JP7242208B2 - Control method and control device - Google Patents

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Description

本発明は、制御方法及び制御装置に関する。 The present invention relates to a control method and control device.

従来、車両の走行を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が走行する路面状態を推定して、車両の走行状態を制御する方法が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, techniques for controlling travel of vehicles are known. For example, Patent Literature 1 discloses a method of estimating the road surface condition on which the vehicle is traveling and controlling the traveling condition of the vehicle.

特開２０１１－０４６２５６号公報JP 2011-046256 A

従来、車両を制御する技術において、より適切に車両の走行を制御することが望まれている。例えば、自動運転に有用に活用できる車両の制御する技術が望まれている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in technology for controlling a vehicle, it has been desired to control the running of the vehicle more appropriately. For example, there is a demand for a vehicle control technology that can be usefully utilized for automatic driving.

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、より適切な車両の制御を可能とする、車両の制御方法及び制御装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention, which has been made in view of such circumstances, is to provide a vehicle control method and a control device that enable more appropriate vehicle control.

本発明の一実施形態に係る制御方法は、車輪と、第１のセンサと、前記車輪の回転数と車両の速度との対応付け情報を記憶する記憶部と、通信部と、制御部と、を備える前記車両を制御する、制御方法であって、前記第１のセンサによって、前記車輪の回転数に関する情報を検出する検出ステップと、前記通信部によって、前記車両の速度に関する情報を受信する受信ステップと、前記制御部によって、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて、前記対応付け情報を補正する補正ステップと、前記制御部によって、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御する制御ステップと、を含む。
本発明の一実施形態に係る制御方法によれば、より適切な車両の制御が可能となる。 A control method according to an embodiment of the present invention includes a wheel, a first sensor, a storage unit that stores correspondence information between the rotation speed of the wheel and the speed of the vehicle, a communication unit, a control unit, A control method for controlling the vehicle comprising: a detection step of detecting information about the number of revolutions of the wheels by the first sensor; and a reception of receiving information about the speed of the vehicle by the communication unit a correction step of correcting the association information by the control unit based on the information on the wheel rotation speed and the information on the speed of the vehicle; and a control step of controlling the number of rotations of the wheels so that the vehicle runs at a predetermined speed based on the association information.
According to the control method according to one embodiment of the present invention, it is possible to control the vehicle more appropriately.

本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記車輪には、タイヤを装着したホイールが含まれてもよい。かかる構成によれば、タイヤを交換した車両の速度をより適切に計測することができる。 In the control method according to an embodiment of the present invention, the wheels may include wheels fitted with tires. According to such a configuration, it is possible to more appropriately measure the speed of the vehicle whose tires have been replaced.

本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記補正ステップには、前記制御部によって、前記タイヤのタイヤサイズの変更に伴い、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて、前記対応付け情報を補正するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、タイヤを交換した車両の速度をより適切に計測することができる。 In the control method according to one embodiment of the present invention, in the correction step, according to the change in the tire size of the tire, the control unit performs A step of correcting the association information according to the method may be included. According to such a configuration, it is possible to more appropriately measure the speed of the vehicle whose tires have been replaced.

本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記制御ステップには、前記制御部によって、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が前記タイヤの試験のために試験コースを所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、例えばタイヤの試験における車両の走行等、タイヤの交換が頻発し得る場合であっても、車両の速度をより適切に計測することができる。 In the control method according to one embodiment of the present invention, the control step includes driving the vehicle to a test course for testing the tires based on the correspondence information corrected in the correction step by the control unit. may include controlling the number of rotations of the wheels so that the vehicle travels at a predetermined speed. According to such a configuration, the speed of the vehicle can be measured more appropriately even when the tires are frequently replaced, such as when the vehicle is running during a tire test.

本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記車両の速度に関する情報には、ＧＰＳ衛星から受信した情報が含まれてもよい。かかる構成によれば、ＧＰＳ衛星から受信する情報等の汎用性のある情報を用いて車両の速度をより適切に計測することができる。 In the control method according to one embodiment of the present invention, the information regarding the speed of the vehicle may include information received from GPS satellites. According to such a configuration, it is possible to more appropriately measure the speed of the vehicle using versatile information such as information received from GPS satellites.

本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記車両は第２のセンサを更に備え、前記車両の速度に関する情報には、前記第２のセンサによって検出された情報が含まれてもよい。かかる構成によれば、電波状態等によって外部機器との通信が制限される状況において、車両の速度をより適切に計測することができる。 In the control method according to one embodiment of the present invention, the vehicle may further include a second sensor, and the information regarding the speed of the vehicle may include information detected by the second sensor. According to such a configuration, it is possible to more appropriately measure the speed of the vehicle in a situation where communication with an external device is restricted due to radio wave conditions or the like.

本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記車両は原動機を更に備え、前記制御ステップには、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が前記原動機を停止させて所定の速度で惰行走行するように、前記車輪の回転数を制御するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、原動機により車両の加速又は減速等の制御が制限される状況において、より適切に車両の速度を制御することができる。 In the control method according to one embodiment of the present invention, the vehicle further includes a prime mover, and the control step includes causing the vehicle to stop the prime mover based on the association information corrected in the correction step. A step of controlling the number of rotations of the wheels to coast at a predetermined speed may be included. According to such a configuration, it is possible to more appropriately control the speed of the vehicle in a situation where control such as acceleration or deceleration of the vehicle is restricted by the prime mover.

本発明の一実施形態に係る制御装置は、車輪と、第１のセンサと、を備える車両の、制御装置であって、前記車輪の回転数と前記車両の速度との対応付け情報を記憶する記憶部と、通信部と、制御部と、を備え、前記第１のセンサは、前記車輪の回転数に関する情報を検出し、前記通信部は、前記車両の速度に関する情報を受信し、前記制御部は、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて前記対応付け情報を補正し、補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御する。
本発明の一実施形態に係る制御装置によれば、より適切な車両の制御が可能となる。 A control device according to an embodiment of the present invention is a control device for a vehicle that includes wheels and a first sensor, and stores information that associates the number of revolutions of the wheels with the speed of the vehicle. A storage unit, a communication unit, and a control unit, wherein the first sensor detects information about the number of rotations of the wheels, the communication unit receives information about the speed of the vehicle, and controls the The unit corrects the correspondence information based on the information about the number of rotations of the wheels and the information about the speed of the vehicle, and controls the vehicle to travel at a predetermined speed based on the corrected correspondence information. to control the rotation speed of the wheel.
According to the control device according to one embodiment of the present invention, it is possible to control the vehicle more appropriately.

本発明によれば、より適切な車両の制御を可能とする、車両の制御方法及び制御装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the control method and control apparatus of a vehicle which enable more suitable control of a vehicle can be provided.

本発明の一実施形態に係る車両を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing a vehicle according to an embodiment of the invention; FIG. 本発明の一実施形態に係る車両を示す構成図である。1 is a configuration diagram showing a vehicle according to an embodiment of the invention; FIG. 本発明の一実施形態に係る車両の試験コースの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the test course of the vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 図３の試験コースの測定区間を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a measurement section of the test course of FIG. 3; タイヤ騒音試験におけるタイヤ騒音の測定結果の一例を示すグラフである。4 is a graph showing an example of tire noise measurement results in a tire noise test. 本発明の一実施形態に係る車両の動作を表すフローチャートである。4 is a flowchart representing the operation of a vehicle according to one embodiment of the present invention;

以下、本発明の実施形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below.

図１は、本発明の一実施形態に係る車両１の概略構成を示す図である。車両１は、車輪２と、車輪２の回転数に関する情報を検出する第１のセンサ３と、車両１を制御する制御装置１０とを備える。車両１は、例えば、自動車であってもよい。かかる場合、車輪２はタイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂであってもよい。制御装置１０は、第１のセンサ３によって検出された車輪２の回転数に関する情報から、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を用いて、車両１の速度を算出する。対応付け情報は、例えば、車両１の出荷時に車両１が装着しているタイヤ２Ａのタイヤサイズ等を基準に設定される。車両１がタイヤ２Ａの試験に用いられる場合、車両１は、出荷時のタイヤ２Ａとはタイヤサイズが異なる様々なタイヤ２Ａを装着して走行し得る。この際に、制御装置１０は、ある区間における車輪２の回転数に関する情報を計測するとともに、その区間の車両１の速度に関する情報をＧＰＳ（Global Positioning System）衛星２０から受信して、これらの情報をもとに、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を補正する。これにより、制御装置１０は、装着中のタイヤ２Ａのタイヤサイズを考慮して、車輪２の回転数に関する情報から走行中の車両１の速度を算出することができる。制御装置１０は、補正した対応付け情報に基づいて車輪２の回転数を制御することによって、より精度の高い速度で車両１を走行させることができる。 FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a vehicle 1 according to one embodiment of the invention. The vehicle 1 includes wheels 2 , a first sensor 3 that detects information about the number of revolutions of the wheels 2 , and a control device 10 that controls the vehicle 1 . Vehicle 1 may be, for example, an automobile. In such a case, the wheel 2 may be a wheel 2B fitted with a tire 2A. The control device 10 calculates the speed of the vehicle 1 from the information about the rotation speed of the wheels 2 detected by the first sensor 3 and using the correspondence information between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 . The association information is set based on, for example, the tire size of the tire 2A mounted on the vehicle 1 when the vehicle 1 is shipped. When the vehicle 1 is used for testing the tires 2A, the vehicle 1 can be driven with various tires 2A having different tire sizes from the tires 2A at the time of shipment. At this time, the control device 10 measures information about the number of rotations of the wheels 2 in a certain section, receives information about the speed of the vehicle 1 in that section from a GPS (Global Positioning System) satellite 20, and stores this information. Based on this, the correspondence information between the rotation speed of the wheel 2 and the speed of the vehicle 1 is corrected. Thereby, the control device 10 can calculate the speed of the vehicle 1 in motion from the information on the number of revolutions of the wheels 2 in consideration of the tire size of the tire 2A being mounted. The control device 10 can run the vehicle 1 at a more accurate speed by controlling the rotation speed of the wheels 2 based on the corrected correspondence information.

車両１は、車輪を有する任意の乗り物であってもよい。例えば、車両１には、自動車、トラック、バス、バイク、自転車、建設・鉱山車両、農業機械、モノレール、及び飛行機等が含まれるが、これらに限られない。車両１が備える車輪の数及び位置は、その用途に応じて任意に定められてもよい。 Vehicle 1 may be any vehicle having wheels. For example, vehicles 1 include, but are not limited to, automobiles, trucks, buses, motorcycles, bicycles, construction/mining vehicles, agricultural machinery, monorails, airplanes, and the like. The number and positions of wheels provided on the vehicle 1 may be arbitrarily determined according to its use.

以下、図２を参照して、本発明の一実施形態に係る車両１の構成について説明する。車両１は、車輪２、第１のセンサ３、第２のセンサ４、原動機５、及び車両１を制御する制御装置１０等を備える。 Hereinafter, the configuration of the vehicle 1 according to one embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The vehicle 1 includes wheels 2, a first sensor 3, a second sensor 4, a prime mover 5, a control device 10 for controlling the vehicle 1, and the like.

車輪２は、上述した車両１が走行時に回転する。車両１がタイヤを装着する場合、車輪２は、タイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂを含んでもよい。車輪２は、車両１が走行することにより、劣化及び摩耗し得る。特に、タイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂの場合には、タイヤ２Ａの劣化及び摩耗に加えて、タイヤ２Ａが天候及び路面等の走行環境に応じて交換され得る。かかる場合、車輪２の外径が変化し得る。詳細は後述するが、車両１の速度は、車輪２の外径等に基づいて算出され得る。そのため、車輪２が交換されると、実際の車両１の速度と算出された車両１の速度とに誤差が生じ得る。 The wheels 2 rotate when the vehicle 1 described above is running. If the vehicle 1 is fitted with tires, the wheels 2 may include wheels 2B fitted with tires 2A. The wheels 2 may deteriorate and wear as the vehicle 1 travels. In particular, in the case of the wheel 2B with the tire 2A mounted thereon, the tire 2A can be replaced according to the driving environment such as the weather and road surface, in addition to deterioration and wear of the tire 2A. In such cases, the outer diameter of the wheel 2 may change. Although the details will be described later, the speed of the vehicle 1 can be calculated based on the outer diameter of the wheels 2 and the like. Therefore, when the wheels 2 are replaced, an error may occur between the actual speed of the vehicle 1 and the calculated speed of the vehicle 1 .

第１のセンサ３は、車輪２の回転数に関する情報を検出する。車輪２の回転数に関する情報は、車輪２の回転数そのものであってもよく、或いは車輪２の回転数を算出するための情報であってもよい。例えば、第１のセンサ３は、車輪２に設置され、車輪２の角速度を測定するセンサであってもよい。また、第１のセンサ３は、車両１の車軸に設置され、車軸の回転数を測定するセンサであってもよい。以下、車軸をアクスルともいう。或いは、第１のセンサ３は、原動機５のクランクシャフト等に設置され、クランクシャフト等の回転数を測定するセンサであってもよい。第１のセンサ３の設置位置及び検出する情報は、上述した例に限られず、任意に定められてもよい。また、第１のセンサ３は、検出する情報に応じて、例えば、電磁式、光学式、機械式、振動式、或いは流体式等、任意の測定方法を採用してもよい。以下、本明細書においては、簡便のために、第１のセンサ３は、車両１のアクスルに設置された、アクスルの回転数を測定するセンサであるものとして説明する。 A first sensor 3 detects information about the rotation speed of the wheel 2 . The information about the number of rotations of the wheels 2 may be the number of rotations of the wheels 2 itself, or may be information for calculating the number of rotations of the wheels 2 . For example, the first sensor 3 may be a sensor installed on the wheel 2 and measuring the angular velocity of the wheel 2 . Also, the first sensor 3 may be a sensor that is installed on an axle of the vehicle 1 and measures the rotation speed of the axle. Hereinafter, the axle will also be referred to as an axle. Alternatively, the first sensor 3 may be a sensor installed on a crankshaft or the like of the prime mover 5 to measure the rotation speed of the crankshaft or the like. The installation position of the first sensor 3 and the information to be detected are not limited to the examples described above, and may be determined arbitrarily. Moreover, the first sensor 3 may employ any measuring method, such as an electromagnetic, optical, mechanical, vibration, or fluid method, depending on the information to be detected. Hereinafter, for the sake of simplicity, the present specification will be described assuming that the first sensor 3 is a sensor that is installed on the axle of the vehicle 1 and that measures the number of revolutions of the axle.

第２のセンサ４は、車両１の速度に関する情報を検出する。車両１の速度に関する情報は、車両１の速度そのものであってもよく、或いは車両１の速度を算出するための情報であってもよい。また、車両１の速度に関する情報は、ある位置における速度であってもよく、或いは所定の区間における平均速度であってもよい。第２のセンサ４は、例えば、速度センサ、加速度センサ、赤外線センサ、及び白線識別センサ等を含む、任意のセンサであってもよい。例えば、第２のセンサ４が白線識別センサの場合、第２のセンサ４は車両１の路面に面する位置に配置され、車両１が走行する道路の路面に描かれた白線の長さ、間隔、及び数等を含む情報に基づいて、車両１の速度を検出してもよい。第２のセンサ４の設置位置及び検出する情報は、上述した例に限られず、任意に定められてもよい。また、第２のセンサ４は、検出する情報に応じて、例えば、電磁式、光学式、機械式、振動式、或いは流体式等、任意の測定方法を採用してもよい。 A second sensor 4 detects information about the speed of the vehicle 1 . The information about the speed of the vehicle 1 may be the speed of the vehicle 1 itself, or may be information for calculating the speed of the vehicle 1 . Also, the information about the speed of the vehicle 1 may be the speed at a certain position or the average speed in a predetermined section. The second sensor 4 may be any sensor including, for example, speed sensors, acceleration sensors, infrared sensors, white line identification sensors, and the like. For example, when the second sensor 4 is a white line identification sensor, the second sensor 4 is arranged at a position facing the road surface of the vehicle 1, and the length and interval of the white lines drawn on the road surface on which the vehicle 1 travels are calculated. , and the number, etc., the speed of the vehicle 1 may be detected. The installation position of the second sensor 4 and the information to be detected are not limited to the examples described above, and may be determined arbitrarily. In addition, the second sensor 4 may employ any measuring method, such as electromagnetic, optical, mechanical, vibration, or fluid, depending on the information to be detected.

原動機５は、車輪２を回転させて車両１を走行させる動力を提供する。原動機５は、例えば、ガソリン又は軽油等を含む燃料を燃やした熱エネルギーによって、車輪２が接続された車軸を回転させて、車両１を走行させるエンジンであってもよい。また、原動機５は、蓄電池又は燃料電池等を含む電力源から供給される電気エネルギーによって、車両１を走行させるモーターであってもよい。原動機５は、例示したものに限られず、任意の方法で車輪２を回転させて車両１を走行させる動力を提供してもよい。 The prime mover 5 provides power to rotate the wheels 2 and drive the vehicle 1 . The prime mover 5 may be, for example, an engine that causes the vehicle 1 to travel by rotating an axle to which the wheels 2 are connected with thermal energy generated by burning fuel such as gasoline or light oil. Further, the prime mover 5 may be a motor that drives the vehicle 1 with electric energy supplied from a power source including a storage battery, a fuel cell, or the like. The prime mover 5 is not limited to the illustrated one, and may provide power to rotate the wheels 2 and drive the vehicle 1 by any method.

制御装置１０は、上述した車両１の各機器を制御する。制御装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、蓄電部１４、表示部１５、及び入力部１６等を備えてもよい。制御装置１０は、車両１の各機器と無線又は有線により通信可能に接続されてもよい。制御装置１０は、車両１と一体とされてもよく、別体とされてもよい。車両１と別体とされる場合、制御装置１０は、例えば、カーナビゲーションシステム、リモコン、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はＰＣ（Personal Computer）等を含む情報処理装置であってもよい。制御装置１０が車両１と別体とされることで、車両１及び制御装置１０の利便性が向上する。 The control device 10 controls each device of the vehicle 1 described above. The control device 10 may include a control unit 11, a storage unit 12, a communication unit 13, an electricity storage unit 14, a display unit 15, an input unit 16, and the like. The control device 10 may be communicably connected to each device of the vehicle 1 wirelessly or by wire. The control device 10 may be integrated with the vehicle 1 or may be separate. When the control device 10 is separate from the vehicle 1, the control device 10 may be an information processing device including, for example, a car navigation system, a remote controller, a mobile phone, a smart phone, a tablet terminal, or a PC (Personal Computer). By separating the control device 10 from the vehicle 1, convenience of the vehicle 1 and the control device 10 is improved.

制御部１１は、車両１及び制御装置１０の各機能を制御するための処理を提供する１つ以上のプロセッサである。制御部１１は、制御手順を規定したプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ又は各機能の処理に特化した専用のプロセッサであってもよい。 The control unit 11 is one or more processors that provide processing for controlling each function of the vehicle 1 and the control device 10 . The control unit 11 may be a processor such as a CPU (Central Processing Unit) that executes a program defining a control procedure, or a dedicated processor that specializes in processing each function.

記憶部１２は、車両１及び制御装置１０の各機能を制御するための処理、処理に用いられる情報及びプログラム等を記憶する。記憶部１２は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であってもよい。記憶部１２は、例えば主記憶装置又は補助記憶装置として機能してもよい。記憶部１２は、制御部１１に含まれるキャッシュメモリ等であってもよい。また、記憶部１２は、揮発性の記憶装置であってもよく、不揮発性の記憶装置であってもよい。記憶部１２に記憶される情報として、例えば、詳細は後述するが、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度との対応付け情報が含まれてもよい。 The storage unit 12 stores processing for controlling each function of the vehicle 1 and the control device 10, information and programs used for the processing, and the like. The storage unit 12 may be, for example, a semiconductor memory, a magnetic memory, an optical memory, or the like. The storage unit 12 may function, for example, as a main storage device or an auxiliary storage device. The storage unit 12 may be a cache memory or the like included in the control unit 11 . Moreover, the memory|storage part 12 may be a volatile memory|storage device, and may be a non-volatile memory|storage device. The information stored in the storage unit 12 may include, for example, associating information between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1, which will be described later in detail.

車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報は、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付けに用いられる情報である。例えば、対応付け情報は、第１のセンサ３によって検出された車輪２の回転数に関する情報から車両１の速度を算出するために用いられ得る。或いは、対応付け情報は、車両１の速度からその速度で走行するための車輪２の回転数を算出するために用いられ得る。車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報は、車輪２の回転数と車両１の速度とのフィッティング情報ともいう。例えば、対応付け情報は、以下の式１で示される一次関数の計算式で表される演算処理を行うための情報及びプログラム等を含んでもよい。
速度Ｖ（ｋｍ／時）＝ａ×車輪の回転数Ｎ（回／時）＋ｂ（式１）
ここで、係数ａ、ｂは、車輪２の外径、素材及び転がり易さ、或いは路面の摩擦の大きさ等に基づいて定められる定数であってもよい。例えば、車輪２がタイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂである場合、係数ａ、ｂは、タイヤ２Ａのタイヤサイズ、直径、外径、材質、転がり易さ及び空気圧等に基づいて定められてもよい。説明の簡便のため、対応付け情報が一次関数である例を示したが、これに限られない。例えば、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度とは、二次以上のＮ次関数又は指数関数等、任意の計算式を用いて表されてもよい。或いは、対応付け情報は、計算式以外の任意の情報を含んでもよい。例えば、対応付け情報は、車輪２の所定の回転数に関する情報と車両１の速度との対応表を含んでもよい。 The association information between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 is information used for associating the rotation speed of the wheels 2 with the speed of the vehicle 1 . For example, the association information can be used to calculate the speed of the vehicle 1 from information about the rotation speed of the wheels 2 detected by the first sensor 3 . Alternatively, the association information can be used to calculate the number of rotations of the wheels 2 for traveling at that speed from the speed of the vehicle 1 . Information about the correspondence between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 is also referred to as fitting information between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 . For example, the association information may include information, a program, and the like for performing arithmetic processing represented by a linear function calculation formula shown in Formula 1 below.
Velocity V (km/hour) = a x wheel rotation speed N (times/hour) + b (equation 1)
Here, the coefficients a and b may be constants determined based on the outer diameter, material, rolling easiness of the wheel 2, or the magnitude of friction on the road surface. For example, if the wheel 2 is a wheel 2B fitted with a tire 2A, the coefficients a and b may be determined based on the tire size, diameter, outer diameter, material, ease of rolling, air pressure, and the like of the tire 2A. For convenience of explanation, an example in which the correlation information is a linear function was shown, but the present invention is not limited to this. For example, the information about the number of revolutions of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 may be expressed using arbitrary calculation formulas such as N-th order functions of second order or higher, or exponential functions. Alternatively, the association information may include arbitrary information other than the calculation formula. For example, the correspondence information may include a correspondence table between information on the predetermined number of revolutions of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 .

車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報は、特定の車輪２及び特定の走行状況等を想定して設定されている。例えば、特定の車輪２は、出荷時点で車両１が装着するタイヤ２Ａ及びホイール２Ｂであってもよい。かかる場合、タイヤ交換等によって、出荷時点におけるタイヤ２Ａとタイヤサイズが異なるタイヤ２Ａが車両１に装着され、車輪２の直径及び外径が変わり、車両１が同じ距離を走行した場合であっても、車輪２の回転数が変わる。そのため、タイヤ交換等によって、出荷時点におけるタイヤ２Ａと外径等が異なるタイヤ２Ａを車両１が装着した状態において検出された車輪２の回転数に関する情報から対応付け情報を用いて算出された車両１の速度と、実際の車両１の速度との間には誤差が生じ得る。或いは、雨又は雪等によって路面の状態が悪い場合には、車輪２が空回りすることによって、対応付け情報に基づいて算出した車両１の速度と、実際の車両１の速度との間には誤差が生じ得る。したがって、これらの誤差を低減させるために、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を適切に補正することが求められる。 The correspondence information between the number of revolutions of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 is set assuming specific wheels 2, specific driving conditions, and the like. For example, the specific wheels 2 may be tires 2A and wheels 2B that are mounted on the vehicle 1 at the time of shipment. In such a case, even if the vehicle 1 is fitted with a tire 2A having a different tire size from the tire 2A at the time of shipment due to tire replacement or the like, the diameter and outer diameter of the wheel 2 are changed, and the vehicle 1 travels the same distance. , the rotation speed of the wheel 2 changes. Therefore, the vehicle 1 is calculated using the correspondence information from the information on the rotation speed of the wheel 2 detected when the vehicle 1 is equipped with the tire 2A having a different outer diameter from the tire 2A at the time of shipment due to tire replacement or the like. and the actual speed of the vehicle 1, an error may occur. Alternatively, when the road surface is in poor condition due to rain, snow, or the like, the wheels 2 spin, causing an error between the speed of the vehicle 1 calculated based on the correspondence information and the actual speed of the vehicle 1. can occur. Therefore, in order to reduce these errors, it is required to appropriately correct the correspondence information between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 .

通信部１３は、制御部１１の制御に基づき、車両１の各機器又は車両１の外部にある外部機器と通信を行う。通信部１３は、例えば、有線ＬＡＮ（Local Area Network）通信モジュール、又は無線ＬＡＮ通信モジュール等であってもよい。 The communication unit 13 communicates with each device of the vehicle 1 or an external device outside the vehicle 1 under the control of the control unit 11 . The communication unit 13 may be, for example, a wired LAN (Local Area Network) communication module, a wireless LAN communication module, or the like.

蓄電部１４は、車両１及び制御装置１０の各機能の動作に用いられる電力を供給する。蓄電部１４は、例えば、乾電池、又は蓄電池等であってもよい。例えば、詳細は後述するが、車両１の原動機５を停止させた惰行走行中においても、蓄電部１４からの電力が供給されることによって、車両１及び制御装置１０は動作することができる。 The power storage unit 14 supplies electric power used for operating each function of the vehicle 1 and the control device 10 . The power storage unit 14 may be, for example, a dry battery, a storage battery, or the like. For example, although the details will be described later, the vehicle 1 and the control device 10 can operate by supplying electric power from the power storage unit 14 even during coasting with the engine 5 of the vehicle 1 stopped.

表示部１５は、制御部１１の制御に基づき、画像等を含む情報を表示する。表示部１５は、例えば表示デバイス等を含んでもよい。表示部１５は、制御部１１の制御に基づいて、車両１の走行状態、車両１の速度、及び車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度との対応付け情報の更新の有無等の情報を表示してもよい。例えば、表示部１５は、車両１の速度を運転手に提示する速度計であってもよい。 The display unit 15 displays information including images and the like under the control of the control unit 11 . The display unit 15 may include, for example, a display device. Under the control of the control unit 11, the display unit 15 displays information such as whether or not the information relating to the running state of the vehicle 1, the speed of the vehicle 1, and the number of revolutions of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 has been updated. may be displayed. For example, the display unit 15 may be a speedometer that presents the speed of the vehicle 1 to the driver.

入力部１６は、ユーザからの入力操作を受け付ける。入力部１６は、例えばボタン等の物理キー、及び表示部１５の表示デバイスと一体的に設けられたタッチパネル等の入力デバイス等の少なくとも１つを含んでもよい。入力部１６は、ユーザによって操作されると、その入力操作を電子情報として制御部１１に送信する。表示部１５及び入力部１６の少なくとも一方は、例えば、制御装置１０から物理的に切り離されたカーナビゲーションシステム、リモコン、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はＰＣ等の外部機器に設けられてもよい。 The input unit 16 receives an input operation from the user. The input unit 16 may include, for example, at least one of physical keys such as buttons, and an input device such as a touch panel provided integrally with the display device of the display unit 15 . When operated by the user, the input unit 16 transmits the input operation to the control unit 11 as electronic information. At least one of the display unit 15 and the input unit 16 may be provided in an external device such as a car navigation system, a remote controller, a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, or a PC that is physically separated from the control device 10, for example. .

以下に、制御部１１による車両１の各機能の制御について説明する。制御部１１は、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報を検出する。制御部１１は、任意の区間を車両１が走行する間に、車輪２の回転数に関する情報を検出してもよい。例えば、任意の区間は、外部機器又は入力部１６等から検出開始の指示を受信した位置から、外部機器又は入力部１６等から検出終了の指示を受信した位置までであってもよい。任意の区間は、試験コースにおいて予め設定された区間であってもよい。或いは、任意の区間は、車両１が所定の走行状態にあると判定された区間であってもよい。所定の走行状態には、例えば、詳細は後述するが、惰行走行が含まれてもよい。制御部１１は、第１のセンサ３によって検出された車輪２の回転数に関する情報に基づいて、車輪２の回転数を算出してもよい。 Control of each function of the vehicle 1 by the control unit 11 will be described below. The control unit 11 detects information about the rotation speed of the wheels 2 using the first sensor 3 . The control unit 11 may detect information about the number of revolutions of the wheels 2 while the vehicle 1 travels in any section. For example, the arbitrary section may be from the position where the detection start instruction is received from the external device or the input unit 16 or the like to the position where the detection end instruction is received from the external device or the input unit 16 or the like. The arbitrary segment may be a preset segment in the test course. Alternatively, the arbitrary section may be a section in which the vehicle 1 is determined to be in a predetermined running state. The predetermined running state may include, for example, coasting running, which will be described later in detail. The control unit 11 may calculate the rotation speed of the wheels 2 based on the information about the rotation speed of the wheels 2 detected by the first sensor 3 .

制御部１１は、通信部１３によって、車両１の速度に関する情報を受信する。車両１の速度に関する情報は、上述した第１のセンサ３によって車輪２の回転数に関する情報を検出した区間と同一又は略同一の区間における車両１の速度に関する情報であってもよい。例えば、車両１の速度に関する情報には、ＧＰＳ衛星から受信した情報が含まれてもよい。かかる場合、制御部１１は、ＧＰＳ衛星から受信した情報に含まれる情報から、車両１の速度を算出してもよい。例えば、制御部１１は、複数回にわたって、ＧＰＳ衛星から車両１の位置情報を受信し、それらの位置情報から算出した車両１の平均速度を、車両１の速度としてもよい。車両１の速度に関する情報には、第２のセンサ４によって検出された情報が含まれてもよい。かかる場合、制御部１１は、第２のセンサ４によって検出された情報に基づいて、車両１の速度を算出してもよい。車両１の速度に関する情報の取得元は、車両１の用途又は走行環境に応じて任意に定められてもよい。例えば、制御装置１０は、電波状態等によってＧＰＳ衛星との通信が制限される場合に、第２のセンサ４によって検出された情報を車両１の速度に関する情報としてもよい。 The control unit 11 receives information about the speed of the vehicle 1 through the communication unit 13 . The information about the speed of the vehicle 1 may be information about the speed of the vehicle 1 in the same or substantially the same section as the section in which the first sensor 3 detects the information about the rotation speed of the wheels 2 . For example, information about the speed of vehicle 1 may include information received from GPS satellites. In such a case, the control unit 11 may calculate the speed of the vehicle 1 from information included in information received from GPS satellites. For example, the control unit 11 may receive the position information of the vehicle 1 from GPS satellites a plurality of times, and use the average speed of the vehicle 1 calculated from the position information as the speed of the vehicle 1 . Information about the speed of the vehicle 1 may include information detected by the second sensor 4 . In such a case, the controller 11 may calculate the speed of the vehicle 1 based on information detected by the second sensor 4 . The acquisition source of the information about the speed of the vehicle 1 may be arbitrarily determined according to the application of the vehicle 1 or the driving environment. For example, the control device 10 may use the information detected by the second sensor 4 as the information regarding the speed of the vehicle 1 when communication with GPS satellites is restricted due to radio wave conditions or the like.

制御部１１は、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を補正する。例えば、制御部１１は、所定の区間における第１のセンサ３によって検出された車輪２の回転数に関する情報から対応付け情報を用いて算出した車両１の速度と、通信部１３によって受信した所定の区間における車両１の速度に関する情報に基づいて算出した車両１の速度とが同一又は所定の誤差の範囲内になるように、対応付け情報を補正してもよい。制御部１１は、対応付け情報を補正するにあたり、１つの区間を１回走行して取得した、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて補正を行ってもよく、１つの区間を複数回走行して取得した、複数の車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて補正を行ってもよい。或いは、制御部１１は、複数の区間を走行して取得した、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、対応付け情報の補正を行ってもよい。制御部１１は、補正された対応付け情報を任意の方法で記憶してもよい。制御部１１は、補正された対応付け情報を、補正前の対応付け情報に上書きして記憶部１２に記憶してもよい。或いは、制御部１１は、補正された対応付け情報を、補正前の対応付け情報とは別に記憶しておき、制御装置１０の電源がオフにされた際に補正された対応付け情報を消去してもよい。車輪２がタイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂである場合、制御部１１は、タイヤ２Ａのタイヤサイズの変更に伴い、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を補正する。 The control unit 11 corrects the association information between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 based on the information about the rotation speed of the wheels 2 and the information about the speed of the vehicle 1 . For example, the control unit 11 calculates the speed of the vehicle 1 using the correspondence information from information about the number of rotations of the wheels 2 detected by the first sensor 3 in a predetermined section, and the predetermined speed received by the communication unit 13. The association information may be corrected so that the speed of the vehicle 1 calculated based on the information about the speed of the vehicle 1 in the section is the same as or within a predetermined error range. When correcting the association information, the control unit 11 may correct based on information on the number of revolutions of the wheels 2 and information on the speed of the vehicle 1, which are obtained by traveling one section once. Correction may be performed based on information about the number of rotations of a plurality of wheels 2 and information about the speed of the vehicle 1, which are obtained by traveling one section a plurality of times. Alternatively, the control unit 11 may correct the association information based on the information on the number of rotations of the wheels 2 and the information on the speed of the vehicle 1 acquired by traveling a plurality of sections. The control unit 11 may store the corrected association information by any method. The control unit 11 may store the corrected association information in the storage unit 12 by overwriting the association information before correction. Alternatively, the control unit 11 stores the corrected association information separately from the pre-correction association information, and erases the corrected association information when the power of the control device 10 is turned off. may When the wheel 2 is the wheel 2B fitted with the tire 2A, the control unit 11 adjusts the wheel 2 based on the information on the rotation speed of the wheel 2 and the information on the speed of the vehicle 1 as the tire size of the tire 2A is changed. and the speed of the vehicle 1 are corrected.

制御部１１は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する。例えば、車両１が後述するタイヤ２Ａの試験に用いられる場合、制御部１１は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１がタイヤ２Ａの試験のために試験コースを所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御してもよい。制御部１１による車輪２の回転数の制御は、車両１の運転手の操作の一部を支援するものであってもよく、或いは運転手の操作によらない自動運転における制御であってもよい。本明細書において、自動運転とは、車両１が運転手を含む乗員を乗せない状態で、或いは、車両１の乗員が車両１の走行に関与しない状態で、制御部１１が、車両１の加速、減速及び操舵等を実行することをいう。例えば、制御部１１は、車両１の原動機５、トランスミッション及びブレーキ等を制御して、車両１の加速、減速及び操舵等を実行してもよい。本明細書における自動運転には、制御部１１が、車両１と通信可能に接続された外部機器からの制御信号に基づいて、車両１の加速、減速及び操舵等を実行することも含まれる。制御部１１は、車輪２の回転数の制御を行ったのち、第１のセンサ３によって車輪２の回転数に関する情報を検出して、車輪２の回転数が正しく制御されているか否かを判定してもよい。 Based on the corrected association information, the control unit 11 controls the rotation speed of the wheels 2 so that the vehicle 1 runs at a predetermined speed. For example, when the vehicle 1 is used for testing a tire 2A, which will be described later, the control unit 11 causes the vehicle 1 to travel at a predetermined speed on a test course for testing the tire 2A based on the corrected association information. You may control the rotation speed of the wheel 2 so that. The control of the rotation speed of the wheels 2 by the control unit 11 may support a part of the driver's operation of the vehicle 1, or may be control in automatic driving that does not depend on the driver's operation. . In this specification, automatic driving means that the control unit 11 accelerates the vehicle 1 in a state where the vehicle 1 does not have passengers including a driver on board, or in a state where the passengers of the vehicle 1 do not participate in the traveling of the vehicle 1. , deceleration, steering, etc. For example, the control unit 11 may control the prime mover 5, transmission, brakes, and the like of the vehicle 1 to perform acceleration, deceleration, steering, and the like of the vehicle 1 . Automatic operation in this specification also includes the control unit 11 executing acceleration, deceleration, steering, etc. of the vehicle 1 based on control signals from an external device communicably connected to the vehicle 1. After controlling the number of rotations of the wheels 2, the control unit 11 detects information about the number of rotations of the wheels 2 by the first sensor 3, and determines whether the number of rotations of the wheels 2 is correctly controlled. You may

制御部１１は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が原動機５を停止させて所定の速度で惰行走行するように、車輪２の回転数を制御してもよい。例えば、後述するタイヤの騒音試験の場合、車両１の原動機５を停止させた惰行走行によって、車両１が試験コースに設置された測定器を所定の速度で通過した際に発生する音量が採取される。かかる場合、制御部１１は、惰行走行中における車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、対応付け情報を補正する。車両１の速度に関する情報は、例えば、車両１の惰行走行中における走行距離に対する速度の低下を表す減速度合いであってもよい。その後、制御部１１は、補正した対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御した後、車両１の原動機５を停止させ、惰行走行で測定器を所定の速度で通過するように制御してもよい。 The control unit 11 may control the rotation speed of the wheels 2 so that the vehicle 1 stops the prime mover 5 and coasts at a predetermined speed based on the corrected association information. For example, in the case of a tire noise test, which will be described later, the sound volume generated when the vehicle 1 passes through a measuring instrument installed on the test course at a predetermined speed by coasting with the motor 5 stopped is collected. be. In such a case, the control unit 11 corrects the association information based on the information about the rotation speed of the wheels 2 and the information about the speed of the vehicle 1 during coasting. The information related to the speed of the vehicle 1 may be, for example, the degree of deceleration representing the reduction in speed with respect to the distance traveled while the vehicle 1 is coasting. Thereafter, based on the corrected association information, the control unit 11 controls the number of rotations of the wheels 2 so that the vehicle 1 runs at a predetermined speed, stops the prime mover 5 of the vehicle 1, and measures by coasting. It may be controlled to pass through the vessel at a predetermined speed.

本発明の一実施形態に係る車両１の動作について、以下に実施例を用いて説明する。本発明の一実施形態に係る車両１は、タイヤの騒音試験に用いられてもよい。以下に、タイヤの騒音試験の試験コース３０の概要及び試験の概要を示す。 An operation of the vehicle 1 according to one embodiment of the present invention will be described below using an example. A vehicle 1 according to an embodiment of the present invention may be used for a tire noise test. An outline of the test course 30 of the tire noise test and an outline of the test are shown below.

［試験コースの概要］
図３は、車両１を用いたタイヤ騒音試験の試験コース３０の一例を示す平面図である。図４は、図３に示す測定区間３２を示す平面図である。なお、本開示において、右側とは、図３に示す車両１から見た右側を意味する。また、左側とは、図３に示す車両１から見た左側を意味する。 [Outline of test course]
FIG. 3 is a plan view showing an example of a test course 30 for a tire noise test using the vehicle 1. As shown in FIG. FIG. 4 is a plan view showing the measurement section 32 shown in FIG. In addition, in the present disclosure, the right side means the right side viewed from the vehicle 1 shown in FIG. 3 . Further, the left side means the left side viewed from the vehicle 1 shown in FIG.

図３に示す試験コース３０は、実車騒音試験に用いられる。実車騒音試験では、車両１が、例えば左廻りに、試験コース３０を周回する。車両１は、上述した自動運転によって試験コース３０を走行してもよい。 A test course 30 shown in FIG. 3 is used for an actual vehicle noise test. In the actual vehicle noise test, the vehicle 1 goes around the test course 30 counterclockwise, for example. The vehicle 1 may travel on the test course 30 by automatic driving as described above.

試験コース３０は、図３に示すような、ストレート及びコーナを含むオーバルトラックであってよい。試験コース３０は、図３に示すように、速度維持区間３３と、加速区間３４と、惰行走行区間３５と、巡航区間３６とを含む。 The test course 30 may be an oval track, including straights and corners, as shown in FIG. The test course 30 includes a speed maintenance section 33, an acceleration section 34, a coasting section 35, and a cruise section 36, as shown in FIG.

速度維持区間３３は、図３に示すように、位置Ｐ１を始点とし、位置Ｐ２を終点とする。速度維持区間３３は、コーナを含む。また、速度維持区間３３には、傾斜角（バンク）が設けられる。速度維持区間３３では、車両１は、速度維持区間３３のコーナの外側を走行して遠心力を利用することにより、一定速度（例えば、６０［ｋｍ／ｈ］）を維持して走行する。 As shown in FIG. 3, the speed maintaining section 33 starts at position P1 and ends at position P2. The speed maintenance section 33 includes corners. Further, the speed maintaining section 33 is provided with an inclination angle (bank). In the speed maintenance section 33, the vehicle 1 runs outside the corner of the speed maintenance section 33 and uses centrifugal force to maintain a constant speed (eg, 60 [km/h]).

加速区間３４は、図３に示すように、位置Ｐ２を始点とし、位置Ｐ３を終点とする。加速区間３４は、ストレートを含む。加速区間３４では、車両１は、加速して走行する。 The acceleration section 34 starts at position P2 and ends at position P3, as shown in FIG. Acceleration section 34 includes a straight. In the acceleration section 34, the vehicle 1 accelerates and travels.

惰行走行区間３５は、図３に示すように、位置Ｐ３を始点とし、位置Ｐ４を終点とする。惰行走行区間３５は、ストレートを含む。また、惰行走行区間３５は、図３に示すように、測定区間３２を含む。 As shown in FIG. 3, the coasting section 35 starts at position P3 and ends at position P4. The coasting section 35 includes a straight. Moreover, the coasting section 35 includes the measurement section 32, as shown in FIG.

測定区間３２は、図３に示すように、位置Ｐ５を始点とし、位置Ｐ６を終点とする。測定区間３２では、図４に示す車両１のタイヤ２Ａが発する騒音が測定される。測定区間３２には、図４に示すように、測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌが設けられる。測定器５Ｒ及び測定器５Ｌは、路面５ａの幅方向の両側にそれぞれ位置する。測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、例えば、タイヤ２Ａの騒音を集音可能なマイクロホンである。測定区間３２の長さすなわち位置Ｐ５から位置Ｐ６までの距離、及び、測定器３２Ｒ，５Ｌの配置位置は、例えばタイヤ騒音試験の規格に基づいて、適宜設定される。 The measurement section 32, as shown in FIG. 3, starts at position P5 and ends at position P6. In the measurement section 32, the noise emitted by the tire 2A of the vehicle 1 shown in FIG. 4 is measured. As shown in FIG. 4, the measurement section 32 is provided with a measuring device 32R and a measuring device 32L. The measuring device 5R and the measuring device 5L are positioned on both sides in the width direction of the road surface 5a. The measuring device 32R and the measuring device 32L are, for example, microphones capable of collecting the noise of the tire 2A. The length of the measurement section 32, that is, the distance from the position P5 to the position P6, and the arrangement positions of the measuring devices 32R and 5L are appropriately set based on, for example, tire noise test standards.

例えば、ＥＣＥ Ｒ１１７によるタイヤ騒音試験では、図４に示すように、測定区間３２の長さは、２０ｍとなる。また、測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、測定区間３２の中央に配置される。さらに、測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、路面３２ａから高さ１．２ｍの位置に配置される。加えて、測定器３２Ｒは、測定区間３２の路面３２ａの幅方向の中心線Ｏから右側に７．５ｍ離れた位置に設置される。また、測定器３２Ｌは、測定区間３２の路面３２ａの幅方向の中心線Ｏから左側に７．５ｍ離れた位置に設置される。測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、それぞれ、車両１の右側及び左側において、車両１のタイヤ２Ａが発する騒音を集音する。 For example, in a tire noise test according to ECE R117, as shown in FIG. 4, the length of the measurement section 32 is 20 m. Also, the measuring device 32R and the measuring device 32L are arranged in the center of the measurement section 32. As shown in FIG. Furthermore, the measuring devices 32R and 32L are arranged at a height of 1.2 m from the road surface 32a. In addition, the measuring device 32R is installed at a position 7.5 m away from the center line O in the width direction of the road surface 32a of the measurement section 32 to the right. In addition, the measuring device 32L is installed at a position 7.5 m away from the center line O in the width direction of the road surface 32a of the measurement section 32 to the left. The measuring device 32R and the measuring device 32L collect noise emitted by the tires 2A of the vehicle 1 on the right and left sides of the vehicle 1, respectively.

ここで、車両１は、車両１が測定区間３２を所定の速度で通過するように、惰行走行区間３５の始点である位置Ｐ３に到達するまでに、所定の速度で走行した状態で原動機５を停止する。車両１が位置Ｐ３に到達するまでに原動機５を停止させることで、測定区間３２では、タイヤ２Ａ以外から発生する車両１の騒音が低減する。このような制御によって、図４に示す測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、タイヤ２Ａが発する騒音を精度良く集音することができる。 Here, the vehicle 1 runs at a predetermined speed until it reaches the position P3, which is the starting point of the coasting section 35, so that the vehicle 1 passes through the measurement section 32 at a predetermined speed. Stop. By stopping the prime mover 5 before the vehicle 1 reaches the position P3, in the measurement section 32, the noise of the vehicle 1 generated from other than the tires 2A is reduced. With such control, the measuring device 32R and the measuring device 32L shown in FIG. 4 can accurately collect the noise emitted by the tire 2A.

巡航区間３６は、図３に示すように、位置Ｐ４を始点とし、位置Ｐ１を終点とする。巡航区間３６は、ストレート及びコーナを含む。巡航区間３６では、車両１は、原動機５を再び始動させる。車両１は、巡航区間３６を任意の速度で走行してよい。 The cruise section 36, as shown in FIG. 3, starts at position P4 and ends at position P1. Cruise leg 36 includes straights and corners. In the cruise leg 36, the vehicle 1 starts the prime mover 5 again. The vehicle 1 may travel the cruise section 36 at any speed.

巡航区間３６は、位置Ｐ７を含む。位置Ｐ７は、試験コース３０に二台以上の車両１が存在する場合に、他の車両１が待機する位置である。 Cruise leg 36 includes position P7. Position P7 is a position where other vehicles 1 wait when there are two or more vehicles 1 on test course 30 .

なお、巡航区間３６を車両１が走行している間に、図４に示す測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、暗騒音を集音してよい。暗騒音は、測定対象となるタイヤ２Ａが発する騒音以外の騒音である。暗騒音は、主に、試験コース３０の周囲環境で発生する騒音を含む。暗騒音が所定値よりも大きい場合、試験が中止され得る。 Note that while the vehicle 1 is traveling in the cruise section 36, the measuring devices 32R and 32L shown in FIG. 4 may collect background noise. Background noise is noise other than the noise emitted by the tire 2A to be measured. Background noise mainly includes noise generated in the ambient environment of test course 30 . If the background noise is greater than a predetermined value, the test can be aborted.

［試験の概要］
図５は、本発明の一実施形態に係るタイヤ騒音試験方法におけるタイヤ騒音の測定結果の一例を示すグラフである。図５において、横軸は、車両１の速度を示す。縦軸は、タイヤ２Ａの騒音を示す。 [Outline of the test]
FIG. 5 is a graph showing an example of tire noise measurement results in a tire noise test method according to an embodiment of the present invention. In FIG. 5 , the horizontal axis indicates the speed of the vehicle 1 . The vertical axis indicates the noise of the tire 2A.

図５には、基準速度８０［ｋｍ／ｈ］におけるタイヤ２Ａの騒音を測定する例を示す。図５に示すLeftプロットは、図４に示す測定器３２Ｌで集音されたデータである。図５に示すRightプロットは、図４に示す測定器３２Ｒで集音されたデータである。 FIG. 5 shows an example of measuring the noise of the tire 2A at a reference speed of 80 [km/h]. The Left plot shown in FIG. 5 is data collected by the measuring device 32L shown in FIG. The Right plot shown in FIG. 5 is data collected by the measuring device 32R shown in FIG.

例えば、ＥＣＥ Ｒ１１７によるタイヤ騒音試験では、基準速度±１０［ｋｍ／ｈ］の範囲内の９つの速度で、車両１が測定区間３２を走行するときのタイヤ２Ａの騒音が測定される。基準速度を８０［ｋｍ／ｈ］とする場合では、図５に示すように、車両１が７２、７４、７６、７８、８０、８２、８４、８６及び８８［ｋｍ／ｈ］の速度で測定区間３２を走行するときのタイヤ２Ａの騒音が測定される。このような測定によって、図５に示すように、１８個のプロットが得られる。さらに、得られた１８個のプロットから、車両１の速度とタイヤ２Ａの騒音との間の相関を示す相関式を算出する。加えて、算出した相関式から、基準速度８０［ｋｍ／ｈ］におけるタイヤ２Ａの騒音を算出する。図５では、基準速度８０［ｋｍ／ｈ］におけるタイヤ２Ａの騒音は、７０．３［ｄＢ］と算出される。 For example, in a tire noise test according to ECE R117, the noise of the tire 2A is measured when the vehicle 1 travels in the measurement section 32 at nine speeds within a reference speed range of ±10 [km/h]. When the reference speed is 80 [km/h], as shown in FIG. The noise of tire 2A when traveling in section 32 is measured. Such measurements yield 18 plots, as shown in FIG. Furthermore, from the obtained 18 plots, a correlation formula showing the correlation between the speed of the vehicle 1 and the noise of the tires 2A is calculated. In addition, the noise of the tire 2A at the reference speed of 80 [km/h] is calculated from the calculated correlation formula. In FIG. 5, the noise of the tire 2A at the reference speed of 80 [km/h] is calculated as 70.3 [dB].

ここで、車両１が図３に示す測定区間３２を一回走行すると、図４に示す測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌによって、Left及びRightの２個のプロットが得られる。例えば、車両１が図３に示す測定区間３２を８０［ｋｍ／ｈ］で一回走行すると、図５に示す８０［ｋｍ／ｈ］におけるLeft及びRightの２個のプロットが得られる。つまり、図５に示すような、１８個のプロットを得る場合、車両１は、図３に示す試験コース３０を、図５に示す７２［ｋｍ／ｈ］～８８［ｋｍ／ｈ］間の各速度で、９回走行することになる。 Here, when the vehicle 1 travels once in the measurement section 32 shown in FIG. 3, two plots of Left and Right are obtained by the measuring devices 32R and 32L shown in FIG. For example, when the vehicle 1 travels once in the measurement section 32 shown in FIG. 3 at 80 [km/h], two plots of Left and Right at 80 [km/h] shown in FIG. 5 are obtained. That is, when obtaining 18 plots as shown in FIG. 5, the vehicle 1 runs the test course 30 shown in FIG. At speed, it will run 9 times.

なお、同一速度におけるLeftプロットとRightプロットとの差が大きくなる場合がある。この原因の一例として、図４に示す路面５ａの幅方向において、車両１から測定器５Ｒまでの距離と、車両１から測定器５Ｌまでの距離との差が大きくなってしまったことが挙げられる。このときに図４に示す測定器３２Ｒ及び３２Ｌが測定したタイヤ２Ａの騒音は、データとしての信頼性が低いため、タイヤ騒音試験の試験データとして使用することができない。従って、タイヤ騒音試験では、図４に示す路面５ａの幅方向において、車両１から測定器５Ｒまでの距離と、車両１から測定器５Ｌまでの距離との差を所定の誤差の範囲内とすることが求められる。換言すると、タイヤ騒音試験では、車両１が、図４に示す路面３２ａの中心線Ｏの付近を走行することが求められる。 Note that the difference between the Left plot and the Right plot at the same speed may become large. As an example of this cause, in the width direction of the road surface 5a shown in FIG. 4, the difference between the distance from the vehicle 1 to the measuring device 5R and the distance from the vehicle 1 to the measuring device 5L has become large. . At this time, the tire 2A noise measured by the measuring instruments 32R and 32L shown in FIG. 4 cannot be used as test data for the tire noise test because the reliability of the data is low. Therefore, in the tire noise test, the difference between the distance from the vehicle 1 to the measuring device 5R and the distance from the vehicle 1 to the measuring device 5L in the width direction of the road surface 5a shown in FIG. is required. In other words, the tire noise test requires the vehicle 1 to run near the center line O of the road surface 32a shown in FIG.

上述のとおり、車両１は、試験対象であるタイヤ２Ａを装着して、試験コース３０を周回する。あるタイヤ２Ａの試験が終了すると、車両１は、同じく試験対象である、他のタイヤ２Ａを装着して、同様に試験コース３０を周回する。車両１は、このように試験コース３０を繰り返し走行して、複数のタイヤ２Ａの試験を行ってもよい。車両１は自動運転によって試験コース３０を走行してもよい。その際、オペレータが試験コース３０外に設置された外部機器３１から車両１及び車両１の制御装置１０に制御信号を送信してもよい。 As described above, the vehicle 1 laps the test course 30 with the tires 2A to be tested. When the test of a certain tire 2A is completed, the vehicle 1 is mounted with another tire 2A, which is also the subject of the test, and laps the test course 30 in the same manner. The vehicle 1 may repeatedly run the test course 30 in this manner to test a plurality of tires 2A. The vehicle 1 may run the test course 30 by automatic driving. At that time, the operator may transmit a control signal from the external device 31 installed outside the test course 30 to the vehicle 1 and the control device 10 of the vehicle 1 .

（実施例１）
本発明の一実施形態に係る車両１は、新しいタイヤ２Ａを装着して、制御装置１０の制御に基づいて、試験コース３０を走行する。車両１の走行中に、制御装置１０は、位置３０Ａにおいて、外部機器３１から検出開始の指示を受信する。制御装置１０は、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報の検出を開始する。その後、制御装置１０は、位置３０Ｂにおいて、外部機器３１から検出終了の指示を受信すると、第１のセンサ３による車輪２の回転数に関する情報の検出を終了する。制御装置１０は、区間３０Ａ－３０Ｂを走行中に検出した車輪２の回転数から、区間３０Ａ－３０Ｂにおける車両１の平均速度を算出する。また、制御装置１０は、区間３０Ａ－３０Ｂを走行中に、通信部１３によって、ＧＰＳ衛星から所定の時間間隔で車両１の位置情報を受信する。制御装置１０は、受信した位置情報から、区間３０Ａ－３０Ｂにおける車両１の平均速度を算出する。制御装置１０は、車輪２の回転数から算出した車両１の速度とＧＰＳ衛星からの位置情報から算出した車両１の速度とに基づいて対応付け情報を補正する。制御装置１０は、車両１の走行を継続させたまま、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する。制御装置１０は、車両１が新しいタイヤ２Ａを装着するたびに本処理を実施してもよい。これによって、制御装置１０は、新しいタイヤ２Ａを装着した車両１の速度をより高精度に制御することができる。 (Example 1)
A vehicle 1 according to an embodiment of the present invention is fitted with new tires 2A and travels on a test course 30 under the control of the control device 10 . While the vehicle 1 is running, the control device 10 receives an instruction to start detection from the external device 31 at the position 30A. The control device 10 starts detecting information about the rotation speed of the wheels 2 with the first sensor 3 . Thereafter, when the control device 10 receives an instruction to end detection from the external device 31 at the position 30B, the control device 10 ends the detection of the information on the rotation speed of the wheel 2 by the first sensor 3 . The control device 10 calculates the average speed of the vehicle 1 in the section 30A-30B from the number of revolutions of the wheels 2 detected while traveling in the section 30A-30B. Further, the control device 10 receives the position information of the vehicle 1 from the GPS satellites at predetermined time intervals by the communication unit 13 while traveling in the section 30A-30B. The control device 10 calculates the average speed of the vehicle 1 in the section 30A-30B from the received position information. The control device 10 corrects the correspondence information based on the speed of the vehicle 1 calculated from the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 calculated from the position information from the GPS satellites. The control device 10 controls the number of revolutions of the wheels 2 so that the vehicle 1 runs at a predetermined speed based on the corrected association information while the vehicle 1 continues running. The control device 10 may perform this process each time the vehicle 1 is fitted with new tires 2A. As a result, the control device 10 can more accurately control the speed of the vehicle 1 with the new tires 2A.

（実施例２）
本発明の一実施形態に係る車両１は、新しいタイヤ２Ａを装着して、制御装置１０の制御に基づいて、試験コース３０を走行する。車両１は、試験コース３０を所定の速度で走行中に、惰行走行区間３５（区間Ｐ３－Ｐ４）において、原動機５を停止させて惰行走行を行う。その際に、制御装置１０は、車両１が測定区間３２を所定の速度で通過するように、位置Ｐ３において、所定の車輪２の回転数の状態で原動機５を停止する。制御装置１０は、車両１の惰行走行が開始されると、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報の検出を開始する。その後、制御装置１０は、位置３０Ｅにおいて、原動機５を始動させるとともに、第１のセンサ３による車輪２の回転数に関する情報の検出を終了する。制御装置１０は、惰行走行区間３５を走行中に検出した車輪２の回転数から、惰行走行区間３５における車両１の減速度合いを算出する。また、制御装置１０は、惰行走行区間３５を走行中に、通信部１３によって、ＧＰＳ衛星から所定の時間間隔で車両１の位置情報を受信する。制御装置１０は、受信した位置情報から、惰行走行区間３５における車両１の減速度合いを算出する。制御装置１０は、車輪２の回転数から算出した車両１の減速度合いとＧＰＳ衛星からの位置情報から算出した車両１の減速度合いとに基づいて対応付け情報を補正する。制御装置１０は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が測定区間３２を所定の速度で通過するように位置Ｐ３における車輪２の回転数を制御する。これによって、制御装置１０は、新しいタイヤ２Ａを装着した車両１の、原動機５を停止させた状態での速度を、より高精度に制御することができる。 (Example 2)
A vehicle 1 according to an embodiment of the present invention is fitted with new tires 2A and travels on a test course 30 under the control of the control device 10 . While the vehicle 1 is running on the test course 30 at a predetermined speed, the vehicle 1 coasts by stopping the prime mover 5 in the coasting section 35 (section P3-P4). At this time, the control device 10 stops the prime mover 5 at a predetermined rotation speed of the wheels 2 at the position P3 so that the vehicle 1 passes through the measurement section 32 at a predetermined speed. When the vehicle 1 starts coasting, the control device 10 starts detecting information about the rotation speed of the wheels 2 using the first sensor 3 . After that, at position 30E, the control device 10 starts the prime mover 5 and terminates the detection of the information on the rotation speed of the wheel 2 by the first sensor 3 . The control device 10 calculates the degree of deceleration of the vehicle 1 in the coasting section 35 from the rotational speed of the wheels 2 detected while traveling in the coasting section 35 . Further, the control device 10 receives the position information of the vehicle 1 from the GPS satellites at predetermined time intervals by the communication unit 13 while traveling in the coasting section 35 . The control device 10 calculates the degree of deceleration of the vehicle 1 in the coasting section 35 from the received position information. The control device 10 corrects the association information based on the degree of deceleration of the vehicle 1 calculated from the rotation speed of the wheels 2 and the degree of deceleration of the vehicle 1 calculated from the position information from the GPS satellites. The control device 10 controls the rotation speed of the wheels 2 at the position P3 so that the vehicle 1 passes through the measurement section 32 at a predetermined speed based on the corrected association information. As a result, the control device 10 can more accurately control the speed of the vehicle 1 with the new tires 2A installed while the prime mover 5 is stopped.

（車両の処理例）
図６を参照して、本発明の一実施形態に係る車両１の動作の流れを説明する。本処理は、車両１が走行した状態で開始されるものとして説明する。 (Example of vehicle processing)
A flow of operations of the vehicle 1 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. This process will be described assuming that it is started while the vehicle 1 is running.

ステップＳ１０１：制御部１１は、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報を検出する。 Step S<b>101 : The control unit 11 detects information about the number of revolutions of the wheels 2 by the first sensor 3 .

ステップＳ１０２：制御部１１は、通信部１３によって、車両１の速度に関する情報を受信する。 Step S<b>102 : The control section 11 receives information about the speed of the vehicle 1 through the communication section 13 .

ステップＳ１０３：制御部１１は、車輪２の回転数と車両１の速度に関する情報とに基づいて、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を補正する。 Step S<b>103 : The control unit 11 corrects the association information between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 based on the information about the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 .

ステップＳ１０４：制御部１１は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する。 Step S104: The control unit 11 controls the rotation speed of the wheels 2 so that the vehicle 1 runs at a predetermined speed based on the corrected association information.

以上述べたように、本実施形態に係る制御方法は、車輪２と、第１のセンサ３と、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を記憶する記憶部１２と、通信部１３と、制御部１１と、を備える車両１を制御する、制御方法である。制御方法は、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報を検出する検出ステップと、通信部１３によって、車両１の速度に関する情報を受信する受信ステップと、制御部１１によって、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、対応付け情報を補正する補正ステップと、制御部１１によって、補正ステップにおいて補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する制御ステップと、を含む。かかる構成によれば、車輪２の回転数に基づいて車両１の速度を算出する際に、車輪２の外径、或いは路面状態等によって生じる、車両１の実際の速度と算出された速度との誤差を補正することができる。このように、車両１を制御する技術において、より適切に車両の走行を制御することが可能となる。 As described above, the control method according to the present embodiment includes the wheels 2, the first sensor 3, the storage unit 12 that stores the correspondence information between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1, and communication A control method for controlling a vehicle 1 including a unit 13 and a control unit 11 . The control method includes a detection step of detecting information about the rotation speed of the wheel 2 by the first sensor 3, a receiving step of receiving information about the speed of the vehicle 1 by the communication unit 13, and a control unit 11 detecting the wheel 2 A correction step of correcting the correspondence information based on the information about the number of revolutions and the information about the speed of the vehicle 1; and a control step of controlling the number of rotations of the wheels 2 so as to run at speed. According to this configuration, when calculating the speed of the vehicle 1 based on the rotation speed of the wheels 2, the difference between the actual speed of the vehicle 1 and the calculated speed caused by the outer diameter of the wheels 2, road surface conditions, etc. Errors can be corrected. In this way, the technology for controlling the vehicle 1 can more appropriately control the running of the vehicle.

本実施形態に係る制御方法において、車輪２には、タイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂが含まれる。かかる構成によれば、タイヤ２Ａを装着する車両１において、タイヤ２Ａの交換等によって生じる、車両１の実際の速度と算出された速度との誤差を補正することができる。このように、車両１を制御する技術において、より適切に車両１の速度を計測することができる。 In the control method according to this embodiment, the wheels 2 include wheels 2B with tires 2A. According to this configuration, in the vehicle 1 equipped with the tire 2A, it is possible to correct the error between the actual speed of the vehicle 1 and the calculated speed caused by the replacement of the tire 2A. In this way, the technology for controlling the vehicle 1 can more appropriately measure the speed of the vehicle 1 .

本実施形態に係る制御方法において、補正ステップには、制御部１１によって、タイヤ２Ａのタイヤサイズの変更に伴い、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、対応付け情報を補正するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、タイヤ２Ａを交換した場合であっても、車両１の速度をより適切に計測することができる。 In the control method according to the present embodiment, in the correction step, the control unit 11 performs correspondence based on information on the rotation speed of the wheel 2 and information on the speed of the vehicle 1 as the tire size of the tire 2A is changed. A step of correcting the information may be included. According to such a configuration, even when the tire 2A is replaced, the speed of the vehicle 1 can be measured more appropriately.

本実施形態に係る制御方法において、制御ステップには、制御部１１によって、補正ステップにおいて補正された対応付け情報に基づいて、車両１がタイヤ２Ａの試験のために試験コース３０を所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、例えばタイヤ２Ａの試験における車両１の走行等、タイヤ２Ａの交換が頻発し得る場合であっても、車両１の速度をより適切に計測することができる。 In the control method according to the present embodiment, in the control step, the vehicle 1 moves along the test course 30 at a predetermined speed for testing the tire 2A based on the correspondence information corrected in the correction step by the control unit 11. A step of controlling the number of rotations of the wheels 2 to run may be included. According to this configuration, the speed of the vehicle 1 can be measured more appropriately even when the tires 2A are frequently replaced, such as when the vehicle 1 is running in a test of the tires 2A.

本実施形態に係る制御方法において、車両１の速度に関する情報には、ＧＰＳ衛星から受信した情報が含まれる。かかる構成によれば、ＧＰＳ衛星から受信する情報等の汎用性のある情報を用いて車両の速度をより適切に計測することができる。 In the control method according to this embodiment, the information about the speed of the vehicle 1 includes information received from GPS satellites. According to this configuration, it is possible to more appropriately measure the speed of the vehicle using versatile information such as information received from GPS satellites.

本実施形態に係る制御方法において、車両１は第２のセンサ４を更に備える。車両１の速度に関する情報には、第２のセンサ４によって検出された情報が含まれる。かかる構成によれば、電波状態等によって外部機器との通信が制限させる状況において、車両の速度をより適切に計測することができる。 In the control method according to this embodiment, the vehicle 1 further includes a second sensor 4 . Information about the speed of the vehicle 1 includes information detected by the second sensor 4 . According to such a configuration, it is possible to more appropriately measure the speed of the vehicle in a situation where communication with an external device is restricted due to radio wave conditions or the like.

本実施形態に係る制御方法において、車両１は原動機５を更に備える。制御ステップには、補正ステップにおいて補正された対応付け情報に基づいて、車両１が原動機５を停止させて所定の速度で惰行走行するように、車輪２の回転数を制御するステップが含まれる。かかる構成によれば、原動機５により車両の加速又は減速等の制御が制限される状況において、より適切に車両の速度を制御することができる。 In the control method according to this embodiment, the vehicle 1 further includes a prime mover 5 . The control step includes a step of controlling the rotation speed of the wheels 2 so that the vehicle 1 stops the prime mover 5 and coasts at a predetermined speed based on the correlation information corrected in the correction step. According to such a configuration, the speed of the vehicle can be controlled more appropriately in a situation where control such as acceleration or deceleration of the vehicle is restricted by the prime mover 5 .

本実施形態に係る制御装置１０は、車輪２と、第１のセンサ３と、を備える車両１の、制御装置１０である。制御装置１０は、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を記憶する記憶部１２と、通信部１３と、制御部１１と、を備える。第１のセンサ３は、車輪２の回転数に関する情報を検出し、通信部１３は、車両１の速度に関する情報を受信し、制御部１１は、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて対応付け情報を補正し、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する。かかる構成によれば、より適切な車両の制御を可能とする、車両の制御装置が提供される。 A control device 10 according to the present embodiment is a control device 10 for a vehicle 1 including wheels 2 and a first sensor 3 . The control device 10 includes a storage unit 12 that stores correspondence information between the rotation speed of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1 , a communication unit 13 , and a control unit 11 . The first sensor 3 detects information about the number of rotations of the wheels 2, the communication unit 13 receives information about the speed of the vehicle 1, and the control unit 11 receives information about the number of rotations of the wheels 2 and the speed of the vehicle 1. , and based on the corrected association information, and based on the corrected association information, the rotation speed of the wheels 2 is controlled so that the vehicle 1 travels at a predetermined speed. According to such a configuration, a vehicle control device is provided that enables more appropriate control of the vehicle.

本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本発明に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる構成又は機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能である。また、各実施形態の各手段又は各ステップ等に含まれる構成又は機能等は、他の実施形態に組み合わせて用いることができ、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。 Although the present invention has been described with reference to the drawings and examples, it should be noted that various variations and modifications of the present invention will readily occur to those skilled in the art. Therefore, it should be noted that these variations and modifications are included within the scope of the present invention. For example, configurations or functions included in each means or each step can be rearranged so as not to be logically inconsistent. In addition, the configuration or function included in each means or each step of each embodiment can be used in combination with other embodiments, and multiple means or steps can be combined into one or divided. It is possible to

１：車両、 ２：車輪、 ２Ａ：タイヤ（車輪）、 ２Ｂ：ホイール（車輪）、 ３：第１のセンサ、 ４：第２のセンサ、 ５：原動機、 ６：車軸（アクスル）、 １０：制御装置、 １１：制御部、 １２：記憶部、 １３：通信部、 １４：蓄電部、 １５：表示部、 １６：入力部、 ２０：ＧＰＳ衛星、 ３０：試験コース、 ３１：外部機器、 ３２：測定区間、 ３３：速度維持区間、 ３４：加速区間、 ３５：惰行走行区間、 ３６：巡航区間 1: vehicle 2: wheel 2A: tire (wheel) 2B: wheel (wheel) 3: first sensor 4: second sensor 5: prime mover 6: axle 10: control Apparatus 11: Control unit 12: Storage unit 13: Communication unit 14: Power storage unit 15: Display unit 16: Input unit 20: GPS satellite 30: Test course 31: External device 32: Measurement Section 33: Speed maintenance section 34: Acceleration section 35: Coasting section 36: Cruise section

Claims (7)

車輪と、原動機と、第１のセンサと、前記車輪の回転数と車両の速度との対応付け情報を記憶する記憶部と、通信部と、制御部と、を備える前記車両を制御する、制御方法であって、
前記第１のセンサによって、前記車輪の回転数に関する情報を検出する検出ステップと、
前記通信部によって、前記車両の速度に関する情報を受信する受信ステップと、
前記制御部によって、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて、前記対応付け情報を補正する補正ステップと、
前記制御部によって、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御する制御ステップと、
を含み、
前記制御ステップには、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が前記原動機を停止させて所定の速度で惰行走行するように、前記車輪の回転数を制御するステップが含まれ、
前記車両の速度に関する情報には、前記車両の惰行走行中における走行距離に対する速度の低下を表す減速度合いが含まれる、制御方法。 Controlling the vehicle comprising wheels, a prime mover, a first sensor, a storage unit that stores correspondence information between the number of rotations of the wheels and the speed of the vehicle, a communication unit, and a control unit a method,
a detection step of detecting information about the number of rotations of the wheel by the first sensor;
a receiving step of receiving information about the speed of the vehicle by the communication unit;
a correction step of correcting the association information by the control unit based on the information on the number of revolutions of the wheels and the information on the speed of the vehicle;
a control step of controlling the number of rotations of the wheels so that the vehicle travels at a predetermined speed based on the correspondence information corrected in the correction step by the control unit;
including
The control step includes a step of controlling the rotation speed of the wheels so that the vehicle stops the motor and coasts at a predetermined speed based on the correlation information corrected in the correction step. included ,
The control method , wherein the information about the speed of the vehicle includes a degree of deceleration representing a decrease in speed with respect to the distance traveled while the vehicle is coasting . 前記車輪には、タイヤを装着したホイールが含まれる、請求項１に記載の制御方法。 2. The control method of claim 1, wherein the wheels comprise wheels fitted with tires. 前記補正ステップには、前記制御部によって、前記タイヤのタイヤサイズの変更に伴い、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて、前記対応付け情報を補正するステップが含まれる、請求項２に記載の制御方法。 The correction step includes a step of correcting the association information by the control unit based on the information on the number of revolutions of the wheels and the information on the speed of the vehicle as the tire size of the tires is changed. 3. The control method according to claim 2, wherein: 前記制御ステップには、前記制御部によって、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が前記タイヤの試験のために試験コースを所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御するステップが含まれる、請求項２又は３に記載の制御方法。 In the control step, the control unit controls the wheels so that the vehicle travels on a test course at a predetermined speed for testing the tires based on the correlation information corrected in the correction step. 4. A control method according to claim 2 or 3, comprising the step of controlling the number of revolutions. 前記車両の速度に関する情報には、ＧＰＳ衛星から受信した情報が含まれる、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御方法。 5. A control method according to any one of claims 1 to 4, wherein the information about the speed of the vehicle includes information received from GPS satellites. 前記車両は第２のセンサを更に備え、
前記車両の速度に関する情報には、前記第２のセンサによって検出された情報が含まれる、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御方法。 the vehicle further comprising a second sensor;
6. The control method according to any one of claims 1 to 5, wherein the information about the speed of the vehicle includes information detected by the second sensor. 車輪と、原動機と、第１のセンサと、を備える車両の、制御装置であって、
前記車輪の回転数と前記車両の速度との対応付け情報を記憶する記憶部と、
通信部と、
制御部と、
を備え、
前記第１のセンサは、前記車輪の回転数に関する情報を検出し、
前記通信部は、前記車両の速度に関する情報を受信し、
前記制御部は、
前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて前記対応付け情報を補正し、
補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御し、
前記車輪の回転数を制御することには、補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が前記原動機を停止させて所定の速度で惰行走行するように、前記車輪の回転数を制御することが含まれ、
前記車両の速度に関する情報には、前記車両の惰行走行中における走行距離に対する速度の低下を表す減速度合いが含まれる、制御装置。 A control device for a vehicle comprising wheels, a prime mover, and a first sensor,
a storage unit that stores information relating to the rotation speed of the wheel and the speed of the vehicle;
a communications department;
a control unit;
with
The first sensor detects information about the number of rotations of the wheel,
The communication unit receives information about the speed of the vehicle,
The control unit
correcting the association information based on information about the number of rotations of the wheels and information about the speed of the vehicle;
controlling the number of rotations of the wheels so that the vehicle runs at a predetermined speed based on the corrected correspondence information;
Controlling the rotation speed of the wheels includes controlling the rotation speed of the wheels so that the vehicle stops the motor and coasts at a predetermined speed based on the corrected correspondence information. that includes
The control device , wherein the information about the speed of the vehicle includes a degree of deceleration representing a decrease in speed with respect to a distance traveled while the vehicle is coasting .
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