JP7240846B2 - 支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、作業を支援するための技術に関し、とくに、建築物のリフォームに関する作業を支援するための支援装置に関する。

住宅などの建築物のリフォームを希望する施主と、リフォームを施工する施工業者の双方の利便性を向上させるためのサービスとして、リフォーム対象の現状の三次元形状データとリフォーム商材などの三次元形状データとを合成することによりリフォーム後の完成予想図を作成するとともに、リフォームに要する料金の見積もりを作成して施主に提示するサービスが提供されている（非特許文献１参照）。

株式会社K-engine、"K-engine"、［online］、インターネット〈URL：http://k-engine.jp/） 株式会社アイデアクラウド、"HakaruAR"、［online］、インターネット〈URL：https://a-r-tech.net/hakaruar/）

このようなサービスを利用して住宅などのリフォームを提案する際に、施主が平面図を所有していない場合や、改築などにより竣工時の平面図とは異なる間取りになっている場合には、営業担当者が施主の住宅に出向いて現状の間取りを実測し、ＣＡＤソフトなどにより平面図を書き起こす必要があった。

撮像装置により撮像された画像を利用して三次元空間を測定するアプリケーションも提供されているが（例えば、非特許文献２参照）、使用者自身がカメラを動かしながら目視で四隅を指定するので、高精度な測定が困難であり、測定誤差が大きくなるという問題がある。

本発明は、このような課題に鑑みてなされ、その目的は、建築物のリフォームに関する作業の効率及び精度を向上させることが可能な技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の支援装置は、撮像装置により撮像された建築物の内部の撮像画像を取得する画像取得部と、画像取得部により取得された画像に含まれる複数の画素の三次元位置情報を取得する三次元位置情報取得部と、撮像画像、又は、画像取得部により取得された画像と三次元位置情報取得部により取得された三次元位置情報とから生成された建築物の内部を表す三次元点群データをレンダリングした点群画像を表示装置に表示する表示制御部と、表示装置に表示された撮像画像又は点群画像において、壁、床、又は天井として認識すべき平面に含まれる位置の指定を受け付ける位置指定受付部と、位置指定受付部が受け付けた位置の点と同じ平面を構成する複数の三次元点群データを抽出する抽出部と、抽出部により抽出された複数の三次元点群データに基づいて、壁、床、又は天井として認識すべき平面を規定するパラメータを算出する平面算出部と、を備える。

この態様によると、建築物の壁、床、又は天井を表す平面を自動的に算出することができるので、リフォームの対象となる建築物の寸法測定に要する工数を大幅に低減させることができる。また、三次元点群データから平面を規定するパラメータを算出するので、三次元点群データの測定誤差を平滑化し、壁、床、又は天井の寸法測定の精度を向上させることができる。

本発明によれば、建築物のリフォームに関する作業の効率及び精度を向上させることが可能な技術を提供することができる。

第１の実施の形態に係る支援システムの構成を示す図である。 リフォームの対象となる住宅の内部を模式的に示す図である。 表示装置に表示された画面の例を示す図である。 表示装置に表示された画面の例を示す図である。 表示装置に表示された画面の例を示す図である。 表示装置に表示された画面の例を示す図である。 表示装置に表示された画面の例を示す図である。 平面図生成部により生成された建築物の平面図の例を示す図である。 透視図生成部により生成された室内の透視図の例を示す図である。 透視図生成部により生成された室内の透視図の例を示す図である。 透視図生成部により生成された室内の透視図の例を示す図である。 予想図生成部により生成されたリフォームの完成予想図の例を示す図である。 第２の実施の形態に係る支援システムの構成を示す図である。 第３の実施の形態に係る支援システムの構成を示す図である。 立面図生成部により生成された立面図の例を示す図である。 立面図編集部の機能を説明するための図である。 壁編集部の機能を説明するための図である。

（第１の実施の形態）
本発明の実施の形態において、住宅などの建築物をリフォームする際の作業を支援する技術について説明する。本実施の形態の支援装置は、撮像装置により撮像された建築物の内部の画像を利用して、建築物の壁、床、又は天井を表す平面を規定するパラメータを算出し、それらのパラメータに基づいて建築物の平面図を自動的に生成する。これにより、建築物の内部の寸法を測定するのに要する工数を大幅に低減させることができるとともに、測定の精度を向上させることができる。また、生成した平面図のデータを活用して、リフォームの提案図、完成予想図、見積もりなどを作成し、施主に提示することができるので、施工業者の営業担当者の工数を大幅に低減させることができるとともに、施主の利便性を向上させることができる。また、リフォームの内容を視覚的に分かりやすい態様で効率良く迅速に施主に提示することができるので、リフォームの成約率を向上させることができる。

図１は、第１の実施の形態に係る支援システムの構成を示す。支援システム１は、建築物のリフォームに関する作業を支援するための支援装置１０と、建築物の内部の画像を撮像するための撮像装置１１と、支援装置１０にリフォーム商材などの情報を提供する情報提供サーバ２とを備える。

撮像装置１１は、リフォームの対象となる建築物の内部の画像を撮像する。本実施の形態では、建築物の内部の三次元形状データを利用して建築物の平面図を生成するので、測距機能を有するカメラを使用することが好ましいが、測距機能を有しないカメラを使用する場合には、視点の異なる複数の撮像画像の視差から三角測量により距離を算出し、各画素の三次元位置を取得してもよい。すなわち、撮像対象までの距離は、ステレオカメラにより測定されてもよいし、赤外線深度センサー、超音波センサー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）などにより測定されてもよいし、複視点の画像から三次元形状を再現するＳｆＭ（Structure from Motion）により取得されてもよいし、その他の既知の任意の技術を利用して取得されてもよい。

後述するように、営業担当者がリフォームの完成予想図を施主に提示しながらリフォームの内容について商談したり、施主自身がリフォームの完成予想図を作成しつつリフォームの内容について検討するために支援装置１０を使用する場合には、測距の精度は比較的低くても問題ないが、支援装置１０により作成された平面図を使用してリフォームを施工する場合には、１０ｍｍ程度の高い寸法精度が要求される。したがって、後者の場合には、要求される測距の精度を満たす撮像装置１１が使用されることが好ましい。このようなカメラとして、例えば、Matterport社から市販されているMatterport Pro2や、Leica Geosystems社から市販されているLEICA BLK360などが好適である。本実施の形態では、後述するように、画像処理により建築物の内部の寸法測定の精度を向上させることができるので、上記の精度よりも多少低い精度の撮像装置が使用されてもよい。

情報提供サーバ２は、住宅に設置可能なキッチン、トイレ、テーブル、ソファ、ベッド、棚、タンスなどの商品の寸法、価格、色、重量、設置条件などの情報を提供する。支援装置１０と情報提供サーバ２とは、インターネットなどの通信網を介して接続され、ＨＴＴＰ（Hypertext Transfer Protocol）などの通信プロトコルを使用してデータを送受信してもよい。情報提供サーバ２は、ウェブサーバとして実装されてもよい。なお、支援装置１０もウェブサーバとして実装されてもよく、この場合、施工業者の担当者や施主は、自身の端末のブラウザを使用して支援装置１０に接続し、支援装置１０が提供する機能を享受してもよい。

支援装置１０は、表示装置１２、入力装置１３、記憶装置１４、通信装置１５、及び制御装置２０を備える。支援装置１０は、サーバ装置であってもよいし、パーソナルコンピューターなどの装置であってもよいし、携帯電話端末、スマートフォン、タブレット端末などの携帯端末であってもよい。

表示装置１２は、制御装置２０により生成される画面を表示する。表示装置１２は、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置などであってもよい。入力装置１３は、支援装置１０の使用者による指示入力を制御装置２０に伝達する。入力装置１３は、マウス、キーボード、タッチパッドなどであってもよい。表示装置１２及び入力装置１３は、タッチパネルとして実装されてもよい。

記憶装置１４は、制御装置２０により使用されるプログラム、データなどを記憶する。記憶装置１４は、半導体メモリ、ハードディスクなどであってもよい。通信装置１５は、他の装置との間の通信を制御する。通信装置１５は、有線又は無線の任意の通信方式により通信を行ってもよい。通信装置１５は、撮像装置１１との間で通信を行い、撮像装置１１から撮像された画像のデータを受信する。また、通信装置１５は、情報提供サーバ２との間で通信を行い、情報提供サーバ２から提供される情報を受信する。

制御装置２０は、画像取得部２１、三次元位置情報取得部２２、表示制御部２３、位置指定受付部２４、抽出部２５、平面算出部２６、平面図生成部２７、平面図編集部２８、透視図生成部２９、予想図生成部３０、配置物編集部３１、及びデータ出力部３２を備える。これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩなどにより実現され、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、またはハードウエアとソフトウエアの組合せなど、いろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

画像取得部２１は、撮像装置１１により撮像された建築物の内部の画像のデータを取得し、記憶装置１４に格納する。三次元位置情報取得部２２は、画像取得部２１により取得された画像に含まれる複数の画素の三次元位置情報を取得し、記憶装置１４に格納する。前述したように、測距機能を有する撮像装置１１が使用される場合には、各画素までの距離情報も取得されるので、撮像装置１１の視点位置と、撮像画像における各画素の二次元位置と、視点位置から各画素までの距離に基づいて、各画素の三次元位置を算出することができる。測距機能を有しない撮像装置１１が使用される場合には、複数の視点において撮像された複数の画像の間の各画素の対応関係を、画像マッチング技術を利用して算出し、各画素の視差から三角測量により距離を算出することができる。画像取得部２１により取得された各画素の色データと、三次元位置情報取得部２２により取得された各画素の三次元位置データは、三次元点群データとして記憶装置１４に保持される。

建築物の内部の空間の全体を１枚の画像に写すことは困難であるので、使用者は、撮像装置１１の位置や向きを変えながら複数の画像を撮像する必要がある。複数の撮像画像の中に同じ場所が重複して撮像されていれば、画像マッチング技術により画素間の対応関係を取得し、画像間の相対的な位置関係及び視点位置を算出することができる。したがって、部屋の内部の全体が撮像されるように複数の画像を撮像することにより、建築物の内部の空間の全体を表す三次元点群データを取得することができる。前述したMatterport Pro2は、自動的に回転しながら６０°ごとに６回撮像して全方向の画像を撮像する機能を有しているので、この装置を撮像装置１１として使用することにより、使用者の手間を大幅に低減させることができるとともに、測定精度を向上させることができる。

画像取得部２１及び三次元位置情報取得部２２は、新たに画像のデータ及び三次元位置情報を取得したときに、既に記憶装置１４に記憶されている三次元点群データと同じ点のデータが含まれている場合、重複する点のデータを所定のルールにしたがってフィルタリングしてもよい。例えば、新たに取得したデータを既存のデータに上書きしてもよいし、新たに取得したデータを無視してもよいし、同一の点を表す複数の三次元点群データの平均値、中央値、中間値などの統計値を、その点を表す三次元点群データとして格納してもよい。画像取得部２１は、後述するように、建築物の内部の透視図やリフォームの完成予想図などを表示する際に、よりリアルで美しい図を表示するために、三次元点群データとは別に撮像画像のデータを記憶装置１４に記録してもよい。

表示制御部２３は、建築物の内部の撮像画像、又は、三次元点群データをレンダリングすることにより生成した点群画像を表示装置１２に表示する。位置指定受付部２４は、表示装置１２に表示された撮像画像又は点群画像において、壁、床、又は天井として認識すべき平面に含まれる位置の指定を入力装置１３を介して受け付ける。抽出部２５は、位置指定受付部２４が受け付けた位置の点と同じ平面を構成する複数の三次元点群データを抽出する。平面算出部２６は、抽出部２５により抽出された複数の三次元点群データに基づいて、壁、床、又は天井として認識すべき平面を規定するパラメータを算出する。

ここで、壁、床、又は天井として認識すべき平面を規定するパラメータを算出する技術について説明する。図２は、リフォームの対象となる住宅の内部を模式的に示す。住宅５０の内部は、壁５１、５２などにより間仕切りされており、壁５１にはドア６０が、壁５２には窓６１が設けられている。壁５１、５２により仕切られた部屋の内部には、タンス７０が配置されている。支援装置１０の使用者は、撮像装置１１を部屋の内部に配置し、部屋の内部の画像を撮像する。

図３～図７は、表示装置１２に表示された画面の例を示す。図３に示すように、表示制御部２３は、撮像画像又は点群画像を表示装置１２に表示する。支援装置１０の使用者は、表示装置１２に表示された撮像画像又は点群画像において、壁５１として認識すべき平面に含まれる位置８０を入力装置１３により指定する。位置指定受付部２４は、入力装置１３から入力された位置の指定を受け付けて、抽出部２５へ伝達する。抽出部２５は、記憶装置１４に格納された三次元点群データの中から、指定された位置の点と同じ平面を構成する複数の三次元点群データを抽出する。

抽出部２５は、既知の任意の技術を利用して、指定された位置の点と同じ平面を構成する三次元点群データを抽出してもよい。指定された位置の画素の色データ又は三次元位置データと、指定された位置の画素に隣接する画素の色データ又は三次元位置データとを比較し、それらの差分が所定の条件を満たす場合に、それらの点が同じ平面を構成すると判定してもよい。例えば、指定された位置の点の三次元位置データと隣接する点の三次元位置データの差分が所定値未満である場合に、それらの点が同じ平面を構成すると判定してもよい。抽出部２５は、既知の任意の輪郭検出技術を利用して、指定された位置を含む壁、床、又は天井の輪郭を検出し、検出された輪郭の内部の画素を抽出してもよい。例えば、指定された位置の点から出発して、隣接する点を所定の方向に走査し、色データ又は三次元位置データの差、変化率、変化率の変化率などに基づいて輪郭を検出してもよい。

平面算出部２６は、抽出部２５により抽出された複数の三次元点群データの近似平面、例えば最小二乗平面を求め、求めた平面を規定するパラメータを算出する。パラメータは、平面を一意に規定することが可能な任意のパラメータであってよく、例えば、平面に含まれる１点の三次元座標と法線ベクトルの成分であってもよいし、平面に含まれる同一直線上にない３点の三次元座標であってもよいし、平面を規定する一次方程式の係数であってもよい。

図４に示すように、表示制御部２３は、平面算出部２６により算出された平面９０を、撮像画像又は点群画像に重畳して表示装置１２に表示する。これにより、使用者は、指定した壁を表す平面が正しく認識されたか否かを確認することができる。平面９０は無限に広がりを有するので、表示制御部２３は、算出された平面９０のうちの所定の範囲を表示してもよい。例えば、一般的な住宅の壁の高さ及び幅の平面を表示してもよいし、輪郭検出技術により検出された壁５１の輪郭の範囲の平面を表示してもよい。

つづいて、使用者が壁５２として認識すべき平面に含まれる位置８１を入力装置１３により指定すると、同様にして、位置８１の点と同じ平面を構成する複数の三次元点群データの近似平面が算出される。平面算出部２６は、既に算出されていた平面と、新たに算出された平面との交線を算出する。表示制御部２３は、新たに算出された平面を更に重畳して表示装置１２に表示するが、このとき、図５に示すように、既に表示されていた平面９０と、新たに表示される平面９１とを、交線で切断して表示する。これにより、平面９０及び平面９１が、それぞれ、壁５１及び壁５２として正しく認識されているか否かを視覚的に容易に確認することができるとともに、平面９０と平面９１の位置関係が正しく認識されているか否かを確認することができる。

支援装置１０が、後述するように、建築物の平面図を作成する作業を支援するために使用される場合には、複数の壁の位置関係が認識されればよいが、支援装置１０が、建築物の内部の透視図やリフォームの完成予想図を作成する作業を支援するために使用される場合には、壁の高さも測定しておく必要がある。この場合、位置指定受付部２４は、表示装置１２に表示された画像において、床及び天井として認識すべき平面に含まれる位置の指定を更に受け付け、平面算出部２６は、床及び天井として認識すべき平面を規定するパラメータを更に算出する。平面算出部２６は、床として認識された平面と天井として認識された平面との間の距離を壁の高さとする。図６に示すように、表示制御部２３は、床として認識された平面と天井として認識された平面を更に重畳して表示装置１２に表示する。

平面算出部２６は、指定された位置を含む平面が、壁、床、天井のうちのいずれに該当するかを自動的に検出してもよい。例えば、抽出された全ての三次元点群データの高さ方向の位置が視点位置よりも高い場合には天井であると判定し、抽出された全ての三次元点群データの高さ方向の位置が視点位置よりも低い場合には床であると判定し、算出された平面が三次元点群データの座標系において鉛直上向きの軸に平行である場合には壁であると判定してもよい。

平面算出部２６は、壁、床、天井として認識すべき平面を算出する際に、平面が満たすべき制約条件を設定し、設定された制約条件が満たされるように、平面を規定するパラメータを調整してもよい。例えば、壁と床、壁と天井が垂直に交わること、床と天井が平行であること、隣接する壁同士が垂直に交わること、対面する壁同士が平行であること、隣接する部屋の間の壁同士が平行であること、１つの壁が複数の直交する壁により複数の壁に仕切られている場合に、それらの壁が同一の平面となること、などが制約条件として設定されてもよい。壁、床、天井などが厳密に垂直、水平になるように設計されていなかった場合もありうるので、制約条件が満たされるように調整された平面と最小二乗平面のうちいずれを優先するか、複数の条件の優先度、最小二乗平面からのずれの許容値などが設定されてもよい。これらの制約条件は、使用者が指定できるようにしてもよい。

リフォーム対象の建築物について、高精度の測定値が既知である場合には、その測定値を固定値として設定し、他のパラメータを調整してもよい。例えば、竣工時の平面図が存在するが、その後のリフォームにより間取りが変更されている場合に、変更されていない壁の位置、高さ、幅などが既知である場合にはそれらを固定値として設定し、変更された壁を表す平面を規定するパラメータを算出してもよい。

平面算出部２６は、室内の壁、天井、床だけでなく、壁の開口部分、例えば、ドア、窓、襖、間仕切りなどを規定するパラメータを算出してもよい。例えば、位置指定受付部２４は、表示装置１２に表示された撮像画像又は点群画像において、ドア、窓などとして認識すべき範囲に含まれる位置の指定を更に受け付け、平面算出部２６は、ドア、窓などとして認識すべき範囲を規定するパラメータを更に算出する。平面算出部２６は、輪郭検出技術などを利用して、ドア、窓などの輪郭を検出し、ドア、窓などとして認識すべき範囲を規定するパラメータを算出してもよい。図７に示すように、表示制御部２３は、ドア６０、窓６１として認識された範囲を更に重畳して表示装置１２に表示する。

平面図生成部２７は、建築物の内部の壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、建築物の平面図を生成する。平面図生成部２７は、壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、壁を表す直線を平面図に配置するとともに、壁の幅などの寸法を算出して平面図に記載する。このようにして生成された平面図の例を図８に示す。図８（ａ）に示した平面図は、主に、営業担当者が使用するために作成されるものであり、内寸が記載されている。図８（ｂ）に示した平面図は、主に、顧客に提供するために作成されるものであり、柱の中心間の芯芯寸法が記載されている。本実施の形態では、平面を規定するパラメータに基づいて寸法を算出するので、内寸だけでなく芯芯寸法も高い精度で算出することができる。これにより、建築物の平面図を容易かつ精確に作成することができる。平面図は、建築物の外壁及び内壁の位置関係のみを示した図であってもよいし、建築物の間取り図、建築物の内部の現状を示す既存図、建築物のリフォーム後の間取りなどを示す提案図などであってもよい。平面図生成部２７が間取り図を生成する場合、平面図生成部２７は、方角の指定を受け付けて、方角を示す記号などを更に平面図に記載してもよいし、ドア、窓などの開口部の指定を受け付けて、開口部の種類を示す記号などを更に平面図の指定された位置に記載してもよい。また、平面図生成部２７が既存図又は提案図を生成する場合、トイレ、キッチン、ユニットバス、洗面台などの建材の指定を受け付けて、建材の種類を示す記号などを更に平面図の指定された位置に記載してもよい。

平面図編集部２８は、平面図生成部２７により生成された平面図を編集する。平面図編集部２８は、リフォームにより壁が増減されたり、壁の位置や幅などが変更されたりする場合に、平面図生成部２７により生成された平面図を編集して、リフォーム後の平面図を作成する。平面図編集部２８として、既存のＣＡＤソフトや画像処理ソフトなど、平面図を編集可能な任意のソフトウェア、アプリケーション、プログラムなどが利用されてもよい。既存のソフトウェアを利用する場合、データ出力部３２は、平面図生成部２７により生成された平面図のデータを、ＣＡＤデータなど、既存のソフトウェアが利用可能なデータ形式に変換して出力する。これにより、既存のソフトウェアを有効に活用して、リフォームに関する作業を効率化することができる。

透視図生成部２９は、建築物の壁、床、及び天井として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、建築物の内部の透視図を生成する。透視図生成部２９も、既存のソフトウェア、アプリケーション、プログラムなどにより実装されてもよい。例えば、非特許文献１として記載した「K-engine」において提供されているリフォーム向けサービス「リフォームアクセルADVANCE」では、営業担当者が作成した平面図から透視図を生成し、施主が希望する商材を配置した予想図を生成することが可能である。平面図生成部２７により生成された平面図のデータを、データ出力部３２から出力して既存のソフトウェアと連携することにより、建築物の内部の透視図を容易かつ精確に作成することができる。

透視図生成部２９は、撮像画像又は点群画像の少なくとも一部を透視図に合成してもよい。例えば、壁、床、又は天井として認識された範囲の撮像画像を、テクスチャ画像として、壁、床、又は天井を表す平面に貼り付けてもよい。また、壁、床、及び天井として認識された三次元点群データ以外の三次元点群データは、建築物の内部に配置された家具などの配置物を表すものである可能性が高いので、レンダリングして透視図に合成してもよい。これにより、現実の建築物をより忠実に再現した透視図を生成することができる。

図９～図１１は、透視図生成部２９により生成された室内の透視図の例を示す。図９に示した例では、平面算出部２６により算出された壁、床、天井のみが透視図に表示されている。図１０に示した例では、平面算出部２６により、壁、床、天井に加えて、ドア６０、窓６１を規定するパラメータも算出されており、ドア６０及び窓６１も透視図に表示されている。図１１に示した例では、透視図生成部２９が撮像画像又は点群画像を透視図に合成して表示しており、部屋の中に配置されているタンス７０も透視図に表示されている。

予想図生成部３０は、建築物の内部の透視図に、建築物の内部に配置することを予定している商品の画像を合成することにより、商品が配置された建築物の内部の画像を生成する。予想図生成部３０も、既存のソフトウェアなどにより実装されてもよく、上記の「K-engine」において提供されているリフォーム向けサービス「リフォームアクセルADVANCE」が利用されてもよい。予想図生成部３０は、三次元形状データが用意されている商品の中から配置する商品を選択するためのメニュー画面を提示し、選択された商品のデータを情報提供サーバ２から取得して、商品のＣＧ画像を生成し、透視図生成部２９により生成された透視図の指定された位置に合成する。これにより、建築物の内部のリフォーム後の透視図を容易かつ精確に作成することができるので、施工業者の営業担当者及び施主の利便性を向上させることができる。また、リフォーム後の高精度な完成予想図を迅速に生成して提示することができるので、リフォームの成約率を向上させることができる。

配置物編集部３１は、建築物の内部を表す三次元点群データから、建築物の内部に配置されていた配置物を表す三次元点群データを削除する。配置物編集部３１は、壁、床、及び天井として認識されなかった三次元点群データを、輪郭検出技術などを利用して複数のセグメントに分割し、削除すべきセグメントの指定を受け付け、指定されたセグメントの三次元点群データを透視図又は予想図から削除する。削除したセグメントの三次元点群データに対応する配置物に隠れて撮像されなかった範囲の画像は、別の撮像画像を参照して補完してもよいし、周囲の三次元点群データを参照して補完してもよい。

図１２は、予想図生成部３０により生成されたリフォームの完成予想図の例を示す。図１２に示した例では、図１１に示した透視図からタンス７０が削除され、リフォームにより配置することが予定されているキッチン７１が配置された完成予想図が表示されている。これにより、リフォーム後の状態をよりリアルに再現した完成予想図を施主に提示することができるので、施主の利便性を向上させることができるとともに、リフォームの成約率を向上させることができる。キッチンなどの建材を設置する場合は、幅、長さ、高さなどの寸法だけでなく、ガスや上下水道の配管や電気配線などの位置関係、引き出しや扉などを開けたときの壁や周囲の建材との位置関係なども事前に精確に把握する必要があるので、高い寸法精度が要求されるが、本実施の形態の技術によれば、容易かつ精確に建築物の内部の寸法を測定することができるので、このような建材であっても、精確な完成予想図を作成し、精確な施工を実施することができる。

（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、透視図生成部２９により生成された透視図から配置物を削除し、リフォームにより配置することが予定されている商品を配置した予想図を生成したが、撮像画像から撮像されている配置物を削除し、商品を配置した予想図を生成することも可能である。

図１３は、第２の実施の形態に係る支援システム１０１の構成を示す。支援システム１０１は、支援装置１００、撮像装置１１１、及び情報提供サーバ１０２を備える。支援装置１００は、表示装置１１２、入力装置１１３、記憶装置１１４、通信装置１１５、及び制御装置１２０を備える。制御装置１２０は、画像取得部１２１、表示制御部１２２、配置物編集部１２３、及び予想図生成部１２４を備える。実施の形態に係る支援システム１と異なる点について説明する。

表示制御部１２２は、画像取得部１２１が撮像装置１１１から取得した建築物の内部の撮像画像を表示装置１１２に表示する。配置物編集部１２３は、表示装置１１２に表示された撮像画像に写っている配置物を検出し、使用者から指定された配置物を撮像画像から消去する。配置物編集部１２３は、輪郭検出技術や、画像のセグメント化技術など、既知の任意の技術を使用して、撮像画像に写っている配置物を検出してもよい。予想図生成部１２４は、撮像画像に追加する商品の種類と位置の指定を受け付け、指定された種類の商品の情報を情報提供サーバ１０２から取得して、撮像画像の指定された位置に合成する。変形例の支援システム１０１においては、撮像装置１１１により撮像された画像をそのまま使用して、リフォーム後の完成予想図を生成することができるので、測距機能を有しない一般的な撮像装置１１１を使用することができる。これにより、施主自身が手軽にリフォーム後の完成予想図を見ながらリフォームの内容を検討することができるので、施主の利便性を向上させることができる。

（第３の実施の形態）
図１４は、第３の実施の形態に係る支援システムの構成を示す。第３の実施の形態に係る支援システム１の支援装置１０は、図１に示した第１の実施の形態に係る支援システム１の支援装置１０の構成に加えて、立面図生成部３３、立面図編集部３４、及び壁編集部３５を備える。その他の構成及び動作は、第１の実施の形態と同様である。

立面図生成部３３は、平面算出部２６により算出された、建築物の壁、床、及び天井として認識された平面を規定するパラメータ、及び壁に設けられた窓やドアなどの開口部を規定するパラメータに基づいて、建築物の壁の立面図を生成する。立面図生成部３３は、立面図を生成する壁を表す平面と、その壁に隣接する壁、天井、床を表す平面との間の交線を算出し、壁の立面図を生成する。立面図生成部３３は、更に、壁の開口部の範囲を規定するパラメータに基づいて、立面図に開口部を記載する。

図１５は、立面図生成部により生成された立面図の例を示す。本図は、図８に示した平面図に記載された洋室の４面の壁５１～５４の立面図を並置した展開図を示す。壁５１の立面図にはドア６０が記載され、壁５２の立面図には窓６１が記載され、壁５３の立面図には窓６２が記載されている。このように、本実施の形態の支援システム１によれば、壁紙、壁タイル、窓、ドアなどの交換や追加などのリフォームを検討する際に使用する壁の立面図を容易に作成することができるので、施工業者の営業担当者及び施主の利便性を向上させることができる。また、壁の立面図を提示しながらリフォームの内容を提案することができるので、リフォームの成約率を向上させることができる。平面図生成部２７及び立面図生成部３３は、立面図に記載された壁が平面図に記載されたいずれの壁に対応するのかを示す文字や記号などを平面図及び立面図に記載してもよい。

立面図生成部３３は、立面図を生成する壁がある部屋以外の部屋の壁、床、天井、開口部などを規定するパラメータを更に参照して、壁の立面図を生成してもよい。例えば、図８に示した平面図に記載された洋室の壁５１の立面図を生成する際に、隣接するダイニングキッチンの壁、床、天井、開口部などを規定するパラメータを参照してもよい。これにより、例えば、洋室で撮像した画像にドア６０の全体が写っておらず、ドア６０の位置、形状、大きさなどを規定するパラメータが精確に算出できない場合であっても、ダイニングキッチンで撮像した画像にドア６０の全体が写っていれば、ドア６０の位置、形状、大きさなどを規定するパラメータを精確に算出し、立面図に記載することができる。

立面図編集部３４は、立面図生成部３３により生成された立面図を編集する。立面図編集部３４は、壁の高さ、幅、形状や、壁に設けられた開口部の位置、形状、大きさなどの変更指示を入力装置１３から受け付けて、立面図を編集する。立面図編集部３４として、既存のＣＡＤソフトや画像処理ソフトなど、率面図を編集可能な任意のソフトウェア、アプリケーション、プログラムなどが利用されてもよい。

立面図編集部３４は、立面図に記載された窓やドアなどの開口部や、梁や家具などの配置物のうち、自動的に移動、拡大、縮小、又は変形すべき開口部又は配置物を抽出し、抽出された開口部又は配置物を予め定められた条件にしたがって移動、拡大、縮小、又は変形する。例えば、図１５に示した立面図において、窓６２は、壁５３の床及び左端に接していないが、実際には一方又は双方に接しているにもかかわらず測定誤差のために接していないように記載された可能性がある。立面図編集部３４は、このような壁、床、又は天井から所定の範囲内にある開口部又は配置物を抽出し、予め定められた条件にしたがって、近傍にある壁、床、又は天井に接するように移動、拡大、縮小、又は変形する。これにより、精確で見映えの良い立面図を生成することができる。

図１６は、立面図編集部の機能を説明するための図である。図１６（ａ）は、壁５５の立面図を示す。立面図編集部３４は、ドア６３のように、壁５５に隣接する壁から所定の閾値の範囲内にある開口部又は配置物を抽出し、抽出されたドア６３を近傍にある壁、床、又は天井に接するように移動、拡大、縮小、又は変形する。例えば、ドアは、下端が床面と同じ高さになるように施工されることが多いので、図１６（ａ）のように、立面図においてドア６３が床面から離れている場合であっても、実際にはドア６３の下端は床に接していると推測される。したがって、立面図編集部３４は、ドア６３の下端が床に接するようにドア６３を移動、拡大、縮小、又は変形する。

図１６（ｂ）は、ドア６３の下端が床に接するように、かつ、ドア６３の左端が壁５５の左側の壁に接するように、ドア６３を移動させた例を示す。図１６（ｃ）は、ドア６３の右上端を固定し、ドア６３の下端が床に接するように、かつ、ドア６３の左端が壁５５の左側の壁に接するように、ドア６３を拡大した例を示す。図１６（ｄ）は、ドア６３の上端を固定し、ドア６３の下端が床に接するように、ドア６３を拡大した例を示す。

このように、開口部又は配置物を、近傍にある壁、床、又は天井に接するように移動、拡大、縮小、又は変形する方法は複数ありうるが、立面図編集部３４は、複数の方法のうちいずれを採用するかを判定するための判定条件を予め保持し、予め保持された判定条件にしたがって移動、拡大、縮小、又は変形する方法を判定する。この判定条件は、開口部又は配置物に関する情報に基づく条件であってもよい。例えば、開口部又は配置物の位置、大きさ、形状、或いは、壁、床、又は天井に接しているか否かなどの情報が既知であるか、又は測定誤差が小さいと推測される場合は、既知又は高精度の情報を変更せずに、近傍の壁、床、又は天井に接するようにすることが可能な方法を採用してもよい。図１６に示した例において、ドア６３の大きさを示す情報がウェブサーバやデータベースなどから取得できる場合、ドア６３の大きさが取得された大きさになるように拡大又は縮小し、それでもドア６３の下端が床に接しない場合は、ドア６３を移動させて下端が床に接するようにしてもよい。判定条件は、支援装置１０の使用者から予め受け付けて保持してもよい。

壁編集部３５は、平面図生成部２７により生成された平面図に記載された壁を編集する。壁編集部３５は、壁の位置や有無などの変更指示を入力装置１３から受け付けて、平面図を編集する。これにより、壁の位置や有無などを変更するリフォームの内容を分かりやすく提案することができるので、営業担当者及び施主の利便性を向上させることができる。壁編集部３５として、既存のＣＡＤソフトや画像処理ソフトなど、率面図を編集可能な任意のソフトウェア、アプリケーション、プログラムなどが利用されてもよい。

壁編集部３５は、平面図に記載された隣接する部屋の間の壁を表す複数の線を統合する。これにより、壁の位置などを変更する際の操作性を向上させることができるので、営業担当者及び施主の利便性を向上させることができる。壁編集部３５は、統合された線を、隣接する部屋の間の壁の厚さに対応する幅で平面図に記載する。これにより、利便性を向上させつつ、より精確な平面図を生成することができる。壁編集部３５は、同一の壁が間仕切りされて複数の部屋にまたがっている場合に、それぞれの部屋の壁を表す複数の線を統合する。壁編集部３５は、平面図に記載された２本の直線のなす角が所定値以下であり、それらの直線の間の距離が所定の範囲内である場合に、それらの直線が同一の壁を表す直線であると判定してもよい。これにより、精確で見映えの良い平面図を生成することができる。

図１７は、壁編集部の機能を説明するための図である。図１７（ａ）は、部屋９２と部屋９３の実際の平面図を示す。部屋９２の壁８２と、部屋９３の壁８３は、同一の壁が壁８４により間仕切りされて複数の部屋にまたがったものである。図１７（ｂ）は、平面算出部２６により算出された部屋９２と部屋９３の壁を表す直線の例を示す。部屋９２の壁８２を表す直線８５と、部屋９３の壁８３を表す直線８６は、本来は同一の直線として記載されるべきものであるが、測定誤差により異なる直線として算出されている。図１７（ｃ）は、平面図生成部２７により生成された部屋９２と部屋９３の平面図の例を示す。平面図生成部２７は、平面算出部２６により算出された部屋９２と部屋９３の壁を表す直線を所定の線幅で記載する。部屋９２と部屋９３の間の壁８４は、部屋９２において撮像された画像に基づいて算出された直線８７と、部屋９３において撮像された画像に基づいて算出された直線８８として平面図に記載される。

図１７（ｄ）は、壁編集部３５により編集された平面図の例を示す。壁編集部３５は、部屋９２の壁８２を表す直線８５と、部屋９３の壁８３を表す直線８６とを統合して直線８９とする。壁編集部３５は、複数の直線のうちのいずれかに統合してもよいし、複数の直線の近似直線を最小二乗法などにより算出してもよいし、それぞれの直線の測定誤差に基づいて重み付けをした上で複数の直線の近似直線を算出してもよい。直線の長さが長い方が測定誤差が小さいと推測されるので、長い直線が優先されるように重み付けをしてもよい。

壁編集部３５は、部屋９２と部屋９３の間の壁８３を表す２つの直線８７と直線８８を統合して直線９４とする。壁編集部３５は、直線８７と直線８８の間の距離から壁８３の厚さを算出し、算出された厚さに応じた線幅で直線９４を平面図に記載する。

建築物の外壁の厚さを算出するために、建築物の外側から建築物を撮像した画像を使用して、建築物の外壁を表す平面を規定するパラメータを算出してもよい。この場合、画像取得部２１は、撮像装置１１により撮像された建築物の外部の撮像画像を取得し、位置指定受付部２４は、表示装置１２に表示された撮像画像又は点群画像において、外壁として認識すべき平面に含まれる位置の指定を受け付け、平面算出部２６は、建築物の外壁として認識すべき平面を規定するパラメータを算出する。これにより、平面図において、建築物の内部の壁だけでなく、外壁も厚さに応じた線幅で平面図に記載することができるので、より精確な平面図を生成することができる。

平面算出部２６は、建築物を外部から撮像した画像に基づいて外壁を表す平面を規定するパラメータを算出する際には、建築物の内部から撮像した画像に基づいて壁を表す平面を規定するパラメータを算出する場合と異なるアルゴリズムにより平面を規定するパラメータを算出してもよい。平面算出部２６は、撮像領域が少しずつ重なるように撮像された複数の連続的な画像に基づいて壁を表す平面を規定するパラメータを算出する際に、隣接する壁を表す平面のなす角に基づいて、建築物の外壁を表す平面を規定するパラメータを算出するためのアルゴリズムと、建築物の内部の壁を表す平面を規定するパラメータを算出するためのアルゴリズムとを自動的に切り替えてもよい。

以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示すにすぎない。また、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が可能である。

上記の実施の形態では、主に住宅の内部をリフォームする場合について説明したが、実施の形態の技術は、住宅以外の建築物をリフォームする場合にも適用可能である。住宅においても、住宅以外の建築物においても、竣工から長時間経過している場合には図面が失われていることが多く、竣工時の図面が残っていたとしても、その後リフォームが施工されて間取りなどが変更されている場合がある。したがって、リフォームを提案する際には、現地を実測し、現状を表す平面図及び立面図を作成する必要がある。この際に、リフォームを提案する段階では、リフォームの提案図、完成予想図、見積もりなどを提示することが可能な精度があれば十分であり、ミリメートル単位の高い精度よりも、むしろ平面図や立面図の見映えの方が重要である。実施の形態の技術によれば、リフォームの提案に必要な精度を確保しつつ、見映えの良い平面図及び立面図を自動生成することができるので、営業担当者及び施主の利便性を向上させることができるとともに、リフォームの成約率を向上させることができる。

実施の形態の技術によれば、屋根裏、床下、壁の内部など、人が入ることができないような場所の画像を、自律的に移動可能な移動体に搭載された撮像装置により撮像し、撮像された画像に基づいて、壁、天井、床などの平面を規定するパラメータを算出することもできる。また、自律的に移動可能な移動体が建築物の内部を移動する際に建築物の内部のマップを自動生成する場合などにも、実施の形態の技術を適用可能である。

以上の実施形態、変形例により具体化される発明を一般化すると、以下の技術的思想が導かれる。

前述の課題を解決するための手段に記載の態様の支援装置において、表示制御部は、平面算出部により算出された平面を、撮像画像又は点群画像に重畳して表示装置に表示してもよい。この態様によると、壁、床、又は天井を表す平面が正しく認識されたことを容易に確認することができる。

この支援装置において、建築物の内部の壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、建築物の平面図を生成する平面図生成部を更に備えてもよい。この態様によると、容易かつ精確に平面図を生成することができ、平面図を作成する作業を効率化することができる。

この支援装置において、画像取得部は、撮像装置により撮像された建築物の外部の撮像画像を取得し、位置指定受付部は、表示装置に表示された撮像画像又は点群画像において、外壁として認識すべき平面に含まれる位置の指定を受け付け、平面算出部は、建築物の外壁として認識すべき平面を規定するパラメータを算出してもよい。この態様によると、より精確な平面図を生成することができる。

この支援装置において、平面図生成部により生成された平面図に記載された壁を編集する壁編集部を更に備えてもよい。この態様によると、壁を変更するリフォームの内容を分かりやすく提案することができるので、営業担当者及び施主の利便性を向上させることができる。

この支援装置において、壁編集部は、平面図に記載された隣接する部屋の間の壁を表す複数の線を統合してもよい。この態様によると、壁の位置などを変更する際の利便性を向上させることができる。

この支援装置において、壁編集部は、統合された線を、隣接する部屋の間の壁の厚さに対応する幅で平面図に記載してもよい。この態様によると、利便性を向上させつつ、精確な平面図を生成することができる。

この支援装置において、壁編集部は、同一の壁が間仕切りされて複数の部屋にまたがっている場合に、それぞれの部屋の壁を表す複数の線を統合してもよい。この態様によると、精確で見映えの良い平面図を生成することができる。

この支援装置において、位置指定受付部は、壁に設けられた開口部として認識すべき範囲に含まれる位置の指定を更に受け付け、平面算出部は、開口部として認識すべき範囲を規定するパラメータを更に算出してもよい。この態様によると、より精確な立面図を生成することができる。

この支援装置において、建築物の壁、床、及び天井として認識された平面を規定するパラメータ、及び開口部として認識すべき範囲を規定するパラメータに基づいて、建築物の壁の立面図を生成する立面図生成部を更に備えてもよい。この態様によると、壁紙や開口部などのリフォームの内容を分かりやすく提案することができるので、営業担当者及び施主の利便性を向上させることができる。

この支援装置において、立面図生成部により生成された立面図に記載された開口部又は配置物のうち、移動、拡大、縮小、又は変形すべき開口部又は配置物を抽出し、抽出された開口部又は配置物を予め定められた条件にしたがって移動、拡大、縮小、又は変形する立面図編集部を更に備えてもよい。この態様によると、精確で見映えの良い立面図を生成することができる。

この支援装置において、立面図編集部は、壁、床、又は天井から所定の範囲内にある開口部又は配置物を抽出し、抽出された開口部又は配置物を、近傍にある壁、床、又は天井に接するように移動、拡大、縮小、又は変形してもよい。この態様によると、精確で見映えの良い立面図を生成することができる。

この支援装置において、建築物の壁、床、及び天井として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、建築物の内部の透視図を生成する透視図生成部を更に備えてもよい。この態様によると、容易かつ精確に透視図を生成することができ、透視図を作成する作業を効率化することができる。

この支援装置において、透視図生成部は、撮像画像又は点群画像の少なくとも一部を透視図に合成してもよい。この態様によると、現実の建築物をより忠実に再現した透視図を生成することができる。

この支援装置において、建築物の内部を表す三次元点群データから、建築物の内部に配置されていた配置物を表す三次元点群データを削除する配置物編集部を更に備えてもよい。この態様によると、配置物を変更するリフォームを施工する場合にも、よりリアルな透視図を生成することができる。

この支援装置において、建築物の内部の透視図に、建築物の内部に配置することを予定している商品の画像を合成することにより、商品が配置された建築物の内部の予想図を生成する予想図生成部を更に備えてもよい。この態様によると、施主が希望する商品を配置したよりリアルな予想図を生成することができる。

１ 支援システム、２ 情報提供サーバ、１０ 支援装置、１１ 撮像装置、１２ 表示装置、１３ 入力装置、１４ 記憶装置、１５ 通信装置、２０ 制御装置、２１ 画像取得部、２２ 三次元位置情報取得部、２３ 表示制御部、２４ 位置指定受付部、２５ 抽出部、２６ 平面算出部、２７ 平面図生成部、２８ 平面図編集部、２９ 透視図生成部、３０ 予想図生成部、３１ 配置物編集部、３２ データ出力部、３３ 立面図生成部、３４ 立面図編集部、３５ 壁編集部。

Claims (15)

1. 撮像装置により撮像された建築物の内部の撮像画像を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部により取得された画像に含まれる複数の画素の三次元位置情報を取得する三次元位置情報取得部と、
   前記撮像画像、又は、前記画像取得部により取得された画像と前記三次元位置情報取得部により取得された三次元位置情報とから生成された前記建築物の内部を表す三次元点群データをレンダリングした点群画像を表示装置に表示する表示制御部と、
   前記表示装置に表示された前記撮像画像又は前記点群画像において、壁として認識すべき平面に含まれる位置の指定を受け付ける位置指定受付部と、
   前記位置指定受付部が受け付けた位置の点と同じ平面を構成する複数の三次元点群データを抽出する抽出部と、
   前記抽出部により抽出された複数の三次元点群データに基づいて、壁として認識すべき平面を規定するパラメータを算出する平面算出部と、
   前記建築物の内部の壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、前記建築物の平面図を生成する平面図生成部と、
   前記壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて前記壁の厚さを算出し、前記壁を表す線を前記壁の厚さに対応する幅で前記平面図に記載する壁編集部と、
   を備えることを特徴とする支援装置。
2. 前記壁編集部は、前記平面図に記載された隣接する部屋の間の壁を表す複数の線を統合する
   請求項１に記載の支援装置。
3. 前記壁編集部は、前記平面図に記載された２本の直線のなす角が所定値以下であり、それらの直線の間の距離が所定の範囲内である場合に、それらの直線が同一の壁を表す直線であると判定する
   請求項２に記載の支援装置。
4. 撮像装置により撮像された建築物の内部及び外部の撮像画像を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部により取得された撮像画像に含まれる複数の画素の三次元位置情報を取得する三次元位置情報取得部と、
   前記撮像画像、又は、前記画像取得部により取得された撮像画像と前記三次元位置情報取得部により取得された三次元位置情報とから生成された前記建築物を表す三次元点群データをレンダリングした点群画像を表示装置に表示する表示制御部と、
   前記表示装置に表示された前記撮像画像又は前記点群画像において、外壁として認識すべき平面に含まれる位置の指定を受け付ける位置指定受付部と、
   前記位置指定受付部が受け付けた位置の点と同じ平面を構成する複数の三次元点群データを抽出する抽出部と、
   前記抽出部により抽出された複数の三次元点群データに基づいて、外壁として認識すべき平面を規定するパラメータを算出する平面算出部と、
   前記建築物の外壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、前記建築物の平面図を生成する平面図生成部と、
   前記外壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて前記外壁の厚さを算出し、前記外壁を表す線を前記外壁の厚さに対応する幅で前記平面図に記載する壁編集部と、
   を備えることを特徴とする支援装置。
5. 前記表示制御部は、前記平面算出部により算出された平面を、前記撮像画像又は前記点群画像に重畳して前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の支援装置。
6. 前記位置指定受付部は、前記建築物の床、天井、及び、前記壁に設けられた開口部として認識すべき範囲に含まれる位置の指定を更に受け付け、
   前記平面算出部は、前記建築物の床及び天井として認識すべき平面を規定するパラメータ、並びに、前記開口部として認識すべき範囲を規定するパラメータを更に算出し、
   前記建築物の壁、床、及び天井として認識された平面を規定するパラメータ、及び前記開口部として認識すべき範囲を規定するパラメータに基づいて、前記建築物の壁の立面図を生成する立面図生成部を更に備える
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の支援装置。
7. 前記立面図生成部により生成された立面図を編集する立面図編集部を更に備える
   請求項６に記載の支援装置。
8. 前記立面図編集部は、前記建築物の壁の高さ、幅、及び形状、並びに、壁に設けられた開口部の位置、形状、及び大きさのうち少なくともいずれかの変更指示を受け付けて、前記立面図を編集する
   請求項７に記載の支援装置。
9. 前記立面図編集部は、前記立面図に記載された開口部又は配置物のうち、自動的に移動、拡大、縮小、又は変形すべき開口部又は配置物を抽出し、抽出された開口部又は配置物を予め定められた条件にしたがって移動、拡大、縮小、又は変形する
   請求項７又は８に記載の支援装置。
10. 前記建築物の壁、床、及び天井として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、前記建築物の内部の透視図を生成する透視図生成部を更に備える請求項６から９のいずれかに記載の支援装置。
11. 前記透視図生成部は、前記撮像画像又は前記点群画像の少なくとも一部を前記透視図に合成することを特徴とする請求項１０に記載の支援装置。
12. 前記建築物の内部を表す三次元点群データから、前記建築物の内部に配置されていた配置物を表す三次元点群データを削除する配置物編集部を更に備えることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の支援装置。
13. 前記建築物の内部の透視図に、前記建築物の内部に配置することを予定している商品の画像を合成することにより、前記商品が配置された前記建築物の内部の予想図を生成する予想図生成部を更に備えることを特徴とする請求項１０から１２のいずれかに記載の支援装置。
14. コンピュータを、
    撮像装置により撮像された建築物の内部の撮像画像を取得する画像取得部、
    前記画像取得部により取得された画像に含まれる複数の画素の三次元位置情報を取得する三次元位置情報取得部、
    前記撮像画像、又は、前記画像取得部により取得された画像と前記三次元位置情報取得部により取得された三次元位置情報とから生成された前記建築物の内部を表す三次元点群データをレンダリングした点群画像を表示装置に表示する表示制御部、
    前記表示装置に表示された前記撮像画像又は前記点群画像において、壁、床、又は天井として認識すべき平面に含まれる位置の指定を受け付ける位置指定受付部、
    前記位置指定受付部が受け付けた位置の点と同じ平面を構成する複数の三次元点群データを抽出する抽出部、
    前記抽出部により抽出された複数の三次元点群データに基づいて、壁、床、又は天井として認識すべき平面を規定するパラメータを算出する平面算出部、
    前記建築物の内部の壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、前記建築物の平面図を生成する平面図生成部、
    前記壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて前記壁の厚さを算出し、前記壁を表す線を前記壁の厚さに対応する幅で前記平面図に記載する壁編集部、
    として機能させるためのコンピュータプログラム。
15. コンピュータを、
    撮像装置により撮像された建築物の内部及び外部の撮像画像を取得する画像取得部、
    前記画像取得部により取得された撮像画像に含まれる複数の画素の三次元位置情報を取得する三次元位置情報取得部、
    前記撮像画像、又は、前記画像取得部により取得された撮像画像と前記三次元位置情報取得部により取得された三次元位置情報とから生成された前記建築物を表す三次元点群データをレンダリングした点群画像を表示装置に表示する表示制御部、
    前記表示装置に表示された前記撮像画像又は前記点群画像において、外壁として認識すべき平面に含まれる位置の指定を受け付ける位置指定受付部、
    前記位置指定受付部が受け付けた位置の点と同じ平面を構成する複数の三次元点群データを抽出する抽出部、
    前記抽出部により抽出された複数の三次元点群データに基づいて、外壁として認識すべき平面を規定するパラメータを算出する平面算出部、
    前記建築物の外壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて、前記建築物の平面図を生成する平面図生成部、
    前記外壁として認識された平面を規定するパラメータに基づいて前記外壁の厚さを算出し、前記外壁を表す線を前記外壁の厚さに対応する幅で前記平面図に記載する壁編集部、
    として機能させるためのコンピュータプログラム。

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