JP7262763B2 - リハビリ支援装置、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、リハビリ支援装置、及びプログラムに関する。

被験者のリハビリを支援するための装置として、例えば特許文献１には、空間認識能力の検査を的確に行うことができる高次脳機能検査用の三次元表示装置が記載されている。この高次脳機能検査用の三次元表示装置は、被験者履歴、ＴＭＴ履歴、ＢＩＴ履歴および高次脳機能検査プログラム情報を記録する記録部と、三次元表示部（ヘッドマウントディスプレイ）と、三次元表示部の表示を制御する制御部と、を含む。このような構成によれば、制御部により被験者のカルテ履歴情報および高次脳機能検査の検査履歴情報に基づいて、高次脳機能検査プログラム情報が選定される。すなわち、被験者の病状に最適な高次脳機能検査プログラム情報を選定することができる。

特開２０１９－０１０４４１号公報

しかしながら、幻肢痛治療や麻痺治療の観点から、より治療効果の高い装置の開発が望まれている。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであって、幻肢痛治療や麻痺治療において治療効果の高いリハビリ支援装置、及びプログラムを提供する。

本発明の第１の態様によれば、リハビリ支援装置は、対象者の視界に仮想モデルの映像を重畳表示する表示手段と、前記対象者の手足の形および姿勢を検出可能な検出センサと、仮想空間における前記仮想モデルの位置、形および姿勢に基づいて、前記対象者の視界に重畳表示させるべき前記仮想モデルの映像を演算する演算部と、を備える。前記演算部は、前記検出センサによる前記対象者の一方側の手足の形および姿勢の検出結果をミラーリングして、前記対象者の他方側の手足を模した前記仮想モデルの形および姿勢に適用する。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係るリハビリ支援装置は、撮影手段をさらに備える。前記演算部は、前記撮影手段によって得られた映像に含まれる第１マーカーの、前記仮想空間における位置を特定するとともに、当該第１マーカーの前記仮想空間における位置を、前記仮想モデルの映像の位置に適用する。

本発明の第３の態様によれば、第２の態様に係るリハビリ支援装置において、前記演算部は、前記撮影手段によって得られた映像に含まれる第２マーカーの、前記仮想空間における移動量を演算して記録する。

本発明の第４の態様によれば、第１から第３のいずれか一の態様に係るリハビリ支援装置において、前記演算部は、前記仮想モデルの大きさまたは色に関する設定の変更を受け付ける。

本発明の第５の態様によれば、第１から第４のいずれか一の態様に係るリハビリ支援装置において、前記演算部は、設定に応じて、前記仮想モデルの透過映像を重畳表示させる。

本発明の第６の態様によれば、リハビリ支援装置のコンピュータを機能させるプログラムは、対象者の視界に仮想モデルの映像を重畳表示する表示手段と、前記対象者の手足の形および姿勢を検出可能な検出センサと、を備えるリハビリ支援装置のコンピュータに、仮想空間における前記仮想モデルの位置、形および姿勢に基づいて、前記対象者の視界に重畳表示させるべき前記仮想モデルの映像を演算するステップを実行させる。前記仮想モデルの映像を演算するステップは、さらに、前記検出センサによる前記対象者の一方側の手足の形および姿勢の検出結果をミラーリングして、前記対象者の他方側の手足を模した前記仮想モデルの形および姿勢に適用するステップを含む。

本発明に係るリハビリ支援装置によれば、幻肢痛治療及び麻痺治療の観点から、より治療効果の高い装置を提供することができる。

第１の実施形態に係るリハビリ支援装置の全体構成を示す図である。 第１の実施形態に係るリハビリ支援装置の機能構成を示す図である。 第１の実施形態に係るリハビリ支援装置の処理フローの一例を示す図である。 第１の実施形態に係るリハビリ支援装置を介して対象者から見える視界のイメージ図である。 第１の実施形態に係る演算部による処理を説明するためのイメージ図である。 第１の実施形態に係る演算部によるミラーリングの処理を説明するためのイメージ図である。 第２の実施形態に係るリハビリ支援装置の全体構成を示す図である。 第２の実施形態に係るリハビリ支援装置の処理フローの一例を示す図である。 第２の実施形態に係るリハビリ支援装置を介して対象者から見える視界のイメージ図である。 少なくとも一つの実施形態に係るリハビリ支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態に係るリハビリ支援装置について、図１～図６を参照しながら説明する。

（リハビリ支援装置の全体構成）
図１は、第１の実施形態に係るリハビリ支援装置の全体構成を示す図である。
図１に示すように、リハビリ支援装置１は、いわゆるヘッドマウント型の装置であって、幻肢痛の患者（以下、対象者Ａと記載）の頭部に装着されて用いられる。本実施形態においては、対象者Ａは、例えば左上腕部ａ２の先（左前腕部）を欠損した患者であって、当該左前腕部に係る幻肢痛を患っている。なお、対象者Ａの左前腕部ａ２の欠損端にはマーカーＭ１（第１マーカー）が付されている。

（リハビリ支援装置の機能構成）
図２は、第１の実施形態に係るリハビリ支援装置の機能構成を示す図である。
図２に示すように、リハビリ支援装置１は、演算部１０と、プロジェクタ１１と、レンズ１２と、深度センサ１３と、ＣＣＤカメラ１４と、ＩＭＵ１５とを備えている。

演算部１０は、リハビリ支援装置１の動作全体の制御および処理を司る。

プロジェクタ１１は、仮想モデルの映像Ｐをレンズ１２に投影させる投影装置である。

レンズ１２は、透過型のゴーグルである。レンズ１２には、プロジェクタ１１によって投影された仮想モデルの映像Ｐが表示される。対象者Ａは、レンズ１２を通じて現実の空間を視認することができ、さらに、その視界に重畳表示された仮想モデルの映像Ｐを視認することができる。

プロジェクタ１１およびレンズ１２は、対象者Ａの視界に仮想モデルの映像Ｐを重畳表示する表示手段の一態様である。

深度センサ１３は、対象者Ａの手の形（握っているか、開いているか、など）および姿勢を検出可能な検出センサである。深度センサ１３は、対象者Ａの右前腕部ａ１（欠損していない方の前腕部）の形および姿勢を検出する。右前腕部ａ１の形および姿勢の検出手法は、既知のジェスチャ認識技術などが適用される。

ＣＣＤカメラ１４は、リハビリ支援装置１周辺の映像を取得する撮影手段である。演算部１０は、撮影手段によって取得された映像からマーカーＭ１の画像を抽出する。そして、演算部１０は、当該画像上の位置に基づいて、マーカーＭ１の仮想空間における位置を特定する。

ＩＭＵ１５は、リハビリ支援装置１（即ち、対象者Ａの頭部）の位置、姿勢を検出する三次元加速度センサである。演算部１０は、ＩＭＵ１５によって得られるリハビリ支援装置１の位置、姿勢に基づいて、対象者Ａの視野の方位を特定する。

リハビリ支援装置１の記録媒体１６には、仮想モデルＶが記憶される。仮想モデルＶは、対象者Ａの欠損部位（左前腕部）を模した仮想モデルである。仮想モデルＶの大きさや色は、設定により適宜変更可能とされる。

（リハビリ支援装置の処理フロー）
図３は、第１の実施形態に係るリハビリ支援装置の処理フローの一例を示す図である。
図４は、第１の実施形態に係るリハビリ支援装置を介して対象者から見える視界のイメージ図である。
図５は、第１の実施形態に係る演算部による処理を説明するためのイメージ図である。
図６は、第１の実施形態に係る演算部によるミラーリングの処理を説明するためのイメージ図である。
図３～６を参照しながら、第１の実施形態に係るリハビリ支援装置１の演算部１０が実行する処理フローについて詳しく説明する。

まず、演算部１０は、仮想モデルＶの大きさ、色を設定する（ステップＳ０１）。具体的には、演算部１０は、仮想モデルＶの模擬対象となる対象者Ａの身体の部位、即ち、対象者Ａの右前腕部ａ１の大きさ（長さ、太さ）および色（皮膚の色）を取得して、仮想モデルＶに適用する。なお、大きさおよび色の設定は、対象者Ａがキーボードなどの入力装置（不図示）から手入力するようにしてもよいし、ＣＣＤカメラ１４および深度センサ１３の検出結果に基づいて演算部１０が自動的に大きさおよび色を特定して入力するようにしてもよい。また、演算部１０は、過去に当該対象者Ａに関する設定が登録済みである場合、登録済みの設定を読み出すようにしてもよい。この仮想モデルＶの設定は、対象者Ａの個人情報（識別番号、氏名など）と対応付けて記録媒体１６に記録される。

次に、演算部１０は、ＩＭＵ１５を通じて、対象者Ａの視野の方位を特定する（ステップＳ０２）。

次に、演算部１０は、模擬対象である右前腕部ａ１の形、姿勢を検出する（ステップＳ０３）。具体的には、演算部１０は、深度センサ１３を通じて、仮想空間における右前腕部ａ１の各部位（手首、指の関節など）の位置を三次元座標情報（ｘ、ｙ、ｚ）で取得する。

次に、演算部１０は、マーカーＭ１の位置を検出する（ステップＳ０４）。具体的には、演算部１０は、ＣＣＤカメラ１４を通じて、仮想空間におけるマーカーＭ１の位置を三次元座標情報（ｘ、ｙ、ｚ）で取得する。

次に、演算部１０は、仮想モデルの映像Ｐを演算する（ステップＳ０５）。また、演算部１０は、プロジェクタ１１を通じて、演算した仮想モデルの映像Ｐを投影する（ステップＳ０６）。そうすると、対象者Ａは、図４に示すように、レンズ１２を通じて、現実の視界に重畳された仮想モデルの映像Ｐを視認することができる。

なお、本実施形態に係る演算部１０は、拡張現実（Augmented Reality）もしくは複合現実（Mixed Reality）と呼ばれる技術を用いて仮想モデルの映像Ｐの投影を行う。具体的には、図５に示すように、演算部１０はステップＳ０５において、深度センサ１３による対象者Ａの右前腕部ａ１の形および姿勢の検出結果をミラーリングして、対象者Ａの他方側の腕（欠損した左前腕部）を模した仮想モデルＶの形および姿勢に適用した映像Ｐを演算する。このとき、演算部１０は、取得した右前腕部ａ１の各部位の位置を左右反転して、仮想モデルＶの対応する各部位に適用する。また、演算部１０は、ＣＣＤカメラ１４により検出したマーカーＭ１の位置と、ＩＭＵ１５により特定された対象者Ａの視野の方位とに基づいて、仮想空間内における仮想モデルの映像Ｐの大きさおよび表示位置（三次元座標）を演算する。

演算部１０は、プロジェクタ１１を通じて、右前腕部ａ１の形および姿勢をミラーリングした仮想モデルの映像Ｐを投影する（ステップＳ０６）。このとき、演算部１０は、仮想空間におけるマーカーＭ１の位置に合わせて仮想モデルの映像Ｐが表示されるように、仮想モデルの映像Ｐの表示座標についてもプロジェクタ１１に指示する。仮想空間の三次元座標は、対象者Ａがレンズ１２を通じて見る現実の視界の三次元座標に対応している。このため、図４および図５に示すように、仮想モデルの映像Ｐは、レンズを通した視界において、マーカーＭ１の位置に沿うように表示されることとなる。

また、演算部１０は、プロジェクタ１１を通じて、対象者Ａにトレーニングの指示（手の形、姿勢などの指示）を行うための映像を更に投影するようにしてもよい。この映像は、対象者Ａの視界内における右前腕部ａ１および仮想モデルＶと重ならない位置に投影される。

次に、演算部１０は、対象者Ａのトレーニングが終了したか判定する（ステップＳ０７）。例えば、対象者Ａのトレーニングとして、所定回数、右前腕部ａ１に指定した動作を行わせることが設定されているとする。この場合、演算部１０は、深度センサ１３により、右前腕部ａ１が指定された動作を行った動作回数をカウントし、動作回数が所定回数に満たない場合は、トレーニングが終了していないと判定する（ステップＳ０７：ＮＯ）。この場合、演算部１０は、ステップＳ０２に戻り、一連の処理を繰り返す。

演算部１０は、ステップＳ０２～Ｓ０６の処理を繰り返し、対象者Ａの右前腕部ａ１の動きをミラーリングして演算した仮想モデルＶを、プロジェクタ１１を通じて投影する。これにより、対象者Ａは、図６に示すように、レンズ１２を通した視界内において、右前腕部ａ１の動きに合わせて仮想モデルの映像Ｐが動く様子を視認することができる。

また、演算部１０は、動作回数が所定回数以上となった場合、トレーニングが終了したと判定する（ステップＳ０７：ＹＥＳ）。そうすると、演算部１０は、プロジェクタ１１を通じて対象者Ａのトレーニングデータを表示する（ステップＳ０８）。トレーニングデータには、対象者Ａに指定した動作と、実際の右前腕部ａ１の動作などが含まれる。また、このトレーニングデータは、対象者Ａの個人情報と対応付けて記録媒体１６に記録される。
以上で、演算部１０の一連の処理が完了する。

（作用、効果）
以上に説明した構成によれば、第１の実施形態に係るリハビリ支援装置１は、対象者Ａの右前腕部ａ１の形および姿勢をミラーリングして、対象者Ａのレンズを通した視界に重畳表示させるべき仮想モデルの映像Ｐを演算して表示することができる。したがって、対象者Ａは、現実の視界（現実の背景、および対象者Ａの右前腕部ａ１）に重畳して、仮想モデルの映像Ｐを視認することができる。
仮想現実（Virtual Reality）の技術を用いた場合は、背景、右前腕部、および左前腕部の全てが映像で表示されることとなる。このため、対象者は、映像を見ていることを意識してしまい、現実感が薄らぐ可能性がある。
しかしながら、第１の実施形態に係るリハビリ支援装置１は、上記したように拡張現実もしくは複合現実の技術を用いることで、対象者Ａから見える位置、大きさ、動きなどを、現実の右前腕部ａ１にあわせてよりリアルに再現した仮想モデルの映像Ｐを演算することができる。このようにすることで、リハビリ支援装置１は、対象者Ａに対し、あたかも現実の視界に左前腕部が存在し、自らの意思で動かしているような錯覚を強く起こさせることができる。これにより、幻肢痛治療の効果を向上させることができる。

また、第１の実施形態に係るリハビリ支援装置１によれば、演算部１０は、ＣＣＤカメラ１４によって得られた映像に含まれるマーカーＭ１の仮想空間における位置を特定し、仮想モデルの映像Ｐの位置に適用する。このようにすることで、リハビリ支援装置１は、仮想モデルの映像Ｐを、マーカーＭ１が付された対象者Ａの左前腕部ａ２の位置に一致させて、対象者Ａに自身の腕であるように見せることができる。

また、第１の実施形態に係るリハビリ支援装置１によれば、演算部１０は、仮想モデルＶの大きさまたは色に関する設定の変更を受け付ける。これにより、リハビリ支援装置１は、より違和感の少ない仮想モデルの映像Ｐを演算することができる。

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係るリハビリ支援装置について、図７～図９を参照しながら説明する。

（リハビリ支援装置の全体構成）
図７は、第２の実施形態に係るリハビリ支援装置の全体構成を示す図である。
図７に示すように、本実施形態に係るリハビリ支援装置１は、運動麻痺を有する患者である対象者Ａの頭部に装着されて用いられる。本実施形態においては、対象者Ａは、例えば左上腕部ａ２の先（左前腕部）に運動麻痺を有する患者である。対象者Ａは、リハビリ支援装置１を用いて、健常な右前腕部ａ１と、麻痺のある左前腕部ａ２とを同じように動かす（例えば、手指を曲げ伸ばしする）トレーニングを行う。

なお、対象者Ａの左前腕部ａ２には、マーカーＭ１（第１マーカー）、およびマーカーＭ２（第２マーカー）が付されている。第１マーカーＭ１は、麻痺の生じている部位の開始位置（例えば、手首）に付され、第２マーカーＭ２は、トレーニングを行う際に動作すべき部位（例えば、手指など）に付される。なお、対象者Ａには、複数の第２マーカーＭ２が付されていてもよい。例えば、手指を動かすトレーニングを行う場合は、第２マーカーは各指の先端部に一つずつ付されてもよい。

また、リハビリ支援装置１は、第１の実施形態に係る幻肢痛の治療を行うモードと、本実施形態に係る麻痺患者のトレーニングを行うモードとを、設定により切り替えることが可能である。演算部１０は、幻肢痛の治療を行うモードが設定されている場合、不透過の（皮膚の色の設定に合わせたテクスチャが適用された）仮想モデルの映像Ｐを演算する。一方、麻痺患者のトレーニングを行うモードが設定されている場合、仮想モデルの映像Ｐを重畳表示した際に、対象者Ａの左前腕部ａ２も同時に視認可能となるように、演算部１０は仮想モデルの透過映像Ｐ（半透明の映像、またはワイヤーフレーム映像など）を演算する。即ち、リハビリ支援装置１の演算部１０は、設定により、仮想モデルの不透過映像または透過映像のいずれを演算、重畳表示させるかを切り替えることができる。

（リハビリ支援装置の処理フロー）
図８は、第２の実施形態に係るリハビリ支援装置の処理フローの一例を示す図である。
図９は、第２の実施形態に係るリハビリ支援装置を介して対象者から見える視界のイメージ図である。
図８に示す処理フローは、第１の実施形態（図３）と比較して、ステップＳ１１～Ｓ１２の処理を含むことで相違する。

リハビリ支援装置１の演算部１０は、第１の実施形態と同様に、ステップＳ０２～０６の処理を実行する。そうすると、図９に示すように、レンズ１２を通した視界において、対象者Ａは健常な右前腕部ａ１の動きをミラーリングした仮想モデルの映像Ｐを視認することができる。本実施形態では、この仮想モデルの透過映像Ｐは、リハビリにおける稼働目標位置を表す。

仮想モデルの透過映像Ｐが表示されると、演算部１０は、第２マーカーＭ２の位置を検出する（ステップＳ１１）。具体的には、演算部１０は、ＣＣＤカメラ１４を通じて、仮想空間における第２マーカーＭ２の位置を三次元座標情報（ｘ、ｙ、ｚ）で取得する。

次に、演算部１０は、第２マーカーＭ２の位置の経時的変化に基づいて、第２マーカーＭ２の移動量を演算する（ステップＳ１２）。第２マーカーＭ２の移動量は、対象者Ａの左前腕部ａ２の実際の稼働範囲を表す。また、演算部１０は、演算した移動量と、仮想モデルの透過映像Ｐで示される稼働目標位置とを対応付けて記録媒体１６に記録する。

また、演算部１０は、対象者Ａのトレーニングが終了していない場合（ステップＳ０７：ＮＯ）、ステップＳ０２～Ｓ０６、およびＳ１１～１２の処理を繰り返す。一方、演算部１０は、対象者Ａのトレーニングが終了した場合（ステップＳ０７：ＹＥＳ）、プロジェクタ１１を通じて対象者Ａのトレーニングデータを表示する（ステップＳ０８）。トレーニングデータには、対象者Ａの左前腕部ａ２の稼働目標位置、実際の稼働範囲（移動量）などが含まれる。

（作用、効果）
以上に説明した構成によれば、第２の実施形態に係るリハビリ支援装置１は、対象者Ａン付された第２マーカーＭ２の移動量を演算して記憶することにより、健常な右前腕部ａ１に対し、麻痺のある左前腕部ａ２をどの程度動かすことが出来たかを計測、記録することができる。これにより、対象者Ａは、トレーニングの効果を直感的に理解することができる。

また、リハビリ支援装置１は、麻痺患者のトレーニングモードが設定されている場合、仮想モデルの透過映像Ｐを演算、重畳表示させる。これにより、対象者Ａは、稼働目標位置を表す仮想モデルの透過映像Ｐと、左前腕部ａ２の実際の動作とを同時に視認することができる。

(リハビリ支援装置のハードウェア構成)
図１０は、少なくとも一つの実施形態に係るリハビリ支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図１０を参照しながら、リハビリ支援装置１のハードウェア構成の一例について説明する。

図１０に示すように、コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、インタフェース９０４を備える。

上述の実施形態に係るリハビリ支援装置１は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、リハビリ支援装置１が各種処理に用いる記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、処理中のデータを記憶する記憶領域を補助記憶装置９０３に確保する。

補助記憶装置９０３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９０３は、コンピュータ９００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９０４または通信回線を介してコンピュータ９００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９０３は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
更に、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上のとおり、本発明に係るいくつかの実施形態を説明したが、これら全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、上述の実施形態において、リハビリ支援装置１は、仮想モデルＶにより前腕の欠損部位または麻痺部位を模擬する例について説明したが、これに限られることはない。他の実施形態では、リハビリ支援装置１は、仮想モデルＶにより上肢（前腕部、上腕部、手指部など）、または下肢（下腿部、大腿部、足指部など）の一部または全体を模擬するようにしてもよい。

１ リハビリ支援装置
１０ 演算部
１１ 表示手段
１１ プロジェクタ
１２ レンズ
１３ 深度センサ
１３ 検出センサ
１４ ＣＣＤカメラ
１６ 記録媒体
Ｍ１ マーカー（第１マーカー）
Ｍ２ マーカー（第２マーカー）

Claims (4)

1. 対象者の視界に仮想モデルの映像を重畳表示する表示手段と、
   前記対象者の手または足である身体の部位の形および姿勢を検出可能な検出センサと、
   仮想空間における前記仮想モデルの位置、形および姿勢に基づいて、前記対象者の視界に重畳表示させるべき前記仮想モデルの映像を演算する演算部と、
   撮影手段と、
   を備え、
   前記演算部は、
   前記検出センサによる前記対象者の一方側の身体の部位の形および姿勢の検出結果をミラーリングして、前記対象者の他方側の身体の部位を模した前記仮想モデルの形および姿勢に適用し、
   前記撮影手段によって得られた映像に含まれる第１マーカーの、前記仮想空間における位置を特定するとともに、当該第１マーカーの前記仮想空間における位置を、前記仮想モデルの映像の位置に適用し、
   さらに、前記撮影手段によって得られた映像に含まれる第２マーカーの、前記仮想空間における移動量を演算して記録する、
   リハビリ支援装置。
2. 前記演算部は、
   前記仮想モデルの大きさまたは色に関する設定の変更を受け付ける
   請求項１に記載のリハビリ支援装置。
3. 前記演算部は、
   設定に応じて、前記仮想モデルの透過映像を重畳表示させる
   請求項１または請求項２に記載のリハビリ支援装置。
4. 対象者の視界に仮想モデルの映像を重畳表示する表示手段と、
   前記対象者の手足の形および姿勢を検出可能な検出センサと、
   撮影手段と、
   を備えるリハビリ支援装置のコンピュータに、
   仮想空間における前記仮想モデルの位置、形および姿勢に基づいて、前記対象者の視界に重畳表示させるべき前記仮想モデルの映像を演算するステップを実行させるプログラムであって、
   前記仮想モデルの映像を演算するステップは、さらに、前記検出センサによる前記対象者の一方側の手足の形および姿勢の検出結果をミラーリングして、前記対象者の他方側の手足を模した前記仮想モデルの形および姿勢に適用するステップを含み、
   前記撮影手段によって得られた映像に含まれる第１マーカーの、前記仮想空間における位置を特定するとともに、当該第１マーカーの前記仮想空間における位置を、前記仮想モデルの映像の位置に適用するステップと、
   前記撮影手段によって得られた映像に含まれる第２マーカーの、前記仮想空間における移動量を演算して記録するステップと、
   をさらに含む、プログラム。

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