen, with a 3-tracking laser rangefinder, and measure the distance. and directions are associated with their drive values for the 289 robot workshop positions of the 288 numerically controlled robots.

288数値制御ロボットの289ロボット作業位置を1固定テレビカメラが撮影した画面を映す、124固定テレビカメラモニター画面A、125固定テレビカメラモニター画面B、668インダーネット網を介して、126固定テレビカメラモニター画面C上で、それぞれの固定テレビカメラモニターの画面上の位置で288数値制御ロボットのそれぞれの駆動機構を、それぞれ固定テレビカメラモニターの画面上の位置、527数値駆動機構A、528数値駆動機構B、668インダーネット網を介して、529数値駆動機構Cで操作する事で、複雑なロボット操作を分担して操作するものである。 124 fixed TV camera monitor screen A, 125 fixed TV camera monitor screen B, 126 fixed TV camera monitor through 668 internet network On screen C, each drive mechanism of the 288 numerical control robot at each fixed television camera monitor screen position, each fixed television camera monitor screen position, 527 numerical drive mechanism A, and 528 numerical drive mechanism B , 668 Internet network, by operating with 529 Numerical Drive Mechanism C, it divides and operates complicated robot operations.

実施例 図82の288数値制御ロボットの119ロボットの作業範囲を1固定テレビカメラが撮影する。5固定テレビカメラのモニター画面上に形状物を検出し、その形状物を検出した位置に相当する方向を、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。
その計測した距離に相当する画角と焦点距離を調整して、80追尾テレビカメラが撮影した129追尾テレビカメラ広角モニター画面上に338追尾テレビカメラモニター作業画面上の形状位置の画像を画像認識する。 Example One fixed television camera filmed the working range of 119 robots of the 288 numerically controlled robots in Figure 82 . 5 Detect a shape object on the monitor screen of a fixed TV camera, and measure the distance in the direction corresponding to the position where the shape object is detected with a 3 tracking laser rangefinder.
Adjust the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, and recognize the image of the shape position on the 338 tracking TV camera monitor work screen on the 129 tracking TV camera wide-angle monitor screen shot by the 80 tracking TV camera. .

80追尾テレビカメラが撮影する画角を狭くし、130追尾テレビカメラ狭角モニター画面上に312追尾テレビカメラモニター作業画面上のバーコード位置の画像を画像認識する。
130追尾テレビカメラ狭角モニター画面上の撮影範囲を映す画面上の画像認識した画像のバーコード表示が読み取れる距離の位置に、288数値制御ロボットの289ロボット作業位置に取り付けた120バーコードリーダーを向け、230バーコード表示を読み取るものである。 The angle of view captured by the 80-tracking TV camera is narrowed, and the image of the bar code position on the 312-tracking TV camera monitor work screen is image-recognized on the narrow-angle monitor screen of the 130-tracking TV camera.
A 120 bar code reader attached to the 289 robot working position of the 288 numerical control robot is aimed at a position where the bar code display of the image recognized on the screen can be read. , which reads the 230 barcode display.

実施例 図83の288数値制御ロボットの119ロボットの作業範囲を、1固定テレビカメラの撮影する画像を342形状位置解析器で、5固定テレビカメラのモニター画面上の形状物を検出し、その形状物を検出した337固定テレビカメラモニター画面上の形状位置に相当する方向を、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測する。
計測した距離に相当する画角と焦点距離を調整して、80追尾テレビカメラが撮影した形状物が映る画像を130追尾テレビカメラ狭角モニター画面上に、343形状解析器で形状物の311 画像情報表示の記載の画像を画像認識する。 Example The working range of 119 robots of 288 numerically controlled robots in Fig. 83 is captured by 1 fixed TV camera, and a 342 shape position analyzer detects shapes on the monitor screen of 5 fixed TV cameras. Measure the distance with a 3-tracking laser distance measuring device in the direction corresponding to the shape position on the 337 fixed TV camera monitor screen where the object was detected.
Adjusting the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, the image of the shaped object captured by the 80 tracking TV camera is displayed on the narrow angle monitor screen of the 130 tracking TV camera, and the 311 image of the shaped object is captured by the 343 shape analyzer. Image recognition is performed on the image described in the information display.

その画像認識した311 画像情報表示の位置に、288数値制御ロボットの289ロボット作業位置に取り付けた299ロボットに取り付けた数値制御テレビカメラを向け、その計測した距離に焦点距離を合わせて、311 画像情報表示を撮影し、その画像情報を344情報解析器で読み取る、336ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の339画像情報表示を解読する。 A numerically controlled TV camera attached to the 299 robot attached to the 289 robot working position of the 288 numerically controlled robot is aimed at the position of the image-recognized 311 image information display. The display is photographed, the image information is read by the 344 information analyzer, and the 339 image information display on the TV camera monitor screen attached to the 336 robot is decoded.

実施例 図84の1固定テレビカメラの撮影した、2固定テレビカメラ撮影範囲内の288数値制御ロボットの289ロボット作業位置の3D成型機の作業位置を映す、171合成テレビモニター画面の396コンビューターの想定する3D形成物の位置の位置は、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測することができる位置である。
288数値制御ロボットの398ロボットの形成する作業機の3D成型機の作業位置を、171合成テレビモニター画面の位置として2次元の操作する合成画面である。 Example of Figure 84, 171 synthetic TV monitor screens of 396 computer screens showing the 289 robot working positions of 288 numerical control robots within the shooting range of 2 fixed TV cameras, and the working positions of 3D molding machines. The position of the position of the assumed 3D object is the position where the distance can be measured by the 3-tracking laser rangefinder.
The working position of the 3D molding machine of the working machine formed by the 398 robot of the 288 numerically controlled robot is a synthetic screen that operates two-dimensionally as the position of the 171 synthetic TV monitor screen.

288数値制御ロボットの119ロボットの作業範囲は、1固定テレビカメラの撮影する2次元面に、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測することで、3次元の空間の位置を想定できる。
399コンピューターの想定する3D形成物の側面の3次元の空間の画像に、コンピューターが想定している3D形成物の側面の画像を合成画面である。
399コンビューターの想定する3D形成物の側面側の画像の114想定する3D画面の位置は、288数値制御ロボットの398ロボットの形成する作業機の位置として、3次元の空間の位置として認識するCG画面の位置である。
従って、114想定する3D画面の位置を、288数値制御ロボットの398ロボットの形成する作業機の3D成型機の作業位置が追尾することで、9コンピューターが想定している3次元の空間の位置での、3D形成物を成形することができる。 The working range of 119 robots of 288 numerically controlled robots can be assumed in three-dimensional space by measuring the distance with three tracking laser rangefinders on the two-dimensional plane photographed by one fixed TV camera.
399 It is a screen that combines the image of the side of the 3D formation assumed by the computer with the image of the side of the 3D formation assumed by the computer.
The position of the 114 assumed 3D screen of the image of the side of the 3D formation assumed by the 399 computer is the position of the work machine formed by the 398 robot of the 288 numerical control robot, and is recognized as the position in 3D space CG screen position.
Therefore, the position of the 3D screen assumed by 114 is tracked by the working position of the 3D molding machine of the working machine formed by the 398 robot of the 288 numerical control robot, and the position of the 3D space assumed by the computer is obtained. , 3D formations can be molded.

実施例 図85の1固定テレビカメラの撮影した、5固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した被写体を、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラで各被写体の位置と形状を計測し画像認識する。
その画像認識した被写体の収納用387詰込み用段ボールの方向へ、35数値制御テレビカメラを向け37数値制御テレビカメラモニター画面を撮影する。
その段ボールを計測し、既に画像認識した収納する被写体から、優先順位を付けて、その計測した被写体の段ボールに収納する、その画像認識した収納する被写体を演算する。 Example Image recognition is performed by measuring the position and shape of each subject with a 3-tracking laser distance measuring device and an 80-tracking TV camera for the subjects captured by the 1-fixed TV camera in Fig. 85 and detected on the 5-fixed TV camera monitor screen. do.
The 35 numerical control television camera is directed toward the 387 packing cardboard for storing the image recognized subject, and the 37 numerical control television camera monitor screen is photographed.
The cardboard is measured, and from the already image-recognized subjects to be stored, a priority is given, and the image-recognized subjects to be stored in the cardboard of the measured subject are calculated.

その演算して選択したその収納する被写体の収納位置を、37数値制御テレビカメラモニター画面に映る段ボール画面上に、その313演算した配置位置を表示する。
5固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した被写体と、80追尾テレビカメラで各被写体の位置と形状を計測した画像認識した被写体の位置と、37数値制御テレビカメラモニター画面に映る段ボール画面上の313演算した配置位置とを、関連付けておくことで、5固定テレビカメラモニター画面上の、その収納する被写体を認識して、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置として、その収納する被写体の収納作業を行うことができる。 The storage position of the subject to be stored selected by the calculation is displayed on the corrugated cardboard screen displayed on the 37 numerical control television camera monitor screen.
5 Detected subjects on the fixed TV camera monitor screen, 80 Tracking TV camera measured the position and shape of each subject, and 37 313 on the cardboard screen reflected on the numerical control TV camera monitor screen By associating the calculated arrangement position, the object to be stored is recognized on the 5 fixed TV camera monitor screen, and the object to be stored is stored as the 289 robot workplace position of the 288 numerical control robot. It can be carried out.

5固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した被写体と、37数値制御テレビカメラモニター画面に映る387段ボール画面上に、その313演算した配置位置を関連付けておくことで、5固定テレビカメラモニター画面上の、その収納する被写体を認識して、288数値制御ロボットの289289ロボット作業場位置として、387段ボールの収納作業を行うことができる。
288数値制御ロボットの5固定テレビカメラモニター画面上の位置で、その画像認識した収納する被写体を取得し、その移動させる作業位置を、37数値制御テレビカメラモニター画面上に映る段ボール画面の313演算した配置位置に収納する。 By associating the detected subject on the 5 fixed TV camera monitor screen with the 387 corrugated cardboard screen displayed on the 37 numerical control TV camera monitor screen, and the 313 calculated placement position, the 5 fixed TV camera monitor screen , recognizing the subject to be stored, 289289 robot workplace position of 288 numerical control robot, 387 cardboard storage work can be done.
At the position on the 5 fixed TV camera monitor screen of the 288 numerical control robot, the object to be stored was obtained by image recognition, and the work position to move was calculated 313 on the cardboard screen reflected on the 37 numerical control TV camera monitor screen. Store it in the placement position.

その収納を演算した位置を、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラで画像認識し、収納位置を計測し確認する。
288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を映す、5固定テレビカメラモニター画面の391固定テレビカメラモニター画面上の詰込み用段ボール箱の位置を、35数値制御テレビカメラで撮影した37数値制御テレビカメラモニター画面上の、その段ボール箱の位置と形状を画像認識し関連付けておくことで、その段ボール箱の形状に合わせて、その周囲の画像認識した形状物の収納方法を演算し、その段ボール箱に収納するものである。 The position calculated for storage is image-recognized with a 3-tracking laser rangefinder and an 80-tracking TV camera, and the storage position is measured and confirmed.
5 fixed TV camera monitor screens showing the positions of 289 robot workplaces of 288 N.C. robots 37 N.C. TV camera monitors filming the positions of cardboard packing boxes on screens of 391 fixed TV camera monitors screens with 35 N.C. TV cameras By recognizing and associating the position and shape of the cardboard box on the screen with image recognition, the storage method of the image-recognized shape around it is calculated according to the shape of the cardboard box, and it is stored in the cardboard box. It is something to do.

実施例 図86の1固定テレビカメラで2固定テレビカメラ撮影範囲内の、広い119ロボット作業範囲の288数値制御ロボットの289ロボット作業位置を撮影する。
289ロボット作業位置を撮影して映す、5固定テレビカメラモニター画面上の293固定テレビカメラモニター画面上の作業位置の、115画素計測テレビカメラ画面計測器モニターAに映る、78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置を、243追尾レーザー距離計測機A、244追尾レーザー距離計測機B、245追尾レーザー距離計測機Cの3方向から119ロボット作業範囲での289ロボット作業位置の距離が計測される。 Embodiment In FIG. 86, 289 robot working positions of 288 numerically controlled robots in a wide 119 robot working range are photographed within the photographing range of two fixed television cameras with one fixed television camera.
289 fixed TV camera on the monitor screen, which shoots and reflects the working position of the robot 115 pixel measurement TV camera screen at the working position on the 293 fixed TV camera monitor screen The working positions on the device monitor screen are measured from 3 directions of 243 tracking laser distance measuring machine A, 244 tracking laser distance measuring machine B, and 245 tracking laser distance measuring machine C, and the distance of 289 robot working positions in 119 robot working range is measured. be done.

同様に116画素計測テレビカメラ画面計測器モニターBに映る、78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置と、117画素計測テレビカメラ画面計測器モニターCに映る、78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置と、をその3方向から119ロボット作業範囲での289ロボット作業位置の距離が計測される。
289ロボット作業位置を精度の高い概知の位置にすることができる。
更に、289ロボット作業位置に取付けた115画素計測テレビカメラ画面計測器モニターAに映る、78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置から、79画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の加工位置を計測し、116画素計測テレビカメラ画面計測器モニターBに映る、78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置から、79画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の加工位置を計測し、117画素計測テレビカメラ画面計測器モニターCに映る、78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置とから、79画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の加工位置を計測の３方向から計測する。 Similarly, the work position on the 116-pixel measurement TV camera screen measuring instrument monitor B, the work position on the 78-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen, and the 117-pixel measurement TV camera screen reflected on the measuring instrument monitor C, 78-pixel measurement TV camera measurement The distance between the working position on the rangefinder monitor screen and 289 robot working positions in the 119 robot working range from three directions is measured.
289 robot working position can be a known position with high accuracy.
Furthermore, from the work position on the 78-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen reflected on the 115-pixel measurement TV camera screen measurement device monitor A attached to the 289 robot work position, the 79-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen Measure the processing position, and measure the processing position on the 79-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen from the work position on the 78-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen reflected on the 116-pixel measurement TV camera screen measurement device monitor B. Measure and measure the working position on the 78-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen reflected on the 117-pixel measurement TV camera screen measurement device monitor C, and measure the processing position on the 79-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen. Measure from three directions.

78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置を、３方向から追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、79画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の加工位置を、その３方向の作業位置から、145 画素計測テレビカメラ距離計測器で距離を計測する。
その精度の高い概知の位置が映る、78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置から、79画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の加工位置の246ロボット加工位置を、その精度の高い概知の位置が計測することができる。
計測した3か所の概知の距離から、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置の精度の高い加工操作をすることができる。 The working position on the 78-pixel measuring TV camera measuring rangefinder monitor screen is measured from three directions with a tracking laser rangefinder, and the processing position on the 79-pixel measuring TV camera measuring rangefinder monitor screen is measured in those three directions. From the working position, measure the distance with a 145-pixel TV camera rangefinder.
From the working position on the 78-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen, which shows the position with high accuracy, to the processing position on the 79-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen, the 246 robot processing positions are displayed. A high degree of familiarity with the position can be measured.
From the measured three known distances, the 288 numerical control robot's 289 robot workplace position can be operated with high precision.

実施例 図87の1固定テレビカメラの2固定テレビカメラ撮影範囲内で、119ロボット作業範囲の288ロボットの398ロボットの形成する作業機位置を撮影する。
288数値制御ロボットの398ロボットの形成する作業機を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の293固定テレビカメラモニター画面上の作業位置を、243追尾レーザー距離計測機A、244追尾レーザー距離計測機B、245追尾レーザー距離計測機C の3方向から、それぞれ119ロボット作業範囲での398ロボットの形成する作業機の精度の高い位置の距離が計測される。
その計測された、398ロボットの形成する作業機の位置が精度の高い位置とすることで、398ロボットの形成する作業機の位置に取り付けた145 画素計測テレビカメラ距離計測器が撮影した、143画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面の、78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置から、397数値制御ロボットの形成する3D形成物の位置の142画素計測テレビカメラ計測距離機の計測距離を精度の高い位置から計測するものである。 Embodiment In FIG. 87, within the photographing range of the 1 fixed television camera and the 2 fixed television cameras, the working machine positions formed by 398 robots of 288 robots in the working range of 119 robots are photographed.
288 Numerical Control Robot 398 Robot Forming Work Machine, 243 Tracking Laser Distance Measuring Machine A, 244 Tracking Laser Distance Measuring Machine B , 245 tracking laser distance measuring machine C from three directions, the distance of the high-precision position of the working machine formed by 398 robots in the working range of 119 robots is measured.
By setting the position of the work machine formed by the 398 robot as a highly accurate position, the 145-pixel measurement TV camera attached to the position of the work machine formed by the 398 robot The 143-pixel image taken by the distance measuring device 142-pixel measurement of the position of the 3D structure formed by the 397 numerical control robot from the working position on the monitor screen of the 78-pixel measurement TV camera measurement rangefinder monitor screen Measured distance of the TV camera measurement rangefinder is measured from a highly accurate position.

(熔接ロボット)
実施例 図88の193収納架の作業空間に445熔接ロボットと446支援ロボットが設置され、その作業空間に、複数の72追尾テレビカメラ距離計測システムが、8追尾コントローラーで総括的に操作さけている。
その作業空間は、事前に2台の及び必要に応じて複数台の、72追尾テレビカメラ距離計測システムで計測され、その作業をするそのロボットの駆動機構も含めて、作業空間の画像認識される画像の被写体は、8追尾コントローラーで総括的に把握している。
作業空間の画像認識として、1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面が、画像認識した画像を検出した位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機を向けてその検出した画像との距離を計測し、その計測した距離に画角と焦点距離を調整して、80追尾テレビカメラが撮影した画面である。 (welding robot)
Example 445 welding robots and 446 support robots are installed in the work space of 193 storage racks in Fig. 88, and multiple 72 tracking TV camera distance measurement systems are collectively operated by 8 tracking controllers in the work space. .
The work space is measured in advance by two, and if necessary, multiple, 72-tracking television camera distance measurement systems, and the image of the work space is recognized, including the drive mechanism of the robot that performs the work. The subject of the image is comprehensively grasped by 8 tracking controllers.
As image recognition of the work space, the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera points the 3 tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position where the image recognized is detected, and the detected image and the This is the screen shot by the 80 tracking TV camera after measuring the distance of , adjusting the angle of view and focal length to the measured distance.

同じく、5固定テレビカメラモニダー画面で画像検出した画像の位置を、3追尾レーザー距離計測機が距離を計測し、その計測距離で画角と焦点距を離調整して、80追尾テレビカメラが撮影した画面で、360追尾テレビカメラモニター画面Aの449追尾テレビカメラモニター画面上の作業台の計測、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの431追尾テレビカメラモニター画面上の作業台の計測は、80追尾テレビカメラの撮影した画像認識した、400画像調整器が選択し画像確認した画面である。
361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの画像認識した画面で、その447作業台の位置が計測され、その形状が概知の形状であるかを画像認識する。 Similarly, the position of the image detected on the 5 fixed TV camera monitor screen is measured by the 3 tracking laser rangefinder, the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance, and the 80 tracking TV camera On the captured screen, 360 tracking TV camera monitor screen A, 449 tracking TV camera monitor screen, 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 363 tracking TV camera monitor screen D, The measurement of the work table on the 431 tracking TV camera monitor screen of the 364 tracking TV camera monitor screen E is the image recognized by the 80 tracking TV camera and the image selected and confirmed by the 400 image adjuster.
361 Tracking TV camera monitor screen B, 362 Tracking TV camera monitor screen C, 363 Tracking TV camera monitor screen D, 364 Tracking TV camera monitor screen E, the position of the 447 workbench is measured, and its shape Image recognition is performed to determine whether the shape is a known shape.

実施例、図89の446支援ロボットが468熔接支援機で、450加工材Aを上記作業空間に持込み、450加工材Aを、3追尾レーザー距離計測機で計測し、80追尾テレビカメラか撮影した画像を、規定の形状かを、画像認識で確認する。
360追尾テレビカメラモニター画面Aで作業空間での453追尾テレビカメラモニター画面上の加工材Aの外形、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの547追尾テレビカメラモニター画面上の加工材A の点検で形状確認と計測をする。 Example, 446 support robot in Fig. 89 is 468 welding support machine, 450 processing material A is brought into the above work space, 450 processing material A is measured by 3 tracking laser distance measuring device, and photographed by 80 tracking TV camera. Image recognition is used to check whether the image has the prescribed shape.
360 tracking TV camera monitor screen A outline of workpiece A on 453 tracking TV camera monitor screen in workspace, 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 363 tracking TV camera monitor screen D, Check the shape and measure by inspecting the processed material A on the 547 tracking TV camera monitor screen of the 364 tracking TV camera monitor screen E.

実施例 図90の446支援ロボットが468熔接支援機で、360追尾テレビカメラモニター画面Aの位置に、450加工材Ａを上記作業空間の447作業台に設置する。
上記作業空間の447作業台に設置した、454作業台の加工材Aの作業空間での位置を、360追尾テレビカメラモニター画面Aで455固定テレビカメラモニター画面上の作業台の加工材A位置、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの456追尾テレビカメラモニター画面上の作業台の加工材Aの角の形状確認と計測をする。 Embodiment The 446 support robot in FIG. 90 is the 468 welding support machine, and the 450 processing material A is placed on the 447 workbench in the above work space at the position of the 360 tracking television camera monitor screen A.
The position in the work space of work piece A on work table 454, which was installed on work table 447 in the above work space, is the position of work piece A on work table 455 on the fixed television camera monitor screen of 360 tracking TV camera monitor screen A, 361 Tracking TV camera monitor screen B, 362 Tracking TV camera monitor screen C, 363 Tracking TV camera monitor screen D, 364 Tracking TV camera monitor screen E, 456 Tracking TV camera monitor screen Corner shape of workpiece A on the workbench Check and measure.

実施例 図91の446支援ロボットが468熔接支援機で、451加工材Bを上記作業空間に持込み、451加工材Bを、3追尾レーザー距離計測機で計測し、80追尾テレビカメラか撮影した画像を、規定の形状かを、画像認識で確認する。
360追尾テレビカメラモニター画面Aで作業空間での追尾テレビカメラモニター画面の458追尾テレビカメラモニター画面上の加工材Bの形状、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの435追尾テレビカメラモニター画面上の加工材Bで形状確認と計測をする。 Example 446 support robot in Fig. 91 is 468 welding support machine, 451 processing material B is brought into the above work space, 451 processing material B is measured by 3 tracking laser distance measuring device, image taken by 80 tracking TV camera is checked by image recognition to see if it has the specified shape.
360 Tracking TV camera monitor screen A Tracking in work space 458 Tracking TV camera monitor screen Workpiece B shape on TV camera monitor screen, 361 Tracking TV camera monitor screen B, 362 Tracking TV camera monitor screen C, 363 Tracking Check the shape and measure with processing material B on the TV camera monitor screen D, 364 tracking TV camera monitor screen E, and 435 tracking TV camera monitor screen.

実施例、図92の446支援ロボットが468熔接支援機で、451加工材Bを上記作業空間の454作業台の加工材Aに設置し、459作業台の加工材Aに加工材Bを仮組する。
3追尾レーザー距離計測機で計測し、80追尾テレビカメラか撮影した画像を、規定の形状かを、それぞれ画像認識で確認する。
360追尾テレビカメラモニター画面Aの上記作業空間で、461追尾テレビカメラモニター画面上の仮組、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの433追尾テレビカメラモニター画面上の仮組検査で形状確認と計測をする。 Example, 446 support robot in Fig. 92 is 468 welding support machine, 451 processing material B is placed on processing material A on 454 work table in the above work space, and processing material B is temporarily assembled on processing material A on 459 work table. do.
3 Measured with a tracking laser rangefinder, and confirmed by image recognition whether the image taken by the 80 tracking TV camera is the prescribed shape.
In the above workspace of 360 tracking TV camera monitor screen A, temporary assembly on 461 tracking TV camera monitor screen, 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 363 tracking TV camera monitor screen D, 364 tracking 433 Tracking on the TV camera monitor screen E The shape is confirmed and measured by the temporary assembly inspection on the TV camera monitor screen.

実施例 図93の446支援ロボットの468熔接支援機で、451加工材Bと454作業台の加工材Aの仮組を支援しながら、445熔接ロボットで、459作業台の加工材Aに加工材Bを仮組し469熔接機でポイント熔接をして固定する。
360追尾テレビカメラモニター画面Aで作業空間での474追尾テレビカメラモニター画面上のポイント熔接作業、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面Dの463追尾テレビカメラモニター画面上のポイント熔接個所、364追尾テレビカメラモニター画面Eの463追尾テレビカメラモニター画面上のポイント溶接個所で形状確認と計測をしながらポイント熔接をする。 Example While the 468 welding support machine of the 446 support robot in Fig. 93 supports the temporary assembly of the 451 processing material B and the 454 work table processing material A, the 445 welding robot 459 work table processing material A Temporarily assemble B and fix it by point welding with a 469 welding machine.
Point welding work on 474 tracking TV camera monitor screen in work space with 360 tracking TV camera monitor screen A, 463 tracking of 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 363 tracking TV camera monitor screen D Point welding is performed while checking the shape and measuring at the point welding point on the TV camera monitor screen and the point welding point on the 463 tracking TV camera monitor screen of the 364 tracking TV camera monitor screen E.

実施例 図94の446支援ロボットの468熔接支援機と、445熔接ロボットの469熔接機でポイント熔接をして固定した仮組作業の点検と計測する。
360追尾テレビカメラモニター画面Aの作業空間で475追尾テレビカメラモニター画面上の加工点検、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの546追尾テレビカメラモニター画面上のポイント熔接検査で形状確認と計測をする。 Example 468 welding support machine of 446 support robot and 469 welding machine of 445 welding robot in FIG.
In the work space of 360 tracking TV camera monitor screen A, processing inspection on 475 tracking TV camera monitor screen, 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 363 tracking TV camera monitor screen D, 364 tracking TV camera monitor screen The 546 tracking TV camera on the monitor screen E performs shape confirmation and measurement by point welding inspection on the monitor screen.

実施例 図95の446支援ロボットの468熔接支援機で、451加工材Bと450加工材Aの仮組を支援しながら、445熔接ロボットで、459作業台の加工材Aに加工材Bの仮組を、469熔接機で熔接をする。
360追尾テレビカメラモニター画面Aで作業空間での476追尾テレビカメラモニター画面上の溶接作業、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、633追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの476追尾テレビカメラモニター画面上の溶接作業と、形状確認と計測をする。 Example While the 468 welding support machine of the 446 support robot in Fig. 95 supports the temporary assembly of the 451 processing material B and the 450 processing material A, the 445 welding robot temporarily attaches the processing material B to the processing material A of the 459 workbench. The assembly is welded with a 469 welding machine.
Welding work on 476 tracking TV camera monitor screen in work space with 360 tracking TV camera monitor screen A, 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 633 tracking TV camera monitor screen D, 364 tracking TV Welding work on the 476 tracking TV camera monitor screen on the camera monitor screen E, shape confirmation and measurement.

実施例 図96の446支援ロボットの468熔接支援機と、445熔接ロボットの469熔接機での溶接が完成した加工品の点検と計測する。
360追尾テレビカメラモニター画面Aでの作業空間で477追尾テレビカメラモニター画面上の熔接の点検、361尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、633追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの477追尾テレビカメラモニター画面上の熔接の点検と形状確認と計測をする。 Embodiment In FIG. 96, the 468 welding support machine of the 446 support robot and the 469 welding machine of the 445 welding robot inspect and measure the completed welding.
Inspection of welding on 477 tracking TV camera monitor screen in work space at 360 tracking TV camera monitor screen A, 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 633 tracking TV camera monitor screen D, 364 tracking 477 tracking of the TV camera monitor screen E Check the welding on the TV camera monitor screen, confirm the shape, and measure.

実施例 図97の完成した加工品を468熔接支援機で持ち上げて、完成した加工品の規定の検個所の画像確認と計測する。
360追尾テレビカメラモニター画面Aでの作業空間で549追尾テレビカメラモニター画面上の仕上げ検査、361追尾テレビカメラモニター画面Bの550外側溶接形状と点検と位置の計測、362追尾テレビカメラモニター画面Cの551曲面の計測、633追尾テレビカメラモニター画面Dの552内側溶接形状と点検と位置の計測、364追尾テレビカメラモニター画面Eの553外形の計測の形状確認と計測をする。 Example The finished work piece shown in Fig. 97 is lifted by the 468 welding support machine, and the image confirmation and measurement of the prescribed inspection points of the finished work piece are performed.
Finish inspection on 549 tracking TV camera monitor screen in work space on 360 tracking TV camera monitor screen A, 550 outer welding shape and inspection and position measurement on 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C 551 curved surface measurement, 633 tracking TV camera monitor screen D 552 inner welding shape and inspection and position measurement, 364 tracking TV camera monitor screen E 553 outer shape measurement and measurement.

実施例 図98の完成した加工品を468熔接支援機で傾けて、完成した加工品の規定の検個所の画像確認と計測する。
360追尾テレビカメラモニター画面Aでの作業空間で507追尾テレビカメラモニター画面上の加工計測、361追尾テレビカメラモニター画面Bの508追尾テレビカメラモニター画面上の左位置の計測、362追尾テレビカメラモニター画面Cの509追尾テレビカメラモニター画面上の前位置の計測,633追尾テレビカメラモニター画面Dの510追尾テレビカメラモニター画面上の右位置の計測、364追尾テレビカメラモニター画面Eの511追尾テレビカメラモニター画面上の上位置の計測と接点検等の形状確認と計測をする。
必要に応じて、支援ロボットにテレビカメラや追尾レーザー距離計測器を取り付け、その追尾レーザー距離計測器の位置を、上記72追尾テレビカメラ距離計測システムの追尾レーザー距離計測機で計測し、位置精度の高い位置から、その完成した加工品の規定の検個所を計測することができる。 Example The completed work piece shown in FIG. 98 is tilted with a 468 welding support machine, and image confirmation and measurement of the prescribed inspection points of the completed work piece are performed.
Processing measurement on the 507 tracking TV camera monitor screen in the work space on the 360 tracking TV camera monitor screen A, measurement of the left position on the 508 tracking TV camera monitor screen of the 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen Measurement of the front position on the 509 tracking TV camera monitor screen of C, measurement of the right position on the 510 tracking TV camera monitor screen of D, 511 tracking TV camera monitor screen of E, 510 tracking TV camera monitor screen Measure the top position and check the shape such as contact check and measure.
If necessary, a TV camera or a tracking laser distance measuring device is attached to the support robot, and the position of the tracking laser distance measuring device is measured by the tracking laser distance measuring device of the above 72 tracking TV camera distance measurement system, and the position accuracy is measured. From an elevated position, defined inspection points on the finished work piece can be measured.

実施例 図99の移動式ロボットによる熔接作業の説明図である。
熔接作業の空間の共通の架台に組み込まれ72追尾テレビカメラ距離計測システムで、その都度、72追尾テレビカメラ距離計測システムで、その熔接作業の空間を画像確認し、その確認された熔接作業の空間は、概知の計測された空間とする。
熔接する加工材のある熔接作業の空間に、445熔接ロボットと446支援ロボットの加工機と複数の72追尾テレビカメラ距離計測システムが組み込まれた472可動収納架を移動させる。
その作業空間に移動された、複数の72追尾テレビカメラ距離計測システムと、445熔接ロボットと446支援ロボットの加工機は、8追尾コントローラーで総括的に操作さけている。 Embodiment FIG. 99 is an explanatory view of welding work by the mobile robot of FIG.
A 72-tracking TV camera distance measurement system built into a common frame in the welding work space. is the known measured space.
445 Welding Robot, 446 Support Robot Processing Machine, and 472 Movable Storage Rack with Multiple 72 Tracking Television Camera Distance Measurement Systems are moved in the welding work space where there is a workpiece to be welded.
Multiple 72 tracking TV camera distance measurement systems, 445 welding robots and 446 support robot processing machines moved into the workspace are collectively operated by 8 tracking controllers.

事前に及び必要に応じて、72追尾テレビカメラ距離計測システムで計測され、ロボットの作業も含めて、作業空間の画像認識される画像の被写体は、8追尾コントローラーで総括的に把握している。
作業空間の画像認識として、1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面が、画像検出か画像認識した画像を何であるかを解析した位置を、3追尾レーザー距離計測機が距離を計測し、その計測距離で画角と焦点距を離調整して、80追尾テレビカメラか撮影した画面で画像認識する。 Measured in advance and as needed by a 72-tracking TV camera distance measurement system, the objects in the image of the work space, including the robot's work, are comprehensively grasped by 8 tracking controllers.
As image recognition of the work space, the position of the fixed TV camera monitor screen shot by 1 fixed TV camera is analyzed by image detection or image recognition, and the distance is measured by 3 tracking laser rangefinder. , Adjust the angle of view and focal length at that measurement distance, and recognize the image with the 80 tracking TV camera or the captured screen.

同じく、5固定テレビカメラモニター画面で画像検出した画像の位置を、3追尾レーザー距離計測機が距離を計測し、その計測距離で画角と焦点距を離調整して、80追尾テレビカメラか撮影した画面で、360追尾テレビカメラモニター画面Aの478追尾テレビカメラモニター画面上の可動収納架の作業場所での計測、361追尾テレビカメラモニター画面Bの158追尾テレビカメラモニター画面上の作業台角Aの形状と位置の計測、362 追尾テレビカメラモニター画面Cの159追尾テレビカメラモニター画面上の作業台角Bの形状と位置の計測、363追尾テレビカメラモニター画面Dの160追尾テレビカメラモニター画面上の作業台Cの形状と位置の計測、364追尾テレビカメラモニター画面Eの161追尾テレビカメラモニター画面上の作業台Dの形状と位置の計測をする。 Similarly, the position of the image detected on the 5 fixed TV camera monitor screen is measured by the 3 tracking laser rangefinder, the angle of view and focal length are adjusted according to the measured distance, and the 80 tracking TV camera shoots. 360 tracking TV camera monitor screen A, 478 tracking TV camera monitor screen, measurement at work place, 361 tracking TV camera monitor screen B, 158 tracking TV camera monitor screen Workbench angle A Measurement of shape and position of 362 Tracking TV camera monitor screen C Measurement of shape and position of work table angle B on 159 Tracking TV camera monitor screen C 160 Tracking TV camera monitor screen of 363 Tracking TV camera monitor screen D Measure the shape and position of workbench C, and measure the shape and position of workbench D on the 161-tracking TV camera monitor screen of 364-tracking TV camera monitor screen E.

361追尾テレビカメラモニター画面B、362 追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの画像認識した画面で、その447作業台の位置が、472可動収納架から計測され、その形状が72追尾テレビカメラ距離計測システムの概知の画像認識した形状である。
加工材を計測したその可動式の架台からの距離を、その加工材から計測した、異なる位置から展開る位置の数値で、熔接作業をすることができる。 361 Tracking TV camera monitor screen B, 362 Tracking TV camera monitor screen C, 363 Tracking TV camera monitor screen D, 364 Tracking TV camera monitor screen E. The position of 447 work table is 472 movable storage rack. The shape is the known image recognition shape of the 72-tracking television camera ranging system.
Welding work can be performed with the numerical value of the position measured from the workpiece measured from the movable stand and the position developed from the different positions measured from the workpiece.

(ドローン)
実施例 図100の上空を飛行する606ドローンの方向を、1固定テレビカメラで撮影し、その5固定テレビカメラモニター画面上の画面で、199固定テレビカメラモニター画面上の計測用ドローンの画像を検出する。
その画像を検出した、その5固定テレビカメラモニター画面上の位置に相当する方向へ、167レーザー距離計測器を付けた、80追尾テレビカメラを向け、その606ドローンを撮影する。
その606ドローンが撮影されていることを確認し、その167レーザー距離計測器で、606ドローンとの距離を計測する。 (drone)
Example The direction of 606 drones flying above Fig. 100 is photographed by 1 fixed TV camera, and the image of the measurement drone on the 199 fixed TV camera monitor screen is detected on the screen on the 5 fixed TV camera monitor screen. do.
An 80 tracking TV camera with a 167 laser rangefinder is aimed in the direction corresponding to the position on the 5 fixed TV camera monitor screen where the image was detected, and the 606 drone is photographed.
Make sure the 606 drone is being filmed and measure the distance to the 606 drone with the 167 laser rangefinder.

その計測した距離に従って、80追尾テレビカメラの撮影する画角と焦点距離を調整し、92追尾テレビカメラモニター画面に映る、630追尾テレビカメラモニター画面に映る距離計測用反射ミラーを、前もって画像認識させて置き、630追尾テレビカメラモニター画面に映る距離計測用反射ミラーの画像が92追尾テレビカメラモニター画面の中央に映る様に、80追尾テレビカメラを追尾駆動させ、再度、その167レーザー距離計測器で、606ドローンとの距離を計測する。
計測する反射光の光量の最大置を計測した計測の位置を、その距離計測用反射ミラーとの距離とする。 According to the measured distance, the angle of view and focal length of the 80-tracking TV camera are adjusted, and the reflective mirror for distance measurement reflected on the 92-tracking TV camera monitor screen and the 630-tracking TV camera monitor screen are image-recognized in advance. Then, drive the 80-tracking TV camera so that the image of the distance measuring reflection mirror reflected on the 630-tracking TV camera monitor screen appears in the center of the 92-tracking TV camera monitor screen, and again with the 167 laser rangefinder. , to measure the distance to the 606 drone.
The measurement position at which the maximum amount of the reflected light to be measured is measured is taken as the distance from the distance-measuring reflecting mirror.

実施例 図101の追尾テレビカメラを操作して、上空を飛行する606ドローンを、画角を広角にして80追尾テレビカメラで撮影する。
ドローンに取り付けた距離計測用反射ミラーを撮影し、そのミラーの画像を認識する、その追尾テレビカメラモニター画面上の、そのミラーを認識する画像の位置が、予め設定しておいた、追尾テレビカメラモニター画面の中心部に映る様に、追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測機を連動させて駆動する。
追尾レーザー距離計測機の計測した距離に従った、画角と焦点距離で追尾テレビカメラが撮影した、ドローンに取り付けた、距離計測用反射ミラーを画像認識する。
追尾テレビカメラで画像認識した、方向付近を追尾レーザー距離計測機で距離計測をし、追尾レーザー距離計測機の反射光の最大値を、計測距離とする。 Example By operating the tracking television camera in FIG. 101, the 606 drone flying in the sky is photographed with the 80 tracking television camera with a wide angle of view.
A tracking TV camera that captures a distance measurement reflection mirror attached to a drone and recognizes the image of the mirror. The tracking TV camera and the tracking laser distance measuring machine are linked and driven so that they appear in the center of the monitor screen.
Image recognition of the reflection mirror for distance measurement attached to the drone, taken by the tracking TV camera at the angle of view and focal length according to the distance measured by the tracking laser rangefinder.
The distance is measured by a tracking laser distance measuring machine in the vicinity of the direction recognized by the tracking TV camera, and the maximum value of the reflected light of the tracking laser distance measuring machine is taken as the measured distance.

実施例 図102の地上の概知の位置の、772概知計測場所A追尾テレビカメラ距離計測システムと、773概知計測場所B追尾テレビカメラ距離計測システムと、774概知計測場所C追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から、上空を飛行する42ドローンAと43ドローンBと44ドローンCに取り付けた、距離計測用反射ミラー投射の距離を計測する。
42ドローンAとの位置を、概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cに同時に関連付け、43ドローンBとの位置を、概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cに同時に関連付け、44ドローンCとの位置を、概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cに同時に関連付ける。 Example 772 Known measurement location A tracking television camera distance measurement system, 773 Known measurement location B tracking television camera distance measurement system, and 774 Known measurement location C tracking television camera of the known position on the ground in FIG. From the position of the distance measurement system, measure the distance of the reflection mirror projection for distance measurement attached to 42 Drone A, 43 Drone B, and 44 Drone C flying above.
42 The position of drone A is simultaneously associated with known measurement location A, known measurement location B, and known measurement location C, and 43 the position of drone B is associated with known measurement location A and known measurement location B. 44 The position of the drone C is simultaneously associated with the known measurement location C, and the position of the drone C is associated with the known measurement location A, the known measurement location B, and the known measurement location C at the same time.

790未知計測場所の3台の追尾テレビカメラ距離計測システムから、それぞれの42ドローンAと43ドローンBと44ドローンCの距離計測用反射ミラー投射の距離を計測する。
概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cに関連付けられた42ドローンAと43ドローンBと44ドローンCと、790未知計測場所の3台の追尾テレビカメラ距離計測システムの未知計測場所を関連付けることで、790未知計測場所の3台の追尾テレビカメラ距離計測システムの未知計測場所を、概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cに同時に関連付けることができ、776未知計測場所を概知計測場所にすることができる。 From the three tracking TV camera distance measurement systems at the 790 unknown measurement location, measure the distance of the reflection mirror projection for distance measurement of each of 42 Drone A, 43 Drone B, and 44 Drone C.
42 Drone A, 43 Drone B, and 44 Drone C associated with known measurement location A, known measurement location B, and 44 drone C, and three tracking TV cameras at 790 unknown measurement location unknown of the distance measurement system By associating the measurement locations, the unknown measurement locations of the three tracking television camera distance measurement systems of the 790 unknown measurement locations can be simultaneously associated with known measurement locations A, known measurement locations B, and known measurement locations C. , 776 unknown measurement locations can be made known measurement locations.

実施例 図103の上空を飛行する45ドローン位置Ａの位置で発光する時間の位置を、772概知計測場所A追尾テレビカメラ距離計測システムと、773概知計測場所B追尾テレビカメラ距離計測システムと、774概知計測場所C追尾テレビカメラ距離計測システムの距離から計測し、上空を飛行する45ドローン位置Ａの位置を、その概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cに関連づける。
同時に、776未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から、その上空を飛行する45ドローン位置Ａで発光する時間の位置からの距離51計測距離1Dを計測する。
同様に、46ドローン位置Bの位置で発光する時間の位置で、772概知計測場所A追尾テレビカメラ距離計測システムと、773概知計測場所B追尾テレビカメラ距離計測システムと、774概知計測場所C追尾テレビカメラ距離計測システムの距離から計測し、上空を飛行する46ドローン位置Bの位置を、その概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cに関連づける。 Example 45 Drone flying in the sky of Figure 103 The position of the time when the drone emits light at the position A is measured by the 772 known measurement location A tracking television camera distance measurement system and the 773 known measurement location B tracking television camera distance measurement system. , 774 measured from the distance of the tracking TV camera distance measurement system, the position of the 45 drone position A flying in the sky to the known measurement location A, the known measurement location B, and the known measurement location C Associate.
At the same time, from the position of the tracking television camera distance measurement system at the 776 unknown measurement location, measure the distance 51 measurement distance 1D from the position of the time when the drone 45 flying over it emits light at position A.
Similarly, at the position of time to emit light at the position of 46 drone position B, 772 perceived measurement location A tracking television camera distance measurement system, 773 perceived measurement location B tracking television camera distance measurement system, and 774 perceived measurement location Measured from the distance of the C-tracking TV camera distance measurement system, the position of 46 drone position B flying over the sky is associated with the known measurement location A, the known measurement location B, and the known measurement location C.

同時に、776未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から、その上空を飛行する46ドローン位置B で発光する時間の位置からの距離55計測距離2Dを計測する。
同様に、47ドローン位置Cの位置で発光する時間の位置で、772概知計測場所A追尾テレビカメラ距離計測システムと、773概知計測場所B追尾テレビカメラ距離計測システムと、774概知計測場所C追尾テレビカメラ距離計測システムの距離から計測し、上空を飛行する47ドローン位置Cの位置を、その概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cに関連づける。
同時に、776未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から、その上空を飛行する47ドローン位置C で発光する時間の位置からの距離59計測距離3Dを計測する。 At the same time, from the position of the tracking television camera distance measurement system at the 776 unknown measurement location, measure the distance 55 measurement distance 2D from the position of the time when the drone 46 flying over it emits light at position B.
Similarly, at the position of time to emit light at the position of 47 drone position C, 772 perceived measurement location A tracking television camera distance measurement system, 773 perceived measurement location B tracking television camera distance measurement system, and 774 perceived measurement location Measured from the distance of the C-tracking television camera distance measurement system, the position of the 47 drone position C flying in the sky is associated with the known measurement location A, the known measurement location B, and the known measurement location C.
At the same time, 776 from the position of the tracking television camera distance measurement system at the unknown measurement location, 47 drones flying over it measure the distance 59 measurement distance 3D from the position of the time when the drone emits light.

その概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cと、から計測して45ドローン位置Ａと46ドローン位置Bと47ドローン位置Cを概知の位置とすることで、45ドローン位置Ａと46ドローン位置Bの間の距離63移動距離Aを演算する。
46ドローン位置Bと47ドローン位置Cの間の距離64移動距離Bを演算する。
その概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cと51計測距離1Dと55計測距離2Dと59計測距離3Dと63移動距離Aと64移動距離Bから776未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システムの位置を演算して決めることができる。 By measuring from the known measurement location A, the known measurement location B, and the known measurement location C, 45 drone position A, 46 drone position B, and 47 drone position C are known positions, 45 drone Calculate the distance 63 movement distance A between position A and 46 drone position B.
Calculate the distance 64 movement distance B between 46 drone position B and 47 drone position C.
The known measurement location A, the known measurement location B, the known measurement location C, 51 measurement distance 1D, 55 measurement distance 2D, 59 measurement distance 3D, 63 movement distance A and 64 movement distance B, from 776 unknown measurement location tracking The position of the television camera ranging system can be calculated and determined.

実施例 図104の概知の、772概知計測場所A追尾テレビカメラ距離計測システム、773概知計測場所B追尾テレビカメラ距離計測システム、774概知計測場所C追尾テレビカメラ距離計測システムの位置から、上空を飛行する45ドローン位置A、46ドローン位置B、47ドローン位置Cとの距離を同時間で計測する。
概知の複数の場所からの距離計測で、45ドローン位置A 、46ドローン位置B、47ドローン位置Cは、概知の場所に関連付けることができる。
634距離計測用自動車に取り付けた、789走行中の自動運転に取り付けた3台の追尾テレビカメラ距離計測システムで、自動車を走行させながら、66追尾テレビカメラ距離計測システムAと、67追尾テレビカメラ距離計測システムBと、68追尾テレビカメラ距離計測システムCとで、それぞれの45ドローン位置Aと、46ドローン位置Bと、47ドローン位置Cとの距離を連続してその位置を計測し、634距離計測用自動車の走行する路上の位置を、その概知計測場所Aと概知計測場所Bと概知計測場所Cの追尾テレビカメラ距離計測システムの位置に関連付けながら連続して計測する。 Embodiment From the position of 772 known measurement location A tracking television camera distance measurement system, 773 known measurement location B tracking television camera distance measurement system, and 774 known measurement location C tracking television camera distance measurement system of FIG. , 45 drone position A, 46 drone position B, and 47 drone position C flying over the sky are measured at the same time.
With range measurements from known locations, 45 drone position A, 46 drone position B, and 47 drone position C can be associated with the known location.
With the three tracking TV camera distance measurement systems attached to the 634 distance measurement car and the 789 automatic driving system, while driving the car, 66 tracking TV camera distance measurement system A and 67 tracking TV camera distance With measurement system B and 68 tracking TV camera distance measurement system C, the distances between 45 drone position A, 46 drone position B, and 47 drone position C are continuously measured, and 634 distance measurement is performed. The position on the road on which the vehicle travels is continuously measured while associating it with the positions of the known measurement location A, the known measurement location B, and the known measurement location C of the tracking television camera distance measurement system.

実施例 図105の競技中の609サーフボード選手の上空を飛行する通信機能を備えた、606ドローンに組み込まれた、167レーザー距離計測器を取り付けた80追尾テレビカメラで、被写体の609サーフボード選手を広角で撮影する様に飛行する。
609サーフボード選手を92追尾テレビカメラモニター画面上の中央に609サーフボード選手が映る様に、操作卓で操作する。
80追尾テレビカメラに取り付けた、167レーザー距離計測器が609サーフボード選手との距離を計測する。
その計測距離に従って、80追尾テレビカメラの画角を狭めて焦点距離を調整して、92追尾テレビカメラモニター画面上の609サーフボード選手が映る画像を画像認識させる。 Example 105 80 tracking TV camera equipped with 167 laser rangefinder, built into 606 drone with communication function flying over 609 surfboard players in competition, wide angle view of subject 609 surfboard players Fly as if shooting with
The 609 surfboard player is operated on the console so that the 609 surfboard player appears in the center of the 92-tracking TV camera monitor screen.
A 167 laser rangefinder attached to an 80 tracking television camera measures the distance to 609 surfboard players.
According to the measured distance, narrow the angle of view of the 80-tracking TV camera and adjust the focal length, and recognize the image of the 609 surfboard player on the 92-tracking TV camera monitor screen.

631追尾テレビカメラモニター画面に映るサーフボード選手を、画像認識することで、92追尾テレビカメラモニター画面上の中央に画像認識の位置映る様に、その計測した距離での80追尾テレビカメラが追尾撮影する。
606ドローンに組み込まれた、80追尾テレビカメラの撮影した102画像信号を607データー送受信器で送信し、操作機能を持つ608データー送受信号で受信する。
80追尾テレビカメラへの駆動信号と、80追尾テレビカメラの追尾の駆動信号は、608データー送受信号で送信され、606ドローンの607データー送受信器で受信される。 By recognizing the image of the surfboard player reflected on the 631-tracking TV camera monitor screen, the 80-tracking TV camera tracks and shoots the measured distance so that the image recognition position appears in the center of the 92-tracking TV camera monitor screen. .
The 102 image signal captured by the 80 tracking TV camera built into the 606 drone is transmitted by the 607 data transmitter/receiver, and received by the 608 data transmitter/receiver that has the operation function.
The driving signal to the 80-tracking TV camera and the driving signal for tracking the 80-tracking TV camera are transmitted by the 608 data transmitter/receiver and received by the 607 data transmitter/receiver of the 606 drone.

実施例 図106の上空を飛行する通信機能を備えた606ドローンに組み込まれた、72追尾テレビカメラ距離計測システムで、35数値制御テレビカメラで競技中の609サーフボード選手を手動操作で撮影する。
37数値制御テレビカメラモニター画面上に、610数値制御テレビカメラモニター画面に映るサーフボード選手を画像認識させる。
610数値制御テレビカメラモニター画面に映るサーフボード選手を画像認識し、その画像認識した画面上の位置が、その画面中央に映る様に、35数値制御テレビカメラを追尾駆動させる。
35数値制御テレビカメラが撮影した数値制御テレビカメラモニター画面上に映る画像認識の位置の方向に関連させて、3追尾レーザー距離計測機を向けて、609サーフボード選手との距離を計測する。 Example Fig. 106 is a 72-tracking television camera distance measurement system built into a 606 drone equipped with a communication function that flies over the sky.
On the 37 numerical control television camera monitor screen, the surfboard player reflected on the 610 numerical control television camera monitor screen is recognized as an image.
610 Numerical control TV camera A surfboard player reflected on the monitor screen is image-recognized, and the 35 Numerical control TV camera is driven so that the recognized position on the screen appears in the center of the screen.
35 Measure the distance to the 609 surfboard player by pointing the 3 tracking laser rangefinder in relation to the direction of the image recognition position shown on the numerical control TV camera monitor screen taken by the 35 numeric control TV camera.

その35数値制御テレビカメラを追尾駆動させた方向へ、3追尾レーザー距離計測機の計測した距離に従って、その画角と焦点距離を調整して、80追尾テレビカメラで拡大した631追尾テレビカメラモニター画面に映るサーフボード選手を撮影する。
35数値制御テレビカメラの画像認識した610数値制御テレビカメラモニター画面に映るサーフボード選手を、画像認識して追尾撮影を続けることで、92追尾テレビカメラモニター画面上の中央に画像認識の位置に映る様に、80追尾テレビカメラの撮影方向を追尾駆動させて撮影する。 631 tracking TV camera monitor screen enlarged by 80 tracking TV camera by adjusting the angle of view and focal length according to the distance measured by 3 tracking laser rangefinder in the direction driven by 35 numerically controlled TV camera. Take a picture of a surfboard player reflected in the
35 Numerical control television camera image recognition 610 Numerical control television camera By continuing image recognition and tracking the surfboard player reflected on the monitor screen, 92 tracking television camera monitor screen so that it appears in the image recognition position in the center Then, the 80-degree tracking television camera is driven to track the shooting direction to shoot.

実施例 図107の概知と距離計測予定地の上空を飛行する42ドローンA に組み込まれた、可視光の167レーザー距離計測器を取り付けた80追尾テレビカメラで、その概知と距離計測予定地を広角で撮影する。
80追尾テレビカメラに取り付けた、167レーザー距離計測器がその概知と距離計測予定地の距離を計測する。
その計測距離に従って、80追尾テレビカメラの画角と焦点距離を調整してその概知と距離計測予定地を撮影する。 Example In Fig. 107, an 80-tracking TV camera equipped with a visible light 167 laser rangefinder installed in a 42 drone A that flies over the planned location and distance measurement location. taken at a wide angle.
A 167 laser range finder, attached to an 80 tracking television camera, measures the distance to the known and distance-measuring destination.
According to the measured distance, adjust the angle of view and focal length of the 80-degree tracking TV camera to photograph the planned location and distance measurement.

その撮影されたその概知と距離計測予位置の画面に、622追尾テレビカメラモニター画面A、に映るレーザーの照射光の照射位置619追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光Aと、626追尾テレビカメラモニター画面に映る概知計測場所Aを映す、623追尾テレビカメラモニター画面B、に映るレーザーの照射光の照射位置620追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光Bと、627追尾テレビカメラモニター画面に映る概知計測場所Bを映す、624追尾テレビカメラモニター画面C、に映るレーザーの照射光の照射位置621追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光Cと、628追尾テレビカメラモニター画面に映る概知計測場所Cを映す、777追尾テレビカメラモニター画面D、に映るレーザーの照射光の照射位置618追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光Dと、625追尾テレビカメラモニター画面に映る計測予定場所Dを映る。 On the screen of the photographed knowledge and distance measurement prediction position, 622 tracking TV camera monitor screen A, the irradiation position of the laser irradiation light reflected in 619 tracking TV camera monitor screen and the irradiated distance measurement laser light A reflected on the , 626 Reflecting the known measurement location A reflected on the tracking TV camera monitor screen, 623 Tracking TV camera monitor screen B, Irradiation position of the laser irradiation light reflected on 620 Tracking TV camera monitor screen Irradiated distance measurement laser light B reflected on the screen And, 627 tracking TV camera monitor screen shows the known measurement location B, 624 tracking TV camera monitor screen C, irradiation position of laser light reflected on 621 tracking TV camera monitor screen, irradiated distance measurement laser light C and the irradiation position of the laser beam reflected on the 777 tracking TV camera monitor screen D, which shows the known measurement location C shown on the 628 tracking TV camera monitor screen The irradiated distance measurement laser reflected on the 618 tracking TV camera monitor screen Light D and the planned measurement location D on the 625 tracking TV camera monitor screen are reflected.

それらの画像と、そのドローンからの、それらの画像との距離を計測した距離と、それらの方位及び方向に関連付けて、画像記憶媒体に録画する。
その概知とその距離計測予定地で、その録画を再生し画像を見て、622追尾テレビカメラモニター画面A、に映る626の位置に相当する613概知計測場所C から、619の位置に相当する、616概知計測場所C付近に照射された距離計測レーザー光の位置との距離を実測で計測する。
623追尾テレビカメラモニター画面B、に映る627の位置に相当する612概知計測場所Bから、620の位置に相当する、615概知計測場所B付近に照射された距離計測レーザー光の位置との距離を実測で計測する。 The images are recorded in an image storage medium in association with the measured distances from the drone to the images and their azimuths and directions.
622 Tracking television camera monitor screen A, equivalent to 626 position from 613 known measurement location C, equivalent to 619 position Then, the distance to the position of the distance measuring laser beam irradiated near the known measurement location C 616 is measured by actual measurement.
623 tracking TV camera monitor screen B, from 612 known measurement location B corresponding to position 627, to the position of the distance measurement laser beam irradiated near 615 known measurement location B corresponding to position 620 Measure the distance by actual measurement.

624追尾テレビカメラモニター画面C、に映る628の位置に相当する611概知計測場所Aから、621の位置に相当する、617概知計測場所A付近に照射された距離計測レーザー光の位置との距離を実測で計測する。
167レーザー距離計測器の照射位置がその概知計測場所の場所と関連付けることで、距離計測予定地の上空を飛行する42ドローンAの位置が、その概知計測場所の場所と関連付けることができる。
その概知計測場所の場所と関連付けた、その上空を飛行する42ドローンAの位置から照射された、614計測予定場所付近に照射された距離計測レーザー光の位置が、その概知計測場所の場所と、を実測で関連付けたられる。 624 tracking TV camera monitor screen C, from 611 known measurement location A corresponding to position 628, to the position of the distance measurement laser beam irradiated near 617 known measurement location A corresponding to position 621 Measure the distance by actual measurement.
By associating the irradiation position of the 167 laser rangefinder with the location of the known measurement location, the position of the 42 drone A flying over the planned distance measurement location can be associated with the location of the known measurement location.
The position of the distance measurement laser beam emitted from the position of the 42 drone A flying over it, which is associated with the location of the known measurement location, and irradiated near the planned measurement location 614 is the location of the known measurement location and are related by actual measurement.

777追尾テレビカメラモニター画面Dに映る618の位置に相当する、614計測予定場所付近に照射された距離計測レーザー光の位置から、625の位置に相当する505計測予定場所を実測で計測する。
505計測予定場所がその概知計測場所の場所と関連付けたられる。
同様な計測を、概知の上空を異なる位置で飛行する43ドローンB、44ドローンCで行うことで505計測予定場所の計測精度を高めることができる。
概知計測場所と距離計測予定地を、80追尾テレビカメラの撮影する被写体の画像に、画像認識の被写体や発光する被写体にすれば、80追尾テレビカメラの画像認識による追尾機能を使用する機能で、その距離計測レーザー光の位置の実測を省略できる。 From the position of the distance measurement laser beam irradiated near the 614 planned measurement location corresponding to the 618 position shown on the 777 tracking TV camera monitor screen D, the 505 planned measurement location corresponding to the 625 position is measured by actual measurement.
505 A planned measurement location is associated with the location of the known measurement location.
By performing similar measurements with 43 Drone B and 44 Drone C, which fly in different positions over the known sky, the measurement accuracy of the 505 planned measurement location can be improved.
If you set the known measurement location and the planned distance measurement location to the image of the subject photographed by the 80-tracking TV camera, the subject of image recognition or the subject that emits light, it is a function that uses the tracking function by image recognition of the 80-tracking TV camera. , the actual measurement of the position of the distance measuring laser beam can be omitted.

実施例 図108の概知の場所に設置された、各633追尾レーザー距離計測システムと、走行中の636距離計測用自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムとが、その上空の606ドローンに取り付けた629距離計測用反射ミラーと、各93追尾レーザー距離計測基点Aと、94追尾レーザー距離計測基点Bと、95追尾レーザー距離計測基点C と、99 追尾レーザー距離計測予定基点との、距離781距離計測A、782距離計測B 、783距離計測C、784距離計測Dの距離を、そのドローンに取付けたLEDの発光に同期して計測する。 Example Each 633 tracking laser distance measurement system installed at a known location in Figure 108 and a tracking TV camera distance measurement system attached to a running 636 distance measurement car are attached to a 606 drone above it. 629 distance measurement reflecting mirrors, 93 tracking laser distance measurement base point A, 94 tracking laser distance measurement base point B, 95 tracking laser distance measurement base point C, and 99 tracking laser distance measurement scheduled base point, distance 781 distance The distances of measurement A, 782 distance measurement B, 783 distance measurement C, and 784 distance measurement D are measured in synchronization with the light emission of the LED attached to the drone.

走行中の636距離計測用自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムが計測する784距離計測Dは、走行中の移動する計測距離である。
その上空の606ドローンの位置は、各93追尾レーザー距離計測基点Aと、94追尾レーザー距離計測基点Bと、95追尾レーザー距離計測基点C からの、それぞれの計測距離とそれぞれのその撮影方向と方位の数値で演算さける。
その634距離計測用自動車は、99 追尾レーザー距離計測予定基点から609ドローンの位置を計測した、その784距離計測Dと65追尾テレビカメラ距離計測システムの80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機で、その撮影方向と方位の数値で演算して、走行中の位置を計測して走行する。 The 784 distance measurement D measured by the tracking television camera distance measurement system attached to the running 636 distance measurement vehicle is the moving measurement distance while driving.
The position of the 606 drone in the sky above is the measured distance from each of the 93 tracking laser range measurement base point A, the 94 tracking laser range measurement base point B, and the 95 tracking laser range measurement base point C, and their respective shooting directions and azimuths. Avoid calculating with the numerical value of .
The 634 distance measurement vehicle measured the position of the 609 drone from the 99 tracking laser distance measurement planned base point, with the 784 distance measurement D and 65 tracking TV camera distance measurement system 80 tracking TV camera and 3 tracking laser distance measurement machine , calculate the numerical value of the shooting direction and direction, measure the position during running, and run.

その走行中の636距離計測用自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムで、1固定テレビカメラで画像検知した方向を、166ミラー追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で168ミラー追尾テレビカメラが撮影した画像を画像認識し、その認識した被写体のまでの距離と計測方向と方位と634距離計測用自動車の概知の位置からの距離の数値で演算し、その被写体の位置を概知の位置として計測するものである。 With the tracking TV camera distance measurement system attached to the running 636 distance measurement car, the direction detected by the image detected by the 1 fixed TV camera is measured by the 166 mirror tracking laser distance measurement device, and the distance is equivalent to the measured distance. Then, the image captured by the 168 mirror tracking TV camera is recognized at the angle of view and focal length, and the distance to the recognized subject, the measurement direction and azimuth, and the distance from the known position of the car for 634 distance measurement A numerical value is calculated and the position of the subject is measured as a known position.

168ミラー追尾テレビカメラが撮影し画像認識した被写体の映る、180ミラー追尾テレビカメラモニター画面の、637ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る標識搭、638ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る左手前交差点角、639ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る左奥交差点角、640ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る中央分離帯表示、641ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る右奥交差点角、642ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る右手前交差点角は、634距離計測用自動車の進行方向の、644道路左側の標識搭、495道路左側交差点の手前角、496道路左側交差点の奥角、497道路右側交差点の奥角、498道路右側交差点の手前角等の路面付近の画像認識した被写体の位置を、を概知の位置として計測するものである。
計測したそれらの被写体の位置は、絶対位置情報として記憶し、607データー送受信器で送信され絶対位置情報として保存され共有される。 The 180 mirror tracking TV camera monitor screen, the sign tower reflected on the 637 mirror tracking TV camera monitor screen, the left front intersection corner reflected on the 638 mirror tracking TV camera monitor screen, Left rear intersection corner reflected on 639 mirror-tracking TV camera monitor screen, median strip displayed on 640 mirror-tracking TV camera monitor screen, right-back intersection corner reflected on 641 mirror-tracking TV camera monitor screen, 642 mirror-tracking TV camera monitor screen The right front intersection corners are reflected in the direction of travel of the 634 distance measuring vehicle, the left side sign tower of 644 road, the front corner of the left side intersection of road 495, the back corner of the left side intersection of road 496, the back corner of the right side intersection of road 497, and the 498 road. The position of the image-recognized subject in the vicinity of the road surface such as the front corner of the right intersection is measured as the known position.
The measured positions of those objects are stored as absolute position information, transmitted by a 607 data transmitter/receiver, stored as absolute position information, and shared.

実施例、図109の前記説明した、複数の概知の93追尾レーザー距離計測基点Aと、94追尾レーザー距離計測基点Bと、95追尾レーザー距離計測基点Cの場所から上空を飛行する複数の42ドローンAと、43ドローンBと、44ドローンCの位置を同時に計測し、それぞれのドローンを概知の位置とする。
その各位置が計測された概知の位置の複数の、42ドローンAと、43ドローンBと、44ドローンCの位置を走行中の634距離計測用自動車に組み込まれた、636距離計測用自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムの、66追尾テレビカメラ距離計測システムA と、67追尾テレビカメラ距離計測システム Bと、68追尾テレビカメラ距離計測システム Cのそれぞれが、44ドローンCとの距離59計測距離3Dと、43ドローンBとの距離55計測距離2Dと、42ドローンAとの距離51計測距離1Dを計測しながら走行する。
42ドローンAと43ドローンBと44ドローンCとの距離の数値で走行中の634距離計測用自動車の位置を計測するものである。 Embodiment, a plurality of 42 flying above the known 93-tracking laser distance measurement base point A, 94-tracking laser distance measurement base point B, and 95-tracking laser distance measurement base point C described above in FIG. The positions of drone A, 43 drone B, and 44 drone C are measured simultaneously, and each drone is assumed to be a known position.
42 Drone A, 43 Drone B, and 44 Drone C in a 636 range finder built into a 634 range finder car traveling at a plurality of known positions whose respective positions were measured Of the installed tracking TV camera distance measurement systems, 66 tracking TV camera distance measurement system A, 67 tracking TV camera distance measurement system B, and 68 tracking TV camera distance measurement system C each measure a distance of 59 with 44 drone C. Travel while measuring distance 3D, distance 55 measurement distance 2D with 43 drone B, and distance 51 measurement distance 1D with 42 drone A.
It measures the position of the 634 distance-measuring vehicle in motion based on the numerical values of the distances among 42 Drone A, 43 Drone B, and 44 Drone C.

走行中の634距離計測用自動車の位置が常に計測されて、概知の位置であることで、636距離計測用自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システムに設けた、168ミラー追尾テレビカメラが撮影した画像を画像認識した180ミラー追尾テレビカメラモニター画面上に映る位置の、637ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る標識搭の位置の644道路左側の標識搭と、638ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る左手前交差点角の位置の495道路左側交差点の手前角と、639ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る左奥交差点角の位置の496道路左側交差点の奥角と、640ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る中央分離帯表示位置の802中央車線と、41ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る右奥交差点角位置の497道路右側交差点の奥角と、642ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る右手前交差点角位置の498道路右側交差点の手前角を、180ミラー追尾テレビカメラモニター画面上の位置に従って、異なる位置に設置した、243追尾レーザー距離計測機Aと、244追尾レーザー距離計測機Bと、245追尾レーザー距離計測機Cとが、その画像認識した画像の距離を、それぞれ追尾計測する。 The position of the 634 distance measurement vehicle is constantly measured while it is running, and the position is known. 180 mirror tracking TV camera monitor screen where the image was recognized, 637 mirror tracking TV camera monitor screen, 644 left side of the road, and 638 mirror tracking TV camera monitor screen. The front corner of the 495 road left intersection at the left front intersection corner and the 639 mirror tracking TV camera monitor screen 802 center lane where the median strip is displayed, the back corner of the 497 road right intersection corner position on the right back intersection corner position reflected on the 41 mirror tracking TV camera monitor screen, and the right front intersection corner position reflected on the 642 mirror tracking TV camera monitor screen 243 Tracking laser rangefinder A, 244 Tracking laser rangefinder B, and 245 Tracking laser rangefinder installed at different positions according to the position on the 180 mirror tracking TV camera monitor screen at the front corner of the intersection on the right side of road 498. Machine C tracks and measures the distance of the recognized image.

走行中の634距離計測用自動車の位置からの３方向の距離計測で、634距離計測用自動車の位置が特定できているので、更にその位置から３方向の距離計測することで、それぞれの画像認識した画像の位置を特定することができる。
その特定された画像の位置は、複数の概知の絶対方位と、その自動車の進行方向との、93追尾レーザー距離計測基点Aと94追尾レーザー距離計測基点Bと、95追尾レーザー距離計測基点Cとから計測された位置であるから、644道路左側の標識搭と、495道路左側交差点の手前角と、496道路左側交差点の奥角と、802中央車線と、497道路右側交差点の奥角と、498道路右側交差点の手前角は絶対方位の位置である。従って、この計測された絶対方位の位置は、共有することができるので、絶対位置情報として記憶し、607データー送受信器で送信され絶対位置情報として保存され共有される。 Since the position of the 634 distance measurement vehicle can be specified by measuring the distance in three directions from the position of the 634 distance measurement vehicle while driving, by further measuring the distance in three directions from that position, each image recognition It is possible to specify the position of the captured image.
The position of the specified image is the 93 tracking laser distance measurement base point A, 94 tracking laser distance measurement base point B, and 95 tracking laser distance measurement base point C, with a plurality of known absolute azimuths and the traveling direction of the vehicle. The left corner of Road 644, the front corner of the left intersection of Road 495, the back corner of the left intersection of Road 496, the center lane of 802, the back corner of the right intersection of Road 497, The angle in front of the intersection on the right side of 498 Road is the absolute azimuth position. Therefore, this measured absolute azimuth position can be shared, so it is stored as absolute position information, transmitted by the 607 data transceiver, stored as absolute position information, and shared.

実施例 図110の走行中の634距離計測用自動車から、上空を飛行する606ドローン位置を、633追尾レーザー距離計測システムの1固定テレビカメラで撮影し、その5固定テレビカメラモニター画面上に映る、199固定テレビカメラモニター画面上の計測用ドローンを画像検出し、その5固定テレビカメラモニターの位置に相当する位置へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を向け、3追尾レーザー距離計測機の計測した、606ドローンとの距離に、画角と焦点距離を合わせて、80追尾テレビカメラが撮影した92追尾テレビカメラモニター画面上の69追尾画像の606ドローンを画像認識し、その認識した606ドローンの69追尾画像が、92追尾テレビカメラモニター画面の中央に映る様に、606ドローンを80追尾テレビカメラで追尾撮影する。
634距離計測用自動車から、606ドローンとの距離と、69追尾画像を撮影した、撮影方向とから、634距離計測用自動車からの、606ドローンの位置を計測した。 Example From the 634 distance measurement car running in Figure 110, the 606 drone position flying above is photographed with the 1 fixed television camera of the 633 tracking laser distance measurement system, and is reflected on the 5 fixed television camera monitor screen. Detect the image of the measurement drone on the 199 fixed TV camera monitor screen, point 80 tracking TV cameras and 3 tracking laser distance measuring machines to the positions corresponding to the positions of the 5 fixed TV camera monitors, and 3 tracking laser distance measuring machines By matching the angle of view and focal length to the distance to the 606 drone measured by the 80 tracking TV camera, the 606 drone of the 69 tracking image on the monitor screen of the 92 tracking TV camera was image-recognized, and the recognized 606 Track and shoot the 606 drone with the 80-tracking TV camera so that the 69-tracking image of the drone appears in the center of the 92-tracking TV camera monitor screen.
The position of the 606 drone from the 634 distance measurement vehicle was measured from the distance to the 606 drone from the 634 distance measurement vehicle and the shooting direction in which the 69 tracking image was taken.

606ドローンに組み込まれた607データー送受信器と、633追尾レーザー距離計測システムに組み込まれた608データー送受信号とは、505データー送受信号で接続されている。
606ドローンに組み込まれた、35数値制御テレビカメラと167レーザー距離計測器を取り付けた80追尾テレビカメラとで、86計測したい走行自動車を撮影するために、35数値制御テレビカメラの画角を広げて35数値制御テレビカメラの撮影範囲を広げる。
37数値制御テレビカメラモニター画面上に、86計測したい走行自動車が映る様に手動操作する。
37数値制御テレビカメラモニター画面上に、70数値制御テレビカメラモニター画面上の計測したい走行車両が映ることで、86計測したい走行自動車を、画像認識できる画像とするために、35数値制御テレビカメラの画角を調整する。 The 607 data transmitter/receiver built into the 606 drone and the 608 data transmitter/receiver built into the 633 tracking laser rangefinder system are connected by the 505 data transmitter/receiver.
With 35 numerically controlled television cameras and 80 tracking television cameras equipped with 167 laser rangefinders, which are built into the 606 drone, the angle of view of the 35 numerically controlled television cameras is widened in order to photograph the running vehicle that we want to measure. 35 Expand the shooting range of the numerical control TV camera.
37Manually operate so that the running vehicle to be measured is displayed on the monitor screen of the numerical control television camera.
37 The numerical control television camera monitor screen shows the running vehicle to be measured on the 70 numerical control television camera monitor screen. Adjust the angle of view.

86計測したい走行自動車を、69追尾画像とて、その画像が37数値制御テレビカメラモニター画面の中央に映る様に、35数値制御テレビカメラを追尾させる。
その35数値制御テレビカメラを追尾させる、駆動数値に従って、167レーザー距離計測器を取り付けた、80追尾テレビカメラを追尾駆動させる。
80追尾テレビカメラの撮影した画面を表示する、92追尾テレビカメラモニター画面の71追尾テレビカメラモニター画面上の計測したい走行車両を、画像認識できる画像にするために、606ドローンと、86計測したい走行自動車との距離を167レーザー距離計測器が計測する。
その計測した距離に従って、80追尾テレビカメラの撮影する画角と焦点距離を調整して、その画像認識した画像が、92追尾テレビカメラモニター画面上の中心に映る様にする、80追尾テレビカメラを追尾駆動する。 86 The moving vehicle to be measured is taken as a 69 tracking image, and the 35 numerical control television camera is tracked so that the image appears in the center of the 37 numerical control television camera monitor screen.
The 35 numerically controlled television cameras are tracked, and according to the driving values, the 80 tracking television cameras equipped with 167 laser rangefinders are tracked and driven.
80 Display the screen shot by the tracking TV camera, 92 Tracking TV camera monitor screen 71 Tracking TV camera monitor screen In order to make the image of the vehicle you want to measure on the monitor screen 606 drone and 86 A 167 laser rangefinder measures the distance to the car.
Adjust the angle of view and focal length of the 80-tracking TV camera according to the measured distance so that the image recognized by the 80-tracking TV camera is centered on the 92-tracking TV camera monitor screen. Follow-up drive.

80追尾テレビカメラが追尾撮影する、86計測したい走行自動車と606ドローンとの距離を167レーザー距離計測器で計測する。
80追尾テレビカメラが追尾撮影し方向とその計測した距離で、606ドローンから86計測したい走行自動車の位置が計測できる。
633追尾レーザー距離計測システムの計測した、606ドローンとの位置と関連付けることで、走行中の634距離計測用自動車から、86計測したい走行自動車の方向と距離が計測できる。 Measure the distance between the traveling car you want to measure and the 606 drone, which is tracked and photographed by the 80 tracking TV camera, with the 167 laser rangefinder.
The 80 tracking TV camera can track and shoot the direction and the measured distance, and the position of the traveling car you want to measure can be measured from the 606 drone.
By linking the position with the 606 drone measured by the 633 tracking laser distance measurement system, it is possible to measure the direction and distance of the vehicle that you want to measure from the 634 distance measurement vehicle that is running.

(セキュリテー)
実施例 図111の2固定テレビカメラ撮影範囲を1固定テレビカメラの撮影する画面を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の画像を検出し202固定テレビカメラ画面上の被写体1の映る位置に相当する位置を、167レーザー距離計測器を付けた、80追尾テレビカメラで追尾撮影し、その167レーザー距離計測器が測定した計測距離で、80追尾テレビカメラが追尾撮影する、画角と焦点距離を合わせる様に追尾撮影させて、226画像解析テレビカメラモニター画面でその被写体の画像確認した、227画像解析した画像を表示するものである。 (security)
Example 1 The shooting range of the 2 fixed TV cameras in FIG. The position is tracked and photographed by an 80-tracking TV camera with a 167 laser rangefinder, and the 80-tracking TV camera tracks and captures the distance measured by the 167 laser rangefinder, adjusting the angle of view and focal length. The object is tracked and photographed in the same way, and the image of the subject is confirmed on the 226 image analysis television camera monitor screen, and the image analyzed by the 227 image is displayed.

実施例 図112の2固定テレビカメラ撮影範囲を1固定テレビカメラの撮影する画面を映す、5固定テレビカメラモニター画面上で幾つかの170被写体の画像を検出した。
その幾つかの画像を検出内の、202固定テレビカメラ画面上の被写体1と、203固定テレビカメラ画面上の被写体2の2か所の被写体の映る位置に相当する方向を、35数値制御テレビカメラを駆動数値で駆動させて、その2か所の被写体を撮影する。 Example Images of some 170 subjects were detected on a 5-fixed television camera monitor screen showing the screen shot by a 1-fixed television camera in the 2-fixed television camera shooting range of FIG.
35 Numerical Control Television Camera are driven by the driving numerical values, and the two subjects are photographed.

その2か所の画像を映す、37数値制御テレビカメラモニター画面上の220数値制御テレビカメラモニター画面上のその被写体1と221数値制御テレビカメラモニター画面上の被写体2に相当する位置を、167レーザー距離計測器を付けた、80追尾テレビカメラでそれぞれを計測し、それぞれを追尾撮影する。
その167レーザー距離計測器が測定した計測距離で、その画角と焦点距離等を調整させて、80追尾テレビカメラがそれぞれの被写体を撮影する。
それぞれの撮影された画像を、224画像解析器で画像認識し、92追尾テレビカメラモニター画面にそれぞれを、226画像解析した画像1と227画像解析した画像2とを表示するものである。 167 Laser Measure each with an 80-tracking TV camera equipped with a rangefinder, and track and photograph each.
The angle of view and focal length are adjusted according to the distance measured by the 167 laser rangefinder, and the 80 tracking television camera shoots each subject.
Each photographed image is image-recognized by the 224 image analyzer, and image 1 after 226 image analysis and image 2 after 227 image analysis are displayed on the 92 tracking television camera monitor screen.

実施例 図113の夜間の暗い被写体を撮影するために、80追尾テレビカメラの撮影範囲を、複数の166ミラー追尾レーザー距離計測機でサーチして検索し、距離計測レーザーの通常とは異なる距離の反射光で、被写体を検出しその距離を計測する。
その被写体を検出した方向へ、その計測した距離に従って、80追尾テレビカメラの画角を狭め、焦点距離を合わせ、撮影感度を高めて、92追尾テレビカメラモニター画面を撮影するものである。
その追尾撮影した画像で、個人の画像の情報を取得し記憶する。 Example In order to photograph a dark subject at night in Fig. 113, the photographing range of the 80-tracking television camera was searched by multiple 166-mirror tracking laser rangefinders, and the range-finding laser was used at a different distance than usual. Using reflected light, the object is detected and its distance is measured.
The angle of view of the 80-tracking TV camera is narrowed according to the measured distance in the direction in which the subject is detected, the focal length is adjusted, and the photographing sensitivity is increased, and the 92-tracking TV camera monitor screen is photographed.
Information of an individual's image is acquired and stored from the image captured by tracking.

実施例 図114の208ミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲を、166追尾レーザー距離計測機でサーチして、通常とは異なる、その反射光で被写体を検出しその距離を計測する。
その被写体を検出した方向へ、その計測距離に従って、80追尾テレビカメラの画角と焦点距離を調整して、92追尾テレビカメラモニター画面を撮影するものである。
撮影された画像を、668インダーネット網を介して、別の場所で画像照合の解析するものである。 Embodiment The measurement range of the 208-mirror-tracking laser rangefinder in FIG. 114 is searched by the 166-tracking laser rangefinder, the object is detected by its reflected light, which is different from usual, and the distance is measured.
The angle of view and focal length of the 80-degree tracking television camera are adjusted according to the measured distance in the direction in which the subject is detected, and the 92-degree tracking television camera monitor screen is photographed.
The captured images are analyzed for image matching at another location via the 668 internet network.

実施例 図115の2固定テレビカメラ撮影範囲を1固定テレビカメラの撮影する画面を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の画像で、その画像を検出した画像を、668インダーネット網を介して282インターネットを介した固定テレビカメラモニター画面上の 277インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置A、278インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置B、279インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置C、280インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置D、281インターネット固定テレビカメラモニター画面画の像認識の位置Eの位置に相当する位置を、167レーザー距離計測器を付けた、80追尾テレビカメラで追尾撮影し、その167レーザー距離計測器が測定した計測距に、80追尾テレビカメラが撮影する、画角と焦点距離を合わせて追尾撮影する。 Example 115 shows the image captured by the 1 fixed TV camera in the shooting range of the 2 fixed TV cameras, and the image on the 5 fixed TV camera monitor screen. 277 Internet fixed television camera monitor screen image recognition position A, 278 Internet fixed television camera monitor screen image recognition position B, 279 Internet fixed television camera monitor screen image recognition position Position C, 280 Internet fixed TV camera monitor screen image recognition position D, 281 Internet fixed TV camera monitor screen image recognition position E, 167 laser rangefinder attached, 80 tracking Tracking photography is performed with a television camera, and tracking photography is performed by matching the angle of view and focal length of an 80 tracking television camera to the measured distance measured by the 167 laser rangefinder.

この撮影さけた画像を、インターネットを介して、360追尾テレビカメラモニター画面A、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの287画像記憶媒体に記憶する。
360追尾テレビカメラモニター画面A、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面E上で、80追尾テレビカメラが撮影する被写体が、画像認識できる様に、予め設定しておいた撮影方法を選択し、その方向と、その画角とその焦点距離を操作して画像認識のできる追尾撮影して、画像確認をして記憶する。
それぞれの異なる地域での画像を、インターネットを介して、287画像記憶媒体に保存された画像と画像照合する。 These captured images can be viewed via the Internet as follows: 360 tracking TV camera monitor screen A, 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 363 tracking TV camera monitor screen D, 364 tracking TV camera monitor screen Store in E.287 image storage media.
360 tracking TV camera monitor screen A, 361 tracking TV camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 363 tracking TV camera monitor screen D, 364 tracking TV camera monitor screen E, subject to be photographed by the 80 tracking TV camera However, in order to be able to recognize the image, select a preset shooting method, operate the direction, the angle of view, and the focal length to perform tracking shooting that can recognize the image, confirm the image, and store it. do.
Images from different regions are compared with images stored in 287 image storage media via the Internet.

実施例 図116の2固定テレビカメラ撮影範囲を1固定テレビカメラの撮影する画面を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の画像で、画像を検出し81固定テレビカメラモニター画面に映る被写体の映る画面上の位置に相当する位置を、複数の196テレビカメラ追尾システムA、1677テレビカメラ追尾システムB、198テレビカメラ追尾システムCの、80追尾テレビカメラで追尾撮影し、それぞれの167レーザー距離計測器が測定した計測距離で、それぞれの80追尾テレビカメラが撮影する、画角と焦点距離を追尾させて、360追尾テレビカメラモニター画面Aで被写体の正面、361追尾テレビカメラモニター画面Bで被写体の後部、362追尾テレビカメラモニター画面Cで被写体の側面の画面で、画像解析した画面を表示するものである。 Example In the image captured by the 1 fixed TV camera, the image captured by the 1 fixed TV camera in Figure 116 is projected. The position corresponding to the above position was tracked and photographed by multiple 196 TV camera tracking system A, 1677 TV camera tracking system B, 198 TV camera tracking system C, and 80 tracking TV cameras, and each 167 laser rangefinder At the measured distance, the angle of view and focal length of each 80-tracking TV camera are tracked, and the front of the subject on the 360-tracking TV camera monitor screen A, the rear of the subject on the 361-tracking TV camera monitor screen B, The 362 tracking television camera monitor screen C displays the image analysis screen on the side screen of the subject.

360追尾テレビカメラモニター画面A上の全ての位置と、361追尾テレビカメラモニター画面B上の全ての位置と、362追尾テレビカメラモニター画面C上の全ての位置と、を請求項00に記載の方法の補間法の演算で、それぞれの追尾テレビカメラの数値駆動の駆動数値の数値を取得することで関連を特たせる。
上記何れかの追尾テレビカメラモニター画面上の操作で、その関連を持たせた、それぞれの追尾テレビカメラの数値駆動の数値で、それぞれの追尾テレビカメラが異なる方向から、その操作に関連を持たせて撮影をするものである。
170被写体を、多方面もから撮影した画像を、関連付けて287画像記憶媒体に記憶することで、画像認識の認識度を良くすることがでる。
360、361、362追尾テレビカメラモニター画面C上の位置で、予め画像認識に適した撮影方法を設定しておき、その設定に合わせて、その撮影方法を修正してそれぞれの追尾テレビカメラで撮影する。
撮影した画像に、撮影情報を付加し、分類できる数値で記憶する。 The method according to claim 00, wherein all positions on the 360 tracking television camera monitor screen A, all positions on the 361 tracking television camera monitor screen B, and all positions on the 362 tracking television camera monitor screen C. In the calculation of the interpolation method of , the relation is specified by obtaining the numerical value of the driving numerical value of the numerical driving of each tracking television camera.
The operation on the monitor screen of any of the tracking television cameras described above is associated with the operation of each tracking television camera from a different direction with the numerical value of each tracking television camera that is associated with the operation. It is intended to shoot.
By storing images of 170 subjects photographed from various angles in association with each other in a 287 image storage medium, the degree of image recognition can be improved.
360, 361, 362 tracking TV camera At the position on the monitor screen C, set the shooting method suitable for image recognition in advance, adjust the shooting method according to the setting, and shoot with each tracking TV camera do.
Photographing information is added to the photographed image, and stored in numerical values that can be classified.

実施例 図117の同じ撮影範囲を幾つかの異なる方向から170被写体を575画素追尾テレビカメラで撮影し、その何れかの583画像追尾テレビカメラ撮影範囲、584画素追尾テレビカメラシステムA撮影範囲、585画素追尾テレビカメラシステムB撮影範囲、586画素追尾テレビカメラシステムC撮影範囲で、575画素追尾テレビカメラの何れかで撮影した被写体を、166ミラー追尾レーザー距離計測機の、前もって、その駆動数値を共有する数値を使って、579画素追尾テレビカメラモニター画面画面上に、598画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体、580画素追尾テレビカメラモニター画面A画面上に、587画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体A、581画素追尾テレビカメラモニター画面B画面上に、588画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体B、582画素追尾テレビカメラモニター画面C画面上に、589画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体Cを、画像検出した画像の位置に相当する方向へ、それぞれの166ミラー追尾レーザー距離計測機を向ける。 Example 170 subjects were photographed with a 575-pixel tracking television camera from several different directions in the same imaging range of FIG. In the pixel tracking TV camera system B shooting range and the 586 pixel tracking TV camera system C shooting range, the subject shot with either the 575 pixel tracking TV camera is shared with the 166 mirror tracking laser rangefinder in advance and its driving value is shared. 579-pixel tracking TV camera monitor screen, 598-pixel tracking TV camera monitor screen, 580-pixel tracking TV camera monitor screen A, 587-pixel tracking TV camera monitor screen A, Subject B on the 581-pixel tracking TV camera monitor screen B, Subject C on the 582-pixel tracking TV camera monitor screen C, and Subject C on the 589-pixel tracking TV camera monitor screen Aim each 166-mirror tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position of the detected image.

それぞれの166ミラー追尾レーザー距離計測機の位置から、170被写体までの距離を計測し、その計測した距離に従って、それぞれの575画素追尾テレビカメラの画像素子の範囲を狭め、その計測距離に焦点距離を合せることで、170被写体の594画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面、595画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面A、596画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面B、597画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面Cの画像素子の追尾した画面を撮影することができる。
575画素追尾テレビカメラの何れかが画像を検出した、170被写体を、複数の画面で画像認識できる画面を撮影することができる。
何れかの575画素追尾テレビカメラが画像を検出した、170被写体との距離を計測することができる、575画素追尾テレビカメラが画像検出した画像素子の位置で、LED発光素子を発光させて、距離を計測する計測方法の場合、距離計測が同時にできるので、画像認識を瞬時にすることができる。 From the position of each 166-mirror tracking laser rangefinder, measure the distance to 170 objects, according to the measured distance, narrow the range of the image element of each 575-pixel tracking TV camera, and adjust the focal length to the measured distance. By combining 170 subjects, 594 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen, 595 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen A, 596 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen B, 597 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen C The screen tracked by the image sensor can be photographed.
Any of the 575-pixel tracking TV cameras can capture images of 170 subjects that can be recognized on multiple screens.
Any 575-pixel tracking TV camera detects an image and can measure the distance to 170 subjects. In the case of the measurement method for measuring , the distance can be measured at the same time, so image recognition can be instantaneous.

(追尾バーコードリーダーと距離計測器)
実施例 図118の1固定テレビカメラが撮影した、5固定テレビカメラモニター画面上に被写体の画像を検出し、その画面上の被写体の画像の検出した位置に相当する方向へ、442バーコードリーダーとレーザー距離計測機を向け、その被写体との距離を計測し、その計測した距離に、442バーコードリーダーとレーザー距離計測機のレーザー光の焦点を合わせて照射する。
その焦点を合わせたレーザー光で440バーコード表記位置のバーコードを取得する。 (tracking bar code reader and distance measuring device)
Example An image of a subject is detected on the monitor screen of a 5-fixed television camera photographed by a 1-fixed television camera in Fig. 118, and a 442 bar code reader and a Aim the laser rangefinder, measure the distance to the subject, and irradiate the measured distance by focusing the laser beam of the 442 barcode reader and the laser rangefinder.
Acquire the barcode of the 440 barcode marking position with its focused laser light.

実施例 図119の439バーコードリーダー読取範囲を、3追尾レーザー距離計測機とバーコード読取との機能を持つ追尾計測機と、80追尾テレビカメラで撮影する。
80追尾テレビカメラの撮影する画角を広角にし、92追尾テレビカメラモニター画面上に被写体を検出した画像の位置へ、442バーコードリーダーとレーザー距離計測機を向け、その被写体との距離を計測し、その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で80追尾テレビカメラが再度撮影し、その被写体を検出した画像を画像認識する。
80追尾テレビカメラの撮影し、画像認識した画像が、92追尾テレビカメラモニター画面上の中央に映る様に、80追尾テレビカメラを駆動する。
その駆動した位置で撮影した、92追尾テレビカメラモニター画面上その画像認識した位置へ、442バーコードリーダーとレーザー距離計測機を駆動して、再度距離を計測し、その再度距離にバーコードリーダーの焦点を合わせて、バーコード表示を読み取る。 Example The 439 bar code reader reading range in FIG. 119 is photographed with a 3 tracking laser distance measuring device, a tracking measuring device having a bar code reading function, and an 80 tracking television camera.
Set the 80-tracking TV camera to a wide angle of view, point the 442-bar code reader and laser distance measuring device at the position of the image where the subject is detected on the 92-tracking TV camera monitor screen, and measure the distance to the subject. , the 80-degree tracking television camera captures again at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, and the image that detects the subject is image-recognized.
The 80-tracking television camera is driven so that the image captured by the 80-tracking television camera and image-recognized appears in the center of the 92-tracking television camera monitor screen.
Drive the 442 bar code reader and laser distance measuring machine to the position where the image was recognized on the 92 tracking TV camera monitor screen taken at that position, measure the distance again, and the bar code reader at that distance again Focus and read the bar code display.

実施例 図120の439バーコードリーダー読取範囲を、442バーコードリーダーとレーザー距離計測機と、575画素追尾テレビカメラの機能を持つ機器を設置する。
575画素追尾テレビカメラの撮影する画素を広角にし、579画素追尾テレビカメラモニター画面上に被写体を検出した画像の位置へ、442バーコードリーダーとレーザー距離計測機を向け、その被写体との距離を計測し、その計測した距離に相当する、画素の画角と焦点距離で575画素追尾テレビカメラが再度撮影し、579画素追尾テレビカメラモニター画面上のその被写体を検出した画像を画像認識する。
579画素追尾テレビカメラモニター画面のその画像認識した位置へ、その距離を合わせて442バーコードリーダーとレーザー距離計測機で再度距離を計測し、その再度距離を計測にバーコードリーダーの焦点を合わせて、バーコード表示を読み取る。 Example In the 439 bar code reader reading range of FIG. 120, a device having the functions of a 442 bar code reader, a laser rangefinder, and a 575-pixel tracking television camera is installed.
The 575-pixel tracking TV camera is set to wide-angle, and the 442 bar code reader and laser rangefinder are pointed at the image of the detected subject on the 579-pixel tracking TV camera monitor screen, and the distance to that subject is measured. Then, the 575-pixel tracking TV camera shoots again with the pixel angle of view and focal length corresponding to the measured distance, and the image of the detected subject on the 579-pixel tracking TV camera monitor screen is image-recognized.
Adjust the distance to the image-recognized position on the 579-pixel tracking TV camera monitor screen, measure the distance again with the 442 barcode reader and laser rangefinder, and focus the barcode reader on the distance measurement again. , read the bar code display.

実施例 図121の1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に、370固定テレビカメラモニター画面上の画像の形状を検出する位置に相当する方向を、複数の167レーザー距離計測器を取りつけた80追尾テレビカメラが撮影し、それぞれの167レーザー距離計測器で、その形状との距離を計測し、そのそれぞれが計測した計測距離に相当する、画角と焦点距離で、それぞれの方向からその形状を撮影し、それぞれの画像を解析し、その画像を画像認識させる。
その画像認識し画像の中から、369バーコード表示を認識させ、その440バーコード表記位置に120バーコードリーダーを向け、その位置に相当する距離に、焦点距離を合わせて369バーコード表示を読みとる。 Example On the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera in Fig. 121, a plurality of 167 laser rangefinders were placed in the direction corresponding to the position of detecting the shape of the image on the 370 fixed TV camera monitor screen. The attached 80 tracking TV cameras photographed, and each of the 167 laser rangefinders measured the shape and distance, and the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, respectively, from each direction. The shape is photographed, each image is analyzed, and the image is recognized.
Recognize the 369 bar code display from the image that has been recognized, point the 120 bar code reader at the 440 bar code notation position, adjust the focal length to the distance corresponding to that position, and read the 369 bar code display .

同時に、その画像認識したその形状を、365重量計測機で重量を計測する。
1固定テレビカメラ撮影した370固定テレビカメラモニター画面上の画像の形状を検出する位置の画像と、それぞれの80追尾テレビカメラが撮影し、画像認識した、360追尾テレビカメラモニター画面A、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面Eの画像と、365重量計測機が計測した366重量計測データーを、その369バーコード表示を読とつた数値情報に付して、367データーと画像記憶媒体に記憶させるものである。 At the same time, the image-recognized shape is weighed with a 365 weighing machine.
370 fixed TV camera monitor screen shot by 1 fixed TV camera, 360 tracking TV camera monitor screen A, 361 tracking TV, 360 tracking TV camera monitor screen A, 361 tracking TV The images of camera monitor screen B, 362 tracking TV camera monitor screen C, 363 tracking TV camera monitor screen D, 364 tracking TV camera monitor screen E, and 366 weight measurement data measured by 365 weight measuring machine are displayed in 369 barcodes. is attached to the read numerical information and stored in the 367 data and the image storage medium.

実施例 図122の1固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した440バーコード表記位置へ、3追尾レーザー距離計測と80追尾テレビカメラを向け、3追尾レーザー距離計測が計測した距離に相当する画角と焦点距離で、その440バーコード表記位置を80追尾テレビカメラで撮影する。
80追尾テレビカメラで撮影したその画像検出した被写体の画像を、既に取得してあるバーコード表記画像と照合し画像認識する。 Example: Point the 3-tracking laser distance measurement and the 80-tracking TV camera toward the 440 barcode notation position detected by the image on the 1-fixed TV camera monitor screen in Fig. 122, and the angle of view corresponding to the distance measured by the 3-tracking laser distance measurement and focal length, the 440 bar code notation position is photographed with an 80 tracking TV camera.
The image of the detected subject photographed by the 80 tracking television camera is collated with the barcode notation image already acquired, and image recognition is performed.

その80追尾テレビカメラが撮影した位置で、443バーコード表記形状を解読するために、288数値制御ロボットに取り付けた、442数値制御バーコードリーダーとレーザー距離計測機を向け、の距離計測用レーザー光を照射し距離を計測する。
その計測した距離に合わせて、バーコードリーダー用レーザー光を照射し、443バーコード表記形状を解読する。
そのバーコード表記情報に、1固定テレビカメラモニター画面上の画像検出したその位置と、80追尾テレビカメラの撮影した画像と、その計測した位置と、数値制御ロボットの駆動数値と、を関連付けて記憶する。 At the position photographed by the 80-tracking TV camera, in order to decode the 443 barcode notation shape, the 442 numerical control barcode reader and laser distance measuring machine attached to the 288 numerical control robot were aimed at the laser beam for distance measurement. and measure the distance.
According to the measured distance, a barcode reader laser beam is emitted to decipher the 443 barcode notation shape.
In the barcode notation information, the image detected position on the 1 fixed TV camera monitor screen, the image taken by the 80 tracking TV camera, the measured position, and the driving numerical value of the numerical control robot are associated and stored. do.

実施例 図123の1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上の108作業員の持つ372ロボットの作業場所を指示する作業員の持つ指示器を画像検出した位置に相当する位置へ、374ロボットに取り付けた追尾レーザー距離計測機と299ロボットに取り付けた数値制御テレビカメラを取り付けた、288数値制御ロボットを駆動させる。 Example To the position corresponding to the image detection position of the indicator held by the worker, which indicates the work place of the 372 robot held by the 108 worker on the 5 fixed TV camera monitor screen photographed by the 1 fixed TV camera in Fig. 123. The 288 numerically controlled robot, which is equipped with a tracking laser rangefinder attached to the 374 robot and a numerically controlled television camera attached to the 299 robot, is driven.

374ロボットに取り付けた追尾レーザー距離計測機で372ロボットの作業場所を指示する作業員の持つ指示器との距離を計測し、その計測した距離に相当する画角と焦点距離で、299ロボットに取り付けた数値制御テレビカメラが撮影する、372ロボットの作業場所を指示する作業員の持つ指示器の指示を解析して、又は、作業員の持つ加工品の画像認識した内容の22ロボットの作業をする。 A tracking laser rangefinder attached to the 374 robot measures the distance from the indicator held by the worker who indicates the work location of the 372 robot, and is attached to the 299 robot with the angle of view and focal length corresponding to the measured distance. Analyze the instructions of the indicator held by the worker, which indicates the work place of the 372 robots, photographed by the numerically controlled television camera, or perform the work of the 22 robots with the contents of the image recognition of the processed product held by the worker. .

実施例 図124の1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上の108作業員の手を検出した位置へ、374ロボットに取り付けた追尾レーザー距離計測機と299数値制御テレビカメラを取り付けた、288数値制御ロボットを駆動させる。
374ロボットに取り付けた追尾レーザー距離計測機で190作業者の指示する位置の距離を計測し、その計測した距離に相当する画角と焦点距離で、299数値制御テレビカメラが撮影する、191ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面の指示する位置を画像解析して、その画像認識した内容の作業を288数値制御ロボットの22ロボットの作業をする。 Example A tracking laser rangefinder attached to a 374 robot and a 299 numerically controlled television camera were attached to the positions where the hands of 108 workers were detected on the 5 fixed television camera monitor screen photographed by the 1 fixed television camera in Figure 124. , to drive a 288 numerically controlled robot.
A tracking laser rangefinder attached to a 374 robot measures the distance to a position indicated by a 190 worker, and a 299 numerically controlled television camera shoots images at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance, to a 191 robot. 22 robots out of 288 numerically controlled robots perform image analysis of the position indicated by the attached TV camera monitor screen, and the work of the content recognized by the image is performed.

(飛行場)
実施例 図125の599機着陸態勢の小型航空機が小規模の600滑走路に着陸の際の支援画像として小型航空機に取り付けられた、193収納架に組み込まれた、1固定テレビカメラの撮影する、604固定テレビカメラモニター画面に映る滑走路の標識の画像を検出した方向に、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラ向け、その計測した距離に合わせて、画角と焦点距離を調整して92追尾テレビカメラモニター画面に映る605追尾テレビカメラモニター画面に映る滑走路上の標識の詳細な画像認識をする。
前もって取得してある同じ状況での画像認識の詳細な画像と比較して、その80追尾テレビカメラが撮影する詳細な605追尾テレビカメラモニター画面に映る滑走路上の標識のその画像との違いを表示する。 (airfield)
Example 1 fixed television camera mounted in 193 stowage mounted on small aircraft as a support image during landing of 599 aircraft ready to land on small runway 600 in Figure 125. 604 fixed TV camera Monitor screen for runway marking image detected direction, 3-tracking laser rangefinder and 80-tracking TV camera, adjust angle of view and focal length according to the measured distance. Detailed image recognition of signs on the runway reflected on the 605 tracking TV camera monitor screen reflected on the 92 tracking TV camera monitor screen.
Compare with previously acquired detailed images of image recognition in the same situation, and show the difference from the detailed images of the runway markings captured by the 80 tracker TV camera on the monitor screen of the 605 tracker TV camera. do.

599機着陸態勢の小型航空機にその画像との違いの表示は、その1固定テレビカメラの撮影した方向と、その3追尾レーザー距離計測機した距離と、その80追尾テレビカメラが撮影する駆動数値と、その95追尾テレビカメラモニター画面に映る位置である。
その1固定テレビカメラの撮影方向の2固定テレビカメラ撮影範囲の中央に映る修正するために、その599機着陸態勢の小型航空機の飛行方向を修正する。
その599機着陸態勢の小型航空機を駆動操縦する、駆動機構の駆動数値を修正するために、その画像との違いの表示を、その前もって取得してあるその画像に合わせるために、その80追尾テレビカメラが撮影する駆動数値を、その前もって取得してあるその駆動数値に合わせる様になる駆動数値の方向に、その599機着陸態勢の小型航空機を駆動操縦する、駆動機構の駆動数値を修正する。 The display of the difference from the image on the 599 aircraft landing posture is the direction taken by the fixed TV camera, the distance taken by the tracking laser rangefinder, and the driving value taken by the 80 tracking TV camera. , is the position that appears on the 95-tracking television camera monitor screen.
In order to correct the shooting direction of the 1 fixed TV camera and the center of the 2 fixed TV camera shooting range, the flight direction of the 599 aircraft landing posture small aircraft is corrected.
Its 599 landing-ready small aircraft are drive-steered, its 80-tracking televisions are used to correct the drive values of the drive mechanisms, and to match the display of differences between its images to its pre-acquired images. Modify the drive mechanism drive numbers to drive and steer the 599 landing-ready small aircraft in the direction of the drive numbers that will match the drive numbers captured by the camera with the previously acquired drive numbers.

実施例 図126の599機着陸態勢の小型航空機が小規模の600滑走路に着陸の際の支援画像として、その599機着陸態勢の小型航空機が600滑走路に着陸するその699機着陸態勢の小型航空機を、633追尾テレビカメラ距離計測システムが滑走路面側に設置してある地上で撮影する。
633追尾テレビカメラ距離計測システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に602追尾テレビカメラモニター画面に映る滑着陸態勢の小型航空機の画像を検出し、その検出した位置に相当する方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を向け、599機着陸態勢の小型航空機との距離を計測し、その距離に相当する、画角と焦点距離で80追尾テレビカメラが撮影した92追尾テレビカメラモニター画面の画像を画像認識する。 Example As a support image when the 599 small aircraft in the landing readiness of FIG. The aircraft is filmed on the ground with a 633 Tracking Television Camera Ranging System installed on the runway side.
Detect the image of a small aircraft in a gliding and landing posture on the 602 tracking TV camera monitor screen on the 5 fixed TV camera monitor screen shot by the 1 fixed TV camera of the 633 tracking TV camera distance measurement system, and correspond to the detected position. Aiming the 80-tracking TV camera and 3-tracking laser rangefinder in the direction, we measured the distance to the 599 small aircraft ready for landing, and the 80-tracking TV camera shot with the angle of view and focal length corresponding to that distance. 92 Image recognition of the image on the monitor screen of the tracking TV camera.

602追尾テレビカメラモニター画面に映る滑着陸態勢の小型航空機の着陸態勢の画像認識した画像を、前もって画像認識して取得してある同様の着陸態勢の画像と比較する。
80追尾テレビカメラが撮影したその駆動数値と3追尾レーザー距離計測機が計測したその距離の位置を、前もって画像認識して取得してある同様の着陸態勢の画像を撮影した80追尾テレビカメラが撮影したその駆動数値と3追尾レーザー距離計測機が計測したその距離の位置になる様に、その1固定テレビカメラが撮影した画面の位置と関連付けた、599機着陸態勢の小型航空機を駆動操縦する、駆動機構の駆動数値を修正する。 602 The image of the landing attitude of the small aircraft in the gliding and landing attitude shown on the monitor screen of the tracking television camera is compared with the image of a similar landing attitude obtained by image recognition in advance.
The 80-tracking TV camera, which captured the image of the same landing posture, was captured by recognizing the driving value and the position of the distance measured by the 3-tracking laser rangefinder in advance. Drive and steer 599 small aircraft ready for landing, which are associated with the position of the screen shot by the fixed television camera, so that the position of the distance measured by the driving numerical value and the 3 tracking laser distance measuring machine, 1. Modify the drive number of the drive mechanism.

実施例 図127の599機着陸態勢の小型航空機が小規模の600滑走路に着陸の際の支援画像として、その599機着陸態勢の小型航空機が600滑走路に着陸するその699機着陸態勢の小型航空機を、633追尾テレビカメラ距離計測システムが滑走路先に設置してある地上から撮影する。
633追尾テレビカメラ距離計測システムの1固定テレビカメラが撮影した5固定テレビカメラモニター画面上に603追尾テレビカメラモニター画面に映る滑走路の小型航空機の画像を検出し、その検出した位置に相当する方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を向け、599機着陸態勢の小型航空機との距離を計測し、その距離に相当する、画角と焦点距離で80追尾テレビカメラが撮影した92追尾テレビカメラモニター画面上の画像を画像認識する。 Example As a support image for when the 599 small aircraft in landing readiness in FIG. The aircraft is photographed from the ground where a 633 Tracking Television Camera Ranging System is installed at the end of the runway.
Detect the image of a small aircraft on the runway shown on the 603 tracking TV camera monitor screen on the 5 fixed TV camera monitor screen taken by the 1 fixed TV camera of the 633 tracking TV camera distance measurement system, and the direction corresponding to the detected position Towards the 80-tracking TV camera and 3-tracking laser distance measuring machine, we measured the distance to 599 small aircraft in a landing posture, and the 80-tracking TV camera shot 92 at the angle of view and focal length equivalent to that distance. Image recognition of the image on the monitor screen of the tracking TV camera.

602追尾テレビカメラモニター画面に映る滑着陸態勢の小型航空機の着陸態勢の画像を、その画像認識した着陸態勢の画像を撮影する、80追尾テレビカメラの駆動数値と、前もって画像認識して取得してある同様の着陸態勢の画像を撮影した、80追尾テレビカメラの駆動数値とを比較して、その撮影する80追尾テレビカメラの駆動数値を、その取得してある撮影した80追尾テレビカメラの駆動数値に合わせる様に、その599機着陸態勢の小型航空機を駆動操縦する、駆動機構の駆動数値を修正する。 602 Tracking TV camera The image of the landing posture of a small aircraft in a gliding and landing posture reflected on the monitor screen is captured by 80 tracking TV camera drive values and image recognition in advance. Compare the drive value of the 80-tracking TV camera that shot a similar landing posture image, and compare the driving value of the 80-tracking TV camera that shot the In order to match the 599 landing attitude small aircraft, the driving numerical value of the driving mechanism is modified.

(船舶)
実施例 図128の船舶に取り付けた追尾テレビカメラシステムで、1固定テレビカメラ撮影する、5固定テレビカメラモニター画面上で画像を検出した位置に相当する方向へ、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を向け、3追尾レーザー距離計測機が計測した距離に合わせて、80追尾テレビカメラの撮影の画角と焦点距離と照度を調整して、その401船舶を撮影する。
80追尾テレビカメラ撮影した船舶は、自船が進行し揺れる、401船舶を撮影する。 (ship)
Example With the tracking television camera system attached to the ship in Figure 128, 1 fixed television camera shoots, 5 fixed television cameras monitor screen, in the direction corresponding to the position where the image is detected, 80 tracking television camera and 3 tracking laser distance Aim the measuring instrument and adjust the angle of view, focal length and illumination of the 80-tracking TV camera according to the distance measured by the 3-tracking laser rangefinder, and photograph the 401 ship.
80 Tracking TV cameras shoot 401 vessels, which are moving and shaking.

1固定テレビカメラ撮影する、5固定テレビカメラモニター画面上で401船舶を画像検出した、401船舶の進行と揺れで表示されるので、80追尾テレビカメラ撮影の方向と画角と焦点距離が揺れに追尾修正され、92追尾テレビカメラモニターに、375追尾テレビカメラモニター画面上の船舶の位置に安定して表示される。
401船舶を80追尾テレビカメラが画角と焦点距離と照度を調整して、撮影することで、その船舶の画像認識が可能となる。
その375追尾テレビカメラモニター画面上の船舶の画像を解析し、既に記憶されている船舶の画像と比較してその船舶を画像認識する。 1 fixed TV camera shoots, 5 fixed TV camera detects the image of 401 ships on the monitor screen, 401 ships are displayed as they move and sway, so 80 tracking TV camera shooting direction, angle of view and focal length are subject to swaying Track corrected and stably displayed on the 92 tracker TV camera monitor and the ship's position on the 375 tracker TV camera monitor screen.
401 vessels can be recognized as images by photographing them with 80-tracking TV cameras adjusting the angle of view, focal length and illuminance.
The image of the ship on the monitor screen of the 375 tracking television camera is analyzed, and the image of the ship is recognized by comparing it with the already stored image of the ship.

実施例 図129の自船に取り付けた72追尾テレビカメラ距離計測システムで、1固定テレビカメラが撮影する、5固定テレビカメラモニター画面で163固定テレビカメラモニター画面上のクルーザーボートの画像を検出する、5固定テレビカメラモニター画面の位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機を向け、画像検出した162クルーザーボートとの距離を計測する。
163固定テレビカメラモニター画面上のクルーザーボートの画像を継続的に、計測し撮影することで、162クルーザーボートの進行方向と自船の進行位置が予測され、195衝突予想位置が予測される場合、船舶の衝突の回避の操作をする。 Example With the 72 tracking television camera distance measurement system attached to the own ship in Figure 129, 1 fixed television camera captures, 5 fixed television camera monitor screen detects the image of the cruiser boat on 163 fixed television camera monitor screen, 5 Point the tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position of the fixed TV camera monitor screen, and measure the distance to the 162 cruiser boat detected by the image.
163 By continuously measuring and photographing images of the cruiser boat on the fixed TV camera monitor screen, 162 the direction of travel of the cruiser boat and the position of the own ship can be predicted, and 195 the expected collision position can be predicted. Maneuver ship collision avoidance.

80追尾テレビカメラの撮影する画面を表示する、92追尾テレビカメラモニター画面の375追尾テレビカメラモニター画面上の船舶の位置の画像は画像確認できる。
80追尾テレビカメラを撮影して記憶させた162クルーザーボートの位置を、5固定テレビカメラモニター画面で展開して表示することで、自船の進行してきた方向と162クルーザーボートの進行してきた方向を、同じ画面上に表示することで、自船の進行方向を決めることができる。 The image of the ship's position on the 375 tracking TV camera monitor screen of the 92 tracking TV camera monitor screen can be confirmed.
By displaying the positions of the 162 cruiser boats captured and memorized by the 80 tracking TV camera on the 5 fixed TV camera monitor screen, the direction in which the ship and the 162 cruiser boats traveled can be displayed. , can be displayed on the same screen to determine the direction of travel of the own ship.

実施例 図130自船の後方から進行してくる401船舶を、自船の後方に取り付けた1固定テレビカメラの撮影する画面上で検出し、その画面上の位置に相当する方向を、35数値制御テレビカメラで撮影し37数値制御テレビカメラモニター画面で画像を検出する。
3数値制御テレビカメラモニター画面で画像を検出した、35数値制御テレビカメラの駆動数値と、その画面上の位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラを向け、401船舶との距離を計測する。 Example Fig. 130 A 401 vessel advancing from the rear of one's own ship is detected on the screen shot by one fixed TV camera attached behind one's own ship, and the direction corresponding to the position on the screen is indicated by 35 numerical values. A control television camera shoots and detects images on the 37 numerical control television camera monitor screen.
3 tracking laser distance measuring devices and 80 tracking TV cameras were aimed in the direction corresponding to the driving values of 35 numerically controlled TV cameras and the positions on the screen, which detected images on the monitor screen, and 401 ships Measure the distance to

その計測した距離に相当する、その画角と焦点距離で、80追尾テレビカメラが撮影した92追尾テレビカメラモニター画面上のその検出した画像の画像認識をする。
既に取得してある認識した船舶の画像認識と比較して、その船舶の画像認識をする。
自船の後向を撮影した35数値制御テレビカメラの画像を映す、37数値制御テレビカメラモニター画面に、135数値制御テレビカメラ画面の距離計測モニター画面上の船舶の位置に、、80追尾テレビカメラが撮影したその船舶311 画像情報表示に表示する。 Image recognition of the detected image on the 92-tracking TV camera monitor screen taken by the 80-tracking TV camera at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance is performed.
The image recognition of the ship is performed by comparing with the already acquired image recognition of the recognized ship.
The 37 numerical control television camera monitor screen shows the image of the 35 numerical control television camera photographing the backward direction of the ship, the position of the ship on the distance measurement monitor screen of the 135 numerical control television camera screen, and the 80 tracking television camera. The ship 311 photographed by is displayed on the image information display.

自船の後方に取り付けた1固定テレビカメラの撮影した画面に、80追尾テレビカメラが撮影したその船舶の画像を合成した、137重複合成テレビカメラモニター画面に表示する。
37数値制御テレビカメラモニター画面上の船舶を、その撮影した位置を、その計測した距離で表示し続けることで、その画像検出した船舶の進路がシユミレィーションすることが出来る。
自船の進行方向のシユミレィーションの進路が、その画像認識した船舶のシユミレィーションの進路が、141重複合成テレビカメラモニター画面上の衝突範囲になる場合、139重複合成テレビカメラモニター画面上の衝突回避の変更路に転進することになる。 The image of the ship captured by the 1 fixed TV camera attached to the rear of the ship is combined with the image of the ship captured by the 80 tracking TV camera.
37 Numerical control television camera The course of the ship detected by the image can be simulated by continuing to display the photographed position of the ship on the monitor screen at the measured distance.
If the simulated course of the own ship's heading direction is the collision area on the monitor screen of the 141 overlapped composite television camera, the 139 overlapped composite television camera It will turn to the change road of collision avoidance on the monitor screen.

実施例 図131の自船に取り付けた、412船舶用レーダー探知機が、415船舶用レーダーモニター画面上に検知した幾つかの船舶の方向と距離を合わせて、の画角と焦点距離と照度を調整して、80追尾テレビカメラが撮影した画像を400画像調整器で画像識別する。
その画像識別した幾つかの416近距離のヨットを映す追尾テレビカメラモニター画面、417遠距離のコンテナ船を映す追尾テレビカメラモニター画面、418追尾の画像操作をした遠距離のコンテナ船を映す追尾テレビカメラモニター画面を、その距離とその画像認識した情報を、注意の必要度に応じて、416近距離のヨットを映す追尾テレビカメラモニター画面、417遠距離のコンテナ船を映す追尾テレビカメラモニター画面追尾テレビカメラモニター画面、418追尾の画像操作をした遠距離のコンテナ船を映す追尾テレビカメラモニター画面として表示する。
その被写体の画像識別した情報と、その注意の必要度を付加して、415、416、417、418追尾テレビカメラモニター画面船舶用レーダーモニター画面に311 画像情報表示する。 Example The angle of view, focal length, and illuminance of several ships detected on the 415 ship radar monitor screen by the 412 ship radar detector attached to the ship shown in Fig. 131 are adjusted by matching the directions and distances. Adjust and identify the images captured by the 80 tracked television camera with the 400 image adjuster.
Tracking TV camera monitor screen showing several 416 short-range yachts identified by the image, Tracking TV camera monitor screen showing 417 long-distance container ships, Tracking TV showing long-distance container ships with 418 tracking image manipulation Based on the distance and image recognition information on the camera monitor screen, according to the need for attention, 416 Tracking TV camera monitor screen that shows a yacht at a short distance, 417 Tracking TV camera monitor screen that shows a container ship at a long distance Tracking Displayed as a TV camera monitor screen and a tracking TV camera monitor screen that shows a long-distance container ship that has been operated by 418 tracking.
311 image information is displayed on the 415, 416, 417, 418 tracking television camera monitor screen and marine radar monitor screen, adding information identifying the image of the subject and the degree of caution.

実施例 図132の自船に取り付けた72追尾テレビカメラ距離計測システムの、1固定テレビカメラで、2固定テレビカメラ撮影範囲の、402被写体ボート1、403被写体ボート2、404被写体ボート3、405被写体ボート4を撮影し画像を検出する。
5固定テレビカメラモニター画面で画像検出した、406固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート1の位置、407固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート2の位置、408固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート3の位置、409固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート4の位置を、5固定テレビカメラモニター画面上の位置の方向を、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、80追尾テレビカメラがその方向を、その計測した距離に従って、画角と焦点距離を調整し、212追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート1、213追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート2、214追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート3、215追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート4の画像を撮影し記憶する。 Example In the 72-tracking TV camera distance measurement system attached to the own ship in FIG. Shoot Boat 4 and detect the image.
5 Detected images on fixed TV camera monitor screen, 406 Position of subject boat 1 on fixed TV camera monitor screen, 407 Position of subject boat 2 on fixed TV camera monitor screen, Subject boat 3 on 408 fixed TV camera monitor screen , the position of the subject boat on the 409 fixed TV camera monitor screen, 5 the direction of the position on the fixed TV camera monitor screen, 3 the distance measured by the tracking laser rangefinder, and the direction of the 80 tracking TV camera , according to the measured distance, adjust the angle of view and focal length, and select the subject boat 1 on the 212 tracking TV camera monitor screen, the 213 tracking TV camera monitor screen subject boat 2, and the 214 tracking TV camera monitor screen subject. Boat 3, 215 The image of the subject boat 4 on the monitor screen of the tracking television camera is photographed and stored.

それぞれの画像を画像解析して、既に取得してある画像認識した船舶と比較し、その船舶の情報を把握する。
410固定テレビカメラモニター画面と画像調整画面の合成画面に、その画像認識したその船舶の追尾テレビカメラのその駆動数値を付けて、その船舶の情報を付して表示する。
その合成画面上のその映る位置で、その船舶を追尾テレビカメラで撮影することができる。
その追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート4上の位置で、その船舶を追尾テレビカメラで撮影することができる。
それぞれの船舶の進行方向とその距離を、72追尾テレビカメラ距離計測システムで計測し続けた距離から、シュミレィーションしたそれぞれの船舶の進路を410固定テレビカメラモニター画面と画像調整画面の合成画面に表示する。
それぞれの船舶のシュミレィーションした進行方向と、それぞれの船舶の追尾テレビカメラモニター画面を表示することで、自船の進行と衝突事故を回避するものである。 Each image is image-analyzed, compared with already acquired image-recognized vessels, and the information of the vessels is grasped.
410 The composite screen of the fixed television camera monitor screen and the image adjustment screen is displayed with the driving numerical value of the tracking television camera of the ship that has recognized the image and the information of the ship.
The ship can be photographed by the tracking television camera at the position where it appears on the composite screen.
The ship can be photographed by the tracking television camera at the position on the subject boat 4 on the tracking television camera monitor screen.
The direction and distance of each ship are continuously measured by the 72 tracking TV camera distance measurement system, and the simulated course of each ship is shown on the composite screen of the 410 fixed TV camera monitor screen and the image adjustment screen. to display.
By displaying the simulated heading of each ship and the tracking TV camera monitor screen of each ship, it is possible to avoid the progress of own ship and collision accidents.

(スポーツ)
実施例 図133の野球選手の打撃ホームの把握と修正をするために、主要な把握と修正の個所を同時に、詳細に確認するために、その主要な個所の、素早い動きを、複数の168168ミラー追尾テレビカメラで撮影するものである。
公式試合と比較するために、公式試合で設置できる場所に、追尾ミラーテレビカメラシステムを設置するものである。
公式試合で設置できるその場所は、34野球選手の打撃の打席との距離かあるため、35数値制御テレビカメラの撮影範囲を限定するに、1固定テレビカメラの5固定テレビカメラモニター画面上で、その33固定テレビカメラモニター画面上の被写体の34野球選手の位置を指示し、その5固定テレビカメラモニター画面上の位置に相当する方向へ、166ミラー追尾レーザー距離計測機を向けて、34野球選手との距離を計測する。 (sports)
Example In order to grasp and correct the batting home of the baseball player in FIG. It is taken by a tracking television camera.
In order to compare with the official game, a tracking mirror TV camera system is installed in the place where it can be installed in the official game.
The places that can be set up in official games are at a distance from the batting positions of the 34 baseball players. Indicate the position of 34 baseball players as subjects on the 33 fixed TV camera monitor screen, point the 166 mirror tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position on the 5 fixed TV camera monitor screen, and 34 baseball players Measure the distance to

その33固定テレビカメラモニター画面上の被写体の野球選手の位置の指示で、その計測した距離に画角と焦点距離を合わせて、35数値制御テレビカメラを駆動させて、36数値制御テレビカメラ撮影範囲の34野球選手を撮影する。
34野球選手の主要な個所の把握と修正に、その主要な個所の鮮明な画像と、詳細が解る画像を撮影するために、その計測した距離に合わせて、画角と焦点距離等の調整し、563ミラー追尾テレビカメラA、564ミラー追尾テレビカメラB、565ミラー追尾テレビカメラCでその方向の34野球選手を撮影する。
34野球選手との距離を計測し、563ミラー追尾テレビカメラA、564ミラー追尾テレビカメラB、565ミラー追尾テレビカメラC の撮影する画角と焦点距離等を調整した撮影するものである。 By instructing the position of the subject baseball player on the monitor screen of the 33 fixed TV cameras, the angle of view and focal length are adjusted to the measured distance, the 35 numerically controlled TV camera is driven, and the 36 numerically controlled TV camera shooting range. of 34 baseball players.
34 Adjust the angle of view, focal length, etc. according to the measured distance in order to grasp and correct the main points of the baseball player, in order to take clear images of the main points and images that show the details. , 563 mirror-tracking television camera A, 564 mirror-tracking television camera B, and 565 mirror-tracking television camera C photograph 34 baseball players in that direction.
The distance to 34 baseball players was measured, and the angles of view and focal lengths of the 563 mirror-tracking TV camera A, 564 mirror-tracking TV camera B, and 565 mirror-tracking TV camera C were adjusted.

その37数値制御テレビカメラモニター画面上で、その野球選手の39数値制御テレビカメラモニター画面上の野球選手のバットの位置、40数値制御テレビカメラモニター画面上の野球選手のグリップの位置、41数値制御テレビカメラモニター画面上の野球選手の右足の位置を指示し、その34野球選手を撮影する563ミラー追尾テレビカメラA、564ミラー追尾テレビカメラB、565ミラー追尾テレビカメラCを駆動させる。
その34野球選手を撮影する主要な把握と修正の個所は、前もって、37数値制御テレビカメラモニター画面上で、画像の位置で画像確認させておくことで、566ミラー追尾テレビカメラAテレビカメラモニター画面、567ミラー追尾テレビカメラBテレビカメラモニター画面、568ミラー追尾テレビカメラCテレビカメラモニター画面の画像が追尾撮影できるものである。 On the 37 numerical control television camera monitor screen, the baseball player's bat position on the 39 numerical control television camera monitor screen, the baseball player's grip position on the 40 numerical control television camera monitor screen, 41 numerical control The position of the right foot of the baseball player on the television camera monitor screen is indicated, and the 563 mirror-tracking television camera A, 564 mirror-tracking television camera B, and 565 mirror-tracking television camera C for photographing the 34 baseball players are driven.
The main grasping and correcting points for shooting the 34 baseball players were to check the image position on the 37 numerical control TV camera monitor screen in advance, and 566 mirror tracking TV camera A TV camera monitor screen. , 567 mirror-tracking television camera B television camera monitor screen, and 568 mirror-tracking television camera C television camera monitor screen.

実施例、図134の541スケート選手のスケートジャンプの把握と修正をするために、主要な個所の把握と修正の個所を同時に、詳細に確認するために、その主要な個所の、素早い動きを、追尾テレビカメラで撮影するものである。
広いスケートリンクでのスケートジャンプを比較するために、広いスケートリンクで設置できる場所に、ミラー追尾テレビカメラシステムを設置するものである。
広いスケートリンクで設置できる場所は、541スケート選手のスケートジャンプ個所は移動するため、35数値制御テレビカメラの撮影範囲を限定するのに、1固定テレビカメラの広角で撮影した5固定テレビカメラモニター画面上で、その33固定テレビカメラモニター画面上の被写体の541スケート選手を指示し、その5固定テレビカメラモニター画面上の位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機を向けて、541スケート選手との距離を計測する。 Example, in order to grasp and correct the skate jump of 541 skaters in Fig. 134, to grasp and correct the main points at the same time, in order to confirm in detail, the quick movements of the main points, It is taken by a tracking television camera.
In order to compare skating jumps on a wide skating rink, a mirror-tracking TV camera system is installed at a place where it can be installed on a wide skating rink.
The places that can be installed in a wide skating rink are 541. Since the skater's skating jumping point moves, 35 To limit the shooting range of the numerical control TV camera, 5 fixed TV camera monitor screens shot at a wide angle of 1 fixed TV camera Above, direct the 541 skater as the subject on the 33 fixed TV camera monitor screen, point the 3 tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position on the 5 fixed TV camera monitor screen, and 541 skater Measure the distance to

35数値制御テレビカメラをその5固定テレビカメラモニター画面上の位置に相当する方向へ駆動させて、その計測した距離に画角と焦点距離を合わせて、35数値制御テレビカメラが撮影する、36数値制御テレビカメラ撮影範囲の541スケート選手を撮影し、その37数値制御テレビカメラモニター画面上で、その541スケート選手を542数値制御テレビカメラモニター画面に映るスケート選手の画像指示位置で指示し、その541スケート選手を撮影する80追尾テレビカメラを駆動させる。 The 35 numerically controlled television camera is driven in the direction corresponding to the position on the 5 fixed television camera monitor screen, the angle of view and focal length are adjusted to the measured distance, and the 35 numerically controlled television camera shoots 36 numerical values. The 541 skaters in the control TV camera shooting range are photographed, and on the 37 numerical control TV camera monitor screen, the 541 skaters are indicated by the image indication position of the skater reflected on the 542 numerical control TV camera monitor screen, and the 541 Drive 80 tracking television cameras filming the skaters.

その541スケート選手を撮影する主要な把握と修正の個所は、前もって、37数値制御テレビカメラモニター画面上で542数値制御テレビカメラモニター画面に映るスケート選手の画像指示の位置の画像を画像確認させておくことで、543追尾テレビカメラモニター画面に映るスケート選手のスケートエッジ画像の画像、544追尾テレビカメラモニター画面に映るスケート選手の着氷画像の画像、545追尾テレビカメラモニター画面に映るスケート選手のジャンプ前画像が撮影できるものである。
541スケート選手のスケートジャンプの主要な個所の把握と修正に、その主要な個所の鮮明な画像と、詳細が解る画像を撮影するために、80追尾テレビカメラの撮影する方向と移動位置と画角と焦点距離等の調整が必要である。
スケート選手のスケートジャンプの感触が残る、短い時間に、そのスケートジャンプのその主要な個所の鮮明な画像と、詳細が解る画像を見ることで、スケート選手が状況を把握することができる。 The main points of understanding and correction for shooting the 541 skater are to check the image of the skater's image instruction position on the 37 numerical control television camera monitor screen in advance on the 542 numerical control television camera monitor screen. 543 Tracking TV camera monitor screen image of the skater's skating edge image, 544 Tracking TV camera monitor screen image of the skater's icing image, 545 Tracking TV camera monitor screen of the skater's jump A previous image can be taken.
541 In order to grasp and correct the main points of the skater's skating jump, in order to take clear images of the main points and images that show the details, the shooting direction, movement position and angle of view of the 80 tracking TV camera and adjustment of the focal length, etc. are required.
A skater can grasp the situation by seeing a clear image of the main part of the skate jump and a detailed image in a short time when the skater's skate jump remains.

実施例 図135の図37のサッカー練習場での32サッカー選手のドリブル走行の530サッカーボールの動きの把握と修正をするために、1固定テレビカメラで撮影した5固定テレビカメラモニター画面上で、その33固定テレビカメラモニター画面上の被写体の32サッカー選手を指示し、その5固定テレビカメラモニター画面上の位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機を向けて、32サッカー選手との距離を計測する。
その計測した距離と方向を、515追尾テレビカメラBの画角を広げて32サッカー選手を撮影する。 Example In order to grasp and correct the movement of 530 soccer balls dribbling by 32 soccer players on the soccer practice field of Figure 135 and Figure 37, 5 fixed television camera monitor screens photographed by 1 fixed television camera, Direct the 32 soccer players as subjects on the 33 fixed TV camera monitor screen, point the 3 tracking laser rangefinder in the direction corresponding to the position on the 5 fixed TV camera monitor screen, and measure the distance to the 32 soccer players to measure
Using the measured distance and direction, widen the angle of view of the 515 tracking TV camera B and photograph 32 soccer players.

1固定テレビカメラの撮影した32サッカー選手を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の画像で32サッカー選手の530サッカーボールを蹴った、足のスパイクを画像認識したその位置を、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その計測した距離に相当する、方向と画角と焦点距離とで、514追尾テレビカメラAと、515追尾テレビカメラBと、516追尾テレビカメラCの異なる方向から画角を狭めてそのスパイクを追尾撮影する。 1 32 soccer players captured by a fixed TV camera, 5 32 soccer players kicked 530 soccer balls in the image on the fixed TV camera monitor screen, and the positions of the spikes on the feet were image-recognized 3 Tracking laser distance measurement Measure the distance with a camera, and use the direction, angle of view, and focal length corresponding to the measured distance from different angles of view of 514 tracking TV camera A, 515 tracking TV camera B, and 516 tracking TV camera C. narrow down to track and shoot the spike.

その32サッカー選手を撮影する画像と、その蹴った足のスパイクを撮影する画像と、その蹴られた530サッカーボールの動きを撮影する画像を選択して、同時に異なる方向からの画像を詳細に見ることで、530サッカーボールを蹴った32サッカー選手の足のスパイクを見ずに、その530サッカーボールの動きを532追尾テレビカメラモニター画面Aに映るサッカーボールと、533追尾テレビカメラモニター画面Bに映るサッカーボールと、534追尾テレビカメラモニター画面Cに映るサッカーボールを見て確認し、ドリブル走行の練習を繰り返して修正をするものである。 Select an image that captures the 32 soccer players, an image that captures the kicking spikes, and an image that captures the movement of the kicked 530 soccer balls, and simultaneously view the images from different directions in detail. By doing so, without seeing the foot spikes of the 32 soccer player who kicked the 530 soccer ball, the movement of the 530 soccer ball is reflected on the 532 tracking TV camera monitor screen A and the 533 tracking TV camera monitor screen B. The soccer ball and the soccer ball reflected on the monitor screen C of the 534 tracking television camera are observed and confirmed, and corrections are made by repeating dribbling practice.

実施例 図136の647サッカー場の広いビッチでの、32サッカー選手のドリブル走行の530サッカーボールの動の把握するために、1固定テレビカメラの撮影した32サッカー選手を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の画像で531固定テレビカメラモニター画面に映るサッカーボールを画像認識したその位置を、166ミラー追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その計測した距離に相当する、その位置の方向と焦点距離で、35数値制御テレビカメラで撮影し、37数値制御テレビカメラモニター画面上の画像で32サッカー選手の蹴る556 数値制御テレビカメラモニター画面に映るサッカーボールを、画像認識したその位置を、高速追尾のでる166ミラー追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その計測した距離に相当する、その位置の方向と画角と焦点距離とで、高速追尾のできる564ミラー追尾テレビカメラBで530サッカーボールを追尾撮影する。 Example 5 fixed television camera monitors showing 32 football players filmed by 1 fixed television camera to grasp the movement of 530 soccer balls dribbling 32 soccer players on a wide pitch of 647 soccer fields in Fig. 136 166 mirror-tracking laser distance measuring device measures the distance of the soccer ball reflected on the 531 fixed TV camera monitor screen from the image on the screen and measures the distance, and the direction and focus of the position corresponding to the measured distance At a distance, 35 numerically controlled television cameras photographed, and 37 numerically controlled television cameras monitor screen images of 32 soccer players kicking 556 numerically controlled television camera monitor screens. Measure the distance with a 166-mirror-tracking laser rangefinder, and use the 564-mirror-tracking TV camera B, which can perform high-speed tracking, to measure the direction, angle of view, and focal length of the position corresponding to the measured distance, and 530 soccer balls. is tracked and shot.

その位置の方向とその計測した距離で、535数値駆動の収納架をサッカー選手の走行に合わせ、567ミラー追尾テレビカメラBテレビカメラモニター画面上の位置と、その計測した距離を維持する様に駆動する。
563ミラー追尾テレビカメラA で撮影した566ミラー追尾テレビカメラAテレビカメラモニター画面の247ミラー追尾テレビカメラ563テレビカメラモニター画面上のサッカーボールと、564ミラー追尾テレビカメラB で撮影した567ミラー追尾テレビカメラBテレビカメラモニター画面の248ミラー追尾テレビカメラ564テレビカメラモニター画面上のサッカーボールと、565ミラー追尾テレビカメラC で撮影した568ミラー追尾テレビカメラCテレビカメラモニター画面の249ミラー追尾テレビカメラ565テレビカメラモニター画面上のサッカーボールを異なる方向から追尾撮影する。 According to the direction of the position and the measured distance, the 535 numerically driven storage rack is aligned with the running of the soccer player, and the position on the 567 mirror tracking TV camera B TV camera monitor screen and the measured distance are driven. do.
566 mirror-chasing TV camera A taken with 563 mirror-chasing TV camera A 247 mirror-chasing TV camera on the monitor screen B 248 mirror tracking TV camera on TV camera monitor screen Soccer ball on screen and 565 mirror tracking TV camera C 568 mirror tracking TV camera C 249 mirror tracking TV camera on TV camera monitor screen 565 TV camera The soccer ball on the monitor screen is tracked and photographed from different directions.

535数値駆動の収納架の563ミラー追尾テレビカメラAで撮影した566ミラー追尾テレビカメラAテレビカメラモニター画面の247247ミラー追尾テレビカメラ563テレビカメラモニター画面上のサッカーボールと、564ミラー追尾テレビカメラB で撮影した567ミラー追尾テレビカメラBテレビカメラモニター画面の248ミラー追尾テレビカメラ564テレビカメラモニター画面上のサッカーボールと、565ミラー追尾テレビカメラC で撮影した568ミラー追尾テレビカメラCテレビカメラモニター画面の249ミラー追尾テレビカメラ565テレビカメラモニター画面上のサッカーボールを異なる方向から追尾撮影が画面を、その32サッカー選手は、その蹴った足のスパイクを撮影する画像と、その蹴られた530サッカーボールの動きを撮影する画像とを、同時に複数の画像を比較して詳細にドリブル走行の練習を見ることで、直接その530サッカーボールを蹴った足のスバイクを見ることをせずに、その530サッカーボールを蹴った足のスパイクから伝わる感触で、その530サッカーボールの動きを画像で確認し、ドリブル走行の練習と修正をするものである。 247247 Mirror-tracking TV camera 563 TV camera on the TV camera monitor screen and a soccer ball on the monitor screen, and 564 Mirror-tracking TV camera B 248 Mirror Tracking TV Camera B on the TV camera monitor screen taken by 567 Mirror Tracking TV Camera B Soccer ball on 564 TV Camera Monitor Screen and 568 Mirror Tracking TV Camera C taken by 565 Mirror Tracking TV Camera C 249 on TV Camera Monitor Screen A 565 mirror-tracking television camera tracks the soccer ball on the monitor screen from different directions. By taking an image and comparing multiple images at the same time to see the dribbling practice in detail, you can directly see the 530 soccer ball without looking at the foot scrub that kicked the 530 soccer ball. You can check the movement of the 530 soccer ball in the image with the feeling transmitted from the spike of the kicking foot, and practice and correct dribbling.

実施例 図137の647サッカー場の広いビッチでの、32サッカー選手のドリブル走行の530サッカーボールの動の把握するために、1固定テレビカメラの撮影した32サッカー選手を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の画像で531固定テレビカメラモニター画面に映るサッカーボールの位置を、166ミラー追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その計測した距離に相当する、その位置の方向と画角と焦点距離とで、515追尾テレビカメラB で530サッカーボールを追尾撮影する。
そのサッカー選手が5固定テレビカメラモニター画面上に映る位置の方向とその計測した距離で、535数値駆動の収納架をサッカー選手の走行に合わせて、その方向とその距離を保つ様に駆動し、514追尾テレビカメラA で撮影した532追尾テレビカメラモニター画面Aに映るサッカーボールと、515追尾テレビカメラB で撮影した533追尾テレビカメラモニター画面Bに映るサッカーボールと、616追尾テレビカメラC で撮影した534追尾テレビカメラモニター画面Cに映るサッカーボールを異なる方向から追尾撮影し標示する。 Example 5 fixed television camera monitors showing 32 football players filmed by 1 fixed television camera to capture the movement of 530 soccer balls dribbling 32 soccer players on a wide pitch of a 647 soccer field in Fig. 137 The position of the soccer ball shown on the 531 fixed TV camera monitor screen in the image on the screen is measured with a 166 mirror tracking laser rangefinder, and the direction, angle of view, and focal length of that position corresponding to the measured distance Then, the 515 tracking TV camera B tracks and shoots the 530 soccer ball.
Based on the direction of the position where the soccer player appears on the 5 fixed television camera monitor screen and the measured distance, the 535 numerical drive storage rack is driven to keep the direction and distance according to the running of the soccer player, A soccer ball captured by 514 tracking TV camera A on 532 tracking TV camera monitor screen A, a soccer ball captured by 515 tracking TV camera B on 533 tracking TV camera monitor screen B, and a 616 tracking TV camera C 534 Tracking The soccer ball shown on the monitor screen C of the tracking television camera is tracked and photographed from different directions and marked.

535数値駆動の収納架で撮影した514追尾テレビカメラA で撮影した532追尾テレビカメラモニター画面Aに映るサッカーボールと、515追尾テレビカメラB で撮影した533追尾テレビカメラモニター画面Bに映るサッカーボールと、616追尾テレビカメラC で撮影した534追尾テレビカメラモニター画面Cに映るサッカーボールを異なる方向から追尾撮影した画面を、32サッカー選手のドリブル走行をする目前に表示する。
その32サッカー選手は、その蹴った足のスパイクを撮影する画像と、その蹴られた530サッカーボールの動きを撮影する画像とを、同時に複数の画像を比較して詳細に連続したドリブル走行の練習を見ることで、直接その530サッカーボールを蹴った足のスバイクを見ることをせずに、その530サッカーボールを蹴った足のスパイクから伝わる感触で、その530サッカーボールの動きを画像で確認し、ドリブル走行の練習と修正をするものである。
その画像を記憶した画像を解析し、その選手の傾向を把握する。 A soccer ball captured on the 532 tracking TV camera monitor screen A taken by the 514 tracking TV camera A photographed by the 535 numerically driven storage rack, and a soccer ball reflected on the 533 tracking TV camera monitor screen B taken by the 515 tracking TV camera B , 616 Tracking TV Camera C, 534 Tracking TV Camera Monitor Screen C, Tracking and photographing the soccer ball from different directions is displayed in front of 32 soccer players dribbling.
The 32 soccer players compared the images of the kicked foot spikes and the images of the kicked 530 soccer balls at the same time, and compared the multiple images at the same time to practice continuous dribbling in detail. By looking at the image, you can see the movement of the 530 soccer ball with the feel transmitted from the spikes of the foot that kicked the 530 soccer ball, without looking at the spikes of the foot that kicked the 530 soccer ball directly. , to practice and correct dribbling.
The stored image is analyzed to grasp the tendency of the player.

実施例 図138の538サッカーボール投射機は、32サッカー選手がヘッデングの競技の練習のために、数値制御された投射機で、530サッカーボールを32サッカー選手の走行に合わせてその走行位置へ、同じ駆動数値で同じ様に投稿して32サッカー選手がヘッデングの練習をする。
1固定テレビカメラの撮影した32サッカー選手を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の画像で32サッカー選手が530サッカーボールを認識したその位置を、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その計測した距離に相当する方向を、その画角と焦点距離とで、515追尾テレビカメラB でサッカーボールを追尾撮影する。 EXAMPLE The 538 soccer ball thrower of FIG. 138 is a numerically controlled projector for the practice of a heading competition for 32 soccer players. Posting the same with the same driving numbers, 32 soccer players practice heading.
32 soccer players were captured by a fixed television camera, and 530 soccer balls were recognized by the 32 soccer players in the image on the monitor screen of the fixed television camera. The direction corresponding to the measured distance is tracked and photographed with the 515 tracking TV camera B at the angle of view and focal length of the soccer ball.

5固定テレビカメラモニター画面上の画像で32サッカー選手の頭を認識したその位置を、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その計測した距離に相当する方向と位置へ、前もって投射数値を取得させた数値制御された投射機で、630サッカーボールを投射する。
32サッカー選手が走行する、その位置の方向とその計測した距離で、514追尾テレビカメラAで撮影した532追尾テレビカメラモニター画面Aに映るサッカーボールと、515追尾テレビカメラBで撮影した533追尾テレビカメラモニター画面Bに映るサッカーボールと、516追尾テレビカメラCで撮影した534追尾テレビカメラモニター画面Cに映るサッカーボールを32サッカー選手に近い異なる方向から追尾撮影する。 5. The position of the soccer player's head was recognized from the image on the fixed TV camera monitor screen. 3. The distance was measured with a tracking laser rangefinder. Throw 630 soccer balls with the acquired numerically controlled projector.
32 Soccer players running, in the direction and distance measured, the soccer ball captured by 514 tracking TV camera A on 532 tracking TV camera monitor screen A and the 533 tracking TV captured by 515 tracking TV camera B The soccer ball reflected on the camera monitor screen B and the soccer ball reflected on the 534 tracking television camera monitor screen C photographed by the 516 tracking television camera C are tracked and photographed from different directions close to the 32 soccer players.

530サッカーボールと頭との打点を見ずに、競技する頭のヘッデングの感覚の繰り返す練習をするために、32サッカー選手の頭付近を撮影する。
538サッカーボール投射機の同じ投射ボールを繰り返し、32サッカー選手の頭の競技の繰り返す練習の感覚を、その530サッカーボールのヘッデング方向の追尾画面と、サッカー選手の頭の競技の追尾画面とを、32サッカー選手が複数の画像を同時に見る方法で練習するものである。 530 Photographing the vicinity of the head of a 32 soccer player to practice repeated practice of the heading sensation of the playing head without looking at the hit point between the soccer ball and the head.
Repeating the same projection ball of the 538 soccer ball projector, the feeling of repeated practice of 32 soccer player's head competition, the 530 soccer ball heading direction tracking screen and soccer player's head competition tracking screen, 32 soccer players practice by viewing multiple images at the same time.

実施例 図139の32サッカー選手を映す、72追尾テレビカメラシステムは、数値制御で駆動される535数値駆動の収納架に組み込まれ、32サッカー選手の走行する方向で、1固定テレビカメラの撮影した5固定テレビカメラモニター画面上の、531固定テレビカメラモニター画面に映るサッカーボールの画像が映る位置に撮影できる様に、等距離で535数値駆動の収納架を駆動される。
異なる535数値駆動の収納架に組み込まれている538サッカーボール投射機は、32サッカー選手がヘッデングの競技の練習のために、その数値制御された投射機で、530サッカーボールを32サッカー選手の走行に合わせてその走行位置へ、同じ駆動数値で同じ様に投射して、32サッカー選手がヘッデングの練習をする。 Example A 72-tracking television camera system, which filmed 32 soccer players in Figure 139, was built into a numerically controlled 535 numerically driven storage rack, and photographed 1 fixed television camera in the running direction of the 32 soccer players. 5 The 535 numerical drive storage rack is driven at equal distances so that the image of the soccer ball on the 531 fixed TV camera monitor screen can be photographed at the position where the image of the soccer ball is projected on the fixed TV camera monitor screen.
The 538 soccer ball thrower, which is built into different 535 numerically driven storage racks, 32 soccer players run 530 soccer balls with its numerically controlled thrower for the practice of heading competitions. 32 soccer players practice heading in the same running position with the same driving numbers.

535数値駆動の収納架に組み込まれている1固定テレビカメラの撮影した32サッカー選手を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の画像で32サッカー選手が530サッカーボールを認識したその位置を、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その計測した距離に相当する方向を、32サッカー選手が走行する、その位置の方向とその計測した距離で、514追尾テレビカメラAで撮影した532追尾テレビカメラモニター画面Aに映るサッカーボールと、515追尾テレビカメラBで撮影した533追尾テレビカメラモニター画面Bに映るサッカーボールと、516追尾テレビカメラCで撮影した534追尾テレビカメラモニター画面Cに映るサッカーボールを32サッカー選手に近い異なる方向から追尾撮影する。 32 soccer players captured by 1 fixed TV camera built into 535 numerically driven storage rack, 3 tracked the position where 32 soccer players recognized 530 soccer ball in the image on the 5 fixed TV camera monitor screen. 32 soccer players run in the direction corresponding to the distance measured by the laser distance measuring device, and the direction of the position and the measured distance were photographed by the 514 tracking TV camera A 532 tracking TV camera A soccer ball captured on monitor screen A, a soccer ball captured by 533 tracking TV camera monitor screen B taken by 515 tracking TV camera B, and a soccer ball captured by 534 tracking TV camera monitor screen C taken by 516 tracking TV camera C. Shoot tracking from different directions close to 32 football players.

535数値駆動の収納架に組み込まれている72追尾テレビカメラシステムの撮影した画面表示する複数の92追尾テレビカメラモニター画面に、534追尾テレビカメラモニター画面Cに映るサッカーボール、533追尾テレビカメラモニター画面Bに映るサッカーボール、532追尾テレビカメラモニター画面Aに映るサッカーボールと参考画面表示も、32サッカー選手の走行する直前の視線の位置に表示される。
設定しておいた画像認識の画像を記憶することその画像わ確認させ、その数値制御された投射機で練習用の投射をし、その投射したボールに合わせて、その535数値駆動の収納架と72追尾テレビカメラシステムを駆動し、514追尾テレビカメラAで、その投射したボールを追尾撮影し、515追尾テレビカメラBと、516追尾テレビカメラCで32サッカー選手のヘッデングの位置を追尾撮影する。
32サッカー選手のプログラムされたヘッデングの練習のために、数値駆動機器の駆動に32サッカー選手が合わせる練習する。 535 A soccer ball reflected in 534 tracking TV camera monitor screen C, and a 533 tracking TV camera monitor screen on multiple 92 tracking TV camera monitor screens that display the screen shot by the 72 tracking TV camera system built into the storage rack of 535 numerical drive. The soccer ball shown in B, the soccer ball shown in 532 tracking TV camera monitor screen A, and the reference screen display are also displayed at the position of the line of sight of the 32 soccer players just before they run.
By storing the set image recognition image and confirming the image, the numerically controlled projection machine is projected for practice, and the 535 numerically driven storage rack is matched to the projected ball. The 72 tracking TV camera system is driven, the 514 tracking TV camera A tracks and shoots the projected ball, and the 515 tracking TV camera B and 516 tracking TV camera C tracks and shoots the position of the 32 soccer player's heading.
For the 32 soccer player's programmed heading practice, 32 soccer players are trained to match the driving of the numerical drive.

実施例 図140の32サッカー選手の走行ダイレクトキックの530サッカーボールを蹴ったスパイクの動きの把握と修正をするために、72追尾テレビカメラシステムと、72追尾テレビカメラシステムで撮影した画像を送信する536画像送受信器と、530サッカーボールを同じ駆動数値で投射する、538サッカーボール投射機が、数値制御で駆動される535数値駆動の収納架に組み込まれている。 Example In order to grasp and correct the movement of the spike kicking the 530 soccer ball of the running direct kick of the 32 soccer players in Figure 140, the 72-tracking television camera system and the images taken by the 72-tracking television camera system are transmitted. A 536 image transmitter and receiver and a 538 soccer ball projector, which projects 530 soccer balls with the same driving numerical value, are incorporated in a 535 numerical driving storage rack driven by numerical control.

1固定テレビカメラの撮影した32サッカー選手を映す、5固定テレビカメラモニター画面上の画像で32サッカー選手の530サッカーボールをキックする足のスパイクか、530サッカーボールを画像認識したその位置を、3追尾レーザー距離計測機で距離を計測し、その計測した距離に相当する方向を、画角と焦点距離を合わせて、514追尾テレビカメラAと、516追尾テレビカメラCで、そのスパイクを画像認識の画像の位置として追尾撮影する。 1 32 soccer players captured by a fixed television camera, 5 The image on the fixed television camera monitor screen shows the spikes of the 32 soccer players kicking the 530 soccer ball, or the position of the 530 soccer ball image recognition. The distance is measured with a tracking laser rangefinder, the angle of view and focal length are adjusted in the direction corresponding to the measured distance. The position of the image is tracked and photographed.

その計測した距離に相当する方向を、画角と焦点距離を合わせて、515追尾テレビカメラBで、530サッカーボールを画像認識の画像の位置として追尾撮影する。
その32サッカー選手は、そのキックした足のスバイクを撮影する詳細な画像と、そのキックされた530サッカーボールの動きを撮影する詳細な画像を、536画像送受信器でその画像を送信し、521画像受信器のウエアブルモニターの画面で、同時に画像を詳細に見ることで、直接その530サッカーボールをキックした足のスバイクを見ることをせずに、その530サッカーボールを蹴った足のスバイクから伝わる感触が残る間に、その530サッカーボールの動きを視認し、走行ダイレクトキックの練習を繰り返し、修正をするものである。 The angle of view and the focal length are adjusted in the direction corresponding to the measured distance, and the 515 tracking television camera B is used to track and photograph the 530 soccer ball as the position of the image for image recognition.
The 32 football players sent detailed images capturing the kicking leg sbike and detailed images capturing the movement of the kicked 530 soccer balls through a 536 image transmitter and receiver, and 521 images. By viewing the image in detail on the screen of the wearable monitor of the receiver at the same time, it is transmitted from the foot kicking the 530 soccer ball without directly seeing the foot kicking the 530 soccer ball. While the feeling remains, visually confirm the movement of the 530 soccer ball, repeat the running direct kick practice, and make corrections.

(インターネット接続のロボット操作)
実施例 図141の1固定テレビカメラで119ロボットの作業範囲の、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を撮影し、その16画像信号を、668インターネット網を介して、5固定テレビカメラモニター画面上に映す。
その5固定テレビカメラモニター画面上に映す293固定テレビカメラモニター画面上の作業位置の操作をする。
その14画面位置信号で、668インターネット網を介して、80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機とを289ロボットの作業位置に向け距離を計測する。
3追尾レーザー距離計測機が計測した距離に相当する、画角と焦点距離で80追尾テレビカメラが289ロボットの作業位置を撮影する。 (Internet-connected robot operation)
Example: 1 fixed TV camera in Fig. 141 photographed 289 robot workplace positions of 288 numerically controlled robots in the working range of 119 robots, and the 16 image signals were sent to 5 fixed TV camera monitor screens via the 668 Internet network. reflected in
The 5 fixed TV camera monitor screen 293 to operate the working position on the fixed TV camera monitor screen.
Using the 14-screen position signal, 80 tracking TV cameras and 3 tracking laser rangefinders are directed to the working position of the 289 robots via the 668 Internet network to measure the distance.
3 80-tracking television cameras film the working positions of 289 robots with an angle of view and focal length equivalent to the distance measured by the tracking laser rangefinder.

80追尾テレビカメラが撮影した102画像信号を、668インターネット網を介して映す、92追尾テレビカメラモニター画面上で295追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置の作業操作をする。
その14操作位置信号で、668インターネット網を介して、288数値制御ロボットの289ロボットの作業位置の作業をする。
それぞれの作業位置の操作は、手動操作やプログラムされた操作に置き変えることもできる。
668インターネット網を介して映す、92追尾テレビカメラモニター画面上で295追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置の作業操作は、668インターネットを介して映す、複数の92追尾テレビカメラモニター画面上でもその操作ができる。 The 102 image signals captured by the 80-tracking TV camera are projected through the 668 Internet network, and the work positions on the 295-tracking TV camera monitor screen are operated on the 92-tracking TV camera monitor screen.
With its 14 operation position signals, through 668 Internet network, 288 numerical control robots 289 robot work positions.
The operation of each working position can also be replaced by manual operation or programmed operation.
668 The operation of the work position on the 295 tracking TV camera monitor screen, which is projected via the 668 Internet network, is also performed on the multiple 92 tracking TV camera monitor screens, which is projected via the 668 Internet. can be done.

スマートホーン用アプリケーションインターフェスのインターフェースに接続された、257スマートホーンA の画面上の570スマートホーン操作Aで、5固定テレビカメラモニター画面上で、288数値制御ロボットの289ロボット作業場位置を操作し、571スマートホーン操作Bで、92追尾テレビカメラモニター画面上で295追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置の作業操作をする。
258スマートホーンBの画面上の572スマートホーン操作Cで、92追尾テレビカメラモニター画面上で295追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置の作業操作をする。
668インターネットを介して接続された、228インターフェースAのアプリケーションや229インターフェースBのアプリケーションで、それぞれの288数値制御ロボットの289ロボット作業位置の操作をする。 With 570 smart horn operation A on the screen of 257 smart horn A, connected to the interface of the application interface for smart horn, operate 289 robot workplace positions of 288 numerical control robots on the 5 fixed television camera monitor screen, With 571 smart horn operation B, operate the work position on the 295 tracking TV camera monitor screen on the 92 tracking TV camera monitor screen.
With 572 smart phone operation C on the screen of 258 smart phone B, operate the work position on the 295 tracking TV camera monitor screen on the 92 tracking TV camera monitor screen.
The 228 interface A application and the 229 interface B application connected via the 668 Internet operate the 289 robot work positions of each 288 numerically controlled robot.

実施例 図142 1の固定テレビカメラで119ロボットの作業範囲の、288数値制御ロボットの23追尾数値制御の3D形成機を撮影し、その16画像信号を、668インターネット網を介して、5固定テレビカメラモニター画面上に映す。
その5固定テレビカメラモニター画面上に映る288数値制御ロボットの25固定テレビカメラモニター画面上の3D形成機の駆動位置を操作する。
その14画面位置信号で、668インターネット網を介して、3追尾レーザー距離計測機を289ロボット作業場位置の398ロボットの3D形成する作業機に向け距離を計測する。 Example Fig. 142 1 fixed television camera photographed 288 numerically controlled robots and 23 tracking numerically controlled 3D forming machines within the working range of 119 robots, and sent the 16 image signals to 5 fixed televisions via the 668 Internet network. displayed on the camera monitor screen.
The driving position of the 3D forming machine on the 25 fixed TV camera monitor screens of the 288 numerically controlled robots projected on the 5 fixed TV camera monitor screens is operated.
Using the 14-screen position signal, the 3-tracking laser distance measuring machine is aimed at the 3D-formed work machine of the 398 robots at the 289 robot workshop locations via the 668 Internet network to measure the distance.

3追尾レーザー距離計測機が計測した距離に相当する、画角と焦点距離で80追尾テレビカメラが289ボット作業場位置の398ロボットの3D形成する作業機を撮影する。
3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラとによって、画像認識された画像の位置と画像認識とは、119ロボットの作業範囲は概知とすることができる。
398ロボットの3D形成する作業機の位置もその都度、画像認識され119ロボットの作業範囲の位置を計測される。
これらの画像認識と位置情報も、668インターネット網を介して、9コンピューターで受け取ることができる。 An 80-tracking TV camera shoots 398 robots at 289-bot workplaces at a field angle and focal length equivalent to the distance measured by the 3-tracking laser rangefinder.
The position and image recognition of the image recognized by the 3-tracking laser rangefinder and 80-tracking TV camera can be used to know the working range of the 119 robot.
The position of the 3D-forming working machine of the 398 robot is also image-recognized each time, and the position of the working range of the 119 robot is measured.
These image recognition and location information can also be received by 9 computers via the 668 Internet network.

9コンューターで受け取とった、119ロボットの作業範囲から、9コンピューターで想定する3D成形物の画像を、92追尾テレビカメラモニター画面上に、27追尾テレビカメラモニター画面上のコンビューターの想定する3D形成物の画像を合成画面で表示する。
9コンピューターで119ロボットの作業範囲を概知していることで、80追尾テレビカメラが撮影する２次元の画面位置に、3次元の画面位置を表現する554コンビューターの想定する側面画像の画面に、9コンピューターの想定する3次元の399コンビューターの想定する3D形成物の側面の画像と、9コンピューターの想定する3次元の28コンビューターの想定する側面の追尾テレビカメラモニター画面上の想定する3D形成物画像の合成画面で表示する。 From the work range of 119 robots received by 9 computers, the image of the 3D molded object assumed by 9 computers is projected onto the 92 tracking TV camera monitor screen, and the 3D formation assumed by the computer on the 27 tracking TV camera monitor screen. Display an image of an object on a synthetic screen.
By knowing the working range of 119 robots with 9 computers, the 2D screen position taken by 80 tracking TV cameras and the side image screen assumed by 554 computers representing 3D screen positions , 9 computer assumed 3D image of 399 computer assumed 3D formation side and 9 computer assumed 3D 28 computer assumed side tracking television camera monitor screen assumed 3D Display on the composition screen of the formed object image.

92追尾テレビカメラモニター画面上の位置と554コンビューターの想定する側面画像の位置は、119ロボットの作業範囲の位置として、概知又は計測できる位置であるため、92追尾テレビカメラモニター画面上の２次元の画面位置と554コンビューターの想定する側面画像の画面上の3次元の画面位置で、23追尾数値制御の3D形成機と、289ロボット作業場位置と、398ロボットの3D形成する作業機とを668インターネット網を介して、操作ることができる。 The position on the 92 tracking TV camera monitor screen and the position of the side image assumed by the 554 computer are positions that can be known or measured as the position of the work range of the 119 robot, so 2 on the 92 tracking TV camera monitor screen 23 tracking numerically controlled 3D forming machines, 289 robot workplace positions, and 398 robot 3D forming work machines at the 3D screen position on the screen of the side image assumed by the 554 computer and the 3D screen position on the screen. 668 can be operated via the Internet network.

実施例 図143の1固定テレビカメラで667劇場ステージを撮影し、その16画像信号を、668インターネット網を介して、5固定テレビカメラモニター画面上に映す。
5固定テレビカメラモニター画面上に映る、666インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置を、668インターネット網を介して、5固定テレビカメラモニター画面上で操作することができる。
5固定テレビカメラモニター画面上で操作した位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラとを向け、3追尾レーザー距離計測機で666インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置に相当する演者との距離を計測し、その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で、80追尾テレビカメラがその演者を撮影する。
その80追尾テレビカメラが撮影した画像信号を、668インターネット網を介して、92追尾テレビカメラモニター画面の画面で鑑賞することができる。 Embodiment A 667 theater stage is photographed by one fixed television camera in FIG. 143, and the 16 image signals are displayed on a five fixed television camera monitor screen via the 668 Internet network.
The 666 Internet fixed TV camera monitor screen indication position on the 5 fixed TV camera monitor screen can be operated on the 5 fixed TV camera monitor screen via the 668 Internet network.
Point the 3-tracking laser rangefinder and the 80-tracking TV camera in the direction corresponding to the position operated on the 5-fixed TV camera monitor screen, and use the 3-tracking laser rangefinder to point to the 666 Internet fixed TV camera monitor screen indicated position. The distance to the performer is measured, and the 80-degree tracking TV camera shoots the performer at the angle of view and focal length that correspond to the measured distance.
The image signals captured by the 80-tracking TV camera can be viewed on the screen of the 92-tracking TV camera monitor screen via the 668 Internet network.

実施例 図144の1固定テレビカメラで667劇場ステージを撮影し、その16画像信号を、668インターネット網を介して、5固定テレビカメラモニター画面上に映す。
5固定テレビカメラモニター画面上に映る、複数の演者の666インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置の演者の位置と、522固定テレビカメラの画像認識した被写体の映る演者の画像認識した位置とを、668インターネット網を介して、5固定テレビカメラモニター画面上で、355追尾テレビカメラA と、356追尾テレビカメラBを操作することができる。
5固定テレビカメラモニター画面上で操作した位置に相当する方向へ、355追尾テレビカメラAと356追尾テレビカメラBと、243追尾レーザー距離計測機Aと244追尾レーザー距離計測機Bとを、それぞれの方向へ向ける。 Embodiment A 667 theater stage is photographed by one fixed television camera in FIG. 144, and the 16 image signals are displayed on a five fixed television camera monitor screen via the 668 Internet network.
5 666 Internet of multiple performers reflected on the fixed TV camera monitor screen 668 Through the Internet network, 355 tracking TV camera A and 356 tracking TV camera B can be operated on the 5 fixed TV camera monitor screen.
5 In the direction corresponding to the position operated on the fixed TV camera monitor screen, 355 tracking TV camera A and 356 tracking TV camera B, 243 tracking laser rangefinder A and 244 tracking laser rangefinder B turn in the direction

それぞれの追尾レーザー距離計測機で666インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置、522固定テレビカメラの画像認識した被写体に相当する演者との距離をそれぞれ計測し、その計測した距離に相当する、画角と焦点距離で、355追尾テレビカメラAと356追尾テレビカメラBがそれぞれの演者を撮影する。
その355追尾テレビカメラA、356追尾テレビカメラBが撮影した画像信号を、668インターネット網を介して、216インターフェース、523インターフェースC、524インターフェースD、525インターフェースE、526インターフェースFで、5固定テレビカメラモニター画面か、360追尾テレビカメラモニター画面Aか、361追尾テレビカメラモニター画面Bかの画面でそれぞれを鑑賞することができる。 With each tracking laser distance measuring device, we measured the indicated position on the 666 Internet fixed TV camera monitor screen and the distance to the performer corresponding to the subject recognized by the image of the 522 fixed TV camera. At focal lengths, 355 Tracking Television Camera A and 356 Tracking Television Camera B film each performer.
The image signals captured by the 355 tracking TV camera A and 356 tracking TV camera B are sent via the 668 Internet network to 216 interface, 523 interface C, 524 interface D, 525 interface E, and 526 interface F, and 5 fixed TV cameras You can appreciate each on the monitor screen, 360 tracking TV camera monitor screen A, or 361 tracking TV camera monitor screen B.

実施例 図145の667劇場ステージを、654追尾テレビカメラシステム収納架 の多数の646追尾テレビカメラシステムで撮影し、その多数の固定テレビカメラの16画像信号の245固定テレビカメラ画像信号網を、668インターネット網を介して、5固定テレビカメラモニター画面上に映す。
5固定テレビカメラモニター画面上に映る、複数の演者の画面上の指示の位置を、668インターネット網を介して、その選択された、646追尾テレビカメラシステムの80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を、その5固定テレビカメラモニター画面上の指示の位置に相当する方向へ向け、3追尾レーザー距離計測機が、その演者との距離を計測する。 Example The 667 theater stage in FIG. Through the Internet network, it is projected on the screen of 5 fixed TV camera monitors.
5 fixed TV camera monitor screen, the positions of the instructions on the screen of multiple performers are measured via the 668 Internet network, and the selected 646 tracking TV camera system's 80 tracking TV cameras and 3 tracking laser distance measurement The machine is aimed in the direction corresponding to the position indicated on the fixed television camera monitor screen, and the 3-tracking laser distance measuring machine measures the distance to the performer.

その計測距に相当する画角と焦点距離で、その646追尾テレビカメラシステムの80追尾テレビカメラがその演者を撮影する。
その撮影した画像信号を、668インターネット網を介して、その演者を指示した5固定テレビカメラモニター画面に関連づけた、92追尾テレビカメラモニター画面で鑑賞するものである。
その演者への声援を、655マイクロホンで収音し、668インターネット網を介して、667劇場ステージに設置した、658スピカーでその声援を演者に伝えるものである。
654654追尾テレビカメラシステム収納架の多数の646追尾テレビカメラシステムで、667劇場ステージ上のそれぞれの演者を、それぞれ方法で鑑賞し、それぞれ方法で声援を伝えるものである。 An 80-tracking TV camera of the 646-tracking TV camera system films the performer at an angle of view and focal length corresponding to the measured distance.
The captured image signals are viewed on the 92-tracking television camera monitor screen linked to the 5 fixed television camera monitor screens that indicated the performer via the 668 Internet network.
The cheers for the performers are picked up by 655 microphones and sent to the performers via 668 internet network via 658 speakers installed on the 667 theater stage.
654654 Tracking Television Camera System With a number of 646 tracking television camera systems in the storage rack, each performer on the 667 theater stage can be viewed in a different way and cheered in a different way.

実施例 図146の667劇場ステージを、654追尾テレビカメラシステム収納架の多数の646646追尾テレビカメラシステムで撮影し、その多数の固定テレビカメラの16画像信号の245固定テレビカメラ画像信号網を、668インターネット網を介して、多数のインターフェースを介してその多数の5固定テレビカメラモニター画面上に映す。
その多数の5固定テレビカメラモニター画面上に映る、複数の演者のその画面上の指示の位置を、668インターネット網を介して、その選択された、多数の646追尾テレビカメラシステムの多数の80追尾テレビカメラと多数の3追尾レーザー距離計測機を、その多数の画面上の指示の位置に相当する方向へ向け、その多数の3追尾レーザー距離計測機が、その多数の演者との距離を計測する。 EXAMPLE The 667 theater stage in FIG. Through the Internet network, through multiple interfaces, it is projected onto the multiple 5 fixed television camera monitor screens.
The position of the instructions on the screen of the multiple performers shown on the multiple 5 fixed television camera monitor screens is tracked by the selected multiple 646 tracking television camera systems via the 668 Internet network. A television camera and a large number of 3-tracking laser rangefinders are directed in directions corresponding to the positions of the instructions on the screen, and the large number of 3-tracking laser rangefinders measure the distance to the large number of performers. .

その多数の計測距に相当する画角と焦点距離で、その多数の80追尾テレビカメラがその演者を撮影する。
その多数の撮影した画像信号を、668インターネット網を介して、その多数の演者を指示した、多数の92追尾テレビカメラモニター画面で個々に鑑賞するものである。
667劇場ステージの多数の演者の映像を、668インターネット網を介して、多数の鑑賞者が個々の演者の演技を、個々に選択して鑑賞することができる。 A large number of 80 tracking television cameras film the performer at angles of view and focal lengths corresponding to the large number of measured distances.
A large number of the captured image signals are individually viewed on a large number of 92 tracking television camera monitor screens that direct the large number of performers via the 668 Internet network.
Through the 668 Internet network, a large number of viewers can individually select and appreciate the performances of a large number of performers on the 667 theater stage.

実施例 図147の253ジャズライブハウスを、167レーザー距離計測器を取り付けた、355追尾テレビカメラAの画角を広角にして、ジャズ演奏者全員を撮影し、その撮影した361追尾テレビカメラモニター画面B上に映る各演奏者の画面上の485追尾テレビカメラモニター画面上のトローンボーン奏者、486追尾テレビカメラモニター画面上のピアノ奏者 、487追尾テレビカメラモニター画面上のトランペット奏者、488追尾テレビカメラモニター画面上のベース奏者の位置を指示することで、167レーザー距離計測器でその演奏者の方向と距離を計測する。
その計測した距離を使って、その計測した演奏者を、355追尾テレビカメラAの画角と焦点距離と撮影方向を調整して最適な画面で撮影する。
その調整して撮影した画角と焦点距離と撮影方向の駆動数値を、各演奏者に関連付けて記憶させる。 Example 253 jazz live house in Fig. 147 is attached with a 167 laser distance measuring device, and the angle of view of the 355 tracking TV camera A is set to a wide angle, all the jazz performers are photographed, and the photographed 361 tracking TV camera monitor screen A trombone player on the 485 tracking TV camera monitor screen, a piano player on the 486 tracking TV camera monitor screen, a trumpet player on the 487 tracking TV camera monitor screen, and a 488 tracking TV camera monitor screen By pointing the bass player's position on the screen, the 167 laser rangefinder measures the player's direction and distance.
Using the measured distance, the measured performer is photographed on the optimum screen by adjusting the angle of view, focal length and photographing direction of the 355 tracking TV camera A.
The adjusted and photographed angle of view, focal length, and photographing direction drive values are stored in association with each performer.

そのジャズ演奏の状況に合わせて、それぞれの演奏者を、その演奏者に関連付けて記憶した、その最適な画面で撮影した駆動数値を使って、356追尾テレビカメラAの撮影する490トローンボーン奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、491ピアノ奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、492トランペット奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、493ベース奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、の356追尾テレビカメラBの撮影する追尾テレビカメラモニター画面に映す。
485追尾テレビカメラモニター画面上のトローンボーン奏者、486追尾テレビカメラモニター画面上のピアノ奏者、487追尾テレビカメラモニター画面上のトランペット奏者、488追尾テレビカメラモニター画面上のベース奏者の画像を、356追尾テレビカメラのその最適な画面で撮影する。 490 trombone players photographed by 356 tracking TV camera A are recorded using driving values captured on the optimum screen, which are memorized in association with each performer according to the situation of the jazz performance. Tracking TV camera monitor screen for shooting 491 Tracking TV camera monitor screen for shooting piano player 492 Tracking TV camera monitor screen for shooting trumpet player 493 Tracking TV camera monitor screen for shooting bass player 356 Tracking TV camera B Projected on the monitor screen of the tracking TV camera to shoot.
485 tracking TV camera monitor screen, 486 tracking TV camera monitor screen, piano player, 487 tracking TV camera monitor screen, trumpet player, 488 tracking TV camera monitor screen, 356 tracking Shoot with the optimum screen of the TV camera.

そのジャズ演奏の状況に合わせて、それぞれの演奏者の356追尾テレビカメラで撮影する画像は、490トローンボーン奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、491ピアノ奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、492トランペット奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、493ベース奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、の356追尾テレビカメラBで撮影する追尾テレビカメラモニター画面上で、その最高の演奏をその最高の撮影方法に調整して撮影する。
そのジャズ演奏の状況に合わせて、事前に、355追尾テレビカメラAと356追尾テレビカメラBとの画角と焦点距離と撮影方向を調整し、その駆動数値のその記憶の最適が画面で撮影する。
その駆動数値のその記憶は、さらなるその最高の演奏で更新する。 According to the situation of the jazz performance, the images taken by the 356 tracking TV cameras of each performer are: 490 tracking TV camera monitor screen shooting the trombone player, 491 tracking TV camera monitor screen shooting the piano player, 492 On the tracking TV camera monitor screen that shoots the trumpet player, the tracking TV camera monitor screen that shoots the 493 bass player, and the tracking TV camera monitor screen that shoots with the 356 tracking TV camera B, the best way to shoot the best performance. and shoot.
Adjust the angle of view, focal length and shooting direction of the 355 tracking TV camera A and 356 tracking TV camera B in advance according to the situation of the jazz performance, and shoot on the screen at the optimum memory of the drive values. .
Its memory of its drive values is updated with further its best performances.

実施例 図148の253 ジャズライブハウスを、167レーザー距離計測器を取り付けた、355追尾テレビカメラAの撮影する画角を狭角にして、そのジャズ演奏者の各奏者を撮影して、各奏者の画像確認をする。
355追尾テレビカメラAの撮影する画角を広角にして、そのジャズ演奏者全員を撮影する。
355追尾テレビカメラAの、その狭角で撮影したその駆動数値と、その広角で撮影したその駆動数値とから、その狭角で画像確認したその奏者を、その広角で撮影した画面に映るその奏者の位置を関連付ける。 Example 253 jazz live house in FIG. Check the image of
The 355 tracking TV camera A takes a wide-angle shot of all the jazz performers.
355 tracking TV camera A, from the driving numerical value photographed at the narrow angle and the driving numerical value photographed at the wide angle, the player who confirmed the image at the narrow angle and the player reflected on the screen photographed at the wide angle associated with the position of

その撮影した360追尾テレビカメラモニター画面上に映る各演奏者の画面上の位置の操作で、その狭角で撮影して画像認識した、485追尾テレビカメラモニター画面上のトローンボーン奏者、486追尾テレビカメラモニター画面上のピアノ奏者 、487追尾テレビカメラモニター画面上のトランペット奏者、488追尾テレビカメラモニター画面上のベース奏者の位置で、各追尾テレビカメラに取り付けた167レーザー距離計測器で、各演奏者の方向と距離を計測する。
その計測した距離を使って、その計測した各演奏者を、355追尾テレビカメラAの画角と焦点距離と撮影方向を調整して最適の画面で撮影する。
その調整して撮影した画角と焦点距離と撮影方向の駆動数値を、各演奏者を画像認識して関連付けて記憶させる。 The trombone player on the 485 tracking TV camera monitor screen and the 486 tracking TV camera were photographed at a narrow angle and image recognition was performed by manipulating the position of each performer on the screen captured by the 360 tracking TV camera monitor screen. At the position of the piano player on the camera monitor screen, the trumpet player on the 487 tracking TV camera monitor screen, and the bass player on the 488 tracking TV camera monitor screen, each performer was measured with a 167 laser rangefinder attached to each tracking TV camera. Measure the direction and distance of
Using the measured distance, each player is photographed on the optimum screen by adjusting the angle of view, focal length and photographing direction of the 355 tracking TV camera A.
The adjusted and photographed angle of view, focal length, and photographing direction drive values are associated with each performer through image recognition and stored.

400画像調整器で、演奏者名と、リード演奏、最適画像等の情報を付して、668インダーネット網を介して、テレビカメラモニター画面で選択して鑑賞する。
そのジャズ演奏の状況に合わせて、それぞれの演奏者を、その演奏者を最適の画面で撮影に関連付けて記憶した、その画像認識を使って、356追尾テレビカメラB、357追尾テレビカメラC、358追尾テレビカメラD、359追尾テレビカメラEで、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D 、364追尾テレビカメラモニター画面Eに映る、485追尾テレビカメラモニター画面上のトローンボーン奏者、486追尾テレビカメラモニター画面上のピアノ奏者、487追尾テレビカメラモニター画面上のトランペット奏者、488追尾テレビカメラモニター画面上のベース奏者の画像を撮影する。 With the 400 image adjuster, information such as the name of the performer, the lead performance, and the optimum image is added, and the performance is selected and viewed on the television camera monitor screen via the 668 internet network.
According to the situation of the jazz performance, each performer is memorized in association with shooting on the optimum screen. Tracking TV camera D, 359 Tracking TV camera E, 361 Tracking TV camera monitor screen B, 362 Tracking TV camera monitor screen C, 363 Tracking TV camera monitor screen D, 364 Tracking TV camera monitor screen E, 485 Tracking TV camera Images of the trombone player on the monitor screen, the piano player on the 486-tracking TV camera monitor screen, the trumpet player on the 487-tracking TV camera monitor screen, and the bass player on the 488-tracking TV camera monitor screen are captured.

そのジャズ演奏の状況に合わせて、それぞれの演奏者の356追尾テレビカメラB、357追尾テレビカメラC、358追尾テレビカメラD、359追尾テレビカメラEで撮影する画像を、361追尾テレビカメラモニター画面B、362追尾テレビカメラモニター画面C、363追尾テレビカメラモニター画面D、364追尾テレビカメラモニター画面E上の追尾テレビカメラモニター画面上の位置で調整する。
そのジャズ演奏の状況に合わせて、事前に、355追尾テレビカメラAの画角と焦点距離と撮影方その最適が画面を画像認識は更新され、さの画像を撮影したその駆動数値を記憶し更新する。
その最適の画像認識に適応した画面を選択する。 In accordance with the situation of the jazz performance, the images taken by each performer's 356 tracking TV camera B, 357 tracking TV camera C, 358 tracking TV camera D, and 359 tracking TV camera E are displayed on the 361 tracking TV camera monitor screen B. , 362 Tracking TV camera monitor screen C, 363 Tracking TV camera monitor screen D, and 364 Tracking TV camera monitor screen E are adjusted at positions on the tracking TV camera monitor screen.
In accordance with the situation of the jazz performance, the angle of view and focal length of the 355 tracking TV camera A and the optimum shooting method are updated in advance for image recognition, and the drive values that captured the image are stored and updated. do.
Select the screen adapted to the optimum image recognition.

ジャズライブハウスの場合、その演奏者の動きや技法と音声が、その最適な画像認識に加わる。
355追尾テレビカメラA、356追尾テレビカメラB、357追尾テレビカメラC、358追尾テレビカメラD、359追尾テレビカメラEの102画像信号は、216インターフェースで接続された、668インターネット網を介して、489バンド奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、490トローンボーン奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、491ピアノ奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、492トランペット奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面、493ベース奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面で鑑賞することができる。 In the case of a jazz live house, the movement, technique and voice of the performer add to the optimal image recognition.
102 image signals of 355 tracking TV camera A, 356 tracking TV camera B, 357 tracking TV camera C, 358 tracking TV camera D, and 359 tracking TV camera E are connected via 216 interface, 668 Internet network, 489 Tracking TV camera monitor screen for band player, 490 Tracking TV camera monitor screen for trombone player, 491 Tracking TV camera monitor screen for piano player, 492 Tracking TV camera monitor screen for trumpet player, 493 bass You can appreciate it on the monitor screen of the tracking TV camera that shoots the performer.

実施例 図149の253 ジャズライブハウスを、654追尾テレビカメラシステム収納架の多数の646追尾テレビカメラシステムで撮影し、その多数の固定テレビカメラの16画像信号の217 固定テレビカメラ画像信号網を、668インターネット網を介して、5固定テレビカメラモニター画面として、それぞれの表示画面で映す。
5固定テレビカメラモニター画面として映る画面上に映る、複数の演者の画面上の指示の位置を、668インターネット網を介して、その選択された、646追尾テレビカメラシステムの80追尾テレビカメラと3追尾レーザー距離計測機を、その画面上の指示の位置に相当する方向へ向け、その3追尾レーザー距離計測機が、その演者との距離を計測する。 Example 253 jazz live house in FIG. Through the 668 Internet network, 5 fixed TV camera monitor screens are displayed on each display screen.
5 fixed television camera monitor screen, the position of the instructions on the screen of the multiple performers, through the 668 Internet network, 80 tracking television cameras and 3 tracking of the selected 646 tracking television camera system Aim the laser rangefinder in the direction corresponding to the position indicated on the screen, and the 3-tracking laser rangefinder measures the distance to the performer.

その計測距に相当する画角と焦点距離で、その80追尾テレビカメラがその演者を撮影する。
その撮影した画像信号を、668インターネット網を介して、その演者を指示した、その92追尾テレビカメラモニター画面で鑑賞するものである。
253ジャズライブハウスで演奏する演奏者を撮影する、1固定テレビカメラが撮影する、その操とその画像信号と、654追尾テレビカメラシステム収納架の各646追尾テレビカメラシステムが撮影するその操作とその画像信号を、216インターフェースで668インターネット網に接続する。 The 80-degree tracking television camera shoots the performer at the angle of view and focal length corresponding to the measured distance.
The captured image signal is viewed on the 92-tracking television camera monitor screen that instructs the performer via the 668 Internet network.
253 The performers performing at the jazz live house are filmed, the operation and its image signals are filmed by 1 fixed television camera, and the operation and its image signals are filmed by each of the 646 tracking television camera systems in the storage rack. The image signal is connected to the 668 Internet network through the 216 interface.

257スマートホーンA、258スマートホーンBに、その操作とその画像信号に対応したアプリケーションを組み込むことで、646追尾テレビカメラシステムの何れかの80追尾テレビカメラを操作し、その何れかの80追尾テレビカメラの画像を、257スマートホーンA、258スマートホーンB、のスマートホーンに表示する。
261スマートホーンEに、その操作とその画像信号に対応したアプリケーションを組み込むことで、1固定テレビカメラの撮影した固定テレビカメラモニター画面上で572スマートホーン操作Cを操作し、569スマートホーン用アプリケーションインターフェスのインターフェースに接続された、646追尾テレビカメラシステムの何れかの80追尾テレビカメラの画像を、262画面操作テレビカメラモニター画面に表示するものである。 By incorporating an application corresponding to its operation and its image signal into 257 smart phone A and 258 smart phone B, one of the 80 tracking TV cameras of the 646 tracking TV camera system can be operated and any of the 80 tracking TV The camera image is displayed on the smartphones of 257 smartphone A and 258 smartphone B.
By incorporating an application corresponding to its operation and its image signal into 261 smart horn E, 572 smart horn operation C can be operated on the fixed TV camera monitor screen shot by 1 fixed TV camera, and the application interface for 569 smart phone can be operated. Images from any of the 80 tracking television cameras of the 646 tracking television camera system connected to the interface of the festival are displayed on the 262 screen operation television camera monitor screen.

実施例 図150の426本社オフィスと、427支社オフィスに設置された646追尾テレビカメラシステムの、426本社オフィスの121固定テレビカメラ Aと、427支社オフィスの122固定テレビカメラ Bがそれぞれのオフィスを撮影する。
216インターフェースで接続された、668インターネット網を介して、426本社オフィスを撮影した画像を、427支社オフィスの148固定テレビカメラモニターAと149固定テレビカメラモニターBの画面に表示され、427支社オフィスを撮影した画像を、426本社オフィスの150固定テレビカメラモニターC画面に表示される。 Example 121 fixed TV camera A at 426 headquarters office and 122 fixed TV camera B at 427 branch office of the 646 tracking TV camera system installed at 426 headquarters office and 427 branch office in Fig. 150 photograph each office. do.
Images of the 426 head office are displayed on the 148 fixed TV camera monitor A and 149 fixed TV camera monitor B screens of the 427 branch office through the 668 Internet network connected by the 216 interface, and the 427 branch office is displayed. The captured images are displayed on the 150 fixed television camera monitor C screen in the 426 headquarters office.

426本社オフィスの150固定テレビカメラモニターC画面上の240固定テレビカメラモニター画面指示位置の操作で、216インターフェースで接続された、668インターネット網を介して、427支社オフィスの244追尾レーザー距離計測機Bと356追尾テレビカメラBを駆動させ、244追尾レーザー距離計測機Bが計測した距離に合わせて、356追尾テレビカメラBが撮影した画像信号を、216インターフェースで接続された、668インダーネット網を介して、426本社オフィスの361追尾テレビカメラモニター画面Bに表示される。 426 headquarters office 150 fixed TV camera monitor C 240 fixed TV camera monitor screen indication position on screen 244 tracking laser rangefinder B at 427 branch office via 668 Internet network connected by 216 interface and 356 tracking TV camera B are driven, and according to the distance measured by 244 tracking laser rangefinder B, the image signal taken by 356 tracking TV camera B is sent via the 668 Internet network connected by the 216 interface. 426 is displayed on the 361 tracking TV camera monitor screen B in the headquarters office.

同様に、426本社オフィスの355追尾テレビカメラAを操作して、427支社オフィスの360追尾テレビカメラモニター画面Aに表示される。
257スマートホーンAに、その操作とその画像信号に対応したアプリケーションを組み込むことで、同様の操作で、426本社オフィス、427支社オフィスの355追尾テレビカメラA、356追尾テレビカメラBが撮影した画像を表示できる。
254 パーソナルコンピューターに、その操作とその画像信号に対応したアプリケーションを組み込むことで、同様の操作で、426本社オフィス、427支社オフィスの355追尾テレビカメラA、356追尾テレビカメラBが撮影した画像を表示できる。 Similarly, by operating the 355-tracking TV camera A at the 426 head office, it is displayed on the 360-tracking TV camera monitor screen A at the 427 branch office.
By incorporating an application corresponding to its operation and its image signal into 257 smart phone A, images captured by 355 tracking TV camera A and 356 tracking TV camera B at 426 headquarters office and 427 branch office can be captured by the same operation. can be displayed.
By incorporating an application corresponding to the operation and the image signal into the 254 personal computer, images captured by 355 tracking TV camera A and 356 tracking TV camera B at 426 headquarters office and 427 branch office can be displayed with the same operation. can.

実施例 図151の山門の金剛力士像を景観撮影する、256インターネット追尾テレビカメラシステムAと261インターネット追尾テレビカメラシステムBを設置して、その固定テレビカメラで金剛力士像の撮影画面を、そのインターフェースで668インターネット網に接続される。
257スマートホーンA、258スマートホーンBに、その操作とその画像信号に対応したアプリケーションを組み込むことで、256インターネット追尾テレビカメラシステムAのその追尾テレビカメラを、インターネット網を介して操作し、その追尾テレビカメラが撮影した画像を、インターネットを介して、257スマートホーンで鑑賞するか、216インターフェースでインターネット網に接続された273インターネット追尾テレビカメラモニター画面Aで鑑賞する。 Example 256 Internet tracking television camera system A and 261 Internet tracking television camera system B are installed to capture the scenery of the Kongo Rikishi statue at the temple gate in Fig. It is connected to the 668 Internet network.
257 smart phone A and 258 smart phone B incorporate an application corresponding to their operation and their image signals to operate the tracking TV camera of 256 Internet tracking TV camera system A through the Internet network and track it. Images captured by the TV camera can be viewed via the Internet on a 257 smart phone or on a 273 Internet tracking TV camera monitor screen A connected to the Internet network via a 216 interface.

216インターフェースでインターネット網に接続された、148固定テレビカメラモニターA画面上の270インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置Bの操作を、216インターフェースでインターネット網に接続された、261インターネット追尾テレビカメラシステムBのその追尾レーザー距離計測機とその追尾テレビカメラを、その270インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置B の操作の方向へ向け、その距離をその計測し、その距離に相当する画角と焦点距離で、その追尾テレビカメラが撮影した画像を、216インターフェースで接続インターネット網に送信する。
216インターフェースに接続された274インターネット追尾テレビカメラモニター画面Bで鑑賞する。
274インターネット追尾テレビカメラモニター画面Bで鑑賞しながら、148固定テレビカメラモニターA 画面上の270インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置Bの操作位置の修正操作で、274インターネット追尾テレビカメラモニター画面Bを修正して鑑賞する。 216 interface connected to the Internet network, 148 fixed television camera monitor A 270 Internet fixed television camera monitor screen indication position B on the screen, 261 Internet tracking television camera system B connected to the Internet network through the 216 interface The tracking laser distance measuring device and the tracking TV camera of 270 are directed to the direction of operation of the fixed TV camera monitor screen instruction position B, the distance is measured, and the angle of view and focal length corresponding to the distance are measured. , the image captured by the tracking television camera is transmitted to the connected Internet network through the 216 interface.
Watch on 274 Internet tracking TV camera monitor screen B connected to 216 interface.
While watching on 274 Internet tracking TV camera monitor screen B, modify 274 Internet tracking TV camera monitor screen B by correcting the operation position of 270 Internet fixed TV camera monitor screen indication position B on 148 fixed TV camera monitor A screen. and appreciate it.

実施例 図152の242子供サッカー試合会場に256インターネット追尾テレビカメラシステムA、261インターネット追尾テレビカメラシステムB、1052インターネット追尾テレビカメラシステムC、1053インターネット追尾テレビカメラシステムD、を設置し、そのシステムの画像信号と操作信号を、そのインターフェースで668インターネット網に接続される。
それらの信号を668インターネット網に接続した、その216インターフェースで、その追尾テレビカメラシステムの、148固定テレビカメラモニターA、149固定テレビカメラモニターB、150固定テレビカメラモニターC画面上の操作で、242子供サッカー試合会場の試合を撮影する。 Example 256 Internet tracking TV camera system A, 261 Internet tracking TV camera system B, 1052 Internet tracking TV camera system C, and 1053 Internet tracking TV camera system D were installed at 242 children's soccer match venues in FIG. The image signal and operation signal are connected to the 668 Internet network through its interface.
Those signals were connected to the 668 Internet network, 242 on the 148 fixed TV camera monitor A, 149 fixed TV camera monitor B, 150 fixed TV camera monitor C screen of the tracking TV camera system at its 216 interface. Film a game at a children's soccer match venue.

148固定テレビカメラモニターA画面上のサッカーボールを蹴る選手を269インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置Aで、256インターネット追尾テレビカメラシステムAの、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールを蹴る選手との距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを蹴る選手を撮影し、668インターネット網を介して、273インターネット追尾テレビカメラモニター画面Aでそのサッカーボールを蹴る選手を見ることができる。 148 fixed TV camera monitor A The player kicking the soccer ball on the screen of 269 Internet fixed TV camera monitor screen is indicated at position A, 256 Internet tracking TV camera system A, its tracking TV camera and its tracking laser rangefinder The distance to the player kicking the soccer ball is measured, and according to that distance, the player kicking the soccer ball is photographed at the angle of view and focal length of the tracking television camera, and sent to the 273 Internet tracking television camera via the 668 Internet network. The player kicking the soccer ball can be seen on monitor screen A.

149固定テレビカメラモニターB画面上のサッカーボールを画像認識した270インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置Bで、261インターネット追尾テレビカメラシステムBの、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールとの距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを撮影し、668インターネット網を介して、274インターネット追尾テレビカメラモニター画面Bでそのサッカーボールと蹴る選手を見ることができる。
1052インターネット追尾テレビカメラシステムC、に複数の追尾テレビカメラ設置し、150固定テレビカメラモニター画面上のサッカーボールを画像認識した271インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置Cで、1052インターネット追尾テレビカメラシステムCの、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールとの距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを撮影し、インターネット網を介して、275追尾テレビカメラモニター画面Cでそのサッカーボールと蹴る選手を見ることができる。 149 fixed television camera monitor B 270 Internet fixed television camera monitor screen indication position B that recognized the soccer ball on the screen, 261 Internet tracking television camera system B's tracking television camera and its tracking laser rangefinder The distance to the soccer ball is measured, and according to the distance, the soccer ball is photographed at the angle of view and focal length of the tracking television camera, and the football is captured on the 274 Internet tracking television camera monitor screen B via the 668 Internet network. You can see the ball and the player kicking.
1052 Internet tracking TV camera system C, multiple tracking TV cameras installed, 271 Internet fixed TV camera monitor screen designated position C, 1052 Internet tracking TV camera system C, where a soccer ball on the 150 fixed TV camera monitor screen was image-recognized , the tracking television camera and the tracking laser distance measuring device measure the distance to the soccer ball, and according to the distance, the soccer ball is photographed with the angle of view and focal length of the tracking television camera, and the Internet network Through 275 tracking TV camera monitor screen C, you can see the soccer ball and kicking player.

275追尾テレビカメラモニター画面Cでそのサッカーボールと蹴る選手を見ることで、150固定テレビカメラモニター画面上のサッカーボールを奪おうとする選手を272インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置Cで、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールを奪おうとする選手との距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを奪おうとする選手を撮影し、インターネット網を介して、276追尾テレビカメラモニター画面Cでそのサッカーボールを奪おうとする選手を見ることができる。 By watching the soccer ball and the player kicking it on the 275 tracking TV camera monitor screen C, the player who tries to steal the soccer ball on the 150 fixed TV camera monitor screen is shown on the 272 Internet fixed TV camera monitor screen instruction position C, and the tracking TV A camera and its tracking laser distance measuring device measure the distance to the player who is trying to steal the soccer ball, and according to the distance, the player who is trying to steal the soccer ball is detected by the angle of view and focal length of the tracking TV camera. A player who tries to steal the soccer ball can be seen on the 276 tracking television camera monitor screen C through the Internet network.

257スマートホーンに、その操作とその画像信号に対応したアプリケーションを組み込むことで、その試合の画像認識された幾つか画像から257スマートホーンAに接続された1053インターネット追尾テレビカメラシステムDのその固定テレビカメラモニター画面上の、その試合表示画面上の、その試合の画像認識された幾つか画像から既に指定した、サッカーボールを画像認識した位置で、その追尾テレビカメラとその追尾レーザー距離計測機が、そのサッカーボールとの距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離で、そのサッカーボールを撮影し、インターネット網を介して、257スマートホーンAの画面でそのサッカーボールの周辺の選手を見ることができる。
多数のインターネット追尾テレビカメラシステムが撮影したそれぞれの画像から、400画像調整器で画像認識した最適な画像の幾つかを選択して、インターネット網を介して、テレビカメラモニター画面でその幾つかの画像を選択して見ることができる。 By incorporating an application corresponding to its operation and its image signal into the 257 smart phone, the fixed TV of the 1053 Internet tracking TV camera system D connected to the 257 smart phone A from some recognized images of the game At the position where the soccer ball has been image-recognized, which has already been specified from several image-recognized images of the game on the game display screen on the camera monitor screen, the tracking television camera and the tracking laser rangefinder, The distance to the soccer ball is measured, and according to the distance, the soccer ball is photographed with the angle of view and focal length of the tracking TV camera, and the soccer ball is viewed on the screen of the 257 smart phone A via the Internet network. You can see the players around you.
Select some of the most suitable images recognized by the 400 image adjuster from each image taken by a large number of Internet tracking television camera systems, and display some of these images on the television camera monitor screen via the Internet network. can be selected and viewed.

実施例 図153の647サッカー場のピッチの上部に、650追尾テレビカメラ固定ワイヤーに、646追尾テレビカメラシステムを複数設置する。
そのピッチの上部の中央に、650追尾テレビカメラ固定ワイヤーに設置した、252追尾テレビカメラシステムに取り付けた魚眼レンズ固定テレビカメラが撮影した、その5固定テレビカメラモニター画面とそのピッチを表示したCG画面との663 CGサッカー場合成画面で、428追尾カメラシステムのCGモニター画面の指示位置を指示することで、その複数設置された各追尾テレビカメラシステムが、その指示された方向に向き、その距離とその画角その焦点距離で、そのサッカーボールを撮影する。 Example A plurality of 646 tracking television camera systems are installed on the 650 tracking television camera fixing wires above the pitch of the 647 soccer field in Figure 153 .
In the center of the top of the pitch, the 5 fixed TV camera monitor screen and the CG screen showing the pitch, taken by the fisheye lens fixed TV camera attached to the 252 tracking TV camera system, which was installed on the 650 tracking TV camera fixing wire. By indicating the designated position on the CG monitor screen of the 428 tracking camera system on the 663 CG soccer synthetic screen, each of the multiple tracking TV camera systems installed will face in the indicated direction, its distance and its Take a picture of the soccer ball at that focal length.

各追尾テレビカメラシステムが撮影する、そのサッカーボールを画像認識させ、そのサッカーボールが映る最適な画面が撮影されている、追尾テレビカメラシステムの追尾テレビカメラの画像を選択させて、追尾テレビカメラモニター画面で表示する。
その各追尾テレビカメラモニター画面上の、そのサッカーボールの映る位置に相当する方向へ、その追尾レーザー距離計測機で、そのサッカーボーとの距離を計測し、その距離に従って、その追尾テレビカメラの画角と焦点距離でそのサッカーボーを撮影する。
その各追尾テレビカメラが撮影する画面でそのサッカーボールを画像認識させて、そのサッカーボールを画像認識した位置を追尾テレビカメラが学習して追尾して撮影する。 The image of the soccer ball photographed by each tracking television camera system is recognized, and the image of the tracking television camera of the tracking television camera system on which the optimum screen on which the soccer ball is projected is selected, and the tracking television camera monitor is selected. display on the screen.
Measure the distance from the soccer ball with the tracking laser distance measuring device in the direction corresponding to the position where the soccer ball is projected on the monitor screen of each tracking television camera, and follow the distance from the image of the tracking television camera. Shoot that soccer ball at angle and focal length.
The soccer ball is image-recognized on the screen photographed by each tracking television camera, and the tracking television camera learns the image-recognized position of the soccer ball, tracks it, and photographs it.

各追尾テレビカメラシステムが撮影した、そのサッカーボーを含む、サッカー選手の最善な試合画面を、649画像信号切変機で画像を切り替えて、651画像信号切換追尾テレビカメラモニター画面で観戦するものである。
651追尾テレビカメラモニター画面上の画面操作で、その画面を映す追尾テレビカメラを調整し、その追尾レーザー距離計測機が再度計測した、その距離でその画面を映すその追尾テレビカメラを調整する。 The best game screens of soccer players, including the soccer ball, shot by each tracking TV camera system are switched by the 649 image signal switching device, and watched on the 651 video signal switching tracking TV camera monitor screen. be.
By operating the screen on the 651 tracking TV camera monitor screen, adjust the tracking TV camera that projects the screen, and adjust the tracking TV camera that projects the screen at that distance measured again by the tracking laser rangefinder.

実施例 図154の647サッカー場のピッチの上部中央の、252追尾テレビカメラシステムに取り付けた、251魚眼レンズ固定テレビカメラの撮影した、その5固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面上の位置で、各追尾テレビカメラシステムに組み込まれた、35数値制御テレビカメラの撮影する方向を指示する。 Example A synthesis of the 5 fixed TV camera monitor screen and the CG screen displaying the pitch, taken by the 251 fisheye lens fixed TV camera attached to the 252 tracking TV camera system in the upper center of the pitch of the 647 soccer field in Figure 154. A position on the screen indicates the shooting direction of the 35 numerically controlled television cameras built into each tracking television camera system.

251魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面上の669追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面のボールの画像認識位置か、手動指示した位置の方向へ、各追尾テレビカメラシステムに組み込まれた、35数値制御テレビカメラの撮影する664追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラモニター画面上の669追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面のボールの画像認識位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラを向け、32サッカー選手が蹴る530サッカーボールの距離を計測する、その計測した距離に従って、80追尾テレビカメラの画角と焦点距離を調整し、80追尾テレビカメラで665追尾カメラシステムの追尾テレビカメラモニター画面を撮影する。 251 fish-eye lens fixed TV cameras 669 tracking camera system on the monitor screen The image recognition position of the ball on the TV screen or the manually instructed position of the 35 numerical control TV cameras incorporated in each tracking TV camera system Numerical control television camera of 664 tracking camera system to shoot Image recognition of the ball on the numerical control television screen of 669 tracking camera system on the monitor screen Point 3 tracking laser distance measuring machine and 80 tracking television camera in the direction of the position, 32 football Measure the distance of the 530 soccer ball kicked by the player, adjust the angle of view and focal length of the 80 tracking TV camera according to the measured distance, and use the 80 tracking TV camera to shoot the tracking TV camera monitor screen of the 665 tracking camera system. .

実施例 図155の647サッカー場のピッチの中央上空に設置した、251魚眼レンズ固定テレビカメラの撮影した、その5固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面の237モニター画面上の計測位置を指示する。
ワイヤー駆動機構の駆動数値を取得する位置に相当する、647サッカー場のピッチの位置で、206追尾テレビカメラシステム架の追尾テレビカメラと追尾レーザー距離計測を真下に向けて、そのピッチとの高さを計測した計測値を取得する。
ワイヤー駆動機構の駆動数値を取得する位置に相当する、647サッカー場のピッチの位置で、622ワイヤー駆動システムの支持点に設置した、206追尾テレビカメラシステム架の位置を、263 ワイヤー駆動システムA、268ワイヤー駆動システムF、264ワイヤー駆動システムB、265ワイヤー駆動システムC、266ワイヤー駆動システムD、267ワイヤー駆動システムE、268ワイヤー駆動システムFの駆動機構が駆動した各駆動数値を取得する。 Example 647 in Figure 155, taken by the 251 fisheye lens fixed TV camera installed above the center of the pitch of the soccer field, on the 237 monitor screen of the composite screen of the 5 fixed TV camera monitor screen and the CG screen displaying the pitch Indicate the measurement position.
At the position of the pitch of the 647 soccer field, which corresponds to the position where the driving numerical value of the wire driving mechanism is obtained, the tracking TV camera and the tracking laser distance measurement of the 206 tracking TV camera system are directed directly downward, and the height of the pitch Get the measured value of
The position of the 206 tracking television camera system installed at the support point of the 622 wire drive system at the position of the pitch of the 647 soccer field, which corresponds to the position where the drive numerical value of the wire drive mechanism is obtained, is the position of the 263 wire drive system A, Acquire each drive value driven by the drive mechanisms of 268-wire drive system F, 264-wire drive system B, 265-wire drive system C, 266-wire drive system D, 267-wire drive system E, and 268-wire drive system F.

その合成画面上の指示する位置に相当する、647サッカー場のピッチの位置に、206追尾テレビカメラシステム架の位置と、その計測した高さで、263 ワイヤー駆動システムA、268 ワイヤー駆動システムF、264ワイヤー駆動システムB、265ワイヤー駆動システムC、266 ワイヤー駆動システムD、267ワイヤー駆動システムE、268ワイヤー駆動システムFの駆動機構を駆動した駆動数値と計測した高さの数値とを関連付ける。
同様にして、異なる幾つかの、その合成画面上の取得する位置に、206追尾テレビカメラシステム架を、計測した高さで、647サッカー場のピッチの位置に263、264、265、266、267、268ワイヤー駆動システムの駆動機構を駆動した駆動数値を関連付ける。 263 wire drive system A, 268 wire drive system F, 263 wire drive system A, 268 wire drive system F and The drive numbers for driving the drive mechanisms of 264-wire drive system B, 265-wire drive system C, 266-wire drive system D, 267-wire drive system E, and 268-wire drive system F are associated with the measured height numbers.
Similarly, 206 tracking television camera system racks were placed at several different positions to acquire on the composite screen, at heights measured at 647 football field pitch positions 263, 264, 265, 266, 267. , associates the drive number that drove the drive mechanism of the 268-wire drive system.

その関連付けた、その合成画面上の全ての位置での、647サッカー場のピッチの位置に、その計測した高の263、264、265、266、267、268ワイヤー駆動システムFの駆動機構を駆動した駆動数値を、補間法の演算で算出し記憶する。
その関連付けた、その合成画面上の全ての位置での、その計測した高の647サッカー場のピッチの位置に263、264、265、266、267、268ワイヤー駆動システムの駆動機構を駆動した駆動数値を使って、シュミレィーションの演算で算出し記憶する。
その合成画面上の全ての位置に相当する、647サッカー場のピッチの位置に、263、264、265、266、267、268ワイヤー駆動システムの駆動機構をその駆動数値で、206追尾テレビカメラシステム架の位置を駆動させることができる。 Driven the drive mechanism of the wire drive system F of its measured height 263, 264, 265, 266, 267, 268 to the pitch position of the 647 soccer field at all positions on its associated composite screen. A driving numerical value is calculated by an interpolation method and stored.
The drive numbers that drove the drive mechanism of the 263, 264, 265, 266, 267, 268 wire drive system to the positions of the pitch of the measured 647 football field at all positions on the composite screen with its associated is used to calculate and store by simulation calculation.
263, 264, 265, 266, 267, 268 wire drive system drive mechanisms were installed at 647 soccer field pitch positions corresponding to all positions on the composite screen, and 206 tracking television camera system racks were installed with their drive numbers. position can be driven.

実施例 図156の647サッカー場のピッチの中央上空に設置した、251魚眼レンズ固定テレビカメラの撮影した、その5固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との合成画面の663 CGサッカー場合成画面上の428追尾カメラシステムのCGモニター画面の指示位置に相当する、647サッカー場のピッチの位置へ、地上からの高さを計測しながら、662ワイヤー駆動システム支持点に設置した、206追尾テレビカメラシステム架の位置を、263ワイヤー駆動システムA、268ワイヤー駆動システムF、264 ワイヤー駆動システムB、265ワイヤー駆動システムC、266 ワイヤー駆動システムD、267ワイヤー駆動システムE、268ワイヤー駆動システムF の駆動機構を駆動する。 Example 663 CG soccer simulation of the composite screen of the 5 fixed television camera monitor screen and the CG screen displaying the pitch, taken by the 251 fixed television camera installed above the center of the pitch of the 647 soccer field in Fig. 156 206 tracking TV installed on the 662 wire drive system support point while measuring the height from the ground to the position of the pitch of the 647 soccer field, which corresponds to the indicated position of the CG monitor screen of the 428 tracking camera system on the screen. 263-wire drive system A, 268-wire drive system F, 264-wire drive system B, 265-wire drive system C, 266-wire drive system D, 267-wire drive system E, 268-wire drive system F drive the mechanism.

206追尾テレビカメラシステム架の位置の646追尾テレビカメラシステムに組みこまれた、35数値制御テレビカメラが指示された方向を撮影する。
その指示された方向で、35数値制御テレビカメラが撮影した、37数値制御テレビカメラモニター画面上に映る、660追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面の指示位置上のサッカーボールの位置を指示する。
又は、37数値制御テレビカメラモニター画面上に映る、そのサッカーボールの位置を176 追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラ画面の画像認識位置で画像認識する。
37数値制御テレビカメラモニター画面上に映る176追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラ画面の画像認識位置上のサッカーボールのその位置に相当する、622ワイヤー駆動システムの駆動数値に従って、206追尾テレビカメラシステム架が駆動される。 35 numerically controlled television cameras, which are integrated into the 646 tracking television camera system at the position of the 206 tracking television camera system rack, photograph the indicated direction.
In the indicated direction, indicate the position of the soccer ball on the indicated position of the numerically controlled television screen of the 660 tracking camera system, which is photographed by the 35 numerically controlled television camera and displayed on the 37 numerically controlled television camera monitor screen.
Alternatively, the position of the soccer ball reflected on the 37 numerically controlled television camera monitor screen is image-recognized at the image recognition position of the numerically controlled television camera screen of the 176 tracking camera system.
37 Numerical control television camera The 206 tracking television camera system is mounted according to the driving numerical value of the 622 wire driving system, which corresponds to the position of the soccer ball on the image recognition position of the numerical control television camera screen of the 176 tracking camera system reflected on the monitor screen. is driven.

206追尾テレビカメラシステム架が駆動された位置から、37数値制御テレビカメラモニター画面上に映る、そのサッカーボールを176追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラ画面の画像認識位置上の画像認識する位置に相当する方向へ、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラ向けて、3追尾レーザー距離計測機が、その530サッカーボールとの距離を計測し、その計測した距離に従って、80追尾テレビカメラが、画角と焦点距離を合わせて、665追尾カメラシステムの追尾テレビビカメラモニター画面のサッカーボールの画像を撮影するものである。 From the position where the 206 tracking camera system rack is driven, the soccer ball projected on the 37 numerically controlled television camera monitor screen corresponds to the image recognition position on the image recognition position of the numerically controlled television camera screen of the 176 tracking camera system. The 3-tracking laser rangefinder measures the distance to the 530 soccer ball, and the 80-tracking TV camera captures the By matching the angle and focal length, the image of the soccer ball on the 665 tracking camera system's tracking television camera monitor screen is captured.

実施例 図157の647サッカー場のピッチの上部中央の、252追尾テレビカメラシステムに取り付けた魚眼レンズ固定テレビカメラの撮影した、その固定テレビカメラモニター画面とピッチを表示したCG画面との663CGサッカー場合成画面上の位置で、その追尾テレビカメラシステムに組み込まれた、263、264、265、266、267、268の、ワイヤー駆動機構を駆動して最適な撮影方向の位置に移動する。 Example A 663 CG soccer scene composite of the fixed television camera monitor screen and the CG screen displaying the pitch, taken by a fisheye lens fixed television camera attached to the 252 tracking television camera system in the upper center of the pitch of the 647 soccer field in Figure 157. At the position on the screen, the wire drive mechanisms 263, 264, 265, 266, 267, 268 incorporated in the tracking television camera system are driven to move to the position in the optimum shooting direction.

663CGサッカー場合成画面上の位置で、35数値制御テレビカメラの撮影する方向を指示する。
251魚眼レンズの固定テレビカメラモニター画面上の669追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面のボールの画像認識位置か、手動指示した位置の方向へ、その追尾テレビカメラシステムに組み込まれた、35数値制御テレビカメラの撮影する664追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラモニター画面上の669追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面のボールの画像認識した位置の方向へ、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラを向け、32サッカー選手が蹴る530サッカーボールの距離を計測する、その計測した距離に従って、80追尾テレビカメラの画角と焦点距離を調整し、80追尾テレビカメラで665追尾カメラシステムの追尾テレビビカメラモニター画面を撮影する。
663CGサッカー場合成画面上に映る、そのボールの画像の検出位置で、前もって設定してある、80追尾テレビカメラの撮影距離と画角で撮影し記憶する。 Indicate the shooting direction of the 35 numerically controlled television camera at the position on the 663CG soccer scene composition screen.
251 fisheye lens fixed TV camera 669 numerically controlled tracking camera system on the monitor screen 35 numerically controlled TV cameras incorporated in the tracking TV camera system in the direction of the image recognition position of the ball on the TV screen or the manually instructed position Numerical control television camera of 664 tracking camera system to shoot 3 tracking laser rangefinders and 80 tracking television cameras are aimed in the direction of the recognized position of the ball image on the numerical control television screen of the 669 tracking camera system on the monitor screen, Measure the distance of 530 soccer balls kicked by 32 soccer players, adjust the angle of view and focal length of the 80 tracking TV camera according to the measured distance, and use the 80 tracking TV camera to monitor the 665 tracking camera system tracking TV video camera screen. to shoot.
At the detection position of the ball image on the 663CG soccer scene, it is photographed and stored at the previously set shooting distance and angle of view of the 80 tracking TV camera.

実施例 図158の670自動運転データー取得車の全面に、数値制御で収音方向を変えることができる、指向性のマイクロホンを複数取付ける。
それぞれのマイクロホンが収音する、同じ音声の位相差を比較して、その位相の早い方向のマイクロホンを駆動する、その駆動機構の駆動数値のに合わせる様に駆動をすることで、その音声の方向を計測するものである。
そのマイクロホンを駆動するその駆動機構に組み込まれてい、3追尾レーザー距離計測機と80追尾テレビカメラを、その計測し多方向へ向けて、その音声源の画像の距離を計測し、その音声源の画像を画像認識する。 Example A plurality of directional microphones that can change the sound pickup direction by numerical control are attached to the entire surface of the 670 automatic driving data acquisition car in Fig. 158 .
By comparing the phase difference of the same sound picked up by each microphone and driving the microphone in the direction with the earlier phase, by driving to match the driving numerical value of the driving mechanism, the direction of the sound is a measure of
Built into the drive mechanism that drives the microphone, the 3-tracking laser rangefinder and 80-tracking TV camera are aimed in multiple directions to measure the distance of the image of the sound source, and the distance of the sound source. Image recognition.

テレビサテライト局、インターネット動画サイト、画像の多様化、画像認識と警備 、スポーツエデュケーション、計測機器、データー地図、ロボットの簡易操作、産業用ロボットの多様性、歩行ロボット、自動車の自動運転、 自動車の事故回避、自動車の運転技能検査、農作用ロボット、物流支援ロボット、個人移動機、安全支援機器、生産現場の支援機器、 TV satellite stations, Internet video sites, diversification of images, image recognition and security, sports education, measuring equipment, data maps, simple operation of robots, diversity of industrial robots, walking robots, automatic driving of automobiles, automobile accidents Avoidance, driving skills test for automobiles, agricultural robots, logistics support robots, personal mobile devices, safety support equipment, production site support equipment,

1固定テレビカメラ
2固定テレビカメラ撮影範囲
3追尾レーザー距離計測機
4レーザー光の照射場所
5固定テレビカメラモニター画面
6レーザー光の照射位置
7操作卓
8追尾コントローラー
9コンピューター
10操作信号
11駆動信号
12駆動位置信号
13距離計側信号
14画面位置信号
15データー信号
16固定テレビカメラ画像信号
17取得してある画像A
18取得してある画像B
19取得してある画像C
20取得してある画像D
21音声信号網
22ロボットの作業
23追尾数値制御の3D形成機
24追尾ロボットの形成する3D形成物
25固定テレビカメラモニター画面上の3D形成機
26固定テレビカメラモニター画面上の追尾ロボット
27追尾テレビカメラモニター画面上のコンビューターの想定する3D形成物
28コンビューターの想定する側面の追尾テレビカメラモニター画面上の想定する3D形成物画像
29コンビューターの想定する側面の追尾テレビカメラモニター画面上の追尾ロボット
30コンビューターの想定する側面の追尾テレビカメラ画像信号
31固定テレビカメラモニター画面上のD形成器
32サッカー選手
33固定テレビカメラモニター画面上の被写体
34野球選手
35数値制御テレビカメラ
36数値制御テレビカメラ撮影範囲
37数値制御テレビカメラモニター画面
38数値制御テレビカメラ画像信号
39数値制御テレビカメラモニター画面上の野球選手のバット
40数値制御テレビカメラモニター画面上の野球選手のグリップ
41数値制御テレビカメラモニター画面上の野球選手の右足
42ドローンA
43ドローンB
44ドローンC
45ドローン位置Ａ
46ドローン位置B
47ドローン位置C
48計測距離1A
49計測距離1B
50計測距離1C
51計測距離1D
52計測距離2A
53計測距離2B
54計測距離2C
55計測距離2D
56計測距離3A
57計測距離3B
58計測距離3C
59計測距離3D
60ドローン間の距離A
61ドローン間の距離B
62ドローン間の距離C
63移動距離A
64移動距離B
65追尾テレビカメラ距離計測システム
66追尾テレビカメラ距離計測システムA
67追尾テレビカメラ距離計測システム B
68追尾テレビカメラ距離計測システム C
69追尾画像
70数値制御テレビカメラモニター画面上の計測したい走行車両
71追尾テレビカメラモニター画面上の計測したい走行車両
72追尾テレビカメラ距離計測システム
73固定テレビカメラモニター画面上の計測された作業位置A
74固定テレビカメラモニター画面上の計測された作業位置B
75固定テレビカメラモニター画面上の計測された作業位置C
76固定テレビカメラモニター画面上の加工位置
77追尾テレビカメラモニター画面上の距離表示
78画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の作業位置
79画素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面上の加工位置
80追尾テレビカメラ
81固定テレビカメラモニター画面に映る被写体
82数値制御テレビカメラ距離計測器のモニター画面に映る被写体
83 673計測走行自動車の計測システムと計測ドローン間の距離
84 674ドローンの計測する走行自動車と計測ドローン間の距離
85 675計測走行自動車と走行自動車の演算した距離と方向
86 計測したい走行自動車
87 678距離計測とバーコード読み取り用レーザー光線
88 追尾テレビカメラモニター画面に映る計測走行自動車
89 数値制御テレビカメラモニター画面に映る計測走行自動車
90 681データー変換器
91 682画像送信器
92追尾テレビカメラモニター画面
93追尾レーザー距離計測基点A
94追尾レーザー距離計測基点B
95追尾レーザー距離計測基点C
96概知計測場所D
97衝突回避運転データー取得1
98衝突回避運転データー取得
99追尾レーザー距離計測予定基点
100概知計測場所A追尾受光機距離計測システム
101概知計測場所B追尾受光機距離計測システム
102概知計測場所C追尾受光機距離計測システム
103概知計測場所D追尾受光機距離計測システム
104未知計測場所の追尾受光機距離計測システム
105未知計測場所の3台の追尾受光機距離計測システム
106追尾受光機
107 LED発光素子
108作業員
109ロボット作業区域
110固定テレビカメラモニター画面の作業員
111追尾テレビカメラモニター画面のロボット作業区域
112追尾テレビカメラモニター画面の範囲にCG画面の範囲を合成し画面
113テレビカメラ画面合成とCG画面重合器
114想定する3D画面
115画素計測テレビカメラ画面計測器モニターA
116画素計測テレビカメラ画面計測器モニターB
117画素計測テレビカメラ画面計測器モニターC
118追尾テレビカメラモニター画面上の認識画像
119ロボットの作業範囲
120バーコードリーダー
121固定テレビカメラ A
122固定テレビカメラ B
123固定テレビカメラ C
124固定テレビカメラモニター画面A
125固定テレビカメラモニター画面B
126固定テレビカメラモニター画面C
127追尾テレビカメラモニター画面上の作業
128追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置
129追尾テレビカメラ広角モニター画面
130追尾テレビカメラ狭角モニター画面
131画像素子追尾テレビカメラ距離計測器の広角画像素子の撮影範囲
132画像素子追尾テレビカメラ距離計測器の狭角撮影範囲
133画素計測テレビカメラ距離計測モニターの拡大画面
134概知計測場所C計測予定場所の計測予定距離
135数値制御テレビカメラ画面の距離計測モニター画面上の船舶
136重複合成テレビカメラモニター画面上の船舶
137重複合成テレビカメラモニター画面
138重複合成テレビカメラモニター画面上の進行方向
139重複合成テレビカメラモニター画面上の衝突回避変更路
140重複合成テレビカメラモニター画面上の船舶の進行シユミレィーション
141重複合成テレビカメラモニター画面上の衝突範囲
142画像素子
143画像素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面
144画像素計測テレビカメラ計測距離器モニター画面のロボット作業
145画像素計測テレビカメラ距離計測器
146画像素計測テレビカメラ画面計測器の画像信号
147画像素計測テレビカメラ距離計測器の距離信号
148固定テレビカメラモニターA
149固定テレビカメラモニターB
150固定テレビカメラモニターC
151光源
152受光A
153受光B
154受光C
155受光D
156受光E
157 受光機
158追尾テレビカメラモニター画面上の作業台角Aの形状と位置の計測
159追尾テレビカメラモニター画面上の作業台角Bの形状と位置の計測
160追尾テレビカメラモニター画面上の作業台Cの形状と位置の計測
161追尾テレビカメラモニター画面上の作業台Dの形状と位置の計測
162 クルーザーボート
163固定テレビカメラモニター画面上のクルーザーボート
164固定テレビカメラモニター画面上の船舶
165数値制御テレビカメラ距離計測器の重複合成器
166ミラー追尾レーザー距離計測機
167レーザー距離計測器
168ミラー追尾テレビカメラ
169テレビカメラ画面合成器 237収納架の数値駆動機構
170 被写体
171合成テレビモニター画面
172合成画像信号
173合成テレビカメラモニター画面のロボット作業
174合成テレビカメラモニター画面のCG作業
175ロボットの作業
176追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラ画面の画像認識位置
177ロボットの作業空閑
178テレビカメラ
179追尾テレビカメラ撮影範囲
180ミラー追尾テレビカメラモニター画面
181追尾テレビカメラ撮影被写体
182追尾テレビカメラシステムが組み込まれた収納架
183画像追尾テレビカメラモニター画面
184画像素子追尾テレビカメラ撮影範囲
185画像素子追尾テレビカメラモニター画面に映る作業位置
186画像素子追尾テレビ画像信号
187画像素子追尾テレビカメラモニター画面の中心
188固定テレビカメラ1撮影範囲
189固定テレビカメラ2撮影範囲
190作業者の指示
191ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面の指示
192ミラー追尾テレビカメラ画像信号
193収納架
194追尾ミラー
195衝突予想位置
196テレビカメラ追尾システムA
197テレビカメラ追尾システムB
198テレビカメラ追尾システムC
199固定テレビカメラモニター画面上の計測用ドローン
200ドローンの数値制御テレビカメラモニター画面上の計測用車両
201合成テレビカメラモニター画面のCG作業
202固定テレビカメラ画面上の被写体1
203固定テレビカメラ画面上の被写体2
204固定テレビカメラ画面上の被写体3
205画面位置信号切換器
206追尾テレビカメラシステム架の位置
207画像認識した位置
208ミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲
209ミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲A
210ミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲B
211ミラー追尾レーザー距離計測機の計測範囲C
212追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート1
213追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート2
214追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート3
215追尾テレビカメラモニター画面上の被写体ボート4
216インターフェース
217 固定テレビカメラ画像信号網
218 4足駆動走行機の位置A
219 4足駆動走行機の位置B
220数値制御テレビカメラモニター画面上の被写体1
221数値制御テレビカメラモニター画面上の被写体2
222マイクロホン間の距離
223モニター画面の収納演算したダボール
224画像解析器
225画像解析信号
226画像解析した画像1
227画像解析した画像2
228インターフェースA
229インターフェースB
229マイクロホンA
230バーコード表示
231音声信号
232音声解析器
233音声解析信号
234追尾テレビカメラモニター画面上の子供
236追尾テレビカメラモニター画面上の中央線を越えた対向車
237モニター画面上の計測位置
237ワイヤー駆動機構の駆動数値取得位置
238マイクロホンB
239画像解析情報
240固定テレビカメラモニター画面指示位置
241数値制御テレビカメラ距離計測器のモニター画面上の画像認識した車両
242子供サッカー試合会場
243追尾レーザー距離計測機A
244追尾レーザー距離計測機B
245追尾レーザー距離計測機C
246ロボット加工位置
247ミラー追尾テレビカメラ563テレビカメラモニター画面上のサッカーボール
248ミラー追尾テレビカメラ564テレビカメラモニター画面上のサッカーボール
249ミラー追尾テレビカメラ565テレビカメラモニター画面上のサッカーボール
250 固定テレビカメラモニター画面上の段差
251魚眼レンズ固定テレビカメラ
252追尾テレビカメラシステムに取り付けた魚眼レンズ固定テレビカメラ
253 ジャズライブハウス
254 パーソナルコンピューター
255 追尾バーコードリーダーとレーザー距離計測機
256インターネット追尾テレビカメラシステムA
257スマートホーンA
258スマートホーンB
259スマートホーンC
260スマートホーンD
261インターネット追尾テレビカメラシステムB
262 画面操作テレビカメラモニター
263 ワイヤー駆動システムA
264 ワイヤー駆動システムB
265 ワイヤー駆動システムC
266 ワイヤー駆動システムD
267ワイヤー駆動システムE
268ワイヤー駆動システムF
269インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置A
270インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置B
271インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置C
272インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置D
273インターネット追尾テレビカメラモニター画面A
274インターネット追尾テレビカメラモニター画面B
275インターネット追尾テレビカメラモニター画面C
276インターネット追尾テレビカメラモニター画面D
277インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置A
278インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置B
279インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置C
280インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置D
281インターネット固定テレビカメラモニター画面の画像認識の位置E
282インターネットを介した固定テレビカメラモニター画面
283画像素子発光の距離計測器
284画像素子発光の照射被写体
285被写体からの反射光計測器
286画像受光素子信号
287画像記憶媒体
288数値制御ロボット
289ロボット作業場位置
290追尾テレビカメラ撮影画面上の作業位置
291追尾テレビカメラ撮影画面上の受光位置
292追尾テレビカメラモニター作業画面上の作業位置
293固定テレビカメラモニター画面上の作業位置
294数値制御テレビカメラ距離計測器のモニター画面上の作業位置
295追尾テレビカメラモニター画面上の作業位置
296追尾テレビカメラ撮影画面作業位置修正前
297追尾テレビカメラ撮影画面作業位置水平方向修正
298追尾テレビカメラ撮影画面作業位置垂直方向修正
299ロボットに取り付けた数値制御テレビカメラ
300ロボットに取り付けたテレビカメラの画像信号
301ロボットに取り付けたテレビカメラのモニター画面A
302ロボットに取り付けたテレビカメラのモニター画面B
303ロボットに取り付けたテレビカメラのモニター画面C
304ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の作業位置
305ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の作業場所A
306ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の作業場所B
307ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の作業場所C
308 追尾運転システム走行車
309追尾運転システム
310進行方向
311 画像情報表示
312追尾テレビカメラモニター作業画面上のバーコード位置
313演算した配置位置
314シュミレィーション走行
315先方走行車A
316先行車
317対向車線走行車B
318先方走行車B
319追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面
320追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面A
321追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面B
322追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面C
323追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面D
324先方走行車C
325追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車A
326追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車B
327追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車C
328追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車D
329 追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車の左側
330追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車の右側
331先行車後部
332追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央線
333追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像検出した先行車の固有の画像認識
334追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した右側縁石
335バーコード位置
336ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面
337固定テレビカメラモニター画面上の形状位置
338追尾テレビカメラモニター作業画面上の形状位置
339画像情報表示
340画像解析情報信号
341固定テレビカメラモニター画面上の情報位置
342形状位置解析器
343形状解析器
344情報解析器
345形状位置信号
346形状信号
347画像情報信号
348解析形状場所
349 1般自動車走行路
350取得してある形状情報
351照合一致した形状情報
352照合形状
353追尾バーコードリーダー
354バーコードデーター
355追尾テレビカメラA
356追尾テレビカメラB
357追尾テレビカメラC
358追尾テレビカメラD
359追尾テレビカメラE
360追尾テレビカメラモニター画面A
361追尾テレビカメラモニター画面B
362追尾テレビカメラモニター画面C
363追尾テレビカメラモニター画面D
364追尾テレビカメラモニター画面E
365重量計測機
366重量計測データー
367データーと画像記憶媒体
368被写体情報データー
369バーコード
370固定テレビカメラモニター画面上の画像の形状を検出する位置
371ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面
372ロボットの作業場所を指示する作業員の持つ指示器
373ロボットに取り付けたテレビカメラモニター画面上の指示器を検出した位置
374ロボットに取り付けた追尾レーザー距離計測機
375追尾テレビカメラモニター画面上の船舶の位置
376固定テレビカメラモニター画面上の船舶の航跡
377固定テレビカメラモニター画面上の船舶の進行方向と計測距離
378ロボットに取り付けたバーコードリーダーと距離計側器
379バーコードリーダー読取り信号と距離計側器の計側信号
380バーコード解読不能形状物
381概知図形データー
382図形認識信号
383数値制御テレビカメラモニター画面上の船舶の進行方向シュミレィーション
384進行方向
385衝突予測範囲
386衝突回避進路変更
387詰込み用ダンボール
388概知図形データーによって詰込まれた形状A
389概知図形データーによって詰込まれた形状B
390概知図形データーによって詰込まれた形状C
391固定テレビカメラモニター画面上の詰込み用ダンボール箱の位置
392テレビカメラ画面とVGA画面の合成器
393 VGA信号
394コンビューターの操作位置
395合成画面上のロボットの作業位置
396コンビューターの想定する3D形成物の位置
397数値制御ロボットの形成する3D形成物
398ロボットの形成する作業機
399コンビューターの想定する3D形成物の側面
400画像調整器
401船舶
402被写体ボート1
403被写体ボート2
404被写体ボート3
405被写体ボート4
406固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート1の位置
407固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート2の位置
408固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート3の位置
409固定テレビカメラモニター画面上の被写体ボート4の位置
410固定テレビカメラモニター画面と画像調整画面の合成画面
411画像信号
412船舶用レーダー
413近距離の船舶
414遠距離のコンテナ
415船舶用レーダーモニター画面
416近距離のヨットを映す追尾テレビカメラモニター画面
417遠距離のコンテナ船を映す追尾テレビカメラモニター画面
418追尾の画像操作をした遠距離のコンテナ船を映す追尾テレビカメラモニター画面
419船舶用レーダーモニター画面上のヨットを映す位置
420船舶用レーダーモニター画面上のコンテナ船を映す位置
421追尾テレビカメラモニター画面のヨットを映す位置
422追尾テレビカメラモニター画面コンテナ船を映す位置
423追尾の画像操作をした遠距離のテレビカメラモニター画面コンテナ船を映す位置
424計測原点
425計測原点
426本社オフィス
427支社オフィス
428追尾カメラシステムのCGモニター画面の指示位置
429追尾カメラシステムの固定テレビカメラモニター画面の指示位置
430データー変換器
431追尾テレビカメラモニター画面上の作業台の計測
432固定テレビカメラモニター画面上のポイント溶接作業点検
433追尾テレビカメラモニター画面上の仮組検査
434固定テレビカメラモニター画面上の溶接作業点検
435追尾テレビカメラモニター画面上の加工材B
436追尾テレビカメラモニター画面上のA材設置位置検査
437固定テレビカメラモニター画面上の作業台の溶接作業
438バーコードリーダー
439バーコードリーダー読取範囲
440バーコード表記位置
441バーコードリードと距離計測用レーザー光
442数値制御バーコードリーダーとレーザー距離計測機
443バーコード表記形状
444追尾テレビカメラモニター画面上のバーコード表記形状
445熔接ロボット
446支援ロボット
447作業台
448固定テレビカメラモニター画面上の作業台の位置計測
449追尾テレビカメラモニター画面上の作業台の計測
450加工材A
451加工材B
452固定テレビカメラモニター画面上の加工材A位置
453追尾テレビカメラモニター画面上の加工材A
454作業台の加工材A
455固定テレビカメラモニター画面上の作業台の加工材A位置
456追尾テレビカメラモニター画面上の作業台の加工材Aの角
457固定テレビカメラモニター画面上の加工材B位置
458追尾テレビカメラモニター画面上の加工材B
459作業台の加工材Aに加工材Bの仮組
460固定テレビカメラモニター画面上の仮組位置
461追尾テレビカメラモニター画面上の仮組
462仮組のポイント溶接
463追尾テレビカメラモニター画面上のポイント溶接個所
464固定テレビカメラモニター画面上のポイント溶接個所
465溶接個所
466熔接機信号
467熔接信号
468熔接支援機
469熔接機
470溶接加工品
471熔接箇所
472可動収納架
473可動収納架の作業場所
474追尾テレビカメラモニター画面上のポイント溶接作業
475追尾テレビカメラモニター画面上の加工点検
476追尾テレビカメラモニター画面上の溶接作業
477追尾テレビカメラモニター画面上の溶接の点検
478追尾テレビカメラモニター画面上の可動収納架の作業場所での計測
479固定テレビカメラモニター画面上の作業台の計測
480数値制御レーザー距離計測機
481被写体トローンボーン奏者
482被写体ピアノ奏者
483被写体トランペット奏者
484被写体ベース奏者
485追尾テレビカメラモニター画面上のトローンボーン奏者
486追尾テレビカメラモニター画面上のピアノ奏者
487追尾テレビカメラモニター画面上のトランペット奏者
488追尾テレビカメラモニター画面上のベース奏者
489バンド奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
490トローンボーン奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
491ピアノ奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
492トランペット奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
493ベース奏者を撮影する追尾テレビカメラモニター画面
494 走行データー送受信機
495道路左側交差点の手前角
496道路左側交差点の奥角
497道路右側交差点の奥角
498道路右側交差点の手前角
499修正信号
500先方の中央線
501魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面
502魚眼レンズ固定テレビカメラ画像信号
503追い越し走行範囲
504操作撮影した追尾テレビカメラモニター画面
505計測予定場所
506固定テレビカメラモニター画面上の位置の計測
507追尾テレビカメラモニター画面上の加工計測
508追尾テレビカメラモニター画面上の左位置の計測
509追尾テレビカメラモニター画面上の前位置の計測
510追尾テレビカメラモニター画面上の右位置の計測
511追尾テレビカメラモニター画面上の上位置の計測
512固定テレビカメラモニター画面上の先方中央線
513固定テレビカメラモニター画面上の子供
514追尾テレビカメラA
515追尾テレビカメラB
516追尾テレビカメラC
517追尾テレビカメラA撮影範囲
518追尾テレビカメラB撮影範囲
519追尾テレビカメラC撮影範囲
520中央線を越えて進行して来た対向車
521画像受信器のウエアブルモニター
522固定テレビカメラの画像認識した被写体
523インターフェースC
524インターフェースD
525インターフェースE
526インターフェースF
527数値駆動機構A
528数値駆動機構B
529数値駆動機構C
530サッカーボール
531固定テレビカメラモニター画面に映るサッカーボール
532追尾テレビカメラモニター画面Aに映るサッカーボール
533追尾テレビカメラモニター画面Bに映るサッカーボール
534追尾テレビカメラモニター画面Cに映るサッカーボール
535数値駆動の収納架
536画像送受信器
537数値制御テレビカメラモニター画面に映るサッカー選手の顔
538サッカーボール投射機
539投射信号
540画像記憶媒体と画像表示調整器
541スケート選手
542数値制御テレビカメラモニター画面に映るスケート選手の画像指示位置
543追尾テレビカメラモニター画面に映るスケート選手のスケートエッジ画像
544追尾テレビカメラモニター画面に映るスケート選手の着氷画像
545追尾テレビカメラモニター画面に映るスケート選手のジャンプ前画像
546追尾テレビカメラモニター画面上のポイント溶接検査
547追尾テレビカメラモニター画面上の加工材A の点検
548固定テレビカメラモニター画面上の仕上げ検査
549追尾テレビカメラモニター画面上の仕上げ検査
550外側溶接形状と点検と位置の計測
551局面の計測
552内側溶接形状と点検と位置の計測
553外形の計測
554コンビューターの想定する側面画像
556 数値制御テレビカメラモニター画面に映るサッカーボール
557コンビューターの想定する作業位置での垂直断面を示す形成物の位置A
558コンビューターの想定する形成物を映すテレビカメラモニター画面
559コンビューターの想定するテレビカメラモニター画像信号
560ミラー追尾テレビカメラA撮影範囲
561ミラー追尾テレビカメラB撮影範囲
562ミラー追尾テレビカメラC撮影範囲
563ミラー追尾テレビカメラA
564ミラー追尾テレビカメラB
565ミラー追尾テレビカメラC
566ミラー追尾テレビカメラAテレビカメラモニター画面
567ミラー追尾テレビカメラBテレビカメラモニター画面
568ミラー追尾テレビカメラCテレビカメラモニター画面
569スマートホーン用アプリケーションインターフェス
570スマートホーン操作A
571スマートホーン操作B
572スマートホーン操作C
573コンビューターの想定する作業位置での任意の断面を示す形成物の位置B
574コンビューターの想定する形成物を映すテレビカメラモニター画面B
575画素追尾テレビカメラ
576画素追尾テレビカメラシステムA
577画素追尾テレビカメラシステムB
578画素追尾テレビカメラシステムC
579画素追尾テレビカメラモニター画面
580画素追尾テレビカメラモニター画面A
581画素追尾テレビカメラモニター画面B
582画素追尾テレビカメラモニター画面C
583画像追尾テレビカメラ撮影範囲
584画素追尾テレビカメラシステムA撮影範囲
585画素追尾テレビカメラシステムB撮影範囲
586画素追尾テレビカメラシステムC撮影範囲
587画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体A
588画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体B
589画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体C
590画像追尾テレビカメラ画像信号
591画像追尾テレビカメラ画像信号A
592画像追尾テレビカメラ画像信号B
593画像追尾テレビカメラ画像信号B
594画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面
595画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面A
596画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面B
597画素追尾テレビカメラモニター画素追尾画面C
598画素追尾テレビカメラモニター画面上の被写体
599機着陸態勢の小型航空機
600滑走路
601固定テレビカメラモニター画面に映る滑着陸態勢の小型航空機
602追尾テレビカメラモニター画面に映る滑着陸態勢の小型航空機
603追尾テレビカメラモニター画面に映る滑走路
604固定テレビカメラモニター画面に映る滑走路
605追尾テレビカメラモニター画面に映る滑走路上の標識
606ドローン
607データー送受信器
608データー送受信号
609サーフボード選手
610数値制御テレビカメラモニター画面に映るサーフボード選手
611概知計測場所A
612概知計測場所B
613概知計測場所C
614計測予定場所付近に照射された距離計測レーザー光
615概知計測場所B付近に照射された距離計測レーザー光
616概知計測場所C付近に照射された距離計測レーザー光
617概知計測場所A付近に照射された距離計測レーザー光
618追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光
619追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光A
620追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光B
621追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光C
622追尾テレビカメラモニター画面A
623追尾テレビカメラモニター画面B
624追尾テレビカメラモニター画面C
628追尾テレビカメラモニター画面に映る計測予定場所
626追尾テレビカメラモニター画面に映る概知計測場所A
627追尾テレビカメラモニター画面に映る概知計測場所B
628追尾テレビカメラモニター画面に映る概知計測場所C
629距離計測用反射ミラー
630追尾テレビカメラモニター画面に映る距離計測用反射ミラー
631追尾テレビカメラモニター画面に映るサーフボード選手
632追尾レーザー距離計測基点
633追尾レーザー距離計測システム
634距離計測用自動車
635距離計測用追尾テレビカメラ距離計測システム
636距離計測用自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム
637ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る標識搭
638ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る左手前交差点角
639ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る左奥交差点角
640ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る中央分離帯表示
641ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る右奥交差点角
642ミラー追尾テレビカメラモニター画面に映る右手前交差点角
643時間と場所数値、及び、駆動数値と時間ごとの画像記憶媒体
644道路左側の標識搭.
645道路の中央分離帯表示
646追尾テレビカメラシステム
647サッカー場
648追尾テレビカメラ画像信号網
649画像信号切変替機
650追尾テレビカメラ固定ワイヤー
651画像信号切変追尾テレビカメラモニター画面
652駆動信号網
653駆動位置信号網
654追尾テレビカメラシステム収納架
655マイク ロホン
656音声信号
657アンプ
658スピィーカー
659数値制御指向性マイクロホン
660追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面の指示位置
661追尾カメラシステム移動ワイヤー追尾駆動システム
662ワイヤー駆動システム
663 CGサッカー場合成画面
664追尾カメラシステムの数値制御テレビカメラモニター画面
665追尾カメラシステムの追尾テレビビカメラモニター画面
666インターネット固定テレビカメラモニター画面指示位置
667劇場ステージ
668インダーネット網
669追尾カメラシステムの数値制御テレビ画面のボールの画像認識した位置
670自動運転データー取得車
671自動運転データー取得車の位置A
672自動運転データー取得車の位置B
673自動運転データー取得車の位置C
674衝突回避すべき被写体
675衝突回避すべき被写体の画像認識位置
676衝突回避運転開始位置
677衝突回避運転位置
678衝突回避運転データー取得路面
679衝突回避運転データー取得A
680衝突回避運転データー取得B
681衝突回避運転データー取得C
682衝突回避運転データー取得D
683衝突回避運転データー取得E
684衝突回避運転データー取得F
685衝突回避運転データー取得G
686自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る被写体
687自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る画像解析した被写体
688回避運転開始位置A
689回避運転A
690回避運転開始位置B
691回避運転B
692回避運転開始位置C
693回避運転C
694回避運転開始位置D
695回避運転D
696回避運転開始位置E
697回避運転E
698回避運転開始位置F
699回避運転F
700回避運転開始位置G
701回避運転G
702回避運転開始位置H
703回避運転H
704 20km走行自動運転車
705 20km走行の回避走行と最大回避走行
706 60km走行自動運転車
707 60km走行の回避走行と最大回避走行
708 100km走行自動運転車
709 100km走行の回避走行と最大回避走行
710 走行路A
711 走行路B
712最大回避走行B
713走行路C
714最大回避走行C
715走行路D
716走行路E
717最大回避走行D
718走行路F
719最大回避走行E
720前方右側の走行車
721前方右側走行車の進行位置
722前方右側の走行車との接触回避範囲
723自動運転車の右側への制動と方向操作の最大回避位置
724自動運転車の右側への制動と方向操作の回避位置
725自動運転車の制動操作の回避位置
726自動運転車の左側への制動と方向操作の回避位置
727自動運転車の左側への制動と方向操作の最大回避位置
728自動運転車の左側への制動と方向操作の回避走行
729自動運転車の左側への制動と方向操作の回避走行
730自動運転車の左側への制動と方向操作の最大回避走行
731対向車
732回避区域
733走行区域
734退避区域
735道路脇の街路樹
736センターライン
737道路縁石
738画像認識壁
739退避走行
740退避走行A
741退避走行B
742画像解析対向車右
743画像解析対向車左
744追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した中央車線を越えた対向車
745追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線を越えた対向車
746追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線
747右側の走行車
748画像変換したモニター画面A
749画像変換したモニター画面B
750画像変換したモニター画面C
751画像変換したモニター画面D
752画素距離計測追尾テレビカメラA
753画素距離計測追尾テレビカメラB
754画素距離計測追尾テレビカメラC
755画素距離計測追尾テレビカメラD
756画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面A
757画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面B
758画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面C
759画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面D
760画素距離計測追尾テレビカ計測距離信号
761画素距離計測追尾テレビカ画像位置信号
762画素距離計測追尾テレビカメラモニター画面Bの拡大画面
763左道路脇の石仏
764固定テレビカメラモニターの右道路脇の街路樹
765固定テレビカメラモニターの画面に映る標識搭
766追尾運転システム固定テレビカメラ撮影範囲
767固定テレビカメラモニターの画面に映る石仏
768追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した右側街路樹
769追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側縁石
770追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側石仏
771追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側標識搭
772概知計測場所A追尾テレビカメラ距離計測システム
773概知計測場所B追尾テレビカメラ距離計測システム
774概知計測場所C追尾テレビカメラ距離計測システム
775概知計測場所D追尾テレビカメラ距離計測システム
776未知計測場所の追尾テレビカメラ距離計測システム
777追尾テレビカメラモニター画面D
778追尾テレビカメラモニター画面E
779追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光C
780追尾テレビカメラモニター画面に映る照射された距離計測レーザー光D
781距離計測A
782距離計測B
783距離計測C
784距離計測D
785距離計測E
786概知計測場所C
787概知計測場所C付近に照射された距離計測レーザー光
788追尾テレビカメラモニター画面上の駐車中の車両と右側の中央線
789走行中の自動運転に取り付けた3台の追尾テレビカメラ距離計測システム
790未知計測場所の3台の追尾テレビカメラ距離計測システム
791自動運転の自動車に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム
792 対抗車線の対向車
793追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車
794追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車
795追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の周辺
796追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の周辺のボール
797追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の周辺の子供
798追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車の周辺の子供の飛出
799追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した車道上の子供
800走行車線
801歩道上の子供
802中央車線
803追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した先向車
804追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した歩道上の子供
805追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した対向車
806追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した中央車線
807追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車
808追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した先向車
809追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した中央車線
810追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した歩道上の子供
811走行可能範囲
812車道上の子供
813追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の子供
814追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した対向車
815追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の子供
816追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行方向の子供
817追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行方向の子供
818子供との接触回避の走行可能範囲
819進行方向左側縁石
820進行方向の中央分離帯標示
821通過方向の中央分離帯標示
822追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向の左側縁石
823追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向の中央分離帯標示
824追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した進行方向の中央分離帯標示
825追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した進行方向の左側縁石
826追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算し通過方向の中央分離帯標示
827足駆動走行機に取り付けた追尾テレビカメラ距離計測システム
828追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の左側縁石
829 4足駆動走行機
830走行路先方の左側の駐車車両
831走行路先方の右側の中央分離帯標示
832走行路先方の右側の縁石
833追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向左側の駐車車両
834追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向右側の中央分離帯標
835追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した右側縁石
836追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した左側駐車車両
837追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像位置の演算した駐車車両
838車道上の暗い被写体
839走行路先方の左側の暗い駐車車両
840追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した困難な暗い左側駐車車両
841追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像検出した困難な暗い被写体
842追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した車道上の暗い被写体
843追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路先方の暗い駐車車両
844走行路上の障害物A
845走行路上の障害物B
846走行路上の障害物C
847走行路上の障害物D
848追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物A
849追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物B
850追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物C
851追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した走行路上の障害物D
852追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物A
853追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物B
854追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物C
855追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物D
856追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した進行方向の通過した障害物A
857追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過する障害物B
858追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物C
859追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識演算した通過方向の通過予定の障害物D
860追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算画面
861追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した演算進行路
862前もって駆動機構の制御をして進行する走行方向
863追尾計測システムの距離計測と追尾テレビカメラシステムの画像処理する4足駆動走行機
864数値制御テレビカメラモニター画面上の画像検出した進行方向の岩
865数値制御テレビカメラモニター画面上の画像検出した障害物
866追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した画像の方向と位置の変換器
867画像の方向と位置の変換信号
868進行路の段差
869前左駆動機構
870前右駆動機構
871後左駆動機構
872後右駆動機構
873前左駆動数値演算機
874前右駆動数値演算機
875後左駆動数値演算機
876後右駆動数値演算機
877前左駆動機構歩行位置
878前右駆動機構歩行位置
879後左駆動機構歩行位置
880後右駆動数値歩行位置
881前進駐車走行データー取得開始位置
882前進駐車走行データー取得進路
883前進駐車走行データー取得位置A
884前進駐車走行データー取得位置B
885前進駐車走行データー取得位置C
886駐車位置角A
887駐車位置角B
888駐車位置角C
889駐車予定位置
890前進駐車走行データー取得範囲
891前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面
892前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
893前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
894前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
895前進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
896前進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
897前進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
898前進駐車走行データー取得893の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
899前進駐車走行データー取得893の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
900前進駐車走行データー取得893の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
901前進駐車走行データー取得894の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
902前進駐車走行データー取得894の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
903前進駐車走行データー取得894の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
904前進駐車走行データー取得895の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
905前進駐車走行データー取得895の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
906前進駐車走行データー取得895の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
907前進駐車走行の駐車位置での駐車位置角A
908前進駐車走行の駐車位置での駐車位置角C
909前進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
910後進駐車走行データー取得開始位置
911後進駐車走行データー取得進路
912後進駐車走行データー取得位置A
913後進駐車走行データー取得位置B
914後進駐車走行データー取得位置C
915後進駐車走行データー取得範囲
916後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面
917後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
918後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
919後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
920後進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
921後進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
922後進駐車走行データー取得開始位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
923後進駐車走行データー取得912の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
924後進駐車走行データー取得912の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
625後進駐車走行データー取得912の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
926後進駐車走行データー取得913の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
927後進駐車走行データー取得913の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
928後進駐車走行データー取得913の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
929後進駐車走行データー取得914の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
930後後駐車走行データー取得914の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
931後進駐車走行データー取得914の位置の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角C
932後進駐車走行の駐車位置での前側追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角A
933後進駐車走行の駐車位置での前側追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車位置角B
934後進駐車走行データー取得開始位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
935後進駐車走行データー取得912位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
936後進駐車走行データー取得913位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
937後進駐車走行データー取得914位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
938後進駐車走行データー取得の駐車予定位置
939前進駐車走行データー取得912位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
940前進駐車走行データー取得913位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
941前進駐車走行データー取得914位置の固定テレビカメラモニター画面に映る駐車予定位置
942前進駐車走行データー取得の駐車予定位置
943左手前の駐車車両の側面
944左手奥の駐車車両の側面
945駐車留縁
946右奥の駐車車両の側面
947右手前の駐車車両の側面
948前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車予定位置
949前進駐車走行の車両
950固定テレビカメラモニター画面の左手前の駐車車両の側面の画像位置
951固定テレビカメラモニター画面の左手奥の駐車車両の側面の画像位置
952固定テレビカメラモニター画面の中央の駐車留の縁石の画像位置
953固定テレビカメラモニター画面の右手奥の駐車車両の側面の画像位置
954固定テレビカメラモニター画面の右手前の駐車車両の側面の画像位置
955前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る左手前の駐車車両の側面
956前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る左手奥の駐車車両の側面
957前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車留の縁石
958前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る右手奥の駐車車両の側面
959前進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る右手前の駐車車両の側面
960後進駐車走行の車両
961後進駐車走行データー走行区域への走行
962後進駐車走行データー走行区域表示の固定テレビモニター画面
963後進駐車走行データー走行区域表示
964後進駐車走行データー走行区域へのシュミレィーション走行
965後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路との接合位置
966後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路のテレビモニター画面
967後進駐車走行データー走行路とシュミレィーション走行路
968シュミレィーション走行路
969接合位置へのシュミレィーション走行のテレビモニター画面
970シュミレィーション走行と後進駐車走行データー走行による駐車予定位置
971後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置
972画像認識を変換した画像認識での走行
973後進駐車走行データー走行範囲
974後進駐車走行可能範囲
975後進駐車走行データー走行可能範囲
976追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車車両の画像解析の位置の距離と角度の演算画面
977追尾テレビカメラモニター画面に映る駐車車両の画像解析の位置で駐車場所の演算画面
978後進駐車走行データー走行路
979後進駐車走行データー走行可能範
980後進駐車走行の固定テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置
981後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る奥の駐車位置
982後進駐車走行の追尾テレビカメラモニター画面に映る修正駐車位置
983駐車走行折り返し位置
984 固定テレビカメラモニター画面に駐車位置が映る位置へのシュミレィーション走行した駐車車両
985シュミレィーションテレビカメラモニター画面に映る走行路と後進駐車走行データー走行路
986固定テレビカメラモニター画面に映る駐車位置
987前進駐車走行データー走行路
988追尾テレビカメラモニターに映る駐車シュミレィーション画面
989駐車車両後部の画像解析A
990駐車車両後部の画像解析B
991駐車車両後部の画像解析C
992駐車車両後部の画像解析D
993固定テレビカメラモニターとの合成画面
994魚眼レンズ固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した車両
995追尾運転システム走行車の左側車輪のタイヤ
996追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した走行路上の障害物の段差
997ロボットに取り付けたレーザー距離計測機
998シュミレィーション走行データー取得範囲
999レーザー距離計測兼ハーコード読取器
1000追尾テレビカメラモニター画面の左直前の街路樹
1001画像解析器A
1002画像解析器B
1003画像解析器C
1004画像解析器D
1005回避すべき被写体
1006走行区域
1007退避区域
1008最大回避走行区域
1009画像解析器
1010画像解析器
1011最大回避走行区域A
1012最大回避走行区域B
1013自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対抗車線を走行する回避すべき対向車
1014自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る左側街路樹
1015固定テレビカメラモニター画面の左直前の街路樹
1016画像解析器
1017 最大回避走行区域C
1018追尾テレビカメラモニターの回避すべき街路樹
1019自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る遠方の接近する車両
1020 対向車の進行車両
1021自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対抗車線を走行する回避すべき対向車
1022自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対抗車線を走行する回避すべき親子
1023画像解析器A
1024画像解析器B
1025画像解析器C
1026 画像解析器D
1027退避区域
1028制限された走行区域
1029最大回避走行区域D
1030最大回避走行区域E
1031直前の接近する対抗車両
1032画像解析器E
1032画像解析器F
1033自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る対向車
1034画像解析器G
1035走行可能区域
1036退避区域C
1037退避区域D
1038自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る接近する車両
1039自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る近い対向車両
1040自動運転車両に取付けた固定テレビカメラモニターに映る直前の車両
1041接近する対向車位置
1042自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対向車位置A
1043自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対向車位置B
1044自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対向車位置C
1045自動運転車両に取付けた追尾テレビカメラモニターに映る対向車位置D
1046制限の無い走行範囲
1047対抗車線への制限のある走行範囲
1048対抗車線への禁止ある走行範囲
1049自車線の制限のある走行範囲
1050追尾テレビカメラ撮影画面上の作業員
1051シュミレィーション走行
1052インターネット追尾テレビカメラシステムC
1053インターネット追尾テレビカメラシステムD
1054 確認した駐車位置の画像の駐車走行に合わせて画像変換した画面を映すモニター画面
1055インターネット追尾テレビカメラシステムC
1056左側面の縁石
1057左遠方の縁石
1058右側面の縁石
1059追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像演算した左側面の縁石
1060追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像演算した左遠方の縁石
1061追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像演算した右側面の縁石
1062斜め衝突する壁
1063追越し走行運転データー取得路面
1064加減速センサーと衝撃センサー
1065追尾運転システム固定テレビカメラモニター画面上の画像検出した交差点
1066追尾運転システム追尾テレビカメラモニター画面上の画像認識した交差点
1067 交差点
1068 CG作業合成画面
1069追尾テレビカメラモニター画面上のレーザー光照射位置
1070数値制御の画素計測テレビカメラ距離計測機
1071画素計測テレビカメラ距離計測機の画像素子と計測信号
1072超音波発信器
1073数値制御の指向性マイクロホンA
1074数値制御の指向性マイクロホンB
1075音声解析器 1 fixed TV camera
2 fixed TV camera coverage
3 tracking laser rangefinder
4 Laser light irradiation location
5 fixed TV camera monitor screen
6Irradiation position of laser light
7 console
8 tracking controller
9 computer
10 operation signals
11 drive signal
12 drive position signal
13 rangefinder side signal
14 screen position signal
15 data signal
16 fixed TV camera image signal
17Acquired image A
18 Acquired image B
19 Acquired image C
20 Acquired image D
21 voice signal network
22 robot work
23 tracking numerical control 3D forming machine
24 3D formations formed by tracking robots
3D forming machine on 25 fixed television camera monitor screen
Tracking robot on 26 fixed television camera monitor screen
27 3D formations imagined by a computer on a tracking TV camera monitor screen
28 Imagined side-tracking computer image of 3D formation on monitor screen
29 A tracking robot on the side tracking TV camera monitor screen assuming a computer
Side tracking TV camera image signal assuming 30 computers
31 D-former on fixed television camera monitor screen
32 football players
33 Fixed TV camera monitor screen subject
34 baseball players
35 Numerical Control TV Camera
36 numerical control TV camera shooting range
37 numerical control television camera monitor screen
38 numerical control television camera image signal
39 numerical control television camera monitor screen baseball player bat
Baseball player grip on 40 numerical control television camera monitor screen
41 numerical control television camera monitor screen baseball player right foot
42 Drone A
43 Drone B
44 Drone C
45 Drone Position A
46 drone position B
47 drone position C
48 measurement distance 1A
49 measurement distance 1B
50 measurement distance 1C
51 measurement distance 1D
52 measurement distance 2A
53 Measurement distance 2B
54 measurement distance 2C
55 measurement distance 2D
56 measurement distance 3A
57 Measurement distance 3B
58 measurement distance 3C
59 Measure Distance 3D
Distance A between 60 drones
61 distance between drones B
62 Distance between drones C
63 movement distance A
64 movement distance B
65 Tracking TV camera distance measurement system
66 Tracking TV camera distance measurement system A
67 Tracking TV camera distance measurement system B
68 Tracking TV Camera Distance Measurement System C
69 tracking images
70 Numerical control TV camera monitor screen running vehicle you want to measure
71 The vehicle you want to measure on the tracking TV camera monitor screen
72 Tracking TV camera distance measurement system
73 Measured working position A on fixed television camera monitor screen
Measured working position B on 74 fixed TV camera monitor screen
Measured working position C on 75 fixed TV camera monitor screen
76 fixed TV camera monitor screen processing positions
77 tracking TV camera monitor screen distance display
Working position on 78 pixel measuring TV camera measuring rangefinder monitor screen
79-pixel measurement TV camera Measurement rangefinder Processing position on the monitor screen
80 tracking TV camera
81 Fixed TV camera monitor screen subject
82 Numerical Control Television Camera Subject reflected on the monitor screen of the rangefinder
83 673 Measurement Driving Distance between the measurement system of the vehicle and the measurement drone
84 674 The distance between the traveling car and the measuring drone measured by the drone
85 675 measurement running car and the calculated distance and direction of the running car
86 Running car you want to measure
87 678 Laser beam for distance measurement and bar code reading
88 Measurement running car reflected on the tracking TV camera monitor screen
89 Measurement running car reflected on the numerical control TV camera monitor screen
90 681 data converter
91 682 image transmitter
92 tracking television camera monitor screen
93 Tracking laser distance measurement base point A
94 Tracking laser distance measurement base point B
95 Tracking laser distance measurement base point C
96 Known measurement location D
97 Collision avoidance driving data acquisition 1
98 Collision avoidance driving data acquisition
99 Tracking laser distance measurement planned base point
100 Known Measurement Location A Tracking Receiver Distance Measurement System
101 Known measurement location B Tracking receiver Distance measurement system
102 Known Measurement Location C Tracking Receiver Range Measurement System
103 Known Measurement Location D Tracking Receiver Distance Measurement System
104 Tracking receiver distance measurement system for unknown measurement location
105 Distance measurement system with three tracking receivers at unknown measurement locations
106 tracking receiver
107 LED light emitting element
108 workers
109 robot working area
110 fixed television camera monitor screen worker
111 tracking television camera monitor screen robot work area
112 Screen by combining the range of the CG screen with the range of the tracking TV camera monitor screen
113 Television camera screen synthesis and CG screen overlay
114 Assumed 3D Screen
115 pixel measurement TV camera screen Measuring instrument monitor A
116-pixel measurement TV camera screen Measuring instrument monitor B
117 pixel measurement TV camera screen Measuring instrument monitor C
118 Tracking TV Camera Monitor Screen Recognition Image
119 robot working range
120 barcode reader
121 Fixed TV Camera A
122 fixed TV camera B
123 Fixed TV Camera C
124 fixed TV camera monitor screen A
125 fixed TV camera monitor screen B
126 Fixed Television Camera Monitor Screen C
127 tracking television camera monitor screen work
128 tracking TV camera monitor screen working position
129 tracking television camera wide angle monitor screen
130 tracking television camera narrow angle monitor screen
Shooting range of wide-angle image sensor of 131 image sensor tracking TV camera rangefinder
Narrow-angle shooting range of 132 image sensor tracking TV camera rangefinder
Enlarged screen of 133-pixel measurement TV camera distance measurement monitor
134 Predicted measurement location C planned measurement distance at planned measurement location
135 numerical control television camera screen distance measurement monitor screen ship
136 overlap composite ship on TV camera monitor screen
137 overlapping composite television camera monitor screen
138 overlapping composite TV camera monitor screen direction of travel
139 overlap composite television camera monitor screen collision avoidance change road
Ship's progress simulation on 140 overlapping TV camera monitor screen
141 Overlapping Composite Collision Area on TV Camera Monitor Screen
142 image elements
143 image pixel measurement television camera measurement rangefinder monitor screen
144 image pixel measurement television camera measurement rangefinder monitor screen robot work
145 image pixel measurement TV camera rangefinder
Image signal of 146 pixel measurement TV camera screen measuring instrument
147 image pixel measurement Television camera rangefinder distance signal
148 Fixed Television Camera Monitor A
149 Fixed Television Camera Monitor B
150 Fixed Television Camera Monitor C
151 light source
152 Receiving A
153 light receiving B
154 light receiving C
155 light receiving D
156 light receiving E
157 Receiver
158 Measurement of the shape and position of the platform angle A on the monitor screen of the tracking television camera
159 Measurement of the shape and position of the platform angle B on the monitor screen of the tracking television camera
Measurement of the shape and position of workbench C on the 160 tracking TV camera monitor screen
161 Measurement of the shape and position of the work table D on the monitor screen of the tracking TV camera
162 Cruiser Boat
163 cruiser boat on fixed tv camera monitor screen
Ship on 164 fixed TV camera monitor screen
165 Numerical Control Television Camera Rangefinder Duplicate Synthesizer
166 mirror tracking laser rangefinder
167 laser rangefinder
168 Mirror Tracking TV Camera
169 Television camera screen synthesizer 237 Numerical driving mechanism of storage rack
170 subject
171 Composite TV Monitor Screen
172 composite image signal
173 composite TV camera monitor screen robot work
174 Composite TV camera monitor screen CG work
175 robot work
Image Recognition Position of Numerical Control Television Camera Screen of 176 Tracking Camera System
177 robot work empty
178 TV camera
179 tracking TV camera shooting range
180 mirror tracking television camera monitor screen
181 tracking TV camera shooting subject
182 A storage rack with a tracking TV camera system
183 image tracking television camera monitor screen
184 image element tracking TV camera shooting range
185 image element tracking TV camera monitor screen working position
186 image element tracking TV image signal
Center of 187 image element tracking TV camera monitor screen
188 fixed TV camera 1 shooting range
189 fixed TV camera 2 shooting range
190 operator instructions
191 Instructions on the TV camera monitor screen attached to the robot
192 mirror tracking TV camera image signal
193 storage rack
194 tracking mirror
195 Expected Collision Position
196 TV Camera Tracking System A
197 TV Camera Tracking System B
198 TV Camera Tracking System C
199 drone for measurement on fixed television camera monitor screen
200 Drone Numerical Control Television Camera Monitor Screen Vehicle for Measurement
201 Composite TV camera monitor screen CG work
202 fixed TV camera subject 1 on the screen
203 fixed TV camera subject 2 on screen
204 fixed television camera subject 3 on screen
205 Screen Position Signal Switcher
Position of 206 Tracking Television Camera System Rack
207 image recognition position
Measurement range of 208 mirror-tracking laser rangefinder
Measurement range A of 209 mirror-tracking laser rangefinder
Measurement range B of 210 mirror-tracking laser rangefinder
Measurement range C of 211 mirror-tracking laser rangefinder
212 tracking TV camera monitor screen subject boat 1
213 Subject Boat 2 on Tracking Television Camera Monitor Screen
214 tracking TV camera monitor screen subject boat 3
215 Tracking TV Camera Monitor Subject Boat 4
216 interface
217 Fixed Television Camera Image Signal Network
218 Position A of quadrupedal drive machine
219 Position B of quadrupedal drive machine
Subject 1 on the 220 numerical control television camera monitor screen
221 Numerical Control Television Camera Monitor Screen Subject 2
Distance between 222 microphones
223 Dowels with computer screen storage
224 image analyzer
225 image analysis signal
226 image analysis image 1
227 image analysis image 2
228 interface A
229 interface B
229 Microphone A
230 barcode display
231 audio signal
232 Audio Analyzer
233 voice analysis signal
234 tracking tv camera monitor screen kid
236 Oncoming vehicle crossing the center line on the tracking TV camera monitor screen
237 measurement positions on the monitor screen
237 wire drive mechanism drive value acquisition position
238 Microphone B
239 Image analysis information
240 fixed TV camera monitor screen indication position
241 Numerical Control Television Camera Distance Measuring Instrument Image Recognized Vehicle
242 Children's Soccer Match Venue
243 Tracking Laser Rangefinder A
244 Tracking Laser Rangefinder B
245 Tracking Laser Rangefinder C
246 robot processing positions
247 mirror tracking television camera 563 television camera soccer ball on monitor screen
248 mirror tracking television camera 564 television camera soccer ball on monitor screen
249 mirror tracking television camera 565 television camera soccer ball on monitor screen
250 fixed TV camera monitor screen step
251 fisheye fixed TV camera
A fisheye fixed television camera mounted on a 252 tracking television camera system.
253 Jazz Live House
254 Personal Computers
255 Tracking Barcode Reader and Laser Rangefinder
256 Internet tracking TV camera system A
257 smart phone A
258 smart phone B
259 smart phone C
260 smart phone D
261 Internet Tracking TV Camera System B
262 screen operation TV camera monitor
263 Wire drive system A
264 wire drive system B
265 wire drive system C
266 wire drive system D
267 wire drive system E
268 wire drive system F
269 internet fixed TV camera monitor screen indication position A
270 internet fixed TV camera monitor screen indication position B
271 Internet fixed television camera monitor screen indication position C
272 internet fixed TV camera monitor screen indication position D
273 Internet tracking TV camera monitor screen A
274 Internet tracking TV camera monitor screen B
275 Internet Tracking Television Camera Monitor Screen C
276 Internet Tracking Television Camera Monitor Screen D
277 internet fixed television camera monitor screen image recognition position A
278 internet fixed television camera monitor screen image recognition position B
279 internet fixed television camera monitor screen image recognition position C
280 internet fixed television camera monitor screen image recognition position D
281 internet fixed television camera monitor screen image recognition position E
282 internet fixed television camera monitor screen
283 image element light emitting rangefinder
Subject illuminated by 284 image elements
Reflected light measuring instrument from 285 objects
286 image sensor signals
287 image storage media
288 numerical control robot
289 robot workshop location
Working position on 290 tracking TV camera shooting screen
291 Light receiving position on the tracking TV camera shooting screen
292 tracking television camera monitor work position on work screen
293 working position on fixed TV camera monitor screen
Working position on monitor screen of 294 numerical control television camera distance measuring instrument
Working position on 295 tracking TV camera monitor screen
296 tracking TV camera shooting screen before work position correction
297 tracking TV camera shooting screen work position horizontal correction
298 tracking TV camera shooting screen work position vertical correction
Numerical control TV camera attached to 299 robot
Image signal of TV camera attached to 300 robot
Monitor screen A of the TV camera attached to the 301 robot
302 TV camera monitor screen B attached to the robot
303 TV camera monitor screen C attached to the robot
Working position on TV camera monitor screen attached to 304 robot
Work place A on the TV camera monitor screen attached to the 305 robot
Work place B on the TV camera monitor screen attached to the 306 robot
Work place C on the TV camera monitor screen attached to the 307 robot
308 Tracking Driving System Driving Vehicle
309 tracking driving system
310 direction of travel
311 Image information display
312 tracking television camera monitor bar code position on work screen
313 calculated placement position
314 simulation run
315 Forward Vehicle A
316 leading car
317 Oncoming vehicle B
318 Forward Vehicle B
319 tracking driving system fixed television camera monitor screen
320 tracking driving system tracking TV camera monitor screen A
321 tracking driving system tracking TV camera monitor screen B
322 tracking driving system tracking TV camera monitor screen C
323 tracking driving system tracking TV camera monitor screen D
324 Forward Vehicle C
325 Follow-up driving system Preceding vehicle A that detected an image on the fixed TV camera monitor screen
326 Tracking system B
327 Chasing Driving System Preceding Vehicle C Detecting Image on Fixed Television Camera Monitor Screen
D
329 Tracking driving system The left side of the preceding vehicle detected by the image on the monitor screen of the tracking TV camera
330 tracking driving system Tracking TV camera Monitor screen image detected on the right side of the preceding vehicle
331 Leading vehicle rear
332 Tracking driving system Tracking center line recognized image on TV camera monitor screen
333 Tracking driving system Unique image recognition of the preceding vehicle detected by the image on the tracking TV camera monitor screen
334 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Right Curb
335 barcode positions
TV camera monitor screen attached to 336 robot
337 shape position on fixed television camera monitor screen
338 tracking television camera monitor shape position on work screen
339 image information display
340 image analysis information signal
341 fixed television camera monitor screen information position
342 shape position analyzer
343 shape analyzer
344 information analyzer
345 shape position signal
346 shape signal
347 image information signal
348 analysis shape location
349 1 General Motor Vehicle Road
350 acquired shape information
351 matched shape information
352 matching shape
353 tracking barcode reader
354 barcode data
355 Tracking TV Camera A
356 Tracking TV Camera B
357 Tracking TV Camera C
358 Tracking TV Camera D
359 Tracking TV Camera E
360 tracking TV camera monitor screen A
361 tracking TV camera monitor screen B
362 tracking TV camera monitor screen C
363 tracking TV camera monitor screen D
364 Tracking Television Camera Monitor Screen E
365 weighing machine
366 weight measurement data
367 data and image storage media
368 subject information data
369 barcode
370 position to detect the shape of the image on the fixed TV camera monitor screen
TV camera monitor screen attached to 371 robot
372 An indicator held by a worker to indicate the work place of the robot
Position where the indicator on the TV camera monitor screen attached to the 373 robot is detected
A tracking laser rangefinder attached to a 374 robot
Vessel position on 375 tracking TV camera monitor screen
Ship's wake on 376 fixed television camera monitor screen
377 Vessel heading and measured distance on fixed TV camera monitor screen
Barcode reader and rangefinder attached to 378 robot
379 bar code reader read signal and distance meter side device signal
380 barcode unreadable shape
381 Schematic Data
382 figure recognition signal
383 Numerical control TV camera monitor screen simulation of the ship's heading
384 direction of travel
385 collision prediction range
386 Collision avoidance course change
387 Packing Cardboard
Shape A filled with 388 familiar figure data
Shape B packed with 389 familiar figure data
Shape C filled with 390 familiar figure data
391 Position of packing carton on fixed television camera monitor screen
392 TV camera screen and VGA screen synthesizer
393 VGA signal
394 computer operating position
Working position of the robot on the 395 synthetic screen
Positions of 3D formations assumed by the 396 computer
397 3D formations formed by numerically controlled robots
398 Robot Molding Working Machine
Aspects of 3D formations assumed by the 399 computer
400 image adjuster
401 ships
402 subject boat 1
403 subject boat 2
404 subject boat 3
405 subject boat 4
Position of subject boat 1 on 406 fixed television camera monitor screen
Position of subject boat 2 on 407 fixed television camera monitor screen
Position of subject boat 3 on 408 fixed television camera monitor screen
409 Position of subject boat 4 on fixed television camera monitor screen
Composite screen of 410 fixed TV camera monitor screen and image adjustment screen
411 image signal
412 marine radar
413 short-range vessels
414 long range container
415 Marine Radar Monitor Screen
416 Tracking TV camera monitor screen showing a yacht in close range
417 Tracking TV camera monitor screen showing a distant container ship
Tracking TV camera monitor screen showing a long-distance container ship with 418 tracking image manipulation
419 The position of the yacht on the ship radar monitor screen
420 Position of the container ship on the ship radar monitor screen
421 Position of the yacht on the monitor screen of the tracking TV camera
422 Tracking TV camera monitor screen Position where the container ship is projected
423 Tracking image manipulation The position where the container ship is projected on the long-distance TV camera monitor screen
424 measurement origin
425 measurement origin
426 Head Office
427 branch offices
Indicated position on the CG monitor screen of the 428 tracking camera system
429 Tracking camera system fixed TV camera monitor screen indication position
430 data converter
431 tracked television camera measurement of workbench on monitor screen
432 point welding work inspection on fixed television camera monitor screen
433 Temporary Assembly Inspection on Tracking Television Camera Monitor Screen
434 welding work inspection on fixed television camera monitor screen
435 Processing material B on the tracking TV camera monitor screen
436 Tracking TV camera monitor screen A material installation position inspection
437 Welding work on workbench on fixed television camera monitor screen
438 barcode reader
439 barcode reader reading range
440 bar code notation position
441 barcode reading and laser light for distance measurement
442 Numerical Barcode Reader and Laser Rangefinder
443 barcode notation shape
444 tracking TV camera monitor screen barcode notation shape
445 Welding Robot
446 Support Robot
447 Workbench
448 position measurement of work table on fixed television camera monitor screen
449 Tracking Television Camera Measuring Workbench on Monitor Screen
450 processing material A
451 Processing Material B
452 Workpiece A position on fixed television camera monitor screen
453 Processing material A on the tracking TV camera monitor screen
454 workbench processing material A
455 Workpiece A position on work table on fixed television camera monitor screen
456 The corner of workpiece A on the workbench on the monitor screen of the tracking television camera
457 Workpiece B position on fixed TV camera monitor screen
458 Processing material B on the tracking TV camera monitor screen
Temporary assembly of processed material B to processed material A on the 459 workbench
Temporary assembly position on 460 fixed TV camera monitor screen
461 Temporary assembly on the tracking TV camera monitor screen
462 Temporary assembly point welding
463 Tracking TV Camera Monitor Screen Point Welding Location
464 point welding point on fixed television camera monitor screen
465 weld points
466 welding machine signal
467 welding signal
468 Welding Support Machine
469 welding machine
470 welded products
471 welding points
472 movable storage rack
473 Working place of movable storage rack
Point welding work on 474 tracking television camera monitor screen
475 Processing inspection on the tracking TV camera monitor screen
Welding work on the 476 tracking TV camera monitor screen
Inspection of welds on 477 tracking television camera monitor screen
478 Tracking Television Camera Monitor Screen Measurement of Movable Storage Rack at Workplace
479 measurement of work table on fixed television camera monitor screen
480 Numerical Control Laser Distance Measuring Machine
481 subject trombone player
482 subject piano player
483 subject trumpet player
484 subject bass player
Trombone player on 485 tracking television camera monitor screen
Piano player on 486 tracking television camera monitor screen
487 trumpet player on tracked television camera monitor screen
Bass player on 488 tracking television camera monitor screen
Tracking TV camera monitor screen filming 489 band players
490 Tracking TV camera monitor screen filming a trombone player
491 Tracking TV camera monitor screen that captures the piano player
Tracking television camera monitor screen filming 492 trumpet players
493 Tracking TV camera monitor screen filming the bass player
494 Driving data transmitter/receiver
Front corner of 495 road left intersection
Back corner of 496 road left intersection
Back corner of 497 road right intersection
Front corner of 498 road right intersection
499 correction signal
500-way Chuo Line
501 fisheye fixed television camera monitor screen
502 fisheye fixed TV camera image signal
503 overtaking range
504 operation tracking TV camera monitor screen
505 planned measurement location
506 Fixed Television Camera Monitor Screen Position Measurement
Processing measurement on 507 tracking TV camera monitor screen
Measurement of left position on 508 tracking TV camera monitor screen
Measurement of front position on 509 tracking TV camera monitor screen
Measurement of the right position on the 510 tracking TV camera monitor screen
Measurement of the upper position on the 511 tracking TV camera monitor screen
512 fixed tv camera monitor screen ahead center line
513 fixed tv camera monitor screen kids
514 Tracking TV Camera A
515 Tracking TV Camera B
516 Tracking TV Camera C
517 tracking TV camera A shooting range
518 tracking TV camera B shooting range
519 Tracking TV Camera C Shooting Range
520An oncoming vehicle that has crossed the Chuo Line
521 image receiver wearable monitor
522 fixed TV camera image recognition subject
523 interface C
524 interface D
525 interface E
526 interface F
527 Numerical Drive A
528 Numerical Drive B
529 Numerical Drive C
530 soccer ball
531 A soccer ball reflected on a fixed TV camera monitor screen
532 Tracking TV camera monitor screen A soccer ball
533 The soccer ball reflected on the tracking TV camera monitor screen B
534 Tracking TV camera monitor screen C soccer ball
535 numerical drive storage rack
536 image transceiver
537 Numerical control TV camera monitor screen shows the face of a soccer player
538 soccer ball thrower
539 projection signal
540 image storage medium and image display adjuster
541 skater
542 Numerical Control Television Camera Monitor Screen Image Instruction Position of Skating Player
543 The image of the skater's skate edge on the monitor screen of the tracking TV camera
544 The icing image of the skater reflected on the monitor screen of the tracking TV camera
545 The pre-jump image of the skater reflected on the monitor screen of the tracking TV camera
Point welding inspection on 546 tracking television camera monitor screen
547 Inspection of processed material A on the monitor screen of the tracking television camera
Finish inspection on 548 fixed television camera monitor screen
549 Tracking TV Camera Monitor Screen Finish Inspection
550 outer weld shape and inspection and position measurement
Measurement of 551 phases
552 Inner weld shape, inspection and position measurement
553 external measurement
Assumed side view of 554 computer
556 Numerical control TV camera monitor screen soccer ball
Formation position A showing a vertical section in the assumed working position of the 557 computer
Television camera monitor screen showing the formation assumed by the 558 computer
TV camera monitor image signal assumed by 559 computer
560 mirror tracking TV camera A shooting range
561 Mirror tracking TV camera B shooting range
562 mirror tracking TV camera C shooting range
563 Mirror Tracking TV Camera A
564 Mirror Tracking TV Camera B
565 Mirror Tracking TV Camera C
566 mirror tracking TV camera A TV camera monitor screen
567 mirror tracking TV camera B TV camera monitor screen
568 Mirror Tracking TV Camera C TV Camera Monitor Screen
Application interface for 569 smart phone
570 smart horn operation A
571 Smart Horn Operation B
572 smart horn operation C
Position B of the formation showing an arbitrary cross-section at the assumed working position of the 573 computer
Television camera monitor screen B showing the formation assumed by the 574 computer
575 pixel tracking TV camera
576-pixel tracking TV camera system A
577-pixel tracking TV camera system B
578-pixel tracking TV camera system C
579-pixel tracking TV camera monitor screen
580 pixel tracking TV camera monitor screen A
581-pixel tracking TV camera monitor screen B
582-pixel tracking TV camera monitor screen C
583 image tracking TV camera shooting range
584-pixel tracking TV camera system A shooting range
585-pixel tracking TV camera system B shooting range
586-pixel tracking TV camera system C shooting range
Subject A on the 587-pixel tracking TV camera monitor screen
Subject B on the 588-pixel tracking TV camera monitor screen
Subject C on the 589-pixel tracking TV camera monitor screen
590 image tracking TV camera image signal
591 image tracking TV camera image signal A
592 image tracking TV camera image signal B
593 image tracking TV camera image signal B
594 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen
595 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen A
596 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen B
597 pixel tracking TV camera monitor pixel tracking screen C
Subject on the 598-pixel tracking TV camera monitor screen
599 small aircraft ready for landing
600 runway
601 A small aircraft in a gliding landing posture reflected on a fixed television camera monitor screen
602 A small aircraft in a gliding and landing posture reflected on the monitor screen of a tracking television camera
603 The runway reflected on the tracking TV camera monitor screen
604 Runway reflected on fixed television camera monitor screen
605 Tracking TV camera monitor screen on the runway sign
606 drone
607 data transmitter/receiver
608 data transmission/reception
609 surfboard player
610 numerical control television camera monitor screen surfboard player
611 Known measurement location A
612 Known Measurement Location B
613 Known measurement location C
614 Distance measurement laser light irradiated near the planned measurement location
615 Distance measurement laser beam irradiated near known measurement location B
616 Distance measurement laser beam irradiated near known measurement location C
617 Distance measurement laser beam irradiated near known measurement location A
618 Illuminated distance measurement laser light reflected on the tracking TV camera monitor screen
619 Illuminated distance measurement laser light A reflected on the tracking TV camera monitor screen
Irradiated distance measurement laser light B reflected on the 620 tracking TV camera monitor screen
621 Illuminated distance measurement laser light C reflected on the tracking TV camera monitor screen
622 tracking TV camera monitor screen A
623 tracking TV camera monitor screen B
624 Tracking Television Camera Monitor Screen C
628 Tracking TV camera monitor screen planned measurement location
626 Tracking TV camera Monitor screen for known measurement location A
627 Tracking TV camera Monitor screen for known measurement location B
628 Tracking TV camera Monitor screen for known measurement location C
629 Reflector for distance measurement
Reflector for distance measurement reflected on the 630 tracking TV camera monitor screen
631 A surfboard player on a tracking TV camera monitor screen
632 tracking laser distance measurement base point
633 Tracking Laser Distance Measuring System
634 distance measuring car
635 distance measurement tracking television camera distance measurement system
Tracking TV camera distance measurement system attached to a car for 636 distance measurement
637 Mirror tracking TV camera monitor screen
638 The intersection corner in front of the left hand reflected on the mirror tracking TV camera monitor screen
639 Mirror tracking TV camera monitor screen left back intersection corner
Median strip displayed on 640 mirror tracking TV camera monitor screen
641Right back intersection corner reflected on the mirror tracking TV camera monitor screen
642 Right front intersection corner reflected on the mirror tracking TV camera monitor screen
643 time and place values, and image storage media for each driving value and time
The sign tower on the left side of 644 Road.
645 road median display
646 tracking television camera system
647 soccer field
648 tracking television camera image signal network
649 image signal switching machine
650 tracking TV camera fixing wire
651 image signal switching tracking TV camera monitor screen
652 drive signal network
653 drive position signal network
654 tracking TV camera system storage rack
655 microphone
656 audio signal
657 amplifier
658 speakers
659 Numerical Control Directional Microphone
Indication position of numerical control TV screen of 660 tracking camera system
661 tracking camera system moving wire tracking drive system
662 wire drive system
663 CG soccer case composition screen
Numerical control television camera monitor screen of 664 tracking camera system
Tracking television camera monitor screen of 665 tracking camera system
666 internet fixed television camera monitor screen indication position
667 theater stage
668 internet network
669 tracking camera system's numerically controlled television screen image recognition of the position of the ball
670 automatic driving data acquisition car
671 Autonomous driving data acquisition car position A
672 Autonomous driving data acquisition car position B
673 Automatic driving data acquisition car position C
674 Collision-avoidable subject
675 Image Recognition Position of Object to Avoid Collision
676 collision avoidance driving start position
677 collision avoidance driving position
678 Collision avoidance driving data acquisition road surface
679 Collision avoidance driving data acquisition A
680 Collision avoidance driving data acquisition B
681 Collision Avoidance Driving Data Acquisition C
682 Collision avoidance driving data acquisition D
683 Collision avoidance driving data acquisition E
684 Collision avoidance driving data acquisition F
685 Collision avoidance driving data acquisition G
Subject reflected on a fixed television camera monitor attached to a 686 self-driving vehicle
687 Image analysis subject reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
688 avoidance operation start position A
689 Avoidance Driving A
690 avoidance operation start position B
691 Avoidance Driving B
692 avoidance operation start position C
693 Avoidance Driving C
694 avoidance operation start position D
695 Avoidance Driving D
696 Avoidance operation start position E
697 Avoidance Driving E
698 avoidance operation start position F
699 Avoidance Driving F
700 avoidance operation start position G
701 avoidance driving G
702 avoidance operation start position H
703 Avoidance Driving H
704 20km self-driving car
705 Avoidance driving and maximum avoidance driving of 20km driving
706 60km self-driving car
707 60km avoidance driving and maximum avoidance driving
708 100km self-driving car
709 100km avoidance driving and maximum avoidance driving
710 Track A
711 Track B
712 Maximum avoidance driving B
713 Road C
714 Maximum avoidance run C
715 Road D
716 Route E
717 maximum avoidance driving D
718 Runway F
719 maximum avoidance driving E
720 front right running car
721 Forward position of vehicles traveling on the right side
722 Collision avoidance range with the vehicle on the right in front
723 Autonomous vehicle maximum avoidance position for braking and turning to the right
724 self-driving car avoidance position for braking and turning to the right
725 Autonomous Vehicle Braking Avoidance Position
726 self-driving car avoidance position for braking and turning to the left
Maximum avoidance position for braking and turning to the left of a 727 self-driving car
728 self-driving car braking to the left and avoiding directional maneuvers
729 self-driving car braking to the left and avoiding directional maneuvers
730 Autonomous vehicle left braking and maximum avoidance driving
731 oncoming vehicle
732 avoidance zone
733 driving area
734 Evacuation Area
735 roadside trees
736 Centerline
737 road curb
738 image recognition wall
739 evacuation
740 evacuation run A
741 evacuation run B
742 image analysis oncoming vehicle right
743 image analysis oncoming left
744 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected oncoming vehicle crossing the middle lane
745 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Oncoming Vehicle Crossing Center Lane
746 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition Center Lane
747 right running car
Monitor screen A converted from 748 images
Monitor screen B converted from 749 images
750 image converted monitor screen C
751 Converted monitor screen D
752 pixels distance measurement tracking TV camera A
753 pixels distance measurement tracking TV camera B
754-pixel distance measurement tracking TV camera C
755 pixels distance measurement tracking TV camera D
756 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen A
757 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen B
758 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen C
759 pixels distance measurement tracking TV camera monitor screen D
760 pixels distance measurement tracking television camera measurement distance signal
761 pixels distance measurement tracking television camera image position signal
Enlarged screen of 762-pixel distance measurement tracking TV camera monitor screen B
763 Stone Buddha on the left side of the road
Roadside trees on the right side of the 764 fixed TV camera monitor
765 signage on the screen of a fixed television camera monitor
766 tracking driving system fixed TV camera shooting range
767Stone Buddha on the screen of a fixed TV camera monitor
768 Tracking TV camera monitor screen image recognition right side tree
769 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Left Curb
770 Tracking TV camera monitor screen image recognition stone Buddha on the left
771 Tracking TV camera monitor screen image recognition left side marker
772 Known Measurement Location A Tracking Television Camera Distance Measurement System
773 Known Measurement Location B Tracking Television Camera Distance Measurement System
774 Known Measurement Location C Tracking Television Camera Distance Measurement System
775 Known Measurement Location D Tracking Television Camera Distance Measurement System
776Television camera distance measurement system for tracking unknown locations
777 tracking TV camera monitor screen D
778 tracking TV camera monitor screen E
779 Illuminated distance measurement laser light C reflected on the tracking TV camera monitor screen
Illuminated distance measurement laser light D reflected on the 780 tracking TV camera monitor screen
781 distance measurement A
782 distance measurement B
783 distance measurement C
784 distance measurement D
785 distance measurement E
786 Known Measurement Location C
787 Distance measurement laser beam irradiated near known measurement location C
Parked vehicle and right center line on 788 tracking television camera monitor screen
3 tracking TV camera distance measurement system attached to 789 autonomous driving
790 Three tracking TV camera distance measurement system at unknown measurement location
Tracking TV camera distance measurement system installed in a 791 self-driving car
792 Oncoming vehicle in opposite lane
793 Tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected oncoming vehicle
794 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition of Oncoming Vehicle
795 tracking driving system
796 Tracking driving system Tracking TV camera Monitor screen image recognition Balls around oncoming vehicles
797 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition of Children Around Oncoming Vehicles
798 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition of Children Jumping Around Oncoming Vehicles
799 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected children on the road
800 driving lanes
801 children on the sidewalk
802 center lane
803 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image detected ahead vehicle
804 tracking driving system fixed television camera monitor screen image detected child on sidewalk
805 Tracking Driving System fixed TV camera monitor screen image detected oncoming vehicle
806 tracking driving system image detected on fixed television camera monitor screen center lane
807 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition of Oncoming Vehicle
808 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Forward Vehicle
809 tracking driving system center lane image recognition on the monitor screen of the tracking television camera
810 tracking driving system tracking television camera monitor screen image recognition child on the sidewalk
811 driving range
812 children on the road
813 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Child on Road
814 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition of Oncoming Vehicle
815 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Child on Roadway
816 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Driving Direction Child
817 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognition of Driving Direction Child
818 Driving range for contact avoidance with children
819 Turn left curb
820 direction of travel median marking
821 traffic direction median marking
822 tracking driving system fixed TV camera monitor image detected on the left curb in the direction of travel
823 Tracking Driving System Fixed TV Camera Monitor Screen Image Detected Direction Median Marking
824 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Recognized Median Strip Marking of Traveling Direction
825 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Left Curb
826 Tracking driving system Tracking TV camera Image recognition calculation on the monitor screen and marking of the median strip in the passing direction
Tracking TV camera distance measurement system attached to 827 foot-driven running machine
828 Tracking driving system Tracking TV camera Monitor image recognition calculation on the left curb in the passing direction
829 4-legged traveling machine
Vehicles parked on the left side ahead of 830 Lane
Median strip marking on the right side ahead of the 831 runway
832 Curb on the right side of the road ahead
833 Follow-up driving system Fixed TV camera monitor screen image detected parked vehicle on the left side of the direction of travel
834 Tracking Driving System Fixed TV Camera Monitor Screen Image Detected Median Marker on the Right Side of Traveling Direction
835 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Right Curb
836 Tracking driving system Vehicles parked on the left side recognized the image on the tracking TV camera monitor screen
837 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Image Position Calculated Parked Vehicle
838 Dark subject on the road
839 Dark parked vehicles on the left side of the road ahead
840 tracking driving system fixed television camera monitor image on screen detected difficult dark left parked vehicle
841 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Detected Difficult Dark Object
842 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Dark Subject on Road
843 Tracking driving system Tracking TV camera Image recognition on the monitor screen A dark parked vehicle ahead of the driving road
844 Obstacle A on the road
845 Road Obstacle B
846 Road Obstacle C
847 Road Obstacle D
848 Chasing driving system Obstacle A on the road detected by the image on the fixed TV camera monitor screen
849 Chasing driving system Obstacle B on the road detected by the image on the fixed TV camera monitor screen
850 Tracking Driving System Obstacles on the road detected by the image on the fixed TV camera monitor screen C
851 Tracking driving system Obstacle D on the road detected by the image on the fixed TV camera monitor screen
852 Tracking driving system Obstacle A on the driving road recognized by the image on the tracking TV camera monitor screen
853 Tracking driving system Obstacle B on the road recognized by the image on the tracking TV camera monitor screen
854 Tracking driving system Obstacles on the road recognized by the image on the monitor screen of the tracking TV camera C
855 Tracking driving system Tracking TV camera Obstacles on the road recognized by the image on the monitor screen D
856 Tracking driving system Tracking TV camera Obstacle A passed in the direction of travel calculated by image recognition on the monitor screen
857 Tracking Driving System Tracking Obstacle B in the passing direction calculated by image recognition on the monitor screen
858 Tracking driving system Obstacle C to be passed in the passing direction calculated by image recognition on the tracking TV camera monitor screen
859 Tracking driving system Tracking TV camera Obstacle D to be passed in the passing direction calculated by image recognition on the monitor screen
860 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Recognized Calculation Screen
861 Tracking Driving System Tracking Calculation Route with Image Recognition on Monitor Screen
862 Traveling direction with advance control of the drive mechanism
Four-legged traveling machine for distance measurement of 863 tracking measurement system and image processing of tracking TV camera system
864 Numerical Control Television Camera Monitor Screen Image Detected Rocks in Heading Direction
865 Numerical Control Television Camera Monitor Screen Image Detection Obstacles
866 Tracking Driving System Tracking Television Camera Monitor Screen Image Recognized Image Direction and Position Transducer
867 image direction and position conversion signal
868 Road steps
869 front left drive mechanism
870 front right drive mechanism
871 rear left drive mechanism
872 rear right drive mechanism
873 Front Left Drive Numerical Computer
874 Front Right Drive Numerical Computer
875 rear left drive numerical calculator
876 rear right drive numerical calculator
877 front left drive mechanism walking position
878 front right drive mechanism walking position
879 rear left drive walking position
880 rear right drive numerical walking position
881 Forward parking travel data acquisition start position
882 forward parking travel data acquisition course
883 Forward parking travel data acquisition position A
884 forward parking travel data acquisition position B
885 forward parking travel data acquisition position C
886 parking position angle A
887 parking position angle B
888 parking position angle C
889 planned parking position
890 forward parking travel data acquisition range
891 Fixed TV camera monitor screen at the start position of forward parking driving data acquisition
892 Forward parking travel data acquisition start position fixed Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
893 Forward parking travel data acquisition start position fixed Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
894 Forward parking travel data acquisition start position fixed Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
895 forward parking travel data acquisition start position tracking TV camera parking position angle A reflected on the monitor screen
896 forward parking travel data acquisition start position tracking TV camera parking position angle B reflected on the monitor screen
897 forward parking travel data acquisition start position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
898 Forward parking travel data acquisition Tracking the position of 893 Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
899 Forward parking travel data acquisition Tracking of the position of 893 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
900 forward parking driving data acquisition 893 position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
901 forward parking driving data acquisition tracking of 894 position parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
902 Forward parking travel data acquisition Tracking of the position of 894 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
903 forward parking travel data acquisition 894 position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
904 forward parking driving data acquisition 895 position tracking TV camera monitor screen parking position angle A
905 forward parking driving data acquisition 895 position tracking TV camera monitor screen parking position angle B
906 forward parking travel data acquisition 895 position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
907 Parking position angle A in forward parking drive in parking position
908 parking position angle C at forward parking travel parking position
909 Forward parking travel data acquisition start position fixation Planned parking position shown on the TV camera monitor screen
910 Reverse parking data acquisition start position
911 reverse parking driving data acquisition course
912 Reverse parking data acquisition position A
913 Reverse parking data acquisition position B
914 Reverse parking data acquisition position C
915 reverse parking data acquisition range
916 Fixed TV camera monitor screen at the start position for acquiring backward parking data
917 Reverse parking driving data acquisition start position fixed Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
918 Reverse parking driving data acquisition start position fixed Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
919 Reverse parking driving data acquisition start position fixed Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
920 Reverse parking driving data acquisition start position tracking TV camera parking position angle A reflected on the monitor screen
921 Backward parking driving data acquisition start position tracking TV camera parking position angle B reflected on the monitor screen
922 Backward parking travel data acquisition start position tracking TV camera parking position angle C reflected on the monitor screen
923 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 912 Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
924 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 912 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
625 Reverse parking driving data acquisition Tracking of the position of 912 Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
926 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 913 Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
927 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 913 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
928 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 913 Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
929 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 914 Parking position angle A reflected on the TV camera monitor screen
After 930 Rear parking driving data acquisition Tracking the position of 914 Parking position angle B reflected on the TV camera monitor screen
931 Reverse parking driving data acquisition Tracking the position of 914 Parking position angle C reflected on the TV camera monitor screen
Parking position angle A reflected on the front tracking TV camera monitor screen at the parking position of 932 reverse parking
Parking position angle B reflected on the front tracking TV camera monitor screen at the parking position of 933 reverse parking
934 Backward parking driving data acquisition start position fixed Position to be parked on TV camera monitor screen
935 Backward parking driving data acquisition 912 Fixed position TV camera monitor
936 Backward parking travel data acquisition 913 position fixed TV camera monitor screen parking plan
937 Backward parking travel data acquisition 914 fixed position
938 Reverse parking travel data acquisition planned parking position
939 forward parking travel data acquisition 912 position fixed TV camera monitor screen projected parking position
940 forward parking travel data acquisition 913 position fixed TV camera monitor screen projected parking position
941 forward parking travel data acquisition 914 position fixed TV camera monitor screen projected parking position
942 Expected parking position for forward parking travel data acquisition
943 The side of the parked car on the left front
944 The side of the parked car on the far left
945 Parking Retainer
946 The side of the parked vehicle on the far right
947 The side of the parked vehicle on the right front
Tracking of 948 forward parking
949 Forward parking vehicle
950 fixed television camera monitor screen left front side image position of parked vehicle
951 fixed TV camera monitor screen image position on the side of the parked vehicle on the far left
952 Fixed Television Camera Monitor Screen Center Parking Stall Curb Image Location
Image position of the side of the parked vehicle on the far right of the 953 fixed television camera monitor screen
954 fixed television camera monitor screen right front side image position of parked vehicle
Tracking of 955 forward parking The side of the parked vehicle in front of the left reflected on the TV camera monitor screen
Tracking of 956 forward parking The side of the parked vehicle in the back on the left as seen on the TV camera monitor screen
Tracking of 957 forward parking Curb of parking lot reflected on TV camera monitor screen
Tracking of 958 forward parking.
Tracking of 959 forward parking.
960 Reverse parking vehicle
961 Reverse parking driving data - Driving to driving area
962 reverse parking driving data - fixed tv monitor screen with driving area display
963 backward parking driving data driving area display
964 Reverse parking driving data Simulation driving to driving area
965 Backward parking driving data - Junction position between driving path and simulation driving path
966 Backward parking driving data - Driving road and simulation driving road TV monitor screen
967 Backward parking driving data driving road and simulation driving road
968 simulation track
TV monitor screen of simulation driving to 969 joint position
970 simulation driving and backward parking driving data Driving planned parking position
971 Rear parking position reflected on the TV camera monitor screen
Driving with image recognition converted from 972 image recognition
973 backward parking driving data - driving range
974 backward parking range
975 reverse parking data - travelable range
Calculation screen of the distance and angle of the position of the image analysis of the parked vehicle reflected on the 976 tracking TV camera monitor screen
977 tracking TV camera monitor screen parking location calculation screen at the position of the image analysis of the parked vehicle
978 backward parking driving data driving road
979 Backward parking driving data - driving range
980 Back parking position in the rear parking position reflected on the fixed TV camera monitor screen
981 Backward parking tracking Rear parking position reflected on the TV camera monitor screen
982 Reverse parking tracking Corrected parking position reflected on the TV camera monitor screen
983 parking travel turn back position
984 Simulation to the position where the parking position is reflected on the fixed TV camera monitor screen A parked vehicle that has run
985 simulation TV camera monitor screen driving path and reverse parking driving data Driving path
986 fixed TV camera monitor screen parking position
987 forward parking driving data - driving path
Parking simulation screen reflected on the 988 tracking TV camera monitor
Image Analysis A of the Rear of a 989 Parked Vehicle
990 Image analysis of the rear of a parked vehicle B
Image analysis of the rear of a 991 parked vehicle C
992 Image analysis of the rear of a parked vehicle D
Composite screen with 993 fixed TV camera monitor
994 fisheye fixed tv camera monitor screen image detected vehicle
995 Pursuit Driving System Driving car's left wheel tire
996 Tracking driving system Tracking TV camera Monitor screen image recognition of obstacles on the road
Laser rangefinder attached to 997 robot
998 simulation running data acquisition range
999 laser rangefinder and hard code reader
Street tree just to the left of the 1000 tracking TV camera monitor screen
1001 Image Analyzer A
1002 Image Analyzer B
1003 Image Analyzer C
1004 Image Analyzer D
1005 Objects to Avoid
1006 driving area
1007 Evacuation Area
1008 maximum avoidance driving area
1009 image analyzer
1010 image analyzer
1011 maximum avoidance driving area A
1012 maximum avoidance driving zone B
1013An oncoming vehicle that should be avoided running in the oncoming lane reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1014 Street trees on the left side reflected in the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1015 The street tree just to the left of the fixed TV camera monitor screen
1016 image analyzer
1017 Maximum Avoidance Driving Area C
1018 Roadside Trees to Avoid for Tracking Television Camera Monitors
1019 Distant approaching vehicle seen on a fixed TV camera monitor attached to an autonomous vehicle
1020 Oncoming vehicle
1021An oncoming vehicle that should be avoided traveling in the opposite lane reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1022 Parents and children to be avoided traveling in the opposing lane reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1023 Image Analyzer A
1024 Image Analyzer B
1025 Image Analyzer C
1026 Image Analyzer D
1027 Evacuation Area
1028 restricted driving area
1029 maximum avoidance driving area D
1030 maximum avoidance driving area E
Approaching vehicle just before 1031
1032 Image Analyzer E
1032 Image Analyzer F
1033An oncoming vehicle reflected on a fixed TV camera monitor attached to an autonomous vehicle
1034 Image Analyzer G
1035 Drivable area
1036 Evacuation Area C
1037 Evacuation Area D
1038 Approaching vehicle seen on fixed TV camera monitor attached to self-driving vehicle
1039 A nearby oncoming vehicle reflected on a fixed TV camera monitor attached to an autonomous vehicle
1040 The vehicle just before being reflected on the fixed TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1041 Approaching oncoming vehicle position
1042Oncoming car position A reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1043Oncoming car position B reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1044Oncoming car position C reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1045Oncoming car position D reflected on the tracking TV camera monitor attached to the self-driving vehicle
1046 unlimited driving range
1047 Restricted driving range to opposing lane
1048 Prohibited Driving Range to Opposing Lane
1049 own lane restricted driving range
1050 tracking television camera shooting worker on screen
1051 simulation run
1052 Internet Tracking Television Camera System C
1053 Internet Tracking Television Camera System D
1054 A monitor screen that shows the image of the confirmed parking position that has been converted according to the parking run
1055 Internet Tracking Television Camera System C
1056 Left Side Curb
1057 Far Left Curb
1058 Right Side Curb
1059 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image calculation left side curb
1060 follow-up driving system fixed TV camera monitor screen image calculation far left curb
1061 tracking driving system fixed TV camera monitor screen image calculation on the right side curb
1062 diagonal collision wall
1063 Overtaking driving data acquisition road surface
1064 acceleration/deceleration sensor and impact sensor
1065 Tracking Driving System Fixed TV Camera Monitor Screen Image Detected Intersection
1066 Tracking Driving System Tracking TV Camera Monitor Screen Image Recognized Intersection
1067 Intersection
1068 CG work synthesis screen
1069 Laser beam irradiation position on the tracking TV camera monitor screen
1070 numerical control pixel measurement TV camera rangefinder
1071 pixel measuring TV camera image sensor and measurement signal
1072 ultrasonic transmitter
1073 Numerically Controlled Directional Microphone A
1074 Numerically Controlled Directional Microphone B
1075 Voice Analyzer

Claims (8)

船舶に取り付けた、数値制御のレーザー距離計測機の計測用のレーザー光を照射した被写体を、前記船舶に取り付けた、テレビカメラが撮影して得られたテレビカメラ画面上に写る前記照射した被写体の画像の位置と、前記レーザー距離計測機の計測用のレーザー光を照射する方向を変える駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付け、前記計測用のレーザー光を照射した幾つかの異なる位置の被写体を、前記テレビカメラで撮影して得られたテレビカメラ画面上に写る前記照射した前記幾つかの異なる位置の被写体の画像の位置と、前記レーザー距離計測機の前記幾つかの異なる前記駆動数値を使って、前記計測用のレーザー光を照射した全ての位置の被写体を、前記テレビカメラで撮影して得られた前記テレビカメラ画面上に写る前記照射した前記全ての位置の被写体の画像の位置に対応した、前記レーザー距離計測機の前記全ての駆動数値を関連付ける数値を補間法等の計算式で演算して取得することを特徴とする方法。 A television camera attached to a ship captures a subject irradiated with a laser beam for measurement by a numerically controlled laser rangefinder attached to the ship, and the image of the irradiated subject is captured on the screen of the television camera. The position of the image is associated with the driving numerical value of the driving position of the driving mechanism for changing the direction of irradiation of the laser beam for measurement of the laser distance measuring machine, and the object at several different positions irradiated with the laser beam for measurement is measured. , using the positions of the irradiated subject images at the several different positions captured by the television camera and the several different driving values of the laser rangefinder; corresponds to the position of the image of the subject at all the irradiated positions on the television camera screen obtained by photographing the subject at all the positions irradiated with the measurement laser light by the television camera. and acquiring numerical values relating all the driving numerical values of the laser distance measuring machine by calculation using a calculation formula such as an interpolation method. 前記船舶に取り付けた、前記テレビカメラで撮影して得られたテレビカメラ画面上に写る前記被写体の画像の位置と、前記船舶に取り付けた、数値制御のテレビカメラの撮影する方向を変える駆動機構を駆動して撮影して得られた、前記数値制御のテレビカメラ画面上に写る前記被写体の画像の位置が、前記数値制御のテレビカメラ画面上の中央の位置に写る様に、前記駆動機構を駆動した駆動位置の駆動数値を関連付け、幾つかの異なる位置の前記被写体を前記テレビカメラで撮影して得られた、テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の前記被写体の画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラ画面上に写る前記被写体の画像の位置が、前記数値制御のテレビカメラ画面上の中央の位置に写る様に、前記駆動機構を駆動した前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての位置の前記被写体を前記テレビカメラで撮影して得られた、テレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の前記被写体の画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラ画面上に写る前記被写体の画像の位置が、前記数値制御のテレビカメラ画面上の中央の位置に写る様に、前記駆動機構を駆動した前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける数値を、補間法等の計算式で演算して取得する、前記被写体を前記テレビカメラで撮影して得られた、前記テレビカメラ画面上に写る前記被写体の画像の位置が、前記数値制御のテレビカメラ画面上の中央の位置に写る様に前記関連付けた前記駆動数値を使って前記数値制御のテレビカメラで撮影した前記数値制御のテレビカメラが撮影する画面の中心の位置方向に計測用のレーザー光を照射する様に前記駆動機構に取り付けた、レーザー距離計測器の計測用のレーザー光を前記被写体に照射して前記被写体との距離及び方向を計測することを特徴とする方法。 A driving mechanism for changing the position of the image of the subject on the television camera screen obtained by photographing with the television camera attached to the ship and the photographing direction of the numerically controlled television camera attached to the ship . driving the driving mechanism so that the position of the image of the subject captured on the screen of the numerically controlled television camera obtained by driving the image is centered on the screen of the numerically controlled television camera ; the positions of the images of the subject at several different positions on the screen of the television camera obtained by photographing the subject at several different positions with the television camera, and driving of the several different driving positions by driving the driving mechanism so that the position of the image of the subject captured on the screen of the numerically controlled television camera is centered on the screen of the numerically controlled television camera; The position of the image of the subject at all the positions on the television camera screen obtained by photographing the subject at all positions with the television camera using numerical values, and on the numerically controlled television camera screen. A numerical value that associates the driving numerical values of all the driving positions at which the driving mechanism is driven so that the position of the image of the subject captured in the image is captured at the center position on the numerically controlled television camera screen, is calculated by an interpolation method, etc. The position of the image of the subject captured on the screen of the television camera obtained by photographing the subject with the television camera, which is obtained by calculating with a calculation formula, is the central position on the screen of the numerically controlled television camera. The driving is performed so that the measurement laser light is irradiated in the direction of the center position of the screen photographed by the numerically controlled television camera photographed by the numerically controlled television camera using the associated driving numerical value so as to be reflected in A method characterized by measuring the distance and direction to the subject by irradiating the subject with a laser beam for measurement of a laser rangefinder attached to a mechanism . 請求項1から2の何れかに記載にあって、前記船舶に取り付けた前記テレビカメラで撮影して得られた、テレビカメラ画面上に写る被写体の画像の位置と、前記被写体を、前記船舶に取り付けた前記数値制御のテレビカメラで数値制御のテレビカメラ画面上の前記被写体の画像を撮影した、前記数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付け、幾つかの異なる前記被写体の位置を、前記テレビカメラで撮影して得られたテレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる被写体の画像の位置と、前記被写体を前記数値制御のテレビカメラの数値制御テレビカメラ画面の上の前記被写体の前記画像に合わせる撮影する、前記数値制御のテレビカメラの幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての位置の前記被写体を前記テレビカメラで撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の被写体の画像の位置に対応した、前記全ての位置の被写体を、前記数値制御のテレビカメラで撮影した数値制御のテレビカメラ画面上の前記被写体の前記画像に合わせる撮影する、前記数値制御のテレビカメラの前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける数値を補間法等の計算式で演算して取得することを特徴とする方法。 3. According to any one of claims 1 and 2, the position of the image of the subject on the screen of the television camera obtained by photographing with the television camera attached to the vessel, and the subject on the vessel. An image of the subject on the screen of the numerically controlled television camera is captured by the attached numerically controlled television camera, and the driving numerical value of the driving position of the driving mechanism of the numerically controlled television camera is associated with several different images of the subject. The positions of the images of the several different subjects captured on the television camera screen obtained by photographing the positions of the subjects, and the positions of the subjects on the numerically controlled television camera screen of the numerically controlled television camera. Using driving values of several different driving positions of the numerically controlled television camera for photographing the subject in accordance with the image of the subject, the subject at all positions is photographed by the television camera, and the image is captured on the television camera screen. The numerical value of photographing the subject at all the positions corresponding to the positions of the images of the subject at all the positions, matching the image of the subject on the screen of the numerically controlled television camera photographed by the numerically controlled television camera. A method characterized in that numerical values relating the driving numerical values of all the driving positions of the control television camera are calculated and obtained by a calculation formula such as an interpolation method. 請求項1から3の何れかに記載にあって、前記船舶に取り付けた、前記テレビカメラで撮影したテレビカメラ画面上に写る前記被写体の画像の位置に前記関連付けた前記駆動数値を使って前記レーザー距離計測機の駆動機構を駆動して、前記被写体との距離及び方向を計測し、前記テレビカメラ画面上に写る前記被写体の画像の位置に前記関連付けた前記駆動数値を使って、前記船舶に取り付けた、前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動して前記被写体を撮影する画角、及び、焦点距離の何れかを、前記計測した距離及び方向を使って調整することを特徴とする方法。 4. According to any one of claims 1 to 3, the driving numerical value associated with the position of the image of the subject captured by the television camera mounted on the ship is used to Driving the driving mechanism of the distance measuring device to measure the distance and direction to the subject , and using the driving numerical value associated with the position of the image of the subject captured on the television camera screen, the device is attached to the ship. and adjusting either the angle of view or the focal length for photographing the subject by driving the drive mechanism of the numerically controlled television camera, using the measured distance and direction. 請求項1から4の何れかに記載にあって、前記記載の方法で前記画角を調整して撮影した前記数値制御のテレビカメラ画面上に写る前記被写体の画像から画像認識等の方法を使って前記被写体を識別し、前記識別した前記被写体に、前記撮影した前記被写体の画像、及び、前記記載の方法で計測した前記距離及び方向、及び、前記船舶の測位したGPS測位値、及び、前記計測した日時、及び、前記船舶の識別の何れかを付して記憶することを特徴とする方法。 According to any one of claims 1 to 4, a method such as image recognition is used from the image of the subject captured on the screen of the numerically controlled television camera photographed by adjusting the angle of view by the method described above. to identify the subject, and to the identified subject, the photographed image of the subject, the distance and direction measured by the method described above, the GPS positioning value obtained by positioning the ship, and the A method characterized by storing with either the date and time of measurement or the identification of the ship . 請求項1から5の何れかに記載にあって、前記船舶に取り付けた、前記テレビカメラで撮影したテレビカメラ画面上に写る、幾つかの前記被写体の画像の位置に前記関連付けた前記駆動数値を使って、前記船舶に取り付けた、前記レーザー距離計測機の駆動機構を駆動して計測用のレーザー光を照射して、前記船舶から前記幾つかの前記被写体を継続的に計測した前記距離及び方向と、前記幾つかの前記被写体の画像の位置に前記関連付けた前記駆動数値を使って、前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動して撮影した前記幾つかの前記被写体の画像を前記記載の方法で識別し、前記テレビカメラで撮影したテレビカメラ画面上の位置に前記識別した幾つかの前記被写体を前記計測した距離及び方向の位置に継続的に展開して表示することを特徴とする方法。 6. According to any one of claims 1 to 5, the driving numerical values associated with the positions of the images of some of the subjects captured by the television camera mounted on the ship are captured on the screen of the television camera. to drive the driving mechanism of the laser distance measuring device attached to the ship to irradiate the laser light for measurement , and continuously measure the distance and direction of the several objects from the ship. and, using the driving numerical values associated with the positions of the images of the several subjects, the driving mechanism of the numerically controlled television camera is driven to photograph the several images of the subjects. and continuously expanding and displaying the identified several objects at the positions of the measured distance and direction on the television camera screen photographed by the television camera. . 請求項1から6の何れかに記載にあって、前記船舶の表識と前記船舶の測位するGPS測位値に、前記記載の方法で撮影した前記被写体の画像、及び、前記画像を画像認識の方法を使って得られた識別、及び、前記記載の方法で計測した前記被写体との距離及び方向、及び、前記記載の方法で計測した時間の何れかを付して、インターネットを介して、記憶することを特徴とする方法。 7. According to any one of claims 1 to 6, the image of the subject photographed by the method described above and the image are added to the representation of the ship and the GPS positioning value obtained by positioning the ship. The identification obtained using the method , the distance and direction to the subject measured by the method described above, and the time measured by the method described above are attached, and stored via the Internet A method characterized by: 請求項1から7の何れかに記載にあって、前記船舶の表識と前記船舶の測位するGPS測位値に前記記載の方法で撮影した前記被写体の画像、及び、前記画像を画像認識の方法を使って得られた識別、及び、前記記載の方法で計測した前記被写体との距離及び方向、及び、前記記載の方法で計測した時間の何れかを、インターネットを介して前記記憶を取得して前記記憶と参照することを特徴とする方法。 8. The image recognition method for the image of the subject photographed by the method according to the above-mentioned method, and the image recognition method according to any one of claims 1 to 7. and the distance and direction to the subject measured by the method described above, and the time measured by the method described above, are stored in the memory via the Internet . A method, comprising: referencing said storage .
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