JP7237391B1 - 線虫自動移行装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ことを特徴とする線虫自動移行装置である。
選別された線虫33が捕獲できなかったときは、次の候補、例えば2番目の大きさの線虫33など、が捕獲されるため、最初に選別された線虫33が、捕獲された線虫30と一致しない場合があるため、図7,図8では捕獲された線虫30とする。
捕獲された線虫30がピックバー20から離れない場合は、もしくは歩留まりよく放すため、線虫30にストレスを与えない程度に洗浄液を掛けてもかまわない。その場合は、液滴噴射装置7に接続している液滴ノズル21よりピックバー20に載っている線虫30に対して液を垂らすことができる。また捕獲された線虫30がのったピックバー20と培地34の距離を判断するために、シャーレ10の寒天培地34の高さを、寒天培地34を作成するとき一定になるように寒天などの量をコントロールすることにより、決まった高さになるようにしてもよいし、シャーレ10の上方に、カメラ6による画像処理に影響がないように、寒天培地34の表面までの距離を計測する装置をロボットZ軸4、もしくはロボットY軸3に搭載しても構わない。さらに、ピックバー20に垂直にかかる荷重を計測し、寒天培地34の表面への接触を確認しても構わない。荷重を計測するものとしては、例えばロードセルなどがある。
2 ロボットX軸
3 ロボットY軸
4 ロボットZ軸
5 Z軸に取り付けたピックバー保持装置
6 Z軸に取り付けた撮像用カメラ
7 Z軸に取り付けた液滴噴射装置
8 培養された線虫がいるシャーレ
9 回転機構付きコンベア
10 線虫培養用シャーレ
11 回転機構付きコンベア
12 自動移行装置用線虫培養済みシャーレ
13 線虫培養用シャーレ
14 コンベア
15 コンベア
16 コンベア
17 コンベア
18 ピックバー消毒用アルコールランプ
19 ピックバー回転機構
20 ピックバー
21 液滴噴射ノズル
22 炎
23 線虫移行装置が載った架台
30 捕獲された線虫
31 線虫を培養するための寒天+養分(大腸菌など)が塗布された培地
32 線虫群
33 選択された線虫
34 線虫を培養するための寒天+養分(大腸菌など)が塗布された培地
35 振り分けコンベア
36 コンベア
37 コンベア
38 シャーレ回収用ストッカー
40 振り分け装置
41 回転機能付き支柱
42 移動可能な平面
43 不良線虫回収装置
44 シャーレ回収用ストッカー
45 コンベア
46 検査工程用線虫培養済みシャーレ
47 コンベア
48 検査工程用もしくは自動移行装置用線虫培養済みシャーレ
49 線虫培養用シャーレストッカー
50 線虫自動移行装置の第2の実施例
51 線虫培養装置
Claims (6)
- 寒天培地上に大腸菌などで培養された複数の線虫が載っているシャーレが供給され、
制御部では、
ピックバーを前記シャーレの上方より下降することにより前記シャーレ内の前記寒天培地の表面に近づける第1動作と、
前記ピックバーが前記寒天培地の上に接触する前に、あらかじめ前記シャーレの上方から撮像装置で前記シャーレ内の前記線虫を撮像する第2動作と、
前記撮像装置で撮像した画像から、卵を持った雌雄同体でかつ所定の大きさである前記線虫を選別する第3動作と、
選別された前記線虫に対して、前記ピックバーを、前記線虫の動きから予想された位置の近傍に位置制御する第4動作と、
前記ピックバーを、降下させ、選別された前記線虫に向かって移動させる第5動作と、
前記ピックバーによって前記線虫を捕まえた後に、前記ピックバーを、前記シャーレから離れるように上昇させる第6動作と、
前記線虫を捕まえた前記ピックバーを、前記シャーレとは別の場所の平面に移動し、移動後に前記平面にほぼ接触するように下降させる第7動作と、
前記線虫を前記ピックバーから前記平面に放す第8動作と、
前記線虫を放した前記ピックバーを上昇させて前記シャーレの上方に移動させる第9動作と
を行い、
前記第9動作の後に前記第1動作に戻り、
前記第1動作から前記第9動作を繰り返し行わせる
ことを特徴とする線虫自動移行装置 。 - 前記制御部では、
前記線虫を前記ピックバーで捕獲した状態で撮像し、又は前記線虫が移された前記平面の上部から前記線虫を撮像し、撮像された画像より前記線虫の、雌雄同体・前記卵の有無・大きさが条件に合致しているかを判断する
ことを特徴とする請求項1に記載の線虫自動移行装置。 - 前記線虫が移された前記平面は、前記平面自体が移動できるような構造で、かつ前記平面は水平面で回転できる回転体に取り付けられており、
前記制御部では、
前記線虫が前記条件に合致している場合と前記条件に合致していない場合とで前記平面の移動方向を異ならせるように前記回転体を回転し、
その後前記平面を移動し、
前記平面に載っている前記線虫が、前記平面より離れるようになっている
ことを特徴とする請求項2に記載の線虫自動動移行装置。 - 前記シャーレから前記線虫を捕まえて前記平面に下すという一連の動作を繰り返し行う場合、検査工程用線虫を培養する場合と、線虫自動移行装置投入用線虫を培養する場合で繰り返し回数を変更することを特徴とする請求項1に記載の線虫自動移行装置。
- 前記シャーレより前記線虫を捕まえて前記平面に下す場合に、前記ピックバーの上部から液滴を垂らすことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の線虫自動移行装置。
- 前記線虫をシャーレからピックアップする動作および前記平面に放す動作両方に影響しない場所に、前記ピックバーを消毒する場所があり、前記場所に前記ピックバーが移動可能になっていることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の線虫自動移行装置。
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