JP7248314B2 - 通信システム、固定端末、方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、通信システム、固定端末、方法及びプログラムに関する。

移動体端末間の距離を算出するには、それぞれの端末の位置情報を利用することが一般的である。その場合、移動体端末には位置情報を特定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）機能及びその情報を無線通信で吸い上げる仕組みが必要となる。移動体端末にこのような機能を持たせた場合、端末価格が比較的高額になってしまうことやバッテリー消耗が早くなることなどのデメリットがある。

例えば、特許文献１は、端末間の距離の算出に、ＧＰＳ機能ではなく、端末間の電界強度を用いる方法を開示している。具体的には、特許文献１は、基地局に接続する位置推定装置を開示している。位置推定装置は、距離及び電界強度に基づいた理論式を、複数の基地局で計測された基地局と当該基地局と通信する無線端末との間の距離及び電界強度の実測値に基づいて補正し、補正された理論式を用いて基地局と無線端末との間の距離を算出する。

国際公開第２０１６／１９９２５４号

しかしながら、特許文献１に係る技術では、距離を推定するためには複数の基地局などの通信装置を必要とする。そのため、通信装置の設置などコストがかかるという問題点があった。

本開示では、そのような課題を解決することによって、コストを削減しつつ通信装置と無線端末との間の距離を推定することができる通信システム、固定端末、方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の通信システムは、ルート端末と、前記ルート端末と通信する固定端末と、を備え、前記固定端末は、予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成し、通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の距離を算出する通信システム。

本開示の固定端末は、ルート端末と通信する固定端末であって、予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成する補正部と、通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の距離を算出する算出部と、を備える。

本開示の方法は、ルート端末と通信する固定端末を制御する方法であって、予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成することと、通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の第２の距離を算出することと、を含む。

本開示のプログラムは、ルート端末と通信する固定端末に実行させるプログラムであって、予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成する処理と、通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の第２の距離を算出する処理と、を前記固定端末に実行させる。

本開示により、コストを削減しつつ通信装置と無線端末との間の距離を推定することができる通信システム、固定端末、方法及びプログラムを提供することができる。

第１の実施形態に係る通信システムの構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る通信システムの構成を示す図である。 第２の実施形態に係る移動体端末３０ｃがネットワークに新規接続する動作を示す図である。 第２の実施形態に係る移動体端末３０ｃがネットワークに接続した後に実行する動作を示す図である。 第２の実施形態に係る通信システムにおけるルート端末のソフトウェア構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る通信システムにおける固定端末のソフトウェア構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る通信システムにおける移動体端末のソフトウェア構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る通信システムにおけるルート端末１０と固定端末２０ａとの接続時の動作の概要の一例を説明する。 第２の実施形態に係る通信システムにおけるルート端末１０と固定端末２０ａとの接続時の動作を詳細に示すシークエンス図である。 第２の実施形態に係る固定端末２０ａが基準関数を補正する動作の具体例を示す図である。 第２の実施形態に係る通信システムにおける移動体端末３０ａと固定端末２０ａとの接続時の動作の概要の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る通信システムにおける固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの接続時の動作を詳細に示すシークエンス図である。 第２の実施形態に係る固定端末２０ａが受信電界強度と補正関数とから移動体端末３０ａとの間の距離を算出する動作の具体例を示す図である。 第２の実施形態に係る通信システムにおける固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの接続時の動作を詳細に示すシークエンス図である。 第２の実施形態に係る通信システムにおける移動体端末３０ａと移動体端末３０ｃとの接続時の動作を示す図である。 第２の実施形態に係る通信システムにおける移動体端末３０ｃが親端末を変更しない場合のルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離の更新の動作を示す図である。 第２の実施形態に係る通信システム２における移動体端末３０ｃが親端末を変更する場合のルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離の更新の動作を示す図である。 処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

以下では、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。

（第１の実施形態）
まず、図１を用いて、第１の実施形態に係る通信システム１の構成を説明する。
通信システム１は、ルート端末１０、固定端末２０ａ及び移動体端末３０ａ（第１の移動体端末）を備える。以下、固定端末２０ａ、固定端末２０ｂ、・・・、固定端末２０ｎを総称して固定端末２０とする。移動体端末３０ａ、移動体端末３０ｂ、・・・、移動体端末３０ｎを移動体端末３０と総称する。

図１に示すように、通信システム１は、マルチホップ方式による通信を用いる。マルチホップ方式による通信では例えばツリー型のネットワーク（以下、ツリーネットワーク）が構築される。ツリーネットワークでは、ネットワークを管理する最上位端末と複数の子端末と中継端末とが、最上位端末をルート（ｒｏｏｔ）とするネットワークで構成される。例えば、通信システム１では、ルート端末１０が、ツリーネットワークの最上位端末である。

ツリーネットワークにおけるマルチホップ方式のルーティングプロトコルには、いくつかの方式が存在する。通信システム１にはツリー型マルチホップ方式のルーティングプロトコル全般が適用可能であるが、本実施形態では、ＲＦＣ６５５０で規定されるＲＰＬ（IPv6 Routing Protocol for Low-Power and Lossy Networks）に適用した場合を説明する。ＲＰＬは、ＬＬＮ（Low-Power and Lossy Networks：低消費電力、高パケット損失ネットワーク）環境で用いられるＩＰｖ６ルーティングプロトコルである。ＲＰＬは、ルート端末をルートとしたツリーネットワークを構築する。

通信システム１で使用するＲＰＬメッセージを以下に示す。
・ＤＩＳ（DODAG Information Solicitation：ＤＯＤＡＧ情報要請）
・ＤＩＯ（DODAG Information Object：ＤＯＤＡＧ情報オブジェクト）
・ＤＡＯ（Destination Advertisement Object：宛先広告オブジェクト）

以下、ツリーネットワークにおいて、所定の端末がネットワークの接続する端末であって、ネットワーク上位側（ルート端末側）に位置する端末を「親端末」、ネットワーク下位側（ルート端末と逆側）に位置する端末を「子端末」と称する。例えば、図１に示すように、固定端末２０ａの親端末は、ルート端末１０である。また、固定端末２０ａの子端末は、移動体端末３０ａである。

ルート端末１０は、ツリーネットワークの最上位端末であり、固定端末２０ａと接続する。固定端末２０ａは、固定設置型の無線通信端末でありルート端末１０と接続する。ここで、固定端末２０ａとルート端末１０との間の距離は予め定められている。移動体端末（第１の移動体端末）３０ａは、例えばスマートフォンやタブレットなど移動型の無線通信端末である。

続いて、図２を用いて、第１の実施形態に係る通信システム１の動作を説明する。
まず、固定端末２０ａは、予め定められた距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成する（ステップＳ１）。次に、固定端末２０ａは、通信圏内に存在する移動体端末３０ａとの間の通信品質に基づいて複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択する（ステップＳ２）。次に、固定端末２０ａは、選択された基準関数と移動体端末３０ａとの間の受信電界強度に基づいて移動体端末３０ａとの間の距離を算出する（ステップＳ３）。

第１の実施形態に係る通信システム１では、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離を算出する。そして、ルート端末１０と固定端末２０ａとの間の距離は予め定められているため、通信システム１では、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離とルート端末１０と固定端末２０ａとの間の距離とを加算することでルート端末１０と移動体端末３０ａとの間の距離を算出することができる。また、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離の算出には、ルート端末１０、固定端末２０ａ及び移動体端末３０ａ以外の通信装置を必要としない。そのため、距離の算出に必要な装置コストを削減することができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態に係る通信システム２は、第１の実施形態に係る通信システム１を具体化したシステムである。
まず、図３を用いて、第２の実施形態に係る通信システム２の構成を説明する。図３に示すように、通信システム２は、ルート端末１０、固定端末２０（固定端末２０ａ、固定端末２０ｂ、・・・、固定端末２０ｎ）、移動体端末３０（移動体端末３０ａ、移動体端末３０ｂ、・・・、移動体端末３０ｎ）を備える。ルート端末１０は、通信システム２におけるネットワークの最上位端末である。固定端末２０ａ及び固定端末２０ｂは、ルート端末１０に接続している。移動体端末３０ａ及び移動体端末３０ｂは、それぞれ固定端末２０ａ、固定端末２０ｂと接続する。固定端末２０ａ及び固定端末２０ｂは、ルート端末１０から１ｈｏｐ圏内（点線）にそれぞれ位置する。移動体端末３０ａ及び移動体端末３０ｂは、ルート端末１０から２ｈｏｐ圏内（点線）にそれぞれ位置する。

ルート端末１０には、少なくとも１台の固定端末２０が接続できる。また、固定端末２０には、少なくとも１台の移動体端末３０が接続できる。また、移動体端末３０には、少なくとも１台の移動体端末３０が接続できる。複数の移動体端末３０が直列に接続することができる。

続いて、図４を用いて、第２の実施形態に係る移動体端末３０ｃがネットワークに新規接続する動作を説明する。まず、移動体端末３０ｃは、ネットワークに参加するために、自身の無線到達範囲Ｒに位置する移動体端末３０ａ及び移動体端末３０ｂにＤＩＳメッセージを送信する（ステップＳ１１）。次に、移動体端末３０ｃは、移動体端末３０ａ及び移動体端末３０ｂからＤＩＯメッセージを受信する（ステップＳ１２）。

続いて、図５を用いて、第２の実施形態に係る移動体端末３０ｃがネットワークに接続した後に実行する動作を説明する。例えば、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージに含まれる移動体端末３０ａの情報により親端末として移動体端末３０ａを選択し、選択された移動体端末３０ａと接続する。そうすると、移動体端末３０ｃは、移動体端末３０ａ経由でルート端末１０にＤＡＯメッセージを送信する（ステップＳ１３）。例えば、移動体端末３０ｃは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離を含んだＤＡＯメッセージをルート端末１０に送信する。ここで、移動体端末３０ｃは、ルート端末１０から３ｈｏｐ圏内（点線）に位置する。

続いて、図６Ａ、図６Ｂ及び図６Ｃを用いて、第２の実施形態に係る通信システム２のソフトウェア構成を説明する。
まず、図６Ａを用いて、ルート端末１０の構成について説明する。ルート端末１０は、ルート端末１０を最上位端末とするネットワークに接続する端末（以下、配下端末）とルート端末１０との間の距離を配下端末ごとに算出する（配下距離算出時処理）。ここで、配下端末は、固定端末２０及び移動体端末３０を含む。また、ルート端末１０は、固定端末２０の接続時に、固定端末２０にルート端末１０と固定端末２０との間の距離情報を送信する（子端末接続時処理）。ルート端末１０は、受信部１１、距離情報取得部１２、配下距離算出部１３、送信部１４、全端末情報ＤＢ１５及び子端末情報ＤＢ１６を備える。

＜配下距離算出時処理＞
受信部１１は、固定端末２０からメッセージを受信する。具体的には、受信部１１は、所定の移動体端末３０から固定端末２０を介してＤＡＯメッセージを受信する。ＤＡＯメッセージは、ＤＡＯメッセージを送信した移動体端末３０と当該移動体端末３０の親端末との間の距離情報を含む。

距離情報取得部１２は、ＤＡＯメッセージから距離情報を取得する。
配下距離算出部１３は、取得された距離情報に基づいて、ＤＡＯメッセージを送信した配下端末とルート端末１０との間の距離を算出する。そして、配下距離算出部１３は、算出された距離情報を全端末情報ＤＢ１５に記憶する。

＜子端末接続時処理＞
受信部１１は、固定端末２０からＤＩＳメッセージを受信する。
送信部１４は、子端末情報ＤＢ１６からルート端末１０と固定端末２０との間の距離情報を取得し、取得された距離情報を含んだＤＩＯメッセージを固定端末２０に送信する。

全端末情報ＤＢ１５は、配下端末とルート端末１０との間の距離情報を配下端末ごとに記憶する。子端末情報ＤＢ１６は、ルート端末１０と固定端末２０との間の距離情報を予め記憶する。なお、配下端末である移動体端末３０は移動する。そのため、端末情報ＤＢ１５は、配下端末との間の距離情報の履歴を残し、距離情報を時系列的に把握できるようにしてもよい。

続いて、図６Ｂを用いて、固定端末２０の構成を説明する。ここで、図３－図５に示す固定端末２０ａを固定端末２０の一例として説明する。
固定端末２０ａは、ルート端末１０へ接続時に、親端末（ルート端末１０）と自端末（固定端末２０ａ）との間の距離情報を取得し、子端末（移動体端末３０ａ）と自端末との間の距離を算出するための基準関数を補正する（親端末接続時処理）。ここで、補正された基準関数を補正関数とする。また、固定端末２０ａは、子端末が自端末に接続した場合、補正関数を用いて子端末と自端末との間の距離を算出する（子端末接続時処理）。また、固定端末２０は、ルート端末１０における配下距離算出動作のためにネットワークの下位に位置する端末が送信するメッセージを中継する（中継時処理）。固定端末２０は、受信部２１、通信品質取得部２２、受信強度取得部２３、距離情報取得部２４、補正部２５、距離算出部２６、送信部２７、親端末情報ＤＢ２８及び子端末情報ＤＢ２９を備える。

固定端末２０ａは、距離と受信電界強度とを対応づけた複数の基準関数を記憶している。基準関数は、通信品質に紐づけられている。固定端末２０ａは、予め当該基準関数を記憶していてもよいし、例えばルート端末１０など他の装置から取得してもよい。

＜親端末接続時処理＞
送信部２７は、ルート端末１０に所定の周期でＤＩＳメッセージを送信する。ＤＩＳメッセージは、固定端末２０がＤＩＳメッセージを送信した回数（以下、ＤＩＳ送信数）の情報を含む。
受信部２１は、ルート端末１０からメッセージを受信する。具体的には、受信部２１は、ルート端末１０からＤＩＯメッセージを受信する。ＤＩＯメッセージは、ルート端末１０と固定端末２０との間の距離情報及びルート端末１０がＤＩＯメッセージを送信した回数（以下、ＤＩＯ送信数）の情報を含む。

通信品質取得部２２は、ＤＩＯメッセージからＤＩＯ送信数を取得する。また、通信品質取得部２２は、受信部２１から受信部２１がＤＩＯメッセージを受信した回数（以下、ＤＩＯ受信数）を取得する。通信品質取得部２２は、ＤＩＯ送信数とＤＩＯ受信数とに基づいて、ルート端末１０との間の通信品質が良いか（ＯＫ）悪いか（ＮＧ）を判定する。例えば、通信品質取得部２２は、ＤＩＯ送信数とＤＩＯ受信数との差が所定の閾値以下であれば通信品質が良いと判定する。一方、通信品質取得部２２は、ＤＩＯ送信数とＤＩＯ受信数との差が所定の閾値以下でなければ通信品質が良悪いと判定する。そして、通信品質取得部２２は、当該判定結果を通信品質情報として取得し、取得された通信品質情報を親端末情報ＤＢ２８に記憶する。

受信強度取得部２３は、受信部２１からルート端末１０との間の受信電界強度を受信電界強度情報として取得し、取得された受信電界強度情報を親端末情報ＤＢ２８に記憶する。
距離情報取得部２４は、ＤＩＯメッセージから距離情報を取得し、取得された距離情報を親端末情報ＤＢ２８に記憶する。
補正部２５は、通信品質情報に基づいて基準関数を選択し、選択された基準関数を距離情報と受信電界強度情報とに基づいて補正する。補正部２５は、補正された補正関数を記憶手段に記憶する。ここで、基準関数及び補正関数は、距離と受信電界強度とに基づく２次関数である。

＜子端末接続時処理＞
受信部２１は、ＤＩＳメッセージを移動体端末３０から受信する。ＤＩＳメッセージは、ＤＩＳ送信数を含む。
通信品質取得部２２は、ＤＩＳメッセージからＤＩＳ送信数を取得する。また、通信品質取得部２２は、受信部２１から受信部２１がＤＩＳメッセージを受信した回数（以下、ＤＩＳ受信数）を取得する。通信品質取得部２２は、ＤＩＳ送信数とＤＩＳ受信数とに基づいて、移動体端末３０との間の通信品質が良いか（ＯＫ）悪いか（ＮＧ）を判定し、当該判定結果を通信品質情報として取得し、取得された通信品質情報を子端末情報ＤＢ２９に記憶する。

受信強度取得部２３は、移動体端末３０との間の受信電界強度を受信電界強度情報として取得し、取得された受信電界強度情報を子端末情報ＤＢ２９に記憶する。
距離算出部２６は、通信品質情報に基づいて補正関数を選択し、選択された補正関数と受信電界強度情報とに基づいて、固定端末２０と移動体端末３０との間の距離を算出する。距離算出部２６は、算出された距離情報を子端末情報ＤＢ２９に記憶する。
送信部２７は、固定端末２０と移動体端末３０との間の距離情報を含んだＤＩＯメッセージを移動体端末３０に送信する。

＜中継時処理＞
受信部２１は、移動体端末３０からＤＡＯメッセージを受信する。ＤＡＯメッセージは、ＤＡＯメッセージを送信した配下端末と当該配下端末の親端末との間の距離情報を含む。
送信部２７は、受信されたＤＡＯメッセージをルート端末１０に送信する。

親端末情報ＤＢ２８は、ネットワークにおける親端末の情報を記憶する。親端末情報ＤＢ２８は、例えばルート端末１０と固定端末２０との間の距離情報を記憶する。子端末情報ＤＢ２９は、ネットワークにおける子端末の情報を記憶する。子端末情報ＤＢ２９は、固定端末２０と移動体端末３０との間の通信品質情報及び距離情報を記憶する。なお、親端末情報ＤＢ２８及び子端末情報ＤＢ２９は、距離情報の履歴を残し、距離情報を時系列的に把握できるようにしてもよい。

続いて、図６Ｃを用いて、移動体端末３０の構成を説明する。ここで、図３－図５に示す移動体端末３０ａを移動体端末３０の一例として説明する。
移動体端末３０ａは、親端末（固定端末２０ａ）へ接続時に、親端末と自端末（移動体端末３０ａ）との間の距離情報を取得し、子端末（移動体端末３０ｃ）と自端末との間の距離を算出するための基準関数を補正し、補正関数を算出する（親端末接続時処理）。また、移動体端末３０ａは、子端末が自端末に接続した場合、補正関数を用いて子端末と自端末との間の距離を算出する（子端末接続時処理）。また、移動体端末３０ａは、ルート端末１０における配下距離算出動作のためにネットワーク下位側に位置する端末（移動体端末３０ｎ）が送信するメッセージを中継する（中継時処理）。移動体端末３０ａは、受信部３１、通信品質取得部３２、受信強度取得部３３、距離情報取得部３４、補正部３５、距離算出部３６、送信部３７、親端末情報ＤＢ３８及び子端末情報ＤＢ３９を備える。

移動体端末３０ａは、距離と受信電界強度とを対応づけた複数の基準関数を記憶している。基準関数は、通信品質に紐づけられている。移動体端末３０ａは、予め当該基準関数を記憶していてもよいし、例えば固定端末２０など他の装置から取得してもよい。

＜親端末接続時処理＞
送信部３７は、親端末にＤＩＳメッセージを所定の周期で送信する。ＤＩＳメッセージは、子端末がＤＩＳメッセージを送信した回数（以下、ＤＩＳ送信数）の情報を含む。
受信部３１は、親端末からＤＩＯメッセージを受信する。ＤＩＯメッセージは、親端末と自端末との間の距離情報及び親端末がＤＩＯメッセージを送信した回数（以下、ＤＩＯ送信数）の情報を含む。

通信品質取得部３２は、ＤＩＯメッセージからＤＩＯ送信数を取得する。また、通信品質取得部３２は、受信部３１から受信部３１がＤＩＯメッセージを受信した回数（以下、ＤＩＯ受信数）を取得する。通信品質取得部３２は、ＤＩＯ送信数とＤＩＯ受信数とに基づいて、親端末との間の通信品質が良いか（ＯＫ）悪いか（ＮＧ）を判定し、当該判定結果を通信品質情報として取得し、取得された通信品質情報を親端末情報ＤＢ３８に記憶する。

受信強度取得部３３は、親端末との間の受信電界強度を受信電界強度情報として取得し、取得された受信電界強度情報を親端末情報ＤＢ３８に記憶する。
距離情報取得部３４は、ＤＩＯメッセージから親端末と自端末との間の距離情報を取得し、取得された距離情報を親端末情報ＤＢ３８に記憶する。
補正部３５は、通信品質情報に基づいて基準関数を選択し、選択された基準関数を取得された距離情報と受信電界強度情報とに基づいて補正する。補正部３５は、補正された補正関数を記憶手段に記憶する。ここで、基準関数及び補正関数は、距離と受信電界強度とに基づく２次関数である。

＜子端末接続時処理＞
受信部３１は、ＤＩＳメッセージを子端末から受信する。ＤＩＳメッセージは、ＤＩＳ送信数を含む。
通信品質取得部３２は、ＤＩＳメッセージからＤＩＳ送信数を取得する。また、通信品質取得部３２は、受信部３１から受信部３１がＤＩＳメッセージを受信した回数（以下、ＤＩＳ受信数）を取得する。通信品質取得部３２は、ＤＩＳ送信数とＤＩＳ受信数とに基づいて、移動体端末３０との間の通信品質が良いか（ＯＫ）悪いか（ＮＧ）を判定し、当該判定結果を通信品質情報として取得し、取得された通信品質情報を子端末情報ＤＢ３９に記憶する。

受信強度取得部３３は、子端末と自端末との間の受信電界強度を受信電界強度情報として取得し、取得された受信電界強度情報を子端末情報ＤＢ３９に記憶する。
距離算出部３６は、通信品質情報に基づいて補正関数を選択し、選択された補正関数と取得された受信電界強度情報とに基づいて、自端末と子端末との間の距離を算出する。距離算出部３６は、算出された距離情報を子端末情報ＤＢ３９に記憶する。
送信部３７は、自端末と子端末との間の距離情報を含んだＤＩＯメッセージを子端末に送信する。

＜中継時処理＞
受信部３１は、子端末からＤＡＯメッセージを受信する。ＤＡＯメッセージは、ＤＡＯメッセージを送信した配下端末と当該配下端末の親端末との間の距離情報を含む。
送信部３７は、受信されたＤＡＯメッセージを親端末に送信する。

親端末情報ＤＢ３８は、ネットワークにおける親端末の情報を記憶する。親端末情報ＤＢ３８は、例えば親端末と自端末との間の通信品質情報及び距離情報を記憶する。子端末情報ＤＢ３９は、ネットワークにおける子端末の情報を記憶する。子端末情報ＤＢ３９は、例えば自端末と親端末との間の通信品質情報及び距離情報を記憶する。なお、親端末情報ＤＢ３８及び子端末情報ＤＢ３９は、距離情報の履歴を残し、距離情報を時系列的に把握できるようにしてもよい。

なお、本実施形態では、移動体端末３０ａの構成を移動体端末３０の構成の一例として説明したが、他の移動体端末３０ｂ～移動体端末３０ｎも同様に移動体端末３０の構成を備える。具体的には、移動体端末３０ａの親端末は固定端末２０ａ、子端末は移動体端末３０ｃとして移動体端末３０ａの構成を説明した。しかしながら、移動体端末３０ｃでは、親端末は移動体端末３０ａ、子端末は移動体端末３０ｃのネットワーク下位側に接続する移動体端末３０ｎとなる。

続いて、図７を用いて、第２の実施形態に係る通信システム２におけるルート端末１０と固定端末２０ａとの接続時の動作の概要の一例を説明する。
図７に示すように、システムパラメータＴ１０は、ルート端末１０が子端末情報ＤＢ１６に記憶している情報を示したものである。システムパラメータＴ１０はルート端末１０の接続先端末と当該端末との間の距離情報を含む。例えば、システムパラメータＴ１０は、接続先端末である固定端末２０ａとの間の距離８０ｍの情報を含む。

また、接続端末情報Ｔ２０ａ（Ｔ２０ａ＃１、Ｔ２０ａ＃２、・・・、Ｔ２０ａ＃ｎ）は、固定端末２０ａが親端末情報ＤＢ２８又は子端末情報ＤＢ２９に記憶している情報を示したものである。接続端末情報Ｔ２０ａは、接続端末との間の受信電界強度情報、接続端末との間の距離情報、接続端末の端末名及び接続端末との間の通信品質情報を表す。ここで、接続端末情報Ｔ２０ａの接続端末情報に「（親）」と記載されているレコードは親端末情報ＤＢ２８に記憶されている情報である。一方、接続端末情報Ｔ２０ａの接続端末情報に「（子）」と記載されているレコードは子端末情報ＤＢ２９に記憶されている情報である。

まず、固定端末２０ａは、ツリーネットワークに接続するためにＤＩＳメッセージをルート端末１０に送信する（ステップＳ１０１）。次に、ルート端末１０は、ＤＩＳメッセージを受信した後、固定端末２０ａに対してＤＩＯメッセージを送信する（ステップＳ１０２）。具体的には、ルート端末１０は、ルート端末１０と固定端末２０ａとの間の距離情報（８０ｍ）及びＤＩＯ送信数を含んだＤＩＯメッセージを送信する。ここで、距離情報は、ルート端末１０のシステムパラメータＴ１０に予め記憶された情報である。

次に、固定端末２０ａは、ＤＩＯメッセージをルート端末１０から受信する。ここで、固定端末２０ａは、接続端末情報Ｔ２０ａ＃１を有している。次に、固定端末２０ａは、ルート端末１０との間の受信電界強度（例：－７０ｄｂｍ）を取得し、取得された受信電界強度を記憶する。また、固定端末２０ａは、ＤＩＯメッセージからルート端末１０との間の距離情報（例：８０ｍ）を取得し、取得された距離情報を記憶する。また、固定端末２０ａは、ＤＩＯメッセージに含まれるＤＩＯ送信数とＤＩＯ受信数とに基づいてルート端末１０との間の通信品質情報（例：ＯＫ）を取得し、取得された通信品質情報を記憶する。ここで、固定端末２０ａは、受信電界強度情報、距離情報、端末名及び通信品質情報に、それぞれ、－７０ｄｂｍ、８０ｍ、ルート端末１０、ＯＫを含む接続端末情報Ｔ２０ａ＃２を記憶している。

次に、固定端末２０ａは、取得された受信電界強度情報及び距離情報に基づいて基準関数を補正する。ここで、固定端末２０ａは、通信品質情報に対応する基準関数＃１（通信品質ＯＫと対応）、基準関数＃２（通信品質ＮＧと対応）を記憶している。固定端末２０ａは、通信品質情報と対応する基準関数（例：基準関数＃１）を選択し、選択された基準関数を取得された距離情報及び受信電界強度情報に基づいて補正する。

続いて、図８を用いて、第２の実施形態に係る通信システム２におけるルート端末１０と固定端末２０ａとの接続時の動作を詳細に説明する。
図８に示すように、まず、固定端末２０ａの送信部２１は、ネットワークに接続するためにＤＩＳメッセージをルート端末１０に送信する（ステップＳ１０１）。
次に、ルート端末１０の受信部１１がＤＩＳメッセージを受信した後、送信部１４は、固定端末２０ａに対してＤＩＯメッセージを送信する（ステップＳ１０２）。具体的には、送信部１４は、ルート端末１０と固定端末２０ａとの間の距離情報及びＤＩＯ送信数を含んだＤＩＯメッセージを送信する。

次に、固定端末２０ａの受信部２１は、ＤＩＯメッセージをルート端末１０から受信する。そして、受信強度取得部２３は、ルート端末１０との間の受信電界強度を取得する（ステップＳ１０３）。そして、受信強度取得部２３は、取得された受信電界強度を親端末情報ＤＢ２８に記憶する。次に、距離情報取得部２４は、受信されたＤＩＯメッセージから距離情報を取得する。そして、距離情報取得部２４は、取得された距離情報を親端末情報ＤＢ２８に記憶する。

次に、通信品質取得部２２は、受信されたＤＩＯメッセージからＤＩＯ送信数を取得する（ステップＳ１０５）。通信品質取得部２２は、受信部１１からＤＩＯ受信数を取得する（ステップＳ１０６）。次に、通信品質取得部２２は、ＤＩＯ送信数からＤＩＯ受信数を減算した数（ＤＩＯ送信数－ＤＩＯ受信数）が予め設定された閾値以下であるか否か判定する（ステップＳ１０７）。

ＤＩＯ送信数－ＤＩＯ受信数が閾値以下である場合（ステップＳ１０７ ＹＥＳ）、通信品質取得部２２は、通信品質が良い（ＯＫ）と判定する（ステップＳ１０８）。そして、通信品質取得部２２は、判定結果、すなわち通信品質が良いことを通信品質情報として親端末情報ＤＢ２８に記憶する。次に、補正部２５は、距離情報と受信電界強度に基づいて基準関数＃１を補正する（ステップＳ１０９）。補正部２５が基準関数＃１を補正する具体的な動作は、以下の図９で後述する。

一方、ＤＩＯ送信数－ＤＩＯ受信数が閾値より大きい場合（ステップＳ１０７ ＮＯ）、通信品質取得部２２は、通信品質が悪い（ＮＧ）と判定する（ステップＳ１１０）。そして、通信品質取得部２２は、判定結果、すなわち通信品質が悪いことを通信品質情報として親端末情報ＤＢ２８に記憶する。次に、補正部２５は、距離情報と受信電界強度に基づいて基準関数＃２を補正する（ステップＳ１１１）。補正部２５が基準関数＃２を補正する具体的な動作は、以下の図９で後述する。

なお、固定端末２０ａの設置時、関数補正のためにルート端末１０との間の通信品質が良いケースと悪いケースの両パターンで接続確認を実施してもよい。他の固定端末２０でも同様である。

続いて、図９を用いて、第２の実施形態に係る固定端末２０ａが基準関数＃１又は基準関数＃２を補正する動作の具体例を説明する。図９に示すように、基準関数＃１及び基準関数＃２は、横軸に距離（ｍ）、縦軸に受信電界強度（ｄｂｍ）とした２次関数である。

図８のステップＳ１０９に示すように、通信品質が良い場合、補正部２５は、距離情報と受信電界強度に基づいて基準関数＃１を補正する。具体的には、図９に示すように、補正部２５は、ルート端末１０との間の距離及び受信電界強度が、それぞれ８０ｍ、－７０ｄｂｍ（以下、実測値）である場合、基準関数＃１の傾きを変えずに、基準関数＃１が実測値を含むように基準関数＃１を補正し、補正関数＃１を算出する。

また、図８のステップＳ１１１に示すように、通信品質が悪い場合、補正部２５は、距離情報と受信電界強度に基づいて基準関数＃２を補正する。具体的には、図９に示すように、補正部２５は、ルート端末１０との間の距離及び受信電界強度が、それぞれ８０ｍ、－８８ｄｂｍである場合、基準関数＃２の傾きを変えずに、基準関数＃２が実測値を含むように基準関数＃２を補正し、補正関数＃２を算出する。

続いて、図１０を用いて、第２の実施形態に係る通信システム２における移動体端末３０ａと固定端末２０ａとの接続時の動作の概要の一例を説明する。
図１０に示すように、全配下端末情報ＴＳ＃１（ＴＳ＃１、ＴＳ＃２、・・・、ＴＳ＃ｎ）、ルート端末１０が全端末情報ＤＢ１５に記憶している情報を示したものである。配下端末とは、ルート端末１０を頂点とするツリーネットワークに接続する端末である。全配下端末情報ＴＳ＃１は、配下端末情報及び配下端末との間の距離情報を含む。配下端末との間の距離情報とは、ルート端末１０と該当する配下端末との間の距離の情報である。

接続端末情報Ｔ３０ａ（Ｔ３０ａ＃１、Ｔ３０ａ＃２、・・・、Ｔ３０ａ＃ｎ）は、移動体端末３０ａが親端末情報ＤＢ３８又は子端末情報ＤＢ３９に記憶している情報を示したものである。接続端末情報Ｔ３０ａは、接続端末との間の受信電界強度情報、接続端末との間の距離情報、接続端末の端末名及び接続端末との間の通信品質情報を含む。ここで、接続端末情報Ｔ３０ａの接続端末情報に「（親）」と記載されているレコードは親端末情報ＤＢ３８に記憶されている情報である。一方、接続端末情報Ｔ３０ａの接続端末情報に「（子）」と記載されているレコードは子端末情報ＤＢ３９に記憶されている情報である。

まず、移動体端末３０ａは、ネットワークに接続するためにＤＩＳメッセージを固定端末２０ａに送信する（ステップＳ２０１）。ここで、移動体端末３０ａは、ＤＩＳ送信数を含んだＤＩＳメッセージを送信する。

固定端末２０ａは、ＤＩＳメッセージを移動体端末３０ａから受信する。そして、固定端末２０ａは、移動体端末３０ａとの間の受信電界強度（例：－８０ｄｂｍ）を取得し、取得された受信電界強度を記憶する。固定端末２０ａは、ＤＩＳ送信数とＤＩＳ受信数とに基づいて通信品質情報（例：ＯＫ）を取得し、取得された通信品質情報を記憶する。固定端末２０ａは、通信品質情報を用いて補正関数を選択し（例：補正関数＃１）、選択された補正関数と受信電界強度とに基づいて、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離（例：１５０ｍ）を算出し、算出された距離情報を記憶する。ここで、固定端末２０ａは、受信電界強度情報、距離情報、端末名及び通信品質情報に、それぞれ、－８０ｄｂｍ、１５０ｍ、移動体端末３０ａ、ＯＫを含む接続端末情報Ｔ２０ａ＃３を有している。次に、固定端末２０ａは、算出された距離情報（例：１５０ｍ）及びＤＩＯ送信数を含んだＤＩＯメッセージを移動体端末３０ａに送信する（ステップＳ２１０）。

次に、移動体端末３０ａは、ＤＩＯメッセージを固定端末２０ａから受信する。移動体端末３０ａは、移動体端末３０ａと固定端末２０ａとの間の受信電界強度（例：－８２ｄｂｍ）を取得し、取得された受信電界強度を記憶する。また、移動体端末３０ａは、ＤＩＯメッセージから移動体端末３０ａと固定端末２０ａとの間の距離情報（例：１５０ｍ）を取得し、取得された距離情報を記憶する。また、移動体端末３０ａは、ＤＩＯメッセージに含まれるＤＩＯ送信数とＤＩＯ受信数とに基づいて移動体端末３０ａと固定端末２０ａとの間の通信品質情報（例：ＯＫ）を取得し、取得された通信品質情報を記憶する。ここで、移動体端末３０ａは、接続端末情報Ｔ３０ａ＃１を有している。接続端末情報Ｔ３０ａ＃１は、例えば受信電界強度情報、距離情報、接続端末情報及び通信品質情報に、それぞれ、－８２ｄｂｍ、１５０ｍ、固定端末２０ａ、ＯＫを含んでいる。そして、移動体端末３０ａは、取得された通信品質情報、受信電界強度情報及び距離情報に基づいて基準関数を補正し、補正関数を算出する。

次に、移動体端末３０ａは、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離情報を含んだＤＡＯメッセージを、固定端末２０ａを介して、ルート端末１０に送信する（ステップＳ２２０）。
ルート端末１０は、ＤＡＯメッセージを受信した後、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：１５０ｍ）と、ルート端末１０と固定端末２０ａとの間の距離情報（例：８０ｍ）とから、ルート端末１０と移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：２３０ｍ）を算出する。ここで、全配下端末情報ＴＳ＃１は、配下端末情報及び距離情報にそれぞれ移動体端末３０ａ、２３０ｍ（１５０ｍ＋８０ｍ）を含む。前述の１５０ｍは、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離を示す。また、８０ｍは、ルート端末１０と固定端末２０ａとの間の距離を示す。

続いて、図１１－図１３を用いて、第２の実施形態に係る通信システム２における固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの接続時の動作を詳細に説明する。
図１１に示すように、まず、移動体端末３０ａの送信部３７は、ネットワークに接続するためにＤＩＳメッセージを固定端末２０ａに送信する（ステップＳ２０１）。ここで、送信部３７は、ＤＩＳ送信数を含んだＤＩＳメッセージを送信する。

次に、固定端末２０ａの受信部２１は、ＤＩＳメッセージを移動体端末３０ａから受信する。そして、受信強度取得部２３は、受信部２１から固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の受信電界強度を取得する（ステップＳ２０２）。ここで、受信強度取得部２３は、取得された受信電界強度情報を子端末情報ＤＢ２９に記憶する。

次に、通信品質取得部２２は、受信されたＤＩＳメッセージからＤＩＳ送信数を取得する（ステップＳ２０３）。通信品質取得部２２は、受信部１１からＤＩＳ受信数を取得する（ステップＳ２０４）。次に、通信品質取得部２２は、ＤＩＳ送信数からＤＩＳ受信数を減算した数（ＤＩＳ送信数－ＤＩＳ受信数）が予め設定された閾値以下であるか否か判定する（ステップＳ２０５）。

ＤＩＳ送信数－ＤＩＳ受信数が閾値以下である場合（ステップＳ２０５ ＹＥＳ）、通信品質取得部２２は、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の通信品質が良い（ＯＫ）と判定する（ステップＳ２０６）。そして、通信品質取得部２２は、判定結果、すなわち通信品質が良いことを通信品質情報として子端末情報ＤＢ２９に記憶する。次に、距離算出部２６は、受信電界強度情報と補正関数＃１とから固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離を算出する（ステップＳ２０７）。距離算出部２６は、算出された距離を距離情報として扱う。そして、距離算出部２６は、距離情報を子端末情報ＤＢ２９に記憶する。

一方、ＤＩＳ送信数－ＤＩＳ受信数が閾値より大きい場合（ステップＳ２０５ ＮＯ）、通信品質取得部２２は、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の通信品質が悪い（ＮＧ）と判定する（ステップＳ２０８）。そして、通信品質取得部２２は、判定結果、すなわち通信品質が悪いことを通信品質情報として子端末情報ＤＢ２９に記憶する。次に、距離算出部２６は、受信電界強度情報と補正関数＃２とから固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離を算出する（ステップＳ２０９）。距離算出部２６は、算出された距離を距離情報として扱う。そして、距離算出部２６は、距離情報を子端末情報ＤＢ２９に記憶する。

次に、送信部２７は、ＤＩＯメッセージを移動体端末３０ａに送信する（ステップＳ２１０）。ここで、送信部２７は、算出された距離情報及びＤＩＯ送信数を含んだＤＩＯメッセージを移動体端末３０ａに送信する。

続いて、図１２を用いて、第２の実施形態に係る固定端末２０ａが受信電界強度と補正関数＃１又は補正関数＃２とから移動体端末３０ａとの間の距離を算出する動作の具体例を説明する。図１２に示すように補正関数＃１及び補正関数＃２は、横軸に距離（ｍ）、縦軸に受信電界強度（ｄｂｍ）とした２次関数である。

通信品質が良い場合、図１１のステップＳ２０７に示すように、距離算出部２６は、受信電界強度情報と補正関数＃１とから固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離を算出する。具体的には、図１２に示すように、移動体端末３０ａとの間の受信電界強度が－８０ｄｂｍである場合、補正関数＃１に受信電界強度－８０ｄｂｍが代入されることによって距離１５０ｍが算出される。

一方、通信品質が悪い場合、図１１のステップＳ２０９に示すように、距離算出部２６は、受信電界強度情報と補正関数＃２とから固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離を算出する。具体的には、図１２に示すように、移動体端末３０ａとの間の受信電界強度が－８２ｄｂｍである場合、補正関数＃２に受信電界強度－８２ｄｂｍが代入されることによって距離３０ｍが算出される。

続いて、図１３に示すように、移動体端末３０ａの受信部３１は、ＤＩＯメッセージを固定端末２０ａから受信する。そして、移動体端末３０ａは、ステップＳ２１１－ステップＳ２１９の動作を行う。移動体端末３０ａが行うステップＳ２１１－ステップＳ２１９の動作は、固定端末２０ａが行う図８に示すステップＳ１０３－ステップＳ１１１の動作と対応する。なお、移動体端末３０ａは、関数補正のために固定端末２０との間の通信品質が良いケースと悪いケースの両パターンで接続確認を実施してもよい。

次に、移動体端末３０ａの送信部３７は、ＤＡＯメッセージを、固定端末２０ａを介して、ルート端末１０に送信する（ステップＳ２２０）。ここで、送信部３７は、固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離情報を含んだＤＡＯメッセージをルート端末１０に送信する。なお、送信部３７は、本実施形態で示したタイミングに限られず、所定の周期でＤＡＯメッセージをルート端末１０に送信する。

次に、ルート端末１０の受信部１１は、ＤＡＯメッセージを、固定端末２０ａを介して、移動体端末３０ａから受信する。そして、距離情報取得部１２は、受信されたＤＡＯメッセージから固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離情報を取得する。そして、配下距離算出部１３は、ルート端末１０と移動体端末３０ａとの間の距離を算出する（ステップＳ２２１）。具体的には、配下距離算出部１３は、ルート端末１０と固定端末２０ａとの間の距離に固定端末２０ａと移動体端末３０ａとの間の距離を加えることによって、ルート端末１０と移動体端末３０ａとの間の距離を算出する。

続いて、図１４を用いて、第２の実施形態に係る通信システム２における移動体端末３０ａと移動体端末３０ｃとの接続時の動作を説明する。
図１０に示すように、移動体端末３０ａが固定端末２０ａに接続することによってルート端末１０を頂点とするツリーネットワークに接続した場合、ルート端末１０は、ルート端末１０と移動体端末３０ａとの間の距離を算出する。そして、図１４に示すように、移動体端末３０ｃが移動体端末３０ａに接続することによってルート端末１０を頂点とするツリーネットワークに接続した場合、ルート端末１０は、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離を算出する。

図１４に示すように、まず、移動体端末３０ｃは、ネットワークに接続するために、ＤＩＳ送信数を含んだＤＩＳメッセージを移動体端末３０ａに送信する（ステップＳ３０１）。
移動体端末３０ａは、ＤＩＳメッセージを移動体端末３０ａから受信する。そして、移動体端末３０ａは、移動体端末３０ａと移動体端末３０ｃとの間の受信電界強度（例：－８３ｄｂｍ）を取得し、取得された受信電界強度を記憶する。移動体端末３０ａは、ＤＩＳ送信数とＤＩＳ受信数とに基づいて通信品質情報（例：ＮＧ）を取得し、取得された通信品質情報を記憶する。移動体端末３０ａは、通信品質情報を用いて補正関数（例：補正関数＃２）を選択し、選択された補正関数と受信電界強度とに基づいて、移動体端末３０ａと移動体端末３０ｃとの間の距離（例：４０ｍ）を算出し、算出された距離情報を記憶する。ここで、移動体端末３０ａは、受信電界強度情報、距離情報、端末名及び通信品質情報に、それぞれ、－８３ｄｂｍ、４０ｍ、移動体端末３０ｃ、ＮＧを含む接続端末情報Ｔ３０ａ＃２を有している。次に、移動体端末３０ａは、算出された距離情報（例：４０ｍ）及びＤＩＯ送信数を含んだＤＩＯメッセージを移動体端末３０ｃに送信する（ステップＳ３０２）。

次に、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージを移動体端末３０ａから受信する。移動体端末３０ｃは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の受信電界強度（例：－８４ｄｂｍ）を取得し、取得された受信電界強度を記憶する。また、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージから移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：４０ｍ）を取得し、取得された距離情報を記憶する。また、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージに含まれるＤＩＯ送信数とＤＩＯ受信数とに基づいて移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の通信品質情報（例：ＮＧ）を取得し、取得された通信品質情報を記憶する。ここで、移動体端末３０ｃは、受信電界強度情報、距離情報、端末名情報及び通信品質情報に、それぞれ、－８４ｄｂｍ、４０ｍ、移動体端末３０ａ、ＮＧを含む接続端末情報Ｔ３０ｃ＃１を記憶している。そして、移動体端末３０ａは、取得された通信品質情報、受信電界強度情報及び距離情報に基づいて基準関数（例：基準関数＃２）を補正し、補正関数（例：補正関数＃２）を算出する。

次に、移動体端末３０ｃは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：４０ｍ）を含んだＤＡＯメッセージを、移動体端末３０ａと固定端末２０ａとを介して、ルート端末１０に送信する（ステップＳ３０３）。

ルート端末１０は、ＤＡＯメッセージを受信した後、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：４０ｍ）と、ルート端末１０と移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：２３０ｍ）とから、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離情報（例：２７０ｍ）を算出する。ここで、全配下端末情報ＴＳ＃１は、配下端末名及び距離情報にそれぞれ移動体端末３０ｃ、２７０ｍ（２３０ｍ＋４０ｍ）を含む。前述の２３０ｍは、ルート端末１０と移動体端末３０ａとの間の距離を示す。また、４０ｍは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離を示す。

続いて、図１４－図１６を用いて、第２の実施形態に係る通信システム２におけるルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離の更新の動作を説明する。
まず、図１４、図１５を用いて、第２の実施形態に係る通信システム２における移動体端末３０ｃが親端末を変更しない場合のルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離の更新の動作を説明する。

図１４に示すように、移動体端末３０ｃが移動体端末３０ａに接続することによってルート端末１０を頂点とするツリーネットワークに接続した場合、ルート端末１０は、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離を算出する。ここで、図１５に示すように、移動体端末３０ｃは、ＤＩＳメッセージを所定の周期で移動体端末３０ａに送信する。また、移動体端末３０ｃは、ＤＡＯメッセージを所定の周期でルート端末１０に送信する。よって、ルート端末１０は、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離を所定の周期で更新する。

図１５に示すように、まず、移動体端末３０ｃは、ＤＩＳ送信数を含んだＤＩＳメッセージを移動体端末３０ａに送信する（ステップＳ３０１）。
移動体端末３０ａは、ＤＩＳメッセージを移動体端末３０ａから受信する。そして、移動体端末３０ａは、移動体端末３０ａと移動体端末３０ｃとの間の受信電界強度（例：－８４ｄｂｍ）を取得し、取得された受信電界強度を記憶する。移動体端末３０ａは、ＤＩＳ送信数とＤＩＳ受信数とに基づいて通信品質情報（例：ＯＫ）を取得し、取得された通信品質情報を記憶する。移動体端末３０ａは、通信品質情報を用いて補正関数（例：補正関数＃１）を選択し、選択された補正関数と受信電界強度とに基づいて、移動体端末３０ａと移動体端末３０ｃとの間の距離（例：４００ｍ）を算出し、算出された距離情報を記憶する。ここで、移動体端末３０ａは、受信電界強度情報、距離情報、端末名及び通信品質情報に、それぞれ、－８４ｄｂｍ、４００ｍ、移動体端末３０ｃ、ＯＫを含む接続端末情報Ｔ３０ａ＃３を有している。次に、移動体端末３０ａは、算出された距離情報（例：４００ｍ）及びＤＩＯ送信数を含んだＤＩＯメッセージを移動体端末３０ｃに送信する（ステップＳ３０２）。

次に、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージを移動体端末３０ａから受信する。移動体端末３０ｃは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の受信電界強度（例：－８２ｄｂｍ）を取得し、取得された受信電界強度を記憶する。また、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージから移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：４００ｍ）を取得し、取得された距離情報を記憶する。また、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージに含まれるＤＩＯ送信数とＤＩＯ受信数とに基づいて移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の通信品質情報（例：ＯＫ）を取得し、取得された通信品質情報を記憶する。ここで、移動体端末３０ｃは、受信電界強度情報、距離情報、端末名情報及び通信品質情報に、それぞれ、－８２ｄｂｍ、４００ｍ、移動体端末３０ａ、ＯＫを含む接続端末情報Ｔ３０ｃ＃２を有している。そして、移動体端末３０ａは、取得された通信品質情報、受信電界強度情報及び距離情報に基づいて基準関数（例：基準関数＃１）を補正し、補正関数（例：補正関数＃１）を算出する。

次に、移動体端末３０ｃは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：４００ｍ）を含んだＤＡＯメッセージを、移動体端末３０ａと固定端末２０ａとを介して、ルート端末１０に送信する（ステップＳ３０３）。
ルート端末１０は、ＤＡＯメッセージを受信した後、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：４００ｍ）と、ルート端末１０と移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：２３０ｍ）とから、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離情報（例：６３０ｍ）を算出する。ここで、全配下端末情報ＴＳ＃１は、配下端末名及び距離情報にそれぞれ移動体端末３０ｃ、６３０ｍ（２３０ｍ＋４００ｍ）を含む。前述の２３０ｍは、ルート端末１０と移動体端末３０ａとの間の距離を示す。また、４００ｍは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離を示す。

続いて、図１４、図１６を用いて、第２の実施形態に係る通信システム２における移動体端末３０ｃが親端末を変更する場合のルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離の更新の動作を説明する。

図１４に示すように、移動体端末３０ｃが移動体端末３０ａに接続することによってルート端末１０を頂点とするツリーネットワークに接続した場合、ルート端末１０は、固定端末２０ａと移動体端末３０ａを経由した経路を用いて、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離を算出する。一方、図１６に示すように、移動体端末３０ｃが移動体端末３０ｂに接続先を変更することによってルート端末１０を頂点とするツリーネットワークに接続した場合、ルート端末１０は、固定端末２０ｂと移動体端末３０ｂとを経由した経路を用いて、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離を算出する。ここで、移動体端末３０ｃは、マルチホップ通信におけるランク値に基づいて接続先の移動体端末３０を変更できる。

図１６に示すように、まず、移動体端末３０ｃは、ＤＩＳ送信数を含んだＤＩＳメッセージを移動体端末３０ｂに送信する（ステップＳ４０１）。移動体端末３０ｂは、ＤＩＳメッセージを移動体端末３０ｃから受信する。そして、移動体端末３０ｂは、移動体端末３０ｂと移動体端末３０ｃとの間の受信電界強度（例：－７７ｄｂｍ）を取得し、取得された受信電界強度を記憶する。移動体端末３０ｂは、ＤＩＳ送信数とＤＩＳ受信数とに基づいて通信品質情報（例：ＯＫ）を取得し、取得された通信品質情報を記憶する。移動体端末３０ｂは、通信品質情報を用いて補正関数（例：補正関数＃１）を選択し、選択された補正関数と受信電界強度とに基づいて、移動体端末３０ｂと移動体端末３０ｃとの間の距離（例：１００ｍ）を算出し、算出された距離情報を記憶する。ここで、移動体端末３０ｂは、受信電界強度情報、距離情報、端末名及び通信品質情報に、それぞれ、－７７ｄｂｍ、１００ｍ、移動体端末３０ｃ、ＯＫを含む接続端末情報Ｔ３０ｂ＃１を有している。次に、移動体端末３０ｂは、算出された距離情報（例：１００ｍ）及びＤＩＯ送信数を含んだＤＩＯメッセージを移動体端末３０ｃに送信する（ステップＳ４０２）。

次に、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージを移動体端末３０ｂから受信する。移動体端末３０ｃは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ｂとの間の受信電界強度（例：－７３ｄｂｍ）を取得し、取得された受信電界強度を記憶する。また、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージから移動体端末３０ｃと移動体端末３０ｂとの間の距離情報（例：１００ｍ）を取得し、取得された距離情報を記憶する。また、移動体端末３０ｃは、ＤＩＯメッセージに含まれるＤＩＯ送信数とＤＩＯ受信数とに基づいて移動体端末３０ｃと移動体端末３０ｂとの間の通信品質情報（例：ＯＫ）を取得し、取得された通信品質情報を記憶する。ここで、移動体端末３０ｃは、受信電界強度情報、距離情報、端末名情報及び通信品質情報に、それぞれ、－７３ｄｂｍ、１００ｍ、移動体端末３０ｂ、ＯＫを含む接続端末情報Ｔ３０ｃ＃３を有している。そして、移動体端末３０ａは、取得された通信品質情報、受信電界強度情報及び距離情報に基づいて基準関数（例：基準関数＃１）を補正し、補正関数（例：補正関数＃１）を算出する。

次に、移動体端末３０ｃは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ａとの間の距離情報（例：１００ｍ）を含んだＤＡＯメッセージを、移動体端末３０ｂと固定端末２０ｂとを介して、ルート端末１０に送信する（ステップＳ４０３）。ルート端末１０は、ＤＡＯメッセージを受信した後、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ｂとの間の距離情報（例：１００ｍ）と、ルート端末１０と移動体端末３０ｂとの間の距離情報（例：２８０ｍ）とから、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離情報（例：３８０ｍ）を算出する。ここで、全配下端末情報ＴＳ＃１は、配下端末名及び距離情報にそれぞれ移動体端末３０ｃ、３８０ｍ（２８０ｍ＋１００ｍ）を含む。前述の２８０ｍは、ルート端末１０と移動体端末３０ｂとの間の距離を示す。また、１００ｍは、移動体端末３０ｃと移動体端末３０ｂとの間の距離を示す。

第２の実施形態に係る通信システム２では、ルート端末１０は、移動体端末３０ａがルート端末１０と直接通信しない場合でも、移動体端末３０ａとの間の距離を推定できる。また、ルート端末１０は、移動体端末３０ｃがルート端末１０と直接通信しない場合でも、移動体端末３０ｃとの間の距離を推定できる。すなわち、通信システム２では、推定可能な無線端末の距離を向上することができる。

また、通信システム２では、端末間で定期的に交換されるＤＩＳ－ＤＩＯメッセージによって通信品質を判断し、通信品質の良し悪しを考慮して端末間で距離を算出する。したがって、ルート端末１０は、固定端末２０ａと直接通信しない移動体端末３０ｃとの間の距離を精度よく推定できる。

また、通信システム２では、ルート端末１０はツリーネットワークに接続する各移動体端末３０との間の距離を時系列的に記憶する。したがって、ルート端末１０は各移動体端末３０の行動履歴を把握することができる。

また、通信システム２では、ルート端末１０は、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離を所定の周期で更新できる。図１５に示すように、移動体端末３０ｃが移動し、接続先を移動体端末３０ａから変えない場合でも、ルート端末１０は、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離を更新できる。図１６に示すように、移動体端末３０ｃが移動し、接続先を移動体端末３０ａから移動体端末３０ｂに変える場合でも、ルート端末１０は、ルート端末１０と移動体端末３０ｃとの間の距離を更新できる。つまり、ルート端末１０は、ツリーネットワークに接続する配下端末が移動した場合でも、ルート端末１０と当該配下端末との間の距離を把握し続けることができる。

また、通信システム２では、特小無線（９２０ＭＨｚ帯通信）などの無線通信方式を用いることができる。特小無線は、電波到達距離が見通し１ｋｍ、通信速度が１００ｋｂｐｓの無線通信である。特小無線の特徴は、回り込み特性が高いこと、免許不要であることが挙げられる。特小無線などの無線通信方式では、マルチホップ方式によるネットワークを利用することで、ネットワーク規模の拡大や、冗長性が可能になる。

また、通信システム２は、屋外レジャー等のイベントにおいて迷子の参加者を救助するための補助アイテムとして利用できる。通信システム２に係る移動体端末３０を参加者が所持していれば、移動体端末３０とルート端末１０との間の距離から迷子の参加者の位置が推定できる。

＜ハードウェア構成＞
続いて、図１７を用いて、ルート端末１０、固定端末２０、移動体端末３０に係る処理装置のハードウェア構成例を説明する。図１７において処理装置は、プロセッサ１００１と、メモリ１００２とを有している。プロセッサ１００１は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ１００１は、複数のプロセッサを含んでもよい。メモリ１００２は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１００２は、プロセッサ１００１から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ１００１は、図示されていないI/Oインターフェースを介してメモリ１００２にアクセスしてもよい。

上述の実施形態における各構成は、ハードウェア又はソフトウェア、もしくはその両方によって構成され、１つのハードウェア又はソフトウェアから構成してもよいし、複数のハードウェア又はソフトウェアから構成してもよい。各装置の機能（処理）を、ＣＰＵやメモリ等を有するコンピュータにより実現してもよい。例えば、記憶装置に実施形態における方法を行うためのプログラムを格納し、各機能を、記憶装置に格納されたプログラムをＣＰＵで実行することにより実現してもよい。

これらのプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random Access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
ルート端末と、
前記ルート端末と通信する固定端末と、を備え、
前記固定端末は、
予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成し、
通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の距離を算出する
通信システム。
（付記２）
前記固定端末は、
前記ルート端末との間の通信品質に基づいて、前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記ルート端末との間の距離と前記ルート端末との間の受信電界強度とを含むように前記選択された基準関数を補正する
付記１に記載の通信システム。
（付記３）
前記固定端末は、
前記ルート端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記ルート端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記ルート端末との間の通信品質を判定し、
前記第１の移動体端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記第１の移動体端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記第１の移動体端末との間の通信品質を判定する
付記１又は２に記載の通信システム。
（付記４）
前記第１の移動体端末は、
予め定められた距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成し、
通信圏内に存在する第２の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第２の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第２の移動体端末との間の距離を算出する
付記１乃至３のいずれか１項に記載の通信システム。
（付記５）
前記第１の移動体端末は、
前記固定端末との間の通信品質に基づいて、前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記固定端末との間の距離と受信電界強度とに基づいて、前記選択された基準関数を補正する
付記４に記載の通信システム。
（付記６）
前記第１の移動体端末は、
前記固定端末が前記第１の移動体端末に送信したメッセージの回数と前記第１の移動体端末が前記固定端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記固定端末との間の通信品質を判定し、
前記第２の移動体端末が前記第１の移動体端末に送信したメッセージの回数と前記第１の移動体端末が前記第２の移動体端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記第２の移動体端末との間の通信品質を判定する
付記４又は５に記載の通信システム。
（付記７）
前記第１の移動体端末は、異なる位置でメッセージを前記固定端末に送信し、
前記固定端末は、通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と、前記第１の移動体端末との間の受信電界強度とに基づいて、前記異なる位置に存在する前記第１の移動体端末との間の距離を算出する
付記１乃至６のいずれか１項に記載の通信システム。
（付記８）
ルート端末と通信する固定端末であって、
予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成する補正部と、
通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の距離を算出する算出部と、を備える
固定端末。
（付記９）
前記補正部は、前記ルート端末との間の通信品質に基づいて、前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記ルート端末との間の距離と前記ルート端末との間の受信電界強度とに基づいて前記選択された基準関数を補正する
付記８に記載の固定端末。
（付記１０）
ルート端末と通信する固定端末を制御する方法であって、
予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成することと、
通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の第２の距離を算出することと、を含む
方法。
（付記１１）
ルート端末と通信する固定端末に実行させるプログラムであって、
予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成する処理と、
通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の第２の距離を算出する処理と、を前記固定端末に実行させる
プログラム。

１ 通信システム
２ 通信システム
１０ ルート端末
１１ 受信部
１２ 距離情報取得部
１３ 配下距離算出部
１４ 送信部
１５ 全端末情報ＤＢ
１６ 子端末情報ＤＢ
２０ 固定端末
２１ 受信部
２２ 通信品質取得部
２３ 受信強度取得部
２４ 距離情報取得部
２５ 補正部
２６ 距離算出部
２７ 送信部
２８ 親端末情報ＤＢ
２９ 子端末情報ＤＢ
３０ 移動体端末
３１ 受信部
３２ 通信品質取得部
３３ 受信強度取得部
３４ 距離情報取得部
３５ 補正部
３６ 距離算出部
３７ 送信部
３８ 親端末情報ＤＢ
３９ 子端末情報ＤＢ
１００１ プロセッサ
１００２ メモリ

Claims (10)

1. ルート端末と、
   前記ルート端末と通信する固定端末と、を備え、
   前記固定端末は、
   予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成し、
   通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の距離を算出し、
   前記固定端末は、さらに、
   前記ルート端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記ルート端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記ルート端末との間の通信品質を判定し、前記第１の移動体端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記第１の移動体端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記第１の移動体端末との間の通信品質を判定する
   通信システム。
2. 前記固定端末は、
   前記ルート端末との間の通信品質に基づいて、前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記ルート端末との間の距離と前記ルート端末との間の受信電界強度とを含むように前記選択された基準関数を補正する
   請求項１に記載の通信システム。
3. 前記第１の移動体端末は、
   予め定められた距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成し、
   通信圏内に存在する第２の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第２の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第２の移動体端末との間の距離を算出する
   請求項１又は２に記載の通信システム。
4. ルート端末と、
   前記ルート端末と通信する固定端末と、を備え、
   前記固定端末は、
   予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成し、
   通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の距離を算出し、
   前記第１の移動体端末は、
   予め定められた距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成し、
   通信圏内に存在する第２の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第２の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第２の移動体端末との間の距離を算出する
   通信システム。
5. 前記第１の移動体端末は、
   前記固定端末との間の通信品質に基づいて、前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記固定端末との間の距離と受信電界強度とに基づいて、前記選択された基準関数を補正する
   請求項３又は４に記載の通信システム。
6. 前記第１の移動体端末は、
   前記固定端末が前記第１の移動体端末に送信したメッセージの回数と前記第１の移動体端末が前記固定端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記固定端末との間の通信品質を判定し、
   前記第２の移動体端末が前記第１の移動体端末に送信したメッセージの回数と前記第１の移動体端末が前記第２の移動体端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記第２の移動体端末との間の通信品質を判定する
   請求項３乃至５のいずれか１項に記載の通信システム。
7. 前記第１の移動体端末は、異なる位置でメッセージを前記固定端末に送信し、
   前記固定端末は、通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と、前記第１の移動体端末との間の受信電界強度とに基づいて、前記異なる位置に存在する前記第１の移動体端末との間の距離を算出する
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の通信システム。
8. ルート端末と通信する固定端末であって、
   予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成する補正部と、
   通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の距離を算出する算出部と、を備え、
   前記ルート端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記ルート端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記ルート端末との間の通信品質を判定し、前記第１の移動体端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記第１の移動体端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記第１の移動体端末との間の通信品質を判定する通信品質取得部をさらに備える
   固定端末。
9. ルート端末と通信する固定端末を制御する方法であって、
   予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成することと、
   通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の第２の距離を算出することと、を含み、
   前記ルート端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記ルート端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記ルート端末との間の通信品質を判定し、前記第１の移動体端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記第１の移動体端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記第１の移動体端末との間の通信品質を判定することをさらに含む
   方法。
10. ルート端末と通信する固定端末に実行させるプログラムであって、
    予め定められた通信装置間の距離と受信電界強度とを対応付ける複数の基準関数を生成する処理と、
    通信圏内に存在する第１の移動体端末との間の通信品質に基づいて前記複数の基準関数の中から１つの基準関数を選択し、前記選択された基準関数と前記第１の移動体端末との間の受信電界強度に基づいて前記第１の移動体端末との間の第２の距離を算出する処理と、を前記固定端末に実行させ、
    前記ルート端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記ルート端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記ルート端末との間の通信品質を判定し、前記第１の移動体端末が前記固定端末に送信したメッセージの回数と前記固定端末が前記第１の移動体端末から受信したメッセージの回数とに基づいて前記第１の移動体端末との間の通信品質を判定する処理をさらに前記固定端末に実行させる
    プログラム。

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