JP7265665B2

JP7265665B2 - construction machinery

Info

Publication number: JP7265665B2
Application number: JP2022054068A
Authority: JP
Inventors: 耕平岡崎
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2019-03-20
Filing date: 2022-03-29
Publication date: 2023-04-26
Anticipated expiration: 2039-03-20
Also published as: JP2022079587A

Description

本発明は、建設機械に関する。 The present invention relates to construction machinery.

従来から、ブレード（排土板）を備えた建設機械が知られている。特許文献１及び２は、この種の建設機械を開示する。 2. Description of the Related Art Conventionally, construction machines equipped with blades (displacement plates) have been known. Patent Documents 1 and 2 disclose construction machines of this type.

特許文献１のブルドーザは、自動追尾式の測量機（トータルステーション）によりブレードを自動制御することができる。この構成においては、ブレードにポールが立設され、このポールに追尾目標としてのプリズムが設けられている。測量機はレーザー光を照射し、プリズムでの反射光を検知する。この結果により、ブレードの座標位置が測定される。 The bulldozer disclosed in Patent Document 1 can automatically control the blade by an automatic tracking surveying instrument (total station). In this configuration, a pole is erected on the blade, and a prism as a tracking target is provided on this pole. The surveying instrument emits a laser beam and detects the reflected light from the prism. The result determines the coordinate position of the blade.

特許文献２の油圧ショベルは、車両のライト等の光を反射するリフレクタ部材が排土板に設けられた構成となっている。油圧ショベルの上部旋回体には、フロント装置が設けられている。油圧ショベルは、フロント装置を上部旋回体の旋回により移動させつつ、このフロント装置により土砂の掘削作業等を行うことができる。 The hydraulic excavator of Patent Document 2 has a configuration in which a reflector member that reflects light such as a vehicle light is provided on the blade. A front device is provided on the upper revolving body of the hydraulic excavator. Hydraulic excavators can excavate earth and sand using the front device while moving the front device by revolving the upper revolving structure.

特開平１１－２３６７１３号公報JP-A-11-236713 特開２０１８－４８４５１号公報JP 2018-48451 A

近年、例えば建設業界では、電子情報の活用により生産性の向上及び品質の確保を図る情報化施工の要請が高まっている。そこで、特許文献２の油圧ショベルにおいても、排土板の高さを自動制御可能とすることが好ましいと考えられる。 In recent years, for example, in the construction industry, there is an increasing demand for information-aided construction that aims to improve productivity and ensure quality by utilizing electronic information. Therefore, in the hydraulic excavator of Patent Document 2 as well, it is considered preferable to automatically control the height of the blade.

この場合、ポール（支柱）が排土作業の邪魔になりにくいことが望ましい。 In this case, it is desirable that the poles (posts) do not interfere with the earth removal work.

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、支柱が排土作業の邪魔になりにくい建設機械を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a construction machine in which the struts are less likely to interfere with earth-removing work.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, the means for solving the problems and the effects thereof will be described.

本発明の観点によれば、以下の構成の建設機械が提供される。即ち、この建設機械は、排土板が設けられた下部走行体と、旋回可能となるように前記下部走行体に支持される上部旋回体と、前記上部旋回体に回転可能に支持された作業装置と、前記排土板から後方へ張り出すように設けられた張出部材に支持された支持体の上方に配置された支柱と、を備える。 According to the aspect of the present invention, a construction machine having the following configuration is provided. That is, this construction machine includes a lower traveling body provided with a scraping plate, an upper revolving body supported by the lower traveling body so as to be rotatable, and a working machine rotatably supported by the upper revolving body. and a strut arranged above a support supported by an overhanging member provided so as to overhang rearward from the earth removing plate.

支柱が排土作業の邪魔になりにくい。 Supports do not interfere with soil removal work.

本発明の一実施形態に係る旋回作業車の全体的な構成を示す側面図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The side view which shows the whole structure of the turning working vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 旋回作業車の油圧回路を模式的に示す図。The figure which shows typically the hydraulic circuit of a revolving vehicle. 作業装置の動作を制御するための電気的構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration for controlling the operation of the working device; 支柱が起立姿勢である場合におけるブレード付近の構成を示す正面図。FIG. 4 is a front view showing the configuration around the blade when the strut is in an upright posture; 支柱の姿勢が起立姿勢である場合におけるブレード付近の構成を示す後方斜視図。FIG. 4 is a rear perspective view showing the configuration around the blade when the posture of the strut is the standing posture; 支柱の姿勢が起立姿勢である場合における回転体及び支柱等の構成を示す前方斜視図。FIG. 4 is a front perspective view showing the configuration of the rotating body, the support, and the like when the posture of the support is an upright posture; 支柱の姿勢が倒伏姿勢である場合におけるブレード付近の構成を示す正面図。FIG. 10 is a front view showing the configuration around the blade when the posture of the strut is the lying posture; 支柱の姿勢が倒伏姿勢である場合における回転体及び支柱等の構成を示す前方斜視図。FIG. 4 is a front perspective view showing the configuration of the rotating body, the support, etc. when the posture of the support is the lying posture; 作業装置の動作の規制に関する処理を示すフローチャート。4 is a flowchart showing processing related to regulation of the operation of the working device;

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る旋回作業車１の全体的な構成を示す側面図である。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view showing the overall configuration of a turning work vehicle 1 according to one embodiment of the present invention.

図１に示す旋回作業車（ブレード作業機械、建設機械）１は、下部走行体１１と、上部旋回体１２と、を備えている。 A swing work vehicle (blade work machine, construction machine) 1 shown in FIG.

下部走行体１１は、クローラ走行装置２１と、油圧モータ２２と、を備える。クローラ走行装置２１及び油圧モータ２２は、それぞれ左右１対で配置されている。 The lower traveling body 11 includes a crawler traveling device 21 and a hydraulic motor 22 . The crawler traveling device 21 and the hydraulic motor 22 are arranged in a left and right pair.

それぞれのクローラ走行装置２１は、例えばゴムからなる無端状のクローラを備えている。このクローラはスプロケットに巻き掛けられており、スプロケットは、クローラ走行装置２１と同じ側に配置された油圧モータ２２の出力軸と連結されている。 Each crawler traveling device 21 has an endless crawler made of rubber, for example. This crawler is wound around a sprocket, and the sprocket is connected to the output shaft of a hydraulic motor 22 arranged on the same side as the crawler traveling device 21 .

それぞれの油圧モータ２２は正逆回転が可能に構成されており、これにより、旋回作業車１を前進及び後進させることができる。油圧モータ２２は左右で個別に駆動可能に構成されており、これにより、旋回作業車１の直進及びステアリング等の走行を実現することができる。 Each hydraulic motor 22 is configured to be rotatable forward and backward, thereby allowing the slewing work vehicle 1 to move forward and backward. The left and right hydraulic motors 22 are configured to be individually drivable, so that the turning work vehicle 1 can travel straight ahead and can be steered.

上部旋回体１２は、旋回フレーム３１と、旋回モータ３２と、エンジン３３と、油圧ポンプユニット３４と、操縦部３５と、作業装置１３と、を備える。 The upper revolving body 12 includes a revolving frame 31 , a revolving motor 32 , an engine 33 , a hydraulic pump unit 34 , a control section 35 and a working device 13 .

旋回フレーム３１は、下部走行体１１の上方に配置され、垂直な軸を中心として回転可能となるように下部走行体１１に支持されている。旋回モータ３２は、旋回フレーム３１を下部走行体１１に対して回転させることができる。エンジン３３は、例えばディーゼルエンジンとして構成されている。油圧ポンプユニット３４は、エンジン３３によって駆動され、旋回作業車１の走行及び作業に必要な油圧力を発生させる。 The swing frame 31 is arranged above the undercarriage 11 and supported by the undercarriage 11 so as to be rotatable about a vertical axis. The turning motor 32 can rotate the turning frame 31 with respect to the lower traveling body 11 . The engine 33 is configured as, for example, a diesel engine. The hydraulic pump unit 34 is driven by the engine 33 and generates hydraulic pressure necessary for traveling and working of the swing work vehicle 1 .

操縦部３５は、様々な操作部材を備えている。この操作部材には、左右１対で配置される走行操作レバー３６及び作業操作レバー３７等が含まれる。オペレータは、上記の操作部材を操作することにより、各種の指示を旋回作業車１に与えることができる。 The control section 35 includes various operating members. The operation members include a traveling operation lever 36, a work operation lever 37, and the like, which are arranged as a pair on the left and right sides. The operator can give various instructions to the revolving work vehicle 1 by operating the above operation members.

作業装置１３は、ブーム４１と、アーム４２と、バケット４３と、ブレード（排土板）４７と、を備える。また、作業装置１３は、アクチュエータとして、ブームシリンダ４４、アームシリンダ４５、バケットシリンダ４６、ブレードリフトシリンダ４８及びブレードチルトシリンダ４９を備える。 The work device 13 includes a boom 41 , an arm 42 , a bucket 43 and a blade (discharge plate) 47 . The work device 13 also includes a boom cylinder 44, an arm cylinder 45, a bucket cylinder 46, a blade lift cylinder 48, and a blade tilt cylinder 49 as actuators.

ブーム４１は細長い部材として構成されており、その基端部が、旋回フレーム３１の前部に回転可能に支持されている。ブーム４１にはブームシリンダ４４が取り付けられており、ブームシリンダ４４が伸縮することでブーム４１を回転させることができる。 The boom 41 is configured as an elongated member, and its base end is rotatably supported on the front portion of the swing frame 31 . A boom cylinder 44 is attached to the boom 41 , and the boom 41 can be rotated by extending and contracting the boom cylinder 44 .

アーム４２は細長い部材として構成されており、その基端部が、ブーム４１の先端部に回転可能に支持されている。アーム４２にはアームシリンダ４５が取り付けられており、アームシリンダ４５が伸縮することでアーム４２を回転させることができる。 The arm 42 is configured as an elongated member, and its proximal end is rotatably supported by the distal end of the boom 41 . An arm cylinder 45 is attached to the arm 42 , and the arm 42 can be rotated by expanding and contracting the arm cylinder 45 .

バケット４３は、容器状に形成された部材として構成されており、その基端部が、アーム４２の先端部に回転可能に支持されている。バケット４３にはバケットシリンダ４６が取り付けられており、バケットシリンダ４６が伸縮することでバケット４３を回転させて、すくい動作／ダンプ動作を行うことができる。 The bucket 43 is configured as a container-shaped member, and its proximal end is rotatably supported by the distal end of the arm 42 . A bucket cylinder 46 is attached to the bucket 43, and when the bucket cylinder 46 expands and contracts, the bucket 43 is rotated to perform scooping/dumping operations.

ブレード４７は、車体幅方向（左右方向）に延びるように設けられている。ブレード４７は、下部走行体１１の前方に配置されている。 The blade 47 is provided so as to extend in the width direction (horizontal direction) of the vehicle body. The blade 47 is arranged in front of the undercarriage 11 .

ブレード４７は、下部走行体１１に対して、左右方向に延びる軸を中心として回転可能に支持されている。ブレード４７にはブレードリフトシリンダ４８が取り付けられており、ブレードリフトシリンダ４８が伸縮することでブレード４７を昇降させることができる。また、ブレード４７にはブレードチルトシリンダ４９が取り付けられており、ブレードチルトシリンダ４９が伸縮することで、旋回作業車１の直進方向に平行な軸を中心としてブレード４７を傾けることができる。 The blade 47 is rotatably supported on the lower traveling body 11 about an axis extending in the left-right direction. A blade lift cylinder 48 is attached to the blade 47 , and the blade 47 can be raised and lowered by extending and contracting the blade lift cylinder 48 . A blade tilt cylinder 49 is attached to the blade 47 , and the blade 47 can be tilted about an axis parallel to the straight traveling direction of the turning vehicle 1 by expanding and contracting the blade tilt cylinder 49 .

本実施形態では、ブームシリンダ４４、アームシリンダ４５、バケットシリンダ４６、ブレードリフトシリンダ４８及びブレードチルトシリンダ４９は、何れも油圧シリンダから構成されている。これらの油圧シリンダは、油圧ポンプユニット３４が発生させた油圧力によって伸縮する。 In this embodiment, the boom cylinder 44, the arm cylinder 45, the bucket cylinder 46, the blade lift cylinder 48, and the blade tilt cylinder 49 are all hydraulic cylinders. These hydraulic cylinders are expanded and contracted by the hydraulic force generated by the hydraulic pump unit 34 .

ブレード４７の上部には支柱５５が取り付けられ、この支柱５５の上端にターゲットプリズム（受光装置）５６が固定されている。ターゲットプリズム５６は３６０°プリズムを有しており、何れの方向から光が入射しても、入射光と平行な向きで光を反射させることができる。このターゲットプリズム５６は、後述のトータルステーション５７が位置を計測する対象となる。 A support 55 is attached to the top of the blade 47 , and a target prism (light receiving device) 56 is fixed to the upper end of this support 55 . The target prism 56 has a 360° prism, and can reflect light parallel to the incident light regardless of which direction the light is incident. This target prism 56 is an object whose position is to be measured by a total station 57 which will be described later.

作業現場又はその近傍の適宜の位置には、トータルステーション（測距測角装置）５７が設置されている。トータルステーション５７は光を用いた公知の電子式測距測角装置として構成されており、ターゲットプリズム５６が位置する鉛直角、水平角及び距離を測定する。この測定結果に基づいて、ターゲットプリズム５６の３次元座標を計算することができる。トータルステーション５７は自動追尾型として構成されており、ターゲットプリズム５６の位置の変化を自動で追尾する機能を有している。トータルステーション５７は、ターゲットプリズム５６を追尾しながらその位置の変化をリアルタイムで取得する。 A total station (distance and angle measuring device) 57 is installed at an appropriate position at or near the work site. The total station 57 is constructed as a known electronic ranging and angle measuring device using light, and measures the vertical angle, horizontal angle and distance at which the target prism 56 is positioned. Based on this measurement result, the three-dimensional coordinates of the target prism 56 can be calculated. The total station 57 is configured as an automatic tracking type and has a function of automatically tracking changes in the position of the target prism 56 . The total station 57 tracks the target prism 56 and obtains changes in its position in real time.

旋回作業車１は、無線通信によりトータルステーション５７と通信可能なアンテナ５８を備える。旋回作業車１側は、ターゲットプリズム５６の位置を、トータルステーション５７からリアルタイムで受信することができる。 The turning work vehicle 1 includes an antenna 58 capable of communicating with the total station 57 by wireless communication. The turning vehicle 1 can receive the position of the target prism 56 from the total station 57 in real time.

次に、旋回作業車１が備える油圧回路を説明する。図２は、旋回作業車１の油圧回路を模式的に示す図である。なお、以下では、左右のクローラ走行装置２１、油圧モータ２２及び作業操作レバー３７を特定するために、符号２１Ｌ，２１Ｒ，２２Ｌ，２２Ｒ、３７Ｌ，３７Ｒを用いることがある。 Next, a hydraulic circuit provided in the swing work vehicle 1 will be described. FIG. 2 is a diagram schematically showing a hydraulic circuit of the swing work vehicle 1. As shown in FIG. In the following description, reference numerals 21L, 21R, 22L, 22R, 37L, and 37R may be used to specify the left and right crawler traveling devices 21, the hydraulic motors 22, and the work operation levers 37.

図２に示すように、油圧ポンプユニット３４は、可変容量型の第１油圧ポンプ６１と、固定容量型の第２油圧ポンプ６２と、固定容量型の第３油圧ポンプ６３と、を含んで構成されている。 As shown in FIG. 2, the hydraulic pump unit 34 includes a first variable displacement hydraulic pump 61, a second fixed displacement hydraulic pump 62, and a third fixed displacement hydraulic pump 63. It is

第１油圧ポンプ６１は、左側の油圧モータ２２Ｌ、ブームシリンダ４４及びアームシリンダ４５と接続されている。第１油圧ポンプ６１の第１吐出ポートと、油圧モータ２２Ｌ、ブームシリンダ４４及びアームシリンダ４５と、の間には、それぞれ方向切換弁７１Ｌ，７２，７３が配置されている。 The first hydraulic pump 61 is connected to the left hydraulic motor 22L, the boom cylinder 44 and the arm cylinder 45. As shown in FIG. Direction switching valves 71L, 72 and 73 are arranged between the first discharge port of the first hydraulic pump 61 and the hydraulic motor 22L, boom cylinder 44 and arm cylinder 45, respectively.

第１油圧ポンプ６１は、右側の油圧モータ２２Ｒ及びバケットシリンダ４６と接続されている。第１油圧ポンプ６１の第２吐出ポートと、油圧モータ２２Ｒ及びバケットシリンダ４６と、の間には、それぞれ方向切換弁７１Ｒ，７４が配置されている。 The first hydraulic pump 61 is connected to the right hydraulic motor 22R and the bucket cylinder 46 . Direction switching valves 71R and 74 are arranged between the second discharge port of the first hydraulic pump 61 and the hydraulic motor 22R and the bucket cylinder 46, respectively.

第２油圧ポンプ６２は、ブレードリフトシリンダ４８、ブレードチルトシリンダ４９、旋回モータ３２及びブームスイングシリンダ６６と接続されている。第２油圧ポンプ６２の吐出ポートと、ブレードリフトシリンダ４８、ブレードチルトシリンダ４９、旋回モータ３２及びブームスイングシリンダ６６と、の間には、それぞれ方向切換弁７５，７６，７７，７８が配置されている。 The second hydraulic pump 62 is connected to the blade lift cylinder 48 , blade tilt cylinder 49 , swing motor 32 and boom swing cylinder 66 . Direction switching valves 75, 76, 77 and 78 are arranged between the discharge port of the second hydraulic pump 62 and the blade lift cylinder 48, blade tilt cylinder 49, swing motor 32 and boom swing cylinder 66, respectively. there is

左の作業操作レバー３７Ｌは、アーム４２の回転を指示することができる。右の作業操作レバー３７Ｒは、ブーム４１の回転を指示することができる。旋回操作レバー３９は、上部旋回体１２の旋回を指示することができる。なお、旋回操作レバー３９は、例えば、左の作業操作レバー３７Ｌで兼ねることもできる。 The left work operation lever 37L can instruct the rotation of the arm 42 . The right work operation lever 37R can instruct the boom 41 to rotate. The turning operation lever 39 can instruct turning of the upper turning body 12 . Note that the left work operation lever 37L can also serve as the turning operation lever 39, for example.

旋回作業車１は、左右の作業操作レバー３７Ｌ，３７Ｒに対応して配置されたリモコン弁８１，８２を備えている。それぞれのリモコン弁８１，８２は２つの出力ポートを有しており、左右の作業操作レバー３７Ｌ，３７Ｒのそれぞれの操作に応じたポートに、操作量に応じた圧力の作動油を送ることができる。 The swing work vehicle 1 includes remote control valves 81 and 82 arranged corresponding to the left and right work operation levers 37L and 37R. Each of the remote control valves 81 and 82 has two output ports, and can send hydraulic oil with a pressure corresponding to the amount of operation to the port corresponding to the operation of each of the left and right work operation levers 37L and 37R. .

これらのリモコン弁８１，８２が出力するパイロット圧力が、それぞれ、方向切換弁７３，７２のパイロットポートに導かれる。言い換えれば、リモコン弁８１，８２は、左右の作業操作レバー３７Ｌ，３７Ｒのそれぞれの操作に応じた圧力（パイロット圧力）で、作動油を送ることができる。 Pilot pressures output from these remote control valves 81 and 82 are guided to pilot ports of directional switching valves 73 and 72, respectively. In other words, the remote control valves 81 and 82 can feed hydraulic fluid at pressures (pilot pressures) corresponding to respective operations of the left and right work operation levers 37L and 37R.

従って、方向切換弁７３，７２のスプールは、左右の作業操作レバー３７Ｌ，３７Ｒのそれぞれで指示される回転状態に応じた方向及び量だけ変位する。これにより、アームシリンダ４５及びブームシリンダ４４を、オペレータの指示に基づいて伸縮させることができる。そのため、作業装置１３を動作させることができる。 Therefore, the spools of the directional switching valves 73, 72 are displaced in the direction and amount corresponding to the rotational states indicated by the left and right work operation levers 37L, 37R, respectively. Thereby, the arm cylinder 45 and the boom cylinder 44 can be extended and retracted based on the operator's instruction. Therefore, the work device 13 can be operated.

他の方向切換弁７１，７４～７８のそれぞれについても、上記の方向切換弁７３，７２と同様にリモコン弁が接続されている。走行操作レバー３６等の操作部材をオペレータが操作することによって、リモコン弁が出力するパイロット圧力が変化し、これにより、方向切換弁７１，７４～７８のスプールが変位して作動油の供給／停止を切り換える。これにより、油圧モータ２２Ｌ，２２Ｒ、バケットシリンダ４６、ブレードリフトシリンダ４８、ブレードチルトシリンダ４９、旋回モータ３２、及びブームスイングシリンダ６６を、オペレータの指示により駆動することができる。 Each of the other directional switching valves 71, 74-78 is also connected to a remote control valve in the same manner as the directional switching valves 73, 72 described above. When the operator operates an operating member such as the traveling control lever 36, the pilot pressure output by the remote control valve changes, thereby displacing the spools of the directional switching valves 71, 74 to 78 to supply/stop hydraulic oil. switch. Thereby, the hydraulic motors 22L, 22R, the bucket cylinder 46, the blade lift cylinder 48, the blade tilt cylinder 49, the turning motor 32, and the boom swing cylinder 66 can be driven according to the operator's instructions.

例を挙げて説明すると、図２に示すように、方向切換弁７７にはリモコン弁８３が接続されている。旋回操作レバー３９をオペレータが操作することによって、リモコン弁８３が出力するパイロット圧力が変化し、これにより、方向切換弁７７のスプールが変位して作動油の供給／停止を切り換える。これにより、旋回モータ３２を、オペレータの指示により駆動することができる。そのため、上部旋回体１２を旋回させることができる。 For example, as shown in FIG. 2, a remote control valve 83 is connected to the directional switching valve 77 . When the operator operates the turning operation lever 39, the pilot pressure output from the remote control valve 83 changes, thereby displacing the spool of the directional switching valve 77 to switch supply/stop of hydraulic oil. As a result, the turning motor 32 can be driven according to an operator's instruction. Therefore, the upper revolving body 12 can be revolved.

次に、旋回作業車１が備えるブレード４７の位置情報を取得するための構成について説明する。図３は、作業装置１３の動作を制御するための電気的構成を示すブロック図である。 Next, a configuration for acquiring the position information of the blade 47 provided in the turning vehicle 1 will be described. FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration for controlling the operation of the working device 13. As shown in FIG.

旋回作業車１は、図３に示す制御部１５０を備える。制御部１５０は公知のコンピュータとして構成されており、図示しないＣＰＵ、記憶装置、入出力部等を備えている。ＣＰＵは、各種プログラム等を記憶装置から読み出して実行することができる。記憶装置には、各種のプログラムやデータが記憶されている。 The turning work vehicle 1 includes a control section 150 shown in FIG. The control unit 150 is configured as a known computer, and includes a CPU, a storage device, an input/output unit, etc. (not shown). The CPU can read various programs from the storage device and execute them. Various programs and data are stored in the storage device.

また、旋回作業車１は、ブレード４７の位置情報を取得する位置情報取得部１６１を備える。位置情報取得部１６１は、本実施形態では、アンテナ５８を用いてトータルステーション５７からターゲットプリズム５６の位置を無線受信する無線受信機から構成されている。 The turning vehicle 1 also includes a position information acquisition unit 161 that acquires position information of the blade 47 . In this embodiment, the position information acquisition unit 161 is composed of a wireless receiver that wirelessly receives the position of the target prism 56 from the total station 57 using the antenna 58 .

位置情報取得部１６１は、ブレード４７の位置情報を制御部１５０に出力する。このブレード４７の位置情報は、３次元位置情報であり、ブレード４７に設けられた目標（ターゲットプリズム５６）までの距離、基準方向に対して目標が存在する方向の水平角度、基準高さに対して目標が存在する方向の鉛直角度を含む。 The position information acquisition section 161 outputs the position information of the blade 47 to the control section 150 . The position information of the blade 47 is three-dimensional position information, and includes the distance to the target (target prism 56) provided on the blade 47, the horizontal angle of the direction in which the target exists with respect to the reference direction, and the reference height. contains the vertical angle of the direction in which the target is located.

制御部１５０は、ターゲットプリズム５６の位置に基づいてブレード４７の下端部の位置を求める。そして、制御部１５０は、このブレード下端部の位置と、予め制御部１５０に設定された設計情報と、を比較する。設計情報は、ブレード４７による仕上げ面の高さを３次元で記述した情報である。 The controller 150 obtains the position of the lower end of the blade 47 based on the position of the target prism 56 . Then, the control unit 150 compares the position of the lower end of the blade with design information set in the control unit 150 in advance. The design information is information that three-dimensionally describes the height of the surface finished by the blade 47 .

制御部１５０は、例えば、ブレード下端部の高さが設計情報の仕上げ面よりも高ければブレード４７を下降させ、仕上げ面よりも低ければブレード４７を上昇させるように、ブレードリフトシリンダ４８を制御する。この制御は、方向切換弁７５，７６のスプールを移動させるためのパイロット圧力を調整する電磁比例弁１６７，１６８に対して、制御部１５０が開度を指示する制御信号を出力することにより実現される。ただし、図２の油圧回路図においては、電磁比例弁１６７，１６８は省略されている。 For example, the control unit 150 controls the blade lift cylinder 48 so that the blade 47 is lowered if the height of the lower end of the blade is higher than the finished surface of the design information, and the blade 47 is raised if lower than the finished surface. . This control is realized by the controller 150 outputting a control signal instructing the degree of opening to the electromagnetic proportional valves 167, 168 that adjust the pilot pressure for moving the spools of the direction switching valves 75, 76. be. However, in the hydraulic circuit diagram of FIG. 2, the electromagnetic proportional valves 167 and 168 are omitted.

次に、ターゲットプリズム５６をブレード４７に取り付けるための構成について、図４から図８までを参照して詳細に説明する。図４は、支柱５５の姿勢が起立姿勢である場合におけるブレード４７付近の構成を示す正面図である。図５は、支柱５５の姿勢が起立姿勢である場合におけるブレード４７付近の構成を示す後方斜視図である。図６は、支柱５５の姿勢が起立姿勢である場合における回転体１１３及び支柱５５等の構成を示す前方斜視図である。図７は、支柱５５の姿勢が倒伏姿勢である場合におけるブレード４７付近の構成を示す正面図である。図８は、支柱５５の姿勢が倒伏姿勢である場合における回転体１１３及び支柱５５等の構成を示す前方斜視図である。 Next, the configuration for attaching the target prism 56 to the blade 47 will be described in detail with reference to FIGS. 4-8. FIG. 4 is a front view showing the configuration around the blade 47 when the post 55 is in the standing posture. FIG. 5 is a rear perspective view showing the configuration around the blade 47 when the post 55 is in the standing posture. FIG. 6 is a front perspective view showing the configuration of the rotor 113, the support 55, and the like when the support 55 is in the upright position. FIG. 7 is a front view showing the configuration around the blade 47 when the post 55 is in the lying posture. FIG. 8 is a front perspective view showing the configuration of the rotor 113, the support 55, and the like when the support 55 is in the lying down position.

図４に示すように、ターゲットプリズム５６は、ブレード４７よりも上方に位置するように、取付部材１１０を介してブレード４７に設けられている。 As shown in FIG. 4 , the target prism 56 is provided on the blade 47 via a mounting member 110 so as to be positioned above the blade 47 .

図５に示すように、取付部材１１０は、ブレード４７の背面１１５に取り付けられている。取付部材１１０は、左右方向において、ブレード４７の左右中央部よりも左右一方側にズレた位置に配置されている。取付部材１１０は、本実施形態では、左右のクローラ装置２１Ｌ，２１Ｒのうち、左のクローラ装置２１Ｌの前方に配置されている。 As shown in FIG. 5, the mounting member 110 is attached to the rear surface 115 of the blade 47. As shown in FIG. The mounting member 110 is arranged at a position displaced from the left-right central portion of the blade 47 to one left-right side in the left-right direction. In this embodiment, the mounting member 110 is arranged in front of the left crawler device 21L of the left and right crawler devices 21L and 21R.

図５及び図６に示すように、取付部材１１０は、張出部材１１１と、支持体１１２と、回転体１１３と、支柱５５と、を備えている。 As shown in FIGS. 5 and 6 , the mounting member 110 includes an overhang member 111 , a support 112 , a rotating body 113 and a support 55 .

張出部材１１１は、図５に示すように、ブレード４７の背面１１５から後方へ張り出すように設けられている。張出部材１１１は、第１固定片１２１と、第２固定片１２２と、を有している。第１固定片１２１及び第２固定片１２２は、左右方向に所定の間隔をあけて配置されている。 The protruding member 111 is provided to protrude rearward from the rear surface 115 of the blade 47, as shown in FIG. The projecting member 111 has a first fixed piece 121 and a second fixed piece 122 . The first fixed piece 121 and the second fixed piece 122 are arranged with a predetermined spacing in the left-right direction.

第１固定片１２１の前側部分１２３は、ブレード４７の背面１１５に固定されている。同様に、第２固定片１２２の前側部分１２４は、ブレード４７の背面１１５に固定されている。第１固定片１２１及び第２固定片１２２のそれぞれの上端部は、ブレード４７の上端部付近に配置されている。 A front portion 123 of the first fixed piece 121 is fixed to the rear surface 115 of the blade 47 . Similarly, the front portion 124 of the second fixed piece 122 is fixed to the rear surface 115 of the blade 47 . The upper ends of the first fixed piece 121 and the second fixed piece 122 are arranged near the upper end of the blade 47 .

支持体１１２は、ブレード４７に張出部材１１１を介して取り付けられている。支持体１１２は、張出部材１１１の上に載った状態で、張出部材１１１及びブレード４７にそれぞれ溶接により固定されている。支持体１１２は、ブレード４７の後方において、ブレード４７の上端部付近に配置されている。 The support 112 is attached to the blade 47 via the projecting member 111 . The support 112 is fixed to the overhanging member 111 and the blade 47 by welding while resting on the overhanging member 111 . The support 112 is positioned behind the blade 47 near the upper end of the blade 47 .

支持体１１２は、矩形の平板状に形成されている。支持体１１２は、その厚み方向が上下方向に沿うように配置されている。支持体１１２は、ブレード４７（旋回作業車１）を正面から見たとき、ブレード４７と重なり合うように配置されている。 The support 112 is formed in a rectangular flat plate shape. The support 112 is arranged such that its thickness direction extends along the vertical direction. The support 112 is arranged so as to overlap the blade 47 when the blade 47 (slewing work vehicle 1) is viewed from the front.

支持体１１２には、回転支持部１１６が固定されている。回転支持部１１６は、支持体１１２の左右一端部（具体的には、ブレード４７の左右中央に近い側の端部である右端部）に配置されている。回転支持部１１６は、円筒状の部材として構成されている。回転支持部１１６の軸孔には、後述の回転軸１３１が差し込まれている。 A rotation support portion 116 is fixed to the support 112 . The rotation support part 116 is arranged at one left and right end of the support 112 (specifically, the right end, which is the end near the center of the blade 47 in the left and right direction). The rotation support portion 116 is configured as a cylindrical member. A rotating shaft 131 , which will be described later, is inserted into the shaft hole of the rotation support portion 116 .

回転体１１３は、支持体１１２に回転可能に支持されている。この結果、回転体１１３は、ブレード４７に対して、前後方向に向けられた軸を中心として回転可能である。この回転により、回転体１１３は、図４及び図６に示す第１回転位置と、図７及び図８に示す第２回転位置と、の間で移動することができる。 The rotor 113 is rotatably supported by the support 112 . As a result, the rotating body 113 is rotatable with respect to the blade 47 about an axis directed in the front-rear direction. This rotation allows the rotor 113 to move between the first rotation position shown in FIGS. 4 and 6 and the second rotation position shown in FIGS.

具体的に説明すると、載置部１２５には回転軸１３１が取り付けられている。回転軸１３１は、支持体１１２が備える回転支持部１１６に差し込まれている。これにより、載置部１２５（言い換えれば、回転体１１３）が、支持体１１２ひいてはブレード４７に対して、回転軸１３１を中心として回転することができる。これにより、第１回転位置と第２回転位置との間での位置の切換が実現される。 Specifically, a rotating shaft 131 is attached to the mounting portion 125 . The rotary shaft 131 is inserted into a rotary support portion 116 provided in the support 112 . As a result, the mounting portion 125 (in other words, the rotating body 113) can rotate about the rotating shaft 131 with respect to the supporting body 112 and the blade 47. As shown in FIG. This realizes position switching between the first rotational position and the second rotational position.

回転体１１３が第１回転位置となっているとき、当該回転体１１３は支持体１１２の上に載っている。回転体１１３が第２回転位置となっているとき、当該回転体１１３は支持体１１２から離れている。 When the rotating body 113 is at the first rotation position, the rotating body 113 rests on the support 112 . When the rotating body 113 is at the second rotation position, the rotating body 113 is separated from the support body 112 .

回転体１１３は、平板状に形成された載置部１２５を備える。載置部１２５は、回転体１１３が第１回転位置にあるとき、支持体１１２に対して平行な状態で、支持体１１２の上面に接する。載置部１２５には、前述の支柱５５が設けられている。支柱５５は細長い円柱状に形成され、載置部１２５に対して垂直に向けて配置されている。支柱５５は、支持体１１２から遠い側へ突出している。 The rotating body 113 has a mounting portion 125 formed in a flat plate shape. The mounting portion 125 contacts the upper surface of the support 112 while being parallel to the support 112 when the rotating body 113 is at the first rotation position. The mounting portion 125 is provided with the support pillars 55 described above. The post 55 is formed in an elongated columnar shape and arranged perpendicularly to the mounting portion 125 . The strut 55 protrudes farther from the support 112 .

載置部１２５は、支持体１１２の上に載った状態で、ボルト等の締結部材１２８により支持体１１２に固定される。これにより、振動等によって回転体１１３が不測に回転することを防止することができる。締結部材１２８を取り外すことにより、回転体１１３が第２回転位置になるように支持体１１２に対して変位可能な状態になる。 The mounting portion 125 is fixed to the support 112 by a fastening member 128 such as a bolt while resting on the support 112 . As a result, it is possible to prevent the rotating body 113 from unexpectedly rotating due to vibration or the like. By removing the fastening member 128, the rotating body 113 becomes displaceable with respect to the supporting body 112 so as to be in the second rotating position.

載置部１２５には、Ｌ字状のストッパ部１３３が形成されている。ストッパ部１３３は、載置部１２５が第１回転位置からほぼ９０°回転した状態で、第２固定片１２２に当たる。この規制により、回転体１１３が第２回転位置に位置決めされる。 An L-shaped stopper portion 133 is formed on the mounting portion 125 . The stopper portion 133 contacts the second fixed piece 122 when the mounting portion 125 is rotated by approximately 90° from the first rotation position. This restriction positions the rotor 113 at the second rotation position.

支柱５５の長手方向一側の端部が、回転体１１３の載置部１２５に固定されている。従って、支柱５５は、回転体１１３と一体的に回転することができる。支柱５５において回転体１１３と反対側の端部には、ターゲットプリズム５６が設けられている。 One longitudinal end of the column 55 is fixed to the mounting portion 125 of the rotating body 113 . Therefore, the strut 55 can rotate integrally with the rotating body 113 . A target prism 56 is provided at the end of the post 55 opposite to the rotating body 113 .

この構成で、回転体１１３が第１回転位置であるときは、支柱５５は図４に示すように、回転体１１３から上方へ突出する起立姿勢をとる。回転体１１３が第２回転位置であるときは、支柱５５は図７に示すように、回転体１１３から右方へ突出する倒伏姿勢をとる。 With this configuration, when the rotating body 113 is in the first rotation position, the strut 55 takes a standing posture protruding upward from the rotating body 113 as shown in FIG. When the rotating body 113 is in the second rotating position, the strut 55 assumes a lying posture protruding rightward from the rotating body 113 as shown in FIG.

支柱５５が起立姿勢となっているとき、図４から図６までに示すように、当該支柱５５はブレード４７に対して上方へ突出している。支柱５５が倒伏姿勢となっているとき、図７及び図８に示すように、当該支柱５５は、ブレード４７の延びる方向（左右方向）と平行に向けられる。 When the support 55 is in the standing posture, the support 55 protrudes upward with respect to the blade 47 as shown in FIGS. 4 to 6 . When the strut 55 is in the lying posture, as shown in FIGS. 7 and 8, the strut 55 is oriented parallel to the direction in which the blade 47 extends (horizontal direction).

支柱５５の長さは、トータルステーション５７を基準としたターゲットプリズム５６の見通しの良さ等を考慮して、任意に設定することができる。なお、ターゲットプリズム５６は非使用時には旋回作業車１から取り外されることが多いので、支柱５５の長さは、倒伏姿勢でブレード４７の左右幅から支柱５５がはみ出ないように定めることが好ましい。勿論、支柱５５にターゲットプリズム５６が取り付けられたまま倒伏姿勢となってもターゲットプリズム５６がブレード４７の左右幅からはみ出ないように、支柱５５の長さを定めても良い。 The length of the strut 55 can be arbitrarily set in consideration of the visibility of the target prism 56 with the total station 57 as a reference. Since the target prism 56 is often removed from the revolving work vehicle 1 when not in use, it is preferable to determine the length of the support 55 so that the support 55 does not protrude from the lateral width of the blade 47 in the laid down posture. Of course, the length of the post 55 may be determined so that the target prism 56 does not protrude from the lateral width of the blade 47 even when the target prism 56 is attached to the post 55 and the target prism 56 is in the lowered posture.

本実施形態では、支柱５５が起立姿勢になっている状態で、前述のように回転体１１３（載置部１２５）を支持体１１２に締結部材１２８により固定することで、支柱５５がブレード４７に対して動かないようにすることができる。 In the present embodiment, the rotator 113 (the mounting portion 125) is fixed to the support 112 by the fastening member 128 as described above while the support 55 is in the standing posture, so that the support 55 is fixed to the blade 47. You can keep it from moving.

図面には示されていないが、支柱５５は、倒伏姿勢になっている状態でもブレード４７に対して固定可能な構成となっている。この固定構造としては、例えば、ロックピンを用いた公知の構成とすることができるが、これに限定されない。 Although not shown in the drawings, the strut 55 is configured to be fixable to the blade 47 even in the state of lying down. This fixing structure may be, for example, a known structure using a lock pin, but is not limited to this.

以上の構成で、回転体１１３を支持体１１２（ブレード４７）に対して回転させて、支柱５５の姿勢を、起立姿勢又は倒伏姿勢の間で切り換えることができる。この支柱５５の姿勢の切換は、支柱５５にターゲットプリズム５６を取り付けた状態で行うことができる。 With the above configuration, the rotating body 113 can be rotated with respect to the supporting body 112 (blade 47) to switch the posture of the column 55 between the standing posture and the lying posture. The posture of the support 55 can be switched while the target prism 56 is attached to the support 55 .

旋回作業車１を用いて情報化施工を行う場合、支柱５５を起立姿勢で固定する。これにより、ターゲットプリズム５６がブレード４７のほぼ上方に位置するので、ターゲットプリズム５６の位置をトータルステーション５７によって良好に取得することができる。旋回作業車１は、ターゲットプリズム５６の３次元位置と、予め旋回作業車１に設定された設計情報と、を比較した結果に基づいて、上述の制御により、ブレード４７の高さを自動的に変更する。これにより、ブレード４７を用いて敷均し作業を好適に実行することができる。 When performing computer-aided construction using the revolving work vehicle 1, the column 55 is fixed in an upright posture. As a result, the target prism 56 is positioned substantially above the blade 47 , so the position of the target prism 56 can be obtained satisfactorily by the total station 57 . The revolving work vehicle 1 automatically adjusts the height of the blade 47 through the above-described control based on the result of comparing the three-dimensional position of the target prism 56 and the design information set in the revolving work vehicle 1 in advance. change. As a result, the blade 47 can be used to suitably perform the leveling work.

一方で、ブレード４７の自動制御を行わない場合は、支柱５５の姿勢を起立姿勢から倒伏姿勢に切り換える。これにより、作業装置１３が支柱５５と干渉することを回避しつつ、当該作業装置１３による作業を行うことができる。 On the other hand, when the automatic control of the blade 47 is not performed, the posture of the column 55 is switched from the standing posture to the lying posture. As a result, the working device 13 can perform the work while avoiding the working device 13 from interfering with the column 55 .

回転体１１３及び支柱５５は、ブレード４７から後方に突出するように設けられた張出部材１１１に取り付けられている。張出部材１１１（第１固定片１２１及び第２固定片１２２）は、支持体１１２とともに、ブレード４７の背面１１５に溶接により固定されている。この結果、支柱５５等がブレード４７の後方に位置するレイアウトとなるので、支柱５５の姿勢が起立姿勢及び倒伏姿勢の何れであっても、排土作業の邪魔になりにくい。 The rotating body 113 and the strut 55 are attached to a protruding member 111 that protrudes rearward from the blade 47 . The protruding member 111 (the first fixed piece 121 and the second fixed piece 122) is fixed to the rear surface 115 of the blade 47 together with the support 112 by welding. As a result, the layout is such that the support columns 55 and the like are positioned behind the blade 47, so that the support columns 55 are less likely to interfere with the earth removal work regardless of whether the posture of the support columns 55 is the standing posture or the lying posture.

また、旋回作業車１は、支柱５５が起立姿勢にある場合に作業装置１３が動作したとき、この作業装置１３が支柱５５に干渉することを防止するための処理を実行することができる。以下、この処理に関する構成について説明する。 Further, when the work device 13 operates with the support 55 in the upright posture, the swing work vehicle 1 can execute processing for preventing the work device 13 from interfering with the support 55 . The configuration related to this processing will be described below.

図３に示すように、制御部１５０は、記憶部１５１と、作業装置位置取得部１５２と、規制判定部１５３と、を備える。 As shown in FIG. 3 , the control section 150 includes a storage section 151 , a work device position acquisition section 152 and a restriction determination section 153 .

上述したとおり、制御部１５０はＣＰＵ等を備えており、また、ＲＯＭには、各種のプログラムが記憶されている。上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部１５０を、図３に示す記憶部１５１、作業装置位置取得部１５２、及び規制判定部１５３等として動作させることができる。 As described above, the control unit 150 includes a CPU and the like, and various programs are stored in the ROM. By cooperation of the above hardware and software, the control unit 150 can be operated as the storage unit 151, the working device position acquisition unit 152, the restriction determination unit 153, and the like shown in FIG.

記憶部１５１は、作業装置１３の規制領域に関する規制位置情報を記憶することができる。規制位置情報は、起立姿勢にある支柱５５の位置に基づいて、当該支柱５５の近傍となるように予め定められる。 The storage unit 151 can store restricted position information regarding the restricted area of the work device 13 . Based on the position of the support 55 in the upright posture, the regulation position information is determined in advance so as to be in the vicinity of the support 55 .

作業装置位置取得部１５２は、作業装置１３の位置情報を取得することができる。本実施形態では、作業装置位置取得部１５２は、制御部１５０が取得した上部旋回体１２の旋回角度、ブーム４１の回転角度、アーム４２の回転角度、及びバケット４３の回転角度に基づいて、作業装置１３の位置情報を計算して取得するようになっている。作業装置１３の位置情報としては、具体的には、バケット４３の先端部の３次元座標とすることができるが、これに限定されない。 The work device position acquisition unit 152 can acquire the position information of the work device 13 . In the present embodiment, the work device position acquisition unit 152 determines the work position based on the swing angle of the upper swing body 12 , the rotation angle of the boom 41 , the rotation angle of the arm 42 , and the rotation angle of the bucket 43 , which are acquired by the control unit 150 . The position information of the device 13 is calculated and acquired. Specifically, the position information of the work device 13 can be the three-dimensional coordinates of the tip of the bucket 43, but is not limited to this.

規制判定部１５３は、記憶部１５１が記憶する規制位置情報と、作業装置位置取得部１５２が取得した作業装置位置情報と、に基づいて、作業装置１３の動作を規制する必要があるか否かを判定することができる。 The restriction determination unit 153 determines whether it is necessary to restrict the operation of the work device 13 based on the restriction position information stored in the storage unit 151 and the work device position information acquired by the work device position acquisition unit 152. can be determined.

図３に示すように、制御部１５０には、前述の位置情報取得部１６１が接続されるとともに、旋回角度センサ１６２、第１角度センサ１６３、第２角度センサ１６４、第３角度センサ１６５、及び起立姿勢検知部１６６が接続されている。また、制御部１５０には、規制装置に相当する電磁弁１７０が接続されている。 As shown in FIG. 3 , the control unit 150 is connected to the position information acquisition unit 161 described above, and has a turning angle sensor 162, a first angle sensor 163, a second angle sensor 164, a third angle sensor 165, and A standing posture detection unit 166 is connected. Further, an electromagnetic valve 170 corresponding to a regulation device is connected to the control section 150 .

旋回角度センサ１６２は、上部旋回体１２の旋回角度を検出することができる。第１角度センサ１６３は、ブーム４１の回転角度を検出することができる。第２角度センサ１６４は、アーム４２の回転角度を検出することができる。第３角度センサ１６５は、バケット４３の回転角度を検出することができる。これらのセンサ１６２，１６３，１６４，１６５は、それぞれ、検出信号を制御部１５０へ出力する。 The turning angle sensor 162 can detect the turning angle of the upper turning body 12 . The first angle sensor 163 can detect the rotation angle of the boom 41 . A second angle sensor 164 can detect the rotation angle of the arm 42 . A third angle sensor 165 can detect the rotation angle of the bucket 43 . These sensors 162 , 163 , 164 and 165 each output a detection signal to control section 150 .

起立姿勢検知部１６６は、支柱５５が起立姿勢であることを検知することができる。起立姿勢検知部１６６は、本実施形態では、押圧式スイッチから構成されている。起立姿勢検知部１６６は、図８に示すように、支持体１１２に上方へ突出するように設けられる。支柱５５が起立姿勢になるとき、起立姿勢検知部１６６が備える接触子が、回転体１１３によって上側から押圧される。起立姿勢検知部１６６は、接触子が押されているか否かを示す検知信号を制御部１５０へ出力する。 The standing posture detection unit 166 can detect that the column 55 is in the standing posture. The standing posture detection unit 166 is configured by a push switch in this embodiment. As shown in FIG. 8, the standing posture detector 166 is provided on the support 112 so as to protrude upward. When the column 55 assumes the standing posture, the contactor included in the standing posture detection unit 166 is pressed from above by the rotating body 113 . Standing posture detection unit 166 outputs a detection signal indicating whether or not the contactor is pressed to control unit 150 .

電磁弁１７０は、作業装置１３の動作を規制することができる。具体的には、電磁弁１７０は、図２に示す第３油圧ポンプ６３から方向切換弁７７，７２，７３のパイロットポートに送られる作動油の供給を阻止することで、旋回モータ３２、ブームシリンダ４４、及びアームシリンダ４５の駆動を停止することが可能である。電磁弁１７０は、第３油圧ポンプ６３と、方向切換弁７７，７２，７３との間に配置されている。電磁弁１７０は、開弁状態又は閉弁状態となるように作動する。 The solenoid valve 170 can regulate the operation of the work device 13 . Specifically, the solenoid valve 170 blocks the supply of hydraulic oil sent from the third hydraulic pump 63 shown in FIG. 44 and the arm cylinder 45 can be stopped. The solenoid valve 170 is arranged between the third hydraulic pump 63 and the directional switching valves 77 , 72 , 73 . The solenoid valve 170 operates to open or close.

電磁弁１７０は、カットオフ制御を実現するものである。電磁弁１７０は、図示しないカットオフスイッチの接点が閉じられているとき（ＯＮ時）、開弁状態となる。一方、電磁弁１７０は、前記カットオフスイッチの接点が開かれているとき（ＯＦＦ時）、閉弁状態となる。なお、前記カットオフスイッチは、前記操作部材に含まれるカットオフレバー３８の操作により、ＯＮとＯＦＦの間で切り換えられる。本実施形態では、カットオフスイッチがＯＦＦになっている場合だけでなく、後述する所定の条件が満たされた場合も、電磁弁１７０が閉弁するように制御される。 The solenoid valve 170 implements cutoff control. The electromagnetic valve 170 is in an open state when the contact of a cutoff switch (not shown) is closed (ON). On the other hand, the electromagnetic valve 170 is closed when the contact of the cutoff switch is open (OFF). The cutoff switch is switched between ON and OFF by operating a cutoff lever 38 included in the operating member. In this embodiment, the solenoid valve 170 is controlled to close not only when the cutoff switch is turned off, but also when a predetermined condition described later is satisfied.

電磁弁１７０が開かれた状態では、第３油圧ポンプ６３から方向切換弁７７に作動油を供給可能とし、方向切換弁７７にパイロット圧力を作用させることができる。電磁弁１７０が閉じられた状態では、第３油圧ポンプ６３から方向切換弁７７への作動油の供給が遮断される。これにより、パイロット圧力が方向切換弁７７に作用しなくなるので、旋回モータ３２による上部旋回体１２の旋回が実質的に阻止される。同様に、電磁弁１７０が閉じられると、方向切換弁７２，７３にパイロット圧力が作用しなくなるので、ブームシリンダ４４によるブーム４１の回転、及び、アームシリンダ４５によるアーム４２の回転が、実質的に阻止される。 When the solenoid valve 170 is open, the hydraulic oil can be supplied from the third hydraulic pump 63 to the directional switching valve 77 and the pilot pressure can be applied to the directional switching valve 77 . When the solenoid valve 170 is closed, the supply of hydraulic oil from the third hydraulic pump 63 to the direction switching valve 77 is cut off. As a result, the pilot pressure does not act on the direction switching valve 77, so that the swinging of the upper swing body 12 by the swing motor 32 is substantially prevented. Similarly, when the solenoid valve 170 is closed, no pilot pressure acts on the directional switching valves 72 and 73, so that the rotation of the boom 41 by the boom cylinder 44 and the rotation of the arm 42 by the arm cylinder 45 are substantially be blocked.

次に、図９を参照して、電磁弁１７０に関して制御部１５０が行う処理を説明する。図９は、作業装置１３の動作の規制に関する処理を示すフローチャートである。 Next, referring to FIG. 9, processing performed by the control unit 150 regarding the solenoid valve 170 will be described. FIG. 9 is a flow chart showing processing related to regulation of the operation of the work device 13 .

図９の処理が開始されると、制御部１５０は先ず、起立姿勢検知部１６６の検知結果に基づいて、支柱５５の姿勢が起立姿勢であるか否を判定する（ステップＳ１０１）。支柱５５の姿勢が起立姿勢でない場合、制御部１５０は、電磁弁１７０を開弁状態とする（ステップＳ１０２）。その後、処理はステップＳ１０１に戻る。 9 is started, the control unit 150 first determines whether or not the posture of the column 55 is the standing posture based on the detection result of the standing posture detection unit 166 (step S101). When the posture of the column 55 is not the standing posture, the controller 150 opens the solenoid valve 170 (step S102). After that, the process returns to step S101.

ステップＳ１０１の判定の結果、支柱５５の姿勢が起立姿勢である場合、制御部１５０は、作業装置１３の位置が規制領域に入っているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。作業装置１３の位置が規制領域に入っている場合、制御部１５０は、電磁弁１７０を閉弁状態とする（ステップＳ１０４）。その後、処理はステップＳ１０１に戻る。 If the posture of the post 55 is the standing posture as a result of the determination in step S101, the control unit 150 determines whether or not the position of the working device 13 is within the restricted area (step S103). When the position of the working device 13 is within the restricted area, the control unit 150 closes the electromagnetic valve 170 (step S104). After that, the process returns to step S101.

作業装置１３の位置が規制領域に入っていない場合、制御部１５０は、電磁弁１７０を開弁状態とする（ステップＳ１０２）。その後、処理はステップＳ１０１に戻る。 When the position of the working device 13 is not within the restricted area, the control unit 150 opens the electromagnetic valve 170 (step S102). After that, the process returns to step S101.

以上の処理を行うことにより、支柱５５が起立姿勢であり、かつ、作業装置１３が支柱５５（言い換えれば、ターゲットプリズム５６）の近傍の規制領域にある場合には、電磁弁１７０が自動的に閉じられるので、上部旋回体１２の旋回、ブーム４１の回転等の動作を阻止することができる。従って、オペレータが支柱５５を倒し忘れて作業装置１３の操作を行った場合でも、バケット４３等がターゲットプリズム５６及び支柱５５と衝突するのを防止することができる。 By performing the above processing, when the post 55 is in the upright posture and the work device 13 is in the regulation area near the post 55 (in other words, the target prism 56), the solenoid valve 170 is automatically turned on. Since it is closed, operations such as turning of the upper turning body 12 and rotation of the boom 41 can be prevented. Therefore, even if the operator forgets to put down the post 55 and operates the working device 13 , it is possible to prevent the bucket 43 and the like from colliding with the target prism 56 and the post 55 .

以上に説明したように、本実施形態の旋回作業車１は、下部走行体１１と、上部旋回体１２と、作業装置１３と、回転体１１３と、支柱５５と、を備える。下部走行体１１は、ブレード４７が設けられる。上部旋回体１２は、旋回可能となるように下部走行体１１に支持される。作業装置１３は、上部旋回体１２に回転可能に支持される。回転体１１３は、ブレード４７に設けられる。支柱５５は、回転体１１３から突出するように設けられる。支柱５５には、トータルステーション５７の測定対象であるターゲットプリズム５６を固定可能である。回転体１１３がブレード４７に対して回転することで、支柱５５の姿勢を起立姿勢と倒伏姿勢との間で切換可能に構成されている。 As described above, the revolving work vehicle 1 of the present embodiment includes the lower running body 11, the upper revolving body 12, the work device 13, the rotating body 113, and the strut 55. The undercarriage 11 is provided with a blade 47 . The upper revolving body 12 is supported by the lower traveling body 11 so as to be revolvable. The work device 13 is rotatably supported by the upper revolving body 12 . The rotor 113 is provided on the blade 47 . Support 55 is provided so as to protrude from rotating body 113 . A target prism 56 to be measured by the total station 57 can be fixed to the column 55 . By rotating the rotating body 113 with respect to the blade 47, the posture of the column 55 can be switched between a standing posture and a lying posture.

これにより、ターゲットプリズム５６を用いてブレード４７による作業を行う場合には、支柱５５を起立姿勢として、トータルステーション５７での測定を良好に行うことができる。一方、ターゲットプリズム５６を用いない作業のときは、支柱５５を倒伏姿勢とすることで、例えば作業装置１３による作業の邪魔にならないようにすることができる。この結果、支柱５５の旋回作業車１への取付け／取外し作業を省略できるので、作業者の手間を軽減することができる。 As a result, when performing work with the blade 47 using the target prism 56, the post 55 can be set in the standing posture, and the measurement at the total station 57 can be performed satisfactorily. On the other hand, when the work is not performed using the target prism 56 , the column 55 can be set in the laid down position so as not to interfere with the work performed by the work device 13 . As a result, it is possible to omit the work of attaching/detaching the strut 55 to/from the revolving work vehicle 1, so that the labor of the operator can be reduced.

また、本実施形態の旋回作業車１は、張出部材１１１を備えている。張出部材１１１は、ブレード４７から後方へ張り出すように設けられ、回転体１１３を支持している。 In addition, the swing vehicle 1 of the present embodiment is provided with an overhang member 111 . The protruding member 111 is provided to protrude rearward from the blade 47 and supports the rotating body 113 .

これにより、張出部材１１１を用いて、回転体１１３及び支柱５５、ひいてはターゲットプリズム５６をブレード４７に安定して支持することができる。また、回転体１１３及び支柱５５がブレード４７の後方に位置するので、排土作業の邪魔になりにくいレイアウトを実現できる。 As a result, the rotator 113 and the post 55 , as well as the target prism 56 , can be stably supported on the blade 47 using the projecting member 111 . In addition, since the rotating body 113 and the strut 55 are positioned behind the blade 47, a layout that does not interfere with the earth removal work can be realized.

また、本実施形態の旋回作業車１は、本実施形態の旋回作業車１は、作業装置位置取得部１５２と、電磁弁１７０と、起立姿勢検知部１６６と、制御部１５０と、を備える。作業装置位置取得部１５２は、作業装置１３の位置情報を取得する。電磁弁１７０は、作業装置１３の動作を規制する。起立姿勢検知部１６６は、支柱５５の姿勢が起立姿勢であるか否かを検知する。制御部１５０は、起立姿勢検知部１６６により支柱５５の姿勢が起立姿勢であることが検知された場合、作業装置位置取得部１５２が取得した作業装置１３の位置情報に基づいて、電磁弁１７０を閉弁状態にする。 The swing work vehicle 1 of the present embodiment also includes a work device position acquisition unit 152 , a solenoid valve 170 , a standing posture detection unit 166 , and a control unit 150 . The work device position acquisition unit 152 acquires position information of the work device 13 . The solenoid valve 170 regulates the operation of the working device 13. As shown in FIG. The standing posture detection unit 166 detects whether or not the posture of the column 55 is the standing posture. When the standing posture detection unit 166 detects that the posture of the column 55 is the standing posture, the control unit 150 activates the electromagnetic valve 170 based on the position information of the work device 13 acquired by the work device position acquisition unit 152 . Close the valve.

これにより、支柱５５の姿勢が起立姿勢である場合には、電磁弁１７０を閉弁状態にすることで旋回モータ３２等の駆動を実質的に阻止して、作業装置１３が支柱５５等に干渉することを回避することができる。従って、作業装置１３との干渉によりターゲットプリズム５６及び支柱５５等が損傷するのを防止することができる。一方、作業装置１３が規制領域に侵入していないときは、作業装置１３の動作が規制されないので、作業装置１３の作業効率が過度に低下することはない。 As a result, when the post 55 is in the upright posture, the electromagnetic valve 170 is closed to substantially prevent the driving of the swing motor 32 and the like, and the work device 13 interferes with the post 55 and the like. can be avoided. Therefore, it is possible to prevent damage to the target prism 56 and the strut 55 due to interference with the working device 13 . On the other hand, when the working device 13 does not enter the restricted area, the operation of the working device 13 is not restricted, so that the working efficiency of the working device 13 does not excessively decrease.

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the above configuration can be modified, for example, as follows.

上記の実施形態では、回転体１１３は張出部材１１１及び支持体１１２を介してブレード４７に設けられているが、回転体１１３をブレード４７に設けるための構成は特に限定されず、例えば、ブレード４７に他の部材を介して設けられても良いし、ブレード４７に直接設けられても良い。 In the above-described embodiment, the rotating body 113 is provided on the blade 47 via the projecting member 111 and the support 112, but the configuration for providing the rotating body 113 on the blade 47 is not particularly limited. 47 may be provided via another member, or may be provided directly on the blade 47 .

上記の実施形態では、支柱５５は、倒伏姿勢になったとき、回転体１１３から旋回作業車１の右方へ突出するように設けられているが、回転体１１３から旋回作業車１の左方へ突出するようにしても良い。 In the above-described embodiment, the strut 55 is provided so as to protrude from the rotating body 113 to the right of the rotating work vehicle 1 when it is in the laid down posture. You may make it protrude to.

支柱５５の姿勢を起立姿勢に保持するための構成は、締結部材１２８以外の部品、例えばロックピン等を用いて実現することもできる。支柱５５の姿勢を倒伏姿勢に保持するための構成も同様に、適宜のものに変更することができる。 The configuration for holding the post 55 in the upright posture can also be achieved by using a component other than the fastening member 128, such as a lock pin. Similarly, the configuration for holding the post 55 in the lying posture can be changed as appropriate.

上記の実施形態では、作業装置１３の位置が規制領域に入った場合、旋回モータ３２、ブームシリンダ４４及びアームシリンダ４５を停止させている。この代わりに、ブームシリンダ４４等が回避動作を自動的に行うように構成しても良い。例えば、支柱５５が倒されていない状態の旋回作業車１において、オペレータの操作により上部旋回体１２が旋回している状態を考える。制御部１５０は、このまま旋回を継続すればバケット４３がターゲットプリズム５６等に衝突するか否かを、作業装置１３の位置に基づく計算により判定する。制御部１５０は、上記の衝突の可能性が高い場合は、上部旋回体１２の旋回を継続しつつ、自動的にブームシリンダ４４等を駆動してバケット４３を上昇させる等の制御を行う。この構成によっても、ターゲットプリズム５６等の破損を防止することができる。 In the above-described embodiment, when the position of the work device 13 enters the restricted area, the turning motor 32, the boom cylinder 44 and the arm cylinder 45 are stopped. Alternatively, the boom cylinder 44 or the like may be configured to automatically perform the avoidance operation. For example, consider a state in which the upper revolving body 12 is being revolved by the operator's operation in the revolving vehicle 1 in which the strut 55 is not laid down. The control unit 150 determines whether or not the bucket 43 will collide with the target prism 56 or the like if the swing continues as it is, by calculation based on the position of the work device 13 . When the possibility of collision is high, the control unit 150 automatically drives the boom cylinder 44 and the like to raise the bucket 43 while continuing the swinging of the upper swing body 12 . This configuration can also prevent damage to the target prism 56 and the like.

作業装置１３の動作の規制は、方向切換弁へのパイロット圧力の供給停止によって実現することに限定されない。例えば、上部旋回体１２の旋回を制動する油圧式の旋回ブレーキを旋回作業車１が備える場合を考える。この旋回ブレーキは、バネ力により制動するが、油圧を供給することによりブレーキを解除することができる。通常の作業時には、油圧ポンプが旋回ブレーキに油圧を供給することで、制動は行われない。一方、作業装置１３の位置情報が規制領域に入っている場合には、制御部１５０は、旋回ブレーキへの油圧の供給を例えば電磁弁によって遮断する。これによって上部旋回体１２の旋回が制動され、作業装置１３の旋回を実質的に阻止することができる。 Regulation of the operation of the working device 13 is not limited to being realized by stopping the supply of pilot pressure to the direction switching valve. For example, consider a case where the swing work vehicle 1 is provided with a hydraulic swing brake for braking the swing of the upper swing body 12 . This turning brake is braked by spring force, but can be released by supplying hydraulic pressure. During normal operation, the hydraulic pump supplies hydraulic pressure to the swing brake, so no braking is performed. On the other hand, when the position information of the working device 13 is within the restricted area, the control unit 150 cuts off the supply of hydraulic pressure to the swing brake by, for example, an electromagnetic valve. As a result, the turning of the upper turning body 12 is braked, and the turning of the working device 13 can be substantially prevented.

作業装置１３の動作を規制するか否かの判断は、作業装置１３の現在の位置に加えて、作業装置１３の速度、加速度等を考慮して行われても良い。 The determination of whether or not to restrict the operation of the work device 13 may be made in consideration of the speed, acceleration, etc. of the work device 13 in addition to the current position of the work device 13 .

なお、本実施形態の建設機械は、以下のように表現することもできる。すなわち、本実施形態の建設機械は、下部走行体と、上部旋回体と、作業装置と、回転体と、支柱と、を備える。前記下部走行体には、排土板が設けられる。前記上部旋回体は、旋回可能となるように前記下部走行体に支持される。前記作業装置は、前記上部旋回体に回転可能に支持される。前記回転体は、前記排土板に設けられる。前記支柱は、前記回転体から突出するように設けられる。前記支柱には、測距測角装置の測定対象である受光装置を固定可能である。前記回転体が前記排土板に対して回転することで、前記支柱の姿勢を起立姿勢と倒伏姿勢との間で切換可能に構成されている。 The construction machine of this embodiment can also be expressed as follows. That is, the construction machine of this embodiment includes a lower running body, an upper revolving body, a working device, a rotating body, and a support. The undercarriage is provided with a blade plate. The upper revolving body is supported by the lower running body so as to be revolvable. The working device is rotatably supported by the upper revolving body. The rotary body is provided on the blade plate. The post is provided so as to protrude from the rotating body. A light-receiving device, which is an object to be measured by the ranging and angle measuring device, can be fixed to the support. By rotating the rotating body with respect to the earth removing plate, the posture of the column can be switched between a standing posture and a lying posture.

これにより、受光装置を用いて排土板による作業を行う場合には、支柱を起立姿勢として、測距測角装置での測定を良好に行うことができる。一方、受光装置を用いない作業のときは、支柱を倒伏姿勢とすることで、例えば作業装置による作業の邪魔にならないようにすることができる。この結果、支柱の取付け／取外し作業を省略できるので、作業者の手間を軽減することができる。 As a result, when the light receiving device is used to carry out the work with the earth removing plate, the support can be set in the upright posture and the distance and angle measuring device can be used for measurement. On the other hand, when the work is not performed using the light receiving device, the post can be laid down so that it does not interfere with the work performed by the working device, for example. As a result, it is possible to omit the mounting/dismounting work of the support column, thereby reducing the labor of the operator.

前記の建設機械においては、前記排土板から後方へ張り出すように設けられ、前記回転体を支持する張出部材を備えることが好ましい。 The construction machine preferably includes an overhang member that is provided so as to overhang rearward from the earth removing plate and supports the rotating body.

これにより、張出部材を用いて、回転体及び支柱、ひいては受光装置を排土板に安定して支持することができる。また、回転体及び支柱が排土板の後方に位置するので、排土作業の邪魔になりにくいレイアウトを実現できる。 With this configuration, it is possible to stably support the rotating body, the strut, and the light-receiving device on the earth removing plate using the projecting member. In addition, since the rotary body and the struts are positioned behind the earth removing plate, it is possible to realize a layout that does not interfere with the earth removing work.

前記の建設機械においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この建設機械は、作業装置位置取得部と、規制装置と、起立姿勢検知部と、制御部と、を備える。前記作業装置位置取得部は、前記作業装置の位置情報を取得する。前記規制装置は、前記作業装置の動作を規制する。前記起立姿勢検知部は、前記支柱の姿勢が前記起立姿勢であるか否かを検知する。前記制御部は、前記起立姿勢検知部により前記支柱の姿勢が前記起立姿勢であることが検知された場合、前記作業装置位置取得部が取得した前記作業装置の位置情報に基づいて、前記規制装置を作動させる。 The construction machine described above preferably has the following configuration. That is, this construction machine includes a work device position acquisition section, a regulation device, a standing posture detection section, and a control section. The work device position acquisition unit acquires position information of the work device. The regulation device regulates the operation of the working device. The standing posture detection unit detects whether or not the posture of the column is the standing posture. When the erected posture detection unit detects that the posture of the column is the erected posture, the control unit detects the position of the work device based on the position information of the work device acquired by the work device position acquisition unit. to activate.

これにより、支柱の姿勢が起立姿勢である場合には、規制装置を作動させることで作業装置の動作を規制し、作業装置が支柱に干渉することを回避することができる。従って、作業装置との干渉により支柱等が損傷するのを防止することができる。一方、例えば作業装置が支柱等に対して十分に離れている場合には、作業装置の動作が規制されないので、作業装置の作業効率が過度に低下することはない。 Accordingly, when the posture of the post is the standing posture, the movement of the working device can be restricted by operating the restricting device, and the working device can be prevented from interfering with the post. Therefore, it is possible to prevent the struts and the like from being damaged due to interference with the working device. On the other hand, for example, when the working device is sufficiently separated from the support or the like, the operation of the working device is not restricted, so that the working efficiency of the working device does not excessively decrease.

上述の教示を考慮すれば、本発明が多くの変更形態及び変形形態をとり得ることは明らかである。従って、本発明が、添付の特許請求の範囲内において、本明細書に記載された以外の方法で実施され得ることを理解されたい。 Obviously, many modifications and variations of the present invention are possible in light of the above teachings. It is therefore to be understood that within the scope of the appended claims, the invention may be practiced otherwise than as described herein.

１旋回作業車（建設機械）
１１下部走行体
１２上部旋回体
１３作業装置
４７ブレード（排土板）
５５支柱
５６ターゲットプリズム（受光装置）
５７トータルステーション（測距測角装置）
１１１張出部材
１１３回転体
１５０制御部
１５２作業装置位置取得部
１６６起立姿勢検知部
１７０電磁弁（規制装置） 1 Slewing work vehicle (construction machinery)
11 lower traveling body 12 upper revolving body 13 working device 47 blade (discharging board)
55 support 56 target prism (light receiving device)
57 total station (range and angle measurement device)
111 Projecting member 113 Rotating body 150 Control unit 152 Working device position acquisition unit 166 Standing posture detection unit 170 Solenoid valve (restriction device)

Claims

a lower traveling body provided with a blade;
an upper rotating body supported by the lower traveling body so as to be able to rotate;
a working device rotatably supported by the upper revolving body;
a post disposed above a support supported by an overhanging member provided to project backward from the earth removing plate ;
a mounting portion in contact with the upper surface of the support;
The post is provided on the mounting portion,
The construction machine , wherein the mounting portion is fastened to the support at a plurality of locations by fastening members .

2. The construction machine according to claim 1, wherein said mounting portion is fastened to said support by said fastening member at said plurality of locations sandwiching said strut.

3. The construction machine according to claim 1 , wherein said mounting portion is fastened from above by said fastening member .

4. The construction machine according to any one of claims 1 to 3, wherein said strut is arranged at a position shifted to one of left and right sides from a left and right central portion of said blade.

The construction machine according to claim 4, wherein the support is arranged in front of the crawler device of the undercarriage.

6. The construction machine according to claim 5, wherein said support is arranged behind an upper end portion of said blade.

7. The construction according to any one of claims 1 to 6, wherein the post is configured to be able to switch the posture of the post between a standing posture and a lying posture by rotating with respect to the earth removing plate. machine.

8. The construction machine according to any one of claims 1 to 7, wherein a light-receiving device to be measured by a distance and angle measuring device can be fixed to said post.