JP7237242B2 - parking assist device - Google Patents
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- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
Description
本開示は、駐車支援装置に関する。 The present disclosure relates to parking assist devices.
以下、車両に対する左方の領域を「左方領域」ということがある。また、車両に対する右方の領域を「右方領域」ということがある。また、左方領域、右方領域、又は左方領域及び右方領域の各々を総称して「側方領域」ということがある。また、側方領域にて駐車中の１台の他車両又は側方領域にて駐車中の複数台の他車両を総称して「駐車車両」ということがある。また、側方領域における車両の駐車が可能なスペースを「駐車スペース」ということがある。通常、駐車スペースは、２台の駐車車両間のスペースである。 Hereinafter, the area to the left of the vehicle may be referred to as a "left area". Also, the area on the right side of the vehicle is sometimes referred to as the "right area". In addition, the left area, the right area, or the left area and the right area may be collectively referred to as "side area". Also, one other vehicle parked in the side area or a plurality of other vehicles parked in the side area may be collectively referred to as a "parked vehicle". Also, a space in the side area where the vehicle can be parked is sometimes called a "parking space". A parking space is usually the space between two parked vehicles.
従来、車両に設けられた測距センサを用いて個々の駐車車両を検知することにより、駐車スペースを検知する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technology has been developed for detecting a parking space by detecting individual parked vehicles using a distance measuring sensor provided in the vehicle (see, for example, Patent Document 1).
駐車スペースを検知する処理は、車両が所定速度（例えば３０キロメートル毎時）以下の速度にて走行しているときに実行される。駐車スペースが検知されたとき、その旨が車両の運転者に報知される。これに対して、運転者は、車両を停止させて、いわゆる「自動駐車」による駐車の開始を指示する操作を入力する。または、運転者は、車両を停止させて、いわゆる「手動駐車」による駐車を開始する。以下、これらの手続を総称して「駐車開始手続」ということがある。 The process of detecting a parking space is executed when the vehicle is traveling at a speed equal to or lower than a predetermined speed (for example, 30 kilometers per hour). When a parking space is detected, the driver of the vehicle is notified. In response to this, the driver stops the vehicle and inputs an instruction to start parking by so-called "automatic parking". Alternatively, the driver stops the vehicle and starts parking by so-called "manual parking". Hereinafter, these procedures may be collectively referred to as "parking start procedures".
運転者は、かかる速度にて車両が走行しているとき、駐車開始手続の実行に備えるべく、駐車スペースが検知された旨の報知がいつなされるかということに注意を向け続けることが求められる。すなわち、駐車スペースが検知されたときにその旨が報知される従来の構成においては、かかる速度にて車両が走行しているとき、駐車開始手続を実行するべきタイミング（以下「実行タイミング」という。）の到来時期を運転者に予測させることが困難であるという問題があった。 When the vehicle is traveling at such speeds, the driver is required to keep an eye on when annunciation that a parking space has been detected will be given in order to prepare for the execution of the parking initiation procedure. . That is, in the conventional configuration in which a notice is given when a parking space is detected, when the vehicle is traveling at such a speed, the timing at which the parking start procedure should be executed (hereinafter referred to as "execution timing"). ), it is difficult for the driver to predict the arrival time.
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、駐車開始手続の実行タイミングの到来時期を運転者に予測させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made to solve the above-described problems, and aims to provide a parking assistance device that allows the driver to predict when the execution timing of the parking start procedure will come.
本開示に係る駐車支援装置は、車両に設けられた測距センサによる物体検知情報を用いて、車両用の駐車スペースを検知する駐車スペース検知部と、駐車スペース検知部による検知状況が時間的に連続する複数個の検知状況のうちのいずれの検知状況であるかを判断する検知状況判断部と、検知状況判断部による判断結果に基づき、判断された検知状況に応じた報知音を当該検知状況が継続している期間に亘って出力するとともに駐車スペース検知部による検知状況の変化に応じて第１態様がシーケンシャルに変化する報知音を出力する制御を実行する報知制御部と、を備えるものである。 A parking assistance device according to the present disclosure includes a parking space detection unit that detects a parking space for a vehicle using object detection information obtained by a distance measurement sensor provided in the vehicle, and a detection state of the parking space detection unit that changes temporally. a detection situation judgment unit that judges which of a plurality of continuous detection situations is a detection situation; and a notification control unit that outputs a notification sound that sequentially changes in the first mode according to changes in the detection situation by the parking space detection unit while outputting over the period in which the parking space detection unit continues. be.
本開示によれば、上記のように構成したので、駐車開始手続の実行タイミングの到来時期を運転者に予測させることができる。 According to the present disclosure, since it is configured as described above, it is possible to make the driver predict when the execution timing of the parking start procedure will come.
以下、この開示をより詳細に説明するために、この開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。 Hereinafter, in order to describe this disclosure in more detail, embodiments for implementing this disclosure will be described with reference to the accompanying drawings.
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る駐車支援装置を含む駐車支援システムの要部を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１に係る駐車支援装置を含む駐車支援システムについて説明する。
FIG. 1 is a block diagram showing essential parts of a parking assistance system including a parking assistance device according to Embodiment 1. FIG. A parking assistance system including a parking assistance device according to Embodiment 1 will be described with reference to FIG.
図１に示す如く、車両１は、駐車支援システム２を有している。駐車支援システム２は、第１センサ類３、第２センサ類４、測距センサ５及び出力装置６を含むものである。また、駐車支援システム２は、物体検知装置７、駐車支援装置８及び車両制御装置９を含むものである。
As shown in FIG. 1 , a
第１センサ類３は、車両１の速度Ｖｒの検出に用いられるものである。第１センサ類３は、１種類のセンサ又は複数種類のセンサを含むものである。具体的には、例えば、第１センサ類３は、車輪速センサ及びシフトポジションセンサを含むものである。
The
第２センサ類４は、車両１の位置の検出に用いられるものである。ここで、車両１の位置は、車両１の向きを含むものである。第２センサ類４は、１種類のセンサ又は複数種類のセンサを含むものである。具体的には、例えば、第２センサ類４は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ジャイロセンサ及びヨーレートセンサを含むものである。
The
測距センサ５は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ оｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式の測距センサにより構成されている。具体的には、例えば、測距センサ５は、超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ライダ又は赤外線センサにより構成されている。以下、測距センサ５による送信及び受信の対象となる波（例えば超音波、ミリ波、レーザ光又は赤外線）を総称して「探査波」ということがある。
The
測距センサ５は、車両１の左側部に設けられている。または、測距センサ５は、車両１の右側部に設けられている。または、測距センサ５は、車両１の左側部及び車両１の右側部の各々に設けられている。
The
以下、測距センサ５が超音波センサにより構成されている場合の例を中心に説明する。また、実施の形態１及び実施の形態２においては、車両１の左側部に測距センサ５が設けられている場合の例を中心に説明する。また、実施の形態３においては、車両１の左側部及び車両１の右側部の各々に測距センサ５が設けられている場合の例を中心に説明する。
An example in which the
出力装置６は、スピーカ（以下「第１スピーカ」ということがある。）を含むものである。第１スピーカは、例えば、車両１のダッシュボードに設けられている。
The
または、出力装置６は、他のスピーカ（以下「第２スピーカ」ということがある。）を含むものである。第２スピーカは、車両１の車室内の前半部に設けられたスピーカ（以下「前スピーカ」という。）を含むものである。また、第２スピーカは、車両１の車室内の後半部に設けられたスピーカ（以下「後スピーカ」という。）を含むものである。
Alternatively, the
または、出力装置６は、ディスプレイ（以下「第１表示器」ということがある。）を含むものである。第１表示器は、例えば、車両１のダッシュボードに設けられている。第１表示器は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイにより構成されている。
Alternatively, the
または、出力装置６は、インジケータ（以下「第２表示器」ということがある。）を含むものである。第２表示器は、例えば、車両１のダッシュボードに設けられている。第２表示器は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を用いたものである。以下、第１表示器又は第２表示器を総称して「表示器」ということがある。
Alternatively, the
または、出力装置６は、第１スピーカ及び表示器を含むものである。または、出力装置６は、第２スピーカ及び表示器を含むものである。
Alternatively, the
物体検知装置７は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。物体検知装置７は、速度判断部１１、距離演算部１２及び位置演算部１３を含むものである。
The
速度判断部１１は、第１センサ類３を用いて、車両１が所定速度Ｖｔｈ以下の速度Ｖｒにて走行中であるか否かを判断するものである。所定速度Ｖｔｈは、例えば、３０キロメートル毎時に設定されている。
The
距離演算部１２は、車両１が所定速度Ｖｔｈ以下の速度Ｖｒにて走行しているとき、測距センサ５を用いて、ＴｏＦによる距離値ｄを演算するものである。
The
すなわち、測距センサ５は、車両１が所定速度Ｖｔｈ以下の速度Ｖｒにて走行しているとき、所定の時間間隔にて探査波を送信する。側方領域（より具体的には左方領域）に物体が存在する場合、当該送信された探査波は、かかる物体に照射される。当該照射された探査波は、かかる物体により反射される。当該反射された探査波（以下「反射波」ということがある。）は、測距センサ５により受信される。
That is, the ranging
距離演算部１２は、測距センサ５により探査波が送信された時刻及び測距センサ５により反射波が受信された時刻に基づき、かかる探査波の往復伝搬時間Ｔｐを演算する。また、空気中の探査波の伝搬速度Ｖｐを示す情報が予め用意されている。距離演算部１２は、伝搬速度Ｖｐ及び往復伝搬時間Ｔｐに基づき、以下の式（１）により距離値ｄを演算する。
The
ｄ＝（Ｖｐ×Ｔｐ）／２ （１） d=(Vp×Tp)/2 (1)
このようにして、Ｔｏｆによる距離値ｄが演算される。すなわち、車両１が所定速度Ｖｔｈ以下の速度Ｖｒにて走行しているとき、複数個の距離値ｄが順次演算される。
Thus, the Tof distance value d is calculated. That is, when the
位置演算部１３は、距離演算部１２により演算された距離値ｄを用いて、測距センサ５により送信された探査波が物体により反射された地点（以下「反射点」という。）の位置（以下「反射位置」という。）Ｐｒを演算するものである。反射位置Ｐｒの演算は、例えば、いわゆる「二円交点処理」又は「合成開口処理」によるものである。
The
すなわち、車両１における測距センサ５の設置位置を示す情報（以下「設置位置情報」という。）が予め用意されている。位置演算部１３は、第２センサ類４を用いて、測距センサ５により探査波が送信された時刻又は測距センサ５により反射波が受信された時刻における車両１の位置（以下「車両位置」という。）を検出する。以下、かかる時刻を「対象時刻」という。位置演算部１３は、当該検出された車両位置及び設置位置情報が示す設置位置に基づき、個々の対象時刻における測距センサ５の位置（以下「センサ位置」という。）Ｐｓを演算する。
That is, information indicating the installation position of the
位置演算部１３は、距離演算部１２により演算された複数個の距離値ｄのうちの任意の２個の距離値ｄ＿１，ｄ＿２を選択する。位置演算部１３は、当該選択された各２個の距離値ｄ＿１，ｄ＿２について、第１の距離値ｄ＿１に対応する円Ｃ＿１を演算するとともに、第２の距離値ｄ＿２に対応する円Ｃ＿２を演算する。円Ｃ＿１は、対応する距離値ｄ＿１に対応する半径を有するものであり、かつ、対応するセンサ位置Ｐｓ＿１に対応する中心を有するものである。円Ｃ＿２は、対応する距離値ｄ＿２に対応する半径を有するものであり、かつ、対応するセンサ位置Ｐｓ＿２に対応する中心を有するものである。
The
位置演算部１３は、２個の円Ｃ＿１，Ｃ＿２による交点の位置を演算する。これにより、対応する反射位置Ｐｒが演算される。
The
図２は、距離値ｄ＿１、距離値ｄ＿２、センサ位置Ｐｓ＿１、センサ位置Ｐｓ＿２、円Ｃ＿１、円Ｃ＿２及び反射位置Ｐｒの例を示している。図中、矢印Ａは、車両１の進行方向を示している。また、ｘ軸は、車両１の左右方向（すなわち車両１の進行方向に対する直行方向）に沿う仮想的な軸である。また、ｙ軸は、車両１の前後方向（すなわち車両１の進行方向）に沿う仮想的な軸である。図２に示す如く、位置演算部１３による演算は、ｘ軸及びｙ軸による２軸の座標系にて実行されるものである。
FIG. 2 shows examples of distance value d_1, distance value d_2, sensor position Ps_1, sensor position Ps_2, circle C_1, circle C_2, and reflection position Pr. In the drawing, an arrow A indicates the traveling direction of the
このようにして、反射位置Ｐｒが演算される。すなわち、車両１が所定速度Ｖｔｈ以下の速度Ｖｒにて走行しているとき、複数個の反射点に対応する複数個の反射位置Ｐｒが順次演算される。
Thus, the reflection position Pr is calculated. That is, when the
物体検知装置７は、位置演算部１３により演算された反射位置Ｐｒを示す情報（以下「反射位置情報」という。）を駐車支援装置８に出力する機能を有している。以下、物体検知装置７により駐車支援装置８に出力される情報を総称して「物体検知情報」ということがある。すなわち、物体検知情報は、反射位置情報を含むものである。
The
駐車支援装置８は、例えば、ＥＣＵにより構成されている。駐車支援装置８は、駐車スペース検知部２１、検知状況判断部２２及び報知制御部２３を含むものである。
The
駐車スペース検知部２１は、物体検知装置７により出力された物体検知情報に含まれる反射位置情報を取得するものである。駐車スペース検知部２１は、当該取得された反射位置情報を用いて、車両１用の駐車スペースＰＳを検知するものである。
The parking
ここで、図３～図６を参照して、駐車スペース検知部２１による駐車スペースＰＳの検知方法について説明する。また、駐車スペース検知部２１による駐車スペースＰＳの検知状況（以下単に「検知状況」ということがある。）の推移について説明する。
Here, a method of detecting the parking space PS by the parking
図３～図６に示す如く、側方領域（より具体的には左方領域）において、いわゆる「縦列駐車」により２台の駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２が駐車中である。駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２間にスペースＳが存在する。車両１は、所定速度Ｖｔｈ以下の速度Ｖｒにて走行中である。測距センサ５は、所定の時間間隔にて探査波を送信する。
As shown in FIGS. 3 to 6, two parked vehicles V_1 and V_2 are parked in the side region (more specifically, the left region) by so-called "parallel parking". A space S exists between the parked vehicles V_1 and V_2. The
第一に、測距センサ５により送信された探査波が駐車車両Ｖ＿１に照射される状態が発生する。かかる状態においては、駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報が物体検知装置７により駐車支援装置８に出力される。より具体的には、駐車車両Ｖ＿１に対応する複数個の反射点について、対応する複数個の反射位置Ｐｒを示す反射位置情報が順次出力される。駐車スペース検知部２１は、当該出力された反射位置情報を取得する。
First, a state occurs in which the search wave transmitted by the ranging
以下、かかる状態に対応する検知状況を「第１検知状況」という。すなわち、第１検知状況は、駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報を取得しているときの状態に対応するものである。図３は、第１検知状況の例を示している。
Hereinafter, the detection state corresponding to such a state is referred to as "first detection state". That is, the first detection state corresponds to the state when the parking
第二に、駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報の取得が完了したとき、駐車スペース検知部２１は、これらの反射位置情報を用いて、駐車車両Ｖ＿１の端部の位置（以下「端部位置」という。）Ｘ＿１を演算する。図３～図６に示す例においては、駐車車両Ｖ＿１の前端部に対応する端部位置Ｘ＿１が演算される。
Second, when the acquisition of the reflected position information corresponding to the parked vehicle V_1 is completed, the parking
これにより、端部位置Ｘ＿１が演算された状態が発生する。以下、かかる状態に対応する検知状況を「第２検知状況」という。図４は、第２検知状況の例を示している。第２検知状況においては、測距センサ５により送信された探査波が駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２に照射されないものである。
This creates a state in which the end position X_1 has been calculated. Hereinafter, the detection state corresponding to such a state is referred to as "second detection state". FIG. 4 shows an example of the second detection situation. In the second detection state, the search waves transmitted by the
第三に、測距センサ５により送信された探査波が駐車車両Ｖ＿２に照射される状態が発生する。かかる状態においては、駐車車両Ｖ＿２に対応する反射位置情報が物体検知装置７により駐車支援装置８に出力される。より具体的には、駐車車両Ｖ＿２に対応する複数個の反射点について、対応する複数個の反射位置Ｐｒを示す反射位置情報が順次出力される。駐車スペース検知部２１は、当該出力された反射位置情報を取得する。
Thirdly, a state occurs in which the search wave transmitted by the ranging
以下、かかる状態に対応する検知状況を「第３検知状況」という。すなわち、第３検知状況は、駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿２に対応する反射位置情報を取得しているときの状態に対応するものである。図５は、第３検知状況の例を示している。
Hereinafter, the detection condition corresponding to such a state is referred to as "third detection condition". That is, the third detection state corresponds to the state when the parking
第四に、駐車スペース検知部２１は、当該取得された反射位置情報を用いて、駐車車両Ｖ＿２の端部の位置（以下「端部位置」という。）Ｘ＿２を演算する。図３～図６に示す例においては、駐車車両Ｖ＿２の後端部に対応する端部位置Ｘ＿２が演算される。
Fourthly, the parking
次いで、駐車スペース検知部２１は、端部位置Ｘ＿１，Ｘ＿２間の間隔Ｄを演算する。駐車スペース検知部２１は、当該演算された間隔Ｄに基づき、スペースＳの幅Ｌｓを推定する。ここで、車両１の幅（より具体的には車両１の全長）Ｌｖを示す情報が予め用意されている。駐車スペース検知部２１は、幅Ｌｓを幅Ｌｖと比較することにより、スペースＳに対する車両１の駐車の可否を判断する。換言すれば、駐車スペース検知部２１は、スペースＳが駐車スペースＰＳであるか否かを判断する。
Next, the parking
図３～図６に示す例においては、幅Ｌｓが幅Ｌｖに対して十分に大きい。これにより、駐車スペース検知部２１は、スペースＳに対する車両１の駐車が可能であると判断する。換言すれば、駐車スペース検知部２１は、スペースＳが駐車スペースＰＳであると判断する。
In the examples shown in FIGS. 3 to 6, width Ls is sufficiently larger than width Lv. Thus, the parking
この結果、スペースＳに対する車両１の駐車が可能であると判断された状態が発生する。以下、かかる状態に対応する検知状況を「第４検知状況」という。図６は、第４検知状況の例を示している。
As a result, a state in which it is determined that the
このように、駐車スペース検知部２１による駐車スペースＰＳの検知状況は、第１検知状況、第２検知状況、第３検知状況、第４検知状況の順に推移する。換言すれば、複数個の検知状況（第１検知状況、第２検知状況、第３検知状況及び第４検知状況を含む。）が時間的に連続するものである。
Thus, the detection status of the parking space PS by the parking
なお、駐車スペース検知部２１による駐車スペースＰＳの検知には、公知の種々の技術を用いることができる。これらの技術についての詳細な説明は省略する。例えば、駐車スペース検知部２１は、特許文献１に記載された技術と同様の技術を用いて駐車スペースＰＳを検知するものであっても良い。
Various known techniques can be used for detecting the parking space PS by the parking
検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１による駐車スペースＰＳの検知状況を判断するものである。より具体的には、検知状況判断部２２は、現在の検知状況が第１検知状況、第２検知状況、第３検知状況及び第４検知状況のうちのいずれであるかを判断するものである。
The detection
すなわち、まず、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報を取得中であるか否かを判断する。駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報を取得中である場合、検知状況判断部２２は、現在の検知状況が第１検知状況であると判断する。
That is, first, the detection
次いで、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１により端部位置Ｘ＿１が演算されたか否かを判断する。端部位置Ｘ＿１が演算済みである場合、検知状況判断部２２は、検知状況が第１検知状況から第２検知状況に推移したと判断する。すなわち、検知状況判断部２２は、現在の検知状況が第２検知状況であると判断する。
Next, the detection
次いで、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿２に対応する反射位置情報を取得中であるか否かを判断する。駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿２に対応する反射位置情報を取得中である場合、検知状況が第２検知状況から第３検知状況に推移したと判断する。すなわち、検知状況判断部２２は、現在の検知状況が第３検知状況であると判断する。
Next, the detection
次いで、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１により端部位置Ｘ＿２が演算されたか否かを判断する。次いで、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１により幅Ｌｓが演算されたか否かを判断する。次いで、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１によりスペースＳに対する車両１の駐車が可能であると判断されたか否かを判断する。かかる駐車が可能であると判断された場合、検知状況判断部２２は、検知状況が第３検知状況から第４検知状況に推移したと判断する。すなわち、検知状況判断部２２は、現在の検知状況が第４検知状況であると判断する。
Next, the detection
報知制御部２３は、検知状況判断部２２による判断結果に基づき、検知状況に応じてシーケンシャルに変化する報知を出力する制御を実行するものである。かかる報知は、出力装置６により出力される。すなわち、かかる報知は、車両１の搭乗者（車両１の運転者を含む。）に対する報知である。以下、かかる報知の具体例について説明する。
The
〈第１スピーカを用いた報知の具体例〉
第１検知状況において、報知制御部２３は、第１スピーカを用いて報知用の音（以下「第１報知音」ということがある。）を出力する制御を実行する。次いで、第２検知状況において、報知制御部２３は、第１スピーカを用いて報知用の他の音（以下「第２報知音」ということがある。）を出力する制御を実行する。次いで、第３検知状況において、報知制御部２３は、第１スピーカを用いて報知用の他の音（以下「第３報知音」ということがある。）を出力する制御を実行する。次いで、第４検知状況において、報知制御部２３は、第１スピーカを用いて報知用の他の音（以下「第４報知音」ということがある。）を出力する制御を実行する。<Specific example of notification using the first speaker>
In the first detection situation, the
これにより、検知状況が推移するにつれて、第１スピーカにより出力される音がシーケンシャルに変化する。より具体的には、当該出力される音が第１報知音、第２報知音、第３報知音、第４報知音の順に変化する。 As a result, the sound output by the first speaker changes sequentially as the detection state changes. More specifically, the output sound changes in order of the first notification sound, the second notification sound, the third notification sound, and the fourth notification sound.
ここで、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音は、その態様が互いに異なるものである。以下、かかる態様を「第１態様」ということがある。 Here, the first notification sound, the second notification sound, the third notification sound, and the fourth notification sound are different from each other in their modes. Hereinafter, such an aspect may be referred to as a "first aspect".
具体的には、例えば、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音は、その間隔Δが互いに異なるものである。すなわち、第１報知音は、所定の間隔Δ＿１による断続音により構成されている。第２報知音は、かかる間隔Δ＿１よりも小さい間隔Δ＿２による断続音により構成されている（Δ＿２＜Δ＿１）。第３報知音は、かかる間隔Δ＿２よりも小さい間隔Δ＿３による断続音により構成されている（Δ＿３＜Δ＿２）。第４報知音は、連続音により構成されている（Δ＿４＝０）。 Specifically, for example, the intervals Δ between the first notification sound, the second notification sound, the third notification sound, and the fourth notification sound are different from each other. That is, the first notification sound is composed of intermittent sounds at predetermined intervals Δ_1. The second notification sound is composed of an intermittent sound with an interval Δ_2 smaller than the interval Δ_1 (Δ_2<Δ_1). The third notification sound is composed of an intermittent sound with an interval Δ_3 that is smaller than the interval Δ_2 (Δ_3<Δ_2). The fourth notification sound is composed of continuous sounds (Δ_4=0).
または、例えば、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音は、その高さが互いに異なるものである。すなわち、第１報知音は、所定の高さを有する音により構成されている。第２報知音は、第１報知音よりも高い音により構成されている。第３報知音は、第２報知音よりも高い音により構成されている。第４報知音は、第３報知音よりも高い音により構成されている。 Alternatively, for example, the first notification sound, the second notification sound, the third notification sound, and the fourth notification sound have different heights. That is, the first notification sound is composed of sounds having a predetermined pitch. The second notification sound is composed of a higher-pitched sound than the first notification sound. The third notification sound is made up of sounds that are higher in pitch than the second notification sound. The fourth notification sound is composed of sounds higher than the third notification sound.
または、例えば、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音は、その音量が互いに異なるものである。すなわち、第１報知音は、所定の大きさを有する音により構成されている。第２報知音は、第１報知音よりも大きい音により構成されている。第３報知音は、第２報知音よりも大きい音により構成されている。第４報知音は、第３報知音よりも大きい音により構成されている。 Alternatively, for example, the volume of the first notification sound, the second notification sound, the third notification sound, and the fourth notification sound are different from each other. That is, the first notification sound is composed of sounds having a predetermined volume. The second notification sound is composed of a louder sound than the first notification sound. The third notification sound is composed of sounds that are louder than the second notification sound. The fourth notification sound is composed of sounds that are louder than the third notification sound.
〈第２スピーカを用いた報知の具体例〉
上記のとおり、第２スピーカは、前スピーカ及び後スピーカを含むものである。図７は、車両１における前スピーカ及び後スピーカの設置位置の例を示している。図中、ＦＳは、前スピーカを示している。また、ＲＳは、後スピーカを示している。<Specific example of notification using the second speaker>
As described above, the second speaker includes the front speaker and the rear speaker. FIG. 7 shows an example of the installation positions of the front speakers and the rear speakers in the
報知制御部２３は、前スピーカを用いて報知用の音（以下「前報知音」ということがある。）を出力する制御を実行する。また、報知制御部２３は、後スピーカを用いて報知用の音（以下「後報知音」ということがある。）を出力する制御を実行する。
The
このとき、報知制御部２３は、検知状況に応じて前報知音及び後報知音の各々の音量を変化させる。これにより、前報知音の音量が検知状況に応じてシーケンシャルに変化するとともに、後報知音の音量が検知状況に応じてシーケンシャルに変化する。すなわち、前報知音及び後報知音の各々の音量が第１態様に対応するものである。
At this time, the
第１検知状況においては、前報知音の音量が後報知音の音量に比して大きい値に設定される。換言すれば、後報知音の音量が前報知音の音量に比して小さい値に設定される。次いで、第２検知状況においては、前報知音の音量が低下するとともに、後報知音の音量が上昇する。これにより、前報知音の音量と後報知音の音量とが互いに同等の値に設定される。次いで、第３検知状況においては、前報知音の音量が更に低下するとともに、後報知音の音量が更に上昇する。これにより、前報知音の音量が後報知音の音量に比して小さい値に設定される。換言すれば、後報知音の音量が前報知音の音量に比して大きい値に設定される。 In the first detection situation, the volume of the previous notification sound is set to a value larger than the volume of the subsequent notification sound. In other words, the volume of the subsequent notification sound is set to a smaller value than the volume of the previous notification sound. Next, in the second detection state, the volume of the previous notification sound is decreased and the volume of the subsequent notification sound is increased. As a result, the volume of the previous notification sound and the volume of the subsequent notification sound are set to the same value. Next, in the third detection situation, the volume of the previous notification sound is further decreased, and the volume of the subsequent notification sound is further increased. As a result, the volume of the previous notification sound is set to a smaller value than the volume of the subsequent notification sound. In other words, the volume of the subsequent notification sound is set to a larger value than the volume of the previous notification sound.
かかる音量の設定は、車両１とスペースＳとの位置関係に対応している。すなわち、第１検知状況において、スペースＳは、車両１に対する左斜め前方（又は車両１に対する右斜め前方）に位置している。このとき、前報知音の音量が後報知音の音量に比して大きい値に設定される。次いで、第２検知状況において、スペースＳは、車両１に対する左方（又は車両１に対する右方）に位置している。このとき、前報知音の音量と後報知音の音量とが互いに同等の値に設定される。次いで、第３検知状況において、スペースＳは、車両１に対する左斜め後方（又は車両１に対する右斜め後方）に位置している。このとき、後報知音の音量が前報知音の音量に比して大きい値に設定される。
Such volume setting corresponds to the positional relationship between the
〈第１表示器を用いた報知の具体例〉
第１検知状況において、報知制御部２３は、第１表示器を用いて報知用の画像（以下「第１報知画像」ということがある。）Ｉ＿１を表示する制御を実行する。次いで、第２検知状況において、報知制御部２３は、第１表示器を用いて報知用の他の画像（以下「第２報知画像」ということがある。）Ｉ＿２を表示する制御を実行する。次いで、第３検知状況において、報知制御部２３は、第１表示器を用いて報知用の他の画像（以下「第３報知画像」ということがある。）Ｉ＿３を表示する制御を実行する。次いで、第４検知状況において、報知制御部２３は、第１表示器を用いて報知用の他の画像（以下「第４報知画像」ということがある。）Ｉ＿４を表示する制御を実行する。<Specific example of notification using the first indicator>
In the first detection situation, the
図８は、第１報知画像Ｉ＿１の例を示している。図９は、第２報知画像Ｉ＿２の例を示している。図１０は、第３報知画像Ｉ＿３の例を示している。図１１は、第４報知画像Ｉ＿４の例を示している。 FIG. 8 shows an example of the first notification image I_1. FIG. 9 shows an example of the second notification image I_2. FIG. 10 shows an example of the third notification image I_3. FIG. 11 shows an example of the fourth notification image I_4.
図８～図１１に示す如く、第１報知画像Ｉ＿１、第２報知画像Ｉ＿２、第３報知画像Ｉ＿３及び第４報知画像Ｉ＿４の各々は、車両１に対応する画像Ｉ＿Ｖを含むものである。また、第１報知画像Ｉ＿１、第２報知画像Ｉ＿２、第３報知画像Ｉ＿３及び第４報知画像Ｉ＿４の各々は、スペースＳに対応する画像Ｉ＿Ｓを含むものである。
As shown in FIGS. 8 to 11, each of the first notification image I_1, the second notification image I_2, the third notification image I_3, and the fourth notification image I_4 includes an image I_V corresponding to the
図８に示す如く、第１報知画像Ｉ＿１は、第１検知状況における車両１とスペースＳとの位置関係を示すものである。より具体的には、第１報知画像Ｉ＿１は、第１検知状況における車両１に対するスペースＳの位置を示すものである。
As shown in FIG. 8, the first notification image I_1 shows the positional relationship between the
図９に示す如く、第２報知画像Ｉ＿２は、第２検知状況における車両１とスペースＳとの位置関係を示すものである。より具体的には、第２報知画像Ｉ＿２は、第２検知状況における車両１に対するスペースＳの位置を示すものである。
As shown in FIG. 9, the second notification image I_2 shows the positional relationship between the
図１０に示す如く、第３報知画像Ｉ＿３は、第３検知状況における車両１とスペースＳとの位置関係を示すものである。より具体的には、第３報知画像Ｉ＿３は、第３検知状況における車両１に対するスペースＳの位置を示すものである。
As shown in FIG. 10, the third notification image I_3 shows the positional relationship between the
図１１に示す如く、第４報知画像Ｉ＿４は、第４検知状況における車両１とスペースＳとの位置関係を示すものである。より具体的には、第４報知画像Ｉ＿４は、第４検知状況における車両１に対するスペースＳの位置を示すものである。
As shown in FIG. 11, the fourth notification image I_4 shows the positional relationship between the
ここで、第１報知画像Ｉ＿１、第２報知画像Ｉ＿２及び第３報知画像Ｉ＿３の各々においては、スペースＳに対応する画像Ｉ＿Ｓが破線により表現されている。これは、スペースＳに対する車両１の駐車の可否が未判断であることを示している。換言すれば、これは、スペースＳが駐車スペースＰＳであるか否かが不明であることを示している。
Here, in each of the first notification image I_1, the second notification image I_2, and the third notification image I_3, the image I_S corresponding to the space S is represented by a dashed line. This indicates that whether or not the
他方、第４報知画像Ｉ＿４においては、スペースＳに対応する画像Ｉ＿Ｓが実線により表現されている。これは、スペースＳに対する車両１の駐車が可能であると判断されたことを示している。換言すれば、これは、スペースＳが駐車スペースＰＳであることを示している。
On the other hand, in the fourth notification image I_4, the image I_S corresponding to the space S is represented by a solid line. This indicates that it has been determined that the
〈第２表示器を用いた報知の具体例〉
第２表示器は、第１報知画像Ｉ＿１、第２報知画像Ｉ＿２、第３報知画像Ｉ＿３及び第４報知画像Ｉ＿４の各々における画像Ｉ＿Ｖに対応するインジケータ（以下「第１インジケータ」ということがある。）を含むものである。また、第２表示器は、第１報知画像Ｉ＿１における画像Ｉ＿Ｓに対応するインジケータ（以下「第２インジケータ」ということがある。）を含むものである。また、第２表示器は、第２報知画像Ｉ＿２における画像Ｉ＿Ｓに対応するインジケータ（以下「第３インジケータ」ということがある。）を含むものである。また、第２表示器は、第３報知画像Ｉ＿３における画像Ｉ＿Ｓに対応するインジケータ（以下「第４インジケータ」ということがある。）を含むものである。また、第２表示器は、第４報知画像Ｉ＿４における画像Ｉ＿Ｓに対応するインジケータ（以下「第５インジケータ」ということがある。）を含むものである。<Specific example of notification using the second indicator>
The second display is an indicator (hereinafter sometimes referred to as "first indicator") corresponding to the image I_V in each of the first notification image I_1, second notification image I_2, third notification image I_3, and fourth notification image I_4. ). Also, the second display includes an indicator (hereinafter sometimes referred to as "second indicator") corresponding to the image I_S in the first notification image I_1. Also, the second display includes an indicator (hereinafter sometimes referred to as "third indicator") corresponding to the image I_S in the second notification image I_2. Also, the second display includes an indicator (hereinafter sometimes referred to as "fourth indicator") corresponding to the image I_S in the third notification image I_3. Also, the second display includes an indicator (hereinafter sometimes referred to as a "fifth indicator") corresponding to the image I_S in the fourth notification image I_4.
第１検知状況において、報知制御部２３は、第１インジケータ及び第２インジケータを点灯する制御を実行する。次いで、第２検知状況において、報知制御部２３は、第１インジケータ及び第３インジケータを点灯する制御を実行する。次いで、第３検知状況において、報知制御部２３は、第１インジケータ及び第４インジケータを点灯する制御を実行する。次いで、第４検知状況において、報知制御部２３は、第１インジケータ及び第５インジケータを点灯する制御を実行する。
In the first detection state, the
このようにして、駐車支援装置８の要部が構成されている。
A main part of the
第４検知状況に対応する報知が出力されたとき、車両１の運転者は、車両１を停止させる。次いで、車両１の運転者は、操作入力装置（不図示）を用いて、自動駐車による車両１の駐車の開始を指示する操作を入力する。すなわち、車両１の運転者は、駐車開始手続を実行する。これに対して、車両制御装置９は、車両１を操作することにより車両１を駐車スペースＰＳに駐車させる制御を実行するものである。車両制御装置９は、例えば、ＥＣＵにより構成されている。
The driver of the
車両１を駐車スペースＰＳに駐車させる制御には、自動駐車に係る公知の種々の技術を用いることができる。これらの技術についての詳細な説明は省略する。
Various known techniques related to automatic parking can be used to control the parking of the
以下、速度判断部１１により実行される処理を総称して「速度判断処理」ということがある。また、距離演算部１２により実行される処理を総称して「距離演算処理」ということがある。また、位置演算部１３により実行される処理を総称して「位置演算処理」ということがある。また、駐車スペース検知部２１により実行される処理を総称して「駐車スペース検知処理」ということがある。また、検知状況判断部２２により実行される処理を総称して「検知状況判断処理」ということがある。また、報知制御部２３により実行される処理及び制御を総称して「報知制御」ということがある。
Hereinafter, the processing executed by the
以下、駐車スペース検知部２１が有する機能を総称して「駐車スペース検知機能」ということがある。また、検知状況判断部２２が有する機能を総称して「検知状況判断機能」ということがある。また、報知制御部２３が有する機能を総称して「報知制御機能」ということがある。
Hereinafter, the functions of the parking
以下、駐車スペース検知機能に「Ｆ１」の符号を用いることがある。また、検知状況判断機能に「Ｆ２」の符号を用いることがある。また、報知制御機能に「Ｆ３」の符号を用いることがある。 Hereafter, the code "F1" may be used for the parking space detection function. Also, the code "F2" may be used for the detection status determination function. Also, the code "F3" may be used for the notification control function.
次に、図１２～図１４を参照して、駐車支援装置８の要部のハードウェア構成について説明する。
Next, with reference to FIGS. 12 to 14, the hardware configuration of main parts of the
図１２に示す如く、駐車支援装置８は、プロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、複数個の機能（駐車スペース検知機能、検知状況判断機能及び報知制御機能を含む。）Ｆ１～Ｆ３に対応するプログラムが記憶されている。プロセッサ３１は、メモリ３２に記憶されているプログラムを読み出して実行する。これにより、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３が実現される。
As shown in FIG. 12, the
または、図１３に示す如く、駐車支援装置８は、処理回路３３を有している。処理回路３３は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３に対応する処理を実行する。これにより、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３が実現される。
Alternatively, the
または、図１４に示す如く、駐車支援装置８は、プロセッサ３１、メモリ３２及び処理回路３３を有している。メモリ３２には、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３のうちの一部の機能に対応するプログラムが記憶されている。プロセッサ３１は、メモリ３２に記憶されているプログラムを読み出して実行する。これにより、かかる一部の機能が実現される。また、処理回路３３は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３のうちの残余の機能に対応する処理を実行する。これにより、かかる残余の機能が実現される。
Alternatively, as shown in FIG. 14, the
プロセッサ３１は、１個以上のプロセッサにより構成されている。個々のプロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。
The
メモリ３２は、１個以上の不揮発性メモリにより構成されている。または、メモリ３２は、１個以上の不揮発性メモリ及び１個以上の揮発性メモリにより構成されている。すなわち、メモリ３２は、１個以上のメモリにより構成されている。個々のメモリは、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、個々の揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を用いたものである。また、個々の不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ソリッドステートドライブ又はハードディスクドライブを用いたものである。
The
処理回路３３は、１個以上のデジタル回路により構成されている。または、処理回路３３は、１個以上のデジタル回路及び１個以上のアナログ回路により構成されている。すなわち、処理回路３３は、１個以上の処理回路により構成されている。個々の処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。
The
ここで、プロセッサ３１が複数個のプロセッサにより構成されているとき、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３と複数個のプロセッサとの対応関係は任意である。すなわち、複数個のプロセッサの各々は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３のうちの対応する１個以上の機能に対応するプログラムを読み出して実行するものであっても良い。プロセッサ３１は、個々の機能Ｆ１～Ｆ３に対応する専用のプロセッサを含むものであっても良い。
Here, when the
また、メモリ３２が複数個のメモリにより構成されているとき、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３と複数個のメモリとの対応関係は任意である。すなわち、複数個のメモリの各々は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３のうちの対応する１個以上の機能に対応するプログラムを記憶するものであっても良い。メモリ３２は、個々の機能Ｆ１～Ｆ３に対応する専用のメモリを含むものであっても良い。
Further, when the
また、処理回路３３が複数個の処理回路により構成されているとき、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３と複数個の処理回路との対応関係は任意である。すなわち、複数個の処理回路の各々は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ３のうちの対応する１個以上の機能に対応する処理を実行するものであっても良い。処理回路３３は、個々の機能Ｆ１～Ｆ３に対応する専用の処理回路を含むものであっても良い。
Further, when the
次に、図１５に示すフローチャートを参照して、物体検知装置７の動作について説明する。図１５に示す処理は、所定の条件が満たされているとき（例えば車両１におけるイグニッション電源の状態がオン状態であるとき）、繰り返し実行される。
Next, the operation of the
まず、速度判断部１１が速度判断処理を実行する（ステップＳＴ１）。車両１が所定速度Ｖｔｈ以下の速度Ｖｒにて走行中であると判断された場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、距離演算部１２が距離演算処理を開始して（ステップＳＴ３）、位置演算部１３が位置演算処理を開始する（ステップＳＴ４）。
First, the
次いで、速度判断部１１が速度判断処理を実行する（ステップＳＴ５）。車両１が停止中である場合又は車両１が所定速度Ｖｔｈを超える速度Ｖｒにて走行中である場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、距離演算部１２が距離演算処理を終了して（ステップＳＴ７）、位置演算部１３が位置演算処理を終了する（ステップＳＴ８）。
Next, the
次に、図１６に示すフローチャートを参照して、駐車支援装置８の動作について説明する。図１６に示す処理は、距離演算処理及び位置演算処理に対して並行して実行される。すなわち、図１６に示す処理は、ステップＳＴ２“ＹＥＳ”と判断された時点からステップＳＴ６“ＮＯ”と判断される時点までの期間に実行される。
Next, the operation of the
図１６に示す如く、駐車スペース検知部２１が駐車スペース検知処理を実行する（ステップＳＴ１１）。また、検知状況判断部２２が検知状況判断処理を実行する（ステップＳＴ１２）。また、報知制御部２３が報知制御を実行する（ステップＳＴ１３）。
As shown in FIG. 16, the parking
次に、図１７に示すフローチャートを参照して、駐車スペース検知部２１の動作について説明する。すなわち、ステップＳＴ１１にて実行される処理について説明する。
Next, the operation of the
まず、駐車スペース検知部２１は、駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報を取得する（ステップＳＴ２１）。これにより、駐車車両Ｖ＿１に対応する複数個の反射点について、対応する複数個の反射位置Ｐｒを示す反射位置情報が順次取得される。
First, the parking
次いで、駐車スペース検知部２１は、ステップＳＴ２１にて取得された反射位置情報を用いて、駐車車両Ｖ＿１の端部位置Ｘ＿１を演算する（ステップＳＴ２２）。
Next, the parking
次いで、駐車スペース検知部２１は、駐車車両Ｖ＿２に対応する反射位置情報を取得する（ステップＳＴ２３）。これにより、駐車車両Ｖ＿２に対応する複数個の反射点について、対応する複数個の反射位置Ｐｒを示す反射位置情報が順次取得される。
Next, the parking
次いで、駐車スペース検知部２１は、ステップＳＴ２３にて取得された反射位置情報を用いて、駐車車両Ｖ＿２の端部位置Ｘ＿２を演算する（ステップＳＴ２４）。
Next, the parking
次いで、駐車スペース検知部２１は、ステップＳＴ２２にて演算された端部位置Ｘ＿１とステップＳＴ２４にて演算された端部位置Ｘ＿２との間隔Ｄを演算する（ステップＳＴ２５）。これにより、スペースＳの幅Ｌｓが推定される。
Next, the parking
次いで、駐車スペース検知部２１は、ステップＳＴ２５にて推定された幅Ｌｓに基づき、スペースＳに対する車両１の駐車の可否を判断する（ステップＳＴ２６）。
Next, the
次に、図１８に示すフローチャートを参照して、検知状況判断部２２の動作について説明する。すなわち、ステップＳＴ１２にて実行される処理について説明する。
Next, the operation of the detection
まず、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報を取得中であるか否かを判断する（ステップＳＴ３１）。すなわち、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１がステップＳＴ２１の処理を実行中であるか否かを判断する。駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報を取得中である場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、検知状況判断部２２は、現在の検知状況が第１検知状況であると判断する（ステップＳＴ３２）。
First, the detection
次いで、検知状況判断部２２は、端部位置Ｘ＿１が演算されたか否かを判断する（ステップＳＴ３３）。すなわち、検知状況判断部２２は、ステップＳＴ２２の処理が実行されたか否かを判断する。端部位置Ｘ＿１が演算済みである場合（ステップＳＴ３３“ＹＥＳ”）、検知状況判断部２２は、検知状況が第１検知状況から第２検知状況に推移したと判断する（ステップＳＴ３４）。すなわち、検知状況判断部２２は、現在の検知状況が第２検知状況であると判断する。
Next, the detection
次いで、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿２に対応する反射位置情報を取得中であるか否かを判断する（ステップＳＴ３５）。すなわち、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１がステップＳＴ２３の処理を実行中であるか否かを判断する。駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿２に対応する反射位置情報を取得中である場合（ステップＳＴ３５“ＹＥＳ”）、検知状況判断部２２は、検知状況が第２検知状況から第３検知状況に推移したと判断する（ステップＳＴ３６）。すなわち、検知状況判断部２２は、現在の検知状況が第３検知状況であると判断する。
Next, the detection
次いで、検知状況判断部２２は、端部位置Ｘ＿２が演算されたか否かを判断する（ステップＳＴ３７）。すなわち、検知状況判断部２２は、ステップＳＴ２４の処理が実行されたか否かを判断する。端部位置Ｘ＿２が演算済みである場合（ステップＳＴ３７“ＹＥＳ”）、検知状況判断部２２は、スペースＳの幅Ｌｓが推定されたか否かを判定する（ステップＳＴ３８）。すなわち、検知状況判断部２２は、ステップＳＴ２５の処理が実行されたか否かを判断する。幅Ｌｓが推定済みである場合（ステップＳＴ３８“ＹＥＳ”）、検知状況判断部２２は、ステップＳＴ２６にて車両１の駐車が可能であると判断されたか否かを判断する（ステップＳＴ３９）。
Next, the detection
かかる駐車が可能であると判断された場合（ステップＳＴ３９“ＹＥＳ”）、検知状況判断部２２は、検知状況が第３検知状況から第４検知状況に推移したと判断する（ステップＳＴ４０）。すなわち、検知状況判断部２２は、現在の検知状況が第４検知状況であると判断する。
When it is determined that such parking is possible ("YES" in step ST39), the detection
次に、図１９に示すフローチャートを参照して、報知制御部２３の動作について説明する。すなわち、ステップＳＴ１３にて実行される処理及び制御について説明する。
Next, the operation of the
まず、検知状況判断部２２により現在の検知状況が第１検知状況であると判断されたとき（ステップＳＴ５１“ＹＥＳ”）、すなわちステップＳＴ３２の処理が実行されたとき、報知制御部２３は、第１検知状況に対応する報知を出力する制御を開始する（ステップＳＴ５２）。
First, when the detection
次いで、検知状況判断部２２により現在の検知状況が第２検知状況であると判断されたとき（ステップＳＴ５３“ＹＥＳ”）、すなわちステップＳＴ３４の処理が実行されたとき、報知制御部２３は、第２検知状況に対応する報知を出力する制御を開始する（ステップＳＴ５４）。このとき、報知制御部２３は、第１検知状況に対応する報知を出力する制御を終了する。
Next, when the detection
次いで、検知状況判断部２２により現在の検知状況が第３検知状況であると判断されたとき（ステップＳＴ５５“ＹＥＳ”）、すなわちステップＳＴ３６の処理が実行されたとき、報知制御部２３は、第３検知状況に対応する報知を出力する制御を開始する（ステップＳＴ５６）。このとき、報知制御部２３は、第２検知状況に対応する報知を出力する制御を終了する。
Next, when the detection
次いで、検知状況判断部２２により現在の検知状況が第４検知状況であると判断されたとき（ステップＳＴ５７“ＹＥＳ”）、すなわちステップＳＴ４０の処理が実行されたとき、報知制御部２３は、第４検知状況に対応する報知を出力する制御を開始する（ステップＳＴ５８）。このとき、報知制御部２３は、第３検知状況に対応する報知を出力する制御を終了する。第４検知状況に対応する報知を出力する制御は、所定の条件が満たされたとき（例えば駐車開始手続が実行されたとき）に終了する。
Next, when the detection
次に、駐車支援装置８を用いることによる効果について説明する。
Next, the effects of using the
駐車支援装置８を用いることにより、検知状況に応じてシーケンシャルに変化する報知が出力される。かかる報知により、車両１の運転者は、現在の検知状況が第１検知状況、第２検知状況、第３検知状況及び第４検知状況のうちのいずれであるかを認識することができる。また、車両１の運転者は、検知状況の推移を認識することができる。この結果、車両１が所定速度Ｖｔｈ以下の速度Ｖｒにて走行しているとき、車両１の運転者は、駐車開始手続の実行タイミングの到来時期を予測することができる。
By using the
次に、駐車支援システム２の変形例について説明する。より具体的には、第１スピーカを用いた報知に係る変形例について説明する。
Next, a modified example of the
物体検知装置７は、個々の反射点について、対応するセンサ位置Ｐｓと対応する反射位置Ｐｒとの距離を演算するものであっても良い。物体検知情報は、当該演算された距離に対応する距離値ＶＤを示す情報（以下「距離情報」という。）を含むものであっても良い。報知制御部２３は、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音の各々の態様を物体検知情報に含まれる距離値ＶＤに応じて異ならしめるものであっても良い。以下、かかる態様を「第２態様」ということがある。
The
ここで、第２態様は、第１態様と異なるものである。具体的には、例えば、第１態様が間隔Δである場合、第２態様は高さ又は音量である。また、例えば、第１態様が高さである場合、第２態様は間隔Δ又は音量である。また、例えば、第１態様が音量である場合、第２態様は間隔Δ又は高さである。 Here, the second mode is different from the first mode. Specifically, for example, if the first aspect is the interval Δ, the second aspect is the height or volume. Also, for example, if the first aspect is height, the second aspect is interval Δ or volume. Also, for example, if the first aspect is volume, the second aspect is interval Δ or height.
すなわち、報知制御部２３は、物体検知情報に含まれる距離値ＶＤが大きいほど、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音の各々の間隔Δを大きくする。換言すれば、報知制御部２３は、かかる距離値ＶＤが小さいほど、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音の各々の間隔Δを小さくする。
That is, the
または、報知制御部２３は、物体検知情報に含まれる距離値ＶＤが大きいほど、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音の各々を低くする。換言すれば、報知制御部２３は、かかる距離値ＶＤが小さいほど、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音の各々を高くする。
Alternatively, the
または、報知制御部２３は、物体検知情報に含まれる距離値ＶＤが大きいほど、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音の各々の音量を小さくする。換言すれば、報知制御部２３は、かかる距離値ＶＤが小さいほど、第１報知音、第２報知音、第３報知音及び第４報知音の各々の音量を大きくする。
Alternatively, the
車両１と駐車車両Ｖ間の距離が大きすぎる場合（例えば当該距離が２メートル以上である場合）、駐車支援装置８により駐車スペースＰＳが正常に検知されないことがある。これに対して、かかる報知により、車両１の運転者は、車両１と駐車車両Ｖ間の距離を認識することができる。この結果、車両１の運転者は、当該距離が駐車スペースＰＳの検知に適した距離であるか否かを認識することができる。
If the distance between the
次に、駐車支援システム２の他の変形例について説明する。
Next, another modified example of the
駐車支援装置８は、物体検知情報を用いて、駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２の駐車形態を判断するものであっても良い。すなわち、駐車支援装置８は、いわゆる「並列駐車」により駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２が駐車中であるか、又は縦列駐車により駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２が駐車中であるかを判断するものであっても良い。かかる駐車形態の判断には、公知の種々の技術を用いることができる。これらの技術についての詳細な説明は省略する。
The
駐車スペース検知部２１は、駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２の駐車形態に応じて、スペースＳに対する駐車の可否の判断に用いられる幅Ｌｖの値を異ならしめるものであっても良い。すなわち、駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２の駐車形態が縦列駐車である場合、車両１の全長に対応する幅Ｌｖが用いられる。他方、駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２の駐車形態が並列駐車である場合、車両１の全幅に対応する幅Ｌｖが用いられる。
The parking
これにより、駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２の駐車形態にかかわらず、駐車スペースＰＳの検知を実現することができる。 This makes it possible to detect the parking space PS regardless of the parking modes of the parked vehicles V_1 and V_2.
次に、駐車支援システム２の他の変形例について説明する。
Next, another modified example of the
図２０に示す如く、駐車支援装置８は、物体検知装置７を含むものであっても良い。すなわち、速度判断部１１、距離演算部１２、位置演算部１３、駐車スペース検知部２１、検知状況判断部２２及び報知制御部２３により駐車支援装置８の要部が構成されているものであっても良い。
As shown in FIG. 20, the
以上のように、実施の形態１に係る駐車支援装置８は、車両１に設けられた測距センサ５による物体検知情報を用いて、車両１用の駐車スペースＰＳを検知する駐車スペース検知部２１と、駐車スペース検知部２１による検知状況が時間的に連続する複数個の検知状況のうちのいずれの検知状況であるかを判断する検知状況判断部２２と、検知状況判断部２２による判断結果に基づき、駐車スペース検知部２１による検知状況に応じてシーケンシャルに変化する報知を出力する制御を実行する報知制御部２３と、を備える。これにより、車両１の運転者は、現在の検知状況を認識することができるとともに、検知状況の推移を認識することができる。この結果、車両１の運転者は、駐車開始手続の実行タイミングの到来時期を予測することができる。
As described above, the
また、報知は、音によるものであり、駐車スペース検知部２１による検知状況に応じて音の第１態様がシーケンシャルに変化するものである。これにより、車両１の運転者は、現在の検知状況を聴覚的に認識することができるとともに、検知状況の推移を聴覚的に認識することができる。
Also, the notification is by sound, and the first mode of the sound changes sequentially according to the detection status of the parking
また、物体検知情報に含まれる距離値ＶＤに応じて音の第２態様が異なる。これにより、車両１の運転者は、車両１と駐車車両Ｖ間の距離を認識することができる。この結果、車両１の運転者は、当該距離が駐車スペースＰＳの検知に適した距離であるか否かを認識することができる。
Also, the second aspect of the sound differs depending on the distance value VD included in the object detection information. Thereby, the driver of the
また、音は、車両１に設けられた前スピーカにより出力されるとともに、車両１に設けられた後スピーカにより出力されるものであり、第１態様は、前スピーカ及び前記後スピーカの各々に対応する音量である。これにより、報知の臨場感を向上することができる。また、車両１の運転車は、車両１とスペースＳとの位置関係を聴覚的に認識することができる。
The sound is output by a front speaker provided on the
また、報知は、表示器によるものである。これにより、車両１の運転者は、現在の検知状況を視覚的に認識することができるとともに、検知状況の推移を視覚的に認識することができる。
In addition, the notification is based on a display. As a result, the driver of the
実施の形態２．
図２１は、実施の形態２に係る駐車支援装置を含む駐車支援システムの要部を示すブロック図である。図２１を参照して、実施の形態２に係る駐車支援装置を含む駐車支援システムについて説明する。なお、図２１において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
FIG. 21 is a block diagram showing essential parts of a parking assistance system including a parking assistance device according to
図２１に示す如く、駐車支援システム２ａは、第１センサ類３、第２センサ類４、測距センサ５及び出力装置６を含むものである。また、駐車支援システム２ａは、物体検知装置７ａ、駐車支援装置８ａ及び車両制御装置９を含むものである。
As shown in FIG. 21, the
物体検知装置７ａは、速度判断部１１、距離演算部１２及び位置演算部１３を含むものである。これに加えて、物体検知装置７ａは、グループ化部１４及び幅演算部１５を含むものである。
The
グループ化部１４は、位置演算部１３により演算された反射位置Ｐｒを示す情報（すなわち反射位置情報）を取得するものである。グループ化部１４は、当該取得された反射位置情報を用いて、複数個の反射点を対応する物体毎にグループ化するものである。
The
具体的には、例えば、グループ化部１４は、複数個の反射点のうちの互いに隣接する各２個の反射点について、当該２個の反射点間の距離ΔＬを演算する。当該演算された距離ΔＬが所定値未満である場合、グループ化部１４は、当該２個の反射点を同一のグループに含める。他方、当該演算された距離ΔＬが所定値以上である場合、グループ化部１４は、当該２個の反射点を互いに異なるグループに含める。
Specifically, for example, the
かかるグループ化により、側方領域（より具体的には左方領域）に存在する複数個の物体（駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２を含む。）について、個々の物体に対応するグループが設定される。以下、かかるグループを「反射点群」ということがある。 By such grouping, groups corresponding to individual objects are set for a plurality of objects (including parked vehicles V_1 and V_2) existing in the lateral region (more specifically, the left region). Hereinafter, such a group may be referred to as a "reflection point group".
幅演算部１５は、個々の反射点群に対応する物体の幅Ｌｏを演算するものである。以下、図２２を参照して、幅Ｌｏの演算方法の具体例について説明する。
The
図２２に示す如く、側方領域（より具体的には左方領域）に４個の物体Ｏ＿１，Ｏ＿２，Ｏ＿３，Ｏ＿４が存在する。物体Ｏ＿１は、ロードコーンである。物体Ｏ＿２は、人である。物体Ｏ＿３は、駐車車両Ｖ＿１である。物体Ｏ＿４は、駐車車両Ｖ＿２である。 As shown in FIG. 22, there are four objects O_1, O_2, O_3, and O_4 in the lateral region (more specifically, the left region). Object O_1 is a road cone. Object O_2 is a person. Object O_3 is parked vehicle V_1. Object O_4 is parked vehicle V_2.
物体Ｏ＿１に対応する反射点群Ｇ＿１は、３個の反射点を含むものである。当該３個の反射点について、グループ化部１４により距離ΔＬ＿１＿１，ΔＬ＿１＿２が演算される。幅演算部１５は、距離ΔＬ＿１＿１，ΔＬ＿１＿２の合計値を演算することにより、物体Ｏ＿１の幅Ｌｏ＿１を演算する。
Reflection point group G_1 corresponding to object O_1 includes three reflection points. Distances ΔL_1_1 and ΔL_1_2 are calculated by the
物体Ｏ＿２に対応する反射点群Ｇ＿２は、３個の反射点を含むものである。当該３個の反射点について、グループ化部１４により距離ΔＬ＿２＿１，ΔＬ＿２＿２が演算される。幅演算部１５は、距離ΔＬ＿２＿１，ΔＬ＿２＿２の合計値を演算することにより、物体Ｏ＿２の幅Ｌｏ＿２を演算する。
Reflection point group G_2 corresponding to object O_2 includes three reflection points. Distances ΔL_2_1 and ΔL_2_2 are calculated by the
物体Ｏ＿３に対応する反射点群Ｇ＿３は、５個の反射点を含むものである。当該５個の反射点について、グループ化部１４により距離ΔＬ＿３＿１～ΔＬ＿３＿４が演算される。幅演算部１５は、距離ΔＬ＿３＿１～ΔＬ＿３＿４の合計値を演算することにより、物体Ｏ＿３の幅Ｌｏ＿３を演算する。
Reflection point group G_3 corresponding to object O_3 includes five reflection points. Distances ΔL_3_1 to ΔL_3_4 are calculated by the
物体Ｏ＿４に対応する反射点群は、５個の反射点を含むものである。当該５個の反射点について、グループ化部１４により距離ΔＬ＿４＿１～ΔＬ＿４＿４が演算されている。幅演算部１５は、距離ΔＬ＿４＿１～ΔＬ＿４＿４の合計値を演算することにより、物体Ｏ＿４の幅Ｌｏ＿４を演算する。
A reflection point group corresponding to the object O_4 includes five reflection points. Distances ΔL_4_1 to ΔL_4_4 are calculated by the
物体検知装置７ａは、物体検知情報を駐車支援装置８ａに出力する。ここで、物体検知情報は、反射位置情報を含むものである。これに加えて、物体検知情報は、幅演算部１５により演算された幅Ｌｏを示す情報（以下「幅情報」という。）を含むものである。
The
駐車支援装置８ａは、駐車スペース検知部２１、検知状況判断部２２及び報知制御部２３を含むものである。これに加えて、駐車支援装置８ａは、ノイズ判断部２４を含むものである。
The
ノイズ判断部２４は、物体検知装置７ａにより出力された物体検知情報に含まれる幅情報を取得するものである。ノイズ判断部２４は、当該取得された幅情報を用いて、個々の物体Ｏの幅Ｌｏが所定の閾値Ｌｔｈ以下であるか否かを判断するものである。ノイズ判断部２４は、閾値Ｌｔｈ以下の幅Ｌｏに対応する物体Ｏが報知におけるノイズであると判断するものである。これにより、ノイズ判断部２４は、かかる物体Ｏを報知の対象から除外するものである。すなわち、ノイズ判断部２４は、かかる物体Ｏを検知状況判断処理及び報知制御の対象から除外するものである。
The
ここで、閾値Ｌｔｈは、駐車車両Ｖと駐車車両Ｖよりも小さい物体（例えば人、ロードコーン又はポール）とを識別可能な値に設定されている。このため、図２２に示す例においては、物体Ｏ＿１の幅Ｌｏ＿１が閾値Ｌｔｈ以下であると判断される。また、物体Ｏ＿２の幅Ｌｏ＿２が閾値Ｌｔｈ以下であると判断される。また、物体Ｏ＿３の幅Ｌｏ＿３が閾値Ｌｔｈよりも大きいと判断される。また、物体Ｏ＿４の幅Ｌｏ＿４が閾値Ｌｔｈよりも大きいと判断される。 Here, the threshold Lth is set to a value that allows discrimination between the parked vehicle V and an object smaller than the parked vehicle V (for example, a person, a road cone, or a pole). Therefore, in the example shown in FIG. 22, it is determined that the width Lo_1 of the object O_1 is equal to or less than the threshold Lth. Also, it is determined that the width Lo_2 of the object O_2 is equal to or less than the threshold Lth. Also, it is determined that the width Lo_3 of the object O_3 is greater than the threshold Lth. Also, it is determined that the width Lo_4 of the object O_4 is greater than the threshold Lth.
図２２に示す例においては、駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報が取得されるよりも先に、物体Ｏ＿１，Ｏ＿２に対応する反射位置情報が取得される。仮にノイズ判断部２４が設けられていない場合、検知状況判断部２２は、駐車スペース検知部２１が物体Ｏ＿１，Ｏ＿２に対応する反射位置情報を取得しているとき、駐車スペース検知部２１が駐車車両Ｖ＿１に対応する反射位置情報を取得中であると誤判断する可能性がある。
In the example shown in FIG. 22, the reflection position information corresponding to the objects O_1 and O_2 is obtained before the reflection position information corresponding to the parked vehicle V_1 is obtained. If the
これにより、現在の検知状況が第１検知状況でないにもかかわらず、現在の検知状況が第１検知状況であると誤判断される。この結果、現在の検知状況が第１検知状況でないにもかかわらずｍ第１検知状況に対応する報知を出力する制御が実行される。 As a result, although the current detection status is not the first detection status, it is erroneously determined that the current detection status is the first detection status. As a result, control is executed to output a notification corresponding to the m first detection situation even though the current detection situation is not the first detection situation.
これに対して、ノイズ判断部２４が設けられていることにより、このような問題が発生するのを回避することができる。すなわち、駐車車両Ｖ＿１，Ｖ＿２と異なる物体Ｏ＿１，Ｏ＿２により報知が乱れるのを回避することができる。
On the other hand, by providing the
以下、グループ化部１４により実行される処理を総称して「グループ化処理」ということがある。また、幅演算部１５により実行される処理を総称して「幅演算処理」ということがある。また、ノイズ判断部２４により実行される処理を総称して「ノイズ判断処理」ということがある。また、ノイズ判断部２４が有する機能を総称して「ノイズ判断機能」ということがある。また、ノイズ判断機能に「Ｆ４」の符号を用いることがある。
Hereinafter, the processing executed by the
駐車支援装置８ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図１２～図１４を参照して説明したものと同様である。このため、詳細な説明は省略する。
The hardware configuration of the main part of the
すなわち、駐車支援装置８ａは、複数個の機能（駐車スペース検知機能、検知状況判断機能、報知制御機能及びノイズ判断機能を含む。）Ｆ１～Ｆ４を有している。複数個の機能Ｆ１～Ｆ４の各々は、プロセッサ３１及びメモリ３２により実現されるものであっても良く、又は処理回路３３により実現されるものであっても良い。プロセッサ３１は、個々の機能Ｆ１～Ｆ４に対応する専用のプロセッサを含むものであっても良い。メモリ３２は、個々の機能Ｆ１～Ｆ４に対応する専用のメモリを含むものであっても良い。処理回路３３は、個々の機能Ｆ１～Ｆ４に対応する専用の処理回路を含むものであっても良い。
That is, the
物体検知装置７ａにおける速度判断部１１、距離演算部１２及び位置演算部１３の動作は、実施の形態１にて図１５を参照して説明したものと同様である。このため、詳細な説明は省略する。
The operations of the
次に、図２３に示すフローチャートを参照して、物体検知装置７ａにおけるグループ化部１４及び幅演算部１５の動作について説明する。
Next, operations of the
図２３に示す処理は、距離演算処理及び位置演算処理に対して並行して実行される。すなわち、図２３に示す処理は、ステップＳＴ２“ＹＥＳ”と判断された時点からステップＳＴ６“ＮＯ”と判断される時点までの期間に実行される。また、図２３に示す処理は、かかる期間中に繰り返し実行される。 The processing shown in FIG. 23 is executed in parallel with the distance calculation processing and the position calculation processing. That is, the process shown in FIG. 23 is executed during the period from when step ST2 is determined to be "YES" to when step ST6 is determined to be "NO". Also, the processing shown in FIG. 23 is repeatedly executed during this period.
まず、グループ化部１４がグループ化処理を実行する（ステップＳＴ６１）。次いで、幅演算部１５が幅演算処理を実行する（ステップＳＴ６２）。
First, the
次に、図２４に示すフローチャートを参照して、駐車支援装置８ａの動作について説明する。なお、図２４において、図１６に示すステップと同様のステップには同一符号を付している。
Next, the operation of the
図２４に示す如く、駐車スペース検知部２１が駐車スペース検知処理を実行する（ステップＳＴ１１）。また、検知状況判断部２２が検知状況判断処理を実行する（ステップＳＴ１２）。また、報知制御部２３が報知制御を実行する（ステップＳＴ１３）。また、ノイズ判断部２４がノイズ判断処理を実行する（ステップＳＴ１４）。
As shown in FIG. 24, the parking
駐車スペース検知処理は、実施の形態１にて図１７を参照して説明したものと同様である。検知状況判断処理は、実施の形態１にて図１８を参照して説明したものと同様である。報知制御は、実施の形態１にて図１９を参照して説明したものと同様である。このため、詳細な説明は省略する。 The parking space detection process is the same as that described with reference to FIG. 17 in the first embodiment. The detection status determination process is the same as that described with reference to FIG. 18 in the first embodiment. The notification control is the same as that described with reference to FIG. 19 in the first embodiment. Therefore, detailed description is omitted.
次に、図２５に示すフローチャートを参照して、ノイズ判断部２４の動作について説明する。すなわち、ステップＳＴ１４にて実行される処理について説明する。
Next, the operation of the
まず、ノイズ判断部２４は、幅情報を取得する（ステップＳＴ７１）。次いで、ノイズ判断部２４は、ステップＳＴ７１にて取得された幅情報を用いて、対応する物体Ｏの幅Ｌｏが閾値Ｌｔｈ以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ７２）。幅Ｌｏが閾値Ｌｔｈ以下である場合（ステップＳＴ７２“ＹＥＳ”）、ノイズ判断部２４は、対応する物体Ｏを報知の対象から除外する（ステップＳＴ７３）。
First, the
次に、駐車支援システム２ａの変形例について説明する。
Next, a modified example of the
駐車支援システム２ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。例えば、図２６に示す如く、駐車支援装置８ａは、物体検知装置７ａを含むものであっても良い。すなわち、速度判断部１１、距離演算部１２、位置演算部１３、グループ化部１４、幅演算部１５、駐車スペース検知部２１、検知状況判断部２２、報知制御部２３及びノイズ判断部２４により駐車支援装置８ａの要部が構成されているものであっても良い。
The
以上のように、実施の形態２に係る駐車支援装置８ａは、閾値Ｌｔｈ以下の幅Ｌｏに対応する物体Ｏを報知の対象から除外するノイズ判断部２４を備える。これにより、かかる物体Ｏにより報知が乱れるのを回避することができる。
As described above, the
実施の形態３．
図２７は、実施の形態３に係る駐車支援装置を含む駐車支援システムの要部を示すブロック図である。図２７を参照して、実施の形態３に係る駐車支援装置を含む駐車支援システムについて説明する。なお、図２７において、図２１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
FIG. 27 is a block diagram showing essential parts of a parking assistance system including a parking assistance device according to
図２７に示す如く、駐車支援システム２ｂは、第１センサ類３、第２センサ類４、測距センサ５及び出力装置６を含むものである。また、駐車支援システム２ｂは、物体検知装置７ｂ、駐車支援装置８ｂ及び車両制御装置９を含むものである。
As shown in FIG. 27, the
物体検知装置７ｂは、速度判断部１１、距離演算部１２、位置演算部１３、グループ化部１４及び幅演算部１５を含むものである。これに加えて、物体検知装置７ｂは、評価値演算部１６を含むものである。
The
評価値演算部１６は、個々の反射点に対応する距離値ＶＤを演算するものである。評価値演算部１６は、個々の反射点群に含まれる複数個の反射点に対応する複数個の距離値ＶＤについて、当該複数個の距離値ＶＤに対する統計処理を実行するものである。これにより、個々の反射点群に対応する評価値Ｅが演算される。
The
ここで、評価値Ｅは、左方領域における反射点群に対応する評価値Ｅ＿Ｌを含むものである。また、評価値Ｅは、右方領域における反射点群に対応する評価値Ｅ＿Ｒを含むものである。以下、図２８を参照して、評価値Ｅ＿Ｌ，Ｅ＿Ｒの演算方法の具体例について説明する。 Here, the evaluation value E includes the evaluation value E_L corresponding to the reflection point group in the left area. Also, the evaluation value E includes the evaluation value E_R corresponding to the reflection point group in the right region. A specific example of a method for calculating the evaluation values E_L and E_R will be described below with reference to FIG.
図２８に示す如く、左方領域に駐車車両Ｖ＿１＿Ｌが駐車しており、かつ、右方領域に駐車車両Ｖ＿１＿Ｒが駐車している。 As shown in FIG. 28, a parked vehicle V_1_L is parked in the left area, and a parked vehicle V_1_R is parked in the right area.
グループ化部１４により、駐車車両Ｖ＿１＿Ｌに対応する反射点群Ｇ＿Ｌが設定される。また、グループ化部１４により、反射点群Ｇ＿Ｌに対応する距離ΔＬ＿Ｌ＿１～ΔＬ＿Ｌ＿６が演算される。すなわち、反射点群Ｇ＿Ｌは、７個の反射点を含むものである。評価値演算部１６は、当該７個の反射点のうちの第１の反射点を除く６個の反射点について、当該６個の反射点に対応する６個の距離値ＶＤ＿Ｌ＿１～ＶＤ＿Ｌ＿６を演算する。
The
グループ化部１４により、駐車車両Ｖ＿１＿Ｒに対応する反射点群Ｇ＿Ｒが設定される。また、グループ化部１４により、反射点群Ｇ＿Ｒに対応する距離ΔＬ＿Ｒ＿１～ΔＬ＿Ｒ＿６が演算される。すなわち、反射点群Ｇ＿Ｒは、７個の反射点を含むものである。評価値演算部１６は、当該７個の反射点のうちの第１の反射点を除く６個の反射点について、当該６個の反射点に対応する６個の距離値ＶＤ＿Ｒ＿１～ＶＤ＿Ｒ＿６を演算する。
The
〈評価値Ｅ＿Ｌ，Ｅ＿Ｒの演算方法の第１具体例〉
評価値演算部１６は、距離値ＶＤ＿Ｌ＿１～ＶＤ＿Ｌ＿６のうちの最小値を選択する。評価値演算部１６は、当該選択された最小値を評価値Ｅ＿Ｌに用いる。また、評価値演算部１６は、距離値ＶＤ＿Ｒ＿１～ＶＤ＿Ｒ＿６のうちの最小値を選択する。評価値演算部１６は、当該選択された最小値を評価値Ｅ＿Ｒに用いる。<First specific example of method for calculating evaluation values E_L and E_R>
The
〈評価値Ｅ＿Ｌ，Ｅ＿Ｒの演算方法の第２具体例〉
評価値演算部１６は、距離値ＶＤ＿Ｌ＿１～ＶＤ＿Ｌ＿６の平均値を演算する。評価値演算部１６は、当該演算された平均値を評価値Ｅ＿Ｌに用いる。すなわち、評価値演算部１６は、以下の式（２）により評価値Ｅ＿Ｌを演算する。<Second specific example of method for calculating evaluation values E_L and E_R>
The
Ｅ＿Ｌ＝（ＶＤ＿Ｌ＿１＋ＶＤ＿Ｌ＿２＋ＶＤ＿Ｌ＿３＋ＶＤ＿Ｌ＿４
＋ＶＤ＿Ｌ＿５＋ＶＤ＿Ｌ＿６）／６ （２）E_L = (VD_L_1 + VD_L_2 + VD_L_3 + VD_L_4
+VD_L_5+VD_L_6)/6 (2)
また、評価値演算部１６は、距離値ＶＤ＿Ｒ＿１～ＶＤ＿Ｒ＿６の平均値を演算する。評価値演算部１６は、当該演算された平均値を評価値Ｅ＿Ｒに用いる。すなわち、評価値演算部１６は、以下の式（３）により評価値Ｅ＿Ｒを演算する。
The evaluation
Ｅ＿Ｒ＝（ＶＤ＿Ｒ＿１＋ＶＤ＿Ｒ＿２＋ＶＤ＿Ｒ＿３＋ＶＤ＿Ｒ＿４
＋ＶＤ＿Ｒ＿５＋ＶＤ＿Ｒ＿６）／６ （３）E_R = (VD_R_1 + VD_R_2 + VD_R_3 + VD_R_4
+VD_R_5+VD_R_6)/6 (3)
〈評価値Ｅ＿Ｌ，Ｅ＿Ｒの演算方法の第３具体例〉
評価値演算部１６は、距離値ＶＤ＿Ｌ＿１～ＶＤ＿Ｌ＿６の中央値を演算する。評価値演算部１６は、当該演算された中央値を評価値Ｅ＿Ｌに用いる。また、評価値演算部１６は、距離値ＶＤ＿Ｒ＿１～ＶＤ＿Ｒ＿６の中央値を演算する。評価値演算部１６は、当該演算された中央値を評価値Ｅ＿Ｒに用いる。<Third Specific Example of Method of Calculating Evaluation Values E_L and E_R>
The
〈評価値Ｅ＿Ｌ，Ｅ＿Ｒの演算方法の第４具体例〉
評価値演算部１６は、距離値ＶＤ＿Ｌ＿１～ＶＤ＿Ｌ＿６の加重平均値を演算する。評価値演算部１６は、当該演算された加重平均値を評価値Ｅ＿Ｌに用いる。すなわち、評価値演算部１６は、以下の式（４）により評価値Ｅ＿Ｌを演算する。<Fourth Specific Example of Method of Calculating Evaluation Values E_L and E_R>
The
Ｅ＿Ｌ＝（ＶＤ＿Ｌ＿１＊ΔＬ＿Ｌ＿１＋ＶＤ＿Ｌ＿２＊ΔＬ＿Ｌ＿２
＋ＶＤ＿Ｌ＿３＊ΔＬ＿Ｌ＿３＋ＶＤ＿Ｌ＿４＊ΔＬ＿Ｌ＿４
＋ＶＤ＿Ｌ＿５＊ΔＬ＿Ｌ＿５＋ＶＤ＿Ｌ＿６＊ΔＬ＿Ｌ＿６）
／（ΔＬ＿Ｌ＿１＋ΔＬ＿Ｌ＿２＋ΔＬ＿Ｌ＿３＋ΔＬ＿Ｌ＿４
＋ΔＬ＿Ｌ＿５＋ΔＬ＿Ｌ＿６） （４）E_L=(VD_L_1*ΔL_L_1+VD_L_2*ΔL_L_2
+VD_L_3*ΔL_L_3+VD_L_4*ΔL_L_4
+VD_L_5*ΔL_L_5+VD_L_6*ΔL_L_6)
/(ΔL_L_1+ΔL_L_2+ΔL_L_3+ΔL_L_4
+ΔL_L_5+ΔL_L_6) (4)
また、評価値演算部１６は、距離値ＶＤ＿Ｒ＿１～ＶＤ＿Ｒ＿６の加重平均値を演算する。評価値演算部１６は、当該演算された加重平均値を評価値Ｅ＿Ｒに用いる。すなわち、評価値演算部１６は、以下の式（５）により評価値Ｅ＿Ｌを演算する。
The evaluation
Ｅ＿Ｒ＝（ＶＤ＿Ｒ＿１＊ΔＬ＿Ｒ＿１＋ＶＤ＿Ｒ＿２＊ΔＬ＿Ｒ＿２
＋ＶＤ＿Ｒ＿３＊ΔＬ＿Ｒ＿３＋ＶＤ＿Ｒ＿４＊ΔＬ＿Ｒ＿４
＋ＶＤ＿Ｒ＿５＊ΔＬ＿Ｒ＿５＋ＶＤ＿Ｒ＿６＊ΔＬ＿Ｒ＿６）
／（ΔＬ＿Ｒ＿１＋ΔＬ＿Ｒ＿２＋ΔＬ＿Ｒ＿３＋ΔＬ＿Ｒ＿４
＋ΔＬ＿Ｒ＿５＋ΔＬ＿Ｒ＿６） （５）E_R = (VD_R_1*ΔL_R_1+VD_R_2*ΔL_R_2
+VD_R_3*ΔL_R_3+VD_R_4*ΔL_R_4
+VD_R_5*ΔL_R_5+VD_R_6*ΔL_R_6)
/(ΔL_R_1+ΔL_R_2+ΔL_R_3+ΔL_R_4
+ΔL_R_5+ΔL_R_6) (5)
〈評価値Ｅ＿Ｌ，Ｅ＿Ｒの演算方法の第５具体例〉
評価値演算部１６は、個々の距離ΔＬ＿Ｌを対応する距離値ＶＤ＿Ｌにより除してなる値を演算して、当該演算された値の合計値を演算する。評価値演算部１６は、当該演算された合計値を評価値Ｅ＿Ｌに用いる。すなわち、評価値演算部１６は、以下の式（６）により評価値Ｅ＿Ｌを演算する。<Fifth Specific Example of Method of Calculating Evaluation Values E_L and E_R>
The
Ｅ＿Ｌ＝（ΔＬ＿Ｌ＿１／ＶＤ＿Ｌ＿１＋ΔＬ＿Ｌ＿２／ＶＤ＿Ｌ＿２
＋ΔＬ＿Ｌ＿３／ＶＤ＿Ｌ＿３＋ΔＬ＿Ｌ＿４／ＶＤ＿Ｌ＿４
＋ΔＬ＿Ｌ＿５／ＶＤ＿Ｌ＿５＋ΔＬ＿Ｌ＿６／ＶＤ＿Ｌ＿６） （６）E_L=(ΔL_L_1/VD_L_1+ΔL_L_2/VD_L_2
+ΔL_L_3/VD_L_3+ΔL_L_4/VD_L_4
+ΔL_L_5/VD_L_5+ΔL_L_6/VD_L_6) (6)
また、評価値演算部１６は、個々の距離ΔＬ＿Ｒを対応する距離値ＶＤ＿Ｒにより除してなる値を演算して、当該演算された値の合計値を演算する。評価値演算部１６は、当該演算された合計値を評価値Ｅ＿Ｒに用いる。すなわち、評価値演算部１６は、以下の式（７）により評価値Ｅ＿Ｒを演算する。
The evaluation
Ｅ＿Ｒ＝（ΔＬ＿Ｒ＿１／ＶＤ＿Ｒ＿１＋ΔＬ＿Ｒ＿２／ＶＤ＿Ｒ＿２
＋ΔＬ＿Ｒ＿３／ＶＤ＿Ｒ＿３＋ΔＬ＿Ｒ＿４／ＶＤ＿Ｒ＿４
＋ΔＬ＿Ｒ＿５／ＶＤ＿Ｒ＿５＋ΔＬ＿Ｒ＿６／ＶＤ＿Ｒ＿６） （７）E_R=(ΔL_R_1/VD_R_1+ΔL_R_2/VD_R_2
+ΔL_R_3/VD_R_3+ΔL_R_4/VD_R_4
+ΔL_R_5/VD_R_5+ΔL_R_6/VD_R_6) (7)
物体検知装置７ｂは、物体検知情報を駐車支援装置８ｂに出力する。ここで、物体検知情報は、反射位置情報及び幅情報を含むものである。これに加えて、物体検知情報は、評価値演算部１６により演算された評価値Ｅ＿Ｌ，Ｅ＿Ｒを示す情報（以下「評価値情報」という。）を含むものである。
The
駐車支援装置８ｂは、駐車スペース検知部２１、検知状況判断部２２、報知制御部２３及びノイズ判断部２４を含むものである。これに加えて、駐車支援装置８ｂは、方向設定部２５を含むものである。
The
方向設定部２５は、物体検知装置７ｂにより出力された物体検知情報に含まれる評価値情報を取得するものである。方向設定部２５は、当該取得された評価値情報を用いて、評価値Ｅ＿Ｌ，Ｅ＿Ｒの大小関係を判断するものである。
The
評価値Ｅ＿Ｌが評価値Ｅ＿Ｒよりも小さい場合、方向設定部２５は、左方領域を報知の対象に設定するとともに、右方領域を報知の対象から除外するものである。すなわち、方向設定部２５は、左方領域を検知状況判断処理及び報知制御の対象に設定するとともに、右方領域を検知状況判断処理及び報知制御の対象から除外するものである。
When the evaluation value E_L is smaller than the evaluation value E_R, the
他方、評価値Ｅ＿Ｒが評価値Ｅ＿Ｌよりも小さい場合、方向設定部２５は、右方領域を報知の対象に設定するとともに、左方領域を報知の対象から除外するものである。すなわち、方向設定部２５は、右方領域を検知状況判断処理及び報知制御の対象に設定するとともに、左方領域を検知状況判断処理及び報知制御の対象から除外するものである。
On the other hand, when the evaluation value E_R is smaller than the evaluation value E_L, the
図２８に示す例においては、評価値Ｅ＿Ｌが評価値Ｅ＿Ｒよりも小さくなる。このため、方向設定部２５は、左方領域を報知の対象に設定するとともに、右方領域を報知の対象から除外する。
In the example shown in FIG. 28, the evaluation value E_L is smaller than the evaluation value E_R. Therefore, the
これにより、左方領域に対応する報知及び右方領域に対応する報知の両方が出力されるのを回避することができる。この結果、例えば、車両１の運転者の注意が左方領域及び右方領域の両方に向けられるのを回避することができる。換言すれば、車両１の運転車が注意を向ける方向を絞ることができる。
This makes it possible to avoid outputting both the notification corresponding to the left area and the notification corresponding to the right area. As a result, for example, it is possible to avoid directing the driver's attention of the
以下、評価値演算部１６により実行される処理を総称して「評価値演算処理」ということがある。また、方向設定部２５により実行される処理を総称して「方向設定処理」ということがある。また、方向設定部２５が有する機能を総称して「方向設定機能」ということがある。また、方向設定機能に「Ｆ５」の符号を用いることがある。
Hereinafter, the processing executed by the evaluation
駐車支援装置８ｂの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図１２～図１４を参照して説明したものと同様である。このため、詳細な説明は省略する。
The hardware configuration of the main part of the
すなわち、駐車支援装置８ｂは、複数個の機能（駐車スペース検知機能、検知状況判断機能、報知制御機能、ノイズ判断機能及び方向設定機能を含む。）Ｆ１～Ｆ５を有している。複数個の機能Ｆ１～Ｆ５の各々は、プロセッサ３１及びメモリ３２により実現されるものであっても良く、又は処理回路３３により実現されるものであっても良い。プロセッサ３１は、個々の機能Ｆ１～Ｆ５に対応する専用のプロセッサを含むものであっても良い。メモリ３２は、個々の機能Ｆ１～Ｆ５に対応する専用のメモリを含むものであっても良い。処理回路３３は、個々の機能Ｆ１～Ｆ５に対応する専用の処理回路を含むものであっても良い。
That is, the
物体検知装置７ｂにおける速度判断部１１、距離演算部１２及び位置演算部１３の動作は、実施の形態１にて図１５を参照して説明したものと同様である。このため、詳細な説明は省略する。
The operations of the
次に、図２９に示すフローチャートを参照して、物体検知装置７ｂにおけるグループ化部１４、幅演算部１５及び評価値演算部１６の動作について説明する。なお、図２９において、図２３に示すステップと同様のステップには同一符号を付している。
Next, operations of the
まず、グループ化部１４がグループ化処理を実行する（ステップＳＴ６１）。次いで、幅演算部１５が幅演算処理を実行する（ステップＳＴ６２）。次いで、評価値演算部１６が評価値演算処理を実行する（ステップＳＴ６３）。
First, the
次に、図３０に示すフローチャートを参照して、駐車支援装置８ｂの動作について説明する。なお、図３０において、図２４に示すステップと同様のステップには同一符号を付している。
Next, the operation of the
図３０に示す如く、駐車スペース検知部２１が駐車スペース検知処理を実行する（ステップＳＴ１１）。また、検知状況判断部２２が検知状況判断処理を実行する（ステップＳＴ１２）。また、報知制御部２３が報知制御を実行する（ステップＳＴ１３）。また、ノイズ判断部２４がノイズ判断処理を実行する（ステップＳＴ１４）。また、方向設定部２５が方向設定処理を実行する（ステップＳＴ１５）。
As shown in FIG. 30, the parking
駐車スペース検知処理は、実施の形態１にて図１７を参照して説明したものと同様である。検知状況判断処理は、実施の形態１にて図１８を参照して説明したものと同様である。報知制御は、実施の形態１にて図１９を参照して説明したものと同様である。ノイズ判断処理は、実施の形態２にて図２５を参照して説明したものと同様である。このため、詳細な説明は省略する。 The parking space detection process is the same as that described with reference to FIG. 17 in the first embodiment. The detection status determination process is the same as that described with reference to FIG. 18 in the first embodiment. The notification control is the same as that described with reference to FIG. 19 in the first embodiment. The noise determination process is the same as that described with reference to FIG. 25 in the second embodiment. Therefore, detailed description is omitted.
次に、図３１に示すフローチャートを参照して、方向設定部２５の動作について説明する。すなわち、ステップＳＴ１５にて実行される処理について説明する。
Next, the operation of the
まず、方向設定部２５は、評価値情報を取得する（ステップＳＴ８１）。次いで、方向設定部２５は、ステップＳＴ８１にて取得された評価値情報を用いて、左方領域又は右方領域を選択的に報知の対象に設定する（ステップＳＴ８２）。すなわち、方向設定部２５は、評価値Ｅ＿Ｌ，Ｅ＿Ｒの大小関係に応じて、左方領域又は右方領域を選択的に報知の対象に設定する。
First, the
次に、駐車支援システム２ｂの変形例について説明する。
Next, a modified example of the
駐車支援システム２ｂは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。例えば、図３２に示す如く、駐車支援装置８ｂは、物体検知装置７ｂを含むものであっても良い。すなわち、速度判断部１１、距離演算部１２、位置演算部１３、グループ化部１４、幅演算部１５、評価値演算部１６、駐車スペース検知部２１、検知状況判断部２２、報知制御部２３、ノイズ判断部２４及び方向設定部２５により駐車支援装置８ｂの要部が構成されているものであっても良い。
The
以上のように、実施の形態３に係る駐車支援装置８ｂは、左方領域及び右方領域のうちのより小さい距離値ＶＤ（評価値Ｅ）に対応する領域を報知の対象に設定する方向設定部２５を備える。これにより、車両１の運転者による注意の対象を左方領域又は右方領域のうちのいずれかに絞ることができる。
As described above, the
なお、本願開示はその開示の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。 In addition, within the scope of the disclosure of the present application, it is possible to freely combine each embodiment, modify any component of each embodiment, or omit any component in each embodiment. .
本開示に係る駐車支援装置は、車両に用いることができる。 A parking assistance device according to the present disclosure can be used in a vehicle.
１ 車両、２，２ａ，２ｂ 駐車支援システム、３ 第１センサ類、４ 第２センサ類、５ 測距センサ、６ 出力装置、７，７ａ，７ｂ 物体検知装置、８，８ａ，８ｂ 駐車支援装置、９ 車両制御装置、１１ 速度判断部、１２ 距離演算部、１３ 位置演算部、１４ グループ化部、１５ 幅演算部、１６ 評価値演算部、２１ 駐車スペース検知部、２２ 検知状況判断部、２３ 報知制御部、２４ ノイズ判断部、２５ 方向設定部、３１ プロセッサ、３２ メモリ、３３ 処理回路。
Claims (7)
前記駐車スペース検知部による検知状況が時間的に連続する複数個の検知状況のうちのいずれの検知状況であるかを判断する検知状況判断部と、
前記検知状況判断部による判断結果に基づき、判断された検知状況に応じた報知音を当該検知状況が継続している期間に亘って出力するとともに前記駐車スペース検知部による検知状況の変化に応じて第１態様がシーケンシャルに変化する報知音を出力する制御を実行する報知制御部と、
を備える駐車支援装置。 A parking space detection unit that detects a parking space for the vehicle using object detection information obtained by a ranging sensor provided in the vehicle;
a detection status determination unit that determines which of a plurality of temporally continuous detection statuses is detected by the parking space detection unit;
Based on the determination result of the detection status determination unit, a notification sound corresponding to the determined detection status is output over the period during which the detection status continues, and according to changes in the detection status of the parking space detection unit A notification control unit that executes control for outputting a notification sound in which the first mode changes sequentially;
A parking assistance device comprising:
前記第１態様は、前記前スピーカ及び前記後スピーカの各々に対応する音量である
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。 The notification sound is output by a front speaker provided in the vehicle and is output by a rear speaker provided in the vehicle,
The parking assist system according to claim 1 , wherein the first mode is volume corresponding to each of the front speaker and the rear speaker.
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