JP7259644B2 - 対象物認識装置、対象物認識方法及びプログラム - Google Patents
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Description
赤外線カメラの撮影画像を基に、対象物を認識する対象物認識装置であって、
外気温の値に基づき、外気温が所定の閾値以下の温度から所定温度以上の温度上昇があった場合、あるいは、外気温が前記閾値以下の温度のとき、トンネル内に入った場合に、撮影画像をネガポジ反転処理させる判定を行う環境情報判定部と、
前記環境情報判定部の判定結果に基づき、撮影画像にネガポジ反転処理を行う画像制御部と、
ネガポジ反転処理された撮影画像から対象物を認識する認識制御部と、
を備える。
赤外線カメラの撮影画像を基に、対象物を認識する対象物認識方法であって、
外気温の値に基づき、外気温が所定の閾値以下の温度から所定温度以上の温度上昇があった場合に、あるいは、外気温が前記閾値以下の温度のとき、トンネル内に入った場合に、撮影画像をネガポジ反転処理させる判定を行い、
前記撮影画像をネガポジ反転処理させる判定に基づき、撮影画像にネガポジ反転処理を行い、
ネガポジ反転処理された撮影画像から対象物を認識する。
外気温センサの値に基づき、外気温が所定の閾値以下の温度から所定温度以上の温度上昇があった場合に、あるいは、外気温が前記閾値以下の温度のとき、トンネル内に入った場合に、撮影画像をネガポジ反転処理させる判定を行う処理と、
前記撮影画像をネガポジ反転処理させる判定に基づき、撮影画像にネガポジ反転処理を行う処理と、
ネガポジ反転処理された撮影画像から対象物を認識する処理と、
をコンピュータに実行させる。
図1は本発明の実施の形態1にかかる対象物認識装置の構成を示すブロック図である。対象物認識装置10は、カメラ11と接続された画像制御部31と、ディスプレイ12及びスピーカ13と接続された認識制御部33と、外気温センサ21と接続された環境情報判定部32と、を備える。対象物認識装置10は、記憶部に格納された各種プログラムに基づいて、各種制御を実行する機能を有し、中央演算処理装置(CPU)、読出専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、入出力ポート(I/O)等により実現される。CPUがプログラムを実行することにより、対象物認識装置10は、画像制御部31、認識制御部33、及び環境情報判定部32として機能する。なお、画像制御部31、認識制御部33、及び環境情報判定部32は別々のハードウェアによって実現されてもよい。なお、ここでは外気温センサ21と環境情報判定部32が直接接続されているが、車載ネットワーク経由で接続されていてもよい。
対象物認識装置10は、車両の利用開始など、任意の条件で図4に示す認識処理を開始する。図4の処理が開始されると、環境情報判定部32は、外気温センサ21から取得した外気温が閾値以上の高温であるか否かを判断する(ステップS1)。ステップS1の判断は、外気温が閾値以上の高温であることが、例えば1分以上などの所定期間推移したか否かの判断としてもよい。ここでの「閾値」とは、夏季など、外気温が人の表面温度などよりも高温である場合を想定して、任意に設定される値であり、ここでは、例えば、32度に設定される。ステップS1で外気温が高温ではないと判断された場合(ステップS1でNo)、画像制御部31がネガポジ反転処理を実行中であるか、つまり、画像制御部31がネガポジ反転処理を行い、認識制御部33がネガポジ反転画像に基づき認識処理を行っているか否かを判断する(ステップS2)。図4の処理に並行して、認識制御部33が撮影画像から警告対象となる対象物を認識した場合、ディスプレイ12やスピーカ13によって対象物が存在することを報知する。
次に、図5及び図6を参照して、実施の形態2にかかる対象物認識装置10について説明する。本実施の形態では、車両がトンネル内に侵入したことを車両の現在位置情報や画像認識結果から判定し、それによって、ネガポジ画像反転が必要であると判定するものである。
位置情報受信部22は、図示しないGPSアンテナを介してGPS衛星の出力信号を受信して、車両の現在位置を検出することができる。位置情報受信部22は、GPSシステムに限らず、他の方式の測位衛星システムを適用可能である。環境情報判定部32は、位置情報受信部22から車両の現在位置を受信する。地図情報データベース35は、国道・県道・高速道路等の各種道路、各種店舗、建物、トンネル、信号機などの位置情報を記憶している。したがって、環境情報判定部32は、車両の現在位置及び地図情報に基づいて、車両がトンネル内を走行しているか否かを判定することができる。
図10は、本発明の実施の形態3にかかる対象物認識装置の構成を示すブロック図である。図10では、実施の形態1および実施の形態2と同一の構成要素は、図1および図5と同一の符号を付し、説明を省略する。
11 カメラ
12 ディスプレイ
13 スピーカ
21 外気温センサ
22 位置情報受信部
23 気温情報取得部
31 画像制御部
32 環境情報判定部
321 現在位置判定部
33 認識制御部
35 地図情報データベース
T トンネル
S 空
Claims (6)
- 赤外線カメラの撮影画像を基に、対象物を認識する対象物認識装置であって、
外気温の値に基づき、外気温が所定の閾値以下の温度から所定温度以上の温度上昇があった場合、あるいは、外気温が前記閾値以下の温度のとき、トンネル内に入った場合に、撮影画像をネガポジ反転処理させる判定を行う環境情報判定部と、
前記環境情報判定部の判定結果に基づき、撮影画像にネガポジ反転処理を行う画像制御部と、
ネガポジ反転処理された撮影画像から対象物を認識する認識制御部と、
を備える、
対象物認識装置。 - 前記環境情報判定部は、前記画像制御部から提供された撮影画像を前記認識制御部が認識した結果から、トンネル内にいることを判定し、前記外気温の値が前記閾値以下の温度から所定温度以上の温度上昇があった場合であって、トンネル内にいる場合に、撮影画像にネガポジ反転処理させる判定を行う、
請求項1に記載の対象物認識装置。 - 前記環境情報判定部は、前記外気温の値が前記閾値以下の温度から所定温度以上の温度上昇があったあとに、所定期間内に所定温度以上の温度下降があった場合、撮影画像をネガポジ反転処理させない判定を行う、
請求項1または2に記載の対象物認識装置。 - 前記認識制御部は、ネガポジ反転処理を行った撮影画像に対し、背景の温度よりも相対的に輝度の高い対象物を認識する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の対象物認識装置。 - 赤外線カメラの撮影画像を基に、対象物を認識する対象物認識方法であって、
外気温の値に基づき、外気温が所定の閾値以下の温度から所定温度以上の温度上昇があった場合に、あるいは、外気温が前記閾値以下の温度のとき、トンネル内に入った場合に、撮影画像をネガポジ反転処理させる判定を行い、
前記撮影画像をネガポジ反転処理させる判定に基づき、撮影画像にネガポジ反転処理を行い、
ネガポジ反転処理された撮影画像から対象物を認識する、
対象物認識方法。 - 赤外線カメラの撮影画像を基に、対象物を認識する対象物認識プログラムであって、
外気温の値に基づき、外気温が所定の閾値以下の温度から所定温度以上の温度上昇があった場合に、あるいは、外気温が前記閾値以下の温度のとき、トンネル内に入った場合に、撮影画像をネガポジ反転処理させる判定を行う処理と、
前記撮影画像をネガポジ反転処理させる判定に基づき、撮影画像にネガポジ反転処理を行う処理と、
ネガポジ反転処理された撮影画像から対象物を認識する処理と、
をコンピュータに実行させる対象物認識プログラム。
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JP2019155669A JP7259644B2 (ja) | 2019-08-28 | 2019-08-28 | 対象物認識装置、対象物認識方法及びプログラム |
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