JP7235274B2 - 超音波による表面の変化状況の検出方法、及び超音波による表面の変化状況の検出システム - Google Patents
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Description
現状、船体への海洋生物の付着状況の観測は、修繕ドック入渠時のドライアップ(水抜き)後に目視で行われることがほとんどである。ダイバーやROV(遠隔操作型の無人潜水機)による船底の画像撮影等によって観測することも可能ではあるが、船舶航行中の観測は困難であり観測のタイミングが限定される。
また、特許文献2には、管の外壁より所定の間隙を隔てて超音波発信子と受信子とを対向配置し、該間隙を管内の流体と同種の音響接合液体で満たした状態で発信子より受信子へ向けて流体中に超音波を伝播してその超音波減衰割合を検出し、該検出値と予め既知のスケール厚さについて求めた超音波減衰率の校正値とから演算により管内に付着しているスケール厚さを求める方法が開示されている。
また、特許文献3には、支脚を有する枠体に固定したガイドバーに超音波送受波器を取り付けた走査体が摺動自在に支持され、超音波送受波器から一定周期毎に超音波のパルス信号を発射しながら走査体を移動させ、発射したパルス信号が海洋成生物から反射される信号を超音波送受波器で受波し、発射信号と受信信号との時間差を検出し、既知の超音波の音速と時間差から超音波送受波器と海洋成生物との距離を算出し、既知の超音波送受波器と基盤との距離から海洋成生物の層厚を算出し、信号発射点における海洋成生物の層厚を測定走査する装置が開示されている。
特許文献1に記載の方法のうち上記一つ目の方法、及び特許文献2に記載の方法は、管を隔てて対向配置した発信用と受信用の2つの超音波センサを用いて、超音波の透過波の減衰により管内に付着した付着物の付着状況を検出する。しかし、船体外表面への付着物を船体内側から検知しようとする場合は、船体外部に受信用の超音波センサを設置することは困難である。
特許文献1に記載の方法のうち上記二つ目の方法、及び特許文献3に記載の装置は、超音波のTime of Flight法(TOF法)を用いて配管内部に付着した付着物の付着厚さを測定するものである。しかし、船体外表面の付着物を船体内側から検知しようとする場合は、付着物の付着面(船体外表面)は超音波センサを接触させる面(船体内表面)のすぐ反対側の面であることにより、付着面からの反射エコーと付着物による反射エコーが重畳して計測されるため、付着物によるエコーの起点が不明確となり、TOF法の適用は困難である。
なお、付着物には外来の付着物、付着物が成長したもの、周囲から析出したもの、船体外板が化学変化を起こして船体外板の表面が付着物状になったもの等を含むものとする。
請求項1に記載の本発明によれば、第1の反射エコー強度と第2の反射エコー強度の時間的な積分値の差を比較し、時間的な積分値の差に基づき付着状況を含めた変化状況を検出することで、船体外板の一方の面における付着物の付着状況を含めた変化状況を、例えば、その一方の面と表裏一体の関係にある他方の面側から検出することができる。これにより、例えば、船体外表面への付着物の有無を含めた変化状況を船体内側からでも検出することができるため、停泊中と航行中とを問わずに船体外表面への付着物の付着状況を含めた変化状況のモニタリングが適時可能となる。また、計測が容易な反射エコー強度を用いて第1の反射エコーと第2の反射エコーとの差が明確になるため、付着物の付着状況を含めた変化状況の検出が容易となる。
請求項2に記載の本発明によれば、比較の基準となる第1の反射エコー強度を計測のたびに計測する必要がなくなるため、時間を短縮できる。例えば、第1の時刻が付着物の付いていない開始時刻であり、第2の時刻が付着物の付いた経過時刻である場合、経過時刻において、付着物を剥がして第1の反射エコー強度を計測しなくても済む。また、比較の基準が一定となることで、付着状況を含めた変化状況の検出精度が向上する。
請求項3に記載の本発明によれば、船体外板に付着する海洋生物等の付着状況を含めた変化状況を検出することができる。
請求項4に記載の本発明によれば、時刻が変わっても同一箇所の付着物の付着状況を含めた変化状況を正確に検出できる。
請求項5に記載の本発明によれば、広い範囲にわたって付着物の付着状況を含めた変化状況を検出できる。
請求項6に記載の本発明によれば、より広い範囲にわたって付着物の付着状況を含めた変化状況を検出できる。
請求項7に記載の本発明によれば、検出現場から離れた場所にいる人へも付着状況を含めた変化状況を知らせることができる。
請求項8に記載の本発明によれば、第1の反射エコー強度と第2の反射エコー強度の時間的な積分値の差を比較し、時間的な積分値の差に基づき付着状況を含めた変化状況を検出することで、船体外板の一方の面における付着物の付着状況を含めた変化状況を、例えば、その一方の面と表裏一体の関係にある他方の面側から検出することができる。これにより、例えば、船体外表面への付着物の有無を含めた変化状況を船体内側からでも検出することができるため、停泊中と航行中とを問わずに船体外表面への付着物の付着状況を含めた変化状況のモニタリングが適時可能となる。また、計測が容易な反射エコー強度を用いて第1の反射エコーと第2の反射エコーとの差が明確になるため、付着物の付着状況を含めた変化状況の検出が容易となる。
請求項9に記載の本発明によれば、比較の基準となる第1の反射エコー強度を計測のたびに計測する必要がなくなるため、計測に要する時間を短縮できる。また、比較の基準が一定となることで、付着状況を含めた変化状況の検出精度が向上する。
請求項10に記載の本発明によれば、船体外板に付着する海洋生物等の付着状況を含めた変化状況を検出することができる。
請求項11に記載の本発明によれば、時刻が変わっても同一箇所の付着物の付着状況を含めた変化状況を検出できる。
請求項12に記載の本発明によれば、広い範囲にわたって付着物の付着状況を含めた変化状況を検出できる。
請求項13に記載の本発明によれば、より広い範囲にわたって付着物の付着状況を含めた変化状況を検出できる。
請求項14に記載の本発明によれば、検出現場から離れた場所にいる人へも付着状況を含めた変化状況を知らせることができる。
本実施形態の超音波による付着物の検出方法及び検出システムは、超音波を発信し、構造物及び付着物から反射された反射エコーを利用して構造物への付着物の付着状況を検出する。
なお、表面の変化には、付着物として外来の付着物、付着物が成長したもの、周囲から析出したもの、構造物が化学変化を起こして構造物の表面が付着物状になったもの等を含むものとする。
構造物1は、一方の面1Aは液体と接しており、他方の面1Bは液体と接していない。なお、超音波プローブ10と他方の面1Bの間には、超音波の伝達を促進させる接触媒質(グリセリン等)を充填することが好ましい。構造物1は、例えば船体である。一方の面(船体外表面等)1Aに接する液体が海水の場合は、一方の面1Aにフジツボ等の海洋生物が付着する可能性がある。なお、「船体」には、船体外板の他、シーチェスト、プロペラ、海水冷却システムの構成機器(配管、熱交換器、グレーチング等)、舵等の操舵装置、スタビライザー等の海水に没した部位等を含む。
超音波による付着物の検出システムは、超音波を発信する超音波入射手段11と、反射面で反射されてエコーとなった超音波(反射エコー)を受信する反射エコー計測手段12と、反射エコーに基づいて構造物1への付着物の付着状況を検出する付着検出手段21と、反射エコーのデータを記録する記録手段22と、検出された付着物の付着状況を音又は文字等によって知らせる報知手段23を備える。
本実施形態においては、超音波を送受信する1台の超音波プローブ10が、超音波入射手段11と反射エコー計測手段12を兼用している。
また、付着検出手段21、記録手段22及び報知手段23は、1台のノートパソコン20に備えられている。
超音波プローブ10とノートパソコン20との間には、超音波信号の送受信を行うパルサーレシーバ30と、オシロスコープ40が配置されており、超音波プローブ10とパルサーレシーバ30間、パルサーレシーバ30とオシロスコープ40間、オシロスコープ40とノートパソコン20間は、それぞれ有線接続されている。なお、有線接続の一部、又は全部を無線接続とすることも可能である。
超音波プローブ10で計測される反射エコーの信号は、オシロスコープ40を介してノートパソコン20に取り込まれる。なお、超音波プローブ10の入射手段11と反射エコー計測手段12、ノートパソコン20の機能としての付着検出手段21、記録手段22及び報知手段23、パルサーレシーバ30、及びオシロスコープ40は、適宜、個別にまた組み合わせて構成することができる。
図1においては、超音波プローブ10(超音波入射手段11及び反射エコー計測手段12)の先端を構造体1の壁の他方の面1Bに接触させ、ノートパソコン20、パルサーレシーバ30、及びオシロスコープ40を床置きした状態を示している。
まず、構造物1について、海洋生物等の付着物の付着状況を確認する位置となる計測箇所を決定する。この計測箇所は、その時点において一方の面1Aへの付着物の付着が無い位置を選定することが好ましい。
次に、決定した計測箇所における構造物1の他方の面1Bに超音波プローブ10の先端を、グリセリン等を介して密接させる。次に、超音波入射手段11から計測箇所へ向けて超音波を発信して超音波を構造物1へ入射させ、その反射エコーを反射エコー計測手段12で計測する。このときに計測された反射エコーを、第1の時刻における第1の反射エコーとして、記録手段22に記録する。
第1の時刻における第1の反射エコーを計測してから所定時間が経過した後、第1の時刻における第1の反射エコーの計測箇所と同位置において、反射エコーの計測を行う。まず、計測箇所における船体1の他方の面1Bに超音波プローブ10の先端を密接させる。次に、超音波入射手段11から計測箇所へ向けて超音波を発信して超音波を構造物1へ入射させ、その反射エコーを反射エコー計測手段12で計測する。このときに計測された反射エコーを、第2の時刻における第2の反射エコーとして、記録手段22に記録する。
比較の結果、第1の反射エコーの積分値又はパワースペクトルと第2の反射エコーの積分値又はパワースペクトルとに所定の差が生じていない場合は、第1の時刻から第2の時刻の間に計測箇所における一方の面1Aへの付着物の付着状況は変化していないと判断する。また、第1の反射エコーの積分値又はパワースペクトルと第2の反射エコーの積分値又はパワースペクトルとに所定の差が生じている場合は、第1の時刻から第2の時刻の間に計測箇所における一方の面1Aへの付着物の付着状況が変化したと判断する。
超音波による付着物の検出システムは、付着検出手段21による検出結果を、有線又は無線通信網に接続された報知手段23を通じて計測者や管理者等へ報知する。報知手段23を備えることにより、検出現場から離れた場所にいる人へも付着状況を知らせることができる。なお、報知手段23は、画像、音声、触覚等凡そ報知ができる手段の全てを含むものとする。
本実験では、構造物を試験片2で模擬した。試験片2は、素材が一般構造用鋼(SS400)であり、寸法は高さ200mm、幅190mm、板厚9mmである。また、試験片2の表面には、塗装膜厚250μmの防食塗料が施されている。試験片2を実海域の海水中に長時間浸漬することにより一方の面2Aのみにフジツボを付着させた。付着したフジツボの大きさは、試験片2と接する部分で直径約10mmである。
航行中の船体内側からの計測を想定し、試験片2のうち、フジツボが付着している一方の面2Aを水面に接触させた状態で、フジツボが付着していない他方の面2B側から超音波を入射させることで計測を行った。試験片2の計測箇所は2箇所選定し、1つ目の計測箇所は一方の面2Aにフジツボが付着していない位置とし、2つ目の計測箇所は一方の面2Aにフジツボが付着している位置とした。
まず1つ目の計測箇所(フジツボ付着無し)において、超音波プローブ10の先端を他方の面2Bに密接させた状態で超音波入射手段11から超音波を発信して超音波を試験片2に入射させ、その反射エコーを反射エコー計測手段12で計測した。このときに計測された反射エコーを、第1の時刻における第1の反射エコーとして記録手段22に記録した。
次に、2つ目の計測箇所(フジツボ付着有り)において、超音波プローブ10の先端を他方の面2Bに密接させた状態で超音波入射手段11から超音波を発信して超音波を試験片2に入射させ、その反射エコーを反射エコー計測手段12で計測した。このときに計測された反射エコーを、第2の時刻における第2の反射エコーとして記録手段22に記録した。
また、図4は、本実験における超音波の反射を示す概念図である。図4(a)は2つ目の計測箇所(フジツボ付着有り)における反射を示し、図4(b)は1つ目の計測箇所(フジツボ付着無し)における反射を示している。
図3より、測定開始から一定時間経過後に(超音波プローブ10から一定の距離離れた箇所において)両者の波形にずれが生じることが分かる。このずれは、両者における反射面の数の違いに因る。図4(a)に示すように、2つ目の計測箇所(フジツボ付着有り)の場合は、試験片2に入射した超音波の反射面は、試験片2と防食塗料3との境界面、防食塗料3とフジツボ4との境界面、及びフジツボ4と海水5との境界面の計3つである。一方、図4(b)に示すように、1つ目の計測箇所(フジツボ付着無し)の場合は、試験片2に入射した超音波の反射面は、試験片2と防食塗料3との境界面、及び防食塗料3と海水5との境界面の計2つである。すなわち、2つ目の計測箇所(フジツボ付着有り)のほうが、1つ目の計測箇所(フジツボ付着無し)よりも反射面が多いため反射エコーが多く、両者の波形にずれが生じる。
図5は、反射エコーの積分値(累積値)を示す図であり、縦軸は電圧[mV]、横軸は時間[nsec]である。図5において、破線は1つ目の計測箇所(フジツボ付着無し)における計測結果を示し、実線は2つ目の計測箇所(フジツボ付着有り)における計測結果を示している。
図6は、第1の反射エコーと第2の反射エコーとのずれが概略一定となった時点における反射エコーの積分値[μV・s]を示す図である。図6において、左側のデータは1つ目の計測箇所(フジツボ付着無し)における計測結果を示し、右側のデータは2つ目の計測箇所(フジツボ付着有り)における計測結果を示している。
図5及び図6より、2つ目の計測箇所(フジツボ付着有り)のほうが1つ目の計測箇所(フジツボ付着無し)よりも反射エコー強度の積分値が大きくなっていることが分かる。
なお、図5は、反射エコーの積分値(累積値)の時間的な推移を示し、図6は、図5のある時間での累積値の差を積分値として示しているが、積分値として差が見えることで、付着の有無を判断することができる。積分値に基づく付着の判断は、積分値の差だけで行われるだけでなく、累積値(積分値)やその差が概略一定になる前の状態においても、例えば、図5の2つの曲線の差の推移(傾き、微分等)等からも判断が可能となる。この際に、目視、パターン認識、画像処理、人工知能(AI)等を用いて比較することができる。
図7のデータは、図3のデータをフーリエ変換により周波数変換したものである。 図7においては、1つ目の計測箇所(フジツボ付着無し)における計測結果を破線で示し、2つ目の計測箇所(フジツボ付着有り)における計測結果を実線で示している。
図7より、両者のパワースペクトルの周波数帯の変化度合には有意な差が生じていることが分かる。
このように、付着物が付着している場合と付着物が付着していない場合とではパワースペクトルの周波数帯の変化度合が異なるため、第1の反射エコーとして第1のパワースペクトルを計測し、第2の反射エコーとして第2のパワースペクトルを計測し、両者のパワースペクトルの支配的な周波数帯の変化を比較に用いることで、付着状況が反映されるパワースペクトルの周波数帯の変化を用いて第1の反射エコーと第2の反射エコーとの差が明確になり、付着物の有無の検出が容易となる。
支配的な周波数帯の変化の比較は、目視、パターン認識、画像処理、人工知能(AI)等を用いて比較することができる。
なお、第1のパワースペクトルと第2のパワースペクトルを積分して、比較することも可能である。
したがって、図1を用いて説明したように、第1の時刻において超音波を構造物1へ入射させ第1の反射エコーを計測し、第2の時刻において超音波を少なくとも構造物1へ入射させ第2の反射エコーを計測し、第1の反射エコーと第2の反射エコーの積分値又はパワースペクトルを比較して構造物1への付着物の付着状況を検出することで、構造物1の一方の面1Aにおける付着物の付着状況を、例えば、一方の面1Aと表裏一体の関係にある他方の面1B側から検出することができる。これにより、例えば、船体外表面への付着物の有無を船体内側からでも検出することができるため、停泊中と航行中とを問わずに船体外表面への付着物の付着状況のモニタリングが適時可能となり、船体の効率的な保守管理を行うことができる。また、停泊間隔が長い船舶においては、入渠時期を早める必要があるか否かの判断等に付着状況の検出結果を利用することができる。また、今後は生物越境問題の観点から外航船の入港に際しての船体への生物付着状況のチェックが厳格化されることも予想されるため、その対策としての活用が期待される。なお、反射エコーの積分値とパワースペクトルについては、両者を組み合わせて付着物の付着状況を検出することも可能である。
比較の基準となる第1の反射エコーを予め記録しておくことにより、計測のたびに第1の反射エコーを計測する必要がなくなるため、計測に要する時間を短縮できる。例えば、第1の時刻が付着物の付いていない開始時刻であり、第2の時刻が付着物の付いた経過時刻である場合、経過時刻において、付着物を剥がして第1の反射エコーを計測しなくても済む。また、比較の基準が一定となることで、付着検出手段21による付着状況の検出精度が向上する。さらに、構造物1に付着物が付着していない状態における反射エコーを第1の反射エコーとして記録しておくことで、付着物が無い状態における反射エコーのデータが明確となり、付着物の有無の検出精度をより向上させることができる。
図8は、超音波入射手段と反射エコー計測手段の他の配置例を示す図である。図8において、左側は構造物を省略した下面図、右側は側面断面図である。
図8(a)は、超音波入射手段11と反射エコー計測手段12を一つの筺体に収容しており、図1と同じく、超音波の入射と、第1の反射エコー及び第2の反射エコーの計測を構造物1の同一箇所で行うものである。このように配置することにより、時刻が変わっても同一箇所の付着物の付着状況を正確に検出できる。なお、図1では超音波入射手段11が反射エコー計測手段12を兼ねていたが、図8(a)では超音波入射手段11と反射エコー計測手段12とが独立したものである点において相違する。
図8(b)は、超音波入射手段11と、反射エコー計測手段12を離して設け、超音波入射と反射エコーの計測を別々の箇所で行うものである。このように配置することにより、より広い範囲にわたって付着物の付着状況を検出できる。
図8(c)は、超音波入射手段11を構造物1の複数の箇所に設け、反射エコー計測手段12を構造物1の一箇所に設け、超音波の入射を複数箇所で行い、反射エコーの計測を一箇所で行うものである。このように配置することにより、より広い範囲にわたって付着物の付着状況を検出できる。
なお、超音波入射手段11から送信する超音波は、超音波入射手段11と反射エコー計測手段12の配置や計測範囲に応じて、縦波、横波、又は表面波を選択する。
構造物1は、陸上における発電所や工場の配管、又は配管設備、冷却用海水の取水口に設置されるグレーチングとすることもできる。
また、構造物1は、海上や海中における風力発電、波力発電、海流発電、潮流発電、水流発電、又は石油・鉱物等の掘削設備等の施設・設備とすることもできる。
また、構造物1は、航路標識、ブイ、航空・港湾設備、又はフジツボ類の養殖施設等とすることもできる。
11 超音波入射手段
12 反射エコー計測手段
21 付着検出手段
22 記録手段
23 報知手段
Claims (14)
- 超音波を用いて船体外板への付着物の付着状況を含めた表面の変化状況を検出する表面の変化状況の検出方法であって、
第1の時刻において船体の内側から前記超音波を前記船体外板へ入射させ、前記船体の内側で第1の反射エコー強度を計測し、第2の時刻において前記船体の内側から前記超音波を少なくとも前記船体外板へ入射させ、前記船体の内側で第2の反射エコー強度を計測し、計測した前記第1の反射エコー強度と前記第2の反射エコー強度の時間的な積分値の差を比較し、時間的な前記積分値の差に基づき前記船体外板への前記付着物の付着状況を含めた変化状況を検出することを特徴とする超音波による表面の変化状況の検出方法。 - 前記第1の時刻における前記第1の反射エコー強度を予め計測して記録し、記録した前記第1の反射エコー強度を前記比較に用いることを特徴とする請求項1に記載の超音波による表面の変化状況の検出方法。
- 前記付着物が前記船体外板に付着する海洋生物であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の超音波による表面の変化状況の検出方法。
- 前記超音波の入射と、前記第1の反射エコー強度及び前記第2の反射エコー強度の計測を前記船体外板の同一箇所で行なうことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の超音波による表面の変化状況の検出方法。
- 前記超音波の入射と、前記第1の反射エコー強度及び前記第2の反射エコー強度の計測を前記船体外板の別の箇所で行なうことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の超音波による表面の変化状況の検出方法。
- 前記超音波の入射を前記船体外板の複数箇所で行い、前記第1の反射エコー強度及び前記第2の反射エコー強度の計測を前記船体外板の一箇所で行なうことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の超音波による表面の変化状況の検出方法。
- 検出した前記船体外板への前記付着物の付着状況を報知することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の超音波による表面の変化状況の検出方法。
- 超音波を用いて船体外板への付着物の付着状況を含めた表面の変化状況を検出する表面の変化状況の検出システムであって、船体の内側から前記超音波を少なくとも前記船体外板へ入射させる超音波入射手段と、前記船体の内側で少なくとも前記船体外板からの反射エコー強度を計測する反射エコー計測手段と、計測した第1の時刻における第1の反射エコー強度と第2の時刻における第2の反射エコー強度の時間的な積分値の差を比較し、時間的な前記積分値の差に基づき前記船体外板への前記付着物の付着状況を含めた変化状況を検出する付着検出手段とを備えたことを特徴とする超音波による表面の変化状況の検出システム。
- 前記第1の時刻における前記第1の反射エコー強度を予め計測した結果を記録し、前記第2の反射エコー強度との前記比較に用いるための記録手段を備えたことを特徴とする請求項8に記載の超音波による表面の変化状況の検出システム。
- 前記付着物が前記船体外板に付着する海洋生物であることを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の超音波による表面の変化状況の検出システム。
- 前記超音波の入射と、前記第1の反射エコー強度及び前記第2の反射エコー強度の計測を前記船体外板の同一箇所で行なうことを特徴とする請求項8から請求項10のいずれか1項に記載の超音波による表面の変化状況の検出システム。
- 前記超音波入射手段と、前記反射エコー計測手段を前記船体外板の別の箇所に設け、前記超音波の入射と前記反射エコー強度の計測を別の箇所で行なうことを特徴とする請求項8から請求項10のいずれか1項に記載の超音波による表面の変化状況の検出システム。
- 前記超音波入射手段を前記船体外板の複数の箇所に設け、前記超音波の入射を複数箇所で行い、前記反射エコー計測手段を前記船体外板の一箇所に設け、前記反射エコー強度の計測を一箇所で行なうことを特徴とする請求項8から請求項10のいずれか1項に記載の超音波による表面の変化状況の検出システム。
- 前記付着検出手段で検出した前記船体外板への前記付着物の付着状況を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項8から請求項13のいずれか1項に記載の超音波による表面の変化状況の検出システム。
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藤本修平 ほか,超音波エコー解析による鋼板へのフジツボ付着の検出,日本機械学会年次大会講演論文集,2017年09月02日,Vol.2017,J0420105,https://doi.org/10.1299/jsmemecj.2017.J0420105 |
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