JP7273459B2 - 力覚提示装置 - Google Patents
力覚提示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7273459B2 JP7273459B2 JP2018071637A JP2018071637A JP7273459B2 JP 7273459 B2 JP7273459 B2 JP 7273459B2 JP 2018071637 A JP2018071637 A JP 2018071637A JP 2018071637 A JP2018071637 A JP 2018071637A JP 7273459 B2 JP7273459 B2 JP 7273459B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- displacement
- casing
- presentation device
- rotation
- displacement portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
- G05G5/03—Means for enhancing the operator's awareness of arrival of the controlling member at a command or datum position; Providing feel, e.g. means for creating a counterforce
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
- G05G1/08—Controlling members for hand actuation by rotary movement, e.g. hand wheels
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Description
既述した力覚提示装置1において、変位部2の所定位置からの変位量を検出する変位量検出部を更に備え、給電制御部102が当該変位量に基づいて、あるいは、外部から受信した情報と、変位部2の変位量とに基づいて、コイル31に給電する電流値を制御するようにしてもよい。このようにすることで、変位部2の所定位置からの変位量に応じた力覚を提示することが可能となる。
2 変位部
3 回転軸(回転部)
3a 回転軸の軸線
4 回転抵抗発生部
5 ケーシング
6A,6B 持ち部
7 収容部
8 回動軸線
11 変位量検出部
16 ワンウェイクラッチ
28 円板(内部ロータ)
31 コイル
32 磁気粘性流体
Claims (10)
- 外形が略円柱状に形成され、内部に収容部を有するケーシングと、
操作者の操作によって、前記ケーシングに対して変位するように設けられた変位部と、
前記変位部と連動して回転する、前記収容部に収容された回転部と、
前記回転部に回転抵抗を与える、前記収容部に収容された回転抵抗発生部と、
を備える力覚提示装置であって、
人差し指で変位部を操作しながら、親指と中指で挟み持つことが可能な持ち部を備え、
前記持ち部は、前記ケーシングの両側に設けられた平坦面で形成されており、
前記平坦面は、前記変位部の中心線が変位する方向の両側に存在し、前記変位部が変位する方向に対して略平行であり、
前記変位部は、一端部に設けられた回動軸線回りに回動して前記ケーシングに対して接近離反するように支持され、
前記回転部は、前記回転抵抗発生部の中心から突出した回転軸であり、
前記変位部の一端部に設けられた前記回動軸線と、前記回転軸の軸線とが平行であり、
前記変位部と前記回転部は、リンク機構を介して連動し、
前記回転抵抗発生部の前記回転軸の軸線は、略円柱状に形成された前記ケーシングの中心に位置し、当該回転軸の軸線が、前記持ち部となる前記平坦面と交差している、
ことを特徴とする力覚提示装置。 - 内部に収容部を有するケーシングと、
操作者の操作によって、前記ケーシングに対して変位するように設けられた変位部と、
前記変位部と連動して回転する、前記収容部に収容された回転部と、
前記回転部に回転抵抗を与える、前記収容部に収容された回転抵抗発生部と、
を備える力覚提示装置であって、
人差し指で変位部を操作しながら、親指と中指で挟み持つことが可能な持ち部を備え、
前記持ち部は、前記ケーシングの両側に設けられた平坦面で形成されており、
前記平坦面は、前記変位部の中心線が変位する方向の両側に存在し、前記変位部が変位する方向に対して略平行であり、
前記変位部は、一端部に設けられた回動軸線回りに回動して前記ケーシングに対して接近離反するように支持され、
前記回転抵抗発生部は、略円柱状の外形を有するとともに、その一方の端面の中心から突出した前記回転部となる回転軸を有し、
前記変位部の一端部に設けられた前記回動軸線と、前記回転軸の軸線とが平行であり、
前記変位部と前記回転部は、リンク機構を介して連動し、
前記回転抵抗発生部の前記回転軸の軸線が、前記持ち部となる前記平坦面と交差し、
一方の前記平坦面は、前記ケーシングの側面のみで形成され、他方の前記平坦面は、前記ケーシングに形成された窓から露出した前記回転抵抗発生部の他方の端面を含んで形成されている、
ことを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項1又は2に記載の力覚提示装置において、
略円柱状に形成された前記ケーシングの一部から外側に向かって一対の支持アームが延出しており、
前記支持アームの先端部に、前記変位部の一端部を回動自在に支持する支軸が架設されている、
ことを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項1~3の何れか1項に記載の力覚提示装置において、
前記リンク機構は、第1リンク部材および第2リンク部材で構成されるものであって、
前記第1リンク部材は、一端部が前記変位部の裏面に回転自在に接続され、他端部が前記第2リンク部材の先端部に回転自在に接続され、
前記第2リンク部材は、基部が前記回転軸に連結されている、
ことを特徴とする力覚提示装置。 - 外形が略円柱状に形成され、内部に収容部を有するケーシングと、
操作者の操作によって、前記ケーシングに対して変位するように設けられた変位部と、
前記変位部と連動して回転する、前記収容部に収容された回転部と、
前記回転部に回転抵抗を与える、前記収容部に収容された回転抵抗発生部と、
を備える力覚提示装置であって、
人差し指で変位部を操作しながら、親指と人差し指で挟み持つことが可能な持ち部を備え、
前記持ち部は、前記変位部と、前記ケーシングの前記変位部と反対側の部分とによって形成されており、
前記ケーシングの外形が略円柱状に形成されることにより、前記持ち部を構成する、前記ケーシングの前記変位部と反対側の部分が略円弧面状に形成されており、
前記ケーシングの内部には、コンピュータの入力デバイスであるマウスに含まれる、机などの平面上での移動を検知する接触式または非接触式のセンサの何れも含まれていない、
ことを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の力覚提示装置において、
人差し指で変位部を操作しながら、親指と人差し指で挟み持つことが可能な2つめの持ち部を備え、
前記2つめの持ち部は、前記変位部と、前記ケーシングの前記変位部と反対側の部分とによって形成されており、
前記ケーシングの外形が略円柱状に形成されることにより、前記2つめの持ち部を構成する、前記ケーシングの前記変位部と反対側の部分が略円弧面状に形成されている、
ことを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項1~6の何れか1項に記載の力覚提示装置において、
前記回転抵抗発生部は、
前記回転部とともに回転する内部ロータと、
前記内部ロータの周囲に形成された隙間に封入された磁気粘性流体と、
前記磁気粘性流体に磁場を印加するための電磁石と、
を有する、
ことを特徴とする力覚提示装置。 - 内部に収容部を有するケーシングと、
操作者の操作によって、前記ケーシングに対して変位するように設けられた変位部と、
前記変位部と連動して回転する、前記収容部に収容された回転部と、
前記回転部に回転抵抗を与える、前記収容部に収容された回転抵抗発生部と、
を備え、操作者の手に収まる形状および大きさに形成された力覚提示装置であって、
人差し指で変位部を操作しながら、親指と中指で挟み持つことが可能な持ち部を備え、
前記持ち部は、前記ケーシングの両側に設けられた平坦面で形成されており、
前記平坦面は、前記変位部の中心線が変位する方向の両側に存在し、前記変位部が変位する方向に対して略平行であり、
前記変位部は、一端部に設けられた回動軸線回りに回動して前記ケーシングに対して接近離反するように支持され、
前記回転部は、前記回転抵抗発生部の中心から突出した回転軸であり、
前記変位部の一端部に設けられた前記回動軸線と、前記回転軸の軸線とが平行であり、
前記変位部と前記回転部は、第1リンク部材および第2リンク部材で構成されるリンク機構を介して連動し、
前記第1リンク部材は、一端部が前記変位部の裏面に回転自在に接続され、他端部が前記第2リンク部材の先端部に回転自在に接続され、
前記第2リンク部材は、基部が前記回転軸に連結され、
前記回転抵抗発生部の前記回転軸の軸線が、前記持ち部と交差しており、
前記回転抵抗発生部は、
前記回転軸とともに回転する内部ロータと、
前記内部ロータの周囲に形成された隙間に封入された磁気粘性流体と、
前記磁気粘性流体に磁場を印加するための電磁石と、
を有し、
前記ケーシングの内部には、コンピュータの入力デバイスであるマウスに含まれる、机などの平面上での移動を検知する接触式または非接触式のセンサの何れも含まれていない、
ことを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項1~8の何れか1項に記載の力覚提示装置において、
操作力によって前記変位部が一方向に変位されるとき、前記変位部が受けた操作力を前記回転抵抗発生部側に伝達する一方、操作力によって前記変位部が他方向に変位されるとき、前記変位部が受けた操作力を前記回転抵抗発生部側に伝達しないように設けられたワンウェイクラッチを備えることを特徴とする力覚提示装置。 - 請求項1~9の何れか1項に記載の力覚提示装置において、
前記変位部の所定位置からの変位量を検出する変位量検出部を備えることを特徴とする力覚提示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018071637A JP7273459B2 (ja) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 力覚提示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018071637A JP7273459B2 (ja) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 力覚提示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019185175A JP2019185175A (ja) | 2019-10-24 |
JP7273459B2 true JP7273459B2 (ja) | 2023-05-15 |
Family
ID=68341189
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018071637A Active JP7273459B2 (ja) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 力覚提示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7273459B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020021277A1 (en) | 2000-04-17 | 2002-02-21 | Kramer James F. | Interface for controlling a graphical image |
CN201107755Y (zh) | 2007-11-07 | 2008-08-27 | 焦强 | 柱形鼠标 |
WO2013099581A1 (ja) | 2011-12-27 | 2013-07-04 | 本田技研工業株式会社 | 反力ペダル装置 |
US20150290814A1 (en) | 2012-11-14 | 2015-10-15 | Esa - European Space Agency | Hand Controller Device |
WO2016051986A1 (ja) | 2014-09-30 | 2016-04-07 | アルプス電気株式会社 | 操作装置 |
JP2017138651A (ja) | 2016-02-01 | 2017-08-10 | 株式会社栗本鐵工所 | 力覚提示装置 |
JP2017535002A (ja) | 2014-09-01 | 2017-11-24 | インボ・リィYinbo LI | 多表面コントローラ |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4795296A (en) * | 1986-11-17 | 1989-01-03 | California Institute Of Technology | Hand-held robot end effector controller having movement and force control |
-
2018
- 2018-04-03 JP JP2018071637A patent/JP7273459B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020021277A1 (en) | 2000-04-17 | 2002-02-21 | Kramer James F. | Interface for controlling a graphical image |
CN201107755Y (zh) | 2007-11-07 | 2008-08-27 | 焦强 | 柱形鼠标 |
WO2013099581A1 (ja) | 2011-12-27 | 2013-07-04 | 本田技研工業株式会社 | 反力ペダル装置 |
US20150290814A1 (en) | 2012-11-14 | 2015-10-15 | Esa - European Space Agency | Hand Controller Device |
JP2017535002A (ja) | 2014-09-01 | 2017-11-24 | インボ・リィYinbo LI | 多表面コントローラ |
WO2016051986A1 (ja) | 2014-09-30 | 2016-04-07 | アルプス電気株式会社 | 操作装置 |
JP2017138651A (ja) | 2016-02-01 | 2017-08-10 | 株式会社栗本鐵工所 | 力覚提示装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019185175A (ja) | 2019-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6906275B2 (ja) | 力覚提示装置 | |
US7821498B2 (en) | Interface for controlling a graphical image | |
JP2002529846A (ja) | 磁気的可制御能動触覚インターフェースシステム及び装置 | |
US7113166B1 (en) | Force feedback devices using fluid braking | |
KR20190067718A (ko) | 마스터 로봇 시스템용 저항 기반 관절 구속 | |
US6354945B1 (en) | Controller | |
JP2023171678A (ja) | 仮想オブジェクト触覚提示装置およびプログラム | |
KR20200135984A (ko) | 저항 기반 햅틱 디바이스 | |
JP2008532704A (ja) | 抵抗が変化する手持ち運動兼リハビリテーション用具 | |
Najmaei et al. | Suitability of small-scale magnetorheological fluid-based clutches in haptic interfaces for improved performance | |
EP3516482A1 (fr) | Interface haptique a stimulations kinesthésique et vibrotactile | |
US20190278370A1 (en) | Single actuator haptic effects | |
WO2021120946A1 (zh) | 一种摇杆手柄以及带摇杆手柄的游戏主机 | |
JP7273459B2 (ja) | 力覚提示装置 | |
Han et al. | Design of multi-degree motion haptic mechanisms using smart fluid-based devices | |
CN113990696B (zh) | 力反馈装置、电子设备以及电子设备系统 | |
JP2017167603A (ja) | 入力装置 | |
CN106909178B (zh) | 基于磁流变技术的触觉再现装置 | |
JP7401992B2 (ja) | 力覚提示装置 | |
JP7449049B2 (ja) | 押しボタン装置 | |
JP7261541B2 (ja) | ジョイスティック装置 | |
JP7476246B2 (ja) | 触覚提示システム | |
JP6554382B2 (ja) | 力覚提示装置 | |
CN111228795A (zh) | 一种操纵装置 | |
Yem et al. | Low-frequency vibration actuator using a dc motor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180509 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20180509 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210303 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220114 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220314 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221004 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20221130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230428 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7273459 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |