JP7253693B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
第1実施形態の画像処理装置について、図1~図7を参照して述べる。本実施形態の画像処理装置は、例えば自動車などの車両に搭載される車載用ステレオカメラなどに適用されると好適であるが、車両と異なる移動体に搭載されるステレオカメラなどの他の用途にも適用され得る。
まず、本実施形態の画像処理装置(以下「本画像処理装置」という)の構成について説明する。
よって、カメラ11、12間の距離B、カメラ11、12の焦点距離fおよび視差Zにより、カメラ11、12と対象物X0までの距離Dを算出することができる。このような原理により、距離画像生成部8は、特定画角画像を構成する各画素の距離Dを算出すると共に、各画素の距離Dの違いを色の違いとして示した距離画像を生成する。
次に、本画像処理装置の動作例について、図4~図6を参照して説明する。
次に、本画像処理装置が車載用途に適用された例について、図7を参照して説明する。
次に、第2実施形態の画像処理装置について、図8を参照して述べる。
第3実施形態の画像処理装置について、図9、図10を参照して述べる。
次に、対象物距離算出部9の具体的な動作例について、図10を参照して説明する。
なお、上記した各実施形態に示した画像処理装置は、本発明の画像処理装置の一例を示したものであり、上記の各実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。
11、12 カメラ
2 画像処理部
3、4 画像生成部
5、6 画角画像処理部
7 ステレオマッチング部
8 距離画像生成部
Claims (6)
- 同一対象に向けられた一対のカメラ(11、12)を有してなる撮像部(1)と、
前記一対のカメラでの撮影により得られる前記同一対象を写した一対の画像についてステレオマッチングを行うステレオマッチング部(7)と、
前記一対の画像に基づいて、解像度および画角が異なる複数の距離画像を生成する距離画像生成部(8)と、
前記カメラで撮影された範囲内に特定の対象物が検知された場合に、前記カメラからの前記特定の対象物の距離を算出する対象物距離算出部(9)と、を備え、
前記一対の画像は、第1領域と前記第1領域に隣接する第2領域とを有し、前記第1領域が前記第2領域よりも狭角かつ高解像度とされた解像度非一様画像であり、
前記対象物距離算出部は、前記複数の距離画像のうち画角が広い前記距離画像から画角が狭い前記距離画像の順に前記特定の対象物を検索し、前記特定の対象物が写された前記距離画像を用いて、前記特定の対象物の距離を算出する、画像処理装置。 - 車両(VM1)に搭載され、前記車両の周囲を撮影する車載用の画像処理装置であって、
同一対象に向けられた一対のカメラ(11、12)を有してなる撮像部(1)と、
前記一対のカメラでの撮影により得られる前記同一対象を写した一対の画像についてステレオマッチングを行うステレオマッチング部(7)と、
前記一対の画像に基づいて、解像度および画角が異なる複数の距離画像を生成する距離画像生成部(8)と、
前記カメラで撮影された範囲内に特定の対象物が検知された場合に、前記カメラからの前記特定の対象物の距離を算出する対象物距離算出部(9)と、を備え、
前記一対の画像は、第1領域と前記第1領域に隣接する第2領域とを有し、前記第1領域が前記第2領域よりも狭い視野角かつ高解像度とされた解像度非一様画像であり、
前記距離画像生成部は、前記一対の画像のうち前記第1領域のデータに基づいて前記車両の遠方かつ狭い視野角の領域を高解像度で写した狭角距離画像と、前記第2領域のデータに基づいて前記車両の近傍かつ広い視野角の領域を低解像度で写した広角距離画像と、を生成し、
前記対象物距離算出部は、前記複数の距離画像のうち画角が広い前記距離画像から画角が狭い前記距離画像の順に前記特定の対象物を検索し、前記特定の対象物が写された前記距離画像を用いて、前記特定の対象物の距離を算出する、画像処理装置。 - 同一対象に向けられた一対のカメラ(11、12)を有してなる撮像部(1)と、
前記一対のカメラでの撮影により得られる前記同一対象を写した一対の画像のうち所定の画角の領域を切り出し、当該所定の画角の領域を写した画像である特定画角画像を生成する画角画像処理部(5、6)と、
一対の前記特定画角画像についてステレオマッチングを行うステレオマッチング部(7)と、
一対の前記特定画角画像に基づいて、解像度および画角が異なる複数の距離画像を生成する距離画像生成部(8)と、
前記カメラで撮影された範囲内に特定の対象物が検知された場合に、前記カメラからの前記特定の対象物の距離を算出する対象物距離算出部(9)と、を備え、
前記一対の画像は、第1領域と前記第1領域に隣接する第2領域とを有し、前記第1領域が前記第2領域よりも高解像度とされた解像度非一様画像であり、
前記対象物距離算出部は、前記複数の距離画像のうち画角が広い前記距離画像から画角が狭い前記距離画像の順に前記特定の対象物を検索し、前記特定の対象物が写された前記距離画像を用いて、前記特定の対象物の距離を算出する、画像処理装置。 - 前記画角画像処理部は、前記カメラで撮影された範囲内に所定の対象物が検知された場合、前記一対の画像のうち前記所定の対象物が撮影された領域を特定し、前記所定の対象物が含まれるように前記所定の画角を設定する、請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記カメラは、広角中心窩レンズと、均一な分布で配置された複数の画素を備える撮像素子とを有してなる、請求項1ないし4のいずれか1つに記載の画像処理装置。
- 前記カメラは、画角90度以上の視野領域を撮影すると共に、前記視野領域の一部の領域を前記一部の領域と異なる領域の10倍以上の倍率で撮影する、請求項1ないし5のいずれか1つに記載の画像処理装置。
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JP2017067535A (ja) | 2015-09-29 | 2017-04-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 周辺認識装置 |
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