JP7273459B2 - 力覚提示装置 - Google Patents

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Description

本発明は、操作者が所定の変位部を変位させる操作を行う際に、操作者に力覚を提示する力覚提示装置に関する。
例えば、特許文献1には、操作者が変位部を変位させる際に、操作者に所望の力覚を提示する力覚提示装置が開示されている。同文献の力覚提示装置は、所望の力覚を提示するために、変位部が変位する際に、変位部に抗力を与える回転抵抗発生部を備えている。この回転抵抗発生部は、電磁石によって内部に封入された磁気粘性流体に磁場を付与するものであり、電磁石に給電する電流値を制御することで、当該回転抵抗発生部が生じる回転抵抗を制御する。この力覚提示装置では、操作部が押し込まれると、その動作がリンク機構を介して回転動作に変換されて回転抵抗発生部に伝達される。このとき、回転抵抗発生部が回転抵抗を生じることで、その回転抵抗が、リンク機構を介して変位部に伝達され、変位部を押し込む操作者に力覚として提示される。
同文献の力覚提示装置は、脚部を備えており、台などの上に載置して使用することを前提とした構造になっている。
特開2017-138651号公報
近年、力覚提示装置を台の上に載置して操作するのではなく、手に持ちながら操作したいという要望がある。
しかしながら、特許文献1に開示された力覚提示装置は、手に持ちながら操作することに適していない。
そこで、本発明は、手に持ちながら操作することに適した力覚提示装置を提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る力覚提示装置は、内部に収容部を有するケーシングと、操作者の操作によって、前記ケーシングに対して変位するように設けられた変位部と、前記変位部と連動して回転する、前記収容部に収容された回転部と、前記回転部に回転抵抗を与える、前記収容部に収容された回転抵抗発生部と、を備え、指で挟み持つことが可能な持ち部をさらに備える。
かかる構成を備える力覚提示装置によれば、指で挟み持つことが可能な持ち部を備えているので、力覚提示装置を手に持ちながら操作することができる。
前記構成を備える力覚提示装置において、前記持ち部が前記ケーシングの両側に形成されており、前記ケーシングの両側は、前記変位部の中心線が変位する方向の両側に存在する、ことが望ましい。
かかる構成を備える力覚提示装置によれば、例えば、親指と中指で持ち部を挟み持ちながら人差し指で変位部を操作することができる。
前記構成を備える力覚提示装置において、前記持ち部が前記ケーシングの両側に設けられた平坦面で形成されており、前記平坦面は、前記変位部が変位する方向に対して略平行である、ことが望ましい。
かかる構成を備える力覚提示装置によれば、例えば、親指と中指とで、持ち部をしっかりと挟み持つことができる。
上記一態様に係る力覚提示装置において、前記持ち部が、前記変位部と、前記ケーシングの前記変位部と反対側の側部とによって形成されている、ものであってもよい。
かかる構成を備える力覚提示装置によれば、例えば、ケーシングの変位部と反対側の側部に親指を沿わせて、人差し指を変位部に沿わせて持ち部を挟み持つことができ、更に人差し指で変位部を操作することができる。
前記構成を備える力覚提示装置において、前記変位部は、一端部に設けられた回動軸線回りに回動して前記ケーシングに対して接近離反するように支持されていてもよい。
前記構成を備える力覚提示装置において、前記回転部は、前記回転抵抗発生部の中心から突出した回転軸であり、前記変位部の一端部に設けられた前記回動軸線と、前記回転軸の軸線とが平行である、ことが望ましい。
かかる構成を備える力覚提示装置によれば、変位部の回動軸線と回転抵抗発生部の中心から突出した回転軸の軸線とが平行になっているため、変位部と回転部を簡単な構成で連動させることができる。その結果、装置全体を容易に小型化、軽量化することができる。
前記構成を備える力覚提示装置において、例えば、前記回転抵抗発生部は、前記回転部とともに回転する内部ロータと、前記内部ロータの周囲に形成された隙間に封入された磁気粘性流体と、前記磁気粘性流体に磁場を印加するための電磁石と、を有する。
前記構成を備える力覚提示装置において、操作力によって前記変位部が一方向に変位されるとき、前記変位部が受けた操作力を前記回転抵抗発生部側に伝達する一方、操作力によって前記変位部が他方向に変位されるとき、前記変位部が受けた操作力を前記回転抵抗発生部側に伝達しないように設けられたワンウェイクラッチをさらに備えてもよい。
前記構成を備える力覚提示装置において、前記変位部の所定位置からの変位量を検出する変位量検出部をさらに備えてもよい。
本発明によれば、手に持ちながら操作することに適した力覚提示装置を提供することができる。
本実施形態に係る力覚提示装置を操作者が操作する様子を力覚提示装置の左側面から視た図と給電ユニットを示す図である。 本実施形態に係る力覚提示装置を操作者が操作する様子を力覚提示装置の正面から視た図と給電ユニットを示す図である。 本実施形態に係る力覚提示装置の底面図であって、ケーシング、第2リンク部材のボス等を断面化した図である。 本実施形態に係る力覚提示装置の左側面図である。 本実施形態に係る力覚提示装置の底面図である。 本実施形態に係る力覚提示装置の右側面図である。 本実施形態に係る力覚提示装置の平面図である。 本実施形態に係る力覚提示装置の左側面図である。 回転抵抗発生部の断面図と給電ユニットを示す図である。 他の実施形態に係る力覚提示装置の底面図であってケーシング、第2リンク部材のボス等を断面化した図である。
以下、本発明の実施の形態に係る力覚提示装置について図面を参照しながら説明する。図1又は図2に示すように、力覚提示装置1は、操作者の手に収まる形状および大きさに形成されている。このため、操作者は力覚提示装置1を手に持ちながら操作することができる。この力覚提示装置1は、給電ユニット100から供給される電流の値に応じた力覚を変位部2において操作者に提示する。以下、力覚提示装置1の各部と給電ユニット100について詳細に説明する。なお、本明細書では、力覚提示装置1と給電ユニット100を備える装置を力覚提示システムともいう。
図3~図7に示すように、力覚提示装置1は、変位部2、回転軸3、回転抵抗発生部4、ケーシング5等を備えている。また、力覚提示装置1は、2つの持ち部6A,6Bを備えている。
変位部2は、操作者の操作によってケーシング5に対して変位するように設けられている。本実施形態では、変位部2は、一端部に設けられた回動軸線8回りに回動してケーシング5に対して接近又は離反する。この変位部2は、一端部が支軸9に回動自在に支持されている。また、変位部2は、図4に示すように、円弧状に湾曲した湾曲板を含んで構成されている。変位部2が操作者の操作力によって回動されると、その操作力は、リンク機構10を介して、回転部である回転軸3に伝達される。
変位部2は、図4および図8に示すように、所定範囲内で回動できるように構成されている。本実施形態では、変位部2には、リターンスプリング等が設けられていない。そのため、力覚提示装置1を使用するに当たっては、例えば図1又は図2に示すように、操作者の指先と変位部2とを例えば面ファスナー付結束具12を使用して結束することが好ましい。これにより、操作者は、変位部2を指先によってケーシング5側に押し込んだ後、再び元の位置に引き戻すことができる。
リンク機構10は、変位部2と回転軸3とを連動させるために設けられている。リンク機構10は、図4に示すように、第1リンク部材14および第2リンク部材15で構成されている。第1リンク部材14は、一端部が変位部2の裏面に回転自在に接続され、他端部が第2リンク部材15の先端部に回転自在に接続されている。本実施形態では、図2に示すように、第1リンク部材14が2本設けられており、第2リンク部材15の両側にそれぞれ回転自在に接続されている。第2リンク部材15は、図3に示すように、基部がワンウェイクラッチ16を介して回転軸3に連結されている。第2リンク部材15の基部にはボス部15aが形成されており、このボス部15aは、ベアリング17を介してケーシング5内に支持されている。また、ボス部15aの内部には、回転軸3の先端部がベアリング20を介して支持されている。回転軸3は、回転抵抗発生装部4から突出した中実軸3aと、中実軸3aに対して回転一体に外嵌された中空軸3bとで構成されているが、回転軸3を1つ部材で構成してもよい。以下、「中実軸3a」のみを単に「回転軸3」ということもある。
上記のワンウェイクラッチ16は、操作者によって変位部2がケーシング5側に押し込まれる際に、変位部2からリンク機構10を介して伝達される操作力を回転軸3および回転抵抗発生部4に伝達する。したがって、操作者によって変位部2がケーシング5側から引き戻される際は、ワンウェイクラッチ16は、変位部2からリンク機構10を介して伝達される操作力を回転軸3および回転抵抗発生部4に伝達しない。
回転抵抗発生部4は、回転軸3に回転抵抗を与えることにより、変位部2に回動抵抗を与える。本実施形態における回転抵抗発生部4は、外部から供給される電流の大きさに応じた強さの磁場を磁気粘性流体に印加することにより、電流の大きさに応じた回転抵抗を回転軸3に与える。この回転抵抗発生部4の外形は略円柱状に形成されており、その一方の端面18から回転軸3が突出している。回転抵抗発生部4の内部構造の具体例については後に詳述する。なお、図3に示すように、回転軸3の軸線3aと変位部の回動軸線8とは略平行になっている。
ケーシング5は、内部に収容部7を有している。この収容部7には、回転軸3、回転抵抗発生部4、第2リンク部材15のボス部15a、ベアリング17等が収容されている。収容部7のうち、回転抵抗発生部4を収容する部分7aは、回転抵抗発生部4の外周部33aが嵌まり込む形状になっている。ケーシング5の片側には、窓5aが形成されており、その窓5aから回転抵抗発生部4の他方の端面19が露出している。なお、回転抵抗発生部4の他方の端面19は平坦面になっている。
ケーシング5の外形は、図4に示すように、略円柱状に形成され、図4および図5に示すように、その一部から外側に向かって一対の支持アーム13が延出している。一対の支持アーム13の先端部には、既述した支軸9が架設されている。また、ケーシング5には、リンク機構10との干渉を避けるための開口部5bが設けられている(図2および図5参照)。なお、本実施形態におけるケーシング5は、図5に示すように、2つのケーシング部材5A,5Bがボルト34で締結されることにより構築されている。
持ち部6A,6Bは、力覚提示装置1において、操作者が、変位部2を操作しながら、指で挟み持つことができる部分である。本実施形態に係る力覚提示装置1には、少なくとも2つの持ち部6A,6Bが備わっている。
1つめの持ち部6Aは、ケーシング5の両側に形成されている。本実施形態では、図7に示すように、ケーシング5の両側が、変位部2の中心線2aが回動する方向の両側に存在している。別の言い方をすれば、変位部2が変位するときに変位部2の中心線2aが描く軌道を含む平面の両側にケーシング5の両側が存在する。また、ケーシング5の両側には、平坦面が設けられている。一方の平坦面は、ケーシングの側面21のみで形成されており、他方の平坦面は、回転抵抗発生部4の他端面19を含んで形成されている。ケーシング5の側面21も、回転抵抗発生部4の他端面19も、変位部2の中心線2aが回動する方向に対して略平行になっている。
操作者は、図2に示すように、親指23と中指24で持ち部6Aを挟み持ち、人差し指25を変位部2に沿わせることで、力覚提示装置1を手に持ちながら、人差し指25で変位部2を操作することができる。
2つめの持ち部6Bは、図1に示すように、変位部2と、ケーシング5の変位部2と反対側の側部26とによって形成されている。この場合、操作者は、ケーシング5の変位部2と反対側の側部26に親指23を沿わせ、人差し指25を変位部2に沿わせることで、力覚提示装置1を挟み持つことができる。この場合も、力覚提示装置1を手に持ちながら、人差し指25で変位部2を操作することができる。
次に、回転抵抗発生部4の構成例を図9に基づいて説明する。図9に例示する回転抵抗発生部4は、円板28、ヨーク29,30、コイル31、磁気粘性流体32、ケース33等で構成されている。
円板28は、回転抵抗発生部4の内部で回転する内部ロータであって磁性体を用いて構成されている。円板28の裏面28bの中心部には、回転軸3が垂直に接続されている。したがって、円板28と回転軸3は一体に回転する。回転軸3は、ベアリング35を介してヨーク30に設けられた軸穴36に支持されている。なお、回転軸21には非磁性体が用いられることが望ましい。
ヨークは、第1ヨーク29および第2ヨーク30で構成されている。第1ヨーク29は、円板28の表面28aに対して微小隙間を介して対向しており、円板状の部材で構成されている。この第1ヨーク29は、円筒状のケース33に嵌め込まれて固定されている。
第2ヨーク30は、円板28の裏面28bに対して微小隙間を介して対向する対向面30aを有する。この第2ヨーク30は、円筒状のケース33の内側に嵌め込まれて固定されている。なお、回転抵抗発生部4の外周部であるケース33は、ケーシング5(図3参照)に対して回転しないように固定されている。本実施形態では図4に示すように、ホーローセット27を用いてケース33がケーシング5に対して固定されている。
第1ヨーク29の中心部に形成された凹部と、回転軸3の端面の中心に形成された凹部とで形成されるスペースに非磁性体からなる球体37が収容されている。
コイル31は、第2ヨーク30に形成された環状の溝に沿って配設されている。このコイル31には、後述する給電制御部102から電流が供給される。
磁気粘性流体32は、円板28と、第1ヨーク29および第2ヨーク30との隙間に封入されている。この磁気粘性流体32は、磁性粒子を分散媒に分散させてなる液体である。磁性粒子として、例えばナノサイズの金属粒子(金属ナノ粒子)からなるものを使用することができる。磁性粒子は磁化可能な金属材料からなり、金属材料に特に制限はないが軟磁性材料が好ましい。軟磁性材料としては、例えば鉄、コバルト、ニッケル及びパーマロイ等の合金が挙げられる。分散媒は、特に限定されるものではないが、一例として疎水性のシリコーンオイルを挙げることができる。磁気粘性流体における磁性粒子の配合量は、例えば3~40vol%とすることができる。磁気粘性流体にはまた、所望の各種特性を得るために、各種の添加剤を添加することも可能である。
上記構成を備える回転抵抗発生部4において、コイル31に電流が印加されると、例えば図9に示す矢印Pが示す方向に沿って円板28、第1ヨーク29、第2ヨーク30内に磁路が形成される。この磁路は、円板28の表面28aと第1ヨーク29との隙間に介設する磁気粘性流体32、および、円板28の裏面28bと第2ヨーク30との隙間に介在する磁気粘性流体32を貫通する。これにより、磁気粘性流体32には、磁場の強さに応じた粘度(ずり応力)が発現し、円板28とヨーク29,30との間で伝達されるトルクが磁場の強さに応じて大きくなる。すなわち、回転抵抗発生部4は、コイル31に印加される電流値に応じた大きさの回転抵抗を回転軸3に与える。
次に、給電ユニット100について説明する。給電ユニット100は、例えば、操作者の体の一部(例えば腰)に装着可能なポータブル型の給電ユニットであることが望ましい。給電ユニット100は、図1に示すように、バッテリー101、給電制御部102および通信部103を備えている。給電制御部102は、通信部103を介して外部から無線通信又は有線通信を介して受信した情報に基づいて、バッテリー101から回転抵抗発生部4のコイル31に供給する電流値を制御する。
給電制御部102は、例えば、外部から受信した情報に基づいて、コイル31に供給する電流のON/OFF制御、コイル31に供給する電流値の可変制御などを行う。電流値の可変制御の例として、電流値を周期的若しくは非周期的に変動させることが挙げられる。さらに、電流値を周期的に変動させる制御の例として、時間変化が矩形波となるように電流値を変動させることが挙げられる。
以上に説明した力覚提示装置1と給電ユニット100とを備える力覚提示システムを使用する場合、図1または図2に示すように、力覚提示装置1を指で挟み持ちながら、変位部2を人差し指25で押し込み、または、引き戻す操作を行う。変位部2を押し込むときは、変位部2が受けた操作力がワンウェイクラッチ16を介して回転抵抗発生部4に伝達されるため、変位部2を押し込む動きに対して、コイル31に印加される電流値に応じた抵抗が発生し、その抵抗が力覚として操作者に提示される。逆に、変位部2を引き戻す際は、変位部2が受けた操作力がワンウェイクラッチ16から回転抵抗発生部4側に伝達されないため、変位部2を引き戻す動きに対して殆ど抵抗が発生しない。このため、操作者は変位部2を引き戻すときは軽い力で引き戻すことができる。
<他の実施形態>
既述した力覚提示装置1において、変位部2の所定位置からの変位量を検出する変位量検出部を更に備え、給電制御部102が当該変位量に基づいて、あるいは、外部から受信した情報と、変位部2の変位量とに基づいて、コイル31に給電する電流値を制御するようにしてもよい。このようにすることで、変位部2の所定位置からの変位量に応じた力覚を提示することが可能となる。
この場合、例えば図10に示すように、ケーシング5の収容部7の一部として、変位量検出部11を嵌め込む部分7bを形成し、変位量検出部11の入力部を第2リンク部材15のボス部15aと連結部材22を介して接続する。これにより、ボス部15aの所定位置からの回転量を変位量検出部11にて検出でき、当該回転量に基づいて変位部2の所定位置からの変位量も検出することができる。そして、このような構造にすることで、既述した持ち部6A,6Bと同様の持ち部を形成することができる。なお、変位量検出部11としては、例えば、エンコーダ又は可変抵抗器を使用することができる。
既述した実施形態においては、ケーシング5に窓5aが形成され、その窓5aから回転抵抗発生部4の一部が露出していたが、回転抵抗発生部4の全体をケーシング内に収容するようにしてもよい。
既述した実施形態においては、変位部2と操作者の指を結束具12を用いて結束し、操作者が変位部2を押し込んだ後、操作者の操作力によって変位部2を元の位置に引き戻すようにしていたが、スプリング等の弾性体によって変位部2を引き戻す方向に付勢することにより、結束具12の使用を省略することも可能である。
本発明は、例えば、操作者が所定の変位部を変位させる際に、操作者に対して所定の力覚を提示する力覚提示装置に適用することができる。
1 力覚提示装置
2 変位部
3 回転軸(回転部)
3a 回転軸の軸線
4 回転抵抗発生部
5 ケーシング
6A,6B 持ち部
7 収容部
8 回動軸線
11 変位量検出部
16 ワンウェイクラッチ
28 円板(内部ロータ)
31 コイル
32 磁気粘性流体


Claims (10)

  1. 外形が略円柱状に形成され、内部に収容部を有するケーシングと、
    操作者の操作によって、前記ケーシングに対して変位するように設けられた変位部と、
    前記変位部と連動して回転する、前記収容部に収容された回転部と、
    前記回転部に回転抵抗を与える、前記収容部に収容された回転抵抗発生部と、
    を備える力覚提示装置であって、
    人差し指で変位部を操作しながら、親と中指で挟み持つことが可能な持ち部を備え、
    前記持ち部は、前記ケーシングの両側に設けられた平坦面で形成されており、
    前記平坦面は、前記変位部の中心線が変位する方向の両側に存在し、前記変位部が変位する方向に対して略平行であり、
    前記変位部は、一端部に設けられた回動軸線回りに回動して前記ケーシングに対して接近離反するように支持され、
    前記回転部は、前記回転抵抗発生部の中心から突出した回転軸であり、
    前記変位部の一端部に設けられた前記回動軸線と、前記回転軸の軸線とが平行であり、
    前記変位部と前記回転部は、リンク機構を介して連動し、
    前記回転抵抗発生部の前記回転軸の軸線は、略円柱状に形成された前記ケーシングの中心に位置し、当該回転軸の軸線が、前記持ち部となる前記平坦面と交差している、
    ことを特徴とする力覚提示装置。
  2. 内部に収容部を有するケーシングと、
    操作者の操作によって、前記ケーシングに対して変位するように設けられた変位部と、
    前記変位部と連動して回転する、前記収容部に収容された回転部と、
    前記回転部に回転抵抗を与える、前記収容部に収容された回転抵抗発生部と、
    を備える力覚提示装置であって、
    人差し指で変位部を操作しながら、親と中指で挟み持つことが可能な持ち部を備え、
    前記持ち部は、前記ケーシングの両側に設けられた平坦面で形成されており、
    前記平坦面は、前記変位部の中心線が変位する方向の両側に存在し、前記変位部が変位する方向に対して略平行であり、
    前記変位部は、一端部に設けられた回動軸線回りに回動して前記ケーシングに対して接近離反するように支持され、
    前記回転抵抗発生部は、略円柱状の外形を有するとともに、その一方の端面の中心から突出した前記回転部となる回転軸を有し、
    前記変位部の一端部に設けられた前記回動軸線と、前記回転軸の軸線とが平行であり、
    前記変位部と前記回転部は、リンク機構を介して連動し、
    前記回転抵抗発生部の前記回転軸の軸線が、前記持ち部となる前記平坦面と交差し、
    一方の前記平坦面は、前記ケーシングの側面のみで形成され、他方の前記平坦面は、前記ケーシングに形成された窓から露出した前記回転抵抗発生部の他方の端面を含んで形成されている、
    ことを特徴とする力覚提示装置。
  3. 請求項1又は2に記載の力覚提示装置において、
    略円柱状に形成された前記ケーシングの一部から外側に向かって一対の支持アームが延出しており、
    前記支持アームの先端部に、前記変位部の一端部を回動自在に支持する支軸が架設されている、
    ことを特徴とする力覚提示装置。
  4. 請求項1~3の何れか1項に記載の力覚提示装置において、
    前記リンク機構は、第1リンク部材および第2リンク部材で構成されるものであって、
    前記第1リンク部材は、一端部が前記変位部の裏面に回転自在に接続され、他端部が前記第2リンク部材の先端部に回転自在に接続され、
    前記第2リンク部材は、基部が前記回転軸に連結されている、
    ことを特徴とする力覚提示装置。
  5. 外形が略円柱状に形成され、内部に収容部を有するケーシングと、
    操作者の操作によって、前記ケーシングに対して変位するように設けられた変位部と、
    前記変位部と連動して回転する、前記収容部に収容された回転部と、
    前記回転部に回転抵抗を与える、前記収容部に収容された回転抵抗発生部と、
    を備える力覚提示装置であって、
    人差し指で変位部を操作しながら、親指と人差し指で挟み持つことが可能な持ち部を備え、
    前記持ち部は、前記変位部と、前記ケーシングの前記変位部と反対側の部分とによって形成されており、
    前記ケーシングの外形が略円柱状に形成されることにより、前記持ち部を構成する、前記ケーシングの前記変位部と反対側の部分が略円弧面状に形成されており
    前記ケーシングの内部には、コンピュータの入力デバイスであるマウスに含まれる、机などの平面上での移動を検知する接触式または非接触式のセンサの何れも含まれていない、
    ことを特徴とする力覚提示装置。
  6. 請求項1~4のいずれか1項に記載の力覚提示装置において、
    人差し指で変位部を操作しながら、親指と人差し指で挟み持つことが可能な2つめの持ち部を備え、
    前記2つめの持ち部は、前記変位部と、前記ケーシングの前記変位部と反対側の部分とによって形成されており、
    前記ケーシングの外形が略円柱状に形成されることにより、前記2つめの持ち部を構成する、前記ケーシングの前記変位部と反対側の部分が略円弧面状に形成されている、
    ことを特徴とする力覚提示装置。
  7. 請求項1~6の何れか1項に記載の力覚提示装置において、
    前記回転抵抗発生部は、
    前記回転部とともに回転する内部ロータと、
    前記内部ロータの周囲に形成された隙間に封入された磁気粘性流体と、
    前記磁気粘性流体に磁場を印加するための電磁石と、
    を有する、
    ことを特徴とする力覚提示装置。
  8. 内部に収容部を有するケーシングと、
    操作者の操作によって、前記ケーシングに対して変位するように設けられた変位部と、
    前記変位部と連動して回転する、前記収容部に収容された回転部と、
    前記回転部に回転抵抗を与える、前記収容部に収容された回転抵抗発生部と、
    を備え、操作者の手に収まる形状および大きさに形成された力覚提示装置であって、
    人差し指で変位部を操作しながら、親指と中指で挟み持つことが可能な持ち部を備え、
    前記持ち部は、前記ケーシングの両側に設けられた平坦面で形成されており、
    前記平坦面は、前記変位部の中心線が変位する方向の両側に存在し、前記変位部が変位する方向に対して略平行であり、
    前記変位部は、一端部に設けられた回動軸線回りに回動して前記ケーシングに対して接近離反するように支持され、
    前記回転部は、前記回転抵抗発生部の中心から突出した回転軸であり、
    前記変位部の一端部に設けられた前記回動軸線と、前記回転軸の軸線とが平行であり、
    前記変位部と前記回転部は、第1リンク部材および第2リンク部材で構成されるリンク機構を介して連動し、
    前記第1リンク部材は、一端部が前記変位部の裏面に回転自在に接続され、他端部が前記第2リンク部材の先端部に回転自在に接続され、
    前記第2リンク部材は、基部が前記回転軸に連結され、
    前記回転抵抗発生部の前記回転軸の軸線が、前記持ち部と交差しており、
    前記回転抵抗発生部は、
    前記回転軸とともに回転する内部ロータと、
    前記内部ロータの周囲に形成された隙間に封入された磁気粘性流体と、
    前記磁気粘性流体に磁場を印加するための電磁石と、
    を有
    前記ケーシングの内部には、コンピュータの入力デバイスであるマウスに含まれる、机などの平面上での移動を検知する接触式または非接触式のセンサの何れも含まれていない、
    ことを特徴とする力覚提示装置。
  9. 請求項1~の何れか1項に記載の力覚提示装置において、
    操作力によって前記変位部が一方向に変位されるとき、前記変位部が受けた操作力を前記回転抵抗発生部側に伝達する一方、操作力によって前記変位部が他方向に変位されるとき、前記変位部が受けた操作力を前記回転抵抗発生部側に伝達しないように設けられたワンウェイクラッチを備えることを特徴とする力覚提示装置。
  10. 請求項1~の何れか1項に記載の力覚提示装置において、
    前記変位部の所定位置からの変位量を検出する変位量検出部を備えることを特徴とする力覚提示装置。
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