JP7258046B2 - 経路決定装置、ロボット及び経路決定方法 - Google Patents
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Description
ロボットが現在位置から予測経路で移動すると想定したときに、ロボットに最も近い交通参加者との距離及びロボットの速度を独立変数として含む目的関数が最大値になるように、所定の制御アルゴリズムを用いて、ロボットの経路を決定することを特徴とする。
G(v)= α・cnn(v)+ β・dist(v) ……(1)
2 ロボット
10 制御装置(制御部)
21 移動機構
51 移動方向決定部(予測経路決定部)
52 暫定移動速度決定部(予測経路決定部)
53 移動速度決定部(経路決定部)
Pobj 目的地
v_x_cnn x軸速度の暫定値(予測経路、ロボットの速度)
v_y_cnn y軸速度の暫定値(予測経路、ロボットの速度)
dist 最も近い交通参加者との距離を表す値
G 目的関数
Claims (6)
- 自律移動型のロボットが目的地まで移動するときの経路を、歩行者を含む交通参加者が当該目的地までの交通環境に存在する条件下で決定する経路決定装置であって、
所定の予測アルゴリズムを用いて、前記ロボットと前記交通参加者との干渉が回避されるように、前記ロボットの経路の予測値である予測経路を決定する予測経路決定部と、
前記ロボットが現在位置から前記予測経路で移動すると想定したときに、前記ロボットに最も近い前記交通参加者との距離及び当該ロボットの速度を独立変数として含む目的関数が最大値になるように、所定の制御アルゴリズムを用いて、前記ロボットの前記経路を決定する経路決定部と、
を備えることを特徴とする経路決定装置。 - 請求項1に記載の経路決定装置において、
前記所定の制御アルゴリズムは、Dynamic Window Approach を適用したアルゴリズムであり、
前記目的関数は、前記Dynamic Window Approach における Dynamic Window 内の前記ロボットの速度と、前記ロボットが前記現在位置から前記予測経路で移動すると想定したときの前記ロボットの速度との偏差が小さいほど、より大きな値を示す関数値であることを特徴とする経路決定装置。 - 請求項1に記載の経路決定装置と、
当該経路決定装置によって決定された経路で移動するように前記ロボットの移動機構を制御する制御部と、
を備えることを特徴とするロボット。 - 請求項2に記載の経路決定装置と、
当該経路決定装置によって決定された経路で移動するように前記ロボットの移動機構を制御する制御部と、
を備えることを特徴とするロボット。 - 自律移動型のロボットが目的地まで移動するときの経路を、歩行者を含む交通参加者が当該目的地までの交通環境に存在する条件下で決定する経路決定方法であって、
所定の予測アルゴリズムを用いて、前記ロボットと前記交通参加者との干渉が回避されるように、前記ロボットの経路の予測値である予測経路を決定し、
前記ロボットが現在位置から前記予測経路で移動すると想定したときに、前記ロボットに最も近い前記交通参加者との距離及び当該ロボットの速度を独立変数として含む目的関数が最大値になるように、所定の制御アルゴリズムを用いて、前記ロボットの前記経路を決定することを特徴とする経路決定方法。 - 請求項5に記載の経路決定方法において、
前記所定の制御アルゴリズムは、Dynamic Window Approach を適用したアルゴリズムであることを特徴とする経路決定方法。
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