JP7243163B2 - object tracking device - Google Patents

object tracking device Download PDF

Info

Publication number
JP7243163B2
JP7243163B2 JP2018230847A JP2018230847A JP7243163B2 JP 7243163 B2 JP7243163 B2 JP 7243163B2 JP 2018230847 A JP2018230847 A JP 2018230847A JP 2018230847 A JP2018230847 A JP 2018230847A JP 7243163 B2 JP7243163 B2 JP 7243163B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
vehicle
position information
detection
tracking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018230847A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020094820A (en
Inventor
光 石川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IHI Corp
Original Assignee
IHI Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IHI Corp filed Critical IHI Corp
Priority to JP2018230847A priority Critical patent/JP7243163B2/en
Publication of JP2020094820A publication Critical patent/JP2020094820A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7243163B2 publication Critical patent/JP7243163B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、物体追跡装置に関する。 The present invention relates to object tracking devices.

例えば、特許文献１には、照射したレーザ光の反射光に基づいて物体を検出するレーザレーダの検出結果を用いて、周辺車両の監視を行う装置が記載されている。この装置では、レーザレーダで検出された物体の位置に基づいて、カメラ画像中に画像処理対象領域を設定し、物体の種別を判定している。 For example, Patent Literature 1 describes an apparatus that monitors surrounding vehicles using detection results of a laser radar that detects an object based on reflected light of irradiated laser light. In this device, an image processing target area is set in the camera image based on the position of the object detected by the laser radar, and the type of the object is determined.

特開２０１１－１３４１１９号公報JP 2011-134119 A

ここで、レーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物の追跡を行うことがある。この場合、レーザ光の照射部と検出対象物との間に障害物が存在すると、レーザ光が障害物で遮られるため、レーザレーダによって検出対象物を検出できず、追跡を継続することができない。このため、本技術分野では、レーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物の追跡を行う場合に、追跡が途切れることを抑制することが望まれている。 Here, the object to be detected may be tracked based on the detection result of the laser radar. In this case, if an obstacle exists between the laser beam irradiation unit and the object to be detected, the laser beam is blocked by the obstacle. . Therefore, in this technical field, it is desired to suppress interruption of tracking when tracking a detection target based on a detection result of a laser radar.

本発明の一側面に係る物体追跡装置は、追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射して照射したレーザ光の反射光を受光する地上に設置されたレーザレーダと、レーザレーダにおける反射光の受光結果に基づいて検出対象物の位置を検出する対象物検出部と、対象物検出部で検出された検出対象物の位置に基づいて、検出対象物を追跡する追跡部と、外部の送信装置から送信された追跡対象領域内に存在する検出対象物の位置情報を収集する位置情報収集部と、を備え、追跡部は、対象物検出部において検出対象物が検出されなくなった場合、位置情報収集部で収集された検出対象物の位置情報に基づいて、対象物検出部において検出されなくなった検出対象物を追跡する。 An object tracking device according to one aspect of the present invention includes a laser radar installed on the ground for irradiating a plurality of positions in a tracking target area with laser light and receiving the reflected light of the irradiated laser light, and an object detection unit that detects the position of the detection object based on the light reception result; a tracking unit that tracks the detection object based on the position of the detection object detected by the object detection unit; a position information collecting unit that collects the position information of the detection target existing in the tracking target area transmitted from the transmitting device, and the tracking unit, when the detection target is no longer detected by the target detection unit, A detection target that is no longer detected by the target detection unit is tracked based on the position information of the detection target collected by the position information collection unit.

この物体追跡装置において追跡部は、対象物検出部で検出対象物が検出されなくなった場合、位置情報収集部で収集された位置情報に基づいて追跡を行う。これにより、物体追跡装置は、レーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物の追跡を行う場合に、障害物等によってレーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物を検出できなくなったとしても、追跡が途切れることを抑制できる。 In this object tracking device, the tracking section performs tracking based on the position information collected by the position information collection section when the detection target is no longer detected by the target detection section. As a result, when the object tracking device tracks the detection target based on the detection result of the laser radar, even if the detection target cannot be detected based on the detection result of the laser radar due to an obstacle or the like, the tracking device can still track the target. can be suppressed.

対象物検出部において検出対象物が検出されなくなった場合、位置情報収集部は、検出対象物が検出されなくなる前に対象物検出部で検出された当該検出対象物の位置に基づいて、位置情報を収集した検出対象物のうち、対象物検出部において検出されなくなった検出対象物に対応する検出対象物を特定し、追跡部は、位置情報収集部で特定された検出対象物の位置情報に基づいて、対象物検出部において検出されなくなった検出対象物を追跡してもよい。この場合、追跡部は、位置情報収集部で収集された位置情報のうち、対象物検出部で検出されなくなった検出対象物に対応する位置情報に基づいて追跡を継続できる。 When the detection object is no longer detected by the object detection unit, the position information collection unit collects position information based on the position of the detection object detected by the object detection unit before the detection object is no longer detected. of the detected objects that have been collected, the object detection unit identifies the detection object corresponding to the detection object that is no longer detected by the object detection unit, and the tracking unit uses the position information of the detection object Based on this, the detection target that is no longer detected by the target detection unit may be tracked. In this case, the tracking unit can continue tracking based on the position information corresponding to the detected object that is no longer detected by the object detection unit among the position information collected by the position information collecting unit.

物体追跡装置において、追跡部は、位置情報収集部で収集された検出対象物の位置情報に基づいて検出対象物を追跡しているときに、追跡している検出対象物の位置から予め定められた範囲内に対象物検出部によって検出対象物が検出された場合、位置情報収集部で収集された検出対象物の位置情報に代えて対象物検出部で検出された検出対象物の位置に基づいて検出対象物を追跡してもよい。この場合、追跡部は、対象物検出部において検出されなくなっていた検出対象物が再度検出できるようになった場合、位置情報収集部で収集された位置情報に基づく追跡を引き継いで、対象物検出部で検出された位置に基づく追跡を継続することができる。 In the object tracking device, the tracking unit, when tracking the detection target based on the position information of the detection target collected by the position information collection unit, determines in advance from the position of the detection target being tracked. If the detection target is detected by the target detection unit within the range, the position of the detection target detected by the target detection unit is used instead of the position information of the detection target collected by the position information collection unit. may track the object to be detected. In this case, the tracking unit takes over the tracking based on the positional information collected by the positional information collection unit when the detection target that has been undetected by the object detection unit can be detected again, and detects the target object. Tracking can continue based on the position detected on the part.

本発明の一側面によれば、レーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物の追跡を行う場合に、追跡が途切れることを抑制できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to one aspect of the present invention, it is possible to prevent the tracking from being interrupted when the detection target is tracked based on the detection result of the laser radar.

実施形態に係る物体追跡装置の概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of an object tracking device according to an embodiment; FIG. レーザレーダから照射されたレーザ光が障害物で遮蔽される様子を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing how laser light emitted from a laser radar is blocked by an obstacle; 車両に搭載された車載装置の概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a schematic configuration of an in-vehicle device mounted in a vehicle; FIG. 追跡部で行われる車両の追跡処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing the flow of vehicle tracking processing performed by a tracking unit; 位置情報収集部で行われる位置情報の提供処理の流れを示すフローチャートである。6 is a flow chart showing the flow of positional information provision processing performed by a positional information collection unit.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.

図１に示される物体追跡装置１は、検出対象物として、道路上を移動する車両及び人等を検出し、検出された車両等を追跡する。物体追跡装置１での追跡結果は、物体追跡装置１の上位装置等に送信され、上位装置等において種々の処理に利用される。物体追跡装置１は、レーザレーダ１０、及び演算部２０を備えている。 The object tracking device 1 shown in FIG. 1 detects vehicles, people, etc. moving on a road as objects to be detected, and tracks the detected vehicles. A tracking result of the object tracking device 1 is transmitted to a host device or the like of the object tracking device 1, and used for various processes in the host device or the like. The object tracking device 1 has a laser radar 10 and a computing section 20 .

レーザレーダ１０は、物体を検出して追跡を行う対象の領域である追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光を受光する。レーザレーダ１０は、ライダー（Lidar：Light Detection and Ranging）、又はLaser Range Finderとも称される。レーザレーダ１０は、地上に設置された支柱等の支持部材Ｐ（図２参照）、又は建物の壁等に固定されている。レーザレーダ１０は、地上に設置されていればよい。本実施形態において、物体追跡装置１は、検出対象物として、道路上を移動する車両等を検出する。このため、レーザレーダ１０は、図２に示されるように、道路上を移動する車両Ｖ等を上方から見下ろすことができるように設置されている。レーザレーダ１０は、上方の位置から道路の路面に向けてレーザ光を複数照射し、物体で反射した反射光を受光する。 The laser radar 10 irradiates laser light onto a plurality of positions within a tracking target area, which is a target area for detecting and tracking an object, and receives reflected light of the irradiated laser light. The laser radar 10 is also called a lidar (Light Detection and Ranging) or a Laser Range Finder. The laser radar 10 is fixed to a support member P (see FIG. 2) such as a support post installed on the ground, or to a building wall or the like. The laser radar 10 may be installed on the ground. In this embodiment, the object tracking device 1 detects a vehicle or the like moving on a road as a detection target. Therefore, as shown in FIG. 2, the laser radar 10 is installed so that a vehicle V or the like traveling on the road can be viewed from above. The laser radar 10 irradiates a plurality of laser beams from an upper position toward the road surface and receives reflected light reflected by objects.

レーザレーダ１０は、照射部１１、反射部１２、及び受光部１３を備えている。照射部１１は、レーザ光を発生させる発光素子を備えている。照射部１１は、レーザ光を予め定められた照射周期で照射する。反射部１２は、レーザ光を反射させるミラーを備えている。反射部１２は、照射部１１から照射されたレーザ光を、ミラーによって追跡対象領域内に向けて反射させる。また、反射部１２は、ミラーの角度を変更することができる。反射部１２は、ミラーの角度を変更してレーザ光の反射角度を変更することにより、追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光を反射させる。これにより、追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光が照射される。さらに、反射部１２は、物体で反射してレーザレーダ１０に戻ってきた反射光を、受光部１３に向けて反射させる。受光部１３は、物体で反射した反射光を反射部１２を介して受光する。レーザレーダ１０は、レーザ光の受光結果を演算部２０に出力する。 The laser radar 10 includes an irradiation section 11 , a reflection section 12 and a light reception section 13 . The irradiation unit 11 includes a light emitting element that generates laser light. The irradiation unit 11 irradiates laser light at a predetermined irradiation cycle. The reflector 12 has a mirror that reflects the laser beam. The reflecting unit 12 reflects the laser beam emitted from the irradiating unit 11 toward the tracking target area by using a mirror. Also, the reflector 12 can change the angle of the mirror. The reflecting unit 12 changes the angle of the mirror to change the reflection angle of the laser light, thereby reflecting the laser light to a plurality of positions within the tracking target area. As a result, a plurality of positions within the tracking target area are irradiated with laser light. Further, the reflecting section 12 reflects the reflected light that has been reflected by the object and returned to the laser radar 10 toward the light receiving section 13 . The light receiving unit 13 receives the reflected light reflected by the object via the reflecting unit 12 . The laser radar 10 outputs the light reception result of the laser beam to the calculation unit 20 .

演算部２０は、レーザレーダ１０におけるレーザ光の反射光の受光結果に基づいて、検出対象物を検出する。演算部２０は、例えば、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、及びＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。演算部２０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。演算部２０は、複数の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。 The calculation unit 20 detects the object to be detected based on the light reception result of the reflected light of the laser beam in the laser radar 10 . The calculation unit 20 is an electronic control unit including, for example, a CPU [Central Processing Unit], a ROM [Read Only Memory], and a RAM [Random Access Memory]. The computing unit 20 implements various functions by, for example, loading programs stored in the ROM into the RAM and executing the programs loaded into the RAM by the CPU. The calculation section 20 may be configured by a plurality of electronic control units.

演算部２０は、機能的には、対象物検出部２１、追跡部２２、及び位置情報収集部２３を備えている。以下では、検出対象物を車両として説明する。 The calculation unit 20 functionally includes an object detection unit 21 , a tracking unit 22 and a position information collection unit 23 . In the following description, the object to be detected is assumed to be a vehicle.

対象物検出部２１は、レーザレーダ１０における反射光の受光結果に基づいて車両の位置を検出する。対象物検出部２１は、反射光の受光結果に基づいて周知の方法によって車両の位置を検出できる。ここで、レーザレーダ１０が追跡対象領域内の予め定めされた全ての位置に１回ずつレーザ光の照射を行うことを１スキャンとする。レーザレーダ１０は、今回のスキャンが終了すると、次のスキャンを行う。対象物検出部２１は、レーザレーダ１０における１スキャンごとに車両の位置を検出する。 The object detection unit 21 detects the position of the vehicle based on the reflected light received by the laser radar 10 . The object detection unit 21 can detect the position of the vehicle by a well-known method based on the reception result of the reflected light. Here, one scan means that the laser radar 10 irradiates each predetermined position in the tracking target area with a laser beam once. After completing the current scan, the laser radar 10 performs the next scan. The object detection unit 21 detects the position of the vehicle for each scan of the laser radar 10 .

追跡部２２は、対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて、車両を追跡する。ここでは、追跡部２２は、追跡する車両ごとにＩＤ（識別番号）を付与し、ＩＤに基づいて追跡する車両を識別する。具体的には、例えば、追跡部２２は、対象物検出部２１によって新たな車両（未追跡の車両）が検出された場合、検出された車両に対して新たにＩＤを付与する。また、追跡部２２は、レーザレーダ１０による今回のスキャンで検出された車両が、前回以前のスキャンで検出された車両であり、当該車両に既にＩＤが付与されている場合、今回のスキャンで検出された車両に対して既に付与されているＩＤを再度付与す。そして、追跡部２２は、同じＩＤが付与された車両の位置の変化に基づいて車両を追跡する。 The tracking unit 22 tracks the vehicle based on the position of the vehicle detected by the object detection unit 21 . Here, the tracking unit 22 assigns an ID (identification number) to each vehicle to be tracked, and identifies the vehicle to be tracked based on the ID. Specifically, for example, when the object detection unit 21 detects a new vehicle (an untracked vehicle), the tracking unit 22 newly assigns an ID to the detected vehicle. If the vehicle detected in the current scan by the laser radar 10 is the vehicle detected in the previous scan and the vehicle has already been assigned an ID, the tracking unit 22 detects the vehicle in the current scan. The ID that has already been given to the given vehicle is given again. Then, the tracking unit 22 tracks the vehicle based on the position change of the vehicle assigned the same ID.

なお、追跡部２２は、前回のスキャンによって検出された車両と、今回のスキャンによって検出された車両とが同一車両であるか否かを、周知の方法によって判定できる。例えば、追跡部２２は、前回のスキャンによって検出された車両の位置と、今回のスキャンによって検出された車両の位置との差分が予め定められた距離以下である場合に、同一車両と判定してもよい。 Note that the tracking unit 22 can determine by a well-known method whether or not the vehicle detected by the previous scan and the vehicle detected by the current scan are the same vehicle. For example, the tracking unit 22 determines that the vehicle is the same vehicle when the difference between the position of the vehicle detected by the previous scan and the position of the vehicle detected by the current scan is equal to or less than a predetermined distance. good too.

位置情報収集部２３は、外部の送信装置から送信された追跡対象領域内に存在する車両の位置情報を収集する。本実施形態において、位置情報収集部２３は、外部の送信装置として、車両に搭載された車載装置から車両の位置情報を収集する。 The positional information collection unit 23 collects the positional information of vehicles existing in the tracking target area transmitted from an external transmission device. In this embodiment, the positional information collecting unit 23 collects the positional information of the vehicle from an in-vehicle device mounted on the vehicle as an external transmitting device.

図３に示されるように、車載装置３は、ＧＰＳ受信部３１、演算部３２、及び通信部３３を備えている。 As shown in FIG. 3 , the in-vehicle device 3 includes a GPS receiver 31 , a calculator 32 and a communicator 33 .

ＧＰＳ受信部３１は、複数のＧＰＳ衛星から信号を受信する。演算部３２は、ＧＰＳ受信部３１での受信結果に基づいて、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を検出する。演算部３２は、例えば、演算部２０と同様のハードウェア構成を有する電子制御ユニットである。通信部３３は、演算部３２で検出された車両の位置を含む位置情報を、位置情報収集部２３に送信する。 The GPS receiver 31 receives signals from a plurality of GPS satellites. The calculation unit 32 detects the position of the vehicle (for example, the latitude and longitude of the vehicle) based on the reception result of the GPS reception unit 31 . The computing section 32 is, for example, an electronic control unit having the same hardware configuration as the computing section 20 . The communication unit 33 transmits position information including the position of the vehicle detected by the calculation unit 32 to the position information collection unit 23 .

位置情報収集部２３は、複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置３から、各車両の位置情報を収集する。位置情報収集部２３は、少なくとも追跡対象領域内に存在する車両の位置情報を収集する。位置情報収集部２３は、車載装置３の通信部３３から位置情報を直接取得してもよく、位置情報を収集するサーバを介して位置情報を収集してもよい。位置情報収集部２３は、予め定められた周期で位置情報を繰り返し収集し、位置情報を更新する。 The positional information collecting unit 23 collects positional information of each vehicle from the plurality of in-vehicle devices 3 respectively mounted on the plurality of vehicles. The positional information collection unit 23 collects at least positional information of vehicles existing within the tracking target area. The positional information collection unit 23 may directly acquire the positional information from the communication unit 33 of the in-vehicle device 3, or may collect the positional information via a server that collects the positional information. The positional information collection unit 23 repeatedly collects the positional information at a predetermined cycle and updates the positional information.

車載装置３の通信部３３から物体追跡装置１の位置情報収集部２３へ送信される位置情報は、無線通信によって送信されてもよく、車両から無線通信で外部の中継機器に送信された後、中継機器から有線通信によって位置情報収集部２３に送信されてもよい。 The position information transmitted from the communication unit 33 of the in-vehicle device 3 to the position information collection unit 23 of the object tracking device 1 may be transmitted by wireless communication. It may be transmitted from the relay device to the position information collection unit 23 by wired communication.

なお、位置情報には、位置情報を送信した車両を特定するための車両特定情報が含まれている。これにより、位置情報収集部２３は、位置情報を送信した車両を特定できる。 The position information includes vehicle identification information for identifying the vehicle that transmitted the position information. Thereby, the positional information collection unit 23 can identify the vehicle that has transmitted the positional information.

ここで、図２に示されるように、レーザレーダ１０と車両Ｖとの間に障害物Ｗが存在する場合、レーザレーダ１０から照射されたレーザ光が障害物Ｗによって遮られる。このため、物体追跡装置１は、車両Ｖを検出できない。障害物Ｗとして、例えば、道路に設置された標識、及び道路脇に植えられた街路樹の枝葉等が想定される。 Here, as shown in FIG. 2, when an obstacle W exists between the laser radar 10 and the vehicle V, the obstacle W blocks the laser light emitted from the laser radar 10 . Therefore, the object tracking device 1 cannot detect the vehicle V. As the obstacle W, for example, a sign installed on the road, branches and leaves of a roadside tree planted on the side of the road, and the like are assumed.

例えば、図２に示されるように、追跡部２２によって追跡されていた車両Ｖが障害物Ｗによって隠れ、対象物検出部２１（レーザレーダ１０）によって検出できなくなることがある。以下、対象物検出部２１の検出結果に基づいて車両の追跡ができなくなった場合に、追跡部２２が同じ車両の追跡を継続して行う構成について説明する。追跡部２２によって追跡していた車両の追跡ができなくなった場合とは、追跡していた車両が対象物検出部２１によって検出されなくなった場合である。 For example, as shown in FIG. 2, a vehicle V tracked by the tracking unit 22 may be hidden by an obstacle W and may not be detected by the object detection unit 21 (laser radar 10). A configuration will be described below in which the tracking unit 22 continues tracking the same vehicle when the vehicle cannot be tracked based on the detection result of the object detection unit 21 . A case where the vehicle being tracked by the tracking unit 22 cannot be tracked is a case where the vehicle being tracked is no longer detected by the object detection unit 21 .

追跡部２２は、追跡していた車両が対象物検出部２１において検出されなくなった場合、位置情報収集部２３で収集された車両の位置情報に基づいて、対象物検出部２１において検出されなくなった車両の追跡を継続する。 When the vehicle being tracked is no longer detected by the object detection unit 21, the tracking unit 22 stops being detected by the object detection unit 21 based on the position information of the vehicle collected by the position information collection unit 23. Continue tracking the vehicle.

具体的には、追跡部２２は、対象物検出部２１によって車両が検出されなくなり、車両の追跡ができなくなると、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供を要求する。位置情報収集部２３は、位置情報の提供の要求がされると、複数の車両から収集した位置情報のうち、追跡部２２に提供する位置情報を特定する。ここで、対象物検出部２１によって検出されなくなった車両と、追跡部２２に位置情報が提供される車両とは対応している必要がある。このため、位置情報収集部２３は、車両が検出されなくなる前に対象物検出部２１で検出された当該車両の位置に基づいて、位置情報を収集した車両のうち、対象物検出部２１において検出されなくなった車両に対応する車両を特定する。この特定された車両の位置情報が、追跡部２２に提供される位置情報となる。 Specifically, the tracking unit 22 requests the location information collecting unit 23 to provide the location information when the vehicle is no longer detected by the object detection unit 21 and the vehicle cannot be tracked. When a request for provision of position information is received, the position information collection unit 23 specifies position information to be provided to the tracking unit 22 among the position information collected from a plurality of vehicles. Here, the vehicle that is no longer detected by the object detection unit 21 and the vehicle whose position information is provided to the tracking unit 22 need to correspond. Therefore, based on the position of the vehicle detected by the object detection unit 21 before the vehicle is no longer detected, the position information collection unit 23 detects the position of the vehicle detected by the object detection unit 21 among the vehicles whose position information has been collected. Identify the vehicle that corresponds to the vehicle that is no longer available. The positional information of the specified vehicle becomes the positional information provided to the tracking unit 22 .

例えば、位置情報収集部２３は、車両が検出されなくなる前に対象物検出部２１で検出された当該車両の位置から、予め定められた範囲内（一例として半径１０ｍ以内）に存在する車両を、位置情報を提供すべき車両として特定してもよい。 For example, the position information collection unit 23 detects vehicles existing within a predetermined range (for example, within a radius of 10 m) from the position of the vehicle detected by the object detection unit 21 before the vehicle is no longer detected. You may specify as a vehicle which should provide a positional information.

位置情報収集部２３は、特定した車両の位置情報を追跡部２２に提供する。ここで、追跡部２２は、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供を要求する際に、追跡していた車両に付与していたＩＤを位置情報収集部２３に送信する。位置情報収集部２３は、位置情報を提供すべき車両を特定した後、特定した車両に対して追跡部２２から送信されたＩＤを付与する。また、位置情報収集部２３は、特定した車両の位置情報を追跡部２２に提供する際に、特定した車両のＩＤを位置情報に付与し、ＩＤが付与された位置情報を提供する。すなわち、位置情報収集部２３が位置情報に付与するＩＤとは、追跡部２２によって追跡ができなくなった車両に付与されていたＩＤである。 The positional information collection unit 23 provides the tracking unit 22 with the positional information of the identified vehicle. Here, when the tracking unit 22 requests the location information collection unit 23 to provide the location information, the tracking unit 22 transmits the ID assigned to the tracked vehicle to the location information collection unit 23 . After specifying the vehicle for which the position information should be provided, the position information collecting unit 23 assigns the ID transmitted from the tracking unit 22 to the specified vehicle. Further, when providing the position information of the specified vehicle to the tracking unit 22, the position information collecting unit 23 adds the ID of the specified vehicle to the position information, and provides the position information with the ID. That is, the ID given to the position information by the position information collection unit 23 is the ID given to the vehicle that cannot be tracked by the tracking unit 22 .

追跡部２２は、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて、車両の追跡を行う。上述したように、この位置情報には、対象物検出部２１の検出結果に基づいて追跡ができなくなった車両に付与されていたＩＤと同じＩＤが付与されている。このため、対象物検出部２１は、対象物検出部２１の検出結果に基づく追跡ができなくなっても、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて、引き続き同じ車両を追跡できる。 The tracking unit 22 tracks the vehicle based on the position information provided from the position information collecting unit 23 . As described above, this position information is given the same ID as the ID given to the vehicle that cannot be tracked based on the detection result of the object detection unit 21 . Therefore, even if tracking based on the detection result of the object detection unit 21 becomes impossible, the object detection unit 21 can continue to track the same vehicle based on the position information provided from the position information collection unit 23 .

なお、位置情報収集部２３が収集する位置情報には、位置情報を送信した車両を特定するための車両特定情報が含まれている。このため、位置情報収集部２３は、位置情報を提供すべき車両を特定した後は、車両特定情報に基づいて、複数の車両から新たに収集した位置情報のうち、追跡部２２に提供すべき位置情報を特定できる。 The position information collected by the position information collection unit 23 includes vehicle identification information for identifying the vehicle that has transmitted the position information. Therefore, after specifying the vehicle for which the position information should be provided, the position information collection unit 23 selects the position information to be provided to the tracking unit 22 among the position information newly collected from the plurality of vehicles based on the vehicle identification information. Location information can be specified.

位置情報収集部２３は、予め定められた周期で、ＩＤが付与された位置情報を追跡部２２に繰り返し提供する。これにより、追跡部２２は、位置情報収集部２３から予め定められた周期で提供された位置情報に基づいて車両の追跡を行うことができる。 The location information collecting unit 23 repeatedly provides the tracking unit 22 with the location information to which the ID is assigned at a predetermined cycle. Accordingly, the tracking unit 22 can track the vehicle based on the position information provided by the position information collecting unit 23 at predetermined intervals.

ここで、図２に示されるように障害物Ｗに隠れて対象物検出部２１において検出できなかった車両Ｖが、車両Ｖの位置が移動することによって再び対象物検出部２１によって検出されることがある。以下、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて車両を追跡しているときに、追跡している車両が対象物検出部２１によって検出された場合について説明する。 Here, as shown in FIG. 2, the vehicle V that was hidden by the obstacle W and could not be detected by the object detection unit 21 can be detected again by the object detection unit 21 as the position of the vehicle V moves. There is A case where the vehicle being tracked is detected by the object detection unit 21 while the vehicle is being tracked based on the position information provided by the position information collection unit 23 will be described below.

追跡部２２は、位置情報収集部２３から提供された車両の位置情報に基づいて車両を追跡しているときに、追跡している車両が対象物検出部２１によって検出された場合、位置情報収集部２３で収集された車両の位置情報に代えて、対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて車両を追跡する。 When the vehicle being tracked is detected by the object detection unit 21 while the vehicle is being tracked based on the vehicle position information provided by the position information collection unit 23, the tracking unit 22 collects the position information. The vehicle is tracked based on the position of the vehicle detected by the object detection unit 21 instead of the position information of the vehicle collected by the unit 23 .

ここで、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて追跡している車両と、対象物検出部２１で検出された車両とが対応している必要がある。このため、追跡部２２は、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて追跡している車両の位置から予め定められた範囲内（一例として半径１０ｍ以内）に対象物検出部２１が車両を検出した場合、対象物検出部２１で検出された当該車両を、現在追跡している車両と特定する。追跡部２２は、対象物検出部２１で検出された車両が追跡している車両であると特定された場合、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供の停止を要求する。これにより、位置情報収集部２３は、位置情報の提供を停止する。 Here, the vehicle being tracked based on the position information provided by the position information collecting unit 23 and the vehicle detected by the object detecting unit 21 need to correspond. Therefore, the tracking unit 22 detects the object detection unit 21 within a predetermined range (for example, within a radius of 10 m) from the position of the vehicle being tracked based on the position information provided by the position information collection unit 23. When a vehicle is detected, the vehicle detected by the object detection unit 21 is identified as the currently tracked vehicle. When the vehicle detected by the object detection unit 21 is identified as the vehicle being tracked, the tracking unit 22 requests the location information collection unit 23 to stop providing location information. As a result, the location information collection unit 23 stops providing location information.

追跡部２２は、対象物検出部２１で検出された車両が追跡していた車両であると特定した場合、特定した車両に対して、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて追跡していた車両に付与されていたＩＤを付与する。そして、追跡部２２は、対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて、車両の追跡を継続する。位置情報の切り替えの前後で車両には同じＩＤが付与されているため、追跡部２２は、引き続き同じ車両を追跡できる。 When the tracking unit 22 identifies that the vehicle detected by the object detection unit 21 is the vehicle being tracked, the tracking unit 22 tracks the identified vehicle based on the position information provided by the position information collection unit 23. The ID that has been assigned to the vehicle that has been used is assigned. Then, the tracking unit 22 continues tracking the vehicle based on the position of the vehicle detected by the object detection unit 21 . Since the same ID is given to the vehicle before and after switching the position information, the tracking unit 22 can continue to track the same vehicle.

次に、追跡部２２で行われる車両の追跡処理の流れについて説明する。なお、図４に示される処理は、追跡部２２によって追跡されていない新たな車両が対象物検出部２１によって検出された場合に開始される。なお、追跡対象領域内に複数の追跡対象の車両が存在する場合、各車両について図４に示される処理が実行される。また、図４に示される追跡処理は、車両が追跡対象領域外へ出た場合に、当該車両についての追跡処理が終了する。 Next, the flow of vehicle tracking processing performed by the tracking unit 22 will be described. Note that the processing shown in FIG. 4 is started when the object detection unit 21 detects a new vehicle that is not tracked by the tracking unit 22 . When there are a plurality of tracked vehicles in the tracked area, the process shown in FIG. 4 is performed for each vehicle. Further, in the tracking process shown in FIG. 4, the tracking process for the vehicle ends when the vehicle goes out of the tracking target area.

図４に示されるように、対象物検出部２１によって追跡対象領域内に未追跡の新たな車両が検出されると、追跡部２２は、検出された車両の位置を対象物検出部２１から取得し、検出された車両に対して追跡対象の車両を識別するためのＩＤを付与する（Ｓ１０１）。そして、追跡部２２は、ＩＤを付与した車両に対して追跡を開始する（Ｓ１０２）。
追跡部２２は、次のスキャンにおける対象物検出部２１の検出結果を取得する（Ｓ１０３）。 As shown in FIG. 4, when the object detection unit 21 detects a new untracked vehicle in the tracking target area, the tracking unit 22 acquires the position of the detected vehicle from the object detection unit 21. Then, an ID for identifying the vehicle to be tracked is given to the detected vehicle (S101). Then, the tracking unit 22 starts tracking the vehicle to which the ID has been assigned (S102).
The tracking unit 22 acquires the detection result of the object detection unit 21 in the next scan (S103).

追跡部２２は、追跡していた車両が対象物検出部２１によって検出されなくなった（消失した）か否かを判定する（Ｓ１０４）。追跡していた車両が対象物検出部２１によって検出された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、追跡部２２は、検出された車両の位置に基づいて車両の追跡を行う（Ｓ１０２）。追跡していた車両が対象物検出部２１によって検出されなくなった場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、追跡部２２は、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供を要求する（Ｓ１０５）。なお、追跡部２２は、上述したように、位置情報の提供の要求とともに、追跡していた車両に付与していたＩＤを位置情報収集部２３に送信する。これにより、位置情報収集部２３は、後述の図５に示されるＳ２０１及びＳ２０２の処理を行い、Ｓ２０３において、追跡していた車両のＩＤが付与された位置情報を追跡部２２に提供する。 The tracking unit 22 determines whether or not the tracked vehicle is no longer detected (disappeared) by the object detection unit 21 (S104). When the tracked vehicle is detected by the object detection unit 21 (S104: NO), the tracking unit 22 tracks the vehicle based on the detected position of the vehicle (S102). When the tracked vehicle is no longer detected by the object detection unit 21 (S104: YES), the tracking unit 22 requests the position information collection unit 23 to provide position information (S105). In addition, as described above, the tracking unit 22 transmits the ID given to the tracked vehicle to the location information collecting unit 23 together with the request for provision of the location information. Accordingly, the position information collecting unit 23 performs the processes of S201 and S202 shown in FIG. 5 described later, and provides the tracking unit 22 with the position information to which the ID of the tracked vehicle is assigned in S203.

追跡部２２は、追跡していた車両のＩＤが付与された位置情報を位置情報収集部２３から取得する（Ｓ１０６）。追跡部２２は、位置情報収集部２３から取得した位置情報に基づいて車両の追跡を継続する（Ｓ１０７）。追跡部２２は、追跡している車両が対象物検出部２１（レーザレーダ１０）によって検出されたか否かを判定する（Ｓ１０８）。追跡している車両が対象物検出部２１によって検出されていない場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、追跡部２２は、位置情報収集部２３から次に提供された位置情報を取得し（Ｓ１０６）、取得した位置情報に基づいて車両の追跡を行う（Ｓ１０７）。 The tracking unit 22 acquires the location information to which the ID of the tracked vehicle is assigned from the location information collecting unit 23 (S106). The tracking unit 22 continues tracking the vehicle based on the position information acquired from the position information collecting unit 23 (S107). The tracking unit 22 determines whether or not the vehicle being tracked has been detected by the object detection unit 21 (laser radar 10) (S108). If the vehicle being tracked has not been detected by the object detection unit 21 (S108: NO), the tracking unit 22 acquires the position information provided next from the position information collection unit 23 (S106), and The vehicle is tracked based on the position information (S107).

追跡している車両が対象物検出部２１によって検出された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、追跡部２２は、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供の停止を要求する（Ｓ１０９）。そして、追跡部２２は、位置情報収集部２３から提供された位置情報に代えて、対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて車両の追跡を行う（Ｓ１０２）。 If the vehicle being tracked is detected by the object detection unit 21 (S108: YES), the tracking unit 22 requests the position information collection unit 23 to stop providing position information (S109). Then, the tracking unit 22 tracks the vehicle based on the position of the vehicle detected by the object detection unit 21 instead of the position information provided by the position information collection unit 23 (S102).

次に、位置情報収集部２３で行われる位置情報の提供処理の流れについて説明する。なお、図５に示される処理は、追跡部２２から位置情報の提供の要求がされた場合に開始される。また、図５に示される処理は、追跡部２２からの位置情報の提供の要求ごとに実行される。すなわち、追跡部２２において複数の車両の追跡が行われており、複数の車両のについて位置情報の提供の要求がされた場合、各車両ごとに図５に示される処理が実行される。なお、位置情報収集部２３は、図５に示される処理とは別に、予め定められた周期で位置情報を繰り返し収集し、位置情報を更新している。 Next, the flow of the positional information providing process performed by the positional information collection unit 23 will be described. Note that the processing shown in FIG. 5 is started when a request for provision of position information is made from the tracking unit 22 . The processing shown in FIG. 5 is executed for each position information request from the tracking unit 22 . That is, when a plurality of vehicles are tracked by the tracking unit 22 and a request for provision of position information is made for a plurality of vehicles, the processing shown in FIG. 5 is executed for each vehicle. In addition to the processing shown in FIG. 5, the position information collection unit 23 repeatedly collects position information at a predetermined cycle and updates the position information.

図５に示されるように、追跡部２２から位置情報の提供の要求がされると、位置情報収集部２３は、複数の車両から収集した位置情報のうち、追跡部２２が追跡していた車両に対応する車両を特定する（Ｓ２０１）。位置情報収集部２３は、特定した車両に対して、追跡部２２から送信されたＩＤを付与する（Ｓ２０２）。 As shown in FIG. 5, when the tracking unit 22 requests provision of position information, the position information collecting unit 23 selects the vehicle tracked by the tracking unit 22 among the position information collected from a plurality of vehicles. (S201). The position information collection unit 23 assigns the ID transmitted from the tracking unit 22 to the specified vehicle (S202).

位置情報収集部２３は、特定した車両の位置情報に当該車両のＩＤを付与し、追跡部２２に提供する（Ｓ２０３）。位置情報収集部２３は、追跡部２２から位置情報の提供の停止の要求がされたか否かを判定する（Ｓ２０４）。停止の要求がされていない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、予め定められた時間の経過後に、特定した車両の位置情報（ＩＤが付与された位置情報）を追跡部２２に提供する（Ｓ２０３）。 The positional information collection unit 23 assigns the ID of the vehicle to the positional information of the specified vehicle, and provides the information to the tracking unit 22 (S203). The location information collection unit 23 determines whether or not the tracking unit 22 has issued a request to stop providing location information (S204). If no stop request has been issued (S204: NO), after a predetermined period of time has elapsed, position information (ID-attached position information) of the specified vehicle is provided to the tracking unit 22 (S203).

一方、位置情報の提供の停止の要求がされた場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、位置情報収集部２３は、位置情報の提供を停止する（Ｓ２０５）。 On the other hand, if a request to stop providing position information is made (S204: YES), the position information collection unit 23 stops providing position information (S205).

以上のように、物体追跡装置１の追跡部２２は、対象物検出部２１で車両が検出されなくなった場合、位置情報収集部２３で収集された位置情報に基づいて追跡を行う。これにより、物体追跡装置１は、レーザレーダ１０の検出結果に基づいて車両の追跡を行う場合に、障害物Ｗ等によってレーザレーダ１０の検出結果に基づいて車両を検出できなくなったとしても、追跡が途切れることを抑制できる。 As described above, the tracking unit 22 of the object tracking device 1 performs tracking based on the position information collected by the position information collection unit 23 when the object detection unit 21 no longer detects the vehicle. As a result, when the object tracking device 1 tracks the vehicle based on the detection result of the laser radar 10, even if the vehicle cannot be detected based on the detection result of the laser radar 10 due to an obstacle W or the like, the object tracking device 1 can still track the vehicle. can be suppressed.

対象物検出部２１において車両が検出されなくなった場合、位置情報収集部２３は、車両が検出されなくなる前に対象物検出部２１で検出された当該車両の位置に基づいて、位置情報を収集した車両のうち、対象物検出部２１において検出されなくなった車両に対応する車両を特定する。位置情報収集部２３は、特定した車両の位置情報を追跡部２２に提供する。これにより、追跡部２２は、位置情報収集部２３で収集された位置情報のうち、対象物検出部２１で検出されなくなった車両に対応する位置情報に基づいて追跡を継続できる。 When the vehicle is no longer detected by the object detection unit 21, the position information collection unit 23 collects position information based on the position of the vehicle detected by the object detection unit 21 before the vehicle is no longer detected. Among the vehicles, the vehicle corresponding to the vehicle that is no longer detected by the object detection unit 21 is specified. The positional information collection unit 23 provides the tracking unit 22 with the positional information of the identified vehicle. Accordingly, the tracking unit 22 can continue tracking based on the position information corresponding to the vehicle that is no longer detected by the object detection unit 21 among the position information collected by the position information collection unit 23 .

位置情報収集部２３で収集された位置情報に基づいて車両を追跡しているときに、追跡している車両の位置から予め定められた範囲内に対象物検出部２１によって車両が検出されることがある。この場合、追跡部２２は、位置情報収集部２３で収集された位置情報に代えて対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて車両を追跡する。この場合、追跡部２２は、対象物検出部２１において検出されなくなっていた車両が再度検出できるようになった場合、位置情報収集部２３で収集された位置情報に基づく追跡を引き継いで、対象物検出部２１で検出された位置に基づく追跡を継続することができる。 When the vehicle is being tracked based on the position information collected by the position information collection unit 23, the vehicle is detected by the object detection unit 21 within a predetermined range from the position of the vehicle being tracked. There is In this case, the tracking unit 22 tracks the vehicle based on the position of the vehicle detected by the object detection unit 21 instead of the position information collected by the position information collection unit 23 . In this case, the tracking unit 22 takes over the tracking based on the positional information collected by the positional information collecting unit 23 when the vehicle that was not detected by the object detecting unit 21 can be detected again, and detects the object. Tracking based on the position detected by the detector 21 can be continued.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、位置情報収集部２３は、車載装置３から検出対象物（車両）の位置情報を収集することに限定されない。位置情報収集部２３は、例えば、追跡対象領域の路面又は路側に設けられたループコイル検出器、ラインセンサ、ミリ波レーダ、及び画像センサ等を用いて検出された検出対象物の位置情報を収集してもよい。また、位置情報収集部２３は、レーザレーダを用いて検出された検出対象物の位置情報を収集してもよい。さらに、位置情報収集部２３は、歩行者が携帯するスマートフォンに搭載されたＧＰＳ受信部で計測された位置情報を収集してもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments. For example, the positional information collection unit 23 is not limited to collecting the positional information of the detection target (vehicle) from the in-vehicle device 3 . The position information collecting unit 23 collects the position information of the detection target detected using, for example, a loop coil detector, a line sensor, a millimeter wave radar, an image sensor, etc. provided on the road surface or roadside of the tracking target area. You may Further, the position information collection unit 23 may collect position information of detection targets detected using laser radar. Furthermore, the location information collecting unit 23 may collect location information measured by a GPS receiving unit mounted on a smart phone carried by the pedestrian.

車載装置３は、ＧＰＳ受信部３１の受信結果に基づいて車両の位置を検出することに限定されない。車載装置３は、周知の方法によって車両の位置を検出してもよい。 The vehicle-mounted device 3 is not limited to detecting the position of the vehicle based on the reception result of the GPS receiver 31 . The in-vehicle device 3 may detect the position of the vehicle by a well-known method.

１ 物体追跡装置
１０ レーザレーダ
２１ 対象物検出部
２２ 追跡部
２３ 位置情報収集部
Ｖ 車両（検出対象物） 1 object tracking device 10 laser radar 21 object detection unit 22 tracking unit 23 position information collection unit V vehicle (object to be detected)

Claims (2)

追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射して照射した前記レーザ光の反射光を受光する地上に設置されたレーザレーダと、
前記レーザレーダにおける前記反射光の受光結果に基づいて検出対象物の位置を検出する対象物検出部と、
前記対象物検出部で検出された前記検出対象物の位置に基づいて、前記検出対象物を追跡する追跡部と、
外部の送信装置から送信された前記追跡対象領域内に存在する前記検出対象物の位置情報を収集する位置情報収集部と、
を備え、
前記レーザ光が障害物によって遮られ前記対象物検出部において前記検出対象物が検出されなくなった場合、前記位置情報収集部は、前記検出対象物が検出されなくなる前に前記対象物検出部で検出された当該検出対象物の位置に基づいて、前記位置情報を収集した前記検出対象物のうち、前記検出対象物が検出されなくなる前に前記対象物検出部で検出された当該検出対象物の位置から予め定められた範囲内の前記検出対象物を、前記対象物検出部において検出されなくなった前記検出対象物に対応する前記検出対象物として特定し、
前記追跡部は、前記レーザ光が障害物によって遮られ前記対象物検出部において前記検出対象物が検出されなくなった場合、前記位置情報収集部で特定された前記検出対象物の位置情報に基づいて、前記対象物検出部において検出されなくなった前記検出対象物を追跡する、物体追跡装置。 a laser radar installed on the ground that irradiates laser light onto a plurality of positions within a tracking target area and receives the reflected light of the irradiated laser light;
an object detection unit that detects the position of an object to be detected based on the result of receiving the reflected light in the laser radar;
a tracking unit that tracks the detection target based on the position of the detection target detected by the target detection unit;
a position information collection unit that collects position information of the detection target existing in the tracking target area transmitted from an external transmission device;
with
When the laser light is blocked by an obstacle and the detection object is no longer detected by the object detection unit, the position information collection unit detects the detection object by the object detection unit before the detection object is no longer detected. based on the position of the detected object detected by the object detection unit before the detected object is no longer detected among the detected objects for which the position information has been collected. identifying the detection target within a predetermined range from as the detection target corresponding to the detection target that is no longer detected by the target detection unit;
When the laser light is blocked by an obstacle and the detection object is no longer detected by the object detection unit, the tracking unit detects the detection object based on the position information of the detection object specified by the position information collection unit. , an object tracking device that tracks the detection target that is no longer detected by the target detection unit. 前記追跡部は、前記位置情報収集部で収集された前記検出対象物の位置情報に基づいて前記検出対象物を追跡しているときに、追跡している前記検出対象物の位置から予め定められた範囲内に前記対象物検出部によって前記検出対象物が検出された場合、前記位置情報収集部で収集された前記検出対象物の位置情報に代えて前記対象物検出部で検出された前記検出対象物の位置に基づいて前記検出対象物を追跡する、請求項１に記載の物体追跡装置。 The tracking unit, when tracking the detection target based on the position information of the detection target collected by the position information collection unit, determines in advance from the position of the detection target being tracked. when the detection object is detected by the object detection unit within the range, the detection detected by the object detection unit instead of the position information of the detection object collected by the position information collection unit 2. The object tracking device according to claim 1 , which tracks the detected object based on the position of the object.
JP2018230847A 2018-12-10 2018-12-10 object tracking device Active JP7243163B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018230847A JP7243163B2 (en) 2018-12-10 2018-12-10 object tracking device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018230847A JP7243163B2 (en) 2018-12-10 2018-12-10 object tracking device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020094820A JP2020094820A (en) 2020-06-18
JP7243163B2 true JP7243163B2 (en) 2023-03-22

Family

ID=71086171

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018230847A Active JP7243163B2 (en) 2018-12-10 2018-12-10 object tracking device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7243163B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113820704A (en) * 2020-06-19 2021-12-21 富士通株式会社 Method and device for detecting moving target and electronic equipment
CN113744305B (en) * 2021-01-20 2023-12-05 北京京东乾石科技有限公司 Target object detection method, target object detection device, electronic equipment and computer storage medium

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009145167A (en) 2007-12-13 2009-07-02 Toyota Central R&D Labs Inc Position estimating apparatus and position estimating system
JP2010176302A (en) 2009-01-28 2010-08-12 Mitsubishi Electric Corp Vehicle detection device, vehicle detection system, vehicle detection method for vehicle detection device, and vehicle detection program
JP2010231604A (en) 2009-03-27 2010-10-14 Ihi Corp Vehicle traffic congestion detector
US20110080306A1 (en) 2009-10-01 2011-04-07 Alexander Leopold Device and method for determining the direction, speed and/or distance of vehicles
JP2011123551A (en) 2009-12-08 2011-06-23 Toyota Central R&D Labs Inc Dead corner area estimating device and program
WO2013014755A1 (en) 2011-07-26 2013-01-31 トヨタ自動車株式会社 Vehicle-specifying system and vehicle-specifying device
JP2013168178A (en) 2013-05-15 2013-08-29 Mitsubishi Electric Corp Vehicle detection system and vehicle detection method for vehicle detection system
US20150130600A1 (en) 2013-11-11 2015-05-14 Wistron Corporation Vehicle early warning system and vehicle early warning method
JP2015137925A (en) 2014-01-22 2015-07-30 株式会社デンソー position estimation system
JP2017040530A (en) 2015-08-19 2017-02-23 株式会社日立製作所 Moving body measurement system
US20170061219A1 (en) 2015-08-28 2017-03-02 Hyundai Motor Company Object recognition device, vehicle having the same and method of controlling the same
JP2018025957A (en) 2016-08-10 2018-02-15 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ Communication method and server

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1063991A (en) * 1996-08-20 1998-03-06 Omron Corp Vehicle tracking device and traffic control system using the device

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009145167A (en) 2007-12-13 2009-07-02 Toyota Central R&D Labs Inc Position estimating apparatus and position estimating system
JP2010176302A (en) 2009-01-28 2010-08-12 Mitsubishi Electric Corp Vehicle detection device, vehicle detection system, vehicle detection method for vehicle detection device, and vehicle detection program
JP2010231604A (en) 2009-03-27 2010-10-14 Ihi Corp Vehicle traffic congestion detector
US20110080306A1 (en) 2009-10-01 2011-04-07 Alexander Leopold Device and method for determining the direction, speed and/or distance of vehicles
JP2011123551A (en) 2009-12-08 2011-06-23 Toyota Central R&D Labs Inc Dead corner area estimating device and program
WO2013014755A1 (en) 2011-07-26 2013-01-31 トヨタ自動車株式会社 Vehicle-specifying system and vehicle-specifying device
JP2013168178A (en) 2013-05-15 2013-08-29 Mitsubishi Electric Corp Vehicle detection system and vehicle detection method for vehicle detection system
US20150130600A1 (en) 2013-11-11 2015-05-14 Wistron Corporation Vehicle early warning system and vehicle early warning method
JP2015137925A (en) 2014-01-22 2015-07-30 株式会社デンソー position estimation system
JP2017040530A (en) 2015-08-19 2017-02-23 株式会社日立製作所 Moving body measurement system
US20170061219A1 (en) 2015-08-28 2017-03-02 Hyundai Motor Company Object recognition device, vehicle having the same and method of controlling the same
JP2018025957A (en) 2016-08-10 2018-02-15 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ Communication method and server

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020094820A (en) 2020-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9429651B2 (en) Method of monitoring an area
US6308118B1 (en) Method for determining the position of an automated guided vehicle
US9148867B2 (en) Wireless communication apparatus and wireless positioning system
JP5821419B2 (en) Moving object detection apparatus, moving object detection method, and computer program for moving object detection
US20160154099A1 (en) Object detection apparatus and road mirror
US11828610B2 (en) Roadway information detection sensor device/system for autonomous vehicles
CN105783927B (en) method and apparatus for providing navigation information of vehicle in elevated road area
JP7243163B2 (en) object tracking device
US11780436B2 (en) On-board sensor system
US20220082701A1 (en) System, method, and components providing compressive active range sampling
CN113752945B (en) Vehicle-mounted display system
JP7400213B2 (en) Vehicle position estimation system, vehicle position estimation method, and vehicle position estimation program
US11585656B2 (en) Sensor control device
JP2000099875A (en) Vehicle detector
US20210149052A1 (en) Planimetric Feature Data Structure
JP2009216464A (en) Object detecting device
Eom et al. Assessment of mutual interference potential and impact with off-the-shelf mobile LIDAR
JPWO2019239471A1 (en) Driving support device, driving support system, and driving support method
US20240125943A1 (en) Vehicle and Node Positioning Method
JP7401273B2 (en) Mobile body control device and method
JP2023084412A (en) Object determination device, computer program for object determination, and method for object determination
US20240085521A1 (en) Object detection device
EP3748290A1 (en) Peripheral information processing method
KR20220083225A (en) Free space map generating apparatus and method
JP2024030891A (en) Brake light lighting determination device, brake light lighting determination computer program, and brake light lighting determination method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210810

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220629

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220712

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220822

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221213

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230124

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230207

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230220

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7243163

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151