JP7261467B2 - animal trap - Google Patents
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Description
本発明は、昼夜を問わず予め設定された動物のみを捕獲することが可能な動物捕獲装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an animal trapping device capable of trapping only preset animals regardless of day or night.
近年、野生鳥獣による農作物被害が問題となっており、農林水産省の旗振りのもと全国で鳥獣被害対策が取られている。特にシカ、イノシシ等の害獣の捕獲が問題となっており、平成25年には、シカ、イノシシの生息頭数を10年後までに半減するとの捕獲目標も都道府県レベルで設定された。 In recent years, damage to crops by wild birds and animals has become a problem, and measures against wildlife damage have been taken nationwide under the initiative of the Ministry of Agriculture, Forestry and Fisheries. The capture of vermin such as deer and wild boar has become a particular problem.
シカ、イノシシ等の害獣の捕獲には、踏板式や蹴糸式の仕掛けによりシャッターを閉塞する檻が用いられることが多い。しかしながら、これらの物理的な仕掛けがうまく作動するような態様で害獣が進入しないと、害獣を捕獲できないという問題があった。また、このような檻に進入する動物はシカ、イノシシ等の害獣に限られず、犬や猫等が進入する場合もあるところ、誤動作が問題となっている。そこで、撮像装置により撮像された撮像画像に基づき捕獲対象の動物であるかを判定し、捕獲対象の動物である場合にのみシャッターを閉塞させる捕獲装置も提案されている(例えば、特許文献1)。 To trap vermin such as deer and wild boar, cages that close the shutters by means of treads or kicks are often used. However, there is a problem that the vermin cannot be captured unless the vermin enters in such a manner that these physical mechanisms work well. In addition, animals that enter such cages are not limited to vermin such as deer and wild boars, and dogs, cats, and the like may enter, which poses a problem of malfunction. Therefore, a capture device has also been proposed that determines whether an animal is an animal to be captured based on an image captured by an imaging device, and closes the shutter only when the animal is an animal to be captured (for example, Patent Document 1). .
撮像画像に基づき動物の種類を自動判別することは、例えば犬と狸のような外観が類似する動物においては、困難であるという問題がある。また、捕獲対象となる動物には夜行性のものが少なくないが、夜行性の対象動物を撮像画像により判別するためには、夜間の撮像が可能な装置構成を採用する必要がある。 There is a problem that it is difficult to automatically determine the type of animal based on the captured image, for example, for animals that have similar appearances, such as dogs and raccoon dogs. In addition, many of the animals to be captured are nocturnal, and in order to distinguish the nocturnal target animals from captured images, it is necessary to adopt a device configuration that enables nighttime imaging.
そこで、本発明は、昼夜を問わず撮像画像に基づき予め設定された動物であるかを判別し、捕獲することが可能な動物捕獲装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an animal capturing apparatus capable of determining whether or not an animal is a predetermined animal based on a captured image regardless of day or night, and capturing the animal.
本発明の動物捕獲装置は、入口を閉塞するシャッターを有する檻と、シャッターを上昇位置で固定する係止部材と、シャッターを下降位置に閉塞動作させるシャッター駆動装置と、檻に入った動物の赤外光画像を撮像する、檻に設置された第1の撮像装置と、第1の撮像装置の赤外光画像を解析し、予め設定された動物であるかを判定する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記動物の赤外光画像データを用いて生成された機械学習済みの第1の学習済みモデルを記憶する記憶部と、前記第1の撮像装置により得られた撮像画像を前記第1の学習済みモデルに適用することによって、檻に予め設定された動物が進入したかを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づき予め設定された動物の進入が確認された際にシャッター駆動装置に閉塞動作をさせるシャッター駆動部と、を備え、さらに、前記第1の撮像装置の撮像範囲に存在する動物を検出する動物検出センサを備え、前記動物検出センサが、前記シャッターに設けられていることを特徴とする。
上記動物捕獲装置において、前記第1の撮像装置の撮像範囲に赤外光を照射する赤外光照明装置を備えることを特徴としてもよい。
上記動物捕獲装置において、前記第1の撮像装置が、赤外線フィルターが装着された撮像レンズを備えることを特徴としてもよい。
上記動物捕獲装置において、前記制御装置は、前記動物検出センサが動物を検出した際に前記赤外光照明装置により赤外光を照射する照明制御部を備えることを特徴としてもよい。
上記動物捕獲装置において、さらに、檻に入った動物の可視光画像を撮像する第2の撮像装置を備え、前記制御装置が、前記動物の可視光画像データを用いて生成された機械学習済みの第2の学習済みモデルを記憶部に記憶しており、前記判定部が、昼間は前記第2の撮像装置により得られた撮像画像を前記第2の学習済みモデルに適用することによって、檻に予め設定された動物が進入したかを判定し、夜間は前記第1の撮像装置により得られた撮像画像を前記第1の学習済みモデルに適用することによって、檻に予め設定された動物が進入したかを判定することを特徴としてもよい。
上記動物捕獲装置において、さらに、可視光を照射して追い払うための可視光照明装置、および/または、音声を発生させて追い払うための音声発生装置を備え、前記撮像装置が、檻に入る前の動物を撮像することができ、前記判定部が、予め設定された動物以外の動物であると判定した場合に、前記可視光照明装置、および/または、音声発生装置を動作させる警報部を備えることを特徴としてもよい。
The animal trapping apparatus of the present invention comprises a cage having a shutter that closes an entrance, a locking member that fixes the shutter at a raised position, a shutter driving device that closes the shutter at the lowered position , and an animal in the cage. A first imaging device installed in a cage that captures an external light image, and a control device that analyzes the infrared light image of the first imaging device and determines whether it is a preset animal. , the control device stores a storage unit that stores a first machine-learned model generated using infrared light image data of the animal, and a captured image obtained by the first imaging device; By applying the first trained model, a determination unit that determines whether a preset animal has entered the cage, and the entry of the preset animal is confirmed based on the determination result of the determination unit. a shutter driving unit that causes the shutter driving device to perform a closing operation when the shutter is driven; and an animal detection sensor that detects an animal existing in the imaging range of the first imaging device, wherein the animal detection sensor detects the shutter. characterized by being provided in
The animal trapping device may further include an infrared illumination device for irradiating an imaging range of the first imaging device with infrared light.
In the above animal trapping device, the first imaging device may include an imaging lens fitted with an infrared filter.
In the above animal trapping device , the control device may include a lighting control section that emits infrared light from the infrared lighting device when the animal detection sensor detects an animal.
The animal trapping device further includes a second imaging device that captures a visible light image of the animal in the cage, and the control device includes machine-learned image data generated using visible light image data of the animal. The second trained model is stored in the storage unit, and the determination unit applies the captured image obtained by the second imaging device during the daytime to the second trained model, thereby It is determined whether or not a preset animal has entered the cage, and at night, the captured image obtained by the first imaging device is applied to the first trained model, thereby allowing the preset animal to enter the cage. It may be characterized by determining whether the
The above animal trapping device further comprises a visible light illumination device for irradiating visible light to drive off and/or a sound generator for generating sound to drive off, wherein the image capturing device is positioned before entering the cage. An alarm unit capable of capturing an image of an animal, and operating the visible light illumination device and/or the sound generation device when the determination unit determines that the animal is an animal other than a preset animal. may be characterized.
本発明によれば、昼夜を問わず撮像画像に基づき予め設定された動物であるかを判別し、捕獲することが可能な動物捕獲装置を提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide an animal capturing device capable of determining whether or not an animal is a preset animal based on a captured image regardless of day or night, and capturing the animal.
以下に、実施形態例に係る動物捕獲装置1を、図面を参照しながら説明する。
実施形態例に係る動物捕獲装置1は、図1に示すように、制御装置2と、撮像装置3と、シャッター駆動装置4と、赤外光照明装置5と、動物検出センサ6と、電源7とを備えて構成され、イノシシを捕獲するための檻10に設置される。
An
As shown in FIG. 1, the
制御装置2は、記憶部21と、判定部22と、シャッター駆動部23と、照明制御部24と、通信部25とを備えたコンピュータであり、本実施形態例では筐体に収納されたRaspberry Piにより構築した。
記憶部21は、制御プログラムおよび学習済みモデルを記憶したSSD(Solid State Drive)、microSDカード等のストレージにより構成されている。
The
The storage unit 21 is configured by a storage such as an SSD (Solid State Drive), a microSD card, or the like that stores the control program and the learned model.
判定部22は、撮像装置3の赤外光画像を解析し、予め設定された動物であるかを判定する制御プログラムの機能である。本実施形態では、物体検出を高速処理することを可能とすべく、Neural Compute Stick 2(Intel社)を用いて判定部22を構築し、イノシシを検出するための物体検出モデルとして、動作速度の速いMobileNetベースSSDモデルを採用した。MobileNetはディープラーニング手法であるCNN(Convolutional Neural Network:畳み込みニューラルネットワーク)のモデルの1つであり、Google社からリリースされている。なお、例示のMobileNet以外のCNNモデルにより学習させた学習済みモデルを採用することも当然可能である。教師データとしては、独自に収集したイノシシの赤外光画像を準備し、外部のPC上で学習させて学習済みモデルを生成した。図2(A)にイノシシの赤外光画像の例を、(B)にイノシシの可視光画像の例を図示する。
The determination unit 22 is a function of a control program that analyzes the infrared light image of the
シャッター駆動部23は、判定部22の判定結果に基づき予め設定された動物であるイノシシの進入が確認された際にシャッター駆動装置4に閉塞動作をさせる制御プログラムの機能である。
照明制御部24は、動物検出センサ6が動物を検出した際に赤外光照明装置5に赤外光を照射させる制御プログラムの機能である。動物検出センサ6が動物を検出しない時は、赤外光照明装置5を動作していないので電源7の電池消耗量を減らすことができる。なお、動物検出センサ6が動物を検出しない時は、撮像装置3による撮像を行わない仕様としてもよい。
The shutter drive unit 23 is a function of a control program that causes the shutter drive device 4 to perform a closing operation when entry of a wild boar, which is a preset animal, is confirmed based on the determination result of the determination unit 22 .
The lighting control unit 24 is a function of a control program that causes the infrared lighting device 5 to emit infrared light when the animal detection sensor 6 detects an animal. When the animal detection sensor 6 does not detect an animal, the infrared light illumination device 5 is not operated, so the battery consumption of the power supply 7 can be reduced. Note that when the animal detection sensor 6 does not detect an animal, the
通信部25は、3G、4G、LPWA(Low Power Wide Area)などの数km以上の広域無線通信を可能とする無線モジュールを備えており、シャッター駆動部23によりシャッター12が閉塞された場合、管理者に電子メール等でシャッター駆動部23が動作されたことを通知する。この際、撮像装置3が撮像した檻10内の画像を管理者に同送してもよい。管理者は、電子メール等でシャッター駆動部23が動作したことを把握することができるので、檻10の定期的な見回りが不要となる。なお、通信部25は必須の構成ではなく、装置コストを削減する必要がある場合には設けなくともよい。
The communication unit 25 includes a wireless module that enables wide-area wireless communication over several kilometers such as 3G, 4G, and LPWA (Low Power Wide Area). The operator is notified by e-mail or the like that the shutter drive unit 23 has been operated. At this time, an image of the interior of the
本実施形態例では、撮像装置3を、赤外光に感度のあるUSBカメラのレンズに赤外線フィルターを装着して構成した。赤外線フィルターとは、特定波長の赤外線のみを透過させ、可視光線をシャットアウトする機能をもったフィルターであり、IRフィルターと呼称される場合もある。物体検出の動作速度は、USBカメラから得られる1280×780ピクセルの画像に対し、約4FPSであり、イノシシの捕獲には充分な速度である。本実施形態例では、夜間のみならず、昼間も赤外光画像により対象動物を撮像するので、昼と夜とで同一の装置構成により対象動物の判定を行うことが可能である。なお、本実施形態例とは異なり、撮像装置3を赤外光カメラにより構成してもよく、この際、特定波長の帯域の赤外線のみを透過するバンドパスフィルターを組み合わせてもよい。また、撮像装置3を可視光カメラおよび赤外光カメラの両方を備える構成とし、判定部22に昼間は可視光画像により予め設定された動物であるかを判定する学習済みモデルと夜間は赤外光画像により予め設定された動物であるかを判定する学習済みモデルとを併用する構成としてもよい。
In this embodiment, the
図3は、実施形態例に係る動物捕獲装置1を備えた檻10の斜視図である。
檻10は、入口11と、入口11を開閉するシャッター12と、シャッター支持枠13と、を備えており、箱罠と呼称される場合もある。シャッター支持枠13には、シャッター駆動装置4が配置されている。檻10内には、対象動物であるイノシシをおびき寄せるための餌が配置される。
FIG. 3 is a perspective view of
The
シャッター駆動装置4は、図4に示すように、モータ41と、係止部材42と、可動部材43と、回転部材44とを備えて構成される。シャッター12と連結された係止部材42は、シャッター12を上昇位置で固定するつっかえ部材として機能する。この際、モータ41により往復動する可動部材43は、第1位置(例えば進出位置)にあり、回転部材44を介して係止部材42を支持している。シャッター駆動部23から閉塞指令が出されると、モータ41は、可動部材43を第2位置(例えば後退位置)に移動し、これにより回転部材44が回転して係止部材42による支持が解除されるので、シャッター12は下降位置に落下し、入口11を閉塞する。これにより、檻10内にイノシシが捕獲されることとなる。
シャッター12は、自重で落下する構成としてもよいが、バネやゴム等の弾性体からなる落下方向への付勢機構をシャッター支持枠13に設け、落下速度が速くなるように構成してもよい。なお、下降位置にあるシャッター12が持ち上げられないようにするロック機構をシャッター12に設けてもよい。
The shutter driving device 4 includes a
The
動物検出センサ6は、撮像装置3の撮像範囲に動物が存在するかを定期的にセンシングする赤外線センサであり、動物を検知すると検知信号を制御装置2に送信する。制御装置2は、動物検出センサ6から動物の存在検知信号を受信すると、赤外光照明装置5により撮像装置3の撮像範囲に赤外光を照射する。
電源7は、制御装置2、撮像装置3、赤外光照明装置5および動物検出センサ6に電力を供給する電池(バッテリー)を備えている。檻10の天面または近傍に太陽電池パネルを設け、電源7に給電するように構成してもよい。
The animal detection sensor 6 is an infrared sensor that periodically senses whether an animal exists within the imaging range of the
The power supply 7 includes a battery that supplies power to the
図5は、実施形態例に係る動物捕獲装置1の動作フローを説明する図である。
動物捕獲装置1は、シャッター12を上昇位置に配置し、監視モードが実行されると、動物検出センサ6による監視を実行する(S101)。動物検出センサ6が動物を検出すると(S102)、制御装置2は、赤外光照明装置5により赤外光を照射する(S103)。続いて、制御装置2は、撮像装置3により撮像した赤外光画像の各コマを解析し、対象動物であるイノシシであるかを判定する(S104)。制御装置2は、赤外光画像の各コマで対象動物(イノシシ)が検出される度に検出コマ数をカウントし(S105)、設定時間内に設定コマ数以上(例えば30コマ以上)のコマで対象動物(イノシシ)が検出された場合には(S107)、シャッター駆動装置4を動作させる(S108)。ここで、設定コマ数を設けているのは、対象動物(イノシシ)が檻10を警戒して進入後、直ぐに檻10から出た際にシャッター駆動装置4を動作させないようにするためである。シャッター駆動装置4を動作させた場合、シャッター動作通知を管理者に電子メール等で送信する(S109)。
撮像装置3により撮像した赤外光画像に写った動物が、犬や猫などの非対象動物である場合(S104でNoの場合)には、一定時間経過後に赤外光の照射を停止し、再びS101に戻って動物検出センサ6による監視を継続する。
FIG. 5 is a diagram explaining the operation flow of the
When the
If the animal captured in the infrared light image captured by the
遠隔操作が可能な自走式台車の上に、イノシシのぬいぐるみを置いて檻10の中に進入させたところ、イノシシであるとの認識結果が制御装置2に接続したディスプレイ上に表示され、認識コマ数が30コマに到達した時点でシャッター駆動装置4が動作した。同じ自走式台車の上に、犬のぬいぐるみを置いて檻10の中に進入させたところ、犬であるとの認識結果が制御装置2に接続したディスプレイ上に表示され、シャッター駆動装置4は動作しなかった。
When a stuffed boar is placed on a self-propelled trolley that can be remotely controlled and made to enter the
以上、本発明の好ましい実施形態例について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態例の記載に限定されるものではない。上記実施形態例には様々な変更・改良を加えることが可能であり、そのような変更または改良を加えた形態のものも本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、害獣としてイノシシ、シカを例示したがこれらに限定されず、猿、キョン、ハクビシン、タヌキ、アライグマ、アナグマなどに適用できるのはもちろん、ハト、カラスなどの害鳥に適用することも可能である。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the technical scope of the present invention is not limited to the description of the above embodiments. Various modifications and improvements can be added to the above-described embodiment examples, and forms with such modifications and improvements are also included in the technical scope of the present invention. For example, wild boars and deer are exemplified as pests, but the present invention is not limited to these, and can be applied not only to monkeys, muntjacs, palm civets, raccoon dogs, raccoons, badgers, etc., but also to pests such as pigeons and crows. be.
また、可視光を点滅照射等して追い払うための可視光照明装置、および/または、音声を発生させて追い払うための音声発生装置を付加的に設け、撮像装置3により檻10に入る前の動物を撮像し、判定部22が予め設定された動物以外の動物であると判定した場合(例えば猫や犬などの場合)に、可視光照明装置、および/または、音声発生装置を動作させる警報部を制御装置2に設けてもよい。かかる構成によれば、檻10内の餌が対象動物以外の動物に食べられてしまうことを防ぐことが可能となる。
In addition, a visible light illumination device for flickering visible light to ward off animals and/or a sound generator for generating sound to drive away animals is additionally provided, and the
また、自動給餌器を檻10内に設置し、撮像装置3の撮像画像により制御装置2に餌の残量を監視させてもよい。また、一定時間経過後に自動で餌を補給するように構成してもよいし、自動給餌器を広域無線通信により遠隔操作できるように構成してもよい。イノシシは餌の匂いに敏感であり、常に新鮮な餌をセットすることにより捕獲率を高めることができる。自動給餌器は、市販の犬用や猫用のものをそのまま、或いは改良して利用することができる。
Also, an automatic feeder may be installed in the
また、赤外光照明装置5に代えて紫外光照明装置を採用し、撮像装置3を紫外光カメラにより構成し、判定部22を紫外光により予め設定された動物であるかを判定する学習済みモデルにより構成してもよい。さらには、撮像装置3を可視光カメラおよび紫外光カメラの両方を備える構成とし、判定部22に昼間は可視光画像により予め設定された動物であるかを判定する学習済みモデルと夜間は紫外光画像により予め設定された動物であるかを判定する学習済みモデルとを併用する構成としてもよい。図6に(A)イノシシのぬいぐるみの可視光画像による認識例と、(B)犬のぬいぐるみの可視光画像による認識例を示す。
Further, an ultraviolet light illumination device is adopted in place of the infrared light illumination device 5, the
シャッター駆動装置4についても例示の構成に限定されず、例えば、固定部材および可動部材からなるゲートロック部と、固定部材および可動部材に設けられた挿通孔に挿通される棒部材と、棒部材を進退動させるモータとを備える構成としてもよい。 The shutter driving device 4 is not limited to the illustrated configuration, either. It is good also as a structure provided with the motor which makes it advance/retreat.
1 動物捕獲装置
2 制御装置
3 撮像装置
4 シャッター駆動装置
5 赤外光照明装置
6 動物検出センサ
7 電源
10 檻
11 入口
12 シャッター
13 シャッター支持枠
REFERENCE SIGNS
Claims (6)
シャッターを上昇位置で固定する係止部材と、
シャッターを下降位置に閉塞動作させるシャッター駆動装置と、
檻に入った動物の赤外光画像を撮像する、檻に設置された第1の撮像装置と、
第1の撮像装置の赤外光画像を解析し、予め設定された動物であるかを判定する制御装置と、を備え、
前記制御装置が、前記動物の赤外光画像データを用いて生成された機械学習済みの第1の学習済みモデルを記憶する記憶部と、
前記第1の撮像装置により得られた撮像画像を前記第1の学習済みモデルに適用することによって、檻に予め設定された動物が進入したかを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき予め設定された動物の進入が確認された際にシャッター駆動装置に閉塞動作をさせるシャッター駆動部と、を備え、
さらに、前記第1の撮像装置の撮像範囲に存在する動物を検出する動物検出センサを備え、
前記動物検出センサが、前記シャッターに設けられていることを特徴とする動物捕獲装置。 A cage having a shutter that closes the entrance;
a locking member that fixes the shutter in the raised position;
a shutter driving device that closes the shutter to the lowered position ;
a first imaging device installed in the cage that captures an infrared light image of the caged animal;
A control device that analyzes the infrared light image of the first imaging device and determines whether it is a preset animal,
a storage unit in which the control device stores a machine-learned first learned model generated using infrared light image data of the animal;
a determination unit that determines whether an animal preset in a cage has entered a cage by applying a captured image obtained by the first imaging device to the first trained model;
a shutter driving unit that causes the shutter driving device to perform a closing operation when an animal is confirmed to enter, which is preset based on the determination result of the determining unit ;
Furthermore, an animal detection sensor that detects an animal existing in the imaging range of the first imaging device,
The animal trapping device , wherein the animal detection sensor is provided on the shutter .
前記制御装置が、前記動物の可視光画像データを用いて生成された機械学習済みの第2の学習済みモデルを記憶部に記憶しており、
前記判定部が、昼間は前記第2の撮像装置により得られた撮像画像を前記第2の学習済みモデルに適用することによって、檻に予め設定された動物が進入したかを判定し、夜間は前記第1の撮像装置により得られた撮像画像を前記第1の学習済みモデルに適用することによって、檻に予め設定された動物が進入したかを判定することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の動物捕獲装置。 Furthermore, comprising a second imaging device that captures a visible light image of the caged animal,
wherein the control device stores a machine-learned second learned model generated using the visible light image data of the animal in a storage unit;
The determination unit determines whether an animal preset in the cage has entered the cage by applying the captured image obtained by the second imaging device to the second trained model during the daytime, and 5. Whether or not a preset animal has entered a cage is determined by applying the captured image obtained by said first imaging device to said first trained model. The animal trapping device according to any one of 1.
前記撮像装置が、檻に入る前の動物を撮像することができ、
前記判定部が、予め設定された動物以外の動物であると判定した場合に、前記可視光照明装置、および/または、音声発生装置を動作させる警報部を備えることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の動物捕獲装置。 Furthermore, a visible light illumination device for irradiating visible light to ward off and / or a sound generator for generating sound and warding off,
The imaging device can image the animal before entering the cage,
1. An alarm unit for operating the visible light illumination device and/or the sound generator when the determination unit determines that the animal is an animal other than a preset animal. 6. The animal trapping device according to any one of 5.
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